JP2021134462A - 多針ミシン - Google Patents

Abstract

【課題】装着部に装着された刺繍枠に関わる作業を従来よりも容易に行うことができる多針ミシンを提供すること。【解決手段】多針ミシンは、複数の針棒、針棒駆動機構、針棒ケース移動機構、装着部、枠移動機構、制御部を備える。複数の針棒は、下方向に交差する並設方向に並設される。針棒ケース移動機構は、針棒ケースを並設方向に沿って移動させる。装着部は、刺繍枠を取り外し可能に装着する。枠移動機構は、装着部を上下方向と交差する二方向へ移動させる。制御部は、装着部を退避位置に移動させる退避指示を検出したことに応じて、並設方向における針棒ケースの位置を特定する（Ｓ３３）。制御部は、特定された並設方向における針棒ケースの位置に基づき、装着部の退避位置を設定する（Ｓ３５、Ｓ３６）。装着部は、枠移動機構を制御し、設定された退避位置に装着部を移動させる（Ｓ３９）。【選択図】図７

Description

本発明は、複数の針棒を備える多針ミシンに関する。

従来の多針ミシンは、本体部、複数の針棒、針棒ケース、針板、装着部、及び移動機構を備える。本体部は、針棒ケースを左右方向に移動可能に支持する。針棒ケースは、複数の針棒を上下動可能に支持する。針板は、針棒の下端に装着された縫針を挿通可能な針穴を有する。装着部は、被縫製物を保持する刺繍枠を装着する。移動機構は、装着部を前後左右に移動可能である。多針ミシンは、複数の針棒の内の、任意の一本の針棒を縫製に使用される駆動針棒として選択し、駆動針棒を針穴の上方の駆動位置に配置して、駆動針棒を用いて刺繍縫製を行う。

特開２０１１−１５６１４７号公報

従来の多針ミシンは、例えば、装着部に装着された刺繍枠の交換作業等の装着部に取り付けられた刺繍枠に関わる作業を容易にするため、退避指示取得時に予め決められた退避位置に装着部を移動させる。退避指示は、例えば、ユーザが入力した指示を検出した時、又は予め決められた状態が検出された場合に取得される。従来の多針ミシンは、刺繍枠の大きさ及び形状によっては、退避位置に装着部を移動させた場合にも、針棒ケースが邪魔になり装着部に取り付けられた刺繍枠に関わる作業を容易に行うことができないことがある。

本発明は、装着部に装着された刺繍枠に関わる作業を従来よりも容易に行うことができる多針ミシンを提供することである。

本発明の多針ミシンは、下端部に縫針を装着可能であり、上下方向に交差する並設方向に並設された複数の針棒と、前記縫針を挿通可能な針穴を有する針板と、前記複数の針棒を上下動可能に支持する針棒ケースと、前記複数の針棒の内の、前記針穴の上方の駆動位置に配置した駆動針棒を上下動させる針棒駆動機構と、前記針穴に対し前記針棒ケースを前記並設方向に沿って移動させ、前記複数の針棒の中の所定の前記針棒を前記駆動位置に配置する針棒ケース移動機構と被縫製物を保持可能な刺繍枠を取り外し可能に装着する装着部と、前記装着部を、上下方向と交差する二方向へ移動させる枠移動機構と、前記針棒駆動機構と、前記針棒ケース移動機構と、前記枠移動機構とを制御可能な制御部とを備え、前記制御部は、前記装着部を退避位置に移動させる退避指示を検出したことに応じて、前記並設方向における前記針棒ケースの位置を特定する特定処理と、前記特定された前記並設方向における前記針棒ケースの前記位置に基づき、前記装着部の前記退避位置を設定する設定処理と、前記枠移動機構を制御し、前記設定された前記退避位置に前記装着部を移動させる移動処理とを実行する。故に多針ミシンは、並設方向における針棒ケースの位置に基づき、装着部の退避位置を設定できる。多針ミシンは、並設方向における針棒ケースの位置によらず所定位置を退避位置として設定する従来のミシンよりも、装着部に装着された刺繍枠に関わる作業を容易に行うことができる。

刺繍枠５が装着された多針ミシン１の斜視図である。 針棒ケース２１の正面図である。 刺繍枠５の斜視図である。 多針ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。 メイン処理のフローチャートである。 刺繍データＥ、縫製領域Ｒ、及び枠模様６０の説明図である。 図５のメイン処理で実行される第一実施形態の枠退避処理のフローチャートである。 枠退避処理で針棒ケース２１を退避位置に移動する処理の説明図である。 画面７０の説明図である。 第二実施形態の枠退避処理のフローチャートである。 テーブル８８の説明図である。 変形例の枠退避処理で針棒ケース２１を退避位置に移動する処理の説明図である。

以下、図面を参照して、第一及び第二の実施形態の多針ミシン（以下、単にミシンという）１を順に説明する。図１及び図２を参照して、第一及び第二実施形態に共通するミシン１、及び刺繍枠５の物理的構成について説明する。以下の説明では、図１の上側、下側、左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側を各々、ミシン１及び刺繍枠５の上側、下側、前側、後ろ側、左側、右側とする。

図１及び図２に示すように、ミシン１は、支持部２と、脚柱部３と、アーム部４とを備える。支持部２は、ミシン１全体を支持する。脚柱部３は、支持部２の後端部から上方へ立設されている。アーム部４は、脚柱部３の上端部から前方に延びる。アーム部４の先端部４６には、針棒ケース２１が左右方向に移動可能に装着されている。針棒ケース２１の内部には、上下方向に伸びる１０本の針棒３１が左右方向に等間隔で配置されている。各針棒３１には、個々の針棒３１を識別するための針棒番号が付与されている。本実施形態では、ミシン１の右側から順に針棒番号１番から１０番が付与されている。１０本の針棒３１のうち、駆動位置にある１本の針棒（駆動針棒）が、針棒駆動機構３２（図４参照）によって上下動される。針棒３１の下端には、縫針３５が装着可能である。押え足２４は、押え棒の下端に装着され、後述の針板２７の上方に位置する。押え足２４は、押え棒とともに、押え足２４が被縫製物Ｃ（図６参照）を押える下降位置と、下降位置から上方に退避した（被縫製物Ｃから離れた）上昇位置との間で移動可能である。押え足２４は、針棒３１の上下動と連動して、間欠的に被縫製物Ｃを下方へ押圧する。被縫製物Ｃは、例えば、加工布である。針棒ケース２１の右側面下部には、カバー３７が設けられている。カバー３７の内側には、撮影装置３９（図４参照）が取り付けられている。撮影装置３９は、周知のＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサである。撮影装置３９のレンズは、カバー３７の下方に向けられている。

アーム部４の下方には、脚柱部３の下端部から前方へ延びる筒状のシリンダベッド１０が設けられている。シリンダベッド１０の先端部の内部には、釜（図示略）が設けられている。釜は、下糸（図示略）が巻回されたボビン（図示略）を収納する。シリンダベッド１０の内部には、釜駆動機構（図示略）がある。釜駆動機構は、釜を回転駆動する。シリンダベッド１０の上面には、平面視矩形の針板２７がある。針板２７には、縫針３５（図２参照）が挿通する針穴１６が設けられている。１０本の針棒３１のうち、針穴１６の直上である駆動位置に位置している針棒３１が駆動針棒である。

アーム部４の下方には、移動機構１１（図４参照）のＹキャリッジ２６が設けられている。移動機構１１は、ホルダ２５、Ｘモータ１３２（図４参照）、Ｙモータ１３４（図４参照）、Ｙキャリッジ２６、及びＸキャリッジ（図示略）を備える。ホルダ２５は、刺繍枠５を含む複数種類の刺繍枠の内の一つを取り外し可能に支持する。移動機構１１は、Ｘモータ１３２及びＹモータ１３４を駆動源として、ホルダ２５に装着された刺繍枠５を、固有のＸＹ座標系（刺繍座標系）で示される位置に移動可能である。刺繍座標系のＸ方向、Ｙ方向は各々、左右方向、前後方向に対応する。

