WO2018078958A1 - ミシン及び保持部材 - Google Patents

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WO2018078958A1
WO2018078958A1 PCT/JP2017/024789 JP2017024789W WO2018078958A1 WO 2018078958 A1 WO2018078958 A1 WO 2018078958A1 JP 2017024789 W JP2017024789 W JP 2017024789W WO 2018078958 A1 WO2018078958 A1 WO 2018078958A1
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WO
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holding member
unit
photographing
image
cpu
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PCT/JP2017/024789
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English (en)
French (fr)
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一崇 今泉
充弘 飯田
Original Assignee
ブラザー工業株式会社
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Publication date
Application filed by ブラザー工業株式会社 filed Critical ブラザー工業株式会社
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    • D05B19/02—Sewing machines having electronic memory or microprocessor control unit
    • D05B19/04—Sewing machines having electronic memory or microprocessor control unit characterised by memory aspects
    • D05B19/08—Arrangements for inputting stitch or pattern data to memory ; Editing stitch or pattern data
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
    • D05B19/00—Programme-controlled sewing machines
    • D05B19/006—Control knobs or display means
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30204—Marker

Definitions

  • the present invention relates to a sewing machine and a holding member.
  • the sewing machine disclosed in Patent Document 1 includes an image sensor, a holding member, and a moving mechanism.
  • the image sensor is an example of a photographing unit and has a predetermined photographing target area.
  • the holding member has a rectangular shape in plan view, and holds the object to be imaged by the image sensor.
  • One end of the holding member is inserted into the moving mechanism, and the holding member is attached to the moving mechanism.
  • the moving mechanism moves the holding member in the X direction and the Y direction.
  • the moving mechanism moves the photographic subject entering the photographic subject area of the image sensor while shifting.
  • the sewing machine causes the image sensor to continuously photograph the object to be photographed.
  • the sewing machine generates a composite image representing the entire object to be imaged by combining a plurality of partial images captured by the image sensor.
  • the holding member may be tilted so that the other end portion is directed downward.
  • the sewing machine cannot detect the tilt of the photographing object held by the holding member. Therefore, if two partial images continuously photographed by the image sensor overlap each other more than necessary due to the tilt of the photographing object, the sewing machine may not be able to generate a good composite image.
  • An object of the present invention is to provide a sewing machine that can determine whether or not a photographing object is held at a tilt, and a holding member that can cause the sewing machine to determine whether or not a shooting object is held at a tilt.
  • the sewing machine is a sewing machine including a sewing unit that sews a sewing target, and has a predetermined shooting range, and a shooting unit that takes a holding member capable of holding the shooting target; A transport unit that transports the holding member relative to the imaging unit in a first direction and a second direction different from each other; and a control unit, wherein the control unit includes the imaging unit and the transport unit. And taking first holding data that is data of the first image representing the holding member photographed by the photographing unit.
  • Acquiring means specifying means for specifying a predetermined marker from the first image of the first image data acquired by the acquiring means, and a third orthogonal to each of the first direction and the second direction Incline to the first direction in the direction
  • a variable that changes according to the degree of inclination of the holding member is acquired based on the indicator specified by the specifying unit, and whether the inclination angle of the holding member exceeds a predetermined value based on the acquired variable.
  • determining means for determining. According to the said structure, the determination means can determine whether the inclination angle exceeded predetermined value. Therefore, a sewing machine that can determine whether the object to be photographed is held at an inclination is realized.
  • the holding member according to the second aspect of the present invention is a holding member for holding an object to be photographed by the photographing unit of a sewing machine having a photographing unit having a predetermined photographing range, and is provided on the transporting unit of the sewing machine.
  • a mounting portion that is attached and extends in a predetermined direction, and a plurality of marker portions that are provided side by side in the direction intersecting the predetermined direction, have the same shape, and enter the imaging range.
  • the positional relationship between a plurality of signs included in the image changes. Therefore, the holding member attached to the transport unit can cause the sewing machine to acquire a variable having a correlation with the positional relationship between the plurality of signs. Therefore, the holding member attached to the transport unit can make the sewing machine determine whether the object to be photographed is held tilted.
  • FIG. 1 is a perspective view of a sewing machine 1.
  • FIG. 3 is a front view of a needle bar 31.
  • FIG. 3 is a plan view of a holding member 150.
  • FIG. 4 is a plan view of a protruding member 80.
  • FIG. FIG. 5 is a cross-sectional view of the protruding member 80 in the direction of arrows BB in FIG. 4.
  • 2 is a block diagram showing an electrical configuration of the sewing machine 1.
  • FIG. It is a flowchart of a main process. It is a flowchart of an inclination angle acquisition process. It is explanatory drawing which shows the 1st image 101 in case the holding member 150 exists in a center position.
  • FIG. 1 A configuration of a multi-needle sewing machine 1 according to an embodiment (hereinafter simply referred to as a sewing machine 1) will be described with reference to FIGS.
  • the upper side, lower side, left diagonal lower side, right diagonal upper side, left diagonal upper side, and right diagonal lower side of FIG. 1 are the upper side, lower side, front side, rear side, left side, and right side of the sewing machine 1, respectively.
  • the main body 20 of the sewing machine 1 mainly includes a support portion 2, a pedestal portion 3, and an arm portion 4.
  • the support portion 2 is a base portion formed in an inverted U shape in plan view.
  • the pedestal portion 3 extends upward from the rear end portion of the support portion 2.
  • the arm portion 4 extends forward from the upper end portion of the pedestal column portion 3.
  • a needle bar case 21 is attached to the front end of the arm portion 4 so as to be movable in the left-right direction.
  • ten needle bars 31 (see FIG. 2) extending in the vertical direction are arranged at equal intervals in the horizontal direction.
  • Each needle bar 31 is moved up and down by a needle bar case motor 35 (see FIG. 6) provided inside the needle bar case 21.
  • a sewing needle 51 is attached to the lower end of each needle bar 31.
  • the sewing machine 1 performs sewing on a sewing object (not shown) by moving the needle bar 31 on which the sewing needle 51 is mounted up and down.
  • the operation unit 6 includes a liquid crystal display (hereinafter referred to as LCD) 7.
  • LCD liquid crystal display
  • the touch panel 8 is provided on the front surface of the LCD 7.
  • the user can perform a pressing operation on the touch panel 8 with a finger or a touch pen.
  • this operation is referred to as panel operation.
  • the touch panel 8 detects a position pressed with a finger or a touch pen, and the sewing machine 1 (specifically, a CPU 61 described later) recognizes an item corresponding to the detected position. By operating the panel, the user can select various commands.
  • a cylindrical cylinder bed 10 extending forward from the lower end portion of the pedestal column portion 3 is provided below the arm portion 4.
  • a hook (not shown) is provided inside the tip of the cylinder bed 10.
  • the shuttle can store a bobbin (not shown) around which a lower thread (not shown) is wound.
  • a hook drive mechanism (not shown) is provided inside the cylinder bed 10. The shuttle drive mechanism rotates the shuttle.
  • the shuttle driving mechanism and the needle bar 31 are collectively referred to as a sewing portion 32 (see FIG. 6).
  • a needle plate 16 is provided on the upper surface of the cylinder bed 10.
  • the needle plate 16 is provided with a circular recess 36, and a needle hole 10 ⁇ / b> A is provided in the center of the recess 36.
  • the needle plate 16 is formed with two mounting portions 70.
  • the needle hole 10A penetrates the needle plate 16 in the vertical direction. As the needle bar 31 descends, the lower end of the sewing needle 51 passes through the needle hole 10A and reaches the shuttle.
  • the two mounting parts 70 are holes as an example.
  • the mounting portion 70 is arranged in a straight line with the recess 36 therebetween.
  • a protrusion member 80 (see FIG. 4) described later can be attached to and detached from the mounting portion 70.
  • a pair of left and right thread spool bases 12 are provided at the rear of the upper surface of the arm portion 4 shown in FIG.
  • Ten thread spools 13 that are the same as the number of needle bars 31 can be installed on the thread spool base 12.
  • the upper thread 15 is supplied from a thread spool 13 installed on the thread spool base 12.
  • the upper thread 15 is supplied to a hole (not shown) of the sewing needle 51 attached to the lower end of the needle bar 31 via the thread guide 17, the thread tensioner 18, the balance 19 and the like.
  • a Y carriage 23 (see FIGS. 1 and 3) of the moving mechanism 11 (see FIG. 6) is provided below the arm portion 4.
  • An embroidery frame (not shown) or a holding member 150 can alternatively be attached to the holder 24 of the moving mechanism 11.
  • the embroidery frame holds a sewing object (not shown).
  • the holding member 150 holds the photographing object 99.
  • the embroidery frame and the holding member 150 are mounted on the holder 24, the embroidery frame and the holding member 150 are held by the holder 24 with a gap upward from the cylinder bed 10, that is, without contacting the cylinder bed 10.
  • the moving mechanism 11 conveys the embroidery frame or the holding member 150 in the front-rear and left-right directions using the X-axis motor 132 (see FIG. 6) and the Y-axis motor 134 (see FIG. 6) as drive sources.
  • the moving mechanism 11 includes a holder 24, an X carriage 22, an X axis driving mechanism (not shown), a Y carriage 23, and a Y axis moving mechanism (not shown).
  • the holder 24 has a plate shape that is long in the left-right direction in plan view.
  • the X carriage 22 supports the holder 24.
  • the X-axis drive mechanism supports the rear portion of the X carriage 22 with a substantially cantilever structure.
  • the X-axis drive mechanism includes a linear movement mechanism (not shown).
  • the linear movement mechanism includes a timing pulley (not shown) and a timing belt (not shown), and moves the X carriage 22 in the left-right direction (X direction) using the X-axis motor 132 as a drive source.
  • the Y carriage 23 is a box-like member that is long in the left-right direction.
  • the Y carriage 23 supports the X-axis drive mechanism so as to be movable in the left-right direction.
  • the Y-axis moving mechanism (not shown) includes a pair of left and right moving bodies (not shown) and a linear moving mechanism (not shown).
  • the moving body is connected to the lower portions of the left and right ends of the Y carriage 23 and penetrates the guide groove 25 (see FIG. 1) in the vertical direction.
  • the linear movement mechanism includes a timing pulley (not shown) and a timing belt (not shown), and uses the Y-axis motor 134 as a driving source to move the moving body along the guide groove 25 in the front-rear direction (Y direction). Move.
  • the Y carriage 23 connected to the moving body and the X carriage 22 supported by the Y carriage 23 move in the front-rear direction (Y direction) as the moving body moves.
  • the holding member 150 will be described with reference to FIG.
  • the lower side, the upper side, the right side, the left side, the front side of the page, and the back side of the page in FIG. 3 are the left side, right side, front side, rear side, upper side, and lower side of the holding member 150, respectively.
  • the holding member 150 has a substantially rectangular plate shape in plan view.
  • the holding member 150 includes a pair of side portions 152, a holding region 154, a hole 155, a contact region 157 (see FIG. 11), a marker region 156, and a color reference member 160.
  • the pair of side portions 152 are both end portions in the front-rear direction of the holding member 150 and are arranged in the front-rear direction.
  • One of the pair of side portions 152 is fixed to the holder 24 with a screw member (not shown) or the like. In other words, one of the pair of side portions 152 is attached to the holder 24.
  • the holding area 154 is an area corresponding to a substantially central portion of the upper surface of the holding member 150 and has a rectangular shape in plan view.
  • the holding region 154 is surrounded by a rectangular frame 151 that slightly protrudes upward from the holding member 150.
  • the user places the imaging object 99 in contact with each of the left side portion and the front side portion of the rectangular frame 151. Thereby, the photographing object 99 is held in the holding area 154 in a positioned state.
  • the photographing object 99 is illustrated by a two-dot chain line, but the photographing object 99 is illustrated separately from the rectangular frame 151 for the sake of easy understanding of the drawing.
  • six characters “A” to “F” are displayed in each area obtained by equally dividing the upper surface into six equal parts.
  • the hole 155 penetrates the holding member 150 in the vertical direction on the left side of the holding region 154.
  • An inclined surface 155A (see FIG. 11) is formed at the lower end of the hole 155 in the circumferential direction.
  • the inclined surface 155A is inclined so as to go downward as it is separated from the center of the hole 155.
  • the contact region 157 (see FIG. 11) is the lower surface of the holding member 150 and is formed in a substantially planar shape.
  • the contact area 157 is connected to the inclined surface 155A.
  • the sign area 156 (see FIG. 3) is provided behind the hole 155.
  • the marker region 156 in this example is a convex portion formed on the upper surface of the holding member 150 and has a substantially rectangular shape that is long in the front-rear direction in plan view.
  • the color reference member 160 is a sheet-like member attached to the upper surface of the sign region 156, and is a member that can reflect light.
  • the color reference member 160 includes a white reference member 161 having white and a black reference member 162 having black.
  • a black circle-shaped marker 164 is provided at the boundary between the white reference member 161 and the black reference member 162.
  • a plurality of signs 164 having the same shape are arranged in the front-rear direction at equal intervals.
  • the number of labels 164 is three.
  • the imaging unit 40 is, for example, a well-known CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) image sensor.
  • the imaging unit 40 is a known area sensor in which a plurality of imaging elements (for example, a plurality of CMOSs) arranged in the main scanning direction are arranged in a plurality of rows in the sub-scanning direction.
  • the main scanning direction and the sub-scanning direction correspond to the Y-axis direction (front-rear direction) and the X-axis direction (left-right direction) of the sewing machine 1, respectively.
