CN109324614A - 可操作式平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供可操作式平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端，相比于现有的电动平衡车，本发明可使平衡车具备操作、执行、导航、智能避障等功能，而不局限于骑行和代步，更加智能。此外，本发明配有受触发而执行制动任务的制动单元，能够在平衡装置处于非移动状态且机械臂操作任务时维持装置平衡，相当于平衡移动装置的第二道平衡保护装置。

Description

可操作式平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端

技术领域

本发明涉及智能设备领域，特别是涉及可操作式平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端。

背景技术

电动平衡车因其体积较小，操控新颖方便，越来越受到年青人的喜爱。目前流行的电动平衡车以操控杆式电动平衡车为主，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。但电动平衡车仅作为代步工具，功能较为局限，将电动平衡车的应用拓展到休闲娱乐之外的其他领域，需要在电动平衡车的基础上开发更多的功能，并解决由此带来的不平衡问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供可操作式平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种可操作式平衡移动装置，其包括：移动单元；操作单元，设于所述移动单元，用于执行操作任务；制动单元，设于所述移动单元，用于在被触发后执行制动任务以制动所述可操作式平衡移动装置；其中，所述制动单元被触发的条件包括所述移动单元处于非移动状态且所述操作单元处于执行操作任务的状态。

于本发明的一实施例中，所述可操作式平衡移动装置还包括控制单元，所述控制单元包括：主控制部件，其通信连接所述操作单元以接收所述操作单元的操作状态数；辅控制部件，其通信连接设于所述可操作式平衡移动装置上的姿态检测单元以采集姿态数据，且通信连接并传送所述姿态数据至所述主控制部件，还通信连接所述制动单元；其中，所述主控制部件根据所述操作状态数据和姿态数据判断所述制动单元是否满足被触发的条件，若判断满足则发出执行指令至所述辅控制部件，以通过所述辅控制部件控制所述制动单元执行制动任务。

于本发明的一实施例中，所述主控制部件还通信连接外部设备以接收包含运送位置信息和运送时间信息的运送指令并根据所述运送指令规划生成相应的运送路径，且通信连接设于所述可操作式平衡移动装置上的环境检测单元以采集环境数据；所述辅控制部件还通信连接所述移动单元；其中，所述主控制部件根据所述运送路径、环境数据及姿态数据生成相应的执行指令至所述操作单元以及辅控制部件，以控制所述操作单元并通过所述辅控制部件控制所述移动单元和制动单元。

于本发明的一实施例中，所述环境检测单元包括：图像识别传感器、语音识别传感器、激光雷达传感器、人体红外传感器、电量感应探测元件或双目摄像头中的任一种或多种组合；所述姿态检测单元包括陀螺仪、加速度计或速度传感器。

于本发明的一实施例中，所述主控制部件发送至所述操作单元的执行指令包括：抓取指令、点击指令或投放指令中的任一种或多种组合；所述主控制部件发送至所述辅控制部件的执行指令包括：令所述移动单元前进、后退或者转向的指令，和/或令所述制动单元执行或不执行制动任务的指令。

于本发明的一实施例中，所述制动单元包括电动伸缩件；所述电动收缩件在未被触发时处于收缩状态，且在被触发后伸展至所述可操作式平衡移动装置所在平面以制动该装置。

于本发明的一实施例中，所述电动伸缩件包括至少一个与所述可操作式平衡移动装置所在平面滑动接触的滑轮。

于本发明的一实施例中，，所述操作单元包括机械臂，且所述机械臂腕臂设有至少2根手指以执行抓取、投放或点击中的任一种或多种操作任务。

于本发明的一实施例中，所述移动单元包括移动部件和容纳部件；所述移动部件包括电机驱动器、电机和运动机构；所述容纳部件包括底盘及底盘盖板。

于本发明的一实施例中，所述可操作式平衡移动装置还包括：可拆卸式载物平台，所述载物平台设有一或多个防止承载物品掉落的止挡部。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种适用于可操作式平衡移动装置的控制方法，应用于主控制部件，其包括：接收来自操作单元的所述操作单元的操作状态数据，且接收来自辅控制部件的可操作式平衡移动装置的姿态数据；根据所述操作状态数据和姿态数据判断制动单元是否满足被触发的条件，若判断满足则发出执行指令至所述辅控制部件，以通过所述辅控制部件控制所述制动单元执行制动任务；其中，所述制动单元被触发的条件包括所述移动单元处于非移动状态且所述操作单元处于执行操作任务的状态。

