CN106113075B - 一种工业机器人 - Google Patents

一种工业机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106113075B
CN106113075B CN201610660036.1A CN201610660036A CN106113075B CN 106113075 B CN106113075 B CN 106113075B CN 201610660036 A CN201610660036 A CN 201610660036A CN 106113075 B CN106113075 B CN 106113075B
Authority
CN
China
Prior art keywords
grabbing claw
industrial robot
slide rail
pole
fixed block
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610660036.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106113075A (zh
Inventor
沈燕洁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuxi Baihe Industrial Robot Co Ltd
Original Assignee
Wuxi Baihe Industrial Robot Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuxi Baihe Industrial Robot Co Ltd filed Critical Wuxi Baihe Industrial Robot Co Ltd
Priority to CN201610660036.1A priority Critical patent/CN106113075B/zh
Publication of CN106113075A publication Critical patent/CN106113075A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106113075B publication Critical patent/CN106113075B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种工业机器人，包括支撑座、滑轨、数据线、固定块、第一抓取爪、橡胶垫、感应器、支杆、吸盘和喷气装置，所述支撑座上设置有控制面板，且其上端安置有滑轨，所述滑轨的上端安装有液压动力装置，且其下端连接有滑动块，所述滑动块的下端连接有固定块，且其与液压动力装置之间连接有数据线，所述固定块的下端设置有伸缩轴，所述伸缩轴的下端安装有第一抓取爪，所述第一抓取爪的右端设置有第二抓取爪，且其内部安装有感应器，所述橡胶垫安置在第一抓取爪的内壁上，且其外表面上安装齿形块。该工业机器人不仅能够防滑，而且在能够保证抓取物件的稳定时而又不损坏物件。

