JP2015066385A - 縫製システム - Google Patents

Abstract

【課題】縫製対象物を保持する保持体の受け渡しをより正確に行うことが可能な縫製システムを提供する。【解決手段】複数のミシン１は送り機構６を備える。パレット供給装置２００は複数のパレット供給機構２３０を備える。パレットはミシン１側端部の一対の第一ピンと、パレット供給装置２００側端部の一対の第二ピンを有する。送り機構６は、第一ピンを把持可能な把持部を有する。パレット供給機構２３０は、第二ピンを把持可能な把持部を有する。ミシン１は、パレットをパレット供給機構２３０から受け取る場合に、パレット供給機構２３０の把持部が第二ピンの把持を解除した後、送り機構６の把持部で第一ピンを把持する。パレット供給装置２００は、パレットを送り機構６から受け取る場合に、送り機構６の把持部が第一ピンの把持を解除した後、パレット供給機構２３０の把持部で第二ピンを把持する。【選択図】図１

Description

本発明は、保持体が保持する縫製対象物に縫製を行う縫製システムに関する。

従来、保持体が保持する縫製対象物に縫製を行う縫製システムがある。例えば、特許文献１に記載の縫製システムは、１つの搬送ロボットを中心とする円周上に位置する複数のミシンを備える。搬送ロボットは回転可能であり、縫製対象となる生地を保持する治具を何れかのミシンに搬送する。例えば、第一工程及び第二工程からなる２つの縫製工程の縫製作業を行う場合、作業者は第一工程用治具に生地を配置する。搬送ロボットは第一工程用治具を第一工程のミシンに渡す。第一工程のミシンは第一工程用治具に配置した生地に縫製を行う。縫製終了後、搬送ロボットはミシンから第一工程用治具を受け取り、作業テーブルに搬送する。作業者は第一工程用治具から生地を取り外し、第二工程用治具に付け替える。搬送ロボットは第二工程用治具を第二工程のミシンに渡す。第二工程のミシンは第二工程用治具に配置した生地に縫製を行う。縫製終了後、搬送ロボットはミシンから第二工程用治具を受け取る。

治具は、内枠との間で生地を保持する外枠を備える。外枠は、両側方に突出する一対の挟着片を備える。挟着片は、上下に貫通する透穴を備える。搬送ロボットは、挟着片を挟んで治具を把持するハンドを備える。ミシンは治具を連結するための一対の連結片を備える。連結片は、透孔に挿入可能な突起を備える。搬送ロボットがミシンに治具を渡す場合、搬送ロボットはハンドで治具を把持した状態で、挟着片の透穴にミシンの連結片を通す。搬送ロボットがミシンから治具を受け取る場合、搬送ロボットはハンドで治具を把持して、連結片から挟着片を外す。

特開平２−５５０８１号公報

前記従来の縫製システムは、搬送ロボットのハンドとミシンの連結片との間で治具を受け渡す場合、ハンドと連結片とのうち、何れか一方が治具を固定した状態で、他方が治具を受け取る。ハンドと連結片とのうち、何れか一方が治具を固定するので、ハンドと連結片との相対位置がわずかにずれることを許容できない。このため、ハンドと連結片とのうち治具を受け取る側が治具を受け取れない場合がある。

本発明の目的は、縫製対象物を保持する保持体の受け渡しをより正確に行うことが可能な縫製システムを提供することである。

本発明に係る縫製システムは、縫製対象物に縫製するミシンと、前記ミシンに対向して設けた対向装置と、前記ミシンと前記対向装置の夫々が把持可能な被把持部を有し、前記縫製対象物を保持する保持体とを備え、前記被把持部を介して前記保持体を前記ミシンと前記対向装置との間で受け渡す縫製システムにおいて、前記被把持部は、前記保持体における前記ミシン側端部に設けた第一被把持部と、前記対向装置側端部に設けた第二被把持部とを備え、前記ミシンは、上下動可能な針棒と、前記針棒の下方に設け、水平方向に延びる上面を有する作業台と、前記針棒と前記作業台との間に水平方向に移動可能に位置し、前記保持体の前記第一被把持部を把持可能な第一把持部を有する第一機構とを備え、前記対向装置は、水平方向に延びる上面を有するテーブル上で前記保持体の前記第二被把持部を把持可能な第二把持部を有する第二機構を備え、前記ミシンは、前記保持体を前記第二機構に引き渡す場合に、前記第一把持部による前記被把持部の把持を解除する第一解除制御手段と、前記保持体を前記第二機構から受け取る場合に、前記第一把持部で前記被把持部を把持する第一把持制御手段とを更に備え、前記対向装置は、前記保持体を前記第一機構から受け取る場合に、前記第二把持部で前記被把持部を把持する第二把持制御手段と、前記保持体を前記第一機構に引き渡す場合に、前記第二把持部による前記被把持部の把持を解除する第二解除制御手段とを更に備え、前記第一解除制御手段は、前記第二把持制御手段が前記第二把持部で前記被把持部を把持する前に、前記第一把持部による前記被把持部の把持を解除し、前記第一把持制御手段は、前記第二解除制御手段が前記第二把持部による前記被把持部の把持を解除した後、前記第一把持部で前記被把持部を把持し、前記第二把持制御手段は、前記第一解除制御手段が前記第一把持部による前記被把持部の把持を解除した後、前記第二把持部で前記被把持部を把持し、前記第二解除制御手段は、前記第一把持制御手段が前記第一把持部で前記被把持部を把持する前に、前記第二把持部による前記被把持部の把持を解除する。

第一把持部と第二把持部とのうち保持体を引き渡す側の把持部が被把持部の把持を解除した後、保持体を受け取る側の把持部が被把持部を把持する。保持体を引き渡す側の把持部が被把持部の把持を解除するので、保持体を受け取る側の把持部と保持体との相対位置がずれた場合でも、ずれを吸収し易い。従って、縫製システムは保持体の受け渡しをより正確に行うことができる。

前記縫製システムにおいて、前記第二機構は、前記保持体を前記第一機構との間で受け渡す受渡位置と、前記受渡位置から前記ミシンに対して離間した保持位置との間で前記第二把持部を水平移動可能な移動部を備え、前記対向装置は、前記第二把持制御手段又は前記第二解除制御手段で前記第二被把持部の把持又は解除を前記受渡位置で行ってもよい。対向装置は、第二把持制御手段又は第二解除制御手段で第二被把持部の把持又は解除を受渡位置で行うので、保持体の受け渡しを予め定めた受渡位置で行うことができる。故に、縫製システムは保持体を受け渡す時に第一機構と第二機構の間で確実に受け渡すことができる。

前記縫製システムにおいて、前記対向装置は、前記第二把持制御手段又は前記第二解除制御手段で前記第二被把持部の把持又は解除を前記受渡位置で行った後、前記移動部により前記第二把持部を前記保持位置に移動する移動制御手段を備えてもよい。対向装置は、第二把持制御手段又は第二解除制御手段で第二被把持部の把持又は解除を受渡位置で行った後、移動部により第二把持部を保持位置に移動するので、保持体の受け渡しを行った後、第二把持部をミシンから離間できる。故に、縫製システムは保持体を受け渡した後の動作においてミシンと対向装置が干渉するのを防止できる。

前記縫製システムにおいて、前記保持体は、前記第二機構が前記保持体を保持する場合に、前記第一被把持部が常に前記作業台の上方に位置し、前記第二被把持部が常に前記テーブルの上方に位置してもよい。第二機構が保持体を保持した状態では、保持体は常に作業台とテーブルとの間を跨いだ状態となるので、保持体が移動しても端部が作業台又はテーブルに引っかかることがない。故に、縫製システムは第一機構と第二機構との間で保持体をより確実に受け渡すことができる。

前記縫製システムにおいて、前記テーブルは略円形であり、前記対向装置は、前記テーブルを回転する回転制御手段を備え、前記第二機構は、前記テーブルの回転軸を中心に前記テーブル上の周方向に複数配置され、前記テーブルの外側及び内側に向かって水平移動可能であり、前記ミシンは、前記テーブルの周囲に複数配置され、前記回転制御手段は、前記テーブルを回転し、複数の前記第二機構を複数の前記ミシンの前記第一機構の夫々に対向する位置に配置してもよい。複数の第二機構を複数のミシンの第一機構の夫々に対向する位置に配置することができるので、複数のミシンと対向装置との間の保持体の受け渡しを同時に行うことができる。従って、複数のミシンが同時に縫製動作を行うことができる。故に、縫製システムは、縫製対象物を縫製する効率が向上する。

縫製システム３００の斜視図。 パレット供給装置２００の側面図。 パレット供給装置２００の平面図。 ミシン１とパレット供給機構２３０の斜視図。 パレット保持部７０の平面図。 パレット８０の平面図。 パーツ供給装置９１の正面図。 パーツ供給装置９１の側面図。 パレット供給装置２００とパーツ供給装置９１の電気的構成のブロック図。 ミシン１の電気的構成のブロック図。 供給制御処理のフローチャート。 パーツ供給処理のフローチャート。 パレット８０の受け渡し過程を示す図。 パレット８０の受け渡し過程を示す図。 パレット８０の受け渡し過程を示す図。 パレット８０の受け渡し過程を示す図。 パレット８０の受け渡し過程を示す図。 受け渡し制御処理のフローチャート。 図１８の続きのフローチャート。 ミシン１の平面図。 第二実施形態のパレット８０１とパレット保持部７０，２３５の平面図。 第三実施形態のパレット８０２とパレット保持部７０，２３５の平面図。 第四実施形態のパレット８０３とパレット保持部７０，２３５の平面図。

図面を参照し、本発明の第一実施形態を説明する。図１から図４を参照し、ミシン１を含む縫製システム３００の概略的構成を説明する。図４の左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側は、縫製システム３００が含むミシン１の前側、後側、左側、右側である。以下の説明では図中に矢印で示す上下、左右、前後を使用する。図１に示す如く、縫製システム３００は、パレット供給装置２００を中心に、複数台（本実施形態では３台）のミシン１と２つの作業机２５１、２５２を平面視放射状に配置する。複数台のうち１台のミシン１は、後述するパレット８０の貫通穴８２６（図６参照）内に生地を供給するパーツ供給装置９１を側部に配置する。縫製システム３００は、パレット供給装置２００が供給するパレット８０に保持した特定形状を有する生地（縫製対象物）の縫製動作を３つの縫製工程に分け、各縫製工程を３台のミシン１が夫々実行するシステムである。

図２に示す如く、パレット供給装置２００は、土台部２０１、回転テーブル２０２、板部材２１３、ボールベアリング２６、駆動機構２５、エア供給部２１９、操作パネル２４０を備える。土台部２０１は金属製の棒材を立方体状に組んだ枠体である。土台部２０１は下端部に４つの車輪２０３を備え、移動可能である。板部材２１３は、土台部２０１の上端の一部を覆う板状部材である。複数のボールベアリング２６は、板部材２１３の上側に設ける。複数のボールベアリング２６は、回転テーブル２０２の回転軸を中心とした円周状に略等間隔に配置する。ボールベアリング２６は、板部材２１３上に設けた円筒部２６１と、円筒部２６１の内側に設けた金属球２６２とを有する。金属球２６２の上端は、円筒部２６１の上端より上である。回転テーブル２０２はボールベアリング２６の上側に設ける。ボールベアリング２６は、回転テーブル２０２との摩擦を低減し、且つ回転テーブル２０２を支持する。回転テーブル２０２上面の高さは、後述するミシン１の作業台５（図４参照）上面と略同一高さである。回転テーブル２０２上面の高さは、ミシン１の作業台５上面よりわずかに低くてもよい。回転テーブル２０２は平面視略円形であり、その上面が水平方向に延びる。回転テーブル２０２が上下方向向きの軸を中心に回転すると、回転テーブル２０２の回転に伴って金属球２６２が円筒部２６１内を転がり、摩擦を低減する。