刺繍枠５は、被縫製物Ｃを保持する。刺繍枠５は、枠部材５１と、左右一対の取付部材５２、前後一対の取付部材５３、前後一対の取付部材５４、及び前後一対の取付部材５５とで被縫製物Ｃを上下に挟んで磁力で保持する。枠部材５１は上面に磁性体を有し、左右方向に長い矩形枠状である。枠部材５１は、枠部材５１の後辺部の、左右方向の中心部に装着部５６を備える。装着部５６は、ミシン１のホルダ２５に取り外し可能に装着される。左右一対の取付部材５２、前後一対の取付部材５３、前後一対の取付部材５４、及び前後一対の取付部材５５は各々磁石を有する。左右一対の取付部材５３は各々、枠部材５１の左辺部及び右辺部に取り付けられる。前後一対の取付部材５３は各々、枠部材５１の前辺左側部及び後辺左側部に取り付けられる。前後一対の取付部材５４は各々、枠部材５１の前辺中央部及び後辺中央部に取り付けられる。前後一対の取付部材５５は各々、枠部材５１の前辺右側部及び後辺右側部に取り付けられる。

図１に示すように、アーム部４には、操作部６が設けられる。操作部６は、ＬＣＤ７、タッチパネル８、及びスタート／ストップスイッチ９を備える。タッチパネル８は、ＬＣＤ７の表面に設けられる。ユーザは、指又はスタイラスペンを用いてタッチパネル８の押圧操作を行う（以下、この操作を「パネル操作」と言う）。ミシン１では、タッチパネル８により検知される押圧位置に対応して、どの項目が選択されたかが認識される。ユーザは、タッチパネル８を用いて、ＬＣＤ７に表示された処理を実行する指示の入力、模様の選択、及び各種パラメータの設定等を行うことができる。スタート／ストップスイッチ９は、縫製の開始又は停止を指示する際に使用される。アーム部４の上面の背面側には、左右一対の糸駒台１２が設けられる。各糸駒台１２には、複数の糸立棒１４が設けられる。糸立棒１４は、糸駒１３を支持する。上糸１５は、糸駒台１２に設置された糸駒１３から供給される。上糸１５は、糸道経路を経由して、針棒３１の下端に装着された各縫針の目孔３８（図２参照）に供給される。糸道経路は、糸案内１７と、糸調子器１８と、天秤１９とを含む。

図４を参照して、ミシン１の制御全般を司る電気的構成について説明する。図４に示すように、ミシン１は、検出器３４と、撮影装置３９と、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、制御部８０とを備える。

縫針駆動部１２０は、駆動回路１２１、１２３と、主軸モータ１２２と、針棒ケース用モータ４５と、エンコーダ２８とを備える。主軸モータ１２２は、針棒駆動機構３２を駆動し、駆動針棒を上下方向に往復移動させる。駆動回路１２１は、制御部８０からの制御信号に従って主軸モータ１２２を駆動する。針棒ケース用モータ４５は、針棒ケース２１を左右方向に移動させる。駆動回路１２３は、制御部８０からの制御信号に従って針棒ケース用モータ４５を駆動する。エンコーダ２８は針穴１６に対する針棒ケース２１の位置に応じた検出結果を制御部８０に出力する。

縫製対象駆動部１３０は、駆動回路１３１、１３３と、Ｘモータ１３２と、Ｙモータ１３４とを備える。Ｘモータ１３２は、移動機構１１のホルダ２５を左右方向に移動させる。駆動回路１３１は、制御部８０からの制御信号に従ってＸモータ１３２を駆動する。Ｙモータ１３４は、移動機構１１のホルダ２５を前後方向に移動させる。駆動回路１３３は、制御部８０からの制御信号に従ってＹモータ１３４を駆動する。操作部６は、タッチパネル８と、駆動回路１３５と、ＬＣＤ７と、スタート／ストップスイッチ９を備える。駆動回路１３５は、制御部８０からの制御信号に従ってＬＣＤ７を駆動する。

制御部８０は、ＣＰＵ８１と、ＲＯＭ８２と、ＲＡＭ８３と、フラッシュメモリ８４と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）８６とを備え、これらはバス８５によって相互に接続されている。Ｉ／Ｏ８６には更に、検出器３４と、撮影装置３９と、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６とが接続されている。ＣＰＵ８１は、ミシン１の主制御を司る。ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２のプログラム記憶エリア（図示略）に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。ＲＯＭ８２は、図示しないが、プログラム記憶エリアと、模様記憶エリアとを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、メインプログラムを含む、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶されている。メインプログラムは、後述するメイン処理を実行するためのプログラムである。模様記憶エリアには、刺繍データが記憶されている。ＲＡＭ８３は、任意に読み書き可能な記憶素子である。ＲＡＭ８３は、ＣＰＵ８１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアを必要に応じて備える。フラッシュメモリ８４は、読み書き可能な記憶素子である。フラッシュメモリ８４は、テーブル８７を含む各種設定値を記憶する。

テーブル８７は刺繍枠の種類、大きさ、撮影位置Ｘ座標、退避Ｙ座標、及び退避Ｘ座標を対応付けて記憶する。刺繍枠の種類は、ホルダ２５に装着可能な刺繍枠の種類を識別する情報である。大きさは、刺繍枠の内側に設定される縫製領域の大きさを刺繍座標系のＸ方向長さ、Ｙ方向長さで表す。撮影位置Ｘ座標は、針棒ケース２１の左右方向の位置が撮影位置である場合の、刺繍座標系で表される退避位置のＸ座標である。退避位置は、ユーザが刺繍枠に関わる作業を行うのに適した刺繍座標系で表されるホルダ２５の位置である。撮影位置は、針穴１６の上方に撮影装置３９が配置される位置である。本例の制御部８０は、撮影装置３９が針穴１６の上方に位置した撮影位置にある期間に撮影装置３９に撮影を実行させ、撮影装置３９が撮影位置以外の位置にある期間には撮影装置３９に撮影を実行させない。退避Ｙ座標は、刺繍座標系で表される退避位置のＹ座標である。退避Ｘ座標は、刺繍座標系で表される退避位置のＸ座標である。退避Ｘ座標が記憶されていない刺繍枠は、針棒ケース２１の左右方向の位置に応じて退避Ｘ座標が設定される特定種類の刺繍枠である。

図１から図３を参照して、刺繍枠５に保持された被縫製物Ｃに縫目を形成する動作について説明する。被縫製物Ｃを保持した刺繍枠５は、移動機構１１のホルダ２５に支持される。針棒ケース２１が左右に移動することで、１０本の針棒３１のうち１本が駆動針棒として選択される。移動機構１１によって、刺繍枠５が所定の位置に移動される。針棒駆動機構３２及び天秤駆動機構は、主軸モータ１２２を駆動源として、選択された針棒３１及びそれに対応する天秤１９が上下駆動される。また釜駆動機構は、主軸モータ１２２を駆動源として駆動され、釜が回転駆動される。このように、縫針３５と天秤１９と釜とが同期して駆動され、被縫製物Ｃに縫目が形成される。

図５から図９を参照して、第一実施形態のメイン処理について説明する。メイン処理は、ミシン１の電源がＯＮにされた場合に起動される。メイン処理では、ユーザが入力した指示に従い、刺繍枠５が保持する被縫製物Ｃに刺繍模様を縫製する処理が実行される。図５のフローチャートに示す各処理を実行させるプログラムは、図４に示すＲＯＭ８２に記憶されており、ＣＰＵ８１が実行する。