Description

一种工业机器人
技术领域
本发明涉及工业机器人领域，具体为一种工业机器人。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作，在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。
在抓取大型物件时，工业机器人不能够对物件进行分析，只是简单的对物件进行搬运，另外对于一些特殊的物件，过于用力会损坏物体，不用力则难以保证物件在运输过程中的稳定性。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业机器人，以解决上述背景技术中提出在抓取大型物件时，工业机器人不能够对物件进行分析，只是简单的对物件进行搬运，另外对于一些特殊的物件，过于用力会损坏物体，不用力则难以保证物件在运输过程中稳定性的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案一种工业机器人，包括支撑座、控制面板、滑轨、液压动力装置、数据线、滑动块、固定块、伸缩轴、第一抓取爪、第二抓取爪、橡胶垫、齿形块、感应器、步进电机、支杆、旋转轴、吸盘和喷气装置，所述支撑座上设置有控制面板，且其上端安置有滑轨，所述滑轨的上端安装有液压动力装置，且其下端连接有滑动块，所述滑动块的下端连接有固定块，且其与液压动力装置之间连接有数据线，所述固定块的下端设置有伸缩轴，所述伸缩轴的下端安装有第一抓取爪，所述第一抓取爪的右端设置有第二抓取爪，且其内部安装有感应器，所述橡胶垫安置在第一抓取爪的内壁上，且其外表面上安装齿形块，所述步进电机的下端设置有支杆，所述旋转轴安装在支杆的下端，且其下端连接有吸盘。
优选的，所述齿形块的材质为橡胶。
优选的，所述支杆为伸缩装置，且其外表面上设置有喷气装置。
优选的，所述旋转轴的旋转角度为0°-360°。
优选的，所述喷气装置共设置有两个，且其喷气方向与齿形块相对。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该工业机器人在抓取爪的内部设置感应器，可以对抓取的物件进行简单的数据分析和处理，增加其功能性，保证了运输物件的安全性，同时在抓取爪的内侧上设置齿形块，材质为橡胶，不仅能够防滑，而且在能够保证抓取物件的稳定时而又不损坏物件，增加吸盘，可对难以抓取的物件进行吸取。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
图中：1、支撑座，2、控制面板，3、滑轨，4、液压动力装置，5、数据线，6、滑动块，7、固定块，8、伸缩轴，9、第一抓取爪，10、第二抓取爪，11、橡胶垫，12、齿形块，13、感应器，14、步进电机，15、支杆，16、旋转轴，17、吸盘，18、喷气装置。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种工业机器人，包括支撑座1、控制面板2、滑轨3、液压动力装置4、数据线5、滑动块6、固定块7、伸缩轴8、第一抓取爪9、第二抓取爪10、橡胶垫11、齿形块12、感应器13、步进电机14、支杆15、旋转轴16、吸盘17和喷气装置18，支撑座1上设置有控制面板2，且其上端安置有滑轨3，滑轨3的上端安装有液压动力装置4，且其下端连接有滑动块6，滑动块6的下端连接有固定块7，且其与液压动力装置4之间连接有数据线5，固定块7的下端设置有伸缩轴8，伸缩轴8的下端安装有第一抓取爪9，第一抓取爪9的右端设置有第二抓取爪10，且其内部安装有感应器13，橡胶垫11安置在第一抓取爪9的内壁上，且其外表面上安装齿形块12，齿形块12的材质为橡胶，不仅能够防滑而且又不损坏物件，步进电机14的下端设置有支杆15，支杆15为伸缩装置，且其外表面上设置有喷气装置18，喷气装置18共设置有两个，且其喷气方向与齿形块12相对，可方便对齿形块12进行清洗，旋转轴16安装在支杆15的下端，且其下端连接有吸盘17，旋转轴16的旋转角度为0°-360°。
工作原理：在使用该工业机器人之前，需要对整个工业机器人进行简单的结构了解，操作控制面板2，第一抓取爪9和第二抓取爪10在滑轨3上运动，实现对物件的抓取和放置，而第一抓取爪9和第二抓取爪10内部的感应器13可对物件的化学成分进行分析，出现残次品可自动进行丢弃，对于体积较大的物件，可利用第一抓取爪9和第二抓取爪10内侧的齿形块12进行抓取，面积和体积较小的物件，可利用吸盘17将其吸起，可利用喷气装置18对齿形块12上的灰尘或杂物进行清理。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种工业机器人，包括支撑座（1）、控制面板（2）、滑轨（3）、液压动力装置（4）、数据线（5）、滑动块（6）、固定块（7）、伸缩轴（8）、第一抓取爪（9）、第二抓取爪（10）、橡胶垫（11）、齿形块（12）、感应器（13）、步进电机（14）、支杆（15）、旋转轴（16）、吸盘（17）和喷气装置（18），其特征在于：所述支撑座（1）上设置有控制面板（2），且其上端安置有滑轨（3），所述滑轨（3）的上端安装有液压动力装置（4），且其下端连接有滑动块（6），所述滑动块（6）的下端连接有固定块（7），且其与液压动力装置（4）之间连接有数据线（5），所述固定块（7）的下端设置有伸缩轴（8），所述伸缩轴（8）的下端安装有第一抓取爪（9），所述第一抓取爪（9）的右端设置有第二抓取爪（10），且其内部安装有感应器（13），所述橡胶垫（11）安置在第一抓取爪（9）的内壁上，且其外表面上安装齿形块（12），所述步进电机（14）的下端设置有支杆（15），所述旋转轴（16）安装在支杆（15）的下端，且其下端连接有吸盘（17）。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述齿形块（12）的材质为橡胶。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述支杆（15）为伸缩装置，且其外表面上设置有喷气装置（18）。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述旋转轴（16）的旋转角度为0°-360°。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人，其特征在于：所述喷气装置（18）共设置有两个，且其喷气方向与齿形块（12）相对。
CN201610660036.1A 2016-08-12 2016-08-12 一种工业机器人 Active CN106113075B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610660036.1A CN106113075B (zh) 2016-08-12 2016-08-12 一种工业机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610660036.1A CN106113075B (zh) 2016-08-12 2016-08-12 一种工业机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106113075A CN106113075A (zh) 2016-11-16
CN106113075B true CN106113075B (zh) 2018-03-09

