CN111673736A - 一种机器人系统控制方法、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种机器人系统控制方法、设备及存储介质。所述方法包括：第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括承载设备运动指令的运动控制片段；第一设备解析所述消息报文并获取所述设备运动指令；第一设备根据所述设备运动指令进行运动；其中，所述设备运动指令包括运动速度和运动方向，所述运动控制片段包括动力级别字段、方向描述方式字段和运动方向字段；所述动力级别字段用于指示运动速度的级别；所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式；所述运动方向字段用于指示所述第一设备的运动方向。本公开能够统一地控制系统中各机器人终端的运动和工作，兼容不同厂商的机器人终端，降低了机器人普及应用的成本。
Description
技术领域
本公开涉及通信技术领域，特别地，涉及一种机器人系统控制方法、设备及存储介质。
背景技术
随着机器人技术和通信技术的发展，机器人在各行各业得到越来越多的应用，从事机器人制造的企业数量也急剧增长。在例如救援、消防等一些复杂场景的应急应用中，往往需要大量机器人协同工作，通过远程控制现场机器人对现场信息进行实时的采集以及时进行应急处理。目前，机器人通信的信息传输协议由各厂商自行定义，普遍缺乏通用性和兼容性，导致难以统一地控制不同厂商的机器人及其上的传感器动作，给机器人的用户带来使用上的不便以及成本的提升。
发明内容
本公开旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，根据本公开的第一方面，提供了一种机器人系统控制方法，包括：
第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括承载设备运动指令的运动控制片段；
解析所述消息报文，获取所述设备运动指令；
第一设备根据所述设备运动指令进行运动；
其中，所述设备运动指令包括运动速度和运动方向，所述运动控制片段包括动力级别字段、方向描述方式字段和运动方向字段；
所述动力级别字段用于指示运动速度的级别；
所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式；
所述运动方向字段用于指示所述第一设备的运动方向。
进一步地，所述运动速度的级别包括高速、中速和低速。
进一步地，所述运动方向的描述方式包括线性方向描述和弧度方向描述；
当所述运动方向的描述方式为线性方向描述时，所述运动方向字段包括上升字段、下降字段、前进字段、后退字段、左转字段和右转字段。
当所述运动方向的描述方式为弧度方向描述时，所述运动方向字段包括水平弧度字段和垂直弧度字段。
进一步地，所述消息报文的帧结构中还包括承载传感器工作指令的传感器控制片段，所述第一设备解析所述消息报文，获取所述传感器工作指令，并根据所述传感器工作指令控制所述第一设备上的传感器运动。
所述传感器工作指令包括舵机运动指令、云台运动指令和/或摄像头工作指令；所述传感器控制片段包括舵机控制片段、云台控制片段和/或摄像头控制片段。
所述舵机控制片段用于承载舵机运动指令，所述云台控制片段用于承载云台运动指令，所述摄像头控制片段用于承载摄像头工作指令。
进一步地，所述舵机控制片段包括方向描述方式字段和运动方向字段；
所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式；
所述运动方向字段用于指示所述舵机的运动方向。
进一步地，所述云台控制片段包括方向描述方式字段和运动方向字段；
所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式；
所述运动方向字段用于指示所述云台的运动方向。
进一步地，所述运动方向的描述方式包括线性方向描述和弧度方向描述；
当所述运动方向的描述方式为线性方向描述时，所述舵机控制片段中的运动方向字段包括上升字段和下降字段；所述云台控制片段中的运动方向字段包括上升字段、下降字段、左转字段和右转字段；
当所述运动方向的描述方式为弧度方向描述时，所述舵机控制片段中的运动方向字段包括垂直弧度字段；所述云台控制片段中的运动方向字段包括水平弧度字段和垂直弧度字段。
进一步地，所述摄像头控制片段包括调焦字段、指定焦点字段、画面缩放字段和/或缩放倍率字段；
所述调焦字段用于指示调整焦距；
所述指定焦点字段用于指示焦点段；
所述画面缩放字段用于指示缩小或放大；
所述缩放倍率字段用于指示缩放的倍率。
根据本公开的第二方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面中所述的方法。
根据本公开的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如第一方面中所述的方法。
本公开实施例的提出的上述方案中，通过规范地定义机器人系统中消息报文的帧结构，利用具有多个字段的运动控制片段承载设备的运动指令，从而统一地对系统中各机器人终端的工作进行远程控制，能够兼容不同厂商的机器人终端，降低了机器人普及应用的成本；而且，通过传感器控制片段的设置能够实现机器人上传感器的动作需求；通过具体字段设计能够满足应急机器人场景下的典型情形，通用性强且易于实施。
本公开的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