図５に示すように、ＣＰＵ８１は初期化処理を行う（Ｓ１）。ＣＰＵ８１は、初期化処理で、例えば針棒ケース用モータ４５を駆動し、針棒ケース２１を針棒ケース２１の原点位置に移動する。針棒ケース２１の原点位置は、例えば針棒番号１番が駆動針棒となる位置であり、ＣＰＵ８１は針棒ケース２１を針棒ケース２１の原点位置に移動後、並設方向における基準に対する針棒ケース２１の位置に駆動針棒の針棒番号である１を設定し、ＲＡＭ８３に記憶する。並設方向は、複数の針棒３１が並設された方向であり、本例では左右方向である。基準は、ミシン１が有する部材の内、針棒ケース２１と共に移動しない部材の中から適宜選択される。本例の基準は、針穴１６である。ＣＰＵ８１は、例えば、針穴１６に対する針棒ケース２１の位置が、針穴１６の上方に針棒３１が配置された位置である場合、駆動針棒３１の針棒番号を特定することで、並設方向における基準に対する針棒ケース２１の位置を特定する。ＣＰＵ８１は選択画面をＬＣＤ７に表示させる（Ｓ２）。選択画面は、ミシン１に実行可能な処理の一覧を表示する。処理の一覧は、例えば、枠模様の縫製処理、撮影処理、撮影終了処理、枠退避処理、及びその他の処理を含む。枠模様は、矩形状のパッチワークキルトの外周に配置される矩形枠状の縁部に施される矩形枠状の刺繍模様である。枠模様を縫製するための刺繍データは予めフラッシュメモリ８４等の記憶装置に記憶されていてもよいし、ユーザの指示に従い生成されてもよいし、外部機器から取得されてもよい。撮影処理は、撮影装置３９を撮影位置に配置し、刺繍枠５が保持する被縫製物Ｃを撮影する処理である。撮影終了処理は、撮影処理を終了する処理である。枠退避処理は、刺繍枠５を退避位置に移動させる処理である。本例のＣＰＵ８１は刺繍枠５の種類に応じて退避位置の設定方法を変更する。その他の処理は、例えば、枠模様以外の刺繍模様の縫製処理を含む。ユーザはＳ２で表示された選択画面の中から所望の処理を選択し、パネル操作により当該処理を実行するための指示を入力する。

ＣＰＵ８１は枠模様の縫製処理を開始する枠模様縫製指示を検出したかを判断する（Ｓ３）。枠模様縫製指示が検出されていない場合（Ｓ３：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は撮影処理を開始する撮影指示を検出したかを判断する（Ｓ１２）。撮影指示が検出された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は針棒ケース用モータ４５を駆動して針棒ケース２１を撮影位置に移動する（Ｓ１３）。ＣＰＵ８１は基準に対する針棒ケース２１の位置に撮影位置を設定し、ＲＡＭ８３に記憶する。ＣＰＵ８１は撮影装置３９を制御して、撮影装置３９による撮影を開始させる（Ｓ１４）。ＣＰＵ８１は撮影装置３９から出力される画像データに基づき、被縫製物Ｃを表す画像をＬＣＤ７に表示してもよい。ＣＰＵ８１は、撮影を開始した後、撮影終了処理を実行する撮影終了指示を検出したかを判断する（Ｓ１５）。ＣＰＵ８１は撮影終了指示を検出する迄Ｓ１５の処理を継続する（Ｓ１５：ＮＯ）。撮影終了指示が検出された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は撮影装置３９を制御して、Ｓ１４で開始した撮影処理を終了させる（Ｓ１６）。撮影指示が検出されない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は枠退避処理を実行する退避指示を検出したかを判断する（Ｓ１７）。退避指示が検出された時（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は枠退避処理を実行する（Ｓ１８）。

図７に示すように、ＣＰＵ８１はホルダ２５に装着された刺繍枠５の情報を取得する（Ｓ３１）。ホルダ２５に装着された刺繍枠５の情報は、例えば、刺繍枠の種類、刺繍枠の大きさ、及び刺繍枠の内側に設定される縫製領域の大きさの少なくとも何れかである。刺繍枠５の情報は、検出器３４の検出結果に基づき取得されてもよいし、ユーザからの入力結果に基づき取得されてもよい。第一実施形態の刺繍枠の情報は刺繍枠の種類であり、具体例では刺繍枠５の種類としてＦ１が取得される。ＣＰＵ８１はＳ３１で取得された刺繍枠の情報に基づき、刺繍枠が特定種類の刺繍枠かを判断する（Ｓ３２）。ＣＰＵ８１は例えば図４のテーブル８７の退避Ｘ座標に座標が記憶されていない場合に特定種類の刺繍枠と判断し、退避Ｘ座標が記憶されている場合特定種類の刺繍枠ではないと判断する。例えば、ホルダ２５に装着された刺繍枠の種類がＦ２である場合、ＣＰＵ８１はホルダ２５に装着された刺繍枠は特定種類の刺繍枠ではないと判断し（Ｓ３２：ＮＯ）、フラッシュメモリ８４のテーブル８７を参照し、Ｓ３１で取得された刺繍枠の種類に応じた位置（ｘ２，Ｙ２）を退避位置に設定し（Ｓ３７）、後述のＳ３８の処理を行う。

具体例では、ＣＰＵ８１は、ホルダ２５に装着された刺繍枠５の種類はＦ１であり、特定種類の刺繍枠であると判断し（Ｓ３２：ＹＥＳ）、並設方向における針棒ケース２１の位置を特定する（Ｓ３３）。ＣＰＵ８１は並設方向における基準に対する針棒ケース２１の位置を特定する。ＣＰＵ８１は、針穴１６に対する針棒ケース２１の位置が、針穴１６の上方に撮影装置３９が配置された位置である場合、並設方向における基準に対する針棒ケース２１の位置として、例えば、エンコーダ２８の出力に基づき設定され、ＲＡＭ８３に記憶された撮影位置を特定する。

ＣＰＵ８１はＳ３３で特定された針棒ケース２１の位置が撮影位置かを判断する（Ｓ３４）。図８（Ｂ）に示すように、Ｓ３３で特定された針棒ケース２１の位置が撮影位置である時（Ｓ３４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は退避位置に針穴１６に対して並設中心側にホルダ中心Ｍ２が配置される所定位置（Ｘ１，Ｙ１）を設定する（Ｓ３５）。並設中心側は、並設方向の内、並設方向の一方側であり、具体的には、針穴１６に対して並設中心Ｍ１が位置する側である。並設中心Ｍ１は、針穴１６に対して複数の針棒３１の内の並設方向の両端の二つの針棒３１の間隔の中心である。図８では並設方向における針穴１６の位置を仮想線Ｚで示す。図８（Ｂ）の例では並設中心側は左側である。本例の所定位置は、並設方向において、並設中心Ｍ１と、ホルダ中心Ｍ２及び枠中心Ｍ３とが一致する位置であり、所定位置のＸ座標、Ｙ座標は各々、テーブル８７が記憶する撮影位置Ｘ座標、退避Ｙ座標である。ホルダ中心Ｍ２はホルダ２５の並設方向の延設範囲の中心である。枠中心Ｍ３はホルダ２５に装着された刺繍枠５の並設方向の延設範囲の中心である。本例ではホルダ中心Ｍ２と枠中心Ｍ３とは一致するが、両者は互いに異なっていても良い。