Family

ID=57259231

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610660036.1A Active CN106113075B (zh) 2016-08-12 2016-08-12 一种工业机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106113075B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6588513B2 (ja) 2017-09-05 2019-10-09 ファナック株式会社 ワーク取り出し装置
CN107520657A (zh) * 2017-09-30 2017-12-29 无锡市稀土永磁厂 附带加工板边角遮挡保护功能的永磁吸盘
CN108481358B (zh) * 2018-03-30 2020-05-05 宁波德深机械设备有限公司 搬运机器人
CN110328685B (zh) * 2019-07-08 2022-06-07 昆明理工大学 一种撕膜机器人末端执行器
US11697140B2 (en) 2019-12-11 2023-07-11 Honda Motor Co., Ltd. Tool cleaning apparatus
CN112249672A (zh) * 2020-08-28 2021-01-22 南京昱晟机器人科技有限公司 一种抓取物件稳定的不损坏物件工业机器人机器使用方法
CN112666169A (zh) * 2020-12-29 2021-04-16 珠海迪沃航空工程有限公司 一种飞机发动机涡轮叶片缺陷智能检测装置及其检测方法
CN112730439A (zh) * 2020-12-29 2021-04-30 珠海迪沃航空工程有限公司 一种飞机发动机涡轮叶片缺陷智能检测系统及其检测方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100494938B1 (ko) * 2003-07-07 2005-06-13 현대자동차주식회사 클램핑 장치
CN204278032U (zh) * 2014-12-05 2015-04-22 重庆朗正科技有限公司 一种机械手夹持装置
CN205021604U (zh) * 2015-09-12 2016-02-10 杨四周 一种具有压力传感器装置的气动机械手爪
CN204912107U (zh) * 2015-09-15 2015-12-30 哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司 一种物料柔性分拣系统
CN105729496B (zh) * 2016-05-04 2020-05-08 惠安恒久升电子科技有限公司 具有自净能力的自动抓取装置
CN205969097U (zh) * 2016-08-12 2017-02-22 无锡百禾工业机器人有限公司 一种工业机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN106113075A (zh) 2016-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106113075B (zh) 一种工业机器人
CN101648190B (zh) 采用多机械手输送零件的清洗机
CN201534155U (zh) 采用多机械手输送零件的清洗机
CN207632131U (zh) 一种四轴码垛机器人
CN205096758U (zh) 一种带回转台的机械手焊接工作站
CN104785938A (zh) 一种注汽机筒体端板组焊工作站
CN104785944A (zh) 一种筒体端板组焊工作站
CN203127182U (zh) 成品入箱机械手
CN204584093U (zh) 一种可自由调节双臂角度和高度的自动机械手
CN205147631U (zh) 机器人交替焊接台
CN204339778U (zh) 一种用于翻转传送的万向机械手
CN106695667A (zh) 面向重卡变速器的中间轴部件自动装配机组
CN204735857U (zh) 一种筒体端板组焊工作站
CN205414383U (zh) 液压助力高温水玻璃砂模壳移动翻转机械手
CN206216687U (zh) 搬运机械手
CN205969097U (zh) 一种工业机器人
CN105618650B (zh) 一种钢铁生产用具有打造钢材形状功能的机械设备
CN209532555U (zh) 一种立式变位机
CN204564979U (zh) 冲床接料装置
CN103964199B (zh) 自动下料机器人
CN205838005U (zh) 一种自动取料送料装置
CN205217951U (zh) 铁模抓取工具
CN108422252A (zh) 一种机加工用工业机器人夹具
CN204603653U (zh) 一种用于电脑框架零部件的焊接夹紧模具
CN209999211U (zh) 一种工业生产用机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant