CN206203399U - 一种带有识别装置的工件抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带有识别装置的工件抓取装置，包括底座，所述底座的顶端分别设有方位调整电机和电源，方位调整电机分布在底座的顶端中部，且电源分布在方位调整电机的侧面，所述方位调整电机的输出轴上设有第一安装支架，第一安装支架的顶端四角设有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的端部连接有支撑板，支撑板的顶端设有双轴电机；本实用新型通过全方位视觉传感器进行工件监测，开源单片机对全方位视觉传感器传递的信息进行甄别，并控制电动机械手爪进行有目的的抓取，该带有识别装置的工件抓取装置能够适应不同的生产过程，节约了生产成本，提高了生产效率。

Description

一种带有识别装置的工件抓取装置

技术领域

本实用新型涉及工件抓取装置技术领域，具体地说是涉及一种带有识别装置的工件抓取装置。

背景技术

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化成为突出的主题，在机械工业中，加工、装配中的各个工序是不连续的，专用机床是大批量生产自动化的有效办法，程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效解决多品种小批量生产自动化的重要办法，此外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化，据了解，金属加工中零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5％，可以看出装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工件抓取转移装置就是为实现这些工序的自动化而产生的，然而传统的工件抓取装置不具备识别功能，导致在不同的生产过程中需要跟换不同的抓取装置，增加了生产成本，且生产效率低下。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种带有识别装置的工件抓取装置，具有识别装置，能够适应不同的生产过程，节约了生产成本，提高了生产效率，可以有效解决背景技术中的问题。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种带有识别装置的工件抓取装置，包括底座，所述底座的上端面上设置有方位调整电机和设于方位调整电机一侧的电源，所述方位调整电机的输出轴连接有第一安装支架，第一安装支架的顶端的四个角处分别设有一根第一电动伸缩杆，所述四根第一电动伸缩杆的上端连接有支撑板，支撑板的顶端设有一个双轴电机，所述双轴电机的两个输出端均连接有一个L型连接杆，两个L型连接杆的另一端连接有第二安装支架，第二安装支架的一侧设有第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆的端部设有上端呈圆弧状的机械手爪安装支架，所述机械手爪安装支架的底端设有电动机械手爪，机械手爪安装支架的圆弧面上通过连接杆安装有全方位视觉传感器，所述电源的一侧设有开源单片机，开源单片机分别与方位调整电机、电源、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、全方位视觉传感器、电动机械手爪和双轴电机电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座的底端四角设有双轴电机，双轴电机与开源单片机电连接，且双轴电机的输出轴上设有行动轮。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述双轴电机的一侧设有电子刹车制动装置，电子刹车制动装置与开源单片机电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述开源单片机的一侧设有操作面板，操作面板与开源单片机电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电源的顶端设有无线接收器，无线接收器与开源单片机电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述方位调整电机设置在底座的顶端中部。

本实用新型的有益效果是：本带有识别装置的工件抓取装置通过全方位视觉传感器进行工件监测，开源单片机对全方位视觉传感器传递的信息进行甄别，并控制电动机械手爪进行有目的的抓取，该带有识别装置的工件抓取装置能够适应不同的生产过程，节约了生产成本，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2为图1的A处的局部位置放大示意图。

图中标记：1、底座，2、方位调整电机，3、电源，4、开源单片机，5、操作面板，6、无线接收器，7、第一安装支架，8、第一电动伸缩杆，9、支撑板，10、L型连接杆，11、第二安装支架，12、第二电动伸缩杆，13、连接杆，14、全方位视觉传感器，15、机械手爪安装支架，16、电动机械手爪，17、双轴电机，18、电子刹车制动装置，19、双轴电机，20、行动轮。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细描述。