駆動機構２５は、土台部２０１内部に設け、回転テーブル２０２を回転駆動する。駆動機構２５は、回転軸２６５とテーブル回転モータ２２１を備える。上下方向に延びる回転軸２６５は土台部２０１の上部中央に設ける。回転軸２６５の上端は回転テーブル２０２の平面視中央に固定する。回転テーブル２０２は回転軸２６５を中心に回転する。テーブル回転モータ２２１は、回転軸２６５の側方に設け、ブラケット２２０に固定する。ブラケット２２０は、テーブル回転モータ２２１上側と土台部２０１に固定する。テーブル回転モータ２２１はハーネス（図示略）を介して制御箱２１４内の制御装置２１０（図９参照）に電気的に接続する。制御装置２１０はＣＰＵ２１１（図９参照）を備え、回転テーブル２０２の回転とパレット供給機構２３０（図３参照）の駆動を制御する。テーブル回転モータ２２１の回転軸（図示略）は、テーブル回転モータ２２１の上方に突出する。該回転軸は上端に駆動ギア（図示略）を備える。該駆動ギアは減速機（図示略）を介して回転軸２６５の周囲に設けた回転ギア（図示略）に接続する。駆動ギアはテーブル回転モータ２２１の回転軸の回転を減速機と回転ギアを介して回転軸２６５に伝達する。回転軸２６５の回転に伴い、回転テーブル２０２は回転する。尚、前記回転軸、前記駆動ギア、及び前記回転ギアは、回転軸２６５の周囲の一部を覆うブラケット２２０の内側に位置する。

エア供給部２１９は回転軸２６５の下端部周囲に設ける。エア供給部２１９の周囲から複数のエアチューブ２４１が上方に延びる。複数のエアチューブ２４１は、夫々複数のパレット供給機構２３０（図３参照）のエアシリンダ２３１とエアシリンダ７３とに繋がる。エア供給部２１９は回転軸２６５の回転に伴って回転する。エア供給部２１９の回転に伴って複数のエアチューブ２４１がエア供給部２１９の周囲を回転する。エア供給部２１９は、周知の回転継手を備えており、エアチューブ２４１が回転しても互いに絡まることがなく、無限に回転可能である。テーブル回転モータ２２１が駆動すると、回転軸２６５が回転し、回転軸２６５を中心に回転テーブル２０２とエア供給部２１９とが回転する。

パレット供給装置２００は、回転テーブル２０２を例えば平面視反時計回りに７２度ずつ回転し、パレット供給機構２３０を駆動して、各ミシン１と作業机２５１、２５２（図１参照）に対しパレット８０の供給と回収を行う。作業机２５１は、作業者が、パレット供給機構２３０がパレット８０を保持する位置に、縫製前のパレット８０を配置する作業を行う机である。作業机２５２は、ミシン１が縫製を終え、パレット供給機構２３０が保持を解除したパレット８０を、作業者が回収する作業を行う机である。作業机２５１、２５２の上面の高さは、夫々回転テーブル２０２上面と略同一高さである。作業机２５１、２５２の上面の高さは、夫々回転テーブル２０２上面よりわずかに高くてもよい。

操作パネル２４０は２つの作業机２５１，２５２（図１参照）の間に位置する。作業者は２つの作業机２５１，２５２の間に立ち、操作パネル２４０を操作する。操作パネル２４０はハーネス（図示略）を介して制御箱２１４内の制御装置２１０（図９参照）に電気的に接続する。操作パネル２４０は作業者が入力する指示に基づく信号を制御装置２１０に出力する。

図１及び図３に示す如く、パレット供給装置２００は、回転テーブル２０２上面に、複数のパレット供給機構２３０を備える。パレット供給機構２３０の数は、ミシン１の送り機構６（後述）の数以上である。本実施形態では、パレット供給機構２３０は５つである。即ちパレット供給機構２３０の数は、ミシン１の数と二つの作業机２５１、２５２とを合わせた数と同数である。回転テーブル２０２は、各パレット供給機構２３０を回転テーブル２０２の回転軸を中心に平面視放射状に配置する。パレット供給機構２３０は回転テーブル２０２上面の周方向に等角（本実施形態では、７２度間隔）に並ぶ。ミシン１及び作業机２５１，２５２は、等角に並んだパレット供給機構２３０に対応して並ぶ。

図３に示す如く、パレット供給機構２３０は、夫々エアシリンダ２３１を備える。エアシリンダ２３１は、回転テーブル２０２上面に固定する。エアシリンダ２３１のピストンロッド２３１Ａ（図１４参照）は、回転テーブル２０２の径方向に進退する。ピストンロッド２３１Ａは、回転テーブル２０２の径方向外側先端に、パレット８０を着脱可能なパレット保持部２３５を備える。パレット保持部２３５の構成は、ミシン１が備えるパレット保持部７０と略同様の構成であり、詳細な説明は後述する。

パレット供給機構２３０は、コンプレッサ（図示略）が供給するエアでエアシリンダ２３１を駆動し、パレット保持部２３５を受渡位置と待避位置の間で水平移動する。受渡位置は、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態で、ピストンロッド２３１Ａがミシン１又は作業机２５１，２５２側、即ち、回転テーブル２０２の外側に進出し、ミシン１の送り機構６（後述）との間でパレット８０を受け渡す位置である。受け渡しとは、受け取りと引き渡しである。待避位置は、ピストンロッド２３１Ａがパレット供給装置２００側、即ち、回転テーブル２０２の内側に退入し、パレット供給機構２３０がパレット８０を保持した状態で回転テーブル２０２が回転してもパレット８０がミシン１に干渉しない位置である。待避位置は、受渡位置からミシン１に対して離間している。パレット供給装置２００は、待避位置にある時に回転テーブル２０２を回し、ミシン１の送り機構６に対向する位置にパレット供給機構２３０を動かす。パレット８０は、ミシン１が縫製する縫製対象物（例えば生地）を上板８２と下板８１の間に上下から挟んで保持する。パレット８０の構成の説明は後述する。

図３に示す如く、回転テーブル２０２は、回転テーブル２０２を上下に貫通する５つの孔部３２２を有する。孔部３２２は、５つのパレット供給機構２３０の夫々の間に位置する。駆動機構２５（図２参照）が回転テーブル２０２を回転して複数のパレット供給機構２３０と複数の送り機構６とが夫々対向する位置に移動した状態で、孔部３２２の位置の下方には、上下に伸縮するエアシリンダ３２３を設ける。エアシリンダ３２３は、上下に延びる固定ピン３２４を上端に備える。エアシリンダ３２３が駆動すると、固定ピン３２４が上方に移動し、孔部３２２に挿通する。故に、エアシリンダ３２３及び固定ピン３２４は、回転テーブル２０２の回転を制止する。エアシリンダ３２３は、５つの孔部３２２の何れかの下方位置に設ければよい。

ミシン１の構成を説明する。３台のミシン１の構成は略同じである。故に、以下では１台のミシン１の構成の説明を、他のミシン１の構成の説明に準用するものとする。図４に示す如く、ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はテーブル９５上に配置する。テーブル９５は支持台９６（図１参照）上に固定し、作業台５上面の高さを回転テーブル２０２上面に揃える。ベッド部２は前後方向に延び、内部に垂直釜（図示略）等を備える。脚柱部３はベッド部２後側から上方に延びる。脚柱部３は内部にミシンモータ１１２（図１０参照）等を備える。アーム部４は脚柱部３上端からベッド部２上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。アーム部４は内部に主軸、針棒駆動機構（図示略）等を備える。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延びる。縫針１１は針棒１０の下端に着脱可能である。ミシン１は、テーブル９５下方に制御装置１００（図１０参照）を格納する制御箱（図示略）を備える。

ミシン１はベッド部２の上方に作業台５と送り機構６を備える。作業台５は針棒１０よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。作業台５は針板（図示略）を備える。針板上面と作業台５上面は略同一高さである。針板は、針棒１０に装着した縫針１１直下の位置に、縫針１１が挿通可能な針穴１３を有する。

送り機構６は、パレット保持部７０、枠支持部６５、腕部６４、昇降部６２、押え枠６３、エアシリンダ（図示略）、Ｘ軸移動機構（図示略）、Ｙ軸移動機構（図示略）を備える。枠支持部６５は作業台５の後方に位置する。枠支持部６５は、前方に延びる腕部６４を備え、腕部６４の下方にパレット保持部７０を固定する。パレット保持部７０は左右方向に延び、パレット８０（後述）を着脱可能な構成を有する。腕部６４は先端に昇降部６２を昇降可能に支持する。エアシリンダ（図示略）は腕部６４に設け、昇降部６２に接続する。送り機構６はコンプレッサ（図示略）が供給するエアでエアシリンダを駆動し、昇降部６２を昇降する。昇降部６２は下端に押え枠６３を連結する。押え枠６３は矩形枠状の板部材である。昇降部６２が下方に移動すると、押え枠６３は下降する。押え枠６３は縫製時にパレット保持部７０が保持するパレット８０を作業台５との間に上方から押さえ、パレット８０の浮き上がりを防止する。送り機構６は枠支持部６５が支持する押え枠６３とパレット保持部７０をＸ軸方向（左右方向）とＹ軸方向（前後方向）に水平移動する。Ｘ軸移動機構とＹ軸移動機構は、ベッド部２内部に設ける。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ１１４（図１０参照）を駆動源とし、枠支持部６５とパレット保持部７０をＸ軸方向へ移動する。Ｙ軸移動機構は、Ｙ軸モータ１１６（図１０参照）を駆動源とし、枠支持部６５とパレット保持部７０をＹ軸方向へ移動する。

パレット保持部７０、２３５の構成を説明する。尚、パレット供給機構２３０が備えるパレット保持部２３５は、パレット保持部７０と略同様の構成を有する。故に、パレット保持部２３５の構成の詳細な説明は、パレット保持部７０の構成の説明を準用する。

図５に示す如く、パレット保持部７０は、本体部７１、エアシリンダ７３、左右一対の連結部７４、左右一対の把持部７５、２つのパレットセンサ７６を備える。本体部７１は左右方向に延びる。本体部７１の左右両端部は、夫々前端から後方へ向けて平面視Ｕ字状に形成した支持溝７２を有する。支持溝７２は、前端側の左右方向の溝幅を後端側よりも大きく形成する。支持溝７２は、後述のパレット８０の第一ピン８４１（図６参照）が嵌まる溝である。エアシリンダ７３は、本体部７１上面の左右方向中央部に設ける。連結部７４は、エアシリンダ７３の左右両端から夫々左右に延びる。左側の連結部７４は、エアシリンダ７３に固定する。右側の連結部７４は、エアシリンダ７３のピストンロッド（図示略）に固定する。

把持部７５の一端部は、連結部７４の先端部に回動可能に連結する。把持部７５の他端部は鉤状を呈する。把持部７５は、本体部７１の左右両端部の下方に夫々配置する。把持部７５は中央部で本体部７１に回動可能に固定する。エアシリンダ７３が駆動しピストンロッドが進出すると、左側の連結部７４は左方に移動し、右側の連結部７４は右方に移動する。エアシリンダ７３の駆動に応じて一対の連結部７４が夫々左右に移動すると、一対の把持部７５は本体部７１の固定位置を中心に夫々回動する。左側の把持部７５と右側の把持部７５は互いに平面視反対方向に回動する。把持部７５は、支持溝７２が本体部７１前方に開放した状態となる開放位置と、支持溝７２前端を塞ぐ把持位置に回動する。把持部７５と支持溝７２は、把持部７５が把持位置にある場合にパレット８０の第一ピン８４１を協働して把持する。２つのパレットセンサ７６は、夫々本体部７１左右両端部よりも中央側に設ける。パレットセンサ７６はスイッチ型のセンサであり、スイッチ端子７６１にパレット８０の端部が当接するとＯＮ状態となる。

図１３に示すように、パレット保持部２３５は、本体部２３６、エアシリンダ２３７、一対の連結部２３８、一対の把持部２３９を備える。支持溝２３６１は、本体部２３６の延出方向両端部に設け、後述のパレット８０の第二ピン８４２が嵌まる溝である。パレット保持部２３５は、パレット保持部７０の二つのパレットセンサ７６に相当する構成を有さない。

パレット８０の構成を説明する。以下の説明において、パレット８０の向きは、ミシン１のパレット保持部７０がパレット８０を保持した状態（図４参照）におけるミシン１の向きに倣うものとする。即ち、図６の左側、右側、上側、下側、表面側、裏面側は、夫々パレット８０の左側、右側、後側、前側、上側、下側である。

図６に示す如く、パレット８０は矩形板状の下板８１と上板８２を備える。本実施形態の下板８１、上板８２は合成樹脂製である。尚、下板８１、上板８２は、例えば金属製であってもよい。上板８２の大きさは下板８１の大きさよりも小さい。上板８２は下板８１上側に配置する。下板８１の後端部は上板８２後端よりも後方に突出し、上面に、左右方向に延びる板状の金属プレート８３１を備える。金属プレート８３１の左右方向の長さは、ミシン１のパレット保持部７０に設けた二つのパレットセンサ７６の位置に対応する。下板８１の前端部は上板８２前端よりも前方に突出し、上面に、左右方向に延びる板状の金属プレート８３２を備える。金属プレート８３２の左右方向の長さは、金属プレート８３１の左右方向の長さと略同一である。上板８２は、後端の二箇所を蝶番８２４で金属プレート８３１に固定する。蝶番８２４は、可撓性を有する板材である。上板８２は、蝶番８２４を支点に前端が上下方向に揺動可能である。パレット８０に生地を保持する場合、作業者は、上板８２下面と下板８１上面を離間して下板８１上に生地を配置し、上板８２下面と下板８１上面を近づけて上板８２と下板８１の間に生地を挟む。

パレット８０は、後端部８１１に一対の第一ピン８４１を有する。一対の第一ピン８４１は、後端部８１１と前端部８１２とが対向する方向に直交する左右方向に離間する。本実施形態では、一対の第一ピン８４１は、金属プレート８３１の左右両端部近傍に設け、金属プレート８３１の上面から上方へ突出する。パレット８０は、前端部８１２に一対の第二ピン８４２を有する。一対の第二ピン８４２は、後端部８１１と前端部８１２とが対向する方向に直交する左右方向に離間する。本実施形態では、一対の第二ピン８４２は、金属プレート８３２の左右両端部近傍に設け、金属プレート８３２の上面から上方へ突出する。尚、本実施形態では、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態で、ミシン１側の第一ピン８４１が作業台５の上方に位置し、パレット供給装置２００側の第二ピン８４２が回転テーブル２０２の上方に位置する。故に、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態では、パレット８０は常に作業台５と回転テーブル２０２との間を跨いだ状態となる。

下板８１は、中央部に、下板８１を上下方向に貫通する貫通穴（図示略）と、上面から下面へ向けて窪んだ部分である窪み部（図示略）を有する。貫通穴は窪み部内に形成する。パレット８０は特定形状を有する生地を縫製する時に使用する部材である。窪み部は生地の特定形状に対応する形状を有する。作業者は窪み部に生地を嵌め込み、縫製中の生地の位置ずれを防ぐ。貫通穴は、縫製時に縫針１１が通過する穴である。

上板８２は、中央部に、縫製時に縫針１１が通過する経路８２８、８２９に対応する貫通穴８２５、８２６を有する。貫通穴８２５、８２６は、上板８２の下面と下板８１の上面が近接する場合に下板８１の貫通穴と重なる位置にある。３台のミシン１のうち１台のミシン１は、縫製工程において、パレット８０に対して相対的に縫針１１を移動し、夫々経路８２８に沿って縫製する。他の１台のミシン１は、縫製工程において、貫通穴８２６内に配置した特定形状の生地であるパーツ９４１（図７参照）に経路８２９に沿って模様を縫製する。残り１台のミシン１は、縫製工程において、他のパーツ（図示略）に特定の模様を縫製する。このように、パレット８０は、複数のミシン１が実行する夫々の縫製工程の全てを実行可能な形状に形成する。

パーツ供給装置９１について説明する。パーツ供給装置９１は、パレット８０の貫通穴８２６（図６参照）内にパーツ９４１を配置する装置である。ミシン１は、パレット８０が予め上板８２と下板８１（図６参照）の間に挟んで保持する縫製対象物に、パーツ供給装置９１が貫通穴８２６内に配置したパーツ９４１を縫製する。以下の説明では、図７の左側、右側、上側、下側、表面側、裏面側を、夫々パーツ供給装置９１の左側、右側、上側、下側、前側、後側とする。

図１に示す如く、パーツ供給装置９１は、３台のうち１台のミシン１のテーブル９５に設ける。本実施形態では、パーツ供給装置９１は、作業机２５１の隣のミシン１のテーブル９５に設ける。図７、図８に示す如く、パーツ供給装置９１は、第一支持部９１１、第二支持部９１２、２本のレール部９１３、移動部９１４、パーツ供給部９１５を有する。第一支持部９１１は、テーブル９５上面から前斜め上方に延びる。第一支持部９１１は、テーブル９５の右前部に螺子（図示略）で固定する。第二支持部９１２は、延伸壁部９３１、側壁部９３２，９３３を備える。延伸壁部９３１は、左右方向に延びる。延伸壁部９３１右端部は、第一支持部９１１前端に固定する。側壁部９３２，９３３は、夫々延伸壁部９３１の左右の端部から前側に延びる。

２本のレール部９１３は、側壁部９３２，９３３の間に架設し、左右方向に延びる。移動部９１４は、板部９１６、ノズル９１８、エアシリンダ９１９、エアチューブ９２０を備える。尚、図７には、第二支持部９１２の左端部と右端部の夫々に移動部９１４を記載しているが、これは移動部９１４の移動範囲のうちの左端位置と右端位置を示しているものであり、パーツ供給装置９１は１つの移動部９１４を有する。左端位置はミシン１の右前方である。

板部９１６は、レール部９１３に沿って左右方向に移動可能にレール部９１３に係合する。エアシリンダ９１９は、板部９１６の前面に設け、ピストンロッド（図示略）が上下方向に延びる。ノズル９１８は、エアシリンダ９１９下端に設ける。エアシリンダ９１９は、ノズル９１８を上端位置と下端位置（図７参照）の間で動かす。４本のエアチューブ９２０の一端は、ノズル９１８に接続する。エアチューブ９２０の他端は図示略のバキュームに接続する。ノズル９１８は、バキュームによる吸引によってパーツ９４１を吸着する吸着口（図示略）を下端に有する。移動部９１４は、コンプレッサ（図示略）が供給するエアの力によって左右方向に移動する。

図８に示す如く、パーツ供給部９１５は、一対の第一支持板９２１、第二支持板９２２、一対のプーリ９２３，９２４、ベルト９２５、第一昇降板９２６、第二昇降板９２７、収納箱９２８、昇降台９２９（図７参照）、残量確認窓９３９（図７参照）、プーリ支持板９３５、パーツ供給モータ４０１等を備える。

上下一対の第一支持板９２１は、テーブル９５の右前部から前方向に延び、前端部が上方又は下方に折れ曲がる。第二支持板９２２は、上下方向に長い板であり、第一支持板９２１の前端部に螺子（図示略）で固定する。収納箱９２８は、第二支持板９２２の上部の前面に図示略の支持板を介して固定する。収納箱９２８は、上下方向に長い長方体であり、内部に空間を有する。収納箱９２８の上面は開口し、右端位置に移動したノズル９１８に上下に対向する。

図７に示す如く、残量確認窓９３９は、収納箱９２８の前面に形成する。作業者は、残量確認窓９３９を介して収納箱９２８内部のパーツ９４１の残量を確認できる。昇降台９２９は、収納箱９２８内側に設け、上下に昇降可能である。図７では、昇降台９２９は収納箱９２８上端のやや下側に位置する。パーツ９４１は、昇降台９２９上側に複数枚積み上げる。図７の例では、パーツ９４１は、２枚積み上げている。昇降台９２９は、最も上側のパーツ９４１が収納箱９２８の上端に位置するように、パーツ９４１を下から押し上げ、パーツ９４１をノズル９１８の下方に供給する。

図８に示す如く、パーツ供給モータ４０１は、第二支持板９２２の後面側において、第一支持板９２１の下方に設ける。パーツ供給モータ４０１の回転軸（図示略）は右側に延びる。プーリ９２３は、パーツ供給モータ４０１の回転軸の先端に固着する。プーリ９２４は、プーリ９２３の下方に設ける。プーリ支持板９３５は、第二支持板９２２の下端から後方に延び、プーリ９２４を回転可能に支持する。ベルト９２５は、プーリ９２３，９２４の間に架設する。

第一昇降板９２６は、上下に延びるベルト９２５の外周面のうち前側に固定する。第一昇降板９２６は、第二支持板９２２の右側を通って前側に延び、第二支持板９２２の前側を左方に延びる（図７参照）。第二支持板９２２は、第一昇降板９２６の上下方向への移動を案内する。第一昇降板９２６の前側上端部は、第二昇降板９２７に連結する。第二昇降板９２７は、収納箱９２８の内側を上下に延びる。昇降台９２９は、第二昇降板９２７上端に連結する。パーツ供給モータ４０１が駆動すると、プーリ９２３，９２４を介してベルト９２５が上下に移動し、第一昇降板９２６と第二昇降板９２７を介して昇降台９２９が上下に移動する。パーツ９４１をパレット８０に供給する態様は後述する。

図９、図１０を参照しミシン１、パレット供給装置２００、パーツ供給装置９１の電気的構成を説明する。図９に示す如く、パレット供給装置２００の制御装置２１０は、ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３、バス２１５、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２１６、駆動回路２１７、駆動回路３０８、通信Ｉ／Ｆ２１８を備える。ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３はバス２１５を介して入出力Ｉ／Ｆ２１６と電気的に接続する。ＣＰＵ２１１はパレット供給装置２００及びパーツ供給装置９１の制御を司り、ＲＯＭ２１２が記憶する各種プログラムに従って処理を実行する。ＲＯＭ２１２は、各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２１３はＣＰＵ２１１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。駆動回路２１７，３０８は入出力Ｉ／Ｆ２１６と電気的に接続する。駆動回路２１７はテーブル回転モータ２２１と電気的に接続する。テーブル回転モータ２２１はステッピングモータである。ＣＰＵ２１１は駆動回路２１７を制御し、テーブル回転モータ２２１を駆動する。テーブル回転モータ２２１は回転軸（図示略）を介して回転テーブル２０２を回転する。駆動回路３０８はパーツ供給装置９１のパーツ供給モータ４０１に電気的に接続する。ＣＰＵ２１１は駆動回路３０８を介してパーツ供給モータ４０１を駆動する。パーツ供給モータ４０１は、昇降台９２９（図７参照）を上方に移動し、パーツ９４１を押し上げてノズル９１８の下方に供給する。通信Ｉ／Ｆ２１８は、入出力Ｉ／Ｆ２１６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ２１８は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ２１８は複数のミシン１の夫々の通信Ｉ／Ｆ１２７に接続する。

入出力Ｉ／Ｆ２１６は、テーブルエンコーダ２２２、テーブル原点センサ２２３、保持部移動電磁弁２２４、把持部開閉電磁弁２２５、テーブル固定電磁弁２２６、テーブル固定センサ２２７、パレットセンサ２２８、投入センサ２２９、操作パネル２４０と電気的に接続する。テーブルエンコーダ２２２は、テーブル回転モータ２２１の回転軸の回転角度を検出するセンサである。ＣＰＵ２１１はテーブルエンコーダ２２２が出力する回転角度に基づいて回転テーブル２０２の現在の回転位置を求め、ＲＡＭ２１３に記憶する。テーブル原点センサ２２３は、回転テーブル２０２の回転位置が原点位置にあるか否か検出するセンサである。ＣＰＵ２１１はテーブル原点センサ２２３が検出した原点位置を基準に、テーブルエンコーダ２２２が検出した現在の回転位置に基づいてテーブル回転モータ２２１を駆動し、回転テーブル２０２を所定の回転位置に回転する。

保持部移動電磁弁２２４は、コンプレッサ（図示略）がパレット供給機構２３０のエアシリンダ２３１へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１は保持部移動電磁弁２２４を開閉し、エアシリンダ２３１のピストンロッド２３１Ａの駆動を制御して、パレット保持部２３５を移動する。把持部開閉電磁弁２２５は、コンプレッサがパレット保持部２３５のエアシリンダ２３７へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１は把持部開閉電磁弁２２５を開閉し、パレット保持部２３５のエアシリンダ７３に接続する左右一対の連結部２３８の駆動を制御して、把持部２３９を開放位置と把持位置の間で回動する。

テーブル固定電磁弁２２６は、回転テーブル２０２を所定の回転位置に位置決めする固定ピン３２４を動作するエアシリンダ３２３（図３参照）へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１はテーブル固定電磁弁２２６を開閉し、エアシリンダ３２３に接続する固定ピン３２４の動作を制御して、回転テーブル２０２を所定の回転位置に位置決め又は位置決め解除する。テーブル固定センサ２２７は、固定ピン３２４が回転テーブル２０２を所定の回転位置に正しく位置決めしたか否か検出するセンサである。ＣＰＵ２１１は、テーブル固定センサ２２７の検出結果に基づいて、回転テーブル２０２が所定の回転位置にあるか否か判断する。