図８（Ａ）、図８（Ｃ）、図８（Ｄ）に示すように、Ｓ３３で特定された針棒ケース２１の位置が撮影位置ではない時（Ｓ３４：ＮＯ）、ＣＰＵ８１はＳ３３で特定された並設方向における針棒ケース２１の位置に基づき、ホルダ２５の退避位置を設定する（Ｓ３６）。本例のＣＰＵ８１は以下の四条件を全て満たす位置を、退避位置として設定する。一つ目の条件は、針穴１６に対して並設中心側にホルダ２５の並設方向の中心であるホルダ中心Ｍ２が配置される位置を退避位置として設定する条件である。図８（Ａ）、図８（Ｄ）に示す例では、並設中心側は、右方である。図８（Ｃ）に示す例では、並設中心側は、左方である。二つ目の条件は、針穴１６に対して並設中心側にホルダ中心Ｍ２が位置し、且つ並設方向において、針穴１６と並設中心Ｍ１との距離が長くなるほど、針穴１６とホルダ中心Ｍ２との距離が長い距離となる位置を退避位置として設定する条件である。三つ目の条件は、針穴１６に対して並設中心側にホルダ２５に装着された刺繍枠５の並設方向の中心である枠中心Ｍ３が配置される位置を退避位置に設定する条件である。四つ目の条件は、ホルダ２５に装着された刺繍枠５の並設中心側の端部が、複数の針棒３１の内の最も並設中心側の針棒３１よりも、並設中心側となる位置を退避位置として設定する条件である。退避位置は刺繍座標系の座標で表される。ＣＰＵ８１は計算により、退避位置のＸ座標を設定し、テーブル８７を参照し刺繍枠の種類に応じた退避位置のＹ座標を設定する。Ｓ３３で特定された駆動針棒の針棒番号をＫ、隣合う針棒３１との間隔に応じた定数をＣとする時、ＣＰＵ８１は、例えば、（（Ｋ−５）×Ｃ，Ｙ１）を退避位置に設定する。（（Ｋ−５）×Ｃ，Ｙ１）で表される位置は、並設方向において、並設中心Ｍ１と、ホルダ中心Ｍ２及び枠中心Ｍ３とが一致する位置である。

ＣＰＵ８１は針棒ケース２１の現在位置を移動位置に設定し、ＲＡＭ８３に記憶する（Ｓ３８）。移動位置は、退避位置移動後に移動指示が検出された場合にホルダ２５を移動させる位置である。移動位置は、例えば刺繍座標系の座標で表される。ＣＰＵ８１はＸモータ１３２、Ｙモータ１３４を駆動し、ホルダ２５をＳ３５、Ｓ３６又はＳ３７で設定された退避位置に移動させる（Ｓ３９）。図８（Ａ）から図８（Ｄ）に示す例では各々、ＣＰＵ８１は、刺繍枠５を図８（Ｅ）から図８（Ｈ）に示す位置に移動する。図８（Ｅ）から図８（Ｈ）で示される退避位置は互いに異なる位置である。図８（Ｅ）から図８（Ｈ）で示す退避位置は、上記四条件を全て満たす。刺繍枠５が図８（Ｅ）から図８（Ｈ）で示す退避位置に配置された場合、ホルダ中心Ｍ２（枠中心Ｍ３）の並設方向の位置は針穴１６の並設方向の位置と一致せず、並設方向において、刺繍枠５の並設中心側（並設方向の一方側）の端部と針穴１６との距離Ｖ１は、刺繍枠５の並設中心側とは反対側（並設方向の他方側）の端部と針穴１６との距離Ｖ２よりも長い。同様に、退避位置は、ホルダ２５の並設中心側の端部と針穴１６との距離は、ホルダ２５の並設中心側とは反対側の端部と針穴１６との距離よりも長い。

ＣＰＵ８１は、ホルダ２５を退避位置に移動する処理が完了したことを報知する（Ｓ４０）。ＣＰＵ８１は例えば、退避位置に移動する処理が完了したことを示し、刺繍枠５に関する作業を行うことをユーザに促すメッセージをＬＣＤ７に表示する。ＣＰＵ８１は移動指示を検出したかを判断する（Ｓ４１）。ユーザはＳ３８で設定された移動位置に移動させる時、パネル操作により移動指示を入力する。ＣＰＵ８１は移動指示が検出されるまでＳ４１の処理を継続する（Ｓ４１：ＮＯ）。移動指示が検出された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１はＸモータ１３２、Ｙモータ１３４を駆動し、ホルダ２５をＳ３８で設定された移動位置まで移動させる（Ｓ４２）。ＣＰＵ８１は以上で枠退避処理を終了し、処理をＳ５のメイン処理に戻す。

退避指示が検出されない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ８１はその他の処理を実行するためのその他の指示を検出したかを判断する（Ｓ１９）。その他の指示が検出された場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は検出された指示に応じた処理を実行する（Ｓ２０）。その他の指示が検出されない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、又はＳ１６、Ｓ１８、若しくはＳ２０の次に、ＣＰＵ８１はメイン処理を終了する終了指示を検出したかを判断する（Ｓ２１）。終了指示が検出されない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は処理をＳ２に戻す。終了指示が検出された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は以上でメイン処理を終了する。

枠模様縫製指示が検出された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は、ホルダ２５に装着された刺繍枠５の種類及び刺繍枠５の種類に応じて刺繍枠５の内側に設定される縫製領域Ｒの大きさを取得する（Ｓ４）。ＣＰＵ８１は、例えば、検出器３４の出力値に基づき刺繍枠５の種類を取得し、取得された刺繍枠５の種類とフラッシュメモリ８４に記憶された刺繍枠５の種類及び縫製領域Ｒの大きさとの対応とに基づき、縫製領域Ｒの大きさを取得する。刺繍枠５の種類及び縫製領域Ｒの大きさの取得方法は適宜変更されてよく、例えばユーザが入力した値が取得されてもよい。図６に示す刺繍枠５の縫製領域Ｒは刺繍座標系のＸ方向及びＹ方向に延びる辺を有する矩形状であり、縫製領域Ｒの大きさは、刺繍座標系のＸ方向の長さＬ１と、Ｙ方向の長さＷ１とで表される。

ＣＰＵ８１はユーザが指定した枠模様を縫製するための刺繍データを取得する（Ｓ５）。具体例ではＣＰＵ８１は枠模様６０を縫製するための刺繍データＥを取得する。枠模様６０は、四つの辺部６１を有する矩形枠状の模様であり、枠模様６０を構成する四つの辺部６１の各々において模様Ｚ１からＺ３を平面視時計回りに順に繋げた、全体として一本の連続した線で表される模様である。刺繍データＥは太線で示す模様Ｚ１の模様データ、点線で示す模様Ｚ２の模様データ、模様Ｚ１よりも細い線で示す模様Ｚ３の模様データを、辺部６１の数に応じた数、即ち四組含む。枠模様６０は縫製領域Ｒよりも大きく、模様Ｚ１からＺ３は縫製領域Ｒよりも小さい。ミシン１は、各辺部６１の模様Ｚ１からＺ３に対して被縫製物Ｃに対する刺繍枠５の位置が互いに異なる縫製領域Ｒ１からＲ１２を設定し、図６において、枠模様６０の右上の模様Ｚ１の点ＳＰを縫製開始点とし、平面視時計回りに各辺部６１の模様Ｚ１からＺ３を順に縫製することで、枠模様６０を縫製する。

ＣＰＵ８１は刺繍データＥに含まれる模様データを縫製順に読み出すための変数Ｎに１を設定する（Ｓ６）。ＣＰＵ８１はＮ番目の模様の縫製を開始する開始指示を検出したかを判断する（Ｓ７）。ユーザは刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの配置をＮ番目の模様に対応する位置に設定したことを確認後、スタート／ストップスイッチ９を操作して縫製開始の開始指示を入力する。ＣＰＵ８１は開始指示を検出する迄Ｓ７の処理を継続する（Ｓ７：ＮＯ）。開始指示が検出された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０とを駆動して、模様データによって指示される色の糸が装着された針棒３１を駆動針棒として被縫製物ＣにＮ番目の模様を縫製し、糸切断機構（図示略）を駆動して糸を切断する（Ｓ８）。ＣＰＵ８１はＮ番目の模様がＳ５で取得された刺繍データＥによって縫製される縫製順序が最後の模様であるかを判断する（Ｓ９）。Ｎ番目の模様が縫製順序が最後の模様ではない場合（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は枠退避処理を実行する（Ｓ１０）。ＣＰＵ８１は Ｓ１０での枠退避処理で、ユーザが刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの配置を変更する作業を行うことを考慮し、刺繍枠５を退避位置に移動させる処理を実行する。