  • the imaging unit 40 has a predetermined imaging range 40A.
  • the imaging range 40A has a rectangular shape in a substantially plan view.
  • the center of the imaging range 40A is inside the needle hole 10A in a substantially plan view.
  • the holding member 150 is conveyed relative to the imaging unit 40 in the front-rear direction and the left-right direction. Thereby, the part of the holding member 150 that enters the imaging range 40A of the imaging unit 40 changes.
  • the protruding member 80 will be described with reference to FIGS.
  • the protruding member 80 is formed of a resin member.
  • the protruding member 80 includes a base portion 82, a concave portion 84, a cylindrical portion 86, and two engaging portions 88.
  • the base 82 has a substantially rectangular plate shape.
  • the recess 84 is provided at the center of the upper surface of the base 82 and is recessed toward the lower surface of the base 82.
  • the cylindrical portion 86 protrudes further downward from the lower end of the recess 84.
  • the internal space of the cylindrical portion 86 communicates with the internal space of the recess 84.
  • the outer diameter of the cylindrical portion 86 is smaller than the outer diameter of the recess 36 (see FIG. 1).
  • the two engaging portions 88 are claws that extend further downward from the lower surface of the base portion 82.
  • the two engaging portions 88 are arranged in a straight line with the recess 84 therebetween.
  • the two engaging portions 88 engage with the two mounting portions 70 (see FIG. 1), respectively, by the snap-fit structure.
  • the sewing machine 1 includes a CPU 61.
  • the CPU 61 controls the operation of the sewing machine 1.
  • the CPU 61 is connected to the ROM 62, RAM 63, and storage device 64 via the signal line 65.
  • the CPU 61 is connected to an input / output interface (I / O) 66 through a signal line 65.
  • the ROM 62 stores a program for the CPU 61 to execute main processing (see FIG. 7) described later.
  • the RAM 63 is provided with a storage area for storing data such as calculation results calculated by the CPU 61 as needed.
  • the storage device 64 is a nonvolatile memory.
  • the storage device 64 stores n indicating a specific number of times of photographing by the photographing unit 40, data of an image generated by photographing by the photographing unit 40, and the like.
  • the CPU 61 is electrically connected to the photographing unit 40, the drive circuits 121 to 125, and the touch panel 8 via the I / O 66.
  • the photographing unit 40 outputs an image generated by photographing to the CPU 61.
  • the drive circuits 121 to 125 each drive various motors based on control signals transmitted from the CPU 61. Specifically, the drive circuit 121 drives the spindle motor 128, the drive circuit 122 drives the needle bar case motor 35, the drive circuit 123 drives the X-axis motor 132, and the drive circuit 124 drives the Y-axis motor 134.
  • the X-axis motor 132 is connected to the X encoder 142.
  • the X encoder 142 detects the rotation angle phase and rotation speed of the output shaft of the X-axis motor 132 and outputs the detection result to the CPU 61.
  • the Y-axis motor 134 is connected to the Y encoder 144.
  • the Y encoder 144 detects the rotation angle phase and rotation speed of the output shaft of the Y-axis motor 134 and outputs the detection result to the CPU 61.
  • the main shaft motor 128 drives the sewing unit 32, and the X-axis motor 132 and the Y-axis motor 134 drive the moving mechanism 11.
  • the drive circuit 125 displays various information on the liquid crystal display 7 based on the control signal transmitted from the CPU 61.
  • the touch panel 8 detects various instructions input from the user and outputs detection results to the CPU 61.
  • the ROM 62 includes a calculation formula storage area (not shown).
  • the calculation formula storage area stores a known calculation formula for converting screen coordinates, which are a coordinate system of an image captured by the imaging unit 40, into coordinates in the world coordinate system. The outline of the calculation formula will be described below. In this example, the origin in the world coordinate system is the needle hole 10A.
  • the screen coordinates are (x, y), and the world coordinates are (X, Y, Z).
  • the formula (A) is established.
  • [X, y, 1] [X, Y, Z, 1]
  • P is a 4 ⁇ 3 camera matrix, and is represented by Expression (B).
  • t] in the equation (B) is a determinant indicating the external parameter.
  • t] includes a rotation vector R and a translation vector t for converting screen coordinates into world coordinates.
  • t] is represented by the formula (C).
  • K in the formula (B) is a determinant indicating the internal parameters of the photographing unit 40, and is represented by the formula (D).
  • f x, f y is the focal length in pixels of the imaging unit 40.
  • c x and c y are optical centers (principal points) of the imaging unit 40 in pixel units.
  • s is the shear coefficient at the pixel.
  • the internal matrix K in the equation (D) further includes a distortion coefficient, which is a parameter that changes in accordance with the distortion of the lens of the photographing unit 40, but since the internal matrix K is a known determinant, detailed description will be given. Is omitted.
  • the degree of inclination of the holding member 150 is determined.
  • the image data of the subject 99 photographed by the photographing unit 40 is corrected to image data with a reduced degree of inclination.
  • the holding member 150 in FIG. 11 is shown in a cross-sectional view in the direction of the arrows along the line AA in FIG.
  • the shooting range 40A of the shooting unit 40 is equivalent to 1/6 of the holding area 154.
  • the length in the front-rear direction of the shooting range 40A is 1 ⁇ 2 of the length in the front-rear direction of the holding area 154
  • the length in the left-right direction of the shooting range 40A is 1 of the length in the left-right direction of the holding area 154 / 3. Therefore, if the photographing unit 40 performs photographing six times while the holding member 150 is conveyed, the holding region 154 is photographed over the entire region.
  • the user Before executing the main process, the user fixes the holding member 150 to the holder 24 and places the photographing object 99 on the holding member 150 (see FIG. 3). For example, when the user inputs an instruction to start the main process through a panel operation, the CPU 61 reads a program for executing the main process from the ROM 62 and executes the main process.
  • the CPU 61 overwrites “0” with n indicating the number of times of photographing of the photographing unit 40 and stores it in the storage device 64 (S11).
  • the CPU 61 drives and controls the X-axis motor 132 and the Y-axis motor 134 to convey the holding member 150 to a detection position (not shown) (S13).
  • the detection position is an arrangement position of the holding member 150 in which the three signs 164 are included in the imaging range 40A.
  • the white reference member 161 and the black reference member 162 are included in the imaging range 40A together with the three signs 164 (S13).
  • the tilt angle acquisition process is a process in which the CPU 61 acquires the tilt angle ⁇ of the holding member 150 (see FIG. 11A).
  • the inclination angle ⁇ is an angle at which the holding member 150 is inclined downward with respect to the front-rear direction. Since the X-axis drive mechanism supports the rear portion of the X carriage 22 with a substantially cantilever structure, the holding member 150 may tilt downward due to its own weight. In particular, the front side of the holding member 150 is inclined downward. When the object 99 is placed on the holding member 150, the holding member 150 is more easily tilted.
  • the CPU 61 causes the photographing unit 40 to photograph the three signs 164 and the color reference member 160 (S51).
  • the CPU 61 acquires first image data (S52).
  • the first image data is data of the first image 101 (see FIG. 9) representing the sign area 156 and the color reference member 160.
  • the CPU 61 overwrites and stores the acquired first image data in the storage device 64 (S52).
  • the CPU 61 specifies a distance L on the XY plane between the central marker 164 of the three markers 164 and the center position of the first image from the acquired first image data (S53).
  • the CPU 61 specifies the distance L by the following method.
  • the CPU 61 specifies three markers 164 that are feature points in the first image 101 by well-known image processing (for example, edge extraction).
  • the CPU 61 acquires (x r , y r ) that is the screen coordinates of the indicator 164 on the identified center side.
  • the CPU 61 obtains (X r , Y r , Z r ), which are world coordinates corresponding to the screen coordinates (x r , y r ), using Expression (A).
  • the CPU 61 specifies (X R , Y R , Z R ) which are world coordinates corresponding to the center position of the first image 101. World coordinates (X R , Y R , Z R ) are stored in the ROM 62.
  • the CPU 61 determines whether or not the distance L specified in S53 is smaller than the predetermined distance S (S54).
  • the predetermined distance S is stored in the ROM 62.
  • the CPU 61 drives the X-axis motor 132 and the Y-axis motor 134 to convey the holding member 150 to the center position (see FIG. 9) (S55).
  • the center position is an arrangement position of the holding member 150 where the center mark 164 coincides with the origin of the first image 101 (the center of the first image 101).
  • the CPU 61 conveys the holding member 150 to the central position by, for example, the following method.
  • the CPU61 is acquired in S53 (X r, Y r, Z r) and (X R, Y R, Z R) based on the holding member 150 for being transported to a central position (see FIG. 9) Calculate the transport amount.
  • the CPU 61 drives and controls the X-axis motor 132 and the Y-axis motor 134 while acquiring the detection results of the X encoder 142 and the Y encoder 144 so that the holding member 150 is transported by the calculated transport amount. Thereby, the holding member 150 is conveyed to the center position (S55). After executing S55, the CPU 61 repeatedly executes S51 to S54 described above.
  • the first image data stored in the storage device 64 is overwritten (S52). When the distance L is smaller than the predetermined distance S (S54: YES), the CPU 61 proceeds to S57.
  • the CPU 61 acquires the separation distance L1 (see FIG. 10) (S57).
  • the separation distance L1 is the shortest distance in the world coordinate system from the sign 164 on the front side to the sign 164 on the rear side.
  • the CPU 61 acquires the separation distance L1 by the following method, for example.
  • the CPU 61 acquires (x 1 , y 1 ) and (x 2 , y 2 ) as screen coordinates of the two signs 164 based on the first image data stored in the storage device 64 (see FIG. 9). .
  • the CPU 61 uses the equation (A) to obtain world coordinates (X 1 , Y 1 , Z 1 ), (X 2 ) corresponding to the screen coordinates (x 1 , y 1 ) and (x 2 , y 2 ), respectively. , Y 2 , Z 2 ).
  • the CPU 61 acquires the separation distance L1 by substituting the acquired X 1 and X 2 into the formula (F) (S57).
  • L1
  • the CPU 61 acquires the tilt angle ⁇ (see FIG. 10) based on the separation distance L1 (S58).
  • CPU61 has the the L1, Z 1, Z 2 obtained in the course of performing the S55, by substituting the equation (G), to obtain the inclination angle theta (S58).
  • ⁇ sin ⁇ 1 (L1 / Z 2 ⁇ Z 1 ) (G)
  • the CPU 61 overwrites and stores the acquired inclination angle ⁇ in the storage device 64 (S58), and returns to the main process.
  • the CPU 61 increments n (S17), and determines whether the inclination angle ⁇ acquired in S58 exceeds a predetermined value ⁇ (S19).
  • the CPU 61 determines whether n is “2” (S21).
  • n is “1” (S19: NO)
  • the CPU 61 conveys the holding member 150 to the open position (see FIG. 11A) (S23).
  • the open position is an arrangement position of the holding member 150 in a state where the hole 155 is above the mounting portion 70. When the holding member 150 is in the open position, the hole 155 opens the mounting portion 70 upward.
  • the CPU 61 drives the X-axis motor 132 and the Y-axis motor 134 and conveys the holding member 150 from the center position to the open position while acquiring the detection results of the X encoder 142 and the Y encoder 144 (S23).
  • the CPU61 performs the process which alert
  • the CPU 61 determines whether or not the mounting of the protruding member 80 is completed (S27). For example, the CPU 61 determines whether the touch panel 8 has detected information indicating that the mounting of the protruding member 80 has been completed. Until the touch panel 8 detects information indicating completion of mounting (S27: NO), the CPU 61 enters a standby state. After the mounting of the holding member 150, the user operates the touch panel 8 to input, for example, an “OK” command (S27: YES). The CPU 61 moves the process to S13.
  • the CPU 61 conveys the holding member 150 from the open position to the detection position (S13).
  • the holding member 150 is conveyed toward the front side (S53), and the base portion 82 of the protruding member 80 slides in order on the inclined surface 155A and the contact region 157 (see FIGS. 11B and 11C).
  • the front-rear direction position at which the protruding member 80 slides on the inclined surface 155A is on the opposite side of the holder 24 with respect to the color reference member 160. That is, the protruding member 80 slides on the inclined surface 155A at a position away from the position where the X carriage 22 is supported by the X axis drive mechanism. Therefore, the load acting on the protruding member 80 is reduced when sliding with the inclined surface 155A.
  • the protruding member 80 can easily enter below the contact region 157. Since the protruding member 80 that contacts the contact region 157 supports the holding member 150, the holding member 150 is corrected to a posture in which the inclination angle ⁇ is reduced. The holding member 150 is conveyed to the detection position as it is (S13).
  • the CPU 61 executes the inclination angle acquisition process again (S15).
  • the CPU 61 overwrites and stores the acquired inclination angle ⁇ in the storage device 64 (S58).
  • the CPU 61 increments n from “1” to “2” (S17), and executes S19.
  • the CPU 61 executes the first photographing process (S27).
  • the first photographing process is a process in which the sewing machine 1 photographs the holding area 154 a plurality of times and corrects the image data generated by the photographing.
  • the CPU 61 starts the conveyance of the holding member 150 by driving the X-axis motor 132 and the Y-axis motor 134 while acquiring the detection results of the X encoder 142 and the Y encoder 144 (S81).
  • the CPU 61 conveys the holding member 150 while shifting the holding area 154 that enters the imaging range 40A.