于本发明的一实施例中，所述方法还包括：接收来自外部设备的包含运送位置信息和运送时间信息的运送指令并根据所述运送指令规划生成相应的运送路径，并接收来自环境检测单元的环境数据；根据所述运送路径、环境数据及姿态数据生成相应的执行指令至所述操作单元以及辅控制部件，以控制所述操作单元并通过所述辅控制部件控制所述移动单元和制动单元。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种适用于可操作式平衡移动装置的控制方法，应用于辅控制部件，其包括：接收来自主控制部件的执行指令，并根据所述执行指令控制所述可操作式平衡移动装置的移动单元和制动单；其中，所述辅控制部件发送触发信号至所述制动单元以令所述制动单元执行制动任务；所述触发信号发送的条件包括：所述移动单元处于非移动状态且所述操作单元处于执行操作任务的状态。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种电子终端，其包括理器、存储器及收发器；所述收发器用于与外部设备通信连接，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子终端执行所述应用于主控制部件的所述适用于可操作式平衡移动装置的控制方法。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种电子终端，其包括理器、存储器及收发器；所述收发器用于与外部设备通信连接，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子终端执行所述应用于辅控制部件的所述适用于可操作式平衡移动装置的控制方法。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述适用于可操作式平衡移动装置的控制方法。

如上所述，本发明提供的可操作式平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端，具有以下有益效果：相比于现有的电动平衡车，本发明可使平衡车具备操作、执行、导航、智能避障等功能，而不局限于骑行和代步，更加智能。此外，本发明配有受触发而执行制动任务的制动单元，能够在平衡装置处于非移动状态且机械臂操作任务时维持装置平衡，相当于平衡移动装置的第二道平衡保护装置。

附图说明

图1a显示为本发明一实施例中可操作式平衡移动装置的结构示意图。

图1b显示为本发明一实施例中可操作式平衡移动装置的结构示意图。

图2显示为本发明一实施例中可操作式平衡移动装置的控制系统的示意图。

图3显示为本发明一实施例中适用于可操作式平衡移动装置的控制方法的流程示意图。

图4显示为本发明一实施例中适用于可操作式平衡移动装置的控制方法的流程示意图.

图5显示为本发明一实施例中电子终端的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本申请的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、““下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

本发明提供可操作式平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端，所述可操作式平衡移动装置具有可移动以及自平衡功能，该装置设有能够执行抓取、投放或者点击等任务的机械臂，还设有能够在机械臂操作时维持装置平衡的电动推杆，下文将结合实施例说明本发明技术方案的实现原理。

如图1a～1b所示，分别展示本发明一实施例中可操作式平衡移动装置的结构示意图。其中，图1a展示的是所述可操作式平衡移动装置的基于前视视角的结构示意图，图1b展示的是所述可操作式平衡移动装置的基于后视视角的结构示意图。

于本实施例中，所述可操作式平衡移动装置的类型包括带有制动功能和操作功能的自平衡车，具体包括移动单元、操作单元和制动单元。所述移动单元用于驱动可操作式平衡移动装置；所述操作单元设于所述移动单元，用于执行操作任务；所述制动单元设于所述移动单元，用于在被触发后执行制动任务以制动所述可操作式平衡移动装置；其中，所述制动单元被触发的条件包括所述移动单元处于非移动状态且所述操作单元处于执行操作任务的状态。

所述移动单元包括用于实现移动功能的移动部件101以及用于容纳其它部件的容纳部件102。所述移动部件101包括未图示的电机驱动器、电机和运动机构，所述容纳部件包括底盘及底盘盖板。