Ｓ１０で実行される枠退避処理は、Ｓ１８で実行される枠退避処理と一部処理が異なる。図７に示すように、ＣＰＵ８１はホルダ２５に装着された刺繍枠５の情報を取得する（Ｓ３１）。Ｓ４で既に刺繍枠５の情報が取得されている場合、Ｓ３１の処理は適宜省略してよい。ＣＰＵ８１はＳ３１で取得された情報に基づき、刺繍枠５が特定種類の刺繍枠かを判断する（Ｓ３２）。ＣＰＵ８１は、ホルダ２５に装着された刺繍枠５は、特定種類の刺繍枠であると判断し（Ｓ３２：ＹＥＳ）、並設方向における針棒ケース２１の位置を特定する（Ｓ３３）。

図８（Ａ）、図８（Ｃ）、図８（Ｄ）の何れかに示すように、複数の針棒３１の内の何れかが針穴１６の上方に配置され、Ｓ３３で特定された針棒ケース２１の位置が撮影位置ではない時（Ｓ３４：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は刺繍座標系の座標（（Ｋ−５）×Ｃ，Ｙ１）で表される位置を設定する（Ｓ３６）。Ｓ１０で実行される枠退避処理ではＣＰＵ８１は針棒ケース２１の縫製順序が次の模様の模様データによって示される縫製開始位置を移動位置として設定し、ＲＡＭ８３に記憶する（Ｓ３８）。ＣＰＵ８１はＸモータ１３２、Ｙモータ１３４を駆動し、ホルダ２５をＳ３５、Ｓ３６又はＳ３７で設定された退避位置に移動させる（Ｓ３９）。

Ｓ１０で実行される枠退避処理では、ＣＰＵ８１は、刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの配置を変更することを促すメッセージをＬＣＤ７に表示させる（Ｓ４０）。変数Ｎが１である場合の模様Ｚ１を縫製後にＳ１０の処理が実行された場合、ＣＰＵ８１は例えば、図９に示す画面７０をＬＣＤ７に表示させる。画面７０は、欄７１から７３、図形７４、キー７５を含む。欄７１は、刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの配置を変更することを促すメッセージを表示する。欄７２は、刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの配置を変更する前の刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの配置を示す図を表示する。欄７３は、刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの配置を変更した後の刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの配置を示す図を表示する。図形７４は、刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの移動方向を矢印で示す。キー７５は、刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの配置を変更する作業後、刺繍枠５をＳ３８で設定された移動位置に移動させる移動指示を入力する場合に操作される。ユーザはＬＣＤ７に表示されたメッセージを参照し、例えば、以下の手順で刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの配置を変更する作業を行う。ユーザは、取付部材５２から５４を取り外し、取付部材５５は取り付けたまま被縫製物Ｃを図形７４で示される左方へスライドさせる。ユーザは、取付部材５５が刺繍枠５の左側部に取り付けられていた取付部材５３の位置まで被縫製物Ｃをスライドさせた状態で、取付部材５２から５４を枠部材５１に取り付ける。この場合、取付部材５２、５４は、枠部材５１に対する被縫製物Ｃの位置が変更される前に取り付けられていた位置に取り付けられ、取付部材５３は、枠部材５１に対する被縫製物Ｃの位置が変更される前に取付部材５５が取り付けられていた位置に取り付けられる。枠模様６０の一の辺部６１に縫製される模様Ｚ１からＺ３の内、縫製順序が最後の模様Ｚ３を縫製した後、縫製順序が次の辺部６１に縫製される模様Ｚ１からＺ３の内、縫製順序が最初の模様Ｚ１を縫製する前に実行される枠退避処理では、ＣＰＵ８１はＳ４０で次のような画面を表示してもよい。ＣＰＵ８１は刺繍枠５に対し被縫製物Ｃを回転、移動させて、刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの配置を変更するための画面をＬＣＤ７に表示する。ユーザは表示された画面を参照し、ユーザは、取付部材５２から５５を取り外し、被縫製物Ｃを回転、移動させ、取付部材５２から５５を枠部材５１に取り付ける。

ＣＰＵ８１は移動指示を検出したかを判断する（Ｓ４１）。ユーザは移動位置に移動させる時、パネル操作によりキー７５を選択し、移動指示を入力する。ＣＰＵ８１は移動指示が検出される迄Ｓ４１の処理を継続する（Ｓ４１：ＮＯ）。移動指示が検出された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１はＸモータ１３２、Ｙモータ１３４を駆動し、ホルダ２５をＳ３８で設定された移動位置まで移動させる（Ｓ４２）。ＣＰＵ８１は以上で枠退避処理を終了し、処理をＳ５のメイン処理に戻す。ＣＰＵ８１は変数Ｎに１を加算し（Ｓ１１）、処理をＳ７に戻す。Ｎ番目の模様が縫製順序が最後の模様である場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は終了指示を検出したかを判断する（Ｓ２１）。終了指示が検出されていない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は処理をＳ２に戻す。終了指示が検出された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１は以上でメイン処理を終了する。

図１０及び図１１を参照し、第二実施形態のメイン処理を説明する。第二実施形態のメイン処理は、Ｓ１０及びＳ１８で実行される枠退避処理において第一実施形態のメイン処理と異なり、Ｓ１０及びＳ１８以外の処理は第一実施形態のメイン処理と同様である。図１０に示す第二実施形態の枠退避処理において、図７に示す第一実施形態の枠退避処理の処理と同様の処理には、同じステップ番号を付与している。第二実施形態の枠退避処理では、刺繍枠の種類が特定種類であるかによらず、同じ計算式を用いて計算により退避Ｘ座標を算出する。退避Ｙ座標は、刺繍枠の種類に応じた座標が設定される。図１０に示すように、第二実施形態の枠退避処理では、Ｓ３１において、刺繍枠の情報として縫製領域Ｒの大きさを取得し、Ｓ３２及びＳ３７の処理を省略し、Ｓ３６とＳ３８との間にＳ５１、Ｓ５２の処理を行う点で第一実施形態の枠退避処理と互いに異なり、Ｓ３１、Ｓ３３からＳ３６、及びＳ３８からＳ４２の処理は互いに同じである。第一実施形態の枠退避処理と同様の処理については説明を省略し、第一実施形態の枠退避処理と互いに異なる処理を説明する。ＣＰＵ８１は、Ｓ５１では、Ｓ３１で取得した縫製領域Ｒの大きさに基づき、Ｓ３６で設定された退避位置に移動した場合、Ｓ３３で特定された針棒ケース２１の並設方向の位置に応じた駆動針棒の針落ち位置が縫製領域Ｒ内となるかを判断する（Ｓ５１）。針落ち位置は、縫針３５は被縫製物Ｃに刺さる被縫製物Ｃ上の位置である。針落ち位置は、並設方向において針穴１６の位置と言い換えることもできる。駆動針棒の針落ち位置が縫製領域Ｒ内にない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ＣＰＵ８１は刺繍枠５が退避位置に移動した場合の駆動針棒の針落ち点が縫製領域Ｒ内に収まる位置となるように退避Ｘ座標を変更する（Ｓ５２）。ＣＰＵ８１は例えば、並設方向における退避位置を、駆動針棒３１の針落ち位置が縫製領域Ｒの内の針穴１６に対し並設中心側とは反対側の端部となる位置に設定する。駆動針棒の針落ち点が縫製領域Ｒ内にある場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、又はＳ５２の次に、ＣＰＵ８１は第一実施形態の枠退避処理と同様のＳ３８の処理を実行する。