  • the CPU 61 conveys the holding member 150 to a position where the left end and the rear end of the holding area 154 coincide with the left end and the rear end of the photographing range 40A, and then conveys the holding member 150 in the left direction to obtain the photographing range 40A. The conveyance is continued until the right end of the line coincides with the right end of the holding area 154.
  • the CPU 61 conveys until the right end of the imaging range 40A coincides with the right end of the holding area 154, the CPU 61 subsequently conveys the holding member 150 to a position where the left end and front end of the holding area 154 coincide with the left end and front end of the imaging range 40A.
  • the CPU 61 conveys the holding member 150 in the left direction, and conveys the holding member 150 to a position where the right end of the imaging range 40A matches the right end of the holding area 154. Since the imaging range 40A is a substantially rectangular shape centered on the needle hole 10A in a substantially plan view, the holding member 150 faces the mounting portion 70 from above while the holding area 154 enters the imaging range 40A. Therefore, while the holding member 150 is conveyed (S81), the protruding member 80 supports the contact region 157 from the lower side, and the holding member 150 is corrected to a posture in which the inclination angle ⁇ is reduced.
  • the CPU61 will control the imaging
  • the specific area is an area of the holding area 154 shot by one shooting of the shooting unit 40.
  • the holding area 154 includes six specific areas. In this example, the specific area is directly below any area obtained by equally dividing the photographing object 99 into six equal parts.
  • the CPU 61 causes the imaging unit 40 to perform imaging (S82). That is, the CPU 61 stands by for shooting until the specific area that has not been shot in the holding area 154 satisfies the shooting range 40A.
  • the CPU 61 causes the photographing unit 40 to photograph.
  • the imaging unit 40 generates second image data (S82).
  • the second image data is data of the second image 102 (see FIG. 13) that represents a partial image of the holding area 154 on which the photographing object 99 is placed.
  • the CPU 61 acquires the second image data generated in S82 (S83).
  • the second image 102 includes any of the characters “A” to “F” of the photographing object 99.
  • the CPU 61 executes color correction for adjusting the white balance value (WB value) of the second image data acquired in S83 (S84).
  • the CPU 61 refers to the first image data acquired in S52 and determines the WB value by a known method based on the white reference member 161 and the black reference member 162 included in the first image.
  • the CPU 61 corrects the color of the second image data using the determined WB value (S84).
  • the CPU61 performs inclination correction with respect to the 2nd image data by which WB value was correct
  • the tilt correction is a process of correcting the second image data color-corrected in S84 into second image data indicating the second image 102 with the tilt angle ⁇ decreased.
  • the CPU 61 generates second image data that has been tilt corrected (S85).
  • the second image 102 subjected to the tilt correction is referred to as a second image 102A, and the second image 102 indicates an image before the tilt correction.
  • the second image 102A has a length of 40 mm in the X direction and 60 mm in the Y direction in world coordinates. Further, it is assumed that the pixel interval of the second image 102A is 1 mm in the world coordinate system. Therefore, the second image 102A includes 41 pixels in the X direction and 61 pixels in the Y direction.
  • World coordinates on the holding member 150 that tilt does not occur (-20, -30, Z S1), when the holding member 150 is inclined by the inclination angle theta, - a (20, -30cos ⁇ , Z S1 -30sin ⁇ ) (Not shown).
  • ⁇ matches the tilt angle ⁇ stored in the storage device 64.
  • Z S1 is a preset fixed value.
  • the CPU 61 acquires the screen coordinates (x S1 , y S1 ) of the second image 102 corresponding to the world coordinates ( ⁇ 20, ⁇ 30 cos ⁇ , Z S1 ⁇ 30 sin ⁇ ) by using the equation (A) (FIG. 13).
  • the CPU 61 acquires the pixel at (x S1 , y S1 ) of the second image data representing the second image 102 and sets it as the origin of the second image 102A (arrow W).
  • the origin of the second image 102A corresponds to the end of each of the image in the sub-scanning direction and the main scanning direction.
  • the world coordinates (-20, -30, Z S1) is a world coordinate displaced only in the Y direction by one pixel from the (-20, -29, Z S1)
  • ( ⁇ 20, ⁇ 29, Z S1 ) becomes ( ⁇ 20, ⁇ 29 cos ⁇ , Z S1 ⁇ 29 sin ⁇ ).
  • the CPU 61 performs the same processing as described above, and specifies the screen coordinates (x S2 , y S1 ) of the second image 102 corresponding to ( ⁇ 20, ⁇ 29 cos ⁇ , Z S1 ⁇ 29 sin ⁇ ) (see FIG. 13). .
  • CPU61 acquires the pixel of the specified screen coordinate, and sets it to (1, 0) of the 2nd image 102A.
  • the CPU 61 calculates ( ⁇ 20, ⁇ 28 cos ⁇ , Z S1 ⁇ 28 sin ⁇ ), ( ⁇ 20, ⁇ 27 cos ⁇ , Z S1 ⁇ 27 sin ⁇ ),... ( ⁇ 20, 30 cos ⁇ , Z S1 ⁇ 30 sin ⁇ ), ( ⁇ 20 , 31 cos ⁇ , Z S1 ⁇ 31 sin ⁇ ), the same processing is further repeated.
  • the (2, 0), (3, 0),..., (60, 0), (61, 0) pixels of the second image 102A are set. That is, an image of one line along the x direction is generated.
  • the CPU 61 executes the same process as described above for the coordinates shifted by one pixel in the X direction in the world coordinates, and generates a single image.
  • the CPU 61 generates second image data indicating the second image 102A by further repeating the process. For example, in the first tilt correction, second image data of the second image 102A representing the tilt-corrected “A” is generated (S85). Note that the CPU 61 continues to convey the holding member 150 while the processes of S83 to S85 are being performed. That is, the CPU 61 sequentially captures the holding area 154 while conveying the holding member 150 and corrects an image obtained by the shooting.
  • the CPU 61 determines whether or not the shooting of the entire area of the holding area 154 has been completed (S86). For example, the CPU 61 counts the cumulative number of times S85 has been executed, and determines whether the shooting has been completed by determining whether the cumulative number has reached “6”. Until the cumulative number reaches “6” (S86: NO), the CPU 61 executes S82 to S86. As a result, the CPU 61 sequentially acquires the second image 102 representing each of “B” to “F”, and executes tilt correction on the acquired second image 102 (S85). Note that the determination in S86 is not executed after the processing in S85 is completed.
  • each process in S83 to S85 indicates the start of the process in each step, and does not mean that the process in the next step cannot be started until the process in each step is completed. That is, the CPU 61 continues the conveyance of the holding member 150 until all the specific areas of the holding area 154 are imaged, and images the specific area that has not been imaged while being conveyed. While the captured image is corrected, the conveyance of the holding member 150 is continued to move the unphotographed specific area to the imaging range 40A, and the non-photographed specific area is captured. When imaging of the entire area of the holding area 154 by the imaging unit 40 is completed (S86: YES), the CPU 61 stops the conveyance of the holding member 150 (S87) and ends the first imaging process.
  • the CPU 61 generates composite image data obtained by combining the six second images 102A (S29).
  • the CPU 61 generates composite image data by the following method, for example.
  • the CPU 61 generates image data of an image representing the second half of the holding area 154 based on the second image data of the three second images 102A representing each of “A”, “B”, and “C”.
  • the CPU 61 generates image data representing the first half of the holding area 154 based on the second image data of the three second images 102A representing each of “D”, “E”, and “F”.
  • the CPU 61 combines the image data representing the rear half of the holding area 154 and the image data representing the front half of the holding area 154.
  • the CPU 61 generates composite image data which is data of the composite image 103 representing the entire area of the holding area 154 (S29).
  • the CPU 61 controls the LCD 7 to display the composite image 103 (S31) and ends the main process.
  • the inclination angle ⁇ becomes less than the predetermined value ⁇ (S19: NO), or the protrusion member 80 is attached to the attachment part 70.
  • the inclination angle ⁇ of the holding member 150 is originally less than the predetermined value ⁇ without being mounted (S19: NO).
  • the CPU 61 executes the second photographing process (S33). In the second shooting process, after the steps S81 to 84 of the first shooting process are executed in order, S86 and S87 are executed in order without executing S85. In order to avoid duplication of explanation, explanation of the second photographing process is omitted.
  • the CPU 61 acquires the separation distance L1 based on the sign 164 identified from the first image data (S52).
  • the positional relationship between the three markers 164 in the first image changes according to the inclination angle ⁇ . Therefore, the separation distance L1 is a variable that changes according to the degree of inclination of the holding member 150.
  • the CPU 61 acquires the inclination angle ⁇ based on the separation distance L1 (S58), and determines whether the inclination angle ⁇ exceeds a predetermined value ⁇ (S19). Therefore, the sewing machine 1 that can determine whether the photographing object 99 placed on the holding member 150 is held tilted is realized.
  • the holding member 150 is provided with signs 164 having the same shape and arranged side by side along the front-rear direction.
  • the three signs 164 are photographed by the photographing unit 40.
  • the positional relationship between the three markers 164 in the first image changes according to the inclination angle ⁇ . Therefore, the holding member 150 can cause the sewing machine 1 to acquire the separation distance L ⁇ b> 1 that is a variable correlated with the positional relationship between the three markers 164. Therefore, the holding member 150 attached to the X carriage 22 via the holder 24 can cause the sewing machine 1 to determine whether the photographing object 99 is held at an inclination.
  • the CPU 61 performs tilt correction on the second image data (S85). Accordingly, even when the holding member 150 that holds the photographing object 99 is tilted, the CPU 61 displays the composite image 103 in which the six second images 102A are combined on the LCD 7 (S31). Therefore, the CPU 61 can improve the composite image 103 of the second image 102 displayed on the LCD 7.
  • the CPU 61 starts correcting the inclination of the photographed second image 102 (S85). Since the holding member 150 continues to move while the inclination correction of the second image 102 is being performed, the time when the photographing unit 40 finishes photographing the second image 102 is accelerated. As a result, the timing for completing the tilt correction of the second image 102 is accelerated. Therefore, since the sewing machine 1 can shorten the time required for the first photographing process, it is possible to speed up the time when the composite image 103 is generated.
  • the CPU 61 performs color correction based on the color reference member 160 (S84). Therefore, the sewing machine 1 can further improve the second image 102 ⁇ / b> A displayed on the LCD 7.
  • the first image 101 represents the holding area 154 and the color reference member 160. Since both the holding area 154 necessary for obtaining the separation distance L1 and the color reference member 160 necessary for performing color correction are included in the first image 101, the number of times of photographing of the photographing unit 40 is reduced. Therefore, the sewing machine 1 can speed up the main process.
  • the protruding member 80 attached to the attachment portion 70 supports the holding member 150 from below.
  • the protruding member 80 can correct the inclined holding member 150 so that the inclination angle ⁇ is reduced.
  • CPU61 conveys the holding member 150 to an open position (S23)
  • a notification process is performed (S25). Thereby, the user can recognize that the inclination angle ⁇ of the holding member 150 exceeds the predetermined value ⁇ .
  • the holding member 150 is easily inclined downward with respect to the front-rear direction in which the pair of side portions 152 are arranged.
  • the direction in which the three signs 164 are aligned corresponds to the direction in which the pair of side portions 152 are aligned.
  • the sewing machine 1 determines whether the inclination angle ⁇ exceeds the predetermined value ⁇ based on the separation distance L1 between the two labels 164.
  • the separation distance L1 can be increased while the arrangement area of the signs 164 is reduced.
  • the CPU 61 can easily acquire a highly accurate inclination angle ⁇ .
  • the X carriage 22 and the Y carriage 23 are examples of the transport unit of the present invention.
  • the LCD 7 is an example of the display unit of the present invention.
  • the cylinder bed 10 is an example of the table of the present invention.
  • One of the pair of side portions 152 is an example of the attachment portion of the present invention.
  • the front-rear direction is an example of the first direction and the predetermined direction of the present invention.
  • the left-right direction is an example of the second direction of the present invention.
  • the vertical direction is an example of the third direction of the present invention.
  • the separation distance L1 is an example of a variable that changes according to the inclination degree of the holding member of the present invention.
  • the CPU 61 that executes S53 is an example of the specifying means of the present invention.
  • the CPU 61 that executes S19 is an example of a determination unit of the present invention.
  • the CPU 61 that executes S51 is an example of the first photographing control means of the present invention.
  • the CPU 61 that executes S82 is an example of the second photographing control means of the present invention.
  • the CPU 61 that executes S85 is an example of the correcting means of the present invention.
  • the CPU 61 that executes S31 is an example of the display control means of the present invention.
  • CPU61 which performs S52 is an example of the 1st acquisition means of the present invention.
  • the CPU 61 that executes S83 is an example of a second acquisition unit of the present invention.
  • the CPU 61 that executes S29 is an example of the combining means of the present invention.
  • the CPU 61 that executes S27, S13l, and S81 is an example of the movement control means of the present invention.
  • CPU61 which performs S25 is an example of the alerting
  • the configuration of the sewing machine 1 may be a configuration in which a single needle bar 31 is provided instead of a configuration in which a plurality of needle bars 31 are provided.
  • both of the pair of side portions 152 may be fixed to the holder 24. Even in this case, since the X-axis drive mechanism supports the left portion of the X carriage 22 by the substantially cantilever structure, the holding member 150 is inclined.
  • the hole 155 may not be above the mounting portion 70.
  • the holding member 150 in the open position may be disposed at a position shifted with respect to the mounting portion 70 in any of the left and right and front and rear directions. Even in this case, the holding member 150 in the open position opens the mounting portion 70 upward.
