JP2015066378A - ミシンとミシンの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】生地供給装置との間で位置決めが容易で、且つ生地供給装置から保持体を正常に受け取った場合にのみ縫製を可能とするミシンとミシンの制御方法を提供する。【解決手段】ミシンはパレット供給機構との間に二つの待機位置を設ける。作業者はミシンの操作パネルを用いてパレット保持部を移動し、パレット供給機構のパレットの供給位置に位置決めする。ミシンは位置決めしたパレット保持部の位置を第一待機位置に設定し、更に第一待機位置よりもミシン側に第二待機位置を設定する。第一待機位置でパレットを受け取った後、パレット保持部は第二待機位置に移動する。パレットがパレット保持部に正常に保持していない場合、パレットは脱落する。第二待機位置に移動後、パレットセンサがパレットを検出した場合のみミシンは縫製を実行する。【選択図】図８

Description

本発明は、ミシンとミシンの制御方法に関する。

従来、生地を供給可能な生地供給装置、該生地供給装置から生地を受け取り、縫製プログラムに従い縫製を行うミシンを備えた縫製システムがある。例えば、特許文献１は、複数のミシン、予め所定位置に定置した被縫製物を該所定位置から各ミシンへ移送し且つ被縫製物を各ミシン間において移送可能に構成し、複数のミシンの配置中心近傍に設置された搬送装置、該搬送装置による被縫製物の移送を制御する制御装置を備えた縫製システムを開示する。搬送装置は基台の回転軌跡の半径方向に沿って伸縮可能な作動腕を備える。作動腕は先端に設けたハンドにより、被縫製物を保持する治具を着脱可能に保持する。搬送装置は作動腕を伸ばし、所定の受渡位置にて、ミシンとの間で治具の受け渡しを行う。

特開平２−５５０８１号公報

特許文献１に記載の縫製システムでは、搬送装置における治具の受渡位置と、ミシンにおける治具の受渡位置とは夫々決まっている。故に夫々の受渡位置が相互に一致するように、作業者は自ら搬送装置とミシンを移動させて相互の位置関係を微調整しなければならず、手間であった。また、ミシンは搬送装置から治具を受け取った後、縫製プログラムに従い、治具の位置を制御して被縫製物の縫製動作を実行するが、治具の受け取りが不十分であった場合、治具がミシンから脱落してしまい、縫製不良を引き起こすという問題点があった。

本発明の目的は、生地供給装置との間で位置決めが容易で、且つ生地供給装置から保持体を正常に受け取った場合にのみ縫製を可能とするミシンとミシンの制御方法を提供することにある。

本発明の請求項１に係るミシンは、生地供給装置との間で生地を保持する保持体の受け渡しが可能であり、前記生地供給装置から受け取った前記保持体を保持する保持機構を、前記生地供給装置との間で前記保持体の受け渡しを行う方向に平行な第一方向に移動駆動するように構成したミシンにおいて、作業者が操作部によって前記保持機構を移動し、前記生地供給装置との間で前記保持体の受け渡しを行う位置に位置決めした前記保持機構の位置を、第一待機位置として設定する第一設定手段と、前記第一設定手段が設定した前記第一待機位置に対して前記第一方向に所定量を加え、前記保持機構が前記第一待機位置よりも前記ミシン側に近づく前記保持機構の位置を、第二待機位置として設定する第二設定手段と、前記第一待機位置に前記保持機構を移動し、前記生地供給装置が供給した前記保持体を受け取って前記保持機構に保持する受取保持手段と、前記受取保持手段が前記保持体を受け取って前記保持機構に保持した場合、前記保持機構を前記第二待機位置に移動する移動手段と、前記移動手段が前記保持機構を前記第一待機位置から前記第二待機位置に移動する場合、前記保持機構において前記保持体の有無を検出する検出手段と、前記検出手段が前記保持機構に前記保持体が有ることを検出した場合、前記生地供給装置の制御部が出力する制御指令に基づき、前記保持機構を水平方向に移動して縫製動作を実行する縫製実行手段と、前記検出手段が前記保持機構に前記保持体が無いことを検出した場合、エラー処理を実行するエラー処理実行手段とを備えたことを特徴とする。ミシンは生地供給装置との間で二つの待機位置を備えることで、保持体の受け渡しと受け取り確認を別々の位置で行うことができる。故に、ミシンは生地供給装置との間で迅速かつ正確に保持体の受け渡しができる。また、作業者がミシンの操作部を用いて保持機構を第一待機位置に位置決めすると、自動的に第二待機位置が設定されるので、設定の手間がかからない。第一待機位置は作業者の操作で保持機構を移動して位置決めして設定できるので、作業者が自ら生地供給装置とミシンを移動させて相互の位置関係を微調整する必要がない。また、第一待機位置で保持体が保持機構に保持されないと、保持機構が第二待機位置に移動する際に、保持体が取り残されるので、検出手段は保持体を検出しない。故に、ミシンは保持体を確実に受け取ったか否かを正確に検出できる。保持体が検出されない場合は、エラー処理を実行するので、異常に対して迅速な対応ができる。

請求項２に係る発明のミシンは、請求項１に記載の発明の構成に加え、前記縫製実行手段による前記縫製動作が終了した場合、前記保持機構を前記第二待機位置で待機させる縫製後待機手段を備えたことを特徴とする。縫製動作が終了した後は、保持機構は第二待機位置で待機する。故に生地供給装置が稼働した場合でも、保持体との干渉を避ける空間を確保できる。更に、第一待機位置と第二待機位置との間の空間を利用するので、構成をコンパクトにできる。

請求項３に係る発明のミシンは、請求項１又は２に記載の発明の構成に加え、前記第二待機位置から前記第一待機位置に前記保持機構を移動し、前記保持機構が保持する前記保持体を前記生地供給装置に引き渡す引渡手段を備え、前記引渡手段が前記保持体を前記生地供給装置に引き渡した後、前記保持機構は、前記受取保持手段が前記生地供給装置から次の前記保持体を受け取って前記保持機構に保持するまで、前記第一待機位置にて待機することを特徴とする。保持体を生地供給装置に引き渡した後は、保持機構は、生地供給装置から次の保持体を受け取るまで第一待機位置にて待機するので、次の保持体の受け取りを早くできる。

本発明の請求項４に係るミシンの制御方法は、生地供給装置との間で生地を保持する保持体の受け渡しが可能であり、前記生地供給装置から受け取った前記保持体を保持する保持機構を、前記生地供給装置との間で前記保持体の受け渡しを行う方向に平行な第一方向に移動駆動するように構成したミシンの制御方法において、作業者が操作部によって前記保持機構を移動させ、前記生地供給装置との間で前記保持体の受け渡しを行う位置に移動して位置決めした前記保持機構の位置を、第一待機位置として設定する第一設定工程と、前記第一設定工程で設定した前記第一待機位置に対して前記第一方向に所定量を加え、前記保持機構が前記第一待機位置よりも前記ミシン側に近づく前記保持機構の位置を、第二待機位置として設定する第二設定工程と、前記第一待機位置に前記保持機構を移動し、前記生地供給装置が供給した前記保持体を受け取って前記保持機構に保持する受取保持工程と、前記受取保持工程で前記保持体を受け取って前記保持機構に保持した場合、前記保持体を保持する前記保持機構を前記第二待機位置に移動する移動工程と、前記移動工程で前記保持機構を前記第一待機位置から前記第二待機位置に移動する場合、前記保持機構において前記保持体の有無を検出する検出工程と、前記検出工程で前記保持機構に前記保持体が有ることを検出した場合、前記生地供給装置の制御部が出力する制御指令に基づき、前記保持機構を水平方向に移動して縫製動作を実行する縫製実行工程と、前記検出工程で前記保持機構に前記保持体が無いことを検出した場合、エラー処理を実行するエラー処理実行工程とを備えたことを特徴とする。ミシンは上記制御方法を行うことで、請求項１に記載の効果を得ることができる。