パレットセンサ２２８はパレット供給装置２００の土台部２０１上端側に設け、パレット保持部２３５が待避位置に移動し、且つパレット８０がパレット保持部２３５に保持した状態にある場合にＯＮ状態となる周知のセンサである。投入センサ２２９は、作業机２５１に設け、パレット８０が作業机２５１の所定位置にある場合にＯＮ状態となる周知のセンサである。作業机２５１の所定位置は、パレット供給機構２３０がパレット保持部２３５を受渡位置に移動した場合に、パレット保持部２３５がパレット８０を保持可能な位置である。ＣＰＵ２１１は、投入センサ２２９がＯＮ状態にある場合、作業者がパレット８０を所定位置に配置したと判断する。操作パネル２４０は、縫製システム３００を操作する為の各種キー（図示略）及び表示部（図示略）を備える。ＣＰＵ２１１は、各種キーの操作を検出することができる。ＣＰＵ２１１は表示部に各種情報を表示することができる。

パーツ供給装置９１は、パーツ供給モータ４０１、パーツ残量センサ４０２、バキューム電磁弁４０３、バキューム圧力センサ４０４、ノズル上下電磁弁４０５、ノズル上下位置センサ４０６、ノズル左右電磁弁４０７、ノズル左右位置センサ４０８を備える。パーツ供給モータ４０１、パーツ残量センサ４０２、バキューム電磁弁４０３、バキューム圧力センサ４０４、ノズル上下電磁弁４０５、ノズル上下位置センサ４０６、ノズル左右電磁弁４０７、ノズル左右位置センサ４０８は、パレット供給装置２００の入出力Ｉ／Ｆ２１６に電気的に接続する。パーツ残量センサ４０２は、収納箱９２８に収納したパーツ９４１のうち、最も上にあるパーツ９４１が、所定の高さより上にあるか否かを検出する。所定の高さは、ノズル９１８がパーツ９４１を吸着可能な高さであり、本実施形態では、一例として、収納箱９２８の上端であるとする。ＣＰＵ２１１は、パーツ残量センサ４０２の出力を参照し、パーツ９４１の残量を検出する。

バキューム電磁弁４０３は、バキューム（図示略）がノズル９１８（図７参照）を介して吸気するエアの経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１はバキューム電磁弁４０３を開閉し、ノズル９１８から吸気及び吸気の停止を行う。ＣＰＵ２１１は、バキューム圧力センサ４０４を用いてノズル９１８の吸気圧力を検出する。ノズル上下電磁弁４０５は、ノズル９１８を上下動するエアシリンダ９１９へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１はノズル上下電磁弁４０５を開閉し、ノズル９１８を上下動する。ＣＰＵ２１１はノズル上下位置センサ４０６の出力を参照し、ノズル９１８の上下方向の位置を検出する。ノズル左右電磁弁４０７は、移動部９１４（図７参照）を左右方向に移動するエアシリンダ（図示略）へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１はノズル左右電磁弁４０７を開閉し、移動部９１４を左右方向に動かす。ＣＰＵ２１１はノズル左右位置センサ４０８の出力を参照し、移動部９１４の左右方向の位置を検出する。

図１０に示す如く、ミシン１の制御装置１００はＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４、バス１０５、入出力Ｉ／Ｆ１０６、駆動回路１１３、１１５、１１７、通信Ｉ／Ｆ１２７を備える。ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４はバス１０５を介して入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。ＣＰＵ１０１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ１０２が記憶する各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ１０２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１０３はＣＰＵ１０１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。不揮発性メモリ１０４は、複数の模様（縫目線、縫目模様、刺繍模様等）の縫製データ、作業者が入力した各種設定情報等を記憶する。

縫製データは、模様を縫製する為の複数の針落ち点が順に縫針１１の直下に位置するように、枠支持部６５とパレット保持部７０を移動する為のデータである。針落ち点は、針棒１０と共に縫針１１が下方に移動した時に縫針１１が刺さる生地（縫製対象物）上の予定位置である。本実施形態の縫製データは、枠支持部６５とパレット保持部７０を縫製開始位置から順に針落ち点に対応する位置へ移動する為、針落ち点の座標を順に並べたデータである。針落ち点の座標は、枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置を基準位置とした座標である。本実施形態では、枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置は、パレット８０を装着した時、パレット８０の中心点が縫針１１の直下にある位置である。枠支持部６５とパレット保持部７０が原点位置にある時、パレット８０も原点位置にある。枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置は、本実施形態の例に限らず、パレット８０の他の位置が針穴１３の真上にある位置、枠支持部６５とパレット保持部７０が可動範囲のうち左右方向の中心且つ最も後方にある位置等、その他の位置に定めてもよい。Ｘ軸正方向はミシン１の右へ向かう方向である。Ｙ軸正方向はミシン１の後ろへ向かう方向である。

駆動回路１１３、１１５、１１７は入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。駆動回路１１３はミシンモータ１１２と電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は駆動回路１１３を制御し、ミシンモータ１１２を駆動する。ミシンモータ１１２は主軸を回転する。駆動回路１１５はＸ軸モータ１１４と電気的に接続する。駆動回路１１７はＹ軸モータ１１６と電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は駆動回路１１５、１１７を制御し、Ｘ軸モータ１１４とＹ軸モータ１１６を夫々駆動する。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は夫々ステッピングモータである。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は夫々Ｘ軸移動機構、Ｙ軸移動機構を駆動し、枠支持部６５とパレット保持部７０をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動する。

Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は、出力軸に夫々Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａを備える。Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａは、夫々入出力Ｉ／Ｆ１０６に接続する。Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａは、夫々Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の出力軸の回転角度に対応するカウント値を検出し、ＣＰＵ１０１に出力する。ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａが出力するカウント値に基づいて枠支持部６５とパレット保持部７０の現在位置の座標を演算し、ＲＡＭ１０３に記憶する。

ＣＰＵ１０１は縫製時にミシンモータ１１２を駆動して主軸を回転し、針棒１０の上下動と垂直釜の駆動を制御する。ＣＰＵ１０１は、ミシンモータ１１２の駆動と同時に縫製データに基づきＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、送り機構６を駆動制御し、パレット８０が保持する生地を縫製する。通信Ｉ／Ｆ１２７は、入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ１２７は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１２７はパレット供給装置２００の通信Ｉ／Ｆ２１８に接続する。

入出力Ｉ／Ｆ１０６は、把持部開閉電磁弁７７、Ｘ方向原点センサ１１８、Ｙ方向原点センサ１１９、枠昇降電磁弁１２２、パレット保持部７０のパレットセンサ７６と電気的に接続する。把持部開閉電磁弁７７は、コンプレッサ（図示略）がパレット保持部７０のエアシリンダ７３へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ１０１は把持部開閉電磁弁７７を開閉し、エアシリンダ７３に接続する左右一対の連結部７４の駆動を制御して、把持部７５を開放位置と把持位置の間で回動する。Ｘ方向原点センサ１１８は枠支持部６５とパレット保持部７０の原点設定に用いる周知の構成のセンサであり、Ｘ軸移動機構（図示略）に設ける。Ｙ方向原点センサ１１９は枠支持部６５とパレット保持部７０の原点設定に用いる周知の構成のセンサであり、Ｙ軸移動機構（図示略）に設ける。ＣＰＵ１０１は、Ｘ方向原点センサ１１８、Ｙ方向原点センサ１１９の検出結果に基づきＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の駆動制御を行い、縫製開始前に枠支持部６５とパレット保持部７０を原点位置へ移動する。枠昇降電磁弁１２２は、コンプレッサ（図示略）が送り機構６の腕部６４に設けたエアシリンダ（図示略）へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ１０１は枠昇降電磁弁１２２を開閉してエアシリンダを駆動し、昇降部６２に連結する押え枠６３を昇降する。パレットセンサ７６はＯＮ／ＯＦＦのスイッチ型のセンサである。ＣＰＵ１０１は、２つのパレットセンサ７６が何れもＯＮ状態にある場合、パレット８０がパレット保持部７０に保持した状態にあると判断する。

図１１、図１２を参照し、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１が実行する供給制御処理を説明する。供給制御処理は、パレット供給装置２００が、ミシン１から縫製動作の一工程を終えたパレット８０を回収し、回収したパレット８０を、そのパレット８０に対する縫製動作の他の縫製工程を行う他のミシン１に対し、回転テーブル２０２を回転して供給する一連の処理である。作業者がパレット供給装置２００の電源をＯＮにすると、ＣＰＵ２１１はＲＯＭ２１２から供給制御プログラムを読み出し、プログラムが含む指示に従って処理を実行する。

尚、作業者は、縫製システム３００の作業を終える時、ミシン１のパレット保持部７０がパレット８０を保持した状態で、パレット供給装置２００とミシン１の電源をＯＦＦにするものとする。故に、パレット供給装置２００の電源がＯＮになった時、パレット供給装置２００はパレット８０をミシン１に供給した状態であるので、パレット保持部２３５の把持部２３９は開放位置にある（図１３参照）。また、パレット保持部２３５は、待避位置にある（図１３参照）。

ＣＰＵ２１１は、全てのミシン１に対して、原点検出指示信号を送信する（Ｓ１）。原点検出指示信号を受信したミシン１のＣＰＵ１０１は、枠支持部６５とパレット保持部７０を原点位置に移動する処理を行い、処理を完了すると、パレット供給装置２００に対して原点検出完了信号を送信する（図１８のＳ５３）。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から原点検出完了信号を受信したか否か判断し（Ｓ２）、未受信であれば処理を待機する（Ｓ２：ＮＯ）。ＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から原点検出完了信号を受信すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、回転テーブル２０２の原点を検出する処理を行う（Ｓ３）。ＣＰＵ２１１はテーブル回転モータ２２１を駆動し、テーブル原点センサ２２３の検出結果に基づき、回転テーブル２０２の原点位置を検出する。ＣＰＵ２１１はＲＡＭ２１３に記憶する回転テーブル２０２の現在の回転位置をリセットし、検出した原点位置を基準に現在の回転位置を補正する。ＣＰＵ２１１は、テーブル回転モータ２２１を駆動し、テーブルエンコーダ２２２の検出結果に基づき、回転テーブル２０２の回転位置を電源ＯＦＦした時の位置に戻す。

ＣＰＵ２１１は、作業机２５１の投入センサ２２９がＯＮ状態であるか否か判断し（Ｓ４）、ＯＦＦ状態であれば処理を待機する（Ｓ４：ＮＯ）。投入センサ２２９は、作業者が作業机２５１の所定位置に、縫製が未完了の生地を保持するパレット８０を配置するとＯＮ状態になる。ＣＰＵ２１１は、投入センサ２２９がＯＮ状態になると（Ｓ４：ＹＥＳ）、パレット８０を回収する回収処理を行う。回収処理は、以下のＳ５〜Ｓ１１の処理を含む。

回収処理において、ＣＰＵ２１１は保持部移動電磁弁２２４を作動して全てのパレット供給機構２３０のパレット保持部２３５を同時に待機位置から受渡位置（図１４参照）に移動する（Ｓ５）。ＣＰＵ２１１は各ミシン１に回収準備完了信号を送信し（Ｓ６）、全てのミシン１から回収要求信号を受信するまで処理を待機する（Ｓ７：ＮＯ）。

後述するが、ミシン１のＣＰＵ１０１は、回収準備完了信号の受信を契機にパレット保持部７０を後述する第一待機位置に移動する（図１９のＳ６４）。これにより、ＣＰＵ１０１は、パレット保持部７０が保持するパレット８０の第二ピン８４２をパレット保持部２３５の支持溝２３６１内に配置する（図１４参照）。ＣＰＵ１０１は、パレット８０をパレット供給機構２３０に引き渡す場合に、パレット保持部７０の把持部７５を開放位置に回動し、２つの第一ピン８４１の把持を解除する（図１９のＳ６５）。これにより、図１５に示す如く、パレット供給機構２３０のパレット保持部２３５の把持部２３９が第二ピン８４２を把持せず、送り機構６のパレット保持部７０の把持部７５が第一ピン８４１を把持しない状態となる。

ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００に回収要求信号を送信する（図１９のＳ６６）。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から回収要求信号を受信すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、把持部開閉電磁弁２２５を作動し、全てのパレット供給機構２３０のパレット保持部２３５の把持部２３９を同時に把持位置に回動する（Ｓ８、図１６参照）。即ち、ＣＰＵ２１１は、パレット８０を受け取る場合に、ミシン１のＣＰＵ１０１がパレット保持部７０の把持部７５による第一ピン８４１の把持を解除した後（図１５参照）、パレット供給機構２３０のパレット保持部２３５の把持部２３９で第二ピン８４２を把持する（図１６参照）。

