CN106637715A - 一种机械手缝制设备 - Google Patents

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王腊鹏
赵德富
刘华玉
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Abstract

本发明涉及一种机械手缝制设备，包括按序分布的第一缝纫机、机械手装置和第二缝纫机以及位于机械手装置一侧的放料板、设置在放料板上的模板、固设在放料板上的取料支架、第一控制系统、第二控制系统、第四传感器和第五传感器；第一控制系统位于第一缝纫机上，用于控制机械手装置在第一缝纫机上取放料；第二控制系统设置在第二缝纫机上，用于控制机械手装置在第二缝纫机上取放料；放料板下端设有第四传感器，用于控制机械手装置在放料板上取料；取料支架下端设有第五传感器，用于控制机械手装置在取料支架上放料,本发明通过机械手装置实现布料的全自动加工，成本低且加工效率高。

Description

一种机械手缝制设备
技术领域
本发明涉及一种机械手缝制设备。
背景技术
服装行业中，缝纫机是生产加工的必要设备。一块布料在加工过程中需要经过多种缝纫机进行加工才能完成最终的加工，而现有的生产模式大多采用人工来将布料取出，然后放置到各种缝纫机设备上进行多道工序的加工，这样一来不但工人的劳动强度高，用工人数的增多必然导致生产成本的提高，同时加工效率也无法得到保障，进而制约了企业的发展前景，无法满足中小型企业的需求。
发明内容
本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种操作便利，全自动的将布料加工成型，并放置到指定位置的机械手缝制设备。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种机械手缝制设备，包括按序分布的第一缝纫机、机械手装置和第二缝纫机以及位于机械手装置一侧的放料板、设置在放料板上的模板、固设在放料板上的取料支架、第一控制系统、第二控制系统、第四传感器和第五传感器；所述第一控制系统设置在第一缝纫机上，用于控制机械手装置在第一缝纫机上取料或放料；所述第二控制系统设置在第二缝纫机上，用于控制机械手装置在第二缝纫机上取料或放料；所述放料板下端设有第四传感器，用于控制机械手装置在放料板上取料；所述取料支架下端设有第五传感器，用于控制机械手装置在取料支架上放料。
优选的，所述第一控制系统包括第一传感器和第六传感器；所述第一传感器和第六传感器位于第一缝纫机的压脚上。
优选的，所述第二控制系统包括位于第二缝纫机上的第二传感器和第三传感器。
优选的，所述模板包括铰接相连的上模板和下模板；所述上模板两侧开有若干个吸附孔。
优选的，所述机械手装置包括基板、承载柱、第一转轴、旋转组件、第六转轴、联接板、第七转轴、支架组件、第一吸盘和第二吸盘；所述基板上端通过承载柱与可转动的第一转轴相连；所述第一转轴一侧设有相连设置的两个旋转组件；所述旋转组件一侧设有可转动的第六转轴；所述第六转轴一侧设有与联接板相连的可转动的第七转轴；所述联接板下端设有支架组件；所述支架组件下端设有若干个第一吸盘和与吸附孔相对应的第二吸盘。
优选的，所述旋转组件包括可转动的第二转轴、第三转轴和连接管；所述第二转轴上端设有连接管；所述连接管另一端设有可转动的第三转轴。
优选的，所述承载柱与第一转轴之间还设有固定盘。
优选的，所述承载柱与基板之间还设有多个加强板。
优选的，所述支架组件由两个相对设置的固定板构成；所述固定板下端设有若干个定位杆；所述定位杆下端设有第一吸盘和第二吸盘。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
本发明方案的机械手缝制设备，其整体布局合理，操作便捷省力，能够通过机械手装置全自动的进行抓料和放料，从而实现自动的对布料进行成型加工，生产成本低，加工效率高，满足了企业的生产发展需求。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图；
附图2为附图1中的局部放大图；
附图3为附图1中的局部放大图；
附图4为本发明的另一视角的结构示意图；
附图5为机械手装置的结构示意图；
附图6为附图5中的的局部放大图；
附图7为机械手装置的另一视角的结构示意图；
附图8为工人取料时模板和布料的结构示意图；