  • the sign 164 may be formed in a white circle shape and provided on the upper surface of the black reference member 162.
  • the color of the sign 164 may be a color different from white and black.
  • the number of the signs 164 may be one or two, or may be four or more.
  • the signs 164 may have a shape having a length in the front-rear direction.
  • the length in the front-rear direction of the sign 164 in the first image is a variable that changes according to the degree of the inclination angle ⁇ of the holding member 150. Therefore, the CPU 61 acquires the inclination angle ⁇ based on the length in the front-rear direction of the sign 164 instead of the separation distance L1.
  • the CPU 61 does not have to execute the inclination correction according to the inclination angle ⁇ acquired in S57.
  • the CPU 61 may correct the inclination so that the inclination angle ⁇ of the second image 102 appears to be reduced by the angle ⁇ (S85).
  • the angle ⁇ is a preset fixed value.
  • the CPU 61 may execute the tilt correction in parallel with the first shooting process instead of executing the tilt correction in the first shooting process. That is, the CPU 61 may execute S85 that is processed in parallel with the first imaging process without executing S85 in the first imaging process. In this case, in the first photographing process, photographing by the photographing unit 40 is executed without waiting for the end of the inclination correction (S86: NO, S82). Therefore, the time when the photographing by the photographing unit 40 is completed is further accelerated.
  • CPU61 may perform well-known shading correction
  • color correction S84 which adjusts white balance.
  • color unevenness and illuminance unevenness of the second image 102A are reduced as compared with those before correction.
  • the CPU 61 may not execute S11, S17, and S21 to S27 in the main process. In such a case, if an affirmative determination is made in S19 (S19: YES), the CPU 61 may shift the process to S27. Even in this case, the sewing machine 1 can acquire the inclination angle ⁇ of the holding member 150 and can execute the inclination correction of the second image 102.
  • the CPU 61 may not execute the first photographing process in the main process. In this case, after executing S19, the CPU 61 may execute S23 to S27 and S33 in order, and may not execute S11, S17, and S21.
  • the CPU 61 can execute the second photographing process in a state where the inclination angle ⁇ is reduced (S33).
  • the CPU 61 does not have to execute S11, S17 to S27, and S33 in the main process. That is, the CPU 61 may move the process to S27 after executing S15. In this case, the first imaging process is always executed based on the inclination angle ⁇ , and the inclination angle ⁇ can be reduced.
  • the separation distance L1 is a variable that changes in accordance with the degree of inclination of the holding member 150, similarly to the inclination angle ⁇ . Therefore, instead of executing S55, the CPU 61 may execute a process for determining whether the separation distance L1 is smaller than a predetermined distance.
  • the predetermined distance is a fixed value set in advance. Even in this case, the CPU 61 executes substantially the same process as the process of determining whether the inclination angle ⁇ exceeds the predetermined value ⁇ .
  • the CPU 61 may not execute the color correction process (S84) in the first shooting process and the second shooting process.
  • the CPU 61 may not execute the composition process (S29) of the second image 102A in the main process. In this case, instead of executing S31, the CPU 61 may display the second images 102A indicated by the six second image data on the LCD 7 one by one.
  • the CPU 61 may combine the plurality of second images 102 and correct the inclination of the combined second image 102 instead of correcting the inclination of each of the six second images 102.
  • the plurality of second images 102 are, for example, three second images 102 photographed in succession.
  • the three consecutive second images 102 include three letters “A”, “B”, and “C”, or three letters “D”, “E”, and “F”.
  • the CPU 61 determines whether or not second image data indicating three consecutive second images 102 has been acquired after the execution of S83 and before the execution of S84. When a negative determination is made, the CPU 61 executes S86 without executing S84 and S85.
  • the CPU 61 synthesizes the continuous two second images 102 before the execution of S84.
  • the CPU 61 performs color correction and inclination correction on the image data indicating the combined image (S84, S85). While the composite image is tilt-corrected, the CPU 61 causes the imaging unit 40 to capture an unphotographed specific area.
  • the CPU 61 acquires the image data indicating the two composite images whose inclination has been corrected by repeating the above processing. For example, the CPU 61 generates a composite image obtained by further combining two composite images after executing S86 and before executing S87.
  • the sign 164 may not be provided on the color reference member 160.
  • the marker 164 and the color reference member 160 may be in a positional relationship that does not enter the imaging range 40A at the same timing.
  • the CPU 61 may execute the inclination angle acquisition process shown in FIG. In the inclination angle acquisition process according to the modification, S150 to S152 are executed after S51 to S58 are executed. In this case, the CPU 61 captures the first image 101 including the sign 164 in S51. The CPU 61 can acquire the separation distance L1 based on the first image data acquired in S52 (S57). After executing S58, the CPU 61 conveys the holding member 150 to a position where the color reference member 160 enters the imaging range 40A (S150).
  • the CPU 61 captures a third image that is an image including the color reference member 160 (S151), and obtains third image data that is data indicating the third image (S152). In this case, the CPU 61 performs color correction (S84) based on the acquired third image data. Since the color correction is executed, the sewing machine 1 can improve the second image 102 ⁇ / b> A displayed on the LCD 7. In the process of S21, when n is 1 (S21: NO), the color correction (S84) is not executed and the inclination angle acquisition process (S15) is executed again. The processing of S150 to S152 in the inclination angle acquisition processing is not necessary.
  • the CPU 61 that executes S51 is an example of the first photographing control means of the present invention.
  • the CPU 61 that executes S151 is an example of third imaging control means of the present invention.