所述可操作式平衡移动装置还设有未图示的陀螺仪和加速度计，用于检测车体姿态变化，以供伺服控制系统精确驱动电机进行相应调整以保持可操作式平衡移动装置的平衡。所述可操作式平衡移动装置还设有自主定位导航模块103，所述自主定位导航模块103主要用于实现定位和路径规划，因自主定位导航模块已为现有，故不再赘述。

所述操作单元的类型包括机械臂，所述机械臂包括机械臂本体104和机械臂底座105。所述机械臂底座105可直接固设于所述容纳部件102，也可通过支撑板106与所述容纳部件102固定相连。需要说明的是，所述机械臂本体104与机械臂底座105之间，所述机械臂底座105与所述容纳部件102之间，所述机械臂底座105与所述支撑板106之间或者所述支撑板106与所述容纳部件102之间的连接方式包括但不限于螺纹连接、焊接连接、粘结连接、卡合连接或过盈配合连接等方式。

优选的，所述机械臂有4～7个自由度，自由度在力学中是指力学系统的独立坐标的个数，力学系统由一组坐标来描述，比如一个质点的三维空间中的运动，在笛卡尔坐标系中由x，y，z三个坐标来描述，或者在球坐标系中由α，γ，β三个坐标来描述。本实施例采用多个自由度的机械臂能够在最大程度上实现对人手臂的真实还原，从而使可操作式平衡移动装置更好地实现操作功能。

可选的，所述支撑板106上还设有直流电源模块107以及电源转换模块108，两者分别通过各自的特有固定件与支撑板106固定连接。所述直流电源模块107用于为所述可操作式平衡移动装置的各部件提供电源，且考虑到所述主控制部件、辅控制部件、操作单元、制动单元、通讯模块及环境检测单元等部件对于供电电压等级有不同的要求，故本实施例还设置所述电源转换模块108，用于转换电压等级，从而满足不同电压等级的各部件的供电要求。

在一优选的实施例中，所述可操作式平衡移动装置还设有未图示的可拆卸式载物平台。所述可拆卸式载物平台设有一或多个防止承载物品掉落的止挡部。所述载物平台主要用于存放由机械臂抓取到的货物，所述止挡部例如为一或多跟防止货物掉落的栏杆。本实施例中的载物平台与可操作式平衡移动装置呈可拆卸式连接，从而可灵活安装或拆卸。

值得注意的是，本发明中的可操作式平衡移动装置具备执行功能，例如抓取、投放、点击等任务。因此，所述机械臂的腕臂优选设有至少2根手指来用于执行抓取、投放或点击中的任一种或多种操作任务。在另一优选的方案中，考虑到某些场景下电梯按钮、门禁识别或者其它带有电容屏的触控任务中，故在机械臂的机械指尖处采用导电纤维材料，使其具有与手指一样的触摸功能，从而进一步提升本发明的可操作式平衡移动装置的适用范围。

所述制动单元109用于制动该可操作式平衡移动装置，其设于所述底盘盖板上。所述制动单元109固定在其支撑机构上，再与所述底盘盖板固定连接，其固定连接的方式包括但不限于螺纹连接、焊接连接、粘结连接、卡合连接或过盈配合连接等方式。

优选的，所述制动单元的类型为电动伸缩件，例如电动推杆。所述电动伸缩件在可操作式平衡移动装置移动时处于收缩状态以避免干扰装置移动，在装置停止移动且机械臂开始进行操作时被触发伸展而降落至与地面接触，从而使装置在其机械臂操作时仍然能够维持平衡；而当机械臂完成指令操作后，则该电动伸缩件又被触发至收缩状态。需要说明的是，为使得伸缩件能够伸展至与地面接触，所述电动伸缩件需设于底盘盖板的边缘或者在底盘盖板上设一供电动伸缩件穿过的孔洞。