縫製システム３００の斜視図。 ミシン１とパレット供給機構２３０の斜視図。 パレット保持部７０の平面図。 パレット８０の平面図。 ミシン１とパレット供給装置２００の電気的構成を示すブロック図。 パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１が実行する供給制御処理の流れ図。 受け渡し制御処理の流れ図。 図７の続きを示す流れ図。 図８の続きを示す流れ図。 パレット供給機構２３０のパレット保持部２３５がパレット保持部７０からパレット８０を受け取った状態を示す図。 図１０の状態からパレット保持部２３５が待機位置まで後退した状態の図。 パレット保持部７０の第一待機位置（Ｐ１位置）と第二待機位置（Ｐ２位置）を示す図。

図面を参照し、本発明の一実施形態を説明する。図１、図２を参照し、ミシン１を含む縫製システム３００の概略的構成を説明する。図２の左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側は、縫製システム３００が含むミシン１の前側、後側、左側、右側である。以下の説明では図中に矢印で示す上下、左右、前後を使用する。

図１に示すように、縫製システム３００は、パレット供給装置２００を中心に、複数台（本実施形態では３台）のミシン１と二つの作業机２５１、２５２を平面視放射状に配置する。複数台のうち１台のミシン１は、後述するパレット８０の貫通穴８２６（図４参照）内に生地を供給するパーツ供給装置９１を側部に配置する。縫製システム３００は、パレット供給装置２００が供給するパレット８０に保持した特定形状を有する生地（縫製対象物）の縫製動作を３つの工程に分け、各工程を３台のミシン１が夫々縫製するシステムである。

パレット供給装置２００は、土台部２０１と回転テーブル２０２と操作パネル２４０（図５参照）を備える。土台部２０１は金属製の棒材を立方体状に組んだ枠体である。土台部２０１は下端部に車輪（図示略）を備え、移動可能である。土台部２０１は上部に平面視円形状の回転テーブル２０２を配置し、回転可能に支持する。回転テーブル２０２上面の高さは、後述するミシン１の作業台５（図２参照）上面と略同一高さである。回転テーブル２０２上面の高さは、ミシン１の作業台５上面よりわずかに低くてもよい。土台部２０１は内部にテーブル回転モータ２２１（図５参照）を備える。テーブル回転モータ２２１は、回転テーブル２０２の回転軸（図示略）に接続し、回転テーブル２０２を水平面内で回転する。操作パネル２４０は縫製システム３００の操作機器である。

パレット供給装置２００は、回転テーブル２０２の上面に、複数（本実施形態では５つ）のパレット供給機構２３０を備える。本実施形態では、パレット供給機構２３０の数は、ミシン１の数と二つの作業机２５１、２５２とを合わせた数と同数である。回転テーブル２０２は、各パレット供給機構２３０を回転テーブル２０２の回転軸を中心に平面視放射状に配置する。パレット供給機構２３０は回転テーブル２０２上面の周方向に等間隔に並ぶ。図２に示すように、パレット供給機構２３０は、夫々エアシリンダ２３１を備える。尚、図２は、１つのパレット供給機構２３０を図示し、他の４つのパレット供給機構２３０の図示を省略する。エアシリンダ２３１は、回転テーブル２０２上面に固定する。エアシリンダ２３１のピストンロッド２３１Ａ（図１０参照）は、回転テーブル２０２の径方向に進退する。ピストンロッド２３１Ａは回転テーブル２０２の径方向外側先端にパレット８０を着脱可能なパレット保持部２３５を備える。パレット保持部２３５の構成は、ミシン１が備えるパレット保持部７０と略同様の構成であり、詳細な説明は後述する。

パレット供給機構２３０は、コンプレッサ（図示略）が供給するエアでエアシリンダ２３１（図２参照）を駆動し、パレット保持部２３５を供給位置と待避位置の間で移動する。供給位置は、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態で、ピストンロッド２３１Ａがミシン１又は作業机２５１，２５２側に進出した時、パレット８０の第一ピン８４１（図４参照）を、送り機構６のパレット保持部７０に設けた支持溝７２（図３参照）内に配置可能な位置である。待避位置は、ピストンロッド２３１Ａがパレット供給装置２００側に退入し、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態で、回転テーブル２０２が回転してもパレット８０がミシン１に干渉しない位置である。パレット８０は、ミシン１が縫製する縫製対象物（例えば生地）を上板８２と下板８１の間に上下から挟んで保持する。パレット８０の構成の説明は後述する。

図１に示すように、パレット供給装置２００は、土台部２０１に、制御装置２１０（図５参照）を格納する制御箱（図示略）を備える。制御装置２１０はＣＰＵ２１１（図５参照）を備え、回転テーブル２０２の回転とパレット供給機構２３０の駆動を制御する。パレット供給装置２００は、回転テーブル２０２を例えば平面視反時計回りに７２度ずつ回転し、パレット供給機構２３０を駆動して、各ミシン１と作業机２５１、２５２に対しパレット８０の供給と回収を行う。作業机２５１は、作業者が、パレット供給機構２３０がパレット８０を保持する位置に、縫製前のパレット８０を配置する作業を行う机である。作業机２５２は、ミシン１が縫製を終え、パレット供給機構２３０が保持を解除したパレット８０を、作業者が回収する作業を行う机である。作業机２５１、２５２の上面の高さは、夫々回転テーブル２０２上面と略同一高さである。作業机２５１、２５２の上面の高さは、夫々回転テーブル２０２上面よりわずかに高くてもよい。

パーツ供給装置９１は、３台のうち１台のミシン１のテーブル９５に設ける。パーツ供給装置９１は、ミシン１の側方に位置し、ミシン１がパレット８０を保持する状態で、パレット８０の貫通穴８２６（図４参照）内に特定形状の生地を配置する装置である。パーツ供給装置９１は、収納箱（図示略）に収納した特定形状の生地をノズル部（図示略）で吸引して保持し、生地の配置位置に移動可能な機構を備える。ミシン１は、パレット８０が予め上板８２と下板８１（図４参照）の間に挟んで保持する生地に、パーツ供給装置９１が貫通穴８２６内に配置した特定形状の生地を縫製する。パーツ供給装置９１の詳細な説明は省略する。

ミシン１の構成を説明する。３台のミシン１の構成は略同じである。故に、以下では１台のミシン１の構成の説明を、他のミシン１の構成の説明に準用するものとする。図２に示すように、ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２はテーブル９５上に配置する。テーブル９５は支持台９６（図２参照）上に固定し、作業台５上面の高さを回転テーブル２０２上面に揃える。ベッド部２は前後方向に延び、内部に垂直釜（図示略）等を備える。脚柱部３はベッド部２後側から上方に延びる。脚柱部３は内部にミシンモータ１１２（図５参照）等を備える。アーム部４は脚柱部３上端からベッド部２上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。アーム部４は内部に主軸、針棒駆動機構（図示略）等を備える。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延びる。縫針１１は針棒１０の下端に着脱可能である。ミシン１は、テーブル９５下方に制御装置１００（図５参照）を格納する制御箱（図示略）を備える。

ミシン１はベッド部２の上方に作業台５と送り機構６を備える。作業台５は針棒１０よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。作業台５は針板（図示略）を備える。針板上面と作業台５上面は略同一高さである。針板は、針棒１０に装着した縫針１１直下の位置に、縫針１１が挿通可能な針穴１３を有する。

送り機構６は、パレット保持部７０、枠支持部６５、腕部６４、昇降部６２、押え枠６３、エアシリンダ（図示略）、Ｘ軸移動機構（図示略）、Ｙ軸移動機構（図示略）を備える。枠支持部６５は作業台５の後方に位置する。枠支持部６５は、前方に延びる腕部６４を備え、腕部６４の下方にパレット保持部７０を固定する。パレット保持部７０は左右方向に延び、パレット８０を着脱可能な構成を有する。腕部６４は先端に昇降部６２を昇降可能に支持する。エアシリンダは腕部６４に設け、昇降部６２に接続する。送り機構６はコンプレッサ（図示略）が供給するエアでエアシリンダを駆動し、昇降部６２を昇降する。昇降部６２は下端に押え枠６３を連結する。押え枠６３は矩形枠状の板部材である。昇降部６２が下方に移動すると、押え枠６３は下降する。押え枠６３は縫製時にパレット保持部７０が保持するパレット８０を作業台５との間に上方から押さえ、パレット８０の浮き上がりを防止する。送り機構６は枠支持部６５が支持する押え枠６３とパレット保持部７０をＸ軸方向（左右方向）とＹ軸方向（前後方向）に移動する。Ｘ軸移動機構とＹ軸移動機構は、ベッド部２内部に設ける。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ１１４（図５参照）を駆動源とし、枠支持部６５とパレット保持部７０をＸ軸方向へ移動する。Ｙ軸移動機構は、Ｙ軸モータ１１６（図５参照）を駆動源とし、枠支持部６５とパレット保持部７０をＹ軸方向へ移動する。