ＣＰＵ２１１は保持部移動電磁弁２２４を作動して全てのパレット供給機構２３０のパレット保持部２３５を同時に待避位置に移動する（Ｓ９、図１７参照）。パレット供給機構２３０は、パレット８０をパレット供給装置２００側に回収し、パレット８０の少なくとも１／３以上を回転テーブル２０２上に載せる。上述の如く、パレット供給機構２３０がパレット８０をパレット供給装置２００側に回収した場合、ミシン１側の第一ピン８４１が常に作業台５の上方に位置し、パレット供給装置２００側の第二ピン８４２が常に回転テーブル２０２の上方に位置する。

ＣＰＵ２１１は、パレットセンサ２２８がＯＮ状態であるか否か判断し（Ｓ１０）、ＯＮ状態であれば（Ｓ１０：ＹＥＳ）、パレット保持部２３５はパレット８０を正常に保持したので、回収処理を終了して処理をＳ１２に進める。ＣＰＵ２１１は、パレットセンサ２２８がＯＦＦ状態であれば（Ｓ１０：ＮＯ）、エラー処理を行い（Ｓ１１）、作業者にエラーの発生を報知し、エラーの対処を促す。エラー処理では、ＣＰＵ２１１は、操作パネル２４０に設けた表示部（図示略）にエラー表示を表示してもよいし、エラー報知の音声を出力してもよい。作業者は、エラーが発生したことを速やかに認識できる。ＣＰＵ２１１は、処理をＳ１０に戻し、作業者がエラーの対処を行ってパレットセンサ２２８がＯＮ状態になれば（Ｓ１０：ＹＥＳ）、回収処理を終了して処理をＳ１２に進める。

ＣＰＵ２１１は、回転テーブル２０２を回転する回転処理を行う（Ｓ１２及びＳ１３）。回転処理では、ＣＰＵ２１１は、複数のパレット供給機構２３０がパレット８０を受け取った状態で（図１７参照）、回転テーブル２０２を回転して複数のパレット供給機構２３０を、複数の送り機構６のパレット保持部７０に夫々対向する位置に動かす（Ｓ１２）。ＣＰＵ２１１は、テーブル回転モータ２２１を駆動し、テーブルエンコーダ２２２の検出結果に基づいて、回転テーブル２０２を所定角度（本実施形態では７２度）回転する。

ＣＰＵ２１１は、複数のパレット供給機構２３０が複数の送り機構６のパレット保持部７０に夫々対向する位置に移動した状態で、テーブル固定電磁弁２２６を作動して回転テーブル２０２を固定ピン３２４（図３参照）で制止する（Ｓ１３）。ＣＰＵ２１１は、テーブル固定センサ２２７の検出結果に基づいて回転テーブル２０２を正しい位置に位置決めしたと判断した場合に回転処理を終了する。尚、図示しないが、ＣＰＵ２１１はＳ１２で回転テーブル２０２を回転する場合において、回転テーブル２０２を固定ピン３２４で制止している場合には、固定ピン３２４による制止を解除してから回転する。

ＣＰＵ２１１は、パーツ供給処理を行う（Ｓ１４）。図１２を参照し、パーツ供給処理を説明する。パーツ供給処理は、パーツ供給装置９１を使用してパーツ９４１をパレット８０に供給する処理である。尚、移動部９１４は右端位置にある。図１２に示す如く、ＣＰＵ２１１は、ノズル上下電磁弁４０５を制御し、ノズル９１８を下端位置に下降する（Ｓ３１）。尚、ＣＰＵ２１１は、ノズル９１８が下端位置にあるか否かをノズル上下位置センサ４０６の出力により検知する。下端位置に下降したノズル９１８は、収納箱９２８に収納したパーツ９４１の上側に位置する（図７参照）。

ＣＰＵ２１１は、バキューム電磁弁４０３を作動してノズル９１８のバキュームを開始する（Ｓ３２）。バキュームが始まると、ノズル９１８は、収納箱９２８内のパーツ９４１のうち、最も上のパーツ９４１を吸着する。尚、ＣＰＵ２１１は、ノズル９１８がパーツ９４１を吸着したか否かをバキューム圧力センサ４０４の出力により検知する。

ＣＰＵ２１１は、ノズル上下電磁弁４０５を作動してノズル９１８を上端位置に上昇する（Ｓ３３）。尚、ＣＰＵ２１１は、ノズル９１８が上端位置にあるか否かをノズル上下位置センサ４０６の出力により検知する。ＣＰＵ２１１は、ノズル左右電磁弁４０７を作動して移動部９１４を左端位置に移動する（Ｓ３４）。尚、ＣＰＵ２１１は、移動部９１４が左端位置に移動したか否かをノズル左右位置センサ４０８の出力により検知する。移動部９１４が左端位置にあるとき、ノズル９１８はパレット８０の貫通穴８２６の上側に位置する。

ＣＰＵ２１１は、Ｓ３１と同様に、ノズル９１８を下降する（Ｓ３５）。ＣＰＵ２１１は、バキューム電磁弁４０３を作動してノズル９１８のバキュームを停止する（Ｓ３６）。ＣＰＵ２１１は、バキュームを停止することで、ノズル９１８が吸着していたパーツ９４１を、パレット８０の貫通穴８２６に露出した生地上に配置する。

ＣＰＵ２１１は、Ｓ３３と同様に、ノズル９１８を上端位置に上昇する（Ｓ３７）。ＣＰＵ２１１は、ノズル左右電磁弁４０７を作動して移動部９１４を右端位置に移動する（Ｓ３８）。尚、ＣＰＵ２１１は、移動部９１４が右端位置に移動したか否かをノズル左右位置センサ４０８の出力により検知する。ＣＰＵ２１１は、パーツ残量センサ４０２の出力がＯＮであるか否かを判断する（Ｓ３９）。パーツ残量センサ４０２の出力がＯＮの場合、収納箱９２８に収納したパーツ９４１のうち、最も上にあるパーツ９４１が、所定の高さより上にある。パーツ残量センサ４０２の出力がＯＦＦの場合、収納箱９２８に収納したパーツ９４１のうち最も上にあるパーツ９４１が所定の高さより下にある、又は、収納箱９２８にパーツ９４１が収納されていない。

パーツ残量センサ４０２の出力がＯＦＦの場合（Ｓ３９：ＮＯ）、ＣＰＵ２１１は、パーツ供給モータ４０１の駆動を開始する（Ｓ４０）。昇降台９２９は、上昇を開始する。尚、図示しないが、ＣＰＵ２１１はＳ４０でパーツ供給モータ４０１の駆動を開始してからの時間の計測を開始する。ＣＰＵ２１１は、クロック周波数に基づいて時間を計測してもよいし、時間を測定可能な電子部品を設けて該電子部品の出力に基づいて時間を計測してもよい。

ＣＰＵ２１１は、パーツ残量センサ４０２の出力がＯＮであるか否かを判断する（Ｓ４１）。パーツ残量センサ４０２の出力がＯＦＦの場合（Ｓ４１：ＮＯ）、ＣＰＵ２１１は、Ｓ４０でパーツ供給モータ４０１を駆動を開始してから所定時間経過したか否かを判断する（Ｓ４２）。所定時間は、例えば５秒である。所定時間経過していない場合（Ｓ４２：ＮＯ）、ＣＰＵ２１１は処理をＳ４１に戻す。

昇降台９２９が上昇し、パーツ９４１が所定の高さより上になった場合、パーツ残量センサ４０２の出力がＯＮになる。ＣＰＵ２１１は、パーツ残量センサ４０２の出力がＯＮになった場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、パーツ供給モータ４０１の駆動を停止する（Ｓ４７）。ＣＰＵ２１１は、パーツ供給処理を終了する。

パーツ９４１が収納箱９２８に無い場合、パーツ残量センサ４０２の出力がＯＮにならずに所定時間が経過するので（Ｓ４１：ＮＯ、Ｓ４２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１１は、パーツ供給モータ４０１を停止する（Ｓ４３）。ＣＰＵ２１１はパーツ無しエラー処理を実行する。パーツ無しエラー処理では、ＣＰＵ２１１は、操作パネル２４０に設けた表示部（図示略）にエラー表示を表示してもよいし、エラー報知の音声を出力してもよい。作業者は、パーツ９４１が無いことを速やかに認識できる。作業者は、収納箱９２８にパーツ９４１を補充するなどの迅速な対応が可能となる。

ＣＰＵ２１１は、パーツ９４１を収納箱９２８に配置したか否かを判断する（Ｓ４５）。作業者は、パーツ９４１を収納箱９２８に補充し、操作パネル２４０を使用してパーツ９４１を収納箱９２８に配置したことを示す操作を行う。ＣＰＵ２１１は、パーツ９４１を収納箱９２８に配置したことを示す操作の出力を取得していない場合、パーツ９４１を収納箱９２８に配置していないと判断し（Ｓ４５：ＮＯ）、Ｓ４５の処理を繰り返す。

ＣＰＵ２１１は、パーツ９４１を収納箱９２８に配置したことを示す操作の出力を取得した場合、パーツ９４１を収納箱９２８に配置したと判断する（Ｓ４５：ＹＥＳ）。ＣＰＵ２１１は、パーツ無しエラー処理を終了する（Ｓ４６）。ＣＰＵ２１１は、処理をＳ３９に戻す。パーツ無しエラー処理は、パーツ９４１を収納箱９２８に配置したか否かをパーツ残量センサ４０２の出力に基づき判断してもよい。

パーツ残量センサ４０２の出力がオンである場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１１は、パーツ供給処理を終了し、各ミシン１に、パレット８０を供給する供給処理を行う。供給処理は、図１１に示すＳ１５〜Ｓ２０の処理を含む。ＣＰＵ２１１は、各ミシン１に、受け取り開始信号を送信する（Ｓ１５）。後述するが、ミシン１のＣＰＵ１０１は、受け取り開始信号の受信を契機に、パレット保持部７０を後述する第一待機位置に移動し、パレット供給装置２００が供給するパレット８０を受け取り可能な状態にする。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、保持部移動電磁弁２２４を作動して複数のパレット供給機構２３０のパレット保持部２３５を同時に受渡位置に移動する（Ｓ１６、図１６参照）。ＣＰＵ２１１は、把持部開閉電磁弁２２５を作動して複数のパレット供給機構２３０の把持部２３９を同時に開放位置に回動し、パレット保持部２３５のパレット８０の保持を解除する（Ｓ１７、図１５参照）。即ち、ＣＰＵ１０１は、パレット８０を引き渡す場合に、ミシン１のＣＰＵ１０１がパレット保持部７０の把持部７５で第一ピン８４１を把持する前に、パレット供給機構２３０のパレット保持部２３５の把持部２３９による第二ピン８４２の把持を解除する。これにより、図１５に示す如く、パレット供給装置２００のパレット保持部２３５の把持部２３９が第二ピン８４２を把持せず、ミシン１のパレット保持部７０の把持部７５が第一ピン８４１を把持しない状態となる。

ＣＰＵ２１１は各ミシン１に受け取り要求信号を送信する（Ｓ１８）。ＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から受け取り完了信号を受信したか否か判断し（Ｓ１９）、未受信であれば受信するまで処理を待機する（Ｓ１９：ＮＯ）。後述するが、ミシン１のＣＰＵ１０１は、受け取り要求信号の受信を契機に、パレット保持部７０でパレット８０を保持する処理を行う。ＣＰＵ１０１は、パレット８０を受け取る場合に、パレット保持部２３５の把持部２３９による第二ピン８４２の把持を解除した後（Ｓ１７）、把持部７５を把持位置に回動し、２つの第一ピン８４１を把持する（図１８のＳ５８、図１４参照）。支持溝７２と把持部７５でパレット８０の第一ピン８４１を把持することで、パレット保持部７０がパレット８０を保持したら、パレット供給装置２００に受け取り完了信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から受け取り完了信号を受信すると（Ｓ１９：ＹＥＳ）、保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット保持部２３５を待避位置（図１３参照）に移動する（Ｓ２０）。ＣＰＵ２１１はミシン１へのパレット８０の供給を完了し、供給処理を終了する。このように、本実施形態では、ＣＰＵ２１１は回転テーブル２０２を回転した後（Ｓ１２）、複数のパレット供給機構２３０を駆動制御して、複数の送り機構６にパレット８０を引き渡す（Ｓ１６、Ｓ１７）。