  • CPU61 which performs S152 is an example of the acquisition means of this invention.
  • Sewing machine 1: Sewing machine, 7: LCD, 10: Cylinder bed, 22: X carriage, 23: Y carriage, 32: Sewing section, 40: Shooting section, 40A: Shooting range, 61: CPU, 70: Mounting section, 80: Projection Member: 99: Object to be photographed, 101: First image, 102: Second image, 150: Holding member, 152 sides, 154: Holding area, 156: Marking area, 160: Color reference member, 164: Marking, L1 : Separation distance

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Abstract

撮影対象物が傾いて保持されているか判定できるミシンと、撮影対象物が傾いて保持されているかをミシンに判定させることができる保持部材とを提供する。ミシンのＣＰＵが傾斜角度取得処理を実行することで、ミシンの撮影部は、撮影対象物を保持する保持部材の標識領域を撮影する。これにより、ミシンのＣＰＵは、撮影部によって撮影された画像の画像データに基づいて、保持部材の標識領域にある複数の標識の離隔距離を取得する。ＣＰＵは、取得した離隔距離に基づいて、傾斜角度θを取得する。傾斜角度θは、保持部材の傾斜角度である。ＣＰＵは、取得した傾斜角度θが所定値αを超えているかを判定する（Ｓ１９）。これにより、ミシンは、撮影対象物が傾いて保持されているかを判定できる。

Description

ミシン及び保持部材
　本発明は、ミシン及び保持部材に関する。
　従来、撮影部を備えたミシンが知られている。例えば、特許文献１で開示されるミシンは、イメージセンサ、保持部材、及び移動機構を備える。イメージセンサは、撮影部の一例であり、所定の撮影対象領域を有する。保持部材は、平面視で矩形状であり、イメージセンサの撮影対象物を保持する。保持部材の一端部が移動機構に差し込まれて、保持部材は移動機構に装着される。移動機構は、Ｘ方向とＹ方向とに保持部材を移動させる。これにより、移動機構は、イメージセンサの撮影対象領域内に進入する撮影対象物を、ずらしながら移動させる。ミシンはイメージセンサに撮影対象物を連続的に撮影させる。ミシンは、イメージセンサが撮影した複数の部分画像を合成することで、撮影対象物の全体を表す合成画像を生成する。
特開２０１６－３２５９６号公報
　上記ミシンでは、保持部材の一端部が移動機構に保持されるので、他端部が下方へ向かうように保持部材は傾く可能性がある。しかしながら上記ミシンは、保持部材が保持する撮影対象物の傾きを検出できない。従って、イメージセンサによって連続的に撮影された二つの部分画像が、撮影対象物の傾きによって必要以上に互いに重複すると、ミシンは良好な合成画像を生成できない可能性がある。
　本発明の目的は、撮影対象物が傾いて保持されているか判定できるミシンと、撮影対象物が傾いて保持されているかをミシンに判定させることができる保持部材とを提供することである。
　本発明の第一態様のミシンは、縫製対象物を縫製する縫製部を備えたミシンであって、所定の撮影範囲を有し、撮影対象物を保持可能な保持部材を撮影する撮影部と、前記撮影部に対して前記保持部材を、互いに異なる第一方向と第二方向とに相対的に搬送する搬送部と、制御部とを備え、前記制御部は、前記撮影部と前記搬送部とを制御し、前記撮影範囲に進入した前記保持部材を前記撮影部に撮影させる撮影制御手段と、前記撮影部によって撮影された前記保持部材を表す第一画像のデータである第一画像データを取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記第一画像データの前記第一画像から所定の標識を特定する特定手段と、前記第一方向と前記第二方向との夫々に直交する第三方向に前記第一方向に対して傾斜する前記保持部材の傾斜度合いに応じて変化する変数を、前記特定手段によって特定された前記標識に基づいて取得し、取得した前記変数に基づいて、前記保持部材の傾斜角度が所定値を超えたかを判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。上記構成によれば、判定手段は傾斜角度が所定値を超えたかを判定できる。よって、撮影対象物が傾いて保持されているかを判定できるミシンが実現される。
　本発明の第二態様の保持部材は、所定の撮影範囲を有する撮影部を備えたミシンの、前記撮影部に撮影される撮影対象物を保持する保持部材であって、前記ミシンの搬送部に取り付けられ、所定方向に延びる取付部と、前記所定方向と交差する方向に間隔を空けて並んで設けられ、互いに同一形状であり、前記撮影範囲に進入する複数の標識部とを備えたことを特徴とする。上記構成によれば、ミシンの搬送部に取り付けられた保持部材が、複数の標識部の並設方向と所定方向とに交差する方向に、並設方向に対して傾斜すると、撮影部が撮影した画像に含まれる複数の標識の位置関係が変わる。従って、搬送部に取り付けられた保持部材は、複数の標識の位置関係と相関のある変数をミシンに取得させることができる。故に、搬送部に取り付けられた保持部材は、撮影対象物が傾いて保持されているかをミシンに判定させることができる。
ミシン１の斜視図である。 針棒３１の正面図である。 保持部材１５０の平面図である。 突出部材８０の平面図である。 図４のＢ－Ｂ線矢視方向における突出部材８０の断面図である。 ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。 メイン処理のフローチャートである。 傾斜角度取得処理のフローチャートである。 保持部材１５０が中央位置にある場合の第一画像１０１を示す説明図である。 ワールド座標のＸＺ平面における保持部材１５０の傾斜度合いを示した概念図である。 保持部材１５０が開放位置から前側へ搬送される流れを示す説明図である。 第一撮影処理のフローチャートである。 第二画像１０２が傾斜補正されて合成される流れを示す説明図である。 変形例に係る傾斜角度取得処理のフローチャートである。
　以下、図面を参照して、実施形態について説明する。図１から図３を参照して、実施形態の多針ミシン１（以下、単にミシン１という）の構成について説明する。図１の上側、下側、左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側は、各々、ミシン１の上側、下側、前側、後側、左側、右側である。
　図１、図２に示すように、ミシン１の本体２０は、支持部２と、脚柱部３と、アーム部４とを主に備える。支持部２は、平面視逆Ｕ字形に形成された土台部である。支持部２の上面には、前後方向に延びる左右一対のガイド溝２５がある。脚柱部３は、支持部２の後端部から上方へ延びる。アーム部４は、脚柱部３の上端部から前方に延びる。アーム部４の前端には、針棒ケース２１が左右方向に移動可能に装着されている。針棒ケース２１の内部には、上下方向に延びる１０本の針棒３１（図２参照）が左右方向に等間隔で配置されている。各針棒３１は、針棒ケース２１の内部に設けられた針棒ケース用モータ３５（図６参照）によって上下動される。
　各針棒３１の下端には、縫針５１が装着される。ミシン１は、縫針５１が装着された針棒３１を上下動することによって、縫製対象物（図示略）に縫製を行う。
　アーム部４の右側には、操作部６が設けられている。操作部６は、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）７を備える。ＬＣＤ７には、例えば、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等、各種の項目を含む画像が表示される。タッチパネル８は、ＬＣＤ７の前面に設けられている。ユーザは、指又はタッチペンで、タッチパネル８に対する押圧操作を行うことができる。以下、この操作をパネル操作という。タッチパネル８は、指又はタッチペンで押圧された位置を検出し、ミシン１（詳細には、後述のＣＰＵ６１）は、検出された位置に対応する項目を認識する。パネル操作により、ユーザは、各種コマンド等を選択できる。
　アーム部４の下方には、脚柱部３の下端部から前方へ延びる筒状のシリンダベッド１０が設けられている。シリンダベッド１０の先端部の内部には、釜（図示せず）が設けられている。釜は、下糸（図示せず）が巻回されたボビン（図示せず）を収納可能である。シリンダベッド１０の内部には、釜駆動機構（図示せず）が設けられている。釜駆動機構は、釜を回転駆動する。以下、釜駆動機構と針棒３１を総称して縫製部３２（図６参照）という。シリンダベッド１０の上面には、針板１６が設けられている。針板１６には、円形状の凹部３６が設けられ、その凹部３６の中央に針穴１０Ａが設けられている。また、針板１６には、２つの装着部７０が形成されている。針穴１０Ａは、針板１６を上下方向に貫通している。針棒３１の下降に伴い、縫針５１の下端は、針穴１０Ａを通過して、釜に達する。２つの装着部７０は一例として穴部である。装着部７０は凹部３６を間にして直線状に並ぶ。装着部７０には、後述の突出部材８０（図４参照）が着脱可能である。
　図１に示すアーム部４の上面の後部には、左右一対の糸駒台１２が設けられている。糸駒台１２には、針棒３１の数と同じ１０個の糸駒１３を設置可能である。上糸１５は、糸駒台１２に設置された糸駒１３から供給される。上糸１５は、糸案内１７と、糸調子器１８と、天秤１９等を経由して、針棒３１の下端に装着された縫針５１の目孔（図示せず）に供給される。
　アーム部４の下方には、移動機構１１（図６参照）のＹキャリッジ２３（図１及び図３参照）が設けられている。移動機構１１のホルダ２４には、刺繍枠（図示略）又は保持部材１５０が択一的に取付可能である。刺繍枠は縫製対象物（図示略）を保持する。保持部材１５０は、撮影対象物９９を保持する。刺繍枠と保持部材１５０は、ホルダ２４に装着されると、シリンダベッド１０から上方に隙間を空けて、即ち、シリンダベッド１０と接することなく、ホルダ２４により保持される。移動機構１１は、Ｘ軸モータ１３２（図６参照）及びＹ軸モータ１３４（図６参照）を駆動源として、刺繍枠又は保持部材１５０を前後左右に搬送させる。
　移動機構１１は、ホルダ２４と、Ｘキャリッジ２２と、Ｘ軸駆動機構（図示せず）と、Ｙキャリッジ２３と、Ｙ軸移動機構（図示せず）とを備える。ホルダ２４は、平面視で左右方向に長い板状である。Ｘキャリッジ２２は、ホルダ２４を支持する。Ｘ軸駆動機構は、略片持ち梁構造によって、Ｘキャリッジ２２の後部を支持する。Ｘ軸駆動機構は、直線移動機構（図示せず）を備える。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｘ軸モータ１３２を駆動源として、Ｘキャリッジ２２を左右方向（Ｘ方向）に移動させる。
　Ｙキャリッジ２３は、左右方向に長い箱状部材である。Ｙキャリッジ２３は、Ｘ軸駆動機構を左右方向に移動可能に支持する。Ｙ軸移動機構（図示せず）は、左右一対の移動体（図示せず）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。移動体は、Ｙキャリッジ２３の左右両端の下部に連結され、ガイド溝２５（図１参照）を上下方向に貫通している。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｙ軸モータ１３４を駆動源として、移動体をガイド溝２５に沿って前後方向（Ｙ方向）に移動させる。移動体に連結されたＹキャリッジ２３と、Ｙキャリッジ２３に支持されたＸキャリッジ２２とは、移動体の移動に伴って前後方向（Ｙ方向）に移動する。
　図３を参照し、保持部材１５０を説明する。図３の下側、上側、右側、左側、紙面手前側、紙面奥側を、各々、保持部材１５０の左側、右側、前側、後側、上側、下側とする。
　保持部材１５０は、平面視で略矩形状の板状である。保持部材１５０は、一対の辺部１５２、保持領域１５４、孔１５５、接触領域１５７（図１１参照）、標識領域１５６、及び色基準部材１６０を備える。一対の辺部１５２は、保持部材１５０の前後方向における両端部であり、前後方向に並ぶ。一対の辺部１５２のうち一方は、ホルダ２４に螺子部材（図示略）等で固定される。換言すると、一対の辺部１５２のうち一方は、ホルダ２４に取り付けられる。保持領域１５４は、保持部材１５０の上面のうち略中央部に相当する領域であり、平面視で矩形状である。保持領域１５４は、保持部材１５０から上方へ僅かに突出する矩形枠１５１によって囲まれる。ユーザは、矩形枠１５１の左辺部と前辺部の各々に撮影対象物９９を接触させて配置する。これにより、撮影対象物９９は、位置決めされた状態で保持領域１５４に保持される。尚、図３では、撮影対象物９９を二点鎖線によって図示するが、図面を見易くする都合、撮影対象物９９を矩形枠１５１から離隔して図示する。本例の撮影対象物９９は、その上面を均等に６等分した各領域に、「Ａ」～「Ｆ」の６文字が表示される。
　孔１５５は、保持領域１５４の左方で保持部材１５０を上下方向に貫通する。孔１５５の下端部には、周方向に亘って、傾斜面１５５Ａ（図１１参照）が形成される。傾斜面１５５Ａは、孔１５５の中心から離隔する程下方に向かうように、傾斜する。接触領域１５７（図１１参照）は、保持部材１５０の下面であり、略平面状に形成される。接触領域１５７は傾斜面１５５Ａに接続する。
　標識領域１５６（図３参照）は、孔１５５の後方に設けられる。本例の標識領域１５６は、保持部材１５０の上面に形成された凸部であり、平面視で前後方向に長い略矩形状である。色基準部材１６０は、標識領域１５６の上面に貼り付けられたシート状の部材であり、且つ光を反射可能な部材である。色基準部材１６０は、白色を有する白基準部材１６１と、黒色を有する黒基準部材１６２を含む。白基準部材１６１と黒基準部材１６２との境界には、黒丸状の標識１６４が設けられる。本例では、互いに同一形状の複数の標識１６４が、前後方向に等間隔に並んで設けられる。一例として、標識１６４の個数は３つである。
　アーム部４の内部には、撮影部４０（図６参照）が設けられる。撮影部４０は、例えば、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。撮影部４０は、主走査方向に並ぶ複数の撮像素子（例えば、複数のＣＭＯＳ）が、副走査方向に複数列で配置された公知のエリアセンサである。本例では、主走査方向及び副走査方向は各々、ミシン１のＹ軸方向（前後方向）及びＸ軸方向（左右方向）に相当する。撮影部４０は所定の撮影範囲４０Ａを有する。撮影範囲４０Ａは、略平面視で矩形状である。撮影範囲４０Ａの中心は、略平面視で、針穴１０Ａの内側にある。Ｘ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４の駆動に伴い、保持部材１５０は、撮影部４０に対して前後方向と左右方向に相対的に搬送される。これにより、撮影部４０の撮影範囲４０Ａに進入する保持部材１５０の部位は、変化する。