パレット保持部７０、２３５の構成を説明する。尚、パレット供給装置２００のパレット供給機構２３０が備えるパレット保持部２３５は、パレット保持部７０と同様の構成を有する。故に、パレット保持部２３５の構成の詳細な説明は、パレット保持部７０の構成の説明を準用する。

図３に示すように、パレット保持部７０は、本体部７１、エアシリンダ７３、左右一対の連結部７４、左右一対の把持部７５、二つのパレットセンサ７６を備える。本体部７１は左右方向に延びる。本体部７１の左右両端部は、夫々前端から後方へ向けて平面視Ｕ字状に形成した支持溝７２を有する。支持溝７２は、前端側の左右方向の溝幅を後端側よりも大きく形成する。支持溝７２は、後述のパレット８０の第一ピン８４１（図４参照）が嵌まる溝である。エアシリンダ７３は、本体部７１上面の左右方向中央部に設ける。連結部７４は、エアシリンダ７３の左右両端から夫々左右に延びる。左側の連結部７４は、エアシリンダ７３に固定する。右側の連結部７４は、エアシリンダ７３のピストンロッド（図示略）に固定する。

把持部７５の一端部は、連結部７４の先端部に回動可能に連結する。把持部７５の他端部は鉤状を呈する。把持部７５は、本体部７１の左右両端部の下方に夫々配置する。把持部７５は中央部で本体部７１に回動可能に固定する。エアシリンダ７３が駆動しピストンロッドが進出すると、左側の連結部７４は左方に移動し、右側の連結部７４は右方に移動する。エアシリンダ７３の駆動に応じて一対の連結部７４が夫々左右に移動すると、一対の把持部７５は本体部７１の固定位置を中心に夫々回動する。左側の把持部７５と右側の把持部７５は互いに平面視反対方向に回動する。把持部７５は、支持溝７２が本体部７１前方に開放した状態となる開放位置と、支持溝７２前端を塞ぐ把持位置に回動する。把持部７５と支持溝７２は、把持部７５が把持位置にある場合にパレット８０の第一ピン８４１を協働して把持する。二つのパレットセンサ７６は、夫々本体部７１左右両端部よりも中央側に設ける。パレットセンサ７６は周知の近接センサであり、所定の検出範囲内で物体を検出するとＯＮ状態となる。

図１０に示すように、パレット保持部２３５は、上述のパレット保持部７０と同様に、本体部２３６、エアシリンダ２３７、一対の連結部２３８、一対の把持部２３９を備える。支持溝２３６１は、本体部２３６の延出方向両端部に設け、後述のパレット８０の第二ピン８４２が嵌まる溝である。パレット保持部２３５は、パレット保持部７０の二つのパレットセンサ７６に相当する構成を有さない。

パレット８０の構成を説明する。以下説明において、パレット８０の向きは、ミシン１のパレット保持部７０がパレット８０を保持した状態（図２参照）におけるミシン１の向きに倣うものとする。即ち、図４の左側、右側、上側、下側、表面側、裏面側は、夫々パレット８０の左側、右側、後側、前側、上側、下側である。

図４に示すように、パレット８０は矩形板状の下板８１と上板８２を備える。本実施形態の下板８１、上板８２は合成樹脂製である。尚、下板８１、上板８２は、例えば金属製であってもよい。上板８２の大きさは下板８１の大きさよりも小さい。上板８２は下板８１の上方に配置する。下板８１の後端部８１１は上板８２の後端よりも後方に突出し、上面に、左右方向に延びる板状の金属プレート８３１を備える。金属プレート８３１の左右方向の長さは、ミシン１のパレット保持部７０に設けた二つのパレットセンサ７６の位置に対応する。下板８１の前端部８１２は上板８２の前端よりも前方に突出し、上面に、左右方向に延びる板状の金属プレート８３２を備える。金属プレート８３２の左右方向の長さは、金属プレート８３１の左右方向の長さと略同一である。上板８２は、後端の二箇所を蝶番８２４で下板８１の金属プレート８３１に固定する。蝶番８２４は、可撓性を有する板材である。上板８２は、蝶番８２４を支点に前端が上下方向に揺動可能である。パレット８０に生地を保持する場合、作業者は、上板８２の下面と下板８１の上面を離間して下板８１上に生地を配置し、上板８２の下面と下板８１の上面を近づけて上板８２と下板８１の間に生地を挟む。

パレット８０は、後端部８１１に一対の第一ピン８４１を有する。一対の第一ピン８４１は、後端部８１１と前端部８１２とが対向する方向に直交する左右方向に離間する。本実施形態では、一対の第一ピン８４１は、金属プレート８３１の左右両端部近傍に設け、金属プレート８３１の上面から上方へ突出する。パレット８０は、前端部８１２に一対の第二ピン８４２を有する。一対の第二ピン８４２は、後端部８１１と前端部８１２とが対向する方向に直交する左右方向に離間する。本実施形態では、一対の第二ピン８４２は、金属プレート８３２の左右両端部近傍に設け、金属プレート８３２の上面から上方へ突出する。尚、本実施形態では、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態で、ミシン１側の第一ピン８４１が作業台５の上方に位置し、パレット供給装置２００側の第二ピン８４２が回転テーブル２０２の上方に位置する。故に、パレット保持部２３５がパレット８０を保持した状態では、パレット８０は常に作業台５と回転テーブル２０２との間を跨いだ状態となる。

下板８１は、中央部に、下板８１を上下方向に貫通する貫通穴（図示略）と、上面から下面へ向けて窪んだ部分である窪み部（図示略）を有する。貫通穴は窪み部内に形成する。パレット８０は特定形状を有する生地を縫製する時に使用する部材である。窪み部は生地の特定形状に対応する形状を有する。作業者は窪み部に生地を嵌め込み、縫製中の生地の位置ずれを防ぐ。貫通穴は、縫製時に縫針１１が通過する穴である。

上板８２は、中央部に、縫製時に縫針１１が通過する経路８２８、８２９に対応する貫通穴８２５、８２６を有する。貫通穴８２５、８２６は、上板８２の下面と下板８１の上面が近接する場合に下板８１の貫通穴と重なる位置にある。３台のミシン１のうち１台のミシン１は、パレット８０に対して相対的に縫針１１を移動し、経路８２８に沿って縫製する。他の１台のミシン１は、貫通穴８２６内に配置した特定形状の生地に経路８２９に沿って模様を縫製する。残り１台のミシン１は、他の特定形状の生地に特定の模様を縫製する。

図５を参照しミシン１とパレット供給装置２００の電気的構成を説明する。パレット供給装置２００の制御装置２１０は、ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３、バス２１５、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）２１６、駆動回路２１７、通信Ｉ／Ｆ２１８を備える。ＣＰＵ２１１、ＲＯＭ２１２、ＲＡＭ２１３はバス２１５を介して入出力Ｉ／Ｆ２１６と電気的に接続する。ＣＰＵ２１１はパレット供給装置２００の制御を司り、ＲＯＭ２１２が記憶する各種プログラムに従って処理を実行する。ＲＯＭ２１２は、各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２１３はＣＰＵ２１１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。駆動回路２１７は入出力Ｉ／Ｆ２１６と電気的に接続する。駆動回路２１７はテーブル回転モータ２２１と電気的に接続する。テーブル回転モータ２２１はステッピングモータである。ＣＰＵ２１１は駆動回路２１７を制御し、テーブル回転モータ２２１を駆動する。テーブル回転モータ２２１は回転軸（図示略）を介して回転テーブル２０２を回転する。通信Ｉ／Ｆ２１８は、入出力Ｉ／Ｆ２１６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ２１８は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ２１８は複数のミシン１の夫々の通信Ｉ／Ｆ１２７に接続する。