ＣＰＵ２１１は、各ミシン１に、縫製開始指示信号を送信し（Ｓ２１）、全てのミシン１から縫製完了信号を受信するまで処理を待機する（Ｓ２２：ＮＯ）。詳細な説明は省略するが、各ミシン１のＣＰＵ１０１は、縫製開始指示信号の受信を契機に、縫製動作を開始する（図１９のＳ６９）。縫製動作は、パレット供給装置２００から受け取ったパレット８０が保持する生地に対し、予めプログラムされた縫製動作の一工程を行う処理である。ＣＰＵ１０１は縫製動作を終了すると、パレット供給装置２００に縫製完了信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から縫製完了信号を受信したか否か判断し（Ｓ２２）、未受信であれば処理を待機する（Ｓ２２：ＮＯ）。全てのミシン１から縫製完了信号を受信すると（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１１は処理をＳ４に戻す。即ち、ＣＰＵ２１１は、ミシン１のＣＰＵ１０１が縫製工程を行った後（図１９のＳ６９、図１１のＳ２２：ＹＥＳ）、パレット供給機構２３０を駆動制御し（Ｓ５、Ｓ８）、縫製工程に使用されたパレット８０を送り機構６から受け取る。ＣＰＵ２１１は、縫製後のパレット８０を回収し、次の縫製工程を行うミシン１にパレット８０を供給する一連の処理を繰り返す（Ｓ４〜Ｓ２２）。供給制御処理は、パレット供給装置２００の電源をＯＦＦにすると終了する。

図１８、図１９を参照し、ミシン１のＣＰＵ１０１が実行する受け渡し制御処理を説明する。受け渡し制御処理は、パレット供給機構２３０との間におけるパレット８０の受け渡しと、パレット８０が保持する生地の縫製等を実行する為の処理である。以下の説明において、第一待機位置とは、ミシン１がパレット供給機構２３０との間でパレット８０の受け渡しを行う際のパレット保持部７０の位置（図２０に示すＰ１位置参照）である。第二待機位置とは、第一待機位置からＹ軸正方向（ミシンのテーブル９５側）に所定座標ずれた位置（図２０に示すＰ２位置参照）であり、パレット８０を正常に保持したか否かを確認するための位置である。第一待機位置と第二待機位置とは、枠支持部６５とパレット保持部７０の位置座標に基づく。

図１８に示す如く、作業者がミシン１の電源をＯＮすると、ＣＰＵ１０１はＲＯＭ１０２から受け渡し制御プログラムを読み出し、該プログラムが含む指示に従って処理を実行する。

ＣＰＵ１０１は、ＣＰＵ２１１が送信した原点検出指示信号を受信したか否かを判断し（Ｓ５１）、未受信であれば処理を待機する（Ｓ５１：ＮＯ）。原点検出指示信号は、ＣＰＵ２１１が図１１のＳ１で送信する。ミシン１の電源がＯＮした時点で、ＣＰＵ１０１はパレット保持部７０の位置が分からない。故に、ＣＰＵ１０１は、原点検出指示信号を受信した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、送り機構６の原点検出を実行する（Ｓ５２）。ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、パレット保持部７０を原点位置に移動する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、駆動回路１１５、１１７を介してＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６に一パルスずつ与え、パレット保持部７０を移動する。Ｘ方向原点センサ１１８とＹ方向原点センサ１１９（図１０参照）は、パレット保持部７０が原点位置に到達した時、検出信号を出力する。ＣＰＵ１０１は、Ｘ方向原点センサ１１８とＹ方向原点センサ１１９からの検出信号を認識した時、パレット保持部７０の原点位置への移動が完了したと判断し、パレット保持部７０の移動を終了する。ＣＰＵ１０１は、現在位置の座標を、原点位置を示す座標、例えば（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）に設定する。ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１に原点検出完了信号を送信する（Ｓ５３）。

ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から受け取り開始信号、回収準備完了信号、縫製開始指示信号を受信したか判断する（図１８のＳ５４、図１９のＳ６３、図９のＳ６７参照）。受け取り開始信号は、ＣＰＵ２１１が図１１のＳ１５で送信する。回収準備完了信号は、ＣＰＵ２１１が図１１のＳ６で送信する。縫製開始指示信号は、ＣＰＵ２１１が図１１のＳ２１で送信する。何れも受信しない場合（Ｓ５４：ＮＯ、Ｓ６３：ＮＯ、Ｓ６７：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は処理をＳ５４に戻す。

ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から受け取り開始信号を受信した場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、パレット保持部７０の現在位置が第一待機位置（図２０に示すＰ１位置参照）か否か判断する（Ｓ５５）。ＣＰＵ２１１はパレット保持部２３５が保持するパレット８０の受け取りをミシン１側に要求している。ＣＰＵ２１１が受け取り開始信号を送信後、パレット保持部２３５は受渡位置に移動する。パレット保持部２３５からパレット８０を受け取る為に、ミシン１のパレット保持部７０は第一待機位置にある必要がある。パレット保持部７０の現在位置が第一待機位置でない場合（Ｓ５５：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１はパレット保持部７０を第一待機位置に移動する（Ｓ５６、図１６参照）。ミシン１は、パレット保持部２３５が保持するパレット８０を受け取り可能な状態となる。ＣＰＵ１０１は処理をＳ５７に進める。パレット保持部７０の現在位置が第一待機位置である場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は処理をＳ５７に進める。

ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から受け取り要求信号を受信したか否か判断する（Ｓ５７）。パレット保持部２３５は受渡位置に移動し、パレット保持部２３５の把持部２３９は開放している（図１１のＳ１６，Ｓ１７、図１５参照）。パレット８０の二つの第一ピン８４１は、パレット保持部７０の二つの支持溝７２内に夫々位置する（図１５参照）。ＣＰＵ１０１は、各支持溝７２における把持部７５を把持位置に夫々回動し（図１４参照）、パレット８０の二つの第一ピン８４１を夫々把持する（Ｓ５８）。即ち、ＣＰＵ１０１は、送り機構６を駆動制御し（Ｓ５６、Ｓ５８）、パレット供給機構２３０から引き渡されるパレット８０を受け取る。図５に示す二つのパレットセンサ７６は、本体部７１左右両側でパレット８０を検出する。

ＣＰＵ１０１は、パレット保持部７０を第一待機位置から第二待機位置（図２０に示すＰ２位置参照）に移動する（Ｓ５９）。ＣＰＵ１０１は、二つのパレットセンサ７６の何れもＯＮ状態か否か判断する（Ｓ６０）。第一待機位置において、二つの把持部７５がパレット８０の二つの第一ピン８４１を夫々正常に把持した場合、パレット保持部７０が第一待機位置から第二待機位置に移動しても、パレット８０はパレット保持部７０に正常に保持されている。故に、二つのパレットセンサ７６は何れもＯＮ状態となる。

これに対し、第一待機位置において、例えば、二つの把持部７５のうち一方がパレット８０の第一ピン８４１を正常に把持できなかった場合、パレット保持部７０が第一待機位置から第二待機位置に移動中、把持が不完全であった支持溝７２から第一ピン８４１は離脱する。離脱した第一ピン８４１側に対応するパレットセンサ７６はＯＦＦ状態となる。また、第一待機位置において、二つの把持部７５のうちの両方がパレット８０の二つの第一ピン８４１を正常に把持できなかった場合、パレット保持部７０が第一待機位置から第二待機位置に移動中、二つの支持溝７２から二つの第一ピン８４１が夫々離脱する。二つのパレットセンサ７６は何れもＯＦＦ状態となる。

二つのパレットセンサ７６が何れもＯＮ状態の場合（Ｓ６０：ＹＥＳ）、パレット保持部７０はパレット８０を正常に保持している。故に、ＣＰＵ１０１は受け取り完了信号をパレット供給装置２００のＣＰＵ２１１に送信する（Ｓ６２）。これに対し、二つのパレットセンサ７６のうち少なくとも一方がＯＦＦ状態であった場合（Ｓ６０：ＮＯ）、パレット保持部７０はパレット８０を正常に保持していない。故に、ＣＰＵ１０１はエラー処理を実行する（Ｓ６１）。エラー処理では、ＣＰＵ１０１は、例えば操作パネル２４０に設けた表示部（図示略）にエラー表示を表示してもよいし、エラー報知の音声等を出力してもよい。作業者は操作パネル２４０のエラー表示により、パレット保持部７０のパレット８０の受け取りが失敗したことを速やかに認識できる。作業者はパレット保持部７０にパレット８０を保持し直す等の迅速な対応が可能となる。対応後、作業者は操作パネル２４０にてエラー解除の操作を行う。ＣＰＵ２１１は、処理をＳ６０に戻し、二つのパレットセンサ７６が何れもＯＮ状態であれば（Ｓ６０：ＹＥＳ）、受け取り完了信号をパレット供給装置２００のＣＰＵ２１１に送信する（Ｓ６２）。ＣＰＵ１０１は処理をＳ５４に戻す。

ＣＰＵ１０１がパレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から回収準備完了信号を受信した場合（図１８のＳ５４：ＮＯ、図１９のＳ６３：ＹＥＳ）、パレット供給機構２３０では、パレット保持部２３５は受渡位置に移動し、パレット８０の受け取り準備が完了している。ＣＰＵ２１１はパレット保持部７０が保持するパレット８０の回収をミシン１側に要求している。ＣＰＵ１０１は、パレット保持部７０を第一待機位置に移動する（Ｓ６４、図１４参照）。ＣＰＵ１０１はパレット保持部７０の把持部７５を開放し（図１５参照）、第一ピン８４１の把持を解除することで、パレット８０をパレット保持部２３５に引き渡す（Ｓ６５）。ＣＰＵ１０１は、回収要求信号をパレット供給装置２００のＣＰＵ２１１に送信し（Ｓ６６）、処理を図１８のＳ５４に戻す。パレット保持部２３５の二つの把持部２３９は把持位置に回動し、二つの第二ピン８４２を把持する（図１６参照）。ＣＰＵ２１１は、パレット保持部２３５を待機位置に後退する（図１７参照）。ＣＰＵ１０１は、パレット８０をパレット保持部２３５に引き渡した後、パレット保持部７０をそのまま第一待機位置から移動しない。故に、ＣＰＵ１０１はパレット供給機構２３０が次に供給するパレット８０をパレット保持部７０で速やかに受け取ることができる。

ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から縫製開始指示信号を受信した場合（図１８のＳ５４：ＮＯ、図１９のＳ６３：ＮＯ、Ｓ６７：ＹＥＳ）、二つのパレットセンサ７６が何れもＯＮ状態か否か判断する（Ｓ６８）。二つのパレットセンサ７６のうち少なくとも一方がＯＦＦ状態の場合（Ｓ６８：ＮＯ）、パレット保持部７０はパレット８０を保持していない、又は不完全な状態で保持している可能性がある。故に、ＣＰＵ１０１は、縫製動作を実行することなく、処理を図１８のＳ５４に戻す。尚、二つのパレットセンサ７６のうち少なくとも一方がＯＦＦ状態の場合に図１８のＳ６１の処理同様のエラー処理を実行してもよい。

これに対し、二つのパレットセンサ７６が何れもＯＮ状態である場合（Ｓ６８：ＹＥＳ）、不揮発性メモリ１０４に記憶する縫製データに基づき、パレット８０が保持する生地に縫製動作を実行する（Ｓ６９）。複数のミシン１のＣＰＵ１０１は、Ｓ５８で受け取ったパレット８０を使用して夫々の縫製工程を実行する。縫製動作終了後、ＣＰＵ１０１はパレット保持部７０を第二待機位置に移動する（Ｓ７０）。パレット保持部７０に保持したパレット８０は、ミシン１側に位置する（図２０に示すＰ２位置参照）。故に、縫製動作完了後、パレット供給装置２００が動作した場合に、パレット８０はパレット供給装置２００に干渉しない。即ち、縫製システム３００は、縫製動作終了後、パレット供給装置２００が動作した場合に、パレット供給装置２００とパレット８０との干渉を避ける領域を確保できるので、コンパクトな構成にできる。ＣＰＵ１０１は、縫製完了信号をパレット供給装置２００のＣＰＵ２１１に送信し（Ｓ７１）、処理を図１８のＳ５４に戻し、上記処理を繰り返す。ＣＰＵ１０１は、縫製工程を行った後（Ｓ６９）、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から回収準備完了信号を受信することで（Ｓ６３：ＹＥＳ）、送り機構６を駆動制御し（Ｓ６４、Ｓ６５）、パレット８０をパレット供給機構２３０に引き渡す。

以上説明したように、本実施形態の縫製システム３００は、複数のパレット供給機構２３０を複数のミシン１の送り機構６の夫々に対向する位置に配置することができるので（図１１のＳ１２）、複数のミシン１とパレット供給装置２００との間のパレット８０の受け渡しを同時に行うことができる（図１１のＳ５、Ｓ８、Ｓ１６、Ｓ１７、Ｓ２０、図１８のＳ５６、Ｓ５８、図１９のＳ６４、Ｓ６５）。従って、パレット８０を受け取った複数のミシン１が同時に縫製動作を行うことができる（図１９のＳ６９）。よって、縫製システム３００は、生地を縫製する効率が向上する。