上記第一、第二実施形態のミシン１において、複数の針棒３１、針板２７、針穴１６、針棒ケース２１、針棒駆動機構３２、針棒ケース移動機構３３、ホルダ２５、移動機構１１及びＣＰＵ８１は各々、本発明の複数の針棒、針板、針穴、針棒ケース、針棒駆動機構、針棒ケース移動機構、装着部、枠移動機構及び制御部の一例である。アーム部４、先端部４６、操作部６、フラッシュメモリ８４、撮影装置３９は各々、本発明のアーム部、先端部、操作部、記憶装置、撮影装置の一例である。Ｓ３３の処理は、本発明の特定処理の一例である。Ｓ３５、Ｓ３６の処理は、本発明の設定処理の一例である。Ｓ３９の処理は、本発明の移動処理の一例である。Ｓ３１の処理は、本発明の領域特定処理、種類取得処理の一例である。

上記第一、第二実施形態のミシン１は、複数の針棒３１、針板２７、針棒ケース２１、針棒駆動機構３２、針棒ケース移動機構３３、ホルダ２５、移動機構１１及び制御部８０を備える。複数の針棒３１は、下端部に縫針３５を装着可能であり、上下方向に交差する並設方向に並設される。針板２７は、縫針３５を挿通可能な針穴１６を有する。針棒ケース２１は、複数の針棒３１を上下動可能に支持する。針棒駆動機構３２は、複数の針棒３１の内の、針穴１６の上方の駆動位置に配置した駆動針棒３１を上下動させる。針棒ケース移動機構３３は、針穴１６に対し針棒ケース２１を並設方向に沿って移動させ、複数の針棒３１の中の所定の針棒３１を駆動位置に配置する。ホルダ２５は、被縫製物Ｃを保持可能な刺繍枠５を取り外し可能に装着する。移動機構１１は、ホルダ２５を、上下方向と交差する前後方向、左右方向へ移動させる。制御部８０は、針棒駆動機構３２と、針棒ケース移動機構３３と、移動機構１１とを制御可能に構成される。ＣＰＵ８１は、ホルダ２５を退避位置に移動させる退避指示を検出したことに応じて、並設方向における針棒ケース２１の位置を特定する（Ｓ３３）。ＣＰＵ８１は、特定された並設方向における針棒ケース２１の位置に基づき、ホルダ２５の退避位置を設定する（Ｓ３５、Ｓ３６）。ＣＰＵ８１は、移動機構１１を制御し、設定された退避位置にホルダ２５を移動させる（Ｓ３９）。故にミシン１は、並設方向における針棒ケース２１の位置に基づき、ホルダ２５の退避位置を設定できる。ミシン１は並設方向における針棒ケース２１の位置によらず所定位置を退避位置として設定する従来のミシンよりも、ホルダ２５に装着された刺繍枠５に関わる作業を容易に行うことができる。

ＣＰＵ８１はＳ３５、Ｓ３６において、並設方向の内、針穴１６に対して複数の針棒３１の内の並設方向の両端の二つの針棒３１の間隔の並設中心Ｍ１が位置する並設中心側に、針穴１６に対してホルダ２５の並設方向の中心であるホルダ中心Ｍ２が配置される位置を退避位置として設定する。故に多針ミシン１は、針穴１６に対して並設中心側にホルダ中心Ｍ２が配置されない場合に比べ、針棒ケース２１がホルダ２５に装着された刺繍枠５に関わる作業の妨げとなる可能性を低減できる。

ＣＰＵ８１はＳ３５、Ｓ３６において、針穴１６に対して並設中心側にホルダ中心Ｍ２が位置し、且つ並設方向において、針穴１６と並設中心Ｍ１との距離が長くなるほど、針穴１６とホルダ中心Ｍ２との距離が長い距離となる位置を退避位置として設定する。ミシン１は、並設方向における針穴１６と並設中心Ｍ１との距離を考慮して、退避位置を設定できる。故にミシン１は、図８（Ｃ）、図８（Ｄ）に示すように、針棒ケース２１が並設方向の並設中心側の端部にあるような場合でも、針棒ケース２１がホルダ２５に装着された刺繍枠５に関わる作業の妨げとなる可能性を従来に比べ低減できる。

ＣＰＵ８１はＳ３５、Ｓ３６において、並設方向の内、針穴１６に対して複数の針棒３１の内の並設方向の両端の二つの針棒３１の間隔の中心Ｍ１が位置する並設中心側に、針穴１６に対してホルダ２５に装着された刺繍枠５の並設方向の中心である枠中心Ｍ３が配置される位置を退避位置として設定する。ミシン１は、針穴１６に対する針棒ケース２１の位置に基づき、針穴１６に対して並設中心側に、針穴１６に対して枠中心Ｍ３が配置される位置を退避位置として設定できる。故に多針ミシン１は、針棒ケース２１がホルダ２５に装着された刺繍枠５に関わる作業の妨げとなる可能性を従来に比べ低減できる。

ＣＰＵ８１はＳ３５、Ｓ３６において、並設方向において、ホルダ２５に装着された刺繍枠５の並設中心側の端部が、複数の針棒３１の内の最も並設中心側の針棒３１よりも、並設中心側となる位置を退避位置として設定する。ミシン１は、並設方向における針穴１６と並設中心との距離を考慮して、退避位置を設定できる。故に多針ミシン１は、針棒ケース２１が並設方向の並設中心側の端部にあるような場合でも、針棒ケース２１がホルダ２５に装着された刺繍枠５に関わる作業の妨げとなる可能性を従来に比べ低減できる。

ミシン１は針棒ケース２１に支持され、並設方向において複数の針棒３１に隣接して配置された撮影装置３９を備える。ＣＰＵ８１は、針棒ケース移動機構３３を制御することで、撮影装置３９を針穴１６の上方に配置可能である（Ｓ１３）。ＣＰＵ８１は、Ｓ３１で特定された針穴１６に対する針棒ケース２１の位置が撮影装置３９が針穴１６の上方に配置された撮影位置である場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、針穴１６に対して並設中心側にホルダ中心Ｍ２が配置される所定位置を退避位置として設定する（Ｓ３５）。ミシン１は、Ｓ３３で特定された針穴１６に対する針棒ケース２１の位置が撮影装置が針穴１６の上方に配置された位置である場合にも、針穴１６に対する針棒ケース２１の位置を考慮して退避位置を設定できる。ミシン１は、Ｓ３３で特定された針穴１６に対する針棒ケース２１の位置が撮影位置である場合の退避位置を計算して設定する場合に比べ、退避位置を設定する処理を簡単にできる。

第二実施形態のミシン１は、刺繍枠５の種類と縫製可能な縫製領域Ｒとの対応関係を記憶するフラッシュメモリ８４を備える。ＣＰＵ８１は、ホルダ２５に装着された刺繍枠５に対応する縫製領域Ｒを取得する（Ｓ３１）。ＣＰＵ８１は、Ｓ３５又はＳ３６で設定された退避位置にホルダ２５を移動させた場合、駆動針棒３１の針落ち位置が、取得された縫製領域Ｒに含まれるか判断する（Ｓ５１）。ＣＰＵ８１は、駆動針棒３１の針落ち位置が縫製領域Ｒに含まれないと判断された場合（Ｓ５１：ＮＯ）、退避位置を、駆動針棒３１の針落ち位置が縫製領域Ｒの内の針穴１６に対し並設中心側とは反対側の端部となる位置に設定する（Ｓ５２）。故にミシン１は、駆動針棒３１の針落ち位置が縫製領域Ｒ内に含まれる位置を退避位置として設定できる。多針ミシン１は、駆動針棒３１の針落ち位置が縫製領域Ｒ内に含まれない位置が退避位置として設定される場合に比べ、ホルダ２５に装着された刺繍枠５に関わる作業時に、駆動針棒３１が刺繍枠５を傷つける可能性を低減できる。