　図４及び図５を参照して、突出部材８０を説明する。突出部材８０は、樹脂製の部材によって形成される。突出部材８０は、基部８２、凹部８４、円筒部８６、及び二つの係合部８８を備える。基部８２は略矩形状の板状である。凹部８４は、基部８２の上面の中央部に設けられ、基部８２の下面に向けて凹む。円筒部８６は、凹部８４の下端から、更に下方へ突出する。円筒部８６の内部空間は、凹部８４の内部空間と連通する。円筒部８６の外径は、凹部３６（図１参照）の外径よりも小さい。二つの係合部８８は、基部８２の下面から、更に下方へ延びる爪である。二つの係合部８８は凹部８４を間にして直線状に並ぶ。本例では、スナップフィット構造によって、二つの係合部８８は、夫々、二つの装着部７０（図１参照）に係合する。
　図６を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。ミシン１はＣＰＵ６１を備える。ＣＰＵ６１はミシン１の動作を司る。ＣＰＵ６１は、信号線６５を介して、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、及び記憶装置６４と接続する。ＣＰＵ６１は、信号線６５を介して、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）６６に接続する。ＲＯＭ６２は、ＣＰＵ６１が後述のメイン処理（図７参照）等を実行するためのプログラムを記憶する。ＲＡＭ６３は、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果等のデータを収容する記憶エリアが必要に応じて設けられる。記憶装置６４は不揮発性のメモリである。記憶装置６４は、撮影部４０による特定の撮影回数を示すｎ、及び、撮影部４０が撮影して生成した画像のデータ等を記憶する。
　ＣＰＵ６１は、Ｉ／Ｏ６６を介して、撮影部４０、駆動回路１２１～１２５、及びタッチパネル８に電気的に接続する。撮影部４０は撮影して生成した画像をＣＰＵ６１に出力する。駆動回路１２１～１２５は、各々、ＣＰＵ６１から送信される制御信号に基づいて、各種モータを駆動する。具体的には、駆動回路１２１は主軸モータ１２８を、駆動回路１２２は針棒ケース用モータ３５を、駆動回路１２３はＸ軸モータ１３２を、駆動回路１２４はＹ軸モータ１３４を各々駆動する。Ｘ軸モータ１３２はＸエンコーダ１４２に接続する。Ｘエンコーダ１４２は、Ｘ軸モータ１３２の出力軸の回転角位相と回転速度を検出し、検出結果をＣＰＵ６１に出力する。Ｙ軸モータ１３４は、Ｙエンコーダ１４４に接続する。Ｙエンコーダ１４４は、Ｙ軸モータ１３４の出力軸の回転角位相と回転速度を検出し、検出結果をＣＰＵ６１に出力する。主軸モータ１２８は縫製部３２を駆動し、Ｘ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４は移動機構１１を駆動する。駆動回路１２５は、ＣＰＵ６１から送信される制御信号に基づいて、液晶ディスプレイ７に各種情報を表示させる。タッチパネル８は、ユーザから入力される各種指示を検出し、ＣＰＵ６１に検出結果を出力する。
　ＲＯＭ６２は、算出式記憶エリア（図示略）を含む。算出式記憶エリアには、撮影部４０が撮影する画像の座標系である画面座標を、ワールド座標系の座標に変換する為の公知の算出式を記憶する。以下、算出式の概要を説明する。本例では、ワールド座標系における原点は針穴１０Ａである。
　画面座標を（ｘ，ｙ）とし、ワールド座標を（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とする。この場合、式（Ａ）が成立する。
　［ｘ，ｙ，１］＝［Ｘ，Ｙ，Ｚ，１］Ｐ　　・・・式（Ａ）
　式（Ａ）において、Ｐは４行３列のカメラ行列であり、式（Ｂ）によって示される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　式（Ｂ）における［Ｒ｜ｔ］は、外部パラメータを指し示す行列式である。［Ｒ｜ｔ］は、画面座標をワールド座標に変換するための、回転ベクトルＲと並進ベクトルｔとを含む。具体的には、［Ｒ｜ｔ］は式（Ｃ）によって示される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　また、式（Ｂ）におけるＫは、撮影部４０の内部パラメータを指し示す行列式であり、式（Ｄ）によって示される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　式（Ｄ）において、ｆｘ、ｆｙは、撮影部４０のピクセル単位の焦点距離である。ｃｘ、ｃｙは、撮影部４０のピクセル単位の光学中心（主点）である。ｓは、ピクセルにおけるせん断係数である。式（Ｄ）における内部行列Ｋには、更に、撮影部４０のレンズの歪みに応じて変わるパラメータである歪み係数等が含まれるが、内部行列Ｋが公知の行列式であるので、詳細な説明は省略する。
　図３、図７～図１３を参照し、メイン処理を説明する。メイン処理では、保持部材１５０の傾斜の度合いが判定される。傾斜の度合いが大きい場合、撮影部４０によって撮影された撮影対象物９９の画像データは、傾斜の度合いが低減した画像データに補正される。尚、図１１の保持部材１５０は、図３におけるＡ－Ａ線の矢視方向の断面図で示す。
　以下、説明を簡略化する都合、撮影部４０の撮影範囲４０Ａは、保持領域１５４の１／６相当であると仮定する。具体的には、撮影範囲４０Ａの前後方向長さは、保持領域１５４の前後方向長さの１／２であり、撮影範囲４０Ａの左右方向長さは、保持領域１５４の左右方向長さの１／３であると仮定する。従って、保持部材１５０が搬送されながら、撮影部４０が６回撮影を実行すれば、保持領域１５４は、全領域に亘って撮影される。
　メイン処理の実行前、ユーザは、保持部材１５０をホルダ２４に固定して、撮影対象物９９を保持部材１５０に載置する（図３参照）。例えば、ユーザが、メイン処理の開始指示をパネル操作によって入力すると、ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２からメイン処理を実行する為のプログラムを読み出して、メイン処理を実行する。
　図７に示すように、ＣＰＵ６１は、記憶装置６４に記憶される、撮影部４０の撮影回数を示すｎを「０」に上書きして記憶する（Ｓ１１）。ＣＰＵ６１は、Ｘ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４を駆動制御して、保持部材１５０を検出位置（図示略）まで搬送する（Ｓ１３）。検出位置は、３つの標識１６４が撮影範囲４０Ａに含まれる保持部材１５０の配置位置である。保持部材１５０が検出位置にある場合、白基準部材１６１と黒基準部材１６２は、３つの標識１６４と共に撮影範囲４０Ａに含まれる（Ｓ１３）。
　ＣＰＵ６１は傾斜角度取得処理を実行する（Ｓ１５）。傾斜角度取得処理は、ＣＰＵ６１が保持部材１５０の傾斜角度θ（図１１（ａ）参照）を取得する処理である。傾斜角度θは、保持部材１５０が、前後方向に対して下方向に傾く角度である。Ｘ軸駆動機構が、略片持ち梁構造によってＸキャリッジ２２の後部を支持するので、保持部材１５０は、自重によって下方へ傾く場合がある。特に、保持部材１５０の前側が下方に傾く。保持部材１５０に撮影対象物９９が載置されると、保持部材１５０は更に傾き易くなる。
　図８～図１０に示すように、ＣＰＵ６１は、３つの標識１６４と色基準部材１６０を、撮影部４０に撮影させる（Ｓ５１）。ＣＰＵ６１は、第一画像データを取得する（Ｓ５２）。第一画像データは、標識領域１５６と色基準部材１６０を表す第一画像１０１（図９参照）のデータである。ＣＰＵ６１は、取得した第一画像データを、記憶装置６４に上書きして記憶する（Ｓ５２）。
　ＣＰＵ６１は、取得した第一画像データから、３つの標識１６４のうちで中央側の標識１６４と、第一画像の中心位置との、ＸＹ平面における距離Ｌを特定する（Ｓ５３）。ＣＰＵ６１は、以下の方法によって距離Ｌを特定する。ＣＰＵ６１は、第一画像１０１において特徴点となる３つの標識１６４を、周知の画像処理（例えばエッジ抽出）によって、特定する。ＣＰＵ６１は、特定した中央側にある標識１６４の画面座標である（ｘｒ，ｙｒ）を取得する。ＣＰＵ６１は、画面座標（ｘｒ，ｙｒ）に対応するワールド座標である（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）を、式（Ａ）を用いることで取得する。また、ＣＰＵ６１は、第一画像１０１の中心位置に対応するワールド座標である（ＸR，ＹR，ＺR）を特定する。ワールド座標（ＸR，ＹR，ＺR）は、ＲＯＭ６２に記憶される。ＣＰＵ６１は、式（Ｅ）を用いて、距離Ｌを特定する（Ｓ５３）。
　Ｌ＝｛（ＸR－Ｘｒ）２＋（ＹR－Ｙｒ）２｝１／２　　・・・式（Ｅ）
　ＣＰＵ６１は、Ｓ５３で特定した距離Ｌが、所定距離Ｓより小さいか否か判定する（Ｓ５４）。所定距離ＳはＲＯＭ６２に記憶される。距離Ｌが所定距離Ｓ以上である場合（Ｓ５４：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、Ｘ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４を駆動して、保持部材１５０を中央位置（図９参照）まで搬送する（Ｓ５５）。中央位置は、中央の標識１６４が、第一画像１０１の原点（第一画像１０１の中心）と一致する保持部材１５０の配置位置である。ＣＰＵ６１は、例えば以下の方法によって、保持部材１５０を中央位置まで搬送する。ＣＰＵ６１は、Ｓ５３で取得した（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）と（ＸR，ＹR，ＺR）とに基づいて、保持部材１５０が中央位置（図９参照）に搬送される為の搬送量を算出する。保持部材１５０が、算出された搬送量分だけ搬送されるように、ＣＰＵ６１は、Ｘエンコーダ１４２とＹエンコーダ１４４の検出結果を取得しながら、Ｘ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４を駆動制御する。これにより、保持部材１５０は中央位置まで搬送される（Ｓ５５）。ＣＰＵ６１は、Ｓ５５を実行した後、上述のＳ５１～Ｓ５４を繰り返し実行する。記憶装置６４に記憶の第一画像データは、上書きされる（Ｓ５２）。距離Ｌが所定距離Ｓより小さい場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は処理をＳ５７に移行する。
　ＣＰＵ６１は離隔距離Ｌ１（図１０参照）を取得する（Ｓ５７）。離隔距離Ｌ１は、前側にある標識１６４から後側にある標識１６４までの、ワールド座標系における最短距離である。ＣＰＵ６１は、例えば以下の方法によって、離隔距離Ｌ１を取得する。ＣＰＵ６１は、記憶装置６４に記憶される第一画像データに基づいて、２つの標識１６４の画面座標である（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）を取得する（図９参照）。ＣＰＵ６１は、式（Ａ）を用いることによって、画面座標（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）の各々に対応するワールド座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）を取得する。ＣＰＵ６１は、取得したＸ１、Ｘ２を式（Ｆ）に代入することで、離隔距離Ｌ１を取得する（Ｓ５７）。
　Ｌ１＝|Ｘ１|＋|Ｘ２|　　・・・式（Ｆ）
　ＣＰＵ６１は、離隔距離Ｌ１に基づいて傾斜角度θ（図１０参照）を取得する（Ｓ５８）。ＣＰＵ６１は、Ｓ５５を実行する過程で取得したＬ１、Ｚ１、Ｚ２を、式（Ｇ）に代入することで、傾斜角度θを取得する（Ｓ５８）。
　θ＝ｓｉｎ－１（Ｌ１／Ｚ２－Ｚ１）　　・・・式（Ｇ）
　ＣＰＵ６１は、取得した傾斜角度θを記憶装置６４に上書きして記憶し（Ｓ５８）、メイン処理に戻る。
　図７、図１１に示すように、ＣＰＵ６１は、ｎをインクリメントして（Ｓ１７）、Ｓ５８で取得された傾斜角度θが所定値αを超えているかを判定する（Ｓ１９）。傾斜角度θが所定値αを超えている場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、ｎが「２」であるかを判定する（Ｓ２１）。ｎが例えば「１」である場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は保持部材１５０を開放位置（図１１（ａ）参照）まで搬送する（Ｓ２３）。開放位置は、孔１５５が装着部７０の上方にある状態の保持部材１５０の配置位置である。保持部材１５０が開放位置にある場合、孔１５５は装着部７０を上方に向けて開放する。すなわち、装着部７０は、保持部材１５０により上方が覆われていない状態である。ＣＰＵ６１は、Ｘ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４を駆動し、Ｘエンコーダ１４２とＹエンコーダ１４４の検出結果を取得しながら、保持部材１５０を中央位置から開放位置まで搬送する（Ｓ２３）。
　ＣＰＵ６１は、傾斜角度θが所定値αを超えたことを報知する処理を実行する（Ｓ２５）。例えば、ＣＰＵ６１は、「保持部材が傾いています」とＬＣＤ７に表示させる。ユーザは、保持部材１５０が傾いていることを認識し、突出部材８０をミシン１に装着させる必要があることを認識する。ユーザは、突出部材８０の円筒部８６を、孔１５５を介して凹部３６に進入させる。その後、ユーザは、二つの係合部８８を二つの装着部７０に挿通して係合させる（図１１（ａ）、（ｂ）参照）。これにより、突出部材８０は装着部７０に装着される。装着部７０に装着された突出部材８０は、シリンダベッド１０の上面よりも上側に突出する。この場合、基部８２の上端は、保持部材１５０の接触領域１５７よりも上方に位置する。
　ＣＰＵ６１は、突出部材８０の装着が完了したかを判定する（Ｓ２７）。例えば、ＣＰＵ６１は、突出部材８０の装着が完了したことを示す情報を、タッチパネル８が検出したかを判定する。タッチパネル８が装着完了を示す情報を検出するまで（Ｓ２７：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、待機状態になる。ユーザは、保持部材１５０の装着後、タッチパネル８を操作して、例えば「ＯＫ」コマンドを入力する（Ｓ２７：ＹＥＳ）。ＣＰＵ６１は、処理をＳ１３に移行する。
　ＣＰＵ６１は、保持部材１５０を開放位置から検出位置に搬送する（Ｓ１３）。保持部材１５０が前側に向けて搬送され（Ｓ５３）、突出部材８０の基部８２は、傾斜面１５５Ａと接触領域１５７に順に摺動する（図１１（ｂ）、（ｃ）参照）。突出部材８０が傾斜面１５５Ａに摺動する前後方向位置は、色基準部材１６０に対してホルダ２４とは反対側である。即ち、Ｘキャリッジ２２がＸ軸駆動機構によって支持される位置から離隔した位置で、突出部材８０は傾斜面１５５Ａに摺動する。従って、傾斜面１５５Ａとの摺動時、突出部材８０に作用する荷重は低減する。よって、突出部材８０は、接触領域１５７の下方に入り込み易くなる。接触領域１５７に接触する突出部材８０が、保持部材１５０を支持するので、保持部材１５０は傾斜角度θが低減する姿勢に矯正される。保持部材１５０は、そのまま検出位置まで搬送される（Ｓ１３）。