本实用新型的一种带有识别装置的工件抓取装置，包括底座1，底座1的顶端分别设有方位调整电机2和电源3，方位调整电机2分布在底座1的顶端中部，且电源3分布在方位调整电机2的侧面，方位调整电机2的输出轴上设有第一安装支架7，第一安装支架7的顶端四角设有第一电动伸缩杆8，第一电动伸缩杆8的端部连接有支撑板9，支撑板9的顶端设有一个双轴电机17，双轴电机17的两个输出轴上分别连接一个L型连接杆10，两个L型连接杆10的端部连接有第二安装支架11，第二安装支架11的一侧设有第二电动伸缩杆12，第二电动伸缩杆12的端部设有机械手爪安装支架15，机械手爪安装支架15的底端设有电动机械手爪16，第一电动伸缩杆8控制电动机械手爪16做纵向移动，第二电动伸缩杆12控制电动机械手爪16做水平移动，机械手爪安装支架15的圆弧面上通过连接杆13安装有全方位视觉传感器14，电源3的一侧设有开源单片机4，开源单片机4分别与方位调整电机2、电源3、第一电动伸缩杆8、第二电动伸缩杆12、全方位视觉传感器14、电动机械手爪16和双轴电机17电连接，全方位视觉传感器14对工件进行监测，并传递图片信息给开源单片机4，开源单片机4对图片信息进行甄别，并控制电动机械手爪16进行有目的的抓取，方位调整电机2和双轴电机17用来控制电动机械手爪16的抓取角度，底座1的底端四角设有双轴电机19，双轴电机19与开源单片机4电连接，且双轴电机19的输出轴上设有行动轮20，行动轮20便于该抓取装置进行移动，双轴电机19的一侧设有电子刹车制动装置18，电子刹车制动装置18使该抓取装置在工作中处于静止状态，电子刹车制动装置18与开源单片机4电连接，开源单片机4的一侧设有操作面板5，操作面板5与开源单片机4电连接，电源3的顶端设有无线接收器6，无线接收器6与开源单片机4电连接，能够通过无线设备对该抓取装置进行远程操控。

在使用时：全方位视觉传感器14对工件进行监测，并传递图片信息给开源单片机4，开源单片机4对图片信息进行甄别，并控制电动机械手爪16进行有目的的抓取，第一电动伸缩杆8控制电动机械手爪16做纵向移动，第二电动伸缩杆12控制电动机械手爪16做水平移动。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种带有识别装置的工件抓取装置，包括底座(1)，所述底座(1)的上端面上设置有方位调整电机(2)和设于方位调整电机(2)一侧的电源(3)，其特征在于：所述方位调整电机(2)的输出轴连接有第一安装支架(7)，第一安装支架(7)的顶端的四个角处分别设有一根第一电动伸缩杆(8)，所述四根第一电动伸缩杆(8)的上端连接有支撑板(9)，支撑板(9)的顶端设有一个双轴电机(17)，所述双轴电机(17)的两个输出端均连接有一个L型连接杆(10)，两个L型连接杆(10)的另一端连接有第二安装支架(11)，第二安装支架(11)的一侧设有第二电动伸缩杆(12)，第二电动伸缩杆(12)的端部设有上端呈圆弧状的机械手爪安装支架(15)，所述机械手爪安装支架(15)的底端设有电动机械手爪(16)，机械手爪安装支架(15)的圆弧面上通过连接杆(13)安装有全方位视觉传感器(14)，所述电源(3)的一侧设有开源单片机(4)，开源单片机(4)分别与方位调整电机(2)、电源(3)、第一电动伸缩杆(8)、第二电动伸缩杆(12)、全方位视觉传感器(14)、电动机械手爪(16)和双轴电机(17)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有识别装置的工件抓取装置，其特征在于：所述底座(1)的底端四角设有双轴电机(19)，双轴电机(19)与开源单片机(4)电连接，且双轴电机(19)的输出轴上设有行动轮(20)。

3.根据权利要求2所述的一种带有识别装置的工件抓取装置，其特征在于：所述双轴电机(19)的一侧设有电子刹车制动装置(18)，电子刹车制动装置(18)与开源单片机(4)电连接。

4.根据权利要求1所述的一种带有识别装置的工件抓取装置，其特征在于：所述开源单片机(4)的一侧设有操作面板(5)，操作面板(5)与开源单片机(4)电连接。

5.根据权利要求1所述的一种带有识别装置的工件抓取装置，其特征在于：所述电源(3)的顶端设有无线接收器(6)，无线接收器(6)与开源单片机(4)电连接。

6.根据权利要求1所述的一种带有识别装置的工件抓取装置，其特征在于：所述方位调整电机(2)设置在底座(1)的顶端中部。