CN110161900B - 一个远程操作的穿戴式遥控操作平台 - Google Patents

一个远程操作的穿戴式遥控操作平台 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，涉及到机器人系统领域，包括信息采集装置、信息显示装置、通信系统、移动操作平台和仿人机械臂，其中：所述信息采集装置和信息显示装置，是用于完成操作人员的上体信息采集、双足数据采集、以及环境信息回馈显示数据显示装置；所述通信装置，是用于完成数据通讯、传感器信息获取和数据记录；所述移动操作平台，是用于接收移动平台运动控制指令、实现移动平台运动。本发明结合机械臂运动及控制基本原理，搭建以硬件、传感器、执行机构以及通讯网络为支撑的系统架构，实现“采集—传输—控制—反馈”的控制回路以及可移动平台的远程控制，达到人在回路实时控制。

Description

一个远程操作的穿戴式遥控操作平台
技术领域
本发明涉及机器人系统领域，特别涉及一个远程操作的穿戴式遥控操作平台。
背景技术
长期以来，人类一直希望有一种能够代替自身进入危险操作现场对危险品进行操作的平台。人形机器人目前来看具有极大的可能实现这一梦想，可当前的人工智能水平又不足以完全支持人形机器人在复杂且会有突发事件的操作现场进行工作。根据这一矛盾，我们拟设计出一款“人在回路”并能够实现远程操作、完成各种复杂动作且适应多种环境的特种移动平台。因此，发明一个远程操作的穿戴式遥控操作平台来解决上述问题很有必要。
发明内容
本发明的目的在于提供一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，包括信息采集装置、信息显示装置、通信系统、移动操作平台和仿人机械人，其中：
所述信息采集装置和信息显示装置，用于完成操作人员的上体信息采集、双足数据采集、以及环境信息回馈显示；
所述通信系统，用于完成数据通讯、传感器信息获取和数据记录；
所述移动操作平台，用于接收移动平台运动控制指令、实现移动平台运动；
所述信息采集装置包括上体信息采集系统和双足数据采集系统，所述上体信息采集系统是由多元穿戴式传感器和多MEMS传感器构成，且通过多元穿戴式传感器和多MEMS传感器获取人体各穿戴位置实时数据，并且对穿戴位置姿态进行初步解算和融合以得到各准确穿戴位置姿态，并通过数据转换得到机器人躯干、大小臂及手部姿态四元数据进行姿态数据映射得到仿人机械人的实时控制指令；
所述移动操作平台包括环境监测及信息采集装置、机器人上体控制装置和移动平台控制装置，并且通过独立的PLC利用通信系统与信息采集装置及信息显示装置接通，其中：
所述环境监测及信息采集装置，用于对机器人周围环境进行数据检测和采集；所述机器人上体控制装置，用于对机器人躯干、大小臂和手部姿态进行控制；所述移动平台控制装置，用于对移动平台发送控制指令，使得移动平台进行移动。
优选的，所述通信系统包括左手手套单片机一、右手手套单片机二、双足运动单片机三、移动平台单片机四和移动平台单片机五，并且通信系统采用非结构分布局域网络使得任一点均至少与两条线路相邻。
优选的，所述环境监测及信息采集装置包括传感器模块一、传感器模块二和传感器模块三，其中所述传感器模块一、传感器模块二和传感器模块三分别设置成微电子陀螺仪、薄膜弯曲度传感器和压力或红外传感器。
优选的，所述微电子陀螺仪、薄膜弯曲度传感器和压力或红外传感器分别通过I2C传输协议、ADC转串口协议和0-1准则生成控制指令接通至PLC中。
优选的，所述移动平台控制装置设置为执行机构一，所述执行机构一包括移动平台，PLC发送驱动以及控制信号控制执行机构一。
优选的，所述机器人上体控制装置包括执行机构二和执行机构三，所述执行机构二包括机械臂，PLC发送UART串口协议解析PWM控制所述执行机构二，所述执行机构三包括仿生手，PLC发送UART串口协议解析PWM控制执行机构三。
优选的，所述执行机构一、执行机构二和执行机构三输出端设置有敏感器件，并且执行机构一、执行机构二和执行机构三通过并联的方式与敏感器件连接，另外所述敏感器件通过反馈电路接通至PLC中。
优选的，所述通信系统采用基于2.4Ghz nRF无线通讯，且利用TCP/IP协议完成数据的封装、定址与传输。
优选的，所述环境监测及信息采集装置还包括摄像头。
本发明的技术效果和优点：
1、本发明结合机械臂运动及控制基本原理，搭建以硬件、传感器、执行机构以及通讯网络为支撑的系统架构，实现“采集—传输—控制—反馈”的控制回路以及可移动平台的远程控制，达到人在回路实时控制；
2、本发明拟采用微电子陀螺仪和薄膜弯曲度传感器完成人臂运动数据采集，并构建传感器姿态信息和人姿态信息的映射矩阵，进一步以满足矩阵方程有唯一解为前提，优化传感器数量和布局，降低矩阵维度和计算复杂度，实现矩阵方程实时求解；
3、本发明采用NRF完成无线通讯，利用TCP/IP协议完成数据的封装、定址与传输，增加平台通讯系统的可靠性，兼顾有线和无线通讯需求；
4、本发明采用了非结构分布式局域网络的设计思想，分布式网络是由分布在不同地点且具有多个终端的节点机互连而成的，网中任一点均至少与两条线路相连，当任意一条线路发生故障时，通信可转经其他链路完成，并且网络中无中心节点，使得可靠性高，可选择最佳路径，帧结构优化。
附图说明
图1为本发明穿戴式遥控操作平台基本组成结构示意图。
图2为本发明穿戴式遥控操作平台的信息流程图。
图3为本发明传感器和人体的空间关系结构示意图。
图4为本发明人体姿态采集与姿态角映射。
图5为本发明基于人体双足的移动平台遥控运动控制技术方案流程图。
图6为本发明非结构分布式局域网络结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明提供了如图1所示的一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，包括用于完成操作人员的上体信息采集、双足数据采集、以及环境信息回馈显示的信息采集装置和信息显示装置；用于完成数据通讯、传感器信息获取和数据记录的通信系统；用于接收移动平台运动控制指令、实现移动平台运动的移动操作平台；仿人机械人。
其中信息采集装置包括上体信息采集系统和双足数据采集系统，上体信息采集系统是由多元穿戴式传感器和多MEMS传感器构成，且通过多元穿戴式传感器和多MEMS传感器获取人体各穿戴位置实时数据，并且对穿戴位置姿态进行初步解算和融合以得到各准确穿戴位置姿态，并通过数据转换得到机器人躯干、大小臂及手部姿态四元数据进行姿态数据映射得到仿人机械人的实时控制指令，其中MEMS传感器可以设置为压力传感器、惯性传感器等多种现有成熟的传感器。
本发明提供的一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，移动操作平台包括用于对人体周围环境进行数据检测和采集的环境监测及信息采集装置；用于对机器人躯干、大小臂和手部姿态进行控制的机器人上体控制装置；移动平台控制装置用于对移动平台发送控制指令，使得移动平台进行移动；并且通过独立的PLC利用通信系统与信息采集装置及信息显示装置接通。
如图2所示，环境监测及信息采集装置包括传感器模块一、传感器模块二和传感器模块三，其中传感器模块一、传感器模块二和传感器模块三分别设置成微电子陀螺仪、型号为2D-BF的薄膜弯曲度传感器和现有常见的压力或红外传感器，另外微电子陀螺仪、薄膜弯曲度传感器和压力或红外传感器分别通过I2C传输协议、ADC转串口协议和0-1准则生成控制指令接通至PLC中。
根据另一个具体实施例，机器人上体控制装置包括执行机构二和执行机构三，执行机构二包括机械臂，PLC发送UART串口协议解析PWM控制所述执行机构二，执行机构三包括仿生手，PLC发送UART串口协议解析PWM控制执行机构三。
另外，执行机构一、执行机构二和执行机构三输出端设置有敏感器件，并且执行机构一、执行机构二和执行机构三通过并联的方式与敏感器件连接，另外敏感器件通过反馈电路接通至PLC中，并且通信系统采用基于2.4Ghz nRF无线通讯，且利用TCP/IP协议完成数据的封装、定址与传输。
同时环境监测及信息采集装置还包括摄像头，用于实时对仿人机械人进行图像采集。
根据另一个具体实施例，如图3和图4所示，姿态四元数据可以采用欧拉角法、方向余弦法及四元数法来表示。其中，方向余弦法和四元数法常被用于对角速度进行积分的姿态研究中，四元数法还常被用做基于加速度与角速度的融合算法中。四元数法仅需要对四个元素进行求解，相比于方向余弦法而言，计算量比较小，且能完成全角度的姿态解析工作，所以被广泛用于导航以及姿态跟踪等领域。因此，本发明将微电子陀螺仪和薄膜弯曲度传感器完成的人臂运动数据采集转化为四元数描述的姿态运动参数。
然后综合使用多个微电子陀螺仪实时测量信息，基于其不同特性进行选择性叠加，利用硬件扩展卡尔曼滤波器实现数据融合，进而获取噪声较小的姿态数据。
如图5所示，为保证使用操作具有更大的应用空间，在移动平台上装备了左右两个从端机械臂，以实现仿人的双手控制。但在实际的移动平台远程遥控操作中，移动平台的运动控制成为了限制仿人移动控制的难点。因为在移动平台的运动控制中必须解放操作人员的双手，为此本发明提出了基于双足的移动平台遥控运动控制。
双足数据采集系统实时采集操作者脚步的行为动作和姿态，并且通过2.4Ghz nRF无线通讯与图2中的PLC进行接通，然后通过PLC内的单片机进行运算，即通过欧拉角法、方向余弦法及四元数法进行运算解算，然后通过各执行机构移动平台控制装置，从而解放操作人员的双手。