本公开的上述和/或附加的方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本公开实施例的方法的应用场景示意图；
图2是根据本公开实施例的机器人系统信息采集方法的流程图；
图3是根据本公开实施例的帧结构中运动控制片段的示意图；
图4是根据本公开实施例的帧结构中摄像头控制片段的示意图；
图5是能够实施本公开实施例的示例性电子设备的方框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本公开进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但是，本公开还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本公开的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
图1示出了本发明的方法的示例性应用场景。在该场景中，机器人系统包括机器人、服务器、控制终端等多种设备。所述机器人包括多种类型的机器人101，包括大中型机器人、小型机器人、可移动机器人、固定节点机器人、地面机器人和/或空中机器人等。所述机器人在进入现场前或进入现场后开机，启动网络通信模块连接至通信网络102，启动传感器和摄像头等设备以采集温度、气体成分、视音频等现场信息，将所采集的现场信息及其自身工作状态通过通信网络发送至服务器104或控制终端103，并且接收来自服务器104或控制终端103的指令信息，根据所述指令信息进行行动或控制自身的传感器工作。所述服务器104可选地位于远程监控中心，可对系统中的其它设备进行控制和管理。所述控制终端103可选地包括手机、平板电脑等便携设备，可在现场对机器人进行控制。
参考图2，其示出了根据本公开第一实施例的一种机器人系统控制方法，包括：
S210、第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括承载设备运动指令的运动控制片段。
其中，所述第一设备和第二设备为机器人系统中的设备，可选地第一设备为机器人，第二设备为服务器或控制终端。
所述设备运动指令包括运动速度和运动方向，所述运动控制片段包括动力级别字段、方向描述方式字段和运动方向字段；
所述动力级别字段用于指示运动速度的级别；
所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式；
所述运动方向字段用于指示所述第一设备的运动方向。
S220、解析所述消息报文，获取所述设备运动指令。
S230、第一设备根据所述设备运动指令进行运动。
其中，第一设备按照所述指令中指示的运动速度和运动方向进行运动。
具体地，所述运动速度的级别包括高速、中速和低速。
所述运动方向的描述方式包括线性方向描述和弧度方向描述。
当所述运动方向的描述方式为线性方向描述时，所述运动方向字段包括上升字段、下降字段、前进字段、后退字段、左转字段和右转字段。通过多个字段中表示的信息组合，可以实现各个运动方向的描述，例如通过左转字段、前进字段和上升字段来指示向左前并向上的运动。
当所述运动方向的描述方式为弧度方向描述时，所述运动方向字段包括水平弧度字段和垂直弧度字段。
可选地，所述消息报文的帧结构中还包括承载传感器工作指令的传感器控制片段，所述步骤S220中还包括：第一设备解析所述消息报文，获取所述传感器工作指令。所述步骤S230中还包括：根据所述传感器工作指令控制所述第一设备上的传感器运动。
其中，所述传感器工作指令包括舵机运动指令、云台运动指令和/或摄像头工作指令；所述传感器控制片段包括舵机控制片段、云台控制片段和/或摄像头控制片段。所述舵机控制片段用于承载舵机运动指令，所述云台控制片段用于承载云台运动指令，所述摄像头控制片段用于承载摄像头工作指令。摄像头是机器人设备为采集现场信息而通常设有的器件，为了实现全方位的信息采集，机器人设备上还可选地使用舵机、云台等可动组件，摄像头安装于所述云台上。其它传感器(温度、湿度等)通常固定于机器人设备上，如设计为可移动的形式，则也需采用舵机、云台组件。
所述舵机控制片段包括方向描述方式字段和运动方向字段，所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式；所述运动方向字段用于指示所述舵机的运动方向。
所述云台控制片段包括方向描述方式字段和运动方向字段。所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式；所述运动方向字段用于指示所述云台的运动方向。
所述舵机控制和云台控制中的运动方向的描述方式也包括线性方向描述和弧度方向描述。基于舵机和云台的运动特点，当所述运动方向的描述方式为线性方向描述时，所述舵机控制片段中的运动方向字段包括上升字段和下降字段；所述云台控制片段中的运动方向字段包括上升字段、下降字段、左转字段和右转字段。当所述运动方向的描述方式为弧度方向描述时，所述运动方向字段包括水平弧度字段和垂直弧度字段。
所述摄像头控制片段包括调焦字段、指定焦点字段、画面缩放字段和/或缩放倍率字段。所述调焦字段用于指示调整焦距；所述指定焦点字段用于指示焦点段；所述画面缩放字段用于指示缩小或放大；所述缩放倍率字段用于指示缩放的倍率。
在本发明的上述实施例提出的控制方法中，通过规范地定义机器人系统中消息报文的帧结构，利用具有多个字段的运动控制片段承载设备的运动指令，从而统一地对系统中各机器人终端的工作进行远程控制，能够兼容不同厂商的机器人终端，降低了机器人普及应用的成本；而且，通过传感器控制片段的设置能够实现机器人上传感器的动作需求；通过具体字段设计能够满足应急机器人场景下的典型情形，通用性强且易于实施。