　ＣＰＵ６１は、傾斜角度取得処理を再び実行する（Ｓ１５）。ＣＰＵ６１は、取得した傾斜角度θを記憶装置６４に上書きして記憶する（Ｓ５８）。ＣＰＵ６１は、ｎを「１」から「２」にインクリメントして（Ｓ１７）、Ｓ１９を実行する。傾斜角度θが所定値αを超えている場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ｎが「２」であるので（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は第一撮影処理を実行する（Ｓ２７）。
　図１２、図１３を参照し、第一撮影処理を説明する。第一撮影処理は、ミシン１が複数回に亘って保持領域１５４を撮影し、撮影によって生成された画像データを補正する処理である。ＣＰＵ６１は、Ｘエンコーダ１４２とＹエンコーダ１４４の検出結果を取得しながらＸ軸モータ１３２とＹ軸モータ１３４を駆動し、保持部材１５０の搬送を開始する（Ｓ８１）。ＣＰＵ６１は、撮影範囲４０Ａに進入する保持領域１５４をずらしながら、保持部材１５０を搬送する。具体的に、ＣＰＵ６１は、保持領域１５４の左端及び後端が撮影範囲４０Ａの左端及び後端と一致する位置まで保持部材１５０を搬送した後、保持部材１５０を左方向に搬送し、撮影範囲４０Ａの右端が保持領域１５４の右端と一致まで搬送を続ける。ＣＰＵ６１は、撮影範囲４０Ａの右端が保持領域１５４の右端と一致するまで搬送すると、続けて、保持領域１５４の左端及び前端が撮影範囲４０Ａの左端及び前端と一致する位置まで保持部材１５０を搬送する。ＣＰＵ６１は、続けて、保持部材１５０を左方向に搬送し撮影範囲４０Ａの右端が保持領域１５４の右端と一致する位置まで搬送する。撮影範囲４０Ａが、略平面視で針穴１０Ａを中心とする略矩形であるので、撮影範囲４０Ａに保持領域１５４が進入する間、保持部材１５０は装着部７０に上方から対向する。従って、保持部材１５０が搬送される間（Ｓ８１）、突出部材８０は下側から接触領域１５７を支持し、保持部材１５０は傾斜角度θが小さくなる姿勢に矯正される。
　ＣＰＵ６１は、上記の搬送を開始すると、撮影部４０を制御して１回の撮影を実行する（Ｓ８２）。例えば、ＣＰＵ６１は、Ｘエンコーダ１４２とＹエンコーダ１４４の検出結果を取得して、保持部材１５０の左右方向位置と前後方向位置を検出する。これにより、保持領域１５４の特定領域が、撮影範囲４０Ａに入り切るまで、ＣＰＵ６１は撮影を待機する。特定領域は、撮影部４０の１回の撮影によって撮影される保持領域１５４の領域である。保持領域１５４は、６つの特定領域を含む。本例では特定領域は、撮影対象物９９を均等に６等分した何れかの領域の真下にある。特定領域が撮影範囲４０Ａに入り切った時、ＣＰＵ６１は撮影部４０に撮影をさせる（Ｓ８２）。すなわち、保持領域１５４の未撮影の特定領域が、撮影範囲４０Ａを満たすまで、ＣＰＵ６１は撮影を待機する。未撮影の特定領域が撮影範囲４０Ａを満たす位置まで、保持部材１５０が搬送された場合に、ＣＰＵ６１は撮影部４０に撮影をさせる。これにより、撮影部４０は、第二画像データを生成する（Ｓ８２）。第二画像データは、撮影対象物９９が載置された保持領域１５４の部分画像を表す第二画像１０２（図１３参照）のデータである。ＣＰＵ６１は、Ｓ８２で生成された第二画像データを取得する（Ｓ８３）。本例では、第二画像１０２には、撮影対象物９９の「Ａ」～「Ｆ」の何れかの文字が含まれる。
　ＣＰＵ６１は、Ｓ８３で取得した第二画像データのホワイトバランス値（ＷＢ値）を調整する色補正を実行する（Ｓ８４）。ＣＰＵ６１は、Ｓ５２で取得された第一画像データを参照し、第一画像に含まれる白基準部材１６１と黒基準部材１６２とに基づいて、公知の手法によってＷＢ値を決定する。ＣＰＵ６１は、決定されたＷＢ値を用いて、第二画像データを色補正する（Ｓ８４）。
　ＣＰＵ６１は、Ｓ８４でＷＢ値が補正された第二画像データに対して傾斜補正を実行する（Ｓ８５）。傾斜補正は、Ｓ８４で色補正された第二画像データを、傾斜角度θが低下した第二画像１０２を示す第二画像データに、補正する処理である。ＣＰＵ６１は、傾斜補正された第二画像データを生成する（Ｓ８５）。以下、傾斜補正がなされた第二画像１０２を第二画像１０２Ａといい、第二画像１０２は傾斜補正前の画像を指し示す。
　ＣＰＵ６１が第二画像１０２Ａの画像データを生成する方法を説明する。以下、説明を簡略化する都合、第二画像１０２Ａは、ワールド座標において、Ｘ方向に４０ｍｍ、且つＹ方向に６０ｍｍの長さを有すると仮定する。また、第二画像１０２Ａの画素間隔は、ワールド座標系において１ｍｍであると仮定する。従って、第二画像１０２Ａは、Ｘ方向に４１個の画素を含み、Ｙ方向に６１個の画素を含む。
　傾きが発生していない保持部材１５０上のワールド座標（－２０，－３０，ＺＳ1）は、保持部材１５０が傾斜角度θだけ傾くと、（－２０，－３０ｃｏｓθ，ＺＳ1－３０ｓｉｎθ）となる（図示略）。θは、記憶装置６４に記憶される傾斜角度θと一致する。ＺＳ1は予め設定された固定値である。ＣＰＵ６１は、ワールド座標（－２０，－３０ｃｏｓθ，ＺＳ1－３０ｓｉｎθ）に対応する、第二画像１０２の画面座標（ｘＳ1，ｙＳ1）を、式（Ａ）を用いることによって、取得する（図１３参照）。ＣＰＵ６１は、第二画像１０２を表す第二画像データの、（ｘＳ1，ｙＳ1）における画素を取得し、第二画像１０２Ａの原点に設定する（矢印Ｗ）。第二画像１０２Ａの原点は、画像の副走査方向及び主走査方向の夫々における端に該当する。
　次いで、ワールド座標の（－２０，－３０，ＺＳ1）から１画素分だけＹ方向に変位したワールド座標である（－２０，－２９，ＺＳ1）について検討する。保持部材１５０の傾斜に伴い、（－２０，－２９，ＺＳ1）は、（－２０，－２９ｃｏｓθ，ＺＳ1－２９ｓｉｎθ）になる。ＣＰＵ６１は、上記と同様の処理を行って、（－２０，－２９ｃｏｓθ，ＺＳ1－２９ｓｉｎθ）に対応する、第二画像１０２の画面座標（ｘＳ2，ｙＳ1）を特定する（図１３参照）。ＣＰＵ６１は、特定した画面座標の画素を取得し、第二画像１０２Ａの（１，０）に設定する。
　ＣＰＵ６１は、ワールド座標における（－２０，－２８ｃｏｓθ，ＺＳ1－２８ｓｉｎθ）、（－２０，－２７ｃｏｓθ，ＺＳ1－２７ｓｉｎθ）、・・・（－２０，３０ｃｏｓθ，ＺＳ1－３０ｓｉｎθ）、（－２０，３１ｃｏｓθ，ＺＳ1－３１ｓｉｎθ）の各々について、同様の処理を更に繰り返す。これにより、第二画像１０２Ａの（２，０）、（３，０），・・・，（６０，０）、（６１，０）の画素が設定される。つまり、ｘ方向に沿った１筋の画像が生成される。
　更に、ＣＰＵ６１は、ワールド座標においてＸ方向に１画素分ずれた座標についても上記と同様の処理を実行し、１筋の画像を生成する。ＣＰＵ６１は、処理を更に繰り返すことで、第二画像１０２Ａを示す第二画像データを生成する。例えば、１回目の傾斜補正では、傾斜補正された「Ａ」を表す第二画像１０２Ａの第二画像データが、生成される（Ｓ８５）。なお、Ｓ８３～Ｓ８５の処理が行われている間もＣＰＵ６１は、保持部材１５０の搬送を継続している。つまり、ＣＰＵ６１は、保持部材１５０を搬送しながら、保持領域１５４を順次撮影するとともに、撮影により得られた画像を補正する。
　ＣＰＵ６１は、保持領域１５４の全領域の撮影が終了したかを判定する（Ｓ８６）。例えば、ＣＰＵ６１は、Ｓ８５が実行された累積回数を計数し、累積回数が「６」になったかを判定することで、撮影が終了したかを判定する。累積回数が「６」に達するまで（Ｓ８６：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、Ｓ８２～Ｓ８６を実行する。これにより、ＣＰＵ６１は、「Ｂ」～「Ｆ」の各々を表す第二画像１０２を順に取得し、取得した第二画像１０２に傾斜補正を実行する（Ｓ８５）。なお、Ｓ８６の判定は、Ｓ８５の処理が完了してから実行されるものではない。換言すると、Ｓ８３～８５の各処理は、各ステップにおける処理の開始を示すものであり、各ステップの処理が終了するまで次のステップの処理を開始できないというものではない。つまり、ＣＰＵ６１は、保持領域１５４のすべての特定領域を撮影するまで保持部材１５０の搬送を継続し、搬送しながら未撮影の特定領域を撮影する。そして、撮影された画像を補正している間にも、保持部材１５０の搬送を継続することで未撮影の特定領域を撮影範囲４０Ａに移動させ、その未撮影の特定領域の撮影を実行する。撮影部４０による保持領域１５４の全領域の撮影が終了した場合（Ｓ８６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、保持部材１５０の搬送を停止し（Ｓ８７）、第一撮影処理を終了する。
　ＣＰＵ６１は、６つの第二画像１０２Ａを合成した合成画像データを生成する（Ｓ２９）。ＣＰＵ６１は、例えば以下の方法によって、合成画像データを生成する。ＣＰＵ６１は、「Ａ」、「Ｂ」、及び「Ｃ」の各々を表す３つの第二画像１０２Ａの第二画像データに基づき、保持領域１５４の後半分を表す画像の画像データを生成する。次いでＣＰＵ６１は、「Ｄ」、「Ｅ」、及び「Ｆ」の各々を表す３つの第二画像１０２Ａの第二画像データに基づき、保持領域１５４の前半分を表す画像データを生成する。ＣＰＵ６１は、保持領域１５４の後半分を表す画像データと、保持領域１５４の前半分を表す画像データとを合成する。これにより、ＣＰＵ６１は、保持領域１５４の全領域を表す合成画像１０３のデータである合成画像データを生成する（Ｓ２９）。ＣＰＵ６１は、ＬＣＤ７を制御して、合成画像１０３を表示させ（Ｓ３１）、メイン処理を終了する。
　尚、装着部７０に装着された突出部材８０が保持部材１５０を支持することで、傾斜角度θが所定値α未満となった場合（Ｓ１９：ＮＯ）、もしくは、突出部材８０が装着部７０に装着されることなく保持部材１５０の傾斜角度θがそもそも所定値α未満である場合（Ｓ１９：ＮＯ）がある。これらの場合、ＣＰＵ６１は、第二撮影処理を実行する（Ｓ３３）。第二撮影処理では、第一撮影処理のＳ８１～８４が順に実行された後、Ｓ８５が実行されることなく、Ｓ８６、Ｓ８７が順に実行される。説明の重複を避けるため、第二撮影処理の説明を省略する。
　以上のように、ＣＰＵ６１は、第一画像データから特定した標識１６４に基づいて、離隔距離Ｌ１を取得する（Ｓ５２）。第一画像における３つの標識１６４の位置関係は、傾斜角度θに応じて変わる。従って、離隔距離Ｌ１は、保持部材１５０の傾斜の度合いに応じて変化する変数である。ＣＰＵ６１は、離隔距離Ｌ１に基づいて傾斜角度θを取得し（Ｓ５８）、傾斜角度θが所定値αを超えたかを判定する（Ｓ１９）。よって、保持部材１５０に載置される撮影対象物９９が傾いて保持されているかを判定できるミシン１が実現される。また、保持部材１５０には、互いに同一形状の標識１６４が、前後方向に沿って間隔を空けて並んで設けられる。３つの標識１６４は撮影部４０によって撮影される。第一画像における３つの標識１６４の位置関係は、傾斜角度θに応じて変わる。従って、保持部材１５０は、３つの標識１６４の位置関係と相関のある変数である離隔距離Ｌ１を、ミシン１に取得させることができる。故に、ホルダ２４を介してＸキャリッジ２２に取り付けられた保持部材１５０は、撮影対象物９９が傾斜して保持されているかをミシン１に判定させることができる。
　第一撮影処理では、ＣＰＵ６１は、第二画像データに対して、傾斜補正を施す（Ｓ８５）。従って、撮影対象物９９を保持する保持部材１５０が傾斜する場合であっても、ＣＰＵ６１は、６つの第二画像１０２Ａが合成された合成画像１０３を、ＬＣＤ７に表示させる（Ｓ３１）。よって、ＣＰＵ６１は、ＬＣＤ７によって表示される第二画像１０２の合成画像１０３を良好にできる。
　撮影部４０が「Ａ」～「Ｆ」を順に撮影する間に（Ｓ８２～Ｓ８６）、ＣＰＵ６１は撮影された第二画像１０２の傾斜補正を開始する（Ｓ８５）。第二画像１０２の傾斜補正が実行されている間、保持部材１５０は移動し続けるので、撮影部４０が第二画像１０２を撮影し終える時機は早まる。結果、第二画像１０２の傾斜補正が完了する時機は、早まる。よって、ミシン１は、第一撮影処理の所要時間を短縮できるので、合成画像１０３が生成される時機を早めることができる。
　ＣＰＵ６１は、色基準部材１６０に基づいて色補正を実行する（Ｓ８４）。よって、ミシン１は、ＬＣＤ７によって表示される第二画像１０２Ａを更に良好にできる。また、第一画像１０１は、保持領域１５４と色基準部材１６０とを表す。離隔距離Ｌ１の取得に必要な保持領域１５４と、色補正の実行に必要な色基準部材１６０が、何れも第一画像１０１に含まれるので、撮影部４０の撮影回数は低減する。よって、ミシン１はメイン処理を高速化できる。
　傾斜角度θが所定値αを超えた場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、装着部７０に装着された突出部材８０が、保持部材１５０を下側から支持する。突出部材８０は、傾斜していた保持部材１５０を傾斜角度θが小さくなる姿勢に矯正できる。また、ＣＰＵ６１が保持部材１５０を開放位置まで搬送する場合（Ｓ２３）、報知処理を実行する（Ｓ２５）。これにより、ユーザは、保持部材１５０の傾斜角度θが所定値αを超えたことを認識できる。
　本例のように、一対の辺部１５２のうちで一方のみが、ホルダ２４に取り付けられる場合、保持部材１５０は、一対の辺部１５２が並ぶ前後方向に対して下方に傾斜し易い。３つの標識１６４が並ぶ方向は、一対の辺部１５２が並ぶ方向と一致する。これにより、保持部材１５０の傾斜度合に応じて、離隔距離Ｌ１は変化し易い。よって、ミシン１は、傾斜角度θが所定値αを超えたかを精度良く判定できる。
　ミシン１は、二つの標識１６４の離隔距離Ｌ１に基づいて、傾斜角度θが所定値αを超えたかを判定する。標識１６４が互いに離隔することで、標識１６４の配置領域を低減しつつ、離隔距離Ｌ１を大きくできる。離隔距離Ｌ１が大きい場合、傾斜角度θの変化量に対する離隔距離Ｌ１の変化量は大きくなる。よって、ＣＰＵ６１は、精度の高い傾斜角度θを取得し易い。
　以上の説明にて、Ｘキャリッジ２２、Ｙキャリッジ２３は本発明の搬送部の一例である。ＬＣＤ７は本発明の表示部の一例である。シリンダベッド１０は本発明のテーブルの一例である。一対の辺部１５２の一方は、本発明の取付部の一例である。前後方向は本発明の第一方向と所定方向の一例である。左右方向は本発明の第二方向の一例である。上下方向は本発明の第三方向の一例である。離隔距離Ｌ１は本発明の保持部材の傾斜度合いに応じて変化する変数の一例である。
　Ｓ５３を実行するＣＰＵ６１は本発明の特定手段の一例である。Ｓ１９を実行するＣＰＵ６１は本発明の判定手段の一例である。Ｓ５１を実行するＣＰＵ６１は本発明の第一撮影制御手段の一例である。Ｓ８２を実行するＣＰＵ６１は本発明の第二撮影制御手段の一例である。Ｓ８５を実行するＣＰＵ６１は本発明の補正手段の一例である。Ｓ３１を実行するＣＰＵ６１は本発明の表示制御手段の一例である。Ｓ５２を実行するＣＰＵ６１は本発明の第一取得手段の一例である。Ｓ８３を実行するＣＰＵ６１は本発明の第二取得手段の一例である。Ｓ２９を実行するＣＰＵ６１は本発明の合成手段の一例である。Ｓ２７、Ｓ１３ｌ、Ｓ８１を実行するＣＰＵ６１は本発明の移動制御手段の一例である。Ｓ２５を実行するＣＰＵ６１は本発明の報知手段の一例である。
　尚、上記の実施例は種々の変更が可能である。ミシン１の構成は、複数の針棒３１が設けられる構成である代わりに、単一の針棒３１が設けられる構成であってあってもよい。保持部材１５０の一対の辺部１５２のうちで一方がホルダ２４に固定される代わりに、一対の辺部１５２の両方がホルダ２４に固定されてもよい。この場合であっても、Ｘ軸駆動機構が、略片持ち梁構造によって、Ｘキャリッジ２２の左部を支持するので、保持部材１５０は傾斜する。
　保持部材１５０が開放位置にある場合、孔１５５が装着部７０の上方になくてもよい。例えば、開放位置にある保持部材１５０は、左右前後の何れかの方向に装着部７０に対してずれた位置に配置されてもよい。この場合であっても、開放位置にある保持部材１５０は、装着部７０を上方に向けて開放する。
　標識１６４は、白丸状に形成され、黒基準部材１６２の上面に設けられてもよい。標識１６４が有する色は、白色及び黒色とは異なる色であってもよい。また、標識１６４の個数は、１つ又は２つであってもよいし、４つ以上であってもよい。例えば、標識１６４の個数が１つである場合、標識１６４は、前後方向に長さを有する形状であればよい。この場合、第一画像における標識１６４の前後方向長さは、保持部材１５０の傾斜角度θの度合いに応じて変化する変数となる。従って、ＣＰＵ６１は、離隔距離Ｌ１の代わりに、標識１６４の前後方向長さに基づいて、傾斜角度θを取得する。
　ＣＰＵ６１は、Ｓ５７で取得した傾斜角度θに応じた傾斜補正を実行しなくてもよい。例えば、ＣＰＵ６１は、第二画像１０２の傾斜角度θが角度βだけ低減して見えるように、傾斜補正してもよい（Ｓ８５）。角度βは予め設定された固定値である。また、ＣＰＵ６１は、第一撮影処理で傾斜補正を実行する代わりに、第一撮影処理と並列的に傾斜補正を実行してもよい。即ち、ＣＰＵ６１は、第一撮影処理ではＳ８５を実行せずに、第一撮影処理と並列的に処理されるＳ８５を実行してもよい。この場合、第一撮影処理では、傾斜補正の終了を待たずして、撮影部４０による撮影が実行される（Ｓ８６：ＮＯ、Ｓ８２）。よって、撮影部４０による撮影が終了する時機は、更に早まる。
　ＣＰＵ６１は、ホワイトバランスを調整する色補正（Ｓ８４）を実行する代わりに、例えば第一画像データに基づき、第二画像データに対して公知のシェーディング補正を施してもよい。この場合、補正前に比べ、第二画像１０２Ａの色ムラ及び照度ムラは、低減する。
　ＣＰＵ６１は、メイン処理において、Ｓ１１、Ｓ１７、及びＳ２１～Ｓ２７を実行しなくてもよい。係る場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ１９において肯定判断されると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、処理をＳ２７に移行するとよい。この場合であっても、ミシン１は、保持部材１５０の傾斜角度θを取得でき、且つ、第二画像１０２の傾斜補正を実行できる。ＣＰＵ６１は、メイン処理において、第一撮影処理を実行しなくてもよい。この場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ１９の実行後に、Ｓ２３～２７、及びＳ３３を順に実行すればよく、Ｓ１１、Ｓ１７、Ｓ２１を実行しなくてもよい。この場合であっても、傾斜角度θが所定値αを超えた場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、突出部材８０が保持部材１５０を支持することで（Ｓ２７：ＹＥＳ、Ｓ１３）、傾斜角度θは低減する。従って、傾斜角度θが低減した状態で、ＣＰＵ６１は第二撮影処理を実行できる（Ｓ３３）。ＣＰＵ６１は、メイン処理において、Ｓ１１、Ｓ１７～Ｓ２７、及びＳ３３を実行しなくてもよい。つまり、ＣＰＵ６１は、Ｓ１５の実行後に、処理をＳ２７に移行してもよい。この場合、傾斜角度θに基づいて第一撮影処理を常に実行することになり、傾斜角度θを低減することができる。
　離隔距離Ｌ１は、傾斜角度θと同様、保持部材１５０の傾斜の度合いに応じて変化する変数である。従って、ＣＰＵ６１は、Ｓ５５を実行する代わりに、離隔距離Ｌ１が所定距離よりも小さいかを判定する処理を実行してもよい。所定距離は、予め設定された固定値である。この場合でも、ＣＰＵ６１は、傾斜角度θが所定値αを超えたかを判定する処理と実質的に同じ処理を、実行することとなる。
　ＣＰＵ６１は、第一撮影処理と第二撮影処理において、色補正処理（Ｓ８４）を実行しなくてもよい。ＣＰＵ６１は、メイン処理において、第二画像１０２Ａの合成処理（Ｓ２９）を実行しなくてもよい。この場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ３１を実行する代わりに、６つの第二画像データが示す第二画像１０２Ａを、１つずつ、ＬＣＤ７に表示させてもよい。
　ＣＰＵ６１は、６つの第二画像１０２の各々を傾斜補正する代わりに、複数の第二画像１０２を合成して、合成した第二画像１０２を傾斜補正してもよい。複数の第二画像の１０２は、例えば、連続して撮影された３枚の第二画像１０２である。連続してされた３枚の第二画像１０２は、「Ａ」、「Ｂ」、及び「Ｃ」の三文字、又は、「Ｄ」、「Ｅ」、及び「Ｆ」の三文字を含む。ＣＰＵ６１は、Ｓ８３実行後且つＳ８４の実行前において、連続する３枚の第二画像１０２を示す第二画像データが取得されたか否か判定する。否定判定がなされた場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ８４、Ｓ８５を実行することなく、Ｓ８６を実行する。一方、肯定判定がなされた場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ８４の実行前において、連続する３枚の第二画像１０２を合成する。ＣＰＵ６１は、合成した画像を示す画像データに対して、色補正及び傾斜補正を実行する（Ｓ８４、Ｓ８５）。合成画像が傾斜補正されている間に、ＣＰＵ６１は、未撮影の特定領域を撮影部４０撮影させる。ＣＰＵ６１は、上記処理を繰り返すことで、傾斜補正された２つの合成画像を示す画像データを取得する。ＣＰＵ６１は、例えば、Ｓ８６実行後且つＳ８７実行前に、２つの合成画像を更に合成させた合成画像を生成する。
　標識１６４は、色基準部材１６０上に設けられていなくてもよい。例えば、標識１６４と色基準部材１６０は、同じタイミングで撮影範囲４０Ａに進入しない位置関係であってもよい。この場合、ＣＰＵ６１は、図１４で示される傾斜角度取得処理を実行してもよい。変形例に係る傾斜角度取得処理では、上述のＳ５１～Ｓ５８が実行された後に、Ｓ１５０～Ｓ１５２が実行される。この場合、ＣＰＵ６１は、Ｓ５１では、標識１６４を含む第一画像１０１を撮影する。ＣＰＵ６１は、Ｓ５２で取得した第一画像データに基づいて、離隔距離Ｌ１を取得できる（Ｓ５７）。ＣＰＵ６１は、Ｓ５８の実行後、色基準部材１６０が撮影範囲４０Ａに進入する位置まで保持部材１５０を搬送する（Ｓ１５０）。ＣＰＵ６１は、色基準部材１６０を含む画像である第三画像を撮影し（Ｓ１５１）、第三画像を示すデータである第三画像データを取得する（Ｓ１５２）。この場合、ＣＰＵ６１は、取得した第三画像データに基づいて、色補正（Ｓ８４）を実行する。色補正が実行されるので、ミシン１は、ＬＣＤ７に表示される第二画像１０２Ａを良好にできる。なお、Ｓ２１の処理において、ｎが１となる場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、色補正（Ｓ８４）は実行されることなく、再び傾斜角度取得処理（Ｓ１５）が実行されるので、１回目の傾斜角度取得処理におけるＳ１５０～Ｓ１５２の処理は不要である。そのため、Ｓ５７の処理の後に、ｎをインクリメントし、Ｓ５７で求めた傾斜角度θが所定値αよりも大きく、且つ、そのインクリメントされたｎが２となる場合に、Ｓ１５０～Ｓ１５２を実行するとよい。この場合、Ｓ１７の処理は省略する。本変形例において、Ｓ５１を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第一撮影制御手段の一例である。Ｓ１５１を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第三撮影制御手段の一例である。Ｓ１５２を実行するＣＰＵ６１は、本発明の取得手段の一例である。
１：ミシン、７：ＬＣＤ、１０：シリンダベッド、２２：Ｘキャリッジ、２３：Ｙキャリッジ、３２：縫製部、４０：撮影部、４０Ａ：撮影範囲、６１：ＣＰＵ、７０：装着部、８０：突出部材、９９：撮影対象物、１０１：第一画像、１０２：第二画像、１５０：保持部材、１５２辺部、１５４：保持領域、１５６：標識領域、１６０：色基準部材、１６４：標識、Ｌ１：離隔距離

Claims (10)

  1. 　縫製対象物を縫製する縫製部を備えたミシンであって、
    　所定の撮影範囲を有し、撮影対象物を保持可能な保持部材を撮影する撮影部と、
    　前記撮影部に対して前記保持部材を、互いに異なる第一方向と第二方向とに相対的に搬送する搬送部と、
    　制御部と
    　を備え、
    　前記制御部は、
    　前記撮影部と前記搬送部とを制御し、前記撮影範囲に進入した前記保持部材を前記撮影部に撮影させる撮影制御手段と、
    　前記撮影部によって撮影された前記保持部材を表す第一画像のデータである第一画像データを取得する取得手段と、
    　前記取得手段によって取得された前記第一画像データの前記第一画像から所定の標識を特定する特定手段と、
    　前記第一方向と前記第二方向との夫々に直交する第三方向に前記第一方向に対して傾斜する前記保持部材の傾斜度合いに応じて変化する変数を、前記特定手段によって特定された前記標識に基づいて取得し、取得した前記変数に基づいて、前記保持部材の傾斜角度が所定値を超えたかを判定する判定手段と
    　を備えたことを特徴とするミシン。
  2. 　画像を表示する表示部を備え、
    　前記撮影部は、前記標識が設けられた標識領域と、前記撮影対象物が保持される保持領域とを有する前記保持部材を撮影し、
    　前記撮影制御手段は、
    　前記標識領域を前記撮影部に撮影させる第一撮影制御手段と、
    　前記保持領域を前記撮影部に撮影させる第二撮影制御手段と
    　を備え、
    　前記取得手段は、前記第一撮影制御手段によって撮影された前記標識領域を表す前記第一画像のデータである前記第一画像データと、前記第二撮影制御手段によって撮影された前記保持領域を表す第二画像のデータである第二画像データとを取得し、
    　前記制御部は、
    　前記傾斜角度が前記所定値を超えたと前記判定手段によって判定された場合、前記取得手段によって取得された前記第二画像データを、前記傾斜角度が低下した前記第二画像を表す前記第二画像データに補正する補正手段と、
    　前記表示部を制御して、前記補正手段によって補正された前記第二画像データが示す前記第二画像を前記表示部に表示させる表示制御手段と
    　を備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
  3. 　前記第二撮影制御手段は、前記保持部材を相対移動して、前記撮影範囲に進入する前記保持領域をずらしながら、前記撮影部に前記保持部材を複数回に亘って撮影させ、
    　前記取得手段は、
    　前記第一画像データを取得する第一取得手段と、
    　前記判定手段による判定後に前記第二画像データを取得する手段であって、前記第二撮影制御手段が前記保持部材を撮影している間に前記第二画像データの取得を開始する第二取得手段と
    　を備え、
    　前記補正手段は、前記第二撮影制御手段が前記保持部材を撮影している間に、前記第二取得手段によって取得された前記第二画像データの補正を開始し、
    　前記制御部は、前記補正手段によって補正された複数の前記第二画像データの前記第二画像が、合成された画像データを生成する合成手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載のミシン。
  4. 　前記撮影部は、所定の色を有する部材である色基準部材を備えた前記保持部材を撮影し、
    　前記撮影制御手段は、前記色基準部材を前記撮影部に撮影させる第三撮影制御手段を備え、
    　前記取得手段は、前記第三撮影制御手段によって撮影された前記色基準部材を表す第三画像のデータである第三画像データを取得し、
    　前記補正手段は、前記取得手段によって取得された前記第三画像データに基づいて、前記第二撮影制御手段によって撮影された前記第二画像の色を補正することを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
  5. 　前記撮影部は、前記標識領域上に設けられ且つ所定の色を有する部材である色基準部材を備えた前記保持部材を撮影し、
    　前記第一撮影制御手段は、前記標識領域と前記色基準部材とを前記撮影部に撮影させ、
    　前記取得手段は、前記標識領域と前記色基準部材とを表す前記第一画像のデータである前記第一画像データを取得し、
    　前記補正手段は、前記取得手段によって取得された前記第一画像データに基づいて、前記第二撮影制御手段によって撮影された前記第二画像の色を補正することを特徴とする請求項２又は３に記載のミシン。
  6. 　前記第三方向において前記保持部材と間隔を空けて並ぶテーブルと、
    　前記テーブルから、前記第三方向において前記保持部材が配置される側である一方側へ突出する突出部材であって、前記一方側の端部が前記保持部材に摺動可能に接触する突出部材が着脱可能な、前記テーブルに設けられた装着部と
    　を備え、
    　前記制御部は、前記傾斜角度が前記所定値を超えたと前記判定手段によって判定された場合、前記搬送部を制御して、前記装着部を前記一方側に開放する位置まで前記保持部材を移動させた後、前記装着部と前記第三方向に対向する位置まで前記保持部材を移動させる移動制御手段を備え、
    　前記撮影制御手段は、前記傾斜角度が前記所定値を超えたと前記判定手段によって判定された場合、前記突出部材が接触する前記保持部材を前記撮影部に撮影させることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のミシン。
  7. 　前記保持部材の前記傾斜角度が前記所定値を超えたと前記判定手段によって判定された場合、前記傾斜角度が前記所定値を超えたことを報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載のミシン。
  8. 　前記保持部材は、前記第一方向に並び、且つ前記第二方向に延びる一対の辺部を備え、
    　前記一対の辺部のうち一方が、前記搬送部によって保持され、
    　前記標識は、前記第一方向に間隔を空けて複数並んで設けられたことを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載のミシン。
  9. 　前記判定手段は、前記特定手段によって特定された複数の前記標識の互いの距離を前記変数として、前記傾斜角度が前記所定値を超えたか否かを判定することを特徴とする請求項８に記載のミシン。
  10. 　所定の撮影範囲を有する撮影部を備えたミシンの、前記撮影部に撮影される撮影対象物を保持する保持部材であって、
    　前記ミシンの搬送部に取り付けられ、所定方向に延びる取付部と、
    　前記所定方向と交差する方向に間隔を空けて並んで設けられ、互いに同一形状であり、前記撮影範囲に進入する複数の標識部と
    　を備えたことを特徴とする保持部材。
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