第一、第二実施形態のミシン１は、ユーザからの操作を受け付ける操作部６を備える。退避指示は、操作部６を介して入力される（Ｓ１７）。故にミシン１は、操作部６を介してユーザからの退避指示が入力された場合に、針穴１６に対する針棒ケース２１の位置に応じた退避位置に移動できる。

第一、第二実施形態のミシン１は、複数の模様を縫製するための刺繍データに含まれる、次に縫製する模様があることを示す情報を退避指示として検出し（Ｓ９：ＮＯ）、枠退避処理を行う（Ｓ１０）。ミシン１は、刺繍データに含まれる、次に縫製する模様があることを示す情報が読み出された場合に、針穴１６に対する針棒ケース２１の位置に応じた退避位置に移動できる。多針ミシン１は、刺繍枠５に対する被縫製物Ｃの位置を変更する作業を行うために、ユーザがミシン１に退避指示を入力する手間を省くことができる。

ミシン１は、刺繍枠５の種類と並設方向と上下方向とに直交する方向における退避位置との対応関係を記憶するフラッシュメモリ８４を備える。ＣＰＵ８１は、ホルダ２５に装着された刺繍枠５の種類を取得する（Ｓ３１）。ＣＰＵ８１は、Ｓ３１で取得された刺繍枠５の種類に応じて、並設方向と上下方向とに直交する前後方向における退避位置を設定する（Ｓ３５、Ｓ３６）。ミシン１は、ホルダ２５に装着された刺繍枠５の大きさに応じて、並設方向と上下方向とに直交する前後方向における退避位置を設定できる。

本発明の多針ミシンは、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の変形が適宜加えられてもよい。

（Ａ）ミシン１の構成は適宜変更してよい。ミシン１が備える針棒３１の数、構成、及び配置は、適宜変更されてよい。ミシン１は、撮影装置３９及び操作部６の少なくとも何れかを備えなくてもよいし、形状、配置、構成等は適宜変更されてよい。例えば、操作部６は、タッチパネル８の他、各種スイッチを備え、スイッチの操作に応じた指示を入力可能でもよい。

（Ｂ）図５のメイン処理を実行させるための指令を含むプログラムは、ＣＰＵ８１がプログラムを実行するまでに、ミシン１の記憶装置に記憶されればよい。従って、プログラムの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する機器の各々は、適宜変更してもよい。ＣＰＵ８１が実行するプログラムは、ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、フラッシュメモリ等の記憶装置に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、ＰＣ、及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。

（Ｃ）ミシン１のメイン処理の各ステップは、制御部８０によって実行される例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。メイン処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理されてもよい。メイン処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。ミシン１上で稼動しているオペレーティングシステム（ＯＳ）等が、ＣＰＵ８１からの指令に基づきメイン処理の一部又は全部を行う態様も、本開示の範囲に含まれる。例えば、メイン処理に以下の（Ｃ−１）から（Ｃ−４）の変更が適宜加えられてもよい。

（Ｃ−１）ミシン１は、針棒ケース２１の並設方向の位置に応じて計算によりホルダ２５の退避位置を算出してもよいし、針棒ケース２１が移動可能な並設方向の複数の位置の各々について、ホルダ２５の退避位置を記憶し、記憶された退避位置の中からＳ３３で特定された針棒ケース２１の位置に対応する退避位置を設定してもよい。この場合ミシン１は、テーブル８７に替えて図１１のテーブル８８をフラッシュメモリ８４に記憶しておき、ＣＰＵ８１はＳ３３で針棒ケース２１の位置として、駆動針棒を特定してもよい。テーブル８８は針棒ケース２１が移動可能な並設方向の複数の位置の各々について、ホルダ２５の退避位置を記憶する。退避位置のＸ座標は、駆動針棒で示される針棒ケース２１の位置に応じて記憶され、退避位置のＹ座標は、刺繍枠の種類に応じた座標が記憶される。ＣＰＵ８１は、駆動針棒と対応付けられた位置を退避位置として設定する（Ｓ３６）。変形例のミシン１は、針穴１６に対する針棒ケース２１の位置に基づき、退避位置を計算する場合に比べ、退避位置を設定する処理を簡単にできる。

（Ｃ−２）退避位置の設定方法は適宜変更されてよい。退避位置は、並設中心Ｍ１と、ホルダ中心Ｍ２（枠中心Ｍ３）とが一致する位置でなくてもよい。ミシン１は、針棒ケース２１を支持するアーム部４の先端部４６の大きさを考慮して、退避位置を設定してもよい。アーム部４は、並設方向と上下方向とに直交する前後方向に延設され、内部に針棒ケース移動機構３３と針棒駆動機構３２とを有し、前後方向の先端部４６に針棒ケース２１を並設方向に移動可能に支持する。ホルダ２５には刺繍枠５に比べ並設方向の長さが短い刺繍枠５０が装着されている。この場合図７に示す枠退避処理では、ＣＰＵ８１は、ホルダ２５に装着された刺繍枠５０の大きさを取得し（Ｓ３１）、針棒ケース２１の位置が、図１２（Ａ）に示す、針棒番号が１の針棒が駆動針棒である位置として特定された場合（Ｓ３３、Ｓ３４：ＮＯ）、図１２（Ｂ）に示すように、Ｓ３１で取得された刺繍枠５０の大きさに基づき、並設方向において、ホルダ２５に装着された刺繍枠５０の並設中心側とは反対側の端部が、アーム部４の延設方向の先端部４６の並設中心側とは反対側の端部４７よりも、並設中心側とは反対側となる位置を退避位置として設定してもよい（Ｓ３６）。図１２（Ｂ）の退避位置では、並設方向において、針穴１６に対し並設中心側にホルダ中心Ｍ２及び枠中心Ｍ４があるが、並設中心Ｍ１と、ホルダ中心Ｍ２及び枠中心Ｍ４とは一致しない。このようにした場合、ミシン１は、アーム部４の延設方向の先端部４６が、ホルダ２５に装着された刺繍枠５０に関わる作業の妨げとなる可能性を従来に比べ低減できる。

（Ｃ−３）ＣＰＵ８１は並設方向において針穴１６とホルダ中心Ｍ２との距離と、針穴１６と並設中心Ｍ１との距離とによらず、退避位置を設定してもよい。例えば、刺繍枠の並列方向の長さが針棒ケース２１下端部の並設方向の長さに対して比較的小さい場合、枠中心Ｍ３と並設中心Ｍ１とが一致する位置が退避位置として設定されると、刺繍枠の並設方向の両端が針棒ケース２１の並設方向の延設範囲に含まれる場合がある。このような場合、ＣＰＵ８１は図１２（Ｂ）に示すように、Ｓ３１で取得された刺繍枠５０の大きさに基づき、並設方向において、ホルダ２５に装着された刺繍枠５０の並設中心側とは反対側の端部が、複数の針棒３１の内の最も並設中心側とは反対側の針棒３１よりも、並設中心側とは反対側となる位置を退避位置として設定してもよい（Ｓ３６）。このようにした場合、ミシン１は、刺繍枠５０の並設方向の少なくとも並設中心側とは反対側を操作しやすい位置を退避位置として設定でき、刺繍枠５０に関わる作業の妨げとなる可能性を従来に比べ低減できる。