パレット供給機構２３０の数は、送り機構６の数以上である。このため、複数のパレット供給機構２３０は、複数の送り機構６の全てに対してパレット８０を受け渡すことができる（図１１のＳ５、Ｓ８、Ｓ１６、Ｓ１７、Ｓ２０）。よって、全ての複数のミシン１は、夫々の縫製工程を同時に実行することができる（図１９のＳ６９）。よって、縫製システム３００は、パレット供給機構２３０が１つであり、複数のミシン１が同時に縫製動作を行うことができない場合に比べて、効率的に縫製を行うことができる。

複数のパレット供給機構２３０は、Ｓ５又はＳ１６で受渡位置に移動可能である。故に、縫製システム３００は、パレット８０の受け渡しを予め定めた受渡位置で行うことができる。よって、縫製システム３００はパレット８０を受け渡す時に複数のパレット供給機構２３０と複数の送り機構６との間で確実に受け渡すことができる。

パレット供給装置２００は、エアシリンダ３２３及び固定ピン３２４（図３参照）により複数のパレット供給機構２３０と複数の送り機構６が夫々対向する位置に移動した状態で回転テーブル２０２の回転を制止でき、位置ずれを防止できる（図１１のＳ１３）。故に、縫製システム３００はパレット８０を受け渡す時に複数のパレット供給機構２３０と複数の送り機構６との間で確実に受け渡すことができる。

ＣＰＵ２１１は、複数のパレット供給機構２３０の夫々を同時に駆動制御してパレット８０の受け渡しを行う（図１１のＳ５、Ｓ８、Ｓ１６、Ｓ１７、Ｓ２０）。故に、複数のパレット供給機構２３０を個別に制御する必要がない。よって、縫製システム３００はパレット８０を受け渡す際の複数のパレット供給機構２３０の制御を簡易にできる。

ＣＰＵ２１１は、複数のミシンの夫々の縫製工程が全て終了した後（図１１のＳ２２：ＹＥＳ）、複数のパレット供給機構２３０を駆動制御してパレット８０を受け取るので（図１１のＳ５、Ｓ８）、複数のパレット供給機構２３０の夫々を同時に駆動制御できる。故に、縫製システム３００は複数のパレット供給機構２３０の夫々を個別に制御する必要がなく、パレット８０を受け取る際の複数のパレット供給機構２３０の制御を簡易にできる。

複数のパレット供給機構２３０は、略円形の回転テーブル２０２の周方向に夫々等角に並び、ミシン１がパレット供給機構２３０に対応して並ぶ。故に、縫製システム３００は、回転テーブル２０２の大きさを最小限にでき、回転テーブル２０２と複数のミシン１を配置する時に省スペース化できる。

例えば、従来の場合、ミシンが実行する縫製工程毎に、パレットを変更する必要があった。本実施形態では、パレット８０は、複数のミシン１が実行する夫々の縫製工程の全てを実行可能に形成されている。故に、作業者が夫々の縫製工程に合わせてパレット８０を変更し、生地を付け替える必要がない。よって、縫製システム３００は、より効率的に縫製を行うことができる。

縫製システム３００は、パーツ供給装置９１を備えている。ＣＰＵ２１１は、パーツ供給装置９１を制御してパーツ９４１をパレット８０に供給する（Ｓ３１〜Ｓ３６）。ＣＰＵ１０１は、パーツ供給装置９１が供給したパレット８０を使用して、縫製工程を実行する（Ｓ６９）。パーツ供給装置９１がパーツ９４１を供給するので、作業者がパーツ９４１をパレット８０に配置する必要がない。よって、縫製システム３００は、作業者の作業量を低減することができる。

パレット保持部７０，２３５の夫々の把持部７５、２３９のうちパレット８０を引き渡す側の把持部７５が第一ピン８４１又は第二ピン８４２の把持を解除した後（Ｓ１７、Ｓ６５、図１５参照）、パレット８０を受け取る側の把持部７５、２３９が第一ピン８４１又は第二ピン８４２を把持する（Ｓ８、Ｓ５８、図１４、図１６参照）。故に、パレット８０を引き渡す側の把持部７５、２３９が第一ピン８４１又は第二ピン８４２の把持を解除する際、パレット８０を受け取る側の把持部７５、２３９とパレット８０との相対位置がずれた場合でも、ずれを吸収し易い。従って、縫製システム３００はパレット８０の受け渡しをより正確に行うことができる。

縫製システム３００は、パレット８０の受け渡しを正確に行うことができるので、例えば、パレット８０の受け渡しが失敗する可能性を低減でき、作業者がパレット８０を再配置するための作業量を低減することができる。このため、例えば、縫製システム３００で作業する作業者の数を減らすことができる。

従来の縫製システムでは、搬送ロボット側の固定部であるハンドと、ミシン側の固定部である連結片とが、共通する被固定部である狭着片を固定する。このため、被固定部を固定するハンドと連結片とが干渉し、保持体の受け渡しが正常に行えない可能性がある。本発明の縫製システム３００では、送り機構６はパレット８０の後端部８１１を把持し、パレット供給機構２３０はパレット８０において後端部８１１に対向する前端部８１２を把持するので、送り機構６とパレット供給機構２３０との干渉を防止できる。故に、縫製システム３００は、送り機構６とパレット供給機構２３０によりパレット８０の受け渡しを正常に行うことができる。

ＣＰＵ２１１は、パレット供給装置２００側の第二ピン８４２の把持又は解除を受渡位置で行う（Ｓ５、Ｓ８、Ｓ１６、Ｓ１７、図１４、図１６参照）。故に、ＣＰＵ２１１は、パレット８０の受け渡しを予め定めた受渡位置にあるパレット保持部２３５で行うことができる。よって、縫製システム３００はパレット８０を受け渡す時にパレット供給機構２３０と送り機構６の間で確実に受け渡すことができる。

ＣＰＵ２１１は、パレット供給装置２００側の第二ピン８４２の把持又は解除を受渡位置で行った後（図１１のＳ５、Ｓ８、Ｓ１６、Ｓ１７、図１４、図１６参照）、エアシリンダ２３１を駆動して、パレット保持部２３５を待避位置に移動する（Ｓ９、Ｓ２０）。故に、パレット８０の受け渡しを行った後、パレット保持部２３５をミシン１から離間できる。故に、縫製システム３００はパレット８０を受け渡した後の動作においてミシン１とパレット供給装置２００が干渉するのを防止できる。

パレット８０は、パレット保持部２３５に保持した状態で、ミシン１側の第一ピン８４１が作業台５の上方に位置し、パレット供給装置２００側の第二ピン８４２が回転テーブル２０２の上方に位置する。よって、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態では、パレット８０は常に作業台５と回転テーブル２０２との間を跨いだ状態となるので、パレット８０が移動してもパレット８０の後端部８１１と前端部８１２が作業台５又は回転テーブル２０２又は作業台５に引っかかることがない。故に、縫製システム３００は送り機構６とパレット供給機構２３０との間でパレット８０をより確実に受け渡すことができる。

例えば、直線状のベルトコンベアのラインに沿って複数台のミシンを並べて、縫製工程を実行する場合、ミシン同士の距離が直線状に離れるので、ミシンを監視する作業員が複数人必要である。本実施形態では、ミシン１が回転テーブル２０２上の周方向に並んでおり、作業机２５１、２５２が隣接する。故に、縫製システム３００は、作業机２５１、２５２の間に作業者を配置すればよく、個々のミシン１毎に配置する必要がない。よって、縫製システム３００は、作業者の数を減らすことができる。

本実施形態において、パレット供給装置２００は本発明の「対向装置」の一例である。パレット８０は本発明の「保持体」の一例である。第一ピン８４１、第二ピン８４２は本発明の「被把持部」の一例である。第一ピン８４１は本発明の「第一被把持部」の一例である。第二ピン８４２は本発明の「第二被把持部」の一例である。送り機構６は本発明の「第一機構」の一例である。パレット保持部７０の把持部７５は本発明の「第一把持部」の一例である。パレット供給機構２３０は本発明の「第二機構」の一例である。パレット保持部２３５の把持部２３９は本発明の「第二把持部」の一例である。回転テーブル２０２は本発明の「テーブル」の一例である。図１９のＳ６５の処理を行うＣＰＵ１０１は本発明の「第一解除制御手段」の一例である。図１８のＳ５８の処理を行うＣＰＵ１０１は本発明の「第一把持制御手段」の一例である。図１１のＳ８の処理を行うＣＰＵ２１１は本発明の「第二把持制御手段」の一例である。図１１のＳ１７の処理を行うＣＰＵ２１１は本発明の「第二解除制御手段」の一例である。把持部７５を有するパレット供給機構２３０の待避位置は本発明の「保持位置」の一例である。図１１のＳ１２の処理を行うＣＰＵ２１１は本発明の回転制御手段の一例である。

尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。例えば、回転テーブル２０２の回転を制止するエアシリンダ３２３と固定ピン３２４とは設けなくてもよい。パレット供給機構２３０は、パレット保持部２３５を待避位置と受渡位置との間で移動できなくてもよく、例えば、待避位置と受渡位置との何れか一方に固定してもよい。ＣＰＵ２１１は、複数のミシン１とパレット供給装置２００との間のパレット８０の受け渡しを同時に行なわなくてもよい。ＣＰＵ２１１は、パレット供給装置２００側の第二ピン８４２の把持又は解除を受渡位置以外で行ってもよい。ＣＰＵ２１１は、複数のミシン１の夫々の縫製工程が全て終了する前に、複数のパレット供給機構２３０を駆動制御し始めてもよい。即ち、複数のパレット供給機構２３０は、夫々に対応するミシン１の縫製工程が終了した時点でパレット保持部２３５を移動し始めてもよい。回転テーブル２０２は円形でなくてもよく、例えば、楕円形、又は五角形等の多角形でもよい。パレット供給機構２３０は、回転テーブル２０２上の周方向に等角に配置されなくてもよい。パレット８０は、複数のミシン１が実行する全ての縫製工程のうち、少なくとも１つを実行可能に形成してもよい。縫製システム３００は、パーツ供給装置９１を備えてなくてもよい。パレット８０は、ミシン１側の第一ピン８４１が常に作業台５の上方に位置しなくてもよい。パレット供給装置２００側の第二ピン８４２が常に回転テーブル２０２の上方に位置しなくてもよい。

ミシン１の数は３台未満又は４台以上であってもよい。また、パレット供給機構２３０は、送り機構６の数より少なくてもよい。ミシン１側のパレット保持部７０とパレット供給装置２００側のパレット保持部２３５とが異なる構成であってよい。パレット供給装置２００は、ミシン１の送り機構６に対向すればよく、例えば、ベルトコンベアを有する装置であってもよい。

パレット８０の後端部８１１と前端部８１２が、パレット８０の中心部を中心にして互いに非対称でもよい。以下に説明するパレット８０の変形例であるパレット８０１，８０２，８０３は、後端部８１１と前端部８１２が、パレット８０１，８０２，８０３の中心部を中心にして互いに非対称である。以下の説明では、パレット供給機構２３０がパレット８０１，８０２，８０３の前端部８１２を保持し、送り機構６がパレット８０１，８０２，８０３の後端部８１１を保持した状態を、正接続という。パレット８０１，８０２，８０３の向きが正接続とは平面視で前後方向に反対向きの場合を逆接続という。

図２１を参照し、第二実施形態のパレット８０１について説明する。図２１では説明の便宜のため、パレット保持部７０、パレット８０１、パレット保持部２３５を前後に並べて示している。後述する図２２、図２３も同様である。図２１に示す如く、パレット８０１は、パレット８０１の中心部を中心にして互いに非対称な非対称部８５である一対の切欠部８６Ａと一対の非切欠部８６Ｂを備えている。一対の切欠部８６Ａは、パレット８０１の前端部８１２を、後端部８１１に向かう方向に切り欠いた部位である。尚、切欠部８６Ａは、金属プレート８３１と下板８１との両方を切り欠いてある。一対の切欠部８６Ａは左右方向に互いに離間している。一対の非切欠部８６Ｂは、パレット８０１の後端部８１１において一対の切欠部８６Ａに対向する位置に設ける。一対の非切欠部８６Ｂは、一対の切欠部８６Ａと異なり切り欠いていない。尚、非切欠部８６Ｂでは、金属プレート８３１と下板８１との両方を切り欠いていない。

