CN104514098B - 缝纫机和缝纫机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及缝纫机和缝纫机的控制方法。缝纫机在其与保持板供给机构之间设有两个待机位置。操作者使用缝纫机的操作盘移动保持板保持部，根据保持板供给机构的保持板保持部的供给位置对保持板保持部进行定位。缝纫机将定位好的保持板保持部的位置设定为第一待机位置，并且在比第一待机位置靠缝纫机侧的位置设定第二待机位置。保持板保持部在第一待机位置接收了保持板之后移动到第二待机位置。在保持板保持部移动到第二待机位置之后，缝纫机仅在保持板传感器检测到了保持板时才执行缝制。

Description

缝纫机和缝纫机的控制方法

技术领域

本发明涉及缝纫机和缝纫机的控制方法。

背景技术

缝制系统包括供给装置和缝纫机。供给装置向缝纫机供给布料。缝纫机自供给装置接收布料，按照缝制程序进行缝制。日本特许公开1990年55081号公报公开了包括输送装置、控制装置和多个缝纫机的缝制系统。输送装置设置于多个缝纫机的配置中心附近，将预先安置于规定位置的缝制对象物自规定位置向各缝纫机输送，且在各缝纫机之间输送缝制对象物。输送装置具有工作臂。工作臂能够沿着基座的旋转轨迹的半径方向伸缩。工作臂对用于保持缝制对象物的夹具以能装卸的方式进行保持。因此，输送装置通过使工作臂伸长，而在规定的交接位置处在其与缝纫机之间进行夹具的交接。

在上述记载的缝制系统中，缝纫机自输送装置接收夹具之后，按照缝制程序控制夹具的位置并执行对缝制对象物的缝制动作。在缝纫机对夹具的接收不充分时，存在夹具自缝纫机脱落，从而引起缝制不良这样的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供仅在自供给装置正常接收了保持体时才能够进行缝制的缝纫机和缝纫机的控制方法。

技术方案1的缝纫机能够在其与供给装置之间交接保持体，该保持体对缝制对象物进行保持，并且，该缝纫机能够驱动保持机构使该保持机构沿第一方向移动，该保持机构对自上述供给装置接收到的上述保持体进行保持，该第一方向同在该缝纫机与上述供给装置之间进行上述保持体的交接的方向平行，该缝纫机的特征在于，上述保持机构具有检测上述保持体的有无的检测设备；该缝纫机包括：第一存储部，其将在该缝纫机与上述供给装置之间进行上述保持体的交接时上述保持机构的位置作为第一待机位置存储于存储装置；第二存储部，其将上述保持机构的相对于上述第一存储部所存储的上述第一待机位置向上述第一方向中的靠近上述缝纫机侧的方向加上规定量后的位置作为第二待机位置存储于上述存储装置；接收保持部，其使上述保持机构移动到上述第一待机位置，使上述保持机构自上述供给装置接收并保持上述保持体；移动部，其在由上述接收保持部使上述保持机构保持了上述保持体时，使上述保持机构移动到上述第二存储部所存储的上述第二待机位置；保持判断部，其在上述移动部使上述保持机构移动到了上述第二待机位置时，通过由上述检测设备检测上述保持体的有无来判断上述保持机构是否保持着上述保持体；缝制执行部，其在由上述保持判断部判断为上述保持机构保持着上述保持体时，基于上述供给装置的控制部所输出的控制指令，使上述保持机构沿水平方向移动，执行缝制动作；以及报错处理执行部，其在由上述保持判断部判断为上述保持机构未保持着上述保持体时执行报错处理。缝纫机在其与供给装置之间具有两个待机位置，因此能够在彼此分开的位置进行保持体的交接和对接收保持体的确认。因此，缝纫机能够在其与供给装置之间迅速且准确地交接保持体。在第一待机位置保持机构未保持着保持体的状态下，在保持机构向第二待机位置移动时，保持体会自保持机构脱落，因此，检测设备检测不到保持体。因此，缝纫机能够准确地检测出可靠地接收了保持体的情况。在检测设备检测不到保持体时，缝纫机执行报错处理，因此，能够迅速应对异常情况。

技术方案2的缝纫机其特征在于，该缝纫机具有缝制后移动部，该缝制后移动部在上述缝制执行部所进行的上述缝制动作结束时使上述保持机构移动到上述第二待机位置。在缝制动作结束之后，保持机构在第二待机位置待机。因此，在供给装置运转时，缝纫机能够避免供给装置与保持体之间发生干涉。缝纫机利用了第一待机位置和第二待机位置之间的空间，因此能够使构造小型化。

技术方案3的缝纫机其特征在于，该缝纫机具有交出部，其使上述保持机构自上述第二待机位置移动到上述第一待机位置，并使上述保持机构解除对上述保持体的保持，从而将上述保持体交给上述供给装置；在由上述交出部使上述保持机构解除对上述保持体的保持之后，上述保持机构在上述第一待机位置待机，直到由上述接收保持部使上述保持机构保持下一个上述保持体之时。保持机构在将保持体交给供给装置之后，在自供给装置接收下一个保持体之前，在第一待机位置待机。因此，缝纫机能够较快地接收下一个保持体。