其中：1、第一缝纫机；2、机械手装置；3、第二缝纫机；4、放料板；5、模板；6、取料支架；7、第一传感器、；8、第二传感器；9、第三传感器；10、压脚；11、吸附孔；12、上模板；13、下模板；14、布料；15、第六传感器；101、基板；102、承载柱；103、第一转轴；104、第二转轴；105、连接管；106、第三转轴；107、旋转组件；108、固定板；109、定位杆；110、第六转轴；111、联接板；112、第七转轴；113、第一吸盘；114、固定盘；115、加强板； 18、第二吸盘。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
如附图1-4所示的本发明所述一种机械手缝制设备，包括按序分布的第一缝纫机1、机械手装置2和第二缝纫机3以及位于机械手装置2一侧的放料板4、设置在放料板4上的模板5、固设在放料板4上的取料支架6、第一控制系统、第二控制系统、第四传感器（图中未示出）和第五传感器（图中未示出）；所述第一控制系统设置在第一缝纫机1上，用于控制机械手装置2在第一缝纫机1上取料或放料；所述第二控制系统设置在第二缝纫机3上，用于控制机械手装置2在第二缝纫机3上取料或放料；所述放料板4下端设有第四传感器，用于控制机械手装置2在放料板4上取料；所述取料支架6下端设有第五传感器，用于控制机械手装置2取料支架6上放料；所述第一控制系统包括第一传感器7和第六传感器15；所述第一传感器7和第六传感器15位于第一缝纫机1的压脚10上；所述第二控制系统包括位于第二缝纫机3上的第二传感器8和第三传感器9。
所述模板5包括铰接相连的上模板12和下模板13；所述上模板两侧开有若干个吸附孔11。
如附图5-8所示的机械手装置包括基板101、承载柱102、第一转轴103、旋转组件107、第六转轴110、联接板111、第七转轴112、支架组件、第一吸盘113和第二吸盘118；所述基板101上端通过承载柱102与可转动的第一转轴103相连；所述第一转轴103一侧设有相连设置的两个旋转组件107；所述旋转组件107一侧设有可转动的第六转轴110；所述第六转轴110一侧设有与联接板111相连的可转动的第七转轴112；所述联接板111下端设有支架组件；所述支架组件下端设有若干个第一吸盘113以及与吸附孔11相对应的第二吸盘118。
所述旋转组件107包括可转动的第二转轴104、第三转轴106和连接管105；所述第二转轴104上端设有连接管105；所述连接管105另一端设有可转动的第三转轴106。
所述承载柱102与第一转轴103之间还设有固定盘114；所述承载柱102与基板101之间还设有多个加强板115；所述支架组件由两个相对设置的固定板116构成；所述固定板116下端设有若干个定位杆117；所述定位杆117下端设有第一吸盘113和第二吸盘118。
所述第一传感器7和第六传感器15为高度传感器；所述第二传感器8和第三传感器9为光电传感器；所述第四传感器、第五传感器和第六传感器为重量传感器。
实际加工时，布料是放置在模板中的，上述的机械手装置利用第一吸盘和第二吸盘将布料和模板一起吸附住，当第一转轴、第六转轴和第七转轴转动时，可以让布料分别绕第一转轴、第六转轴和第七转轴的轴心进行转动；当两个旋转组件中的第二转轴和第三转轴转动时，布料可以分别绕两者的轴心进行转动，七个转动轴之间的相互配合可以将吸盘吸附住的布料进行多角度的调整，这样就可以全方位的对布料和模板进行抓取和放置操作。
进一步的，其中在承载柱和第一转轴之间安装有固定盘，这样能够保证第一转轴转动时的稳定性。
进一步的，在承载柱与基板之间还设有多个加强板，从而使得承载柱的支撑稳固。
其中，第一转轴、第二转轴、第三转轴、第四转轴、第五转轴、第六转轴和第七转轴的转动是通过专门的控制系统来保证他们各自之间能转动，同时在转动时不会互相妨碍。
具体的，第一传感器和第六传感器为高度传感器，当第一传感器感应到压脚处于抬起状态时，代表机械手装置可以将布料和模板一起放到第一缝纫机处进行加工，当第六传感器感应到压脚处于下压状态时，代表第一缝纫机处加工完成，机械手装置可以取料；第四传感器和第五传感器为重量传感器，当第四传感器感应到放料板上的重量为设置值时，表示放料板上放置有模板和布料，第四传感器控制机械手装置进行取料；当感应到重量低于设定值时，则表示放料板上没有模板和布料，无法取料；当第五传感器感应到取料支架的重量为设置值时，表示取料支架上已经放置有模板和布料，第五传感器控制机械手装置不放料，当感应到取料支架上的重量低于设定值时，表示取料支架上没有模板和布料，第五传感器控制机械手装置放料；第二传感器和第三传感器为光电传感器，当第二缝纫机加工完成后，第二传感器控制机械手装置取料，当第二缝纫机处于可加工状态时，第三传感器控制机械手装置放料。