（Ｃ−４）ミシン１はＳ１０、Ｓ１８の何れかのみを実行してもよい。ミシン１は下糸切れ等の所定のエラー検出時に枠退避処理を実行してもよい。並設方向と直交する方向（Ｙ方向、前後方向）の退避位置は、刺繍枠の種類に応じて設定されてもよいし、刺繍枠の種類によらず同じ位置が設定されてもよいし、退避位置に移動する前の現在位置が設定されてもよいし、針棒ケース２１の位置に応じて異なる値が設定されてもよい。ＣＰＵ８１は、特定された並設方向における針棒ケース２１の位置に基づき、装着部の退避位置を設定すればよい。ＣＰＵ８１は上記四条件の少なくとも何れかを満たす位置を退避位置として設定してもよいし、Ｓ３３で特定された並設方向における針棒ケース２１の位置に基づき、上記四条件とは別の条件を満たす位置を退避位置として設定してもよい。ＣＰＵ８１は並設方向における針棒ケース２１の位置が所定条件を満たす場合のみ、上記四条件の少なくとも何れかを満たす位置を退避位置として設定し、所定条件を満たさない場合は、Ｓ３７の処理と同様に刺繍枠の種類に応じた所定位置を設定してもよい。所定条件は、例えばＳ３３で特定された並設方向における針棒ケース２１の位置が並設中心Ｍ１に位置する針棒及び並設中心Ｍ１に隣接する針棒３１が駆動針棒ではない位置である。ＣＰＵ８１は、枠退避処理が実行される条件に応じて退避位置の設定条件を変更してもよいし、ユーザが退避位置の条件を適宜設定できてもよい。ＣＰＵ８１は並設方向における針棒ケース２１の位置が撮影位置である場合に、計算により退避位置を設定してもよい。

１：ミシン、４：アーム部、６：操作部、８：タッチパネル、１１：移動機構、１６：針穴、２１：針棒ケース、２５：ホルダ、２７：針板、３１：針棒、３２：針棒駆動機構、３３：針棒ケース移動機構、３９：撮影装置、４６：先端部、８１：ＣＰＵ、８４：フラッシュメモリ

Claims (12)

1. 下端部に縫針を装着可能であり、上下方向に交差する並設方向に並設された複数の針棒と、
   前記縫針を挿通可能な針穴を有する針板と、
   前記複数の針棒を上下動可能に支持する針棒ケースと、
   前記複数の針棒の内の、前記針穴の上方の駆動位置に配置した駆動針棒を上下動させる針棒駆動機構と、
   前記針穴に対し前記針棒ケースを前記並設方向に沿って移動させ、前記複数の針棒の中の所定の前記針棒を前記駆動位置に配置する針棒ケース移動機構と、
   被縫製物を保持可能な刺繍枠を取り外し可能に装着する装着部と、
   前記装着部を、上下方向と交差する二方向へ移動させる枠移動機構と、
   前記針棒駆動機構と、前記針棒ケース移動機構と、前記枠移動機構とを制御可能な制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記装着部を退避位置に移動させる退避指示を検出したことに応じて、前記並設方向における前記針棒ケースの位置を特定する特定処理と、
   前記特定された前記並設方向における前記針棒ケースの前記位置に基づき、前記装着部の前記退避位置を設定する設定処理と、
   前記枠移動機構を制御し、前記設定された前記退避位置に前記装着部を移動させる移動処理と
   を実行することを特徴とする多針ミシン。
2. 前記設定処理は、前記並設方向の内、前記針穴に対して前記複数の針棒の内の前記並設方向の両端の二つの前記針棒の間隔の中心が位置する並設中心側に、前記針穴に対して前記装着部の前記並設方向の中心である装着部中心が配置される位置を前記退避位置として設定することを特徴とする請求項１に記載の多針ミシン。
3. 前記設定処理は、前記針穴に対して前記並設中心側に前記装着部中心が位置し、且つ前記並設方向において、前記針穴と前記並設中心との距離が長くなるほど、前記針穴と前記装着部中心との距離が長い距離となる位置を前記退避位置として設定することを特徴とする請求項２に記載の多針ミシン。
4. 前記並設方向と前記上下方向とに直交する延設方向に延設され、内部に前記針棒ケース移動機構と前記針棒駆動機構を有し、前記延設方向の先端部に前記針棒ケースを前記並設方向に移動可能に支持するアーム部を更に備え、
   前記制御部は更に、前記装着部に装着された前記刺繍枠の大きさを取得する大きさ取得処理を更に実行し、
   前記設定処理は、前記大きさ取得処理で取得された前記刺繍枠の前記大きさに基づき、前記並設方向において、前記装着部に装着された前記刺繍枠の前記並設中心側とは反対側の端部が、前記アーム部の前記延設方向の前記先端部の前記並設中心側とは反対側の端部よりも、前記並設中心側とは反対側となる位置を前記退避位置として設定することを特徴とする請求項２又は３に記載の多針ミシン。
5. 前記設定処理は、前記並設方向の内、前記針穴に対して前記複数の針棒の内の前記並設方向の両端の二つの前記針棒の間隔の中心が位置する並設中心側に、前記針穴に対して前記装着部に装着された前記刺繍枠の前記並設方向の中心である枠中心が配置される位置を前記退避位置として設定することを特徴とする請求項１に記載の多針ミシン。
6. 前記設定処理は、前記並設方向において、前記装着部に装着された前記刺繍枠の前記並設中心側の端部が、前記複数の針棒の内の最も前記並設中心側の前記針棒よりも、前記並設中心側となる位置を前記退避位置として設定することを特徴とする請求項５に記載の多針ミシン。
7. 前記針棒ケースが移動可能な前記並設方向の複数の前記位置の各々について、前記装着部の前記退避位置を記憶する記憶装置を更に備え、
   前記設定処理は、前記記憶装置が記憶する前記退避位置の内、前記特定処理で特定された前記針棒ケースの前記位置に対応する位置を前記退避位置として設定することを特徴とする請求項１から６の何れかに記載の多針ミシン。
8. 前記針棒ケースに支持され、前記並設方向において前記複数の針棒に隣接して配置された撮影装置を更に備え、
   前記制御部は、前記針棒ケース移動機構を制御することで、前記撮影装置を前記針穴の上方に配置可能であり、
   前記設定処理は、前記特定処理で特定された前記針穴に対する前記針棒ケースの位置が前記撮影装置が前記針穴の上方に配置された撮影位置である場合、前記針穴に対して前記並設中心側に前記装着部中心が配置される所定位置を前記退避位置として設定することを特徴とする請求項２から４の何れかに記載の多針ミシン。
9. 前記刺繍枠の種類と縫製可能な縫製領域との対応関係を記憶する記憶装置を更に備え、
   前記制御部は、
   前記装着部に装着された前記刺繍枠に対応する前記縫製領域を取得する領域取得処理と、
   前記設定処理で設定された前記退避位置に前記装着部を移動させた場合、前記駆動針棒の針落ち位置が、前記縫製領域に含まれるか判断する判断処理と、
   前記判断処理で前記駆動針棒の前記針落ち位置が前記縫製領域に含まれないと判断された場合、前記退避位置を、前記駆動針棒の前記針落ち位置が前記縫製領域の内の前記針穴に対し前記並設中心側とは反対側の端部となる位置に設定することを特徴とする請求項２から６の何れかに記載の多針ミシン。
10. ユーザからの操作を受け付ける操作部を更に備え、
    前記退避指示は、前記操作部を介して入力されることを特徴とする請求項１から９の何れかに記載の多針ミシン。
11. 前記退避指示は、複数の模様を縫製するための刺繍データに含まれる、次に縫製する模様があることを示す情報であることを特徴とする請求項１から１０の何れかに記載の多針ミシン。
12. 前記刺繍枠の種類と前記並設方向と前記上下方向とに直交する方向における前記退避位置との対応関係を記憶する記憶装置を更に備え、
    前記制御部は、前記装着部に装着された前記刺繍枠の前記種類を取得する種類取得処理を更に実行し、
    前記設定処理は、前記種類取得処理で取得された前記刺繍枠の前記種類に応じて、前記並設方向と前記上下方向とに直交する前記方向における前記退避位置を設定することを特徴とする請求項１から１１の何れかに記載の多針ミシン。

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