入出力Ｉ／Ｆ２１６は、テーブルエンコーダ２２２、テーブル原点センサ２２３、保持部移動電磁弁２２４、把持部開閉電磁弁２２５、テーブル固定電磁弁２２６、テーブル固定センサ２２７、パレットセンサ２２８、投入センサ２２９、操作パネル２４０、パーツ供給装置９１と電気的に接続する。テーブルエンコーダ２２２は、テーブル回転モータ２２１の回転軸の回転角度を検出するセンサである。ＣＰＵ２１１はテーブルエンコーダ２２２が出力する回転角度に基づいて回転テーブル２０２の現在の回転位置を求め、ＲＡＭ２１３に記憶する。テーブル原点センサ２２３は、回転テーブル２０２の回転位置が原点位置にあるか否か検出するセンサである。ＣＰＵ２１１はテーブル原点センサ２２３が検出した原点位置を基準に、テーブルエンコーダ２２２が検出した現在の回転位置に基づいてテーブル回転モータ２２１を駆動し、回転テーブル２０２を所定の回転位置に回転する。

保持部移動電磁弁２２４は、コンプレッサ（図示略）がパレット供給機構２３０のエアシリンダ２３１へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１は保持部移動電磁弁２２４を開閉し、エアシリンダ２３１のピストンロッド２３１Ａの駆動を制御して、パレット保持部２３５を移動する。把持部開閉電磁弁２２５は、コンプレッサがパレット保持部２３５のエアシリンダ２３７へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１は把持部開閉電磁弁２２５を開閉し、エアシリンダ２３７に接続する左右一対の連結部２３８の駆動を制御して、把持部２３９を開放位置と把持位置の間で回動する。

テーブル固定電磁弁２２６は、回転テーブル２０２を所定の回転位置に位置決めする固定ピン（図示略）を動作するエアシリンダ（図示略）へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ２１１はテーブル固定電磁弁２２６を開閉し、エアシリンダに接続する固定ピンの動作を制御して、回転テーブル２０２を所定の回転位置に位置決め又は位置決め解除する。テーブル固定センサ２２７は、固定ピンが回転テーブル２０２を所定の回転位置に正しく位置決めしたか否か検出するセンサである。ＣＰＵ２１１は、テーブル固定センサ２２７の検出結果に基づいて、回転テーブル２０２が所定の回転位置にあるか否か判断する。

パレットセンサ２２８はパレット供給装置２００の土台部２０１上端側に設け、パレット保持部２３５が待避位置に移動し、且つパレット８０がパレット保持部２３５に保持した状態にある場合にＯＮ状態となる周知のセンサである。投入センサ２２９は、作業机２５１に設け、パレット８０が作業机２５１の所定位置にある場合にＯＮ状態となる周知のセンサである。作業机２５１の所定位置は、パレット供給機構２３０がパレット保持部２３５を供給位置に移動した場合に、パレット保持部２３５がパレット８０を保持可能な位置である。ＣＰＵ２１１は、投入センサ２２９がＯＮ状態にある場合、作業者がパレット８０を所定位置に配置したと判断する。操作パネル２４０は、縫製システム３００を操作する為の各種キー（図示略）を備える。各種キーは、例えば、調整モード切替キー、上キー（Ｘ）、下キー（Ｘ）、上キー（Ｙ）、下キー（Ｙ）、記憶キー、完了キー等である。各種キーの使用方法は後述する。

ミシン１の制御装置１００はＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４、バス１０５、入出力Ｉ／Ｆ１０６、駆動回路１１３、１１５、１１７、通信Ｉ／Ｆ１２７を備える。ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、不揮発性メモリ１０４はバス１０５を介して入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。ＣＰＵ１０１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ１０２が記憶する各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ１０２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１０３はＣＰＵ１０１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。不揮発性メモリ１０４は、複数の模様（縫目線、縫目模様、刺繍模様等）の縫製データ、作業者が入力した各種設定情報等を記憶する。

縫製データは、模様を縫製する為の複数の針落ち点が順に縫針１１の直下に位置するように、枠支持部６５とパレット保持部７０を移動する為のデータである。針落ち点は、針棒１０と共に縫針１１が下方に移動した時に縫針１１が刺さる生地（縫製対象物）上の予定位置である。本実施形態の縫製データは、枠支持部６５とパレット保持部７０を縫製開始位置から順に針落ち点に対応する位置へ移動する為、針落ち点の座標を順に並べたデータである。針落ち点の座標は、枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置を基準位置とした座標である。本実施形態では、枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置は、パレット８０を装着した時、パレット８０の中心点が縫針１１の直下にある位置である。枠支持部６５とパレット保持部７０が原点位置にある時、パレット８０も原点位置にある。枠支持部６５とパレット保持部７０の原点位置は、本実施形態の例に限らず、パレット８０の他の位置が針穴１３の真上にある位置、枠支持部６５とパレット保持部７０が可動範囲のうち左右方向の中心且つ最も後方にある位置等、その他の位置に定めてもよい。Ｘ軸正方向はミシン１の右へ向かう方向である。Ｙ軸正方向はミシン１の後ろへ向かう方向である。

駆動回路１１３、１１５、１１７は入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。駆動回路１１３はミシンモータ１１２と電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は駆動回路１１３を制御し、ミシンモータ１１２を駆動する。ミシンモータ１１２は主軸を回転する。駆動回路１１５はＸ軸モータ１１４と電気的に接続する。駆動回路１１７はＹ軸モータ１１６と電気的に接続する。ＣＰＵ１０１は駆動回路１１５、１１７を制御し、Ｘ軸モータ１１４とＹ軸モータ１１６を夫々駆動する。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は夫々ステッピングモータである。Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は夫々Ｘ軸移動機構、Ｙ軸移動機構を駆動し、枠支持部６５とパレット保持部７０をＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動する。

Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６は、出力軸に夫々Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａを備える。Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａは、夫々入出力Ｉ／Ｆ１０６に接続する。Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａは、夫々Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の出力軸の回転角度に対応するカウント値を検出し、ＣＰＵ１０１に出力する。ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸エンコーダ１１４Ａ、Ｙ軸エンコーダ１１６Ａが出力するカウント値に基づいて枠支持部６５とパレット保持部７０の現在位置の座標を演算し、ＲＡＭ１０３に記憶する。

ＣＰＵ１０１は縫製時にミシンモータ１１２を駆動して主軸を回転し、針棒１０の上下動と垂直釜の駆動を制御する。ＣＰＵ１０１は、ミシンモータ１１２の駆動と同時に縫製データに基づきＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、送り機構６を駆動制御し、パレット８０が保持する生地を縫製する。通信Ｉ／Ｆ１２７は、入出力Ｉ／Ｆ１０６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ１２７は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１２７はパレット供給装置２００の通信Ｉ／Ｆ２１８に接続する。

入出力Ｉ／Ｆ１０６は、把持部開閉電磁弁７７、Ｘ方向原点センサ１１８、Ｙ方向原点センサ１１９、枠昇降電磁弁１２２、パレットセンサ７６と電気的に接続する。把持部開閉電磁弁７７は、コンプレッサ（図示略）がパレット保持部７０のエアシリンダ７３へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ１０１は把持部開閉電磁弁７７を開閉し、エアシリンダ７３に接続する左右一対の連結部７４の駆動を制御して、把持部７５を開放位置と把持位置の間で回動する。Ｘ方向原点センサ１１８は枠支持部６５とパレット保持部７０の原点設定に用いる周知の構成のセンサであり、Ｘ軸移動機構（図示略）に設ける。Ｙ方向原点センサ１１９は枠支持部６５とパレット保持部７０の原点設定に用いる周知の構成のセンサであり、Ｙ軸移動機構（図示略）に設ける。ＣＰＵ１０１は、Ｘ方向原点センサ１１８、Ｙ方向原点センサ１１９の検出結果に基づきＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６の駆動制御を行い、縫製開始前に枠支持部６５とパレット保持部７０を原点位置へ移動する。枠昇降電磁弁１２２は、コンプレッサ（図示略）が送り機構６の腕部６４に設けたエアシリンダ（図示略）へ供給するエアの供給経路に設けた電磁弁である。ＣＰＵ１０１は枠昇降電磁弁１２２を開閉してエアシリンダを駆動し、昇降部６２に連結する押え枠６３を昇降する。パレットセンサ７６はパレット保持部７０に設けた周知の近接センサであり、所定の検出範囲内で物体を検出するとＯＮ状態となる。ＣＰＵ１０１は、二つのパレットセンサ７６が何れもＯＮ状態にある場合、パレット８０がパレット保持部７０に保持した状態にあると判断する。