下面结合一个具体示例阐释本公开的信息采集方法。在该示例中，传输的消息报文具有预设帧结构，所述预定的帧结构中包括帧头FrameHead、设备编码字段DeviceID、帧尾FrameEnd、承载设备运动指令的运动控制片段和/或承载传感器工作指令的传感器控制片段。所述帧头和帧尾成对出现，分别在帧的最开始和最末尾。所述设备编码字段DeviceID用于指示发送设备的ID，以唯一地标识发送所述消息的设备，该字段承载发送设备的跨系统、全局唯一编码信息，即发送设备ID。可选地，所述唯一编码由以下部分组成：ISO3166国家与地区编码标准的数字代码+厂商代码+产品代码+保留字(可设为准入年份或以0x0000填充)。其中，厂商代码和产品代码由管理机构预先设定。
参照图3，所述运动控制片段具体包括动力级别字段、方向描述方式字段和运动方向字段。其帧结构设计如下：
所述动力级别字段EnginePower用于指示运动速度的级别，可选地包括高速、中速和低速三段。其字段数值值与对应含义的示例如下：
其中保留字段用于划分更多的速度等级。
所述方向描述方式字段IsRadian用于指示运动方向的描述方式，例如IsRadian字段的值为0则表示以线性方向描述的方式，即按照“上下前后左右”表示运动方向，如果IsRadian字段的值为1则表示以弧度方向描述的方式，即按照“水平弧度”和“垂直弧度”表示运动方向。例如“水平弧度”为0度表示前进，90度表示右转，180度表示后退，270度表示左转等。
所述运动方向字段用于指示所述第一设备的运动方向，包括上升字段、下降字段、前进字段、后退字段、左转字段、右转字段、水平弧度字段和垂直弧度字段。当所述运动方向的描述方式为弧度方向描述时，所述运动方向字段包括水平弧度字段HorizontalRadian和垂直弧度字段VerticalRadian。当所述运动方向的描述方式为线性方向描述时，所述运动方向字段包括上升字段Raise、下降字段Descend、前进字段Forward、后退字段Backward、左转字段Left和右转字段Right。字段数值和运动方式的对应关系示例如下：
在该示例中，保留字段占2个bits，上升字段Raise、下降字段Descend、前进字段Forward、后退字段Backward、左转字段Left和右转字段Right各占1个bits，从而可通过一个数值(例如“0x00”)指示方向信息。通过多个字段中表示的信息组合，可以实现各个运动方向的描述，例如0x2A[0010 1010]表示左转字段、前进字段和上升字段为1，其指示机器人设备向左前并向上运动。但不能出现相反逻辑，例如前进字段和后退字段不能同时为1。
可选地，所述运动控制片段中还包括：
片段类型字段SectionType，用于指示该片段的类型，以与其它片段相区分，例如值0x31表示该片段为运动控制片段。
流向字段RequestOrResponse用于表示该消息报文的流向，例如值0x02表示为“设置”，即从服务器或控制终端发送至机器人。值0x03表示为“应答”，即从机器人发送至服务器或控制终端。
错误码字段ErrorCode用于表示有无错误和/或错误的类型。当流向字段RequestOrResponse表明为“应答”报文时，通过该字段表示错误情形。
可选地，所述传感器控制片段包括舵机控制片段、云台控制片段和/或摄像头控制片段。
所述舵机控制片段用于指示舵机的动作，其包括方向描述方式字段和运动方向字段。与运动控制片段类似地，所述方向描述方式字段IsRadian用于指示运动方向的描述方式，例如IsRadian字段的值为0则表示以线性方向描述的方式，如果IsRadian字段的值为1则表示以弧度方向描述的方式。
所述运动方向字段用于指示所述舵机的运动方向，包括上升字段、下降字段和垂直弧度字段。当所述运动方向的描述方式为弧度方向描述时，所述运动方向字段包括水平弧度字段HorizontalRadian和垂直弧度字段VerticalRadian。当所述运动方向的描述方式为线性方向描述时，所述运动方向字段包括上升字段Raise和下降字段Descend。当所述运动方向的描述方式为弧度方向描述时，所述运动方向字段包括垂直弧度字段。
所述云台控制片段用于指示云台的动作，其包括方向描述方式字段和运动方向字段。与运动控制片段类似地，所述方向描述方式字段IsRadian用于指示运动方向的描述方式，包括线性方向描述的方式和弧度方向描述的方式。当所述运动方向的描述方式为线性方向描述时，所述云台控制片段中的运动方向字段包括上升字段Raise、下降字段Descend、左转字段Left和右转字段Right；当所述运动方向的描述方式为弧度方向描述时，所述云台控制片段中的运动方向字段包括水平弧度字段HorizontalRadian和垂直弧度字段VerticalRadian。
图4示出了所述摄像头控制片段，用于设置摄像头的参数，其包括调焦字段FocusInOut，用于指示调整焦距，通过设置该字段的值可进行手动线性调焦，例如“0”为减，“1”为加；指定焦点字段Focusing，用于指示焦点段，例如一共有128个焦点段；画面缩放字段ZoomInOut用于指示缩小或放大，通过设置该字段的值可进行线性手动画面缩放，例如“0”为缩小，“1”为放大。缩放倍率字段Zooming用于指示缩放的倍率，例如分为128级。
可选地，所述云台控制片段和摄像头控制片段中还包括传感器标识字段Index、传感器扩展数据字段SpacialExtendByte和传感器扩展数据长度字段SpacialExtendLength。传感器标识字段Index用于指示设备中传感器的标识，所述标识可以区分同一设备上的多个传感器。传感器扩展数据字段SpacialExtendByte用于记录传感器采集的额外信息，针对不同厂商的传感器的额外数据信息，可利用此字段进行扩展；传感器扩展数据长度字段SpacialExtendLength用于指示传感器扩展数据的长度。