进一步优选的，所述电动伸缩件包括至少一个与所述可操作式平衡移动装置所在平面滑动接触的滑轮110，所述滑轮110与电动伸缩件固定连接，其固定连接的方式包括但不限于螺纹连接、焊接连接、粘结连接、卡合连接或过盈配合连接等方式。装设滑轮110的优势在于，当装置在移动过程中电动推杆突然伸至地面，或者电动推杆收缩延迟等情况下，因滑轮110具有辅助滑动的功能，故不会影响到装置的正常行驶，进一步保障了本发明的可操作式平衡移动装置的稳定性。

所述可操作式平衡移动装置还包括控制单元，所述控制单元包括主控制部件111以及未图示的辅控制部件，所述主控制部件和辅控制部件的工作原理会于下文中予以解释说明。

需要说明的是，传统的可操作式平衡移动装置通常不设有制动单元，虽能移动但却不能维持平衡，更无法保证机械臂操作时的平衡。或者，即使设有制动单元，也需人为操作，不够方便和及时，用户体验度差。因此，本发明提供的带有制动单元的可操作式平衡移动装置，能够在触发条件下自动快速地执行制动任务，维持了整个装置的平衡，因而大大提升用户体验度。另外，本实施例中各个部件及单元之间的相对位置关系仅是本发明的其中一个实施例，该实施例用于参考而非用于限定本发明的技术方案。也即，在其它的实施例中，在保持可操作式平衡移动装置稳定的情况下，各个部件及单元之间的位置关系可作适应性调整。

如图2所示，展示本发明一实施例中可操作式平衡移动装置的控制系统示意图。于本实施例中，所述可操作式平衡移动装置包括控制单元，所述控制单元包括主控制部件201和辅控制部件202。所述主控制部件201通信连接外部设备203、操作单元204、环境检测单元205以及辅控制部件202，所述辅控制部件通信连接制动单元206、电机驱动器207以及姿态检测单元208。

所述主控制部件201与所述外部设备203之间可通过有线通讯方式或者无线通讯方式连接，所述主控制部件201与所述辅控制部件202之间也可通过有线通讯方式或者无线通讯方式连接，所述有线通讯方式可支持多种工业总线接入，所述无线通讯方式包括但不限于WI-Fi连接、蓝牙连接、NB-IoT连接或者ZigBee连接等连接方式。

所述主控制部件201、辅控制部件202的类型可以为控制器，所述控制器例如可以是ARM控制器、FPGA控制器、DSP控制器、SoC控制器、MCU控制器或者ASIC处理器等等。所述外部设备例如为手机、可穿戴设备、pad电脑、笔记本电脑或者服务器等设备。

所述环境检测单元205包括图像识别传感器、语音识别传感器、激光雷达传感器、人体红外传感器、电量感应探测元件或双目摄像头中的任一种或多种组合。其中，所述图像识别传感器通过自适应算法快速熟悉周围环境，并通过微型摄像头可拍摄穿过镜头的图像，通过光接收元件被转换为电信号，从而识别目标物和亮度和形状。所述语音识别传感器通过预设定的模式识别库，把接收到的语音信号转变为相应的文本或命令。所述人体红外传感器可判断装置与周边人之间的距离，使装置作业范围始终保持在与人的安全范围内。所述激光雷达传感器通过发射和接收激光束的时间间隔来测量目标位置的距离、速度和形状等信息，从而探测、识别、分辨和跟踪目标。所述感应探测元件可探测系统电量，当系统电量低于设定值时，装置自主返回充电点进行充电。

所述姿态检测单元208包括陀螺仪、加速度计、电位计及速度传感器，所述陀螺仪用于测量角速度数据，例如可采用三轴陀螺仪、六轴陀螺仪或者九轴陀螺仪等等，所述加速度计用于测量加速度数据，所述电位计用于测量角度数据，所述速度传感器用于测量装置的运行速度数据。