図６を参照し、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１が実行する供給制御処理を説明する。供給制御処理は、パレット供給装置２００が、ミシン１から縫製動作の一工程を終えたパレット８０を回収し、回収したパレット８０を、そのパレット８０に対する縫製動作の他の工程を行う他のミシン１に対し、回転テーブル２０２を回転して供給する一連の処理である。作業者がパレット供給装置２００の電源をＯＮにすると、ＣＰＵ２１１はＲＯＭ２１２から供給制御プログラムを読み出し、プログラムが含む指示に従って処理を実行する。

尚、作業者は、縫製システム３００の作業を終える時、ミシン１のパレット保持部７０がパレット８０を保持した状態で、パレット供給装置２００、ミシン１の電源をＯＦＦにするものとする。故に、パレット供給装置２００の電源がＯＮになった時、パレット供給装置２００はパレット８０をミシン１に供給した状態であるので、パレット保持部２３５の把持部２３９は開放位置にある。

後述するが、ミシン１のＣＰＵ１０１は、作業者がミシン１の電源をＯＮにすると枠支持部６５とパレット保持部７０を原点位置に移動する処理を行い、処理を完了すると、パレット供給装置２００に対して原点検出完了信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から原点検出完了信号を受信したか否か判断し（Ｓ１）、未受信であれば処理を待機する（Ｓ１：ＮＯ）。ＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から原点検出完了信号を受信すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、回転テーブル２０２の原点を検出する処理を行う（Ｓ２）。ＣＰＵ２１１はテーブル回転モータ２２１を駆動し、テーブル原点センサ２２３の検出結果に基づき、回転テーブル２０２の原点位置を検出する。ＣＰＵ２１１はＲＡＭ２１３に記憶する回転テーブル２０２の現在の回転位置をリセットし、検出した原点位置を基準に現在の回転位置を補正する。ＣＰＵ２１１は、テーブル回転モータ２２１を駆動し、テーブルエンコーダ２２２の検出結果に基づき、回転テーブル２０２の回転位置を電源ＯＦＦした時の位置に戻す。

ＣＰＵ２１１は、作業机２５１の投入センサ２２９がＯＮ状態であるか否か判断し（Ｓ３）、ＯＦＦ状態であれば処理を待機する（Ｓ３：ＮＯ）。投入センサ２２９は、作業者が作業机２５１の所定位置に、縫製が未完了の生地を保持するパレット８０を配置するとＯＮ状態になる。ＣＰＵ２１１は、投入センサ２２９がＯＮ状態になると（Ｓ３：ＹＥＳ）、パレット８０を回収する回収処理を行う。回収処理は、以下のＳ５〜Ｓ１２の処理を含む。

回収処理において、ＣＰＵ２１１は保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット供給機構２３０のパレット保持部２３５を待避位置から供給位置に移動する（Ｓ５）。ＣＰＵ２１１は各ミシン１に回収準備完了信号を送信し（Ｓ６）、全てのミシン１から回収要求信号を受信するまで処理を待機する（Ｓ７：ＮＯ）。

後述するが、ミシン１のＣＰＵ１０１は、回収準備完了信号の受信を契機にパレット保持部７０を後述する第一待機位置に移動して、パレット保持部７０が保持するパレット８０の第二ピン８４２をパレット保持部２３５の支持溝２３６１内に配置する。ＣＰＵ１０１は、パレット保持部７０の把持部７５を開放位置に回動し、パレット供給装置２００に回収要求信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から回収要求信号を受信すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、把持部開閉電磁弁２２５を作動し、把持部２３９を把持位置に回動する（Ｓ８）。図１０に示すように、パレット保持部２３５はパレット８０を保持する。ＣＰＵ２１１は保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット保持部２３５を待避位置に移動する（Ｓ１０）。図１１に示すように、パレット供給機構２３０は、パレット８０をパレット供給装置２００側に回収し、パレット８０の少なくとも１／３以上を回転テーブル２０２上に載せる。上述のように、パレット供給機構２３０がパレット８０をパレット供給装置２００側に回収した場合、ミシン１側の第一ピン８４１が常に作業台５の上方に位置し、パレット供給装置２００側の第二ピン８４２が常に回転テーブル２０２の上方に位置する。

ＣＰＵ２１１は、パレットセンサ２２８がＯＮ状態であるか否か判断し（Ｓ１１）、ＯＮ状態であれば（Ｓ１１：ＹＥＳ）、パレット保持部２３５はパレット８０を正常に保持したので、回収処理を終了して処理をＳ１３に進める。ＣＰＵ２１１は、パレットセンサ２２８がＯＦＦ状態であれば（Ｓ１１：ＮＯ）、エラー処理を行い（Ｓ１２）、作業者に回収エラーの発生を報知し、エラーの対処を促す。ＣＰＵ２１１は、処理をＳ１１に戻し、作業者がエラーの対処を行ってパレットセンサ２２８がＯＮ状態になれば（Ｓ１１：ＹＥＳ）、回収処理を終了して処理をＳ１３に進める。

ＣＰＵ２１１は、回転テーブル２０２を回転する回転処理を行う（Ｓ１３）。回転処理では、ＣＰＵ２１１は、テーブル回転モータ２２１を駆動し、テーブルエンコーダ２２２の検出結果に基づいて、回転テーブル２０２を所定角度（本実施形態では７２度）回転する。ＣＰＵ２１１は、テーブル固定電磁弁２２６を作動して回転テーブル２０２を固定ピンで位置決めする。ＣＰＵ２１１は、テーブル固定センサ２２７の検出結果に基づいて回転テーブル２０２を正しい位置に位置決めしたと判断した場合に回転処理を終了する。

ＣＰＵ２１１は、ラベル搭載処理を行う（Ｓ１５）。ラベル搭載処理は、詳細な説明は省略するが、パーツ供給装置９１が特定形状の生地を供給可能な状態に準備する処理である。パーツ供給装置９１が生地の供給準備を終えると、ＣＰＵ２１１は、ラベル搭載処理を終了する。

ＣＰＵ２１１は、各ミシン１に、パレット８０を供給する供給処理を行う。供給処理は、以下のＳ１６〜Ｓ２２の処理を含む。ＣＰＵ２１１は、各ミシン１に、受け取り開始信号を送信する（Ｓ１６）。後述するが、ミシン１のＣＰＵ１０１は、受け取り開始信号の受信を契機に、枠支持部６５とパレット保持部７０を後述する第一待機位置に移動し、パレット供給装置２００が供給するパレット８０を受け取り可能な状態にする。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット保持部２３５を供給位置に移動する（Ｓ１７）。ＣＰＵ２１１は、把持部開閉電磁弁２２５を作動して把持部２３９を開放位置に回動し、第二ピン８４２の把持を解除することでパレット保持部２３５のパレット８０の保持を解除する（Ｓ１８）。

ＣＰＵ２１１は各ミシン１に受け取り要求信号を送信する（Ｓ２０）。ＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から受け取り完了信号を受信したか否か判断し（Ｓ２１）、未受信であれば受信するまで処理を待機する（Ｓ２１：ＮＯ）。後述するが、ミシン１のＣＰＵ１０１は、受け取り要求信号の受信を契機に、パレット保持部７０でパレット８０を保持する処理を行う。ＣＰＵ１０１は把持部７５を把持位置に回動し、支持溝７２と把持部７５でパレット８０の第一ピン８４１を把持する。パレット保持部７０がパレット８０を保持したら、ＣＰＵ１０１はパレット供給装置２００に受け取り完了信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から受け取り完了信号を受信すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、保持部移動電磁弁２２４を作動してパレット保持部２３５を待避位置に移動する（Ｓ２２）。ＣＰＵ２１１はミシン１へのパレット８０の供給を完了し、供給処理を終了する。

ＣＰＵ２１１は、各ミシン１に、縫製開始指示信号を送信し（Ｓ２３）、全てのミシン１から縫製完了信号を受信するまで処理を待機する（Ｓ２５：ＮＯ）。詳細な説明は省略するが、各ミシン１のＣＰＵ１０１は、縫製開始指示信号の受信を契機に、縫製動作を開始する。縫製動作は、パレット供給装置２００から受け取ったパレット８０が保持する生地に対し、予めプログラムされた縫製動作の一工程を行う処理である。ＣＰＵ１０１は縫製動作を終了すると、パレット供給装置２００に縫製完了信号を送信する。パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１は、全てのミシン１から縫製完了信号を受信したか否か判断し（Ｓ２５）、未受信であれば処理を待機する（Ｓ２５：ＮＯ）。全てのミシン１から縫製完了信号を受信すると（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１１は処理をＳ３に戻し、縫製後のパレット８０を回収し、次の工程を行うミシン１にパレット８０を供給する一連の処理を繰り返す。供給制御処理は、パレット供給装置２００の電源がＯＦＦになると終了する。

図７〜図１２を参照し、ミシン１のＣＰＵ１０１が実行する受け渡し制御処理を説明する。受け渡し制御処理は、第一待機位置と第二待機位置の設定、パレット供給機構２３０との間におけるパレット８０の受け渡しと、パレット８０が保持する生地の縫製等を実行する為の処理である。受け渡しとは受け取りと引き渡しである。第一待機位置とは、ミシン１がパレット供給機構２３０との間でパレット８０の受け渡しを行う際のパレット保持部７０の位置（図１２に示すＰ１位置参照）である。第二待機位置とは、第一待機位置からＹ軸正方向（ミシン１のテーブル９５側）に所定座標ずれた位置（図１２に示すＰ２位置参照）であり、パレット８０を正常に保持したか否かを確認する為の位置である。第一待機位置と第二待機位置とは、枠支持部６５とパレット保持部７０の位置座標に基づく。

図７に示すように、作業者がミシン１の電源をＯＮすると、ＣＰＵ１０１はＲＯＭ１０２から受け渡し制御プログラムを読み出し、該プログラムが含む指示に従って処理を実行する。

ＣＰＵ１０１は、操作パネル２４０中の調整モード切替キーがＯＮしたか否か判断する（Ｓ３１）。ミシン１の電源がＯＮした時点で、ＣＰＵ１０１はパレット保持部７０の位置が分からない。ミシン１は送り機構６の原点検出を行った上で、第一待機位置と第二待機位置を設定する必要がある。故に、作業者は調整モード切替キーをＯＮして調整モードに切り替える。調整モードは原点検出と各待機位置を設定するモードである。調整モード切替キーがＯＮされない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から受け取り開始信号、回収準備完了信号、縫製開始指示信号を受信したか夫々判断する（図８のＳ４８、図９のＳ５８、図９のＳ６２参照）。何れも受信しない場合（Ｓ４８：ＮＯ、Ｓ５８：ＮＯ、Ｓ６２：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は処理をＳ３１に戻す。受け取り開始信号は、ＣＰＵ２１１が図６のＳ１６で送信する。回収準備完了信号は、ＣＰＵ２１１が図６のＳ６で送信する。縫製開始指示信号は、ＣＰＵ２１１が図６のＳ２３で送信する。

[調整モードの切替え時]
調整モード切替キーがＯＮした場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、操作パネル２４０中の原点検出キーがＯＮしたか否か判断する（Ｓ３２）。原点検出キーがＯＮするまで（Ｓ３２：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は待機する。原点検出キーは原点検出の開始指示を入力するキーである。作業者はミシン１周囲の安全を確認し、原点検出キーをＯＮする。

原点検出キーがＯＮした場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は送り機構６の原点検出を実行する（Ｓ３３）。ＣＰＵ１０１は、Ｘ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６を駆動し、パレット保持部７０を原点位置に移動する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、駆動回路１１５、１１７を介してＸ軸モータ１１４、Ｙ軸モータ１１６に一パルスずつ与え、パレット保持部７０を移動する。Ｘ方向原点センサ１１８とＹ方向原点センサ１１９（図５参照）は、パレット保持部７０が原点位置に到達した時、検出信号を出力する。ＣＰＵ１０１は、Ｘ方向原点センサ１１８とＹ方向原点センサ１１９からの検出信号を認識した時、パレット保持部７０の原点位置への移動が完了したと判断し、パレット保持部７０の移動を終了する。ＣＰＵ１０１は、現在位置の座標を、原点位置を示す座標、例えば（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）に設定する。ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１に原点検出完了信号を送信する（Ｓ３４）。

次いで、作業者は、操作パネル２４０の各種キーを操作し、パレット保持部７０を移動して、パレット供給機構２３０のパレット８０の供給位置に対して位置決めを行い、第一待機位置の設定を行う。各種キーは、上キー（Ｘ）、下キー（Ｘ）、上キー（Ｙ）、下キー（Ｙ）、記憶キー、完了キー等である。ＣＰＵ１０１は、各種キーのうち何れがＯＮしたか判断する（Ｓ３５，Ｓ３７，Ｓ３９，Ｓ４１，Ｓ４３，Ｓ４６）。上キー（Ｘ）がＯＮした場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１はパレット保持部７０をＸ軸正方向に移動する（Ｓ３６）。下キー（Ｘ）がＯＮした場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１はパレット保持部７０をＸ軸負方向に移動する（Ｓ３８）。上キー（Ｙ）がＯＮした場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１はパレット保持部７０をＹ軸正方向に移動する（Ｓ４０）。下キー（Ｙ）がＯＮした場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１はパレット保持部７０をＹ軸負方向に移動する（Ｓ４２）。Ｓ３６，Ｓ３８，Ｓ４０，Ｓ４２の処理の後、ＣＰＵ１０１は処理をＳ３５に戻す。

パレット保持部７０を移動し、パレット供給機構２３０のパレット８０の供給位置に対して位置決めした場合、作業者は記憶キーをＯＮする。記憶キーがＯＮした場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、現在のパレット保持部７０の位置を第一待機位置（図１２に示すＰ１位置参照）に設定し、不揮発性メモリ１０４に記憶する（Ｓ４４）。第一待機位置は、作業者の操作でパレット保持部７０を移動して位置決めするので、誤設定を防止できる。更に、ＣＰＵ１０１は設定した第一待機位置にＹ軸正方向（ミシン１側）に所定量加えた座標位置を算出し、その位置を第二待機位置（図１２に示すＰ２位置参照）に設定し、不揮発性メモリ１０４に記憶する（Ｓ４５）。所定量の一例は、５〜１０ｃｍである。第二待機位置は第一待機位置よりもミシン１側である。ミシン１は、第一待機位置を設定すれば、自動的に第二待機位置も設定するので、設定の手間を省略できる。Ｓ４５の処理の後、ＣＰＵ１０１は処理をＳ３５に戻す。

作業者は、第一待機位置と第二待機位置の設定をやり直す場合、再度、操作パネル２４０の上キー（Ｘ）、下キー（Ｘ）、上キー（Ｙ）、下キー（Ｙ）を操作して、上記処理を繰り返せばよい。作業者は、第一待機位置と第二待機位置の設定を完了する場合、完了キーをＯＮする。完了キーがＯＮするまで（Ｓ４６：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１は処理をＳ３５に戻し、各種キーの操作を引き続き監視する。完了キーがＯＮした場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は調整モードを終了し、処理をＳ３１に戻す。

[受け取り開始信号受信時]
図８に示すように、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から受け取り開始信号を受信した場合（図７のＳ３１：ＮＯ、図８のＳ４８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、パレット保持部７０の現在位置が第一待機位置（図１２に示すＰ１位置参照）か否か判断する（Ｓ４９）。ＣＰＵ２１１はパレット保持部２３５が保持するパレット８０の受け取りをミシン１側に要求している。ＣＰＵ２１１が受け取り開始信号を送信後、パレット保持部２３５は供給位置に移動する。パレット保持部２３５からパレット８０を受け取る為に、ミシン１のパレット保持部７０は第一待機位置にある必要がある。パレット保持部７０の現在位置が第一待機位置でない場合（Ｓ４９：ＮＯ）、ＣＰＵ１０１はパレット保持部７０を第一待機位置に移動する（Ｓ５０）。ミシン１は、パレット保持部２３５が保持するパレット８０を受け取り可能な状態となる。ＣＰＵ１０１は処理をＳ５１に進める。パレット保持部７０の現在位置が第一待機位置である場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は処理をＳ５１に進める。

ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から受け取り要求信号を受信したか否か判断する（Ｓ５１）。パレット保持部２３５は供給位置に移動し、把持部２３９は開放している（図６のＳ１７，Ｓ１８参照）。パレット８０の二つの第一ピン８４１は、パレット保持部７０の二つの支持溝７２内に夫々位置する（図１１参照）。ＣＰＵ１０１は、各支持溝７２における把持部７５を把持位置に夫々回動し、パレット８０の二つの第一ピン８４１を夫々把持することで、パレット８０を受け取る（Ｓ５２）。図３に示す二つのパレットセンサ７６は、本体部７１左右両側でパレット８０を検出する。

ＣＰＵ１０１は、パレット保持部７０を第一待機位置から第二待機位置（図１２に示すＰ２位置参照）に移動する（Ｓ５３）。ＣＰＵ１０１は、二つのパレットセンサ７６の何れもＯＮ状態か否か判断する（Ｓ５４）。第一待機位置において、二つの把持部７５がパレット８０の二つの第一ピン８４１を夫々正常に把持した場合、パレット保持部７０が第一待機位置から第二待機位置に移動しても、パレット保持部７０はパレット８０を正常に保持する。故に、二つのパレットセンサ７６は何れもＯＮ状態となる。

これに対し、第一待機位置において、例えば、二つの把持部７５のうち一方がパレット８０の第一ピン８４１を正常に把持できなかった場合、パレット保持部７０が第一待機位置から第二待機位置に移動中、把持が不完全であった支持溝７２から第一ピン８４１は離脱する。離脱した第一ピン８４１側に対応するパレットセンサ７６はＯＦＦ状態となる。また、第一待機位置において、二つの把持部７５のうちの両方がパレット８０の二つの第一ピン８４１を正常に把持できなかった場合、パレット保持部７０が第一待機位置から第二待機位置に移動中、二つの支持溝７２から二つの第一ピン８４１が夫々離脱する。二つのパレットセンサ７６は何れもＯＦＦ状態となる。

二つのパレットセンサ７６が何れもＯＮ状態の場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、パレット保持部７０はパレット８０を正常に保持している。故に、ＣＰＵ１０１は受け取り完了信号をパレット供給装置２００のＣＰＵ２１１に送信する（Ｓ５６）。これに対し、二つのパレットセンサ７６のうち少なくとも一方がＯＦＦ状態であった場合（Ｓ５４：ＮＯ）、パレット保持部７０はパレット８０を正常に保持していない。故に、ＣＰＵ１０１はエラー処理を実行する（Ｓ５５）。エラー処理では、ＣＰＵ１０１は、例えば操作パネル２４０に設けた表示部（図示略）にエラー表示、又はエラー報知の音声等を出力してもよい。作業者は操作パネル２４０のエラー表示により、パレット保持部７０へのパレット８０の受け取りが失敗したことを速やかに認識できる。作業者はパレット保持部７０にパレット８０を固定し直す等の迅速な対応が可能となる。対応後、作業者は操作パネル２４０にてエラー解除の操作を行う。ＣＰＵ２１１は、処理をＳ５４に戻し、二つのパレットセンサ７６が何れもＯＮ状態であれば（Ｓ５４：ＹＥＳ）、受け取り完了信号をパレット供給装置２００のＣＰＵ２１１に送信する（Ｓ５６）。ＣＰＵ１０１は処理を図７のＳ３１に戻す。

[回収準備信号受信時]
図９に示すように、ＣＰＵ１０１がパレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から回収準備完了信号を受信した場合（図７のＳ３１：ＮＯ、図８のＳ４８：ＮＯ、図９のＳ５８：ＹＥＳ）、パレット供給機構２３０では、パレット保持部２３５は供給位置に移動し、パレット８０の受け取り準備が完了している。ＣＰＵ２１１はパレット保持部７０が保持するパレット８０の回収をミシン１側に要求している。ＣＰＵ１０１は、パレット保持部７０を第一待機位置に移動する（Ｓ５９）。図１０に示すように、ＣＰＵ１０１はパレット保持部７０の把持部７５を開放し、第一ピン８４１の把持を解除することで、パレット８０をパレット保持部２３５に引き渡す（Ｓ６０）。ＣＰＵ１０１は、回収要求信号をパレット供給装置２００のＣＰＵ２１１に送信し（Ｓ６１）、処理を図７のＳ３１に戻す。パレット保持部２３５の二つの把持部２３９は把持位置に回動し、二つの第二ピン８４２を把持する。図１１に示すように、ＣＰＵ２１１は、パレット保持部２３５を供給位置に後退する。ＣＰＵ１０１は、パレット８０をパレット保持部２３５に引き渡した後、パレット保持部７０をそのまま第一待機位置から移動しない。故に、ＣＰＵ１０１はパレット供給機構２３０が次に供給するパレット８０をパレット保持部７０で速やかに受け取ることができる。

[縫製開始指示信号受信時]
図９に示すように、ＣＰＵ１０１は、パレット供給装置２００のＣＰＵ２１１から縫製開始指示信号を受信した場合（図７のＳ３１：ＮＯ、図８のＳ４８：ＮＯ、図９のＳ５８：ＮＯ、Ｓ６２：ＹＥＳ）、二つのパレットセンサ７６が何れもＯＮ状態か否か判断する（Ｓ６３）。二つのパレットセンサ７６のうち少なくとも一方がＯＦＦ状態の場合（Ｓ６３：ＮＯ）、パレット保持部７０はパレット８０を保持していない、又は不完全な状態で保持している可能性がある。故に、ＣＰＵ１０１は、縫製動作を実行することなく、処理を図７のＳ３１に戻す。尚、二つのパレットセンサ７６のうち少なくとも一方がＯＦＦ状態の場合に図８のＳ５５の処理同様のエラー処理を実行してもよい。

これに対し、二つのパレットセンサ７６が何れもＯＮ状態である場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、不揮発性メモリ１０４に記憶する縫製データに基づき、パレット８０が保持する生地に縫製動作を実行する（Ｓ６４）。縫製動作終了後、ＣＰＵ１０１はパレット保持部７０を第二待機位置に移動する（Ｓ６５）。パレット保持部７０に保持したパレット８０は、ミシン１側に位置する（図１２に示すＰ２位置参照）。故に、縫製動作完了後、パレット供給装置２００が動作した場合に、パレット８０はパレット供給装置２００に干渉しない。即ち、縫製システム３００は、縫製動作終了後、パレット供給装置２００が動作した場合に、パレット供給装置２００とパレット８０との干渉を避ける領域を確保できるので、コンパクトな構成にできる。ＣＰＵ１０１は、縫製完了信号をパレット供給装置２００のＣＰＵ２１１に送信し（Ｓ６６）、処理を図７のＳ３１に戻し、上記処理を繰り返す。受け渡し制御処理は、ミシン１の電源がＯＦＦになると終了する。

以上説明にて、パレット供給装置２００が本発明の生地供給装置に相当する。パレット８０が本発明の保持体に相当する。パレット保持部７０が本発明の支持部に相当する。Ｙ軸方向が本発明の第一方向に相当する。操作パネル２４０が本発明の操作部に相当する。Ｓ４４の処理を実行するＣＰＵ１０１が本発明の第一設定手段に相当する。Ｓ４５の処理を実行するＣＰＵ１０１が本発明の第二設定手段に相当する。Ｓ５０，Ｓ５２の処理を実行するＣＰＵ１０１が本発明の受取保持手段に相当する。Ｓ５３の処理を実行するＣＰＵ１０１が本発明の移動手段に相当する。Ｓ５４の処理を実行するＣＰＵ１０１が本発明の検出手段に相当する。ＣＰＵ２１１が本発明の制御部に相当する。Ｓ６４の処理を実行するＣＰＵ１０１が本発明の縫製実行手段に相当する。Ｓ５５の処理を実行するＣＰＵ１０１が本発明のエラー処理実行手段に相当する。Ｓ６５の処理を実行するＣＰＵ１０１が本発明の縫製後待機手段に相当する。Ｓ５９，Ｓ６０の処理を実行するＣＰＵ１０１が本発明の引渡手段に相当する。