基于上述帧结构的运动控制过程示例如下：
服务器根据管理员输入的控制指令或者根据预设策略生成的控制方案，确定被控机器人的运动和动作，生成具有上述帧格式的消息报文。所述消息报文中包括承载设备运动指令的运动控制片段，例如动力级别字段的值为0x02；方向描述方式字段的值为0；运动方向字段的值为0x08。消息报文中还包括舵机控制片段、云台控制片段和摄像头控制片段，其中具有字段值以对应舵机、云台的动作和摄像头的参数设置。
机器人接收到上述消息报文后，解析报文获取各字段的值，根据所述值控制自己及传感器的动作，例如运动速度为中速，运动方向为前进。类似地，根据舵机控制片段、云台控制片段和摄像头控制片段中的值控制舵机、云台的动作，调整摄像头的拍摄参数。
根据本公开的又一个实施例，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例所述的方法。
根据本公开的又一个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述实施例所述的方法。
图5示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备500的示意性框图。如图所示，设备500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序指令或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还可以存储设备500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理单元501执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由CPU 501执行时，可以执行上文描述的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种机器人系统控制方法，其特征在于，包括：
第一设备接收来自第二设备的消息报文，所述消息报文的帧结构中包括承载设备运动指令的运动控制片段；
第一设备解析所述消息报文并获取所述设备运动指令；
第一设备根据所述设备运动指令进行运动；
其中，所述设备运动指令包括运动速度和运动方向，所述运动控制片段包括动力级别字段、方向描述方式字段和运动方向字段；
所述动力级别字段用于指示运动速度的级别；
所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式；
所述运动方向字段用于指示所述第一设备的运动方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动速度的级别包括高速、中速和低速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动方向的描述方式包括线性方向描述和弧度方向描述；所述运动方向字段包括上升字段、下降字段、前进字段、后退字段、左转字段、右转字段、水平弧度字段和垂直弧度字段。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述消息报文的帧结构中还包括承载传感器工作指令的传感器控制片段，所述第一设备解析所述消息报文，获取所述传感器工作指令，并根据所述传感器工作指令控制所述第一设备上的传感器运动；
所述传感器工作指令包括舵机运动指令、云台运动指令和/或摄像头工作指令；所述传感器控制片段包括舵机控制片段、云台控制片段和/或摄像头控制片段；
所述舵机控制片段用于承载舵机运动指令，所述云台控制片段用于承载云台运动指令，所述摄像头控制片段用于承载摄像头工作指令。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述舵机控制片段包括方向描述方式字段和运动方向字段；
所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式，包括线性方向描述和弧度方向描述；
所述运动方向字段用于指示所述舵机的运动方向，包括上升字段、下降字段和垂直弧度字段。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述云台控制片段包括方向描述方式字段和运动方向字段；
所述方向描述方式字段用于指示运动方向的描述方式，包括线性方向描述和弧度方向描述；；
所述运动方向字段用于指示所述云台的运动方向，包括上升字段、下降字段、左转字段、右转字段、水平弧度字段和垂直弧度字段。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述摄像头控制片段包括调焦字段、指定焦点字段、画面缩放字段和/或缩放倍率字段；
所述调焦字段用于指示调整焦距；
所述指定焦点字段用于指示焦点段；
所述画面缩放字段用于指示缩小或放大；
所述缩放倍率字段用于指示缩放的倍率。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～7中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
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