在一实施例中，所述主控制部件201接收来自操作单元传感器的操作状态数据，根据所述操作状态数据判断所述操作单元204是否处于执行操作任务的状态。所述主控制部件201还接收来自所述辅控制部件202的姿态数据，根据所述姿态数据判断所述可操作式平衡移动装置是否处于非移动状态。若所述主控制部件201根据判断所述可操作式平衡移动装置处于非移动状态，且所述操作单元204处于执行操作任务的状态，则所述主控制部件201发出执行指令至辅控制部件202，以令辅控制部件202发出相应的触发信号至制动单元206，从而令制动单元206执行制动任务，以保持装置的稳定平衡。

在一实施例中，所述主控制部件201接收来自所述外部设备的包含运送位置信息和运送时间信息的控制指令以根据所述控制指令规划生成相应的运送路径，且接收来自环境检测单元的环境数据，还接收来自所述辅控制部件202的所述可操作式平衡移动装置的姿态数据。所述主控制部件201根据所述运送路径、环境数据以及姿态数据生成相应的执行指令至操作单元和辅控制部件202，以控制所述操作单元，并通过所述辅控制部件202控制所述移动单元和制动单元。

所述主控制部件201根据所述运送路径、环境数据以及姿态数据发送至辅控制部件202的执行指令包括令装置前进、后退、转向或者令制动单元执行或不执行制动任务的指令。所述主控制部件201根据所述运送路径、环境数据以及姿态数据发送至操作单元的执行指令包括抓取指令、点击指令或投放指令中的任一种或多种组合。

具体的，所述主控制部件201根据所述姿态数据计算出装置的姿态信息以及运动趋势，并通过内置的平衡算法计算出装置的理想移动速度，将所述理想转速通过执行指令发送至所述辅控制部件202，通过辅控制部件202发送至电机驱动器207，从而通过电机驱动器控制电机209，继而控制装置的运动机构210，从而使装置达到动态稳定。需要说明的是，本实施例所述的平衡算法为现有，故不再赘述。

所述可操作式平衡移动装置根据环境检测单元检测到移动路径上存在障碍物或者根据运送路径需要转向时，所述主控制部件201发出相应的执行指令至辅控制部件202，所述辅控制部件202通过控制所述电机驱动器207使装置前进、后退、左转或者右转等等。所述可操作式平衡移动装置在移动该过程中或在到达目的地后执行具体的操作任务时，所述主控制部件201发出相应的指令至所述操作单元204，以令操作单元204执行抓取、点击或者投放等任务。

需要说明的是，所述制动单元206被触发的条件包括但不限于所述移动单元处于非移动状态且所述操作单元处于执行操作任务的状态，在其它场景下也能触发制动单元执行制动任务。举例来说，所述可操作式平衡移动装置在遇到紧急情况下可通过内置平衡算法提前预判而启动所述制动单元，停止装置的电机转动，从而达到装置的动态稳定和静态稳定。所述紧急情况例如为操作单元的操作幅度过大、装置突受外力或紧急刹车等情况。

如图3所示，展示本发明一实施例中适用于可操作式平衡移动装置的控制方法的流程示意图。于本实施例中，所述控制方法应用于主控制部件，所述主控制部件例如为控制器，所述控制器例如可以是ARM控制器、FPGA控制器、DSP控制器、SoC控制器、MCU控制器或者ASIC处理器等等。所述控制方法具体包括：

S31：接收来自操作单元的所述操作单元的操作状态数据，且接收来自辅控制部件的可操作式平衡移动装置的姿态数据。

S32：根据所述操作状态数据和姿态数据判断制动单元是否满足被触发的条件，若判断满足则发出执行指令至所述辅控制部件，以通过所述辅控制部件控制所述制动单元执行制动任务；其中，所述制动单元被触发的条件包括所述移动单元处于非移动状态且所述操作单元处于执行操作任务的状态。

在一实施例中，所述控制方法还包括：接收来自外部设备的包含运送位置信息和运送时间信息的运送指令并根据所述运送指令规划生成相应的运送路径，并接收来自环境检测单元的环境数据；根据所述运送路径、环境数据及姿态数据生成相应的执行指令至所述操作单元以及辅控制部件，以控制所述操作单元并通过所述辅控制部件控制所述移动单元和制动单元。