实际的加工过程如下所述：首先，工人将布料放置在模板内，然后机械手装置通过第五传感器感应到放料板上有布料和模板，机械手装置移动过来将布料和模板一起抓取，然后当第一传感器感应到压脚处于抬起状态时，机械手装置将布料和模板放置到第一缝纫机处进行加工，当加工完成后，第六传感器感应到压脚处于下压状态，机械手装置将布料和模板取走，接着第三传感器感应到第二缝纫机处于不工作状态，第三传感器控制机械手装置将布料和压板移动到第二缝纫机处进行加工，在第二缝纫机处加工完成后，第四传感器控制机械手装置将加工好的布料和模板抓取，接着第五传感器感应到取料支架上没有布料和模板，控制机械手装置将布料和模板放置到取料支架上，最后工人进行取料即可；同样也可以先在第二缝纫机处加工后再在第一缝纫机处加工，两者的工作原理是一样的。
其中，当机械手装置的两边各设有第一吸盘和两个第二吸盘时，且上模板两边各设有两个吸附孔时，机械手装置抓取布料和模板，机械手装置内两边的两个第二吸盘穿过上模板的吸附孔将下模板吸附住，第一吸盘将上模板吸附住，这样加工好的布料夹紧在上模板和下模板中；当工人需要取出加工好的布料时，通过控制系统使第二吸盘没有吸力，这样就只有第一吸盘吸附住了上模板，然后机械手装置进行一定的角度转动，使得上模板斜设置在取料支架上，此时上模板、布料和下模板之间的结构如附图8所示，操作工人就可以直接将加工好的布料出去即可，不而需要再手动将上模板和下模板打开，提高了生产效率。
本发明的机械手缝制设备，其整体布局合理，操作便捷省力，能够通过机械手装置全自动的进行抓料和放料，从而实现自动的对布料进行成型加工，生产成本低，加工效率高，满足了企业的生产发展需求。
以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机械手缝制设备，其特征在于：包括按序分布的第一缝纫机、机械手装置和第二缝纫机以及位于机械手装置一侧的放料板、设置在放料板上的模板、固设在放料板上的取料支架、第一控制系统、第二控制系统、第四传感器和第五传感器；所述第一控制系统设置在第一缝纫机上，用于控制机械手装置在第一缝纫机上取料或放料；所述第二控制系统设置在第二缝纫机上，用于控制机械手装置在第二缝纫机上取料或放料；所述放料板下端设有第四传感器，用于控制机械手装置在放料板上取料；所述取料支架下端设有第五传感器，用于控制机械手装置在取料支架上放料。
2.根据权利要求1所述的机械手缝制设备,其特征在于：所述第一控制系统包括第一传感器和第六传感器；所述第一传感器和第六传感器位于第一缝纫机的压脚上。
3.根据权利要求2所述的机械手缝制设备,其特征在于：所述第二控制系统包括位于第二缝纫机上的第二传感器和第三传感器。
4.根据权利要求1或3所述的机械手缝制设备,其特征在于：所述模板包括铰接相连的上模板和下模板；所述上模板两侧开有若干个吸附孔。
5.根据权利要求4所述的机械手缝制设备，其特征在于：所述机械手装置包括基板、承载柱、第一转轴、旋转组件、第六转轴、联接板、第七转轴、支架组件、第一吸盘和第二吸盘；所述基板上端通过承载柱与可转动的第一转轴相连；所述第一转轴一侧设有相连设置的两个旋转组件；所述旋转组件一侧设有可转动的第六转轴；所述第六转轴一侧设有与联接板相连的可转动的第七转轴；所述联接板下端设有支架组件；所述支架组件下端设有若干个第一吸盘和与吸附孔相对应的第二吸盘。
6.根据权利要求5所述的机械手缝制设备，其特征在于：所述旋转组件包括可转动的第二转轴、第三转轴和连接管；所述第二转轴上端设有连接管；所述连接管另一端设有可转动的第三转轴。
7.根据权利要求6所述的机械手缝制设备，其特征在于：所述承载柱与第一转轴之间还设有固定盘。
8.根据权利要求6所述的机械手缝制设备，其特征在于：所述承载柱与基板之间还设有多个加强板。
9.根据权利要求6中任意一项所述的机械手缝制设备，其特征在于：所述支架组件由两个相对设置的固定板构成；所述固定板下端设有若干个定位杆；所述定位杆下端设有第一吸盘和第二吸盘。
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