図１８を参照し、第二実施形態におけるＣＰＵ２１１とＣＰＵ１０１の処理について説明する。以下では、第一実施形態と異なる一部の処理についてのみ説明する。作業者が作業机２５１の所定位置に、生地を保持するパレット８０１を前端部８１２を回転テーブル２０２側に向けて配置したとする。この場合、正接続可能な状態である。非切欠部８６Ｂは、パレット保持部７０のパレットセンサ７６のスイッチ端子７６１に当接し、パレットセンサ７６がＯＮ状態となる。ＣＰＵ１０１は、パレットセンサ７６がＯＮ状態であると判断するので（Ｓ６０：ＹＥＳ）、エラー処理（Ｓ６１）を実行しない。ＣＰＵ１０１は、エラー処理を実行せず（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６２以降の処理を実行することで、パレット８０１がパレット保持部７０に対して正接続していることを報知している。

一方、作業者が作業机２５１の所定位置に、生地を保持するパレット８０１を、後端部８１１を回転テーブル２０２側に向けて配置したとする。この場合、逆接続となる状態である。パレット保持部７０のパレットセンサ７６のスイッチ端子７６１は、切欠部８６Ａの内側に入る。故に、切欠部８６Ａはスイッチ端子７６１を押さない。よって、パレットセンサ７６がＯＦＦ状態となる。ＣＰＵ１０１は、パレットセンサ７６がＯＦＦ状態であると判断し（Ｓ６０：ＮＯ）、エラー処理を実行する（Ｓ６１）。即ち、ＣＰＵ１０１は、パレット８０１がパレット供給機構２３０に対して逆接続していることを報知する（Ｓ６１）。

図２２を参照し、第三実施形態のパレット８０２について説明する。パレット８０２は、パレット８０２の中心部を中心にして互いに非対称な非対称部８６である金属プレート８３３と非金属プレート８３４とを備えている。金属プレート８３３は、後端部８１１において、下板８１の上側に固定する。非金属プレート８３４は、前端部８１２において下板８１の上側に固定する。第三実施形態では、パレット保持部７０のパレットセンサ７６（図５参照）の代わりに、金属を検出する金属センサ７６２を設ける。

図１８を参照し、第三実施形態における処理について説明する。以下では、第一実施形態と異なる一部の処理についてのみ説明する。作業者が作業机２５１の所定位置に、生地を保持するパレット８０２を前端部８１２を回転テーブル２０２側に向けて配置したとする。この場合、正接続可能な状態である。金属プレート８３３は、金属センサ７６２に近接し、金属センサ７６２がＯＮ状態となる。ＣＰＵ１０１は、金属センサ７６２がＯＮ状態であると判断するので（Ｓ６０：ＹＥＳ）、エラー処理（Ｓ６１）実行しない。ＣＰＵ１０１は、エラー処理を実行せず（Ｓ６０：ＹＥＳ）、Ｓ６２以降の処理を実行することで、パレット８０２がパレット供給機構２３０に対して正接続していることを報知している。

一方、作業者が作業机２５１の所定位置に、生地を保持するパレット８０２を、後端部８１１を回転テーブル２０２側に向けて配置したとする。この場合、逆接続となる状態である。非金属プレート８３４は、金属センサ７６２に近接するが、金属センサ７６２はＯＮ状態とならず、ＯＦＦ状態となる。ＣＰＵ１０１は、パレットセンサ７６がＯＦＦ状態であると判断し（Ｓ６０：ＮＯ）、エラー処理を実行する（Ｓ６１）。即ち、ＣＰＵ１０１は、パレット８０２がパレット保持部７０に対して逆接続していることを報知する（Ｓ６１）。

第二実施形態及び第三実施形態では、ＣＰＵ１０１は、パレット保持部７０に対してパレット８０１，８０２が正接続又は逆接続していることを報知する。このため、作業者は、パレット８０１，８０２を配置する向きが正しいか否かを容易に判断できる。よって、パレット保持部７０、２３５に対してパレット８０１，８０２が逆接続した状態で、ミシン１が縫製を実行する可能性を低減できる。故に、縫製システム３００は、縫製動作によってパレット８０１，８０２が破損する可能性を低減できる。

図２３を参照し、第四実施形態のパレット８０３について説明する。パレット８０３は、パレット８０３の中心部を中心にして互いに非対称な非対称部８７である一対の第一ピン８４１と一対の第二ピン８４３を備えている。一対の第一ピン８４１は、後端部８１１に設け、後端部８１１と前端部８１２とが対向する前後方向に直交する左右方向に離間する。一対の第二ピン８４３は、前端部８１２に設け、後端部８１１と前端部８１２とが対向する前後方向に直交する左右方向に離間する。一対の第一ピン８４１間の距離Ｌ１は、一対の第二ピン８４２間の距離Ｌ２と異なり、距離Ｌ２より長い。一対の第一ピン８４１間の距離Ｌ１は、第一実施形態における一対の第一ピン８４１（図６参照）の間の距離と同じである。一対の第二ピン８４３間の距離Ｌ２は、第一実施形態の一対の第二ピン８４２（図６参照）の間の距離より短い。

パレット保持部７０は、一対の第一ピン８４１に対応する位置に、第一ピン８４１を把持可能な把持部７５を備える。パレット供給機構２３０は、一対の第二ピン８４３に対応する位置に、第二ピン８４３を把持可能な把持部２３９を備える。本実施形態のパレット保持部２３５の左右方向の幅は、第一実施形態のパレット保持部２３５の左右方向の幅より短い。

第四実施形態では、作業者が作業机２５１の所定位置に、生地を保持するパレット８０３を、前端部８１２を回転テーブル２０２側に向けて配置したとする。この場合、正接続可能な状態である。この場合、パレット供給機構２３０の把持部２３９が、第二ピン８４３を把持することで、パレット８０３が正接続したことを報知する。また、パレット保持部７０の把持部７５が、第一ピン８４１を把持することで、パレット８０３が正接続したことを報知する。

一方、作業者が作業机２５１の所定位置に、生地を保持するパレット８０３を、後端部８１１を回転テーブル２０２側に向けて配置したとする。この場合、逆接続となる状態である。この場合、パレット保持部２３５が受渡位置に移動すると（図１１のＳ５）、パレット保持部２３５の把持部２３９と第一ピン８４１とが対応した位置に無いため、パレット保持部２３５の把持部２３９がパレット８０３を把持不能な状態でパレット８０３に当接する。パレット供給機構２３０は、パレット保持部２３５の把持部２３９がパレット８０３を把持不能な状態でパレット８０３に当接することで、パレット８０３が逆接続したことを報知する。

作業者が送り機構６にパレット８０３を装着する時に、前端部８１２をミシン１側に向けて装着するとする。この場合、逆接続となる状態である。この場合、パレット保持部７０の把持部７５と第二ピン８４３とが対応した位置に無いため、把持部７５がパレット８０３を把持不能な状態でパレット８０３に当接する。送り機構６は、把持部７５がパレット８０３を把持不能な状態でパレット８０３に当接することで、パレット８０３が逆接続したことを報知する。

第四実施形態では、パレット供給機構２３０と送り機構６とは、パレット８０３が正接続又は逆接続したことを報知する。このため、作業者はパレット８０を配置する向きが正しいか否かを容易に判断できる。また、パレット供給機構２３０と送り機構６とがパレット８０３に把持不能な状態で当接するので、作業者は、パレット８０３をパレット供給機構２３０と送り機構６とに対して逆接続できない。故に、パレット供給機構２３０と送り機構６とに対してパレット８０３が逆接続した状態で、ミシン１が縫製を実行する可能性を低減できる。よって、縫製システム３００は、縫製動作によってパレット８０３が破損する可能性を低減できる。

第二〜第四実施形態では、作業者は、後端部８１１と前端部８１２とで外観が異なる非対称部８５，８６，８７を確認することで、容易にパレット８０１，８０２，８０３の向きを確認することができ、パレット８０１，８０２，８０３を正接続し易い。よって、パレット８０１，８０２，８０３は、パレット供給機構２３０と送り機構６に対して逆接続した状態でミシン１が縫製を実行する可能性を低減できる。よって、パレット８０１，８０２，８０３は、縫製動作によって破損する可能性が低減される。

尚、上記第二〜第四実施形態は、種々の変更が可能である。例えば、本発明の「報知部」は、ミシン１とパレット供給装置２００とのうち少なくとも一方に設ければよい。第二実施形態において、パレット供給機構２３０と送り機構６の両方が、パレットセンサ７６を備えてもよい。切欠部８６Ａは後端部８１１に設け、非切欠部８６Ｂは前端部８１２に設けてもよい。第三実施形態において、パレット供給機構２３０が、金属センサ７６２を備えてもよい。

１ ミシン
６ 送り機構
７０，２３５ パレット保持部
７５ 把持部
８０，８０１，８０２，８０３ パレット
１０１，２１１ ＣＰＵ
２００ パレット供給装置
２０２ 回転テーブル
３００ 縫製システム
８４１ 第一ピン
８４２，８４３ 第二ピン

Claims (5)

1. 縫製対象物に縫製するミシンと、
   前記ミシンに対向して設けた対向装置と、
   前記ミシンと前記対向装置の夫々が把持可能な被把持部を有し、前記縫製対象物を保持する保持体とを備え、
   前記被把持部を介して前記保持体を前記ミシンと前記対向装置との間で受け渡す縫製システムにおいて、
   前記被把持部は、前記保持体における前記ミシン側端部に設けた第一被把持部と、前記対向装置側端部に設けた第二被把持部とを備え、
   前記ミシンは、
   上下動可能な針棒と、
   前記針棒の下方に設け、水平方向に延びる上面を有する作業台と、
   前記針棒と前記作業台との間に水平方向に移動可能に位置し、前記保持体の前記第一被把持部を把持可能な第一把持部を有する第一機構と
   を備え、
   前記対向装置は、
   水平方向に延びる上面を有するテーブル上で前記保持体の前記第二被把持部を把持可能な第二把持部を有する第二機構を備え、
   前記ミシンは、
   前記保持体を前記第二機構に引き渡す場合に、前記第一把持部による前記被把持部の把持を解除する第一解除制御手段と、
   前記保持体を前記第二機構から受け取る場合に、前記第一把持部で前記被把持部を把持する第一把持制御手段と
   を更に備え、
   前記対向装置は、
   前記保持体を前記第一機構から受け取る場合に、前記第二把持部で前記被把持部を把持する第二把持制御手段と、
   前記保持体を前記第一機構に引き渡す場合に、前記第二把持部による前記被把持部の把持を解除する第二解除制御手段と
   を更に備え、
   前記第一解除制御手段は、前記第二把持制御手段が前記第二把持部で前記被把持部を把持する前に、前記第一把持部による前記被把持部の把持を解除し、
   前記第一把持制御手段は、前記第二解除制御手段が前記第二把持部による前記被把持部の把持を解除した後、前記第一把持部で前記被把持部を把持し、
   前記第二把持制御手段は、前記第一解除制御手段が前記第一把持部による前記被把持部の把持を解除した後、前記第二把持部で前記被把持部を把持し、
   前記第二解除制御手段は、前記第一把持制御手段が前記第一把持部で前記被把持部を把持する前に、前記第二把持部による前記被把持部の把持を解除することを特徴とする縫製システム。
2. 前記第二機構は、前記保持体を前記第一機構との間で受け渡す受渡位置と、前記受渡位置から前記ミシンに対して離間した保持位置との間で前記第二把持部を水平移動可能な移動部を備え、
   前記対向装置は、前記第二把持制御手段又は前記第二解除制御手段で前記第二被把持部の把持又は解除を前記受渡位置で行うことを特徴とする請求項１に記載の縫製システム。
3. 前記対向装置は、前記第二把持制御手段又は前記第二解除制御手段で前記第二被把持部の把持又は解除を前記受渡位置で行った後、前記移動部により前記第二把持部を前記保持位置に移動する移動制御手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の縫製システム。
4. 前記保持体は、前記第二機構が前記保持体を保持する場合に、前記第一被把持部が常に前記作業台の上方に位置し、前記第二被把持部が常に前記テーブルの上方に位置することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の縫製システム。
5. 前記テーブルは略円形であり、
   前記対向装置は、前記テーブルを回転する回転制御手段を備え、
   前記第二機構は、前記テーブルの回転軸を中心に前記テーブル上の周方向に複数配置され、前記テーブルの外側及び内側に向かって水平移動可能であり、
   前記ミシンは、前記テーブルの周囲に複数配置され、
   前記回転制御手段は、前記テーブルを回転し、複数の前記第二機構を複数の前記ミシンの前記第一機構の夫々に対向する位置に配置することを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の縫製システム。

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