如图6所示，通信系统包括左手手套单片机一、右手手套单片机二、双足运动单片机三、移动平台单片机四和移动平台单片机五，并且通信系统采用非结构分布局域网络使得任一点均至少与两条线路相邻，当任意一条线路发生故障时，通信可转经其他链路完成，并且网络中无中心节点。
这种分布式网络有着很大优越性，体现在：第一，可靠性高。当网络中任意两点之间的线路故障时，路由节点会根据路由算法选择其他的路径进行数据传输，通信不会发生中断。第二，可选择最佳路径。分布式网络的优越性不仅体现在可选择多线路通信，还体现在可以使用最短路径进行数据传输。第三，帧结构优化。帧结构类比于OSI七层模型中的数据链路层协议，设置了判别位以及目的地址、源地址等等来进行帧的识别。使数据位的使用更为合理，利于以后的拓展和升级。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，其特征在于：包括信息采集装置、信息显示装置、通信系统、移动操作平台和机器人，其中：
所述信息采集装置和信息显示装置，用于完成操作人员的上体信息采集、双足数据采集、以及环境信息回馈显示；
所述通信系统，用于完成数据通讯、传感器信息获取和数据记录；
所述移动操作平台，用于接收移动平台运动控制指令、实现移动平台运动；
所述信息采集装置包括上体信息采集系统和双足数据采集系统，所述上体信息采集系统是由多元穿戴式传感器和多MEMS传感器构成，且通过多元穿戴式传感器和多MEMS传感器获取人体各穿戴位置实时数据，并且对穿戴位置姿态进行初步解算和融合以得到各准确穿戴位置姿态，并通过数据转换得到机器人躯干、大小臂及手部姿态四元数据进行姿态数据映射得到机器人的实时控制指令；
所述移动操作平台包括环境监测及信息采集装置、机器人上体控制装置和移动平台控制装置，并且通过独立的PLC利用通信系统与信息采集装置及信息显示装置接通，其中：
所述环境监测及信息采集装置，用于对机器人周围环境进行数据检测和采集；所述机器人上体控制装置，用于对机器人躯干、大小臂和手部姿态进行控制；所述移动平台控制装置，用于对移动平台发送控制指令，使得移动平台进行移动；所述通信系统包括左手手套单片机一、右手手套单片机二、双足运动单片机三、移动平台单片机四和移动平台单片机五，并且通信系统采用非结构分布局域网络使得任一点均至少与两条线路相邻；
所述环境监测及信息采集装置包括传感器模块一、传感器模块二和传感器模块三，其中所述传感器模块一、传感器模块二和传感器模块三分别设置成微电子陀螺仪、薄膜弯曲度传感器和压力或红外传感器。
2.根据权利要求1所述的一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，其特征在于：所述微电子陀螺仪、薄膜弯曲度传感器和压力或红外传感器分别通过I2C传输协议、ADC转串口协议和0-1准则生成控制指令接通至PLC中。
3.根据权利要求2所述的一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，其特征在于：所述移动平台控制装置设置为执行机构一，所述执行机构一包括移动平台，PLC发送驱动以及控制信号控制执行机构一。
4.根据权利要求3所述的一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，其特征在于：所述机器人上体控制装置包括执行机构二和执行机构三，所述执行机构二包括机械臂，PLC发送UART串口协议解析PWM控制所述执行机构二，所述执行机构三包括仿生手，PLC发送UART串口协议解析PWM控制执行机构三。
5.根据权利要求4所述的一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，其特征在于：所述执行机构一、执行机构二和执行机构三输出端设置有敏感器件，并且执行机构一、执行机构二和执行机构三通过并联的方式与敏感器件连接，另外所述敏感器件通过反馈电路接通至PLC中。
6.根据权利要求5所述的一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，其特征在于：所述通信系统采用基于2.4Ghz nRF无线通讯，且利用TCP/IP协议完成数据的封装、定址与传输。
7.根据权利要求6所述的一个远程操作的穿戴式遥控操作平台，其特征在于：所述环境监测及信息采集装置还包括摄像头。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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GR01 Patent grant
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