需要说明的是，本实施例中应用于主控制部件的控制方法与上文中可操作式平衡移动装置的控制方法类似，故不再赘述。

如图4所示，展示本发明一实施例中适用于可操作式平衡移动装置的控制方法的流程示意图。于本实施例中，所述控制方法应用于辅控制部件，所述辅控制部件例如为控制器，所述控制器例如可以是ARM控制器、FPGA控制器、DSP控制器、SoC控制器、MCU控制器或者ASIC处理器等等。所述控制方法具体包括：

S41：接收来自主控制部件的执行指令。

S42：根据所述执行指令控制所述可操作式平衡移动装置的移动单元和制动单元。其中，所述辅控制部件发送触发信号至所述制动单元以令所述制动单元执行制动任务；所述触发信号发送的条件包括：所述移动单元处于非移动状态且所述操作单元处于执行操作任务的状态。需要说明的是，本实施例中应用于辅控制部件的控制方法与上文中可操作式平衡移动装置的控制方法类似，故不再赘述。

需要说明的是，步骤S31～S32所述的适用于可操作式平衡移动装置的控制方法的实施方式与上文中可操作式平衡移动装置的实施方式类似，故不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

如图5所示，展示本发明一实施例中电子终端的结构示意图。本实施例提供的电子终端包括：处理器51、存储器52、收发器53、通信接口54和系统总线55；存储器52和通信接口54通过系统总线55与处理器51和收发器53连接并完成相互间的通信，存储器52用于存储计算机程序，通信接口54和收发器53用于和其他设备进行通信，处理器51用于运行计算机程序，使电子终端执行如上步骤S31～S32中所述的适用于可操作式平衡移动装置的控制方法的各个步骤。

本发明还提供另一种电子终端，用于执行如上步骤S41～S42中所述的适用于可操作式平衡移动装置的控制方法的各个步骤。本实施例中的电子终端的实施方式与上一实施例中的电子终端的实施方式类似，故不再赘述。

上述提到的系统总线可以是外设部件互连标准(PeripheralPomponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustryStandardArchitecture，简称EISA)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

综上所述，本发明提供的可操作式平衡移动装置及其控制方法、存储介质和电子终端，相比于现有的电动平衡车，本发明可使平衡车具备操作、执行、导航、智能避障等功能，而不局限于骑行和代步，更加智能。此外，本发明配有受触发而执行制动任务的制动单元，能够在平衡装置处于非移动状态且机械臂操作任务时维持装置平衡，相当于平衡移动装置的第二道平衡保护装置。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (16)

1.一种可操作式平衡移动装置，其特征在于，包括：

移动单元；

操作单元，设于所述移动单元，用于执行操作任务；

制动单元，设于所述移动单元，用于在被触发后执行制动任务以制动所述可操作式平衡移动装置；其中，所述制动单元被触发的条件包括所述移动单元处于非移动状态且所述操作单元处于执行操作任务的状态。

2.根据权利要求1所述的可操作式平衡移动装置，其特征在于，所述可操作式平衡移动装置还包括控制单元，所述控制单元包括：

主控制部件，其通信连接所述操作单元以接收所述操作单元的操作状态数据；

辅控制部件，其通信连接设于所述可操作式平衡移动装置上的姿态检测单元以采集姿态数据，且通信连接并传送所述姿态数据至所述主控制部件，还通信连接所述制动单元；

其中，所述主控制部件根据所述操作状态数据和姿态数据判断所述制动单元是否满足被触发的条件，若判断满足则发出执行指令至所述辅控制部件，以通过所述辅控制部件控制所述制动单元执行制动任务。

3.根据权利要求2所述的可操作式平衡移动装置，其特征在于，包括：

所述主控制部件还通信连接外部设备以接收包含运送位置信息和运送时间信息的运送指令并根据所述运送指令规划生成相应的运送路径，且通信连接设于所述可操作式平衡移动装置上的环境检测单元以采集环境数据；