以上説明したように、本実施形態のミシン１は、他のミシン１と、パレット供給装置２００とで縫製システム３００を構成する。ミシン１は、パレット供給装置２００のパレット供給機構２３０との間でパレット８０の受け渡しが可能である。パレット８０は生地を保持する。ミシン１は送り機構６を備える。送り機構６はパレット保持部７０をＸ軸方向とＹ軸方向に独立に移動駆動する。Ｙ軸方向はパレット供給機構２３０との間でパレット８０の受け渡しを行う方向に平行な方向である。ミシン１は、第一待機位置と第二待機位置を夫々設定する。第一待機位置は、作業者が操作パネル２４０を操作してパレット保持部７０を移動し、パレット供給機構２３０との間でパレット８０の受け渡しを行う位置に位置決めした位置である。第二待機位置は、第一待機位置よりもミシン１側に近づくパレット保持部７０の位置である。ミシン１は、第一待機位置にパレット保持部７０を移動し、パレット供給機構２３０が供給したパレット８０を受け取ってパレット保持部７０に保持する。ミシン１は、パレット８０を保持したパレット保持部７０を第一待機位置から第二待機位置に移動する。第二待機位置に移動後、パレット保持部７０に設けたパレットセンサ７６がパレット８０を検出した場合は、ミシン１は縫製開始指示信号に基づき、縫製を実行する。パレット８０を検出しなかった場合、ミシン１は縫製を実行せずに、エラー処理を実行する。

ミシン１は、パレット供給機構２３０との間でパレット８０の受け渡しを行う場合、二つの待機位置（第一待機位置と第二待機位置）を設けたことで、パレット８０の受け渡しと受け取り確認を別々の位置で行うことができる。それ故、ミシン１は、パレット供給機構２３０との間で、迅速かつ正確にパレット８０の受け渡しができる。また、作業者がミシン１の操作パネル２４０を用いてパレット保持部７０を第一待機位置に位置決めすれば、自動的に第二待機位置が設定されるので、設定の手間がかからない。第一待機位置は作業者の操作でパレット保持部を移動して位置決めして設定できるので、誤設定を防止できる。また、第一待機位置でパレット８０がパレット保持部７０に保持されないと、パレット保持部７０が第二待機位置に移動する際に、パレット８０が取り残されるので、パレットセンサ７６によってパレット８０は検出されない。故に、パレット８０を確実に受け取ったか否かを正確に検出できる。パレット８０が検出されない場合は、エラー処理を実行するので、異常に対して迅速な対応ができる。

尚、本発明は、上記実施形態の他に種々の変更が可能である。縫製システム３００はミシン１を３台備えるが、１台備えてもよいし、複数台備えてもよい。縫製システム３００がミシン１を複数台備える場合、必ずしも全てのミシン１が縫製動作の各工程を行う必要はなく、一部のミシン１の電源をＯＦＦにしてもよい。ミシン１は、受け取り位置の補正をパレット供給装置２００からパレット８０を受け取る時に行ったが、パレット供給装置２００がパレット８０を回収する時に行ってもよい。縫製システム３００はコンプレッサ（図示略）を備え、パレット保持部７０、２３５をエアシリンダで駆動したが、モータ、アクチュエータ等を用いて電動で駆動してもよい。パレット供給装置２００はテーブル固定電磁弁２２６、テーブル固定センサ２２７、固定ピンを備えず、回転テーブル２０２の位置決めをテーブル回転モータ２２１のトルクで行ってもよい。

ミシン１のＣＰＵ１０１は、パレット保持部７０を第一待機位置から第二待機位置に移動した後、二つのパレットセンサ７６の何れもＯＮ状態か否か判断したが、パレット保持部７０を第一待機位置から第二待機位置に移動する間、判断してもよい。

また、本実施形態では、パレット保持部７０（パレット保持部２３５）において、パレットセンサ７６は本体部７１の左右に一対設けているが、個数は限定せず、例えば本体部７１の中央に一つでもよい。

１ ミシン
６ 送り機構
７０ パレット保持部
７６ パレットセンサ
８０ パレット
１０１ ＣＰＵ
２００ パレット供給装置
２４０ 操作パネル
３００ 縫製システム

Claims (4)

1. 生地供給装置との間で生地を保持する保持体の受け渡しが可能であり、前記生地供給装置から受け取った前記保持体を保持する保持機構を、前記生地供給装置との間で前記保持体の受け渡しを行う方向に平行な第一方向に移動駆動するように構成したミシンにおいて、
   作業者が操作部によって前記保持機構を移動し、前記生地供給装置との間で前記保持体の受け渡しを行う位置に位置決めした前記保持機構の位置を、第一待機位置として設定する第一設定手段と、
   前記第一設定手段が設定した前記第一待機位置に対して前記第一方向に所定量を加え、前記保持機構が前記第一待機位置よりも前記ミシン側に近づく前記保持機構の位置を、第二待機位置として設定する第二設定手段と、
   前記第一待機位置に前記保持機構を移動し、前記生地供給装置が供給した前記保持体を受け取って前記保持機構に保持する受取保持手段と、
   前記受取保持手段が前記保持体を受け取って前記保持機構に保持した場合、前記保持機構を前記第二待機位置に移動する移動手段と、
   前記移動手段が前記保持機構を前記第一待機位置から前記第二待機位置に移動する場合、前記保持機構において前記保持体の有無を検出する検出手段と、
   前記検出手段が前記保持機構に前記保持体が有ることを検出した場合、前記生地供給装置の制御部が出力する制御指令に基づき、前記保持機構を水平方向に移動して縫製動作を実行する縫製実行手段と、
   前記検出手段が前記保持機構に前記保持体が無いことを検出した場合、エラー処理を実行するエラー処理実行手段と
   を備えたことを特徴とするミシン。
2. 前記縫製実行手段による前記縫製動作が終了した場合、前記保持機構を前記第二待機位置で待機させる縫製後待機手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
3. 前記第二待機位置から前記第一待機位置に前記保持機構を移動し、前記保持機構が保持する前記保持体を前記生地供給装置に引き渡す引渡手段を備え、
   前記引渡手段が前記保持体を前記生地供給装置に引き渡した後、前記保持機構は、前記受取保持手段が前記生地供給装置から次の前記保持体を受け取って前記保持機構に保持するまで、前記第一待機位置にて待機することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
4. 生地供給装置との間で生地を保持する保持体の受け渡しが可能であり、前記生地供給装置から受け取った前記保持体を保持する保持機構を、前記生地供給装置との間で前記保持体の受け渡しを行う方向に平行な第一方向に移動駆動するように構成したミシンの制御方法において、
   作業者が操作部によって前記保持機構を移動させ、前記生地供給装置との間で前記保持体の受け渡しを行う位置に移動して位置決めした前記保持機構の位置を、第一待機位置として設定する第一設定工程と、
   前記第一設定工程で設定した前記第一待機位置に対して前記第一方向に所定量を加え、前記保持機構が前記第一待機位置よりも前記ミシン側に近づく前記保持機構の位置を、第二待機位置として設定する第二設定工程と、
   前記第一待機位置に前記保持機構を移動し、前記生地供給装置が供給した前記保持体を受け取って前記保持機構に保持する受取保持工程と、
   前記受取保持工程で前記保持体を受け取って前記保持機構に保持した場合、前記保持体を保持する前記保持機構を前記第二待機位置に移動する移動工程と、
   前記移動工程で前記保持機構を前記第一待機位置から前記第二待機位置に移動する場合、前記保持機構において前記保持体の有無を検出する検出工程と、
   前記検出工程で前記保持機構に前記保持体が有ることを検出した場合、前記生地供給装置の制御部が出力する制御指令に基づき、前記保持機構を水平方向に移動して縫製動作を実行する縫製実行工程と、
   前記検出工程で前記保持機構に前記保持体が無いことを検出した場合、エラー処理を実行するエラー処理実行工程と
   を備えたことを特徴とするミシンの制御方法。

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