所述辅控制部件还通信连接所述移动单元；

其中，所述主控制部件根据所述运送路径、环境数据及姿态数据生成相应的执行指令至所述操作单元以及辅控制部件，以控制所述操作单元并通过所述辅控制部件控制所述移动单元和制动单元。

4.根据权利要求3所述的可操作式平衡移动装置，其特征在于，所述环境检测单元包括：图像识别传感器、语音识别传感器、激光雷达传感器、人体红外传感器、电量感应探测元件或双目摄像头中的任一种或多种组合；所述姿态检测单元包括陀螺仪、加速度计或速度传感器。

5.根据权利要求3所述的可操作式平衡移动装置，其特征在于，所述主控制部件发送至所述操作单元的执行指令包括：抓取指令、点击指令或投放指令中的任一种或多种组合；所述主控制部件发送至所述辅控制部件的执行指令包括：令所述移动单元前进、后退或者转向的指令，和/或令所述制动单元执行或不执行制动任务的指令。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的可操作式平衡移动装置，其特征在于，所述制动单元包括电动伸缩件；所述电动收缩件在未被触发时处于收缩状态，且在被触发后伸展至所述可操作式平衡移动装置所在平面以制动该装置。

7.根据权利要求6所述的可操作式平衡移动装置，其特征在于，所述电动伸缩件包括至少一个与所述可操作式平衡移动装置所在平面滑动接触的滑轮。

8.根据权利要求1～5中任一项所述的可操作式平衡移动装置，其特征在于，所述操作单元包括机械臂，且所述机械臂腕臂设有至少2根手指以执行抓取、投放或点击中的任一种或多种操作任务。

9.根据权利要求1～5中任一项所述的可操作式平衡移动装置，其特征在于，所述移动单元包括移动部件和容纳部件；所述移动部件包括电机驱动器、电机和运动机构；所述容纳部件包括底盘及底盘盖板。

10.根据权利要求1～5中任一项所述的可操作式平衡移动装置，其特征在于，所述可操作式平衡移动装置还包括：可拆卸式载物平台，所述载物平台设有一或多个防止承载物品掉落的止挡部。

11.一种适用于可操作式平衡移动装置的控制方法，其特征在于，应用于主控制部件，所述控制方法包括：

接收来自操作单元的所述操作单元的操作状态数据，且接收来自辅控制部件的可操作式平衡移动装置的姿态数据；

根据所述操作状态数据和姿态数据判断制动单元是否满足被触发的条件，若判断满足则发出执行指令至所述辅控制部件，以通过所述辅控制部件控制所述制动单元执行制动任务；其中，所述制动单元被触发的条件包括所述移动单元处于非移动状态且所述操作单元处于执行操作任务的状态。

12.根据权利要求11所述的适用于可操作式平衡移动装置的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自外部设备的包含运送位置信息和运送时间信息的运送指令并根据所述运送指令规划生成相应的运送路径，并接收来自环境检测单元的环境数据；

根据所述运送路径、环境数据及姿态数据生成相应的执行指令至所述操作单元以及辅控制部件，以控制所述操作单元并通过所述辅控制部件控制所述移动单元和制动单元。

13.一种适用于可操作式平衡移动装置的控制方法，其特征在于，应用于辅控制部件，所述控制方法包括：

接收来自主控制部件的执行指令，并根据所述执行指令控制所述可操作式平衡移动装置的移动单元和制动单元；

其中，所述辅控制部件发送触发信号至所述制动单元以令所述制动单元执行制动任务；所述触发信号发送的条件包括：所述移动单元处于非移动状态且所述操作单元处于执行操作任务的状态。

14.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器、存储器及收发器；

所述收发器用于与外部设备通信连接，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子终端执行如权利要求10～11任一项所述的适用于可操作式平衡移动装置的控制方法。

15.一种电子终端，其特征在于，包括：处理器、存储器及收发器；

所述收发器用于与外部设备通信连接，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子终端执行如权利要求11所述的适用于可操作式平衡移动装置的控制方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求10、11或12所述的适用于可操作式平衡移动装置的控制方法。