技术方案4的缝纫机的控制方法是针对如下缝纫机的控制方法，该缝纫机能够在其与供给装置之间交接保持体，该保持体对缝制对象物进行保持，并且，该缝纫机能够驱动保持机构使该保持机构沿第一方向移动，该保持机构对自上述供给装置接收到的上述保持体进行保持，该第一方向同在该缝纫机与上述供给装置之间进行上述保持体的交接的方向平行，该缝纫机的控制方法的特征在于，包括：第一存储工序，将在该缝纫机与上述供给装置之间进行上述保持体的交接时上述保持机构的位置作为第一待机位置存储于存储装置；第二存储工序，将上述保持机构的相对于在上述第一存储工序中所存储的上述第一待机位置向上述第一方向中的靠近上述缝纫机侧的方向加上规定量后的位置作为第二待机位置存储于上述存储装置；接收保持工序，使上述保持机构移动到上述第一待机位置，使上述保持机构自上述供给装置接收并保持上述保持体；移动工序，当在上述接收保持工序中使上述保持机构保持了上述保持体时，使上述保持机构移动到在上述第二存储工序中所存储的上述第二待机位置；保持判断工序，当在上述移动工序中使上述保持机构自上述第一待机位置向上述第二待机位置移动时，通过由检测设备检测上述保持体的有无来判断上述保持机构是否保持着上述保持体；缝制执行工序，当在上述保持判断工序中判断为上述保持机构保持着上述保持体时，基于上述供给装置的控制部所输出的控制指令，使上述保持机构沿水平方向移动，执行缝制动作；以及报错处理执行工序，当在上述保持判断工序中判断为上述保持机构未保持着上述保持体时执行报错处理。通过进行上述控制方法，缝纫机能够获得技术方案1所记载的效果。

附图说明

图1是缝制系统300的立体图。

图2是缝纫机1和保持板供给机构230的立体图。

图3是保持板保持部70的俯视图。

图4是保持板80的俯视图。

图5是表示缝纫机1和保持板供给装置200的电气结构的框图。

图6是保持板供给装置200的CPU211所执行的供给控制处理的流程图。

图7是交接控制处理的流程图。

图8是表示与图7相连的流程图。

图9是表示与图8相连的流程图。

图10是表示保持板供给机构230的保持板保持部235自保持板保持部70接收了保持板80的状态的图。

图11是保持板保持部235自图10中的状态后退到待机位置的状态的图。

图12是表示保持板保持部70的第一待机位置(P1位置)和第二待机位置(P2位置)的图。

具体实施方式

说明本发明的实施方式。参照图1、图2说明包括缝纫机1在内的缝制系统300的概略结构。图2的左下方、右上方、左上方、右下方分别是缝纫机1的前方、后方、左方、右方。以下说明使用图中箭头所示的上下、左右、前后。

如图1所示，缝制系统300包括保持板供给装置200、三台缝纫机1和两个操作台251、252。三台缝纫机1和操作台251、252配置为以保持板供给装置200为中心在俯视时呈放射状。三台缝纫机1中的一台缝纫机1在侧部配置有配件供给装置91。配件供给装置91向保持板80的贯通孔826(参照图4)内供给缝制对象的配件。保持板80保持具有特定形状的缝制对象物(例如布料或皮革)。缝制系统300将对缝制对象物进行缝制的缝制动作分为三个工序。保持板供给装置200向缝纫机1供给保持板80。三台缝纫机1分别进行缝制动作的各工序。保持板供给装置200包括底座部201、旋转工作台202和操作盘240(参照图5)。底座部201是将金属制的棒材组成立方体状而成的框体。底座部201在下端部具有轮子，能够移动。在底座部201的上部配置有在俯视时呈圆形状的旋转工作台202，底座部201以旋转工作台202能够旋转的方式支承该旋转工作台202。旋转工作台202上表面的高度与缝纫机1的作业台5(参照图2)上表面的高度大致相同。旋转工作台202上表面的高度也可以稍小于缝纫机1的作业台5上表面的高度。底座部201在内部具有工作台旋转马达221(参照图5)。工作台旋转马达221与旋转工作台202的旋转轴相连接，使旋转工作台202在水平面内旋转。操作盘240是缝制系统300的操作设备。

保持板供给装置200在旋转工作台202的上表面具有多个(本实施方式中为五个)保持板供给机构230。本实施方式的保持板供给机构230的数量等于缝纫机1的数量和两个操作台251、252的合计数量。旋转工作台202将各保持板供给机构230配置成以旋转工作台202的旋转轴为中心在俯视时呈放射状。保持板供给机构230沿旋转工作台202上表面的周向等间隔排列。如图2所示，保持板供给机构230分别具有气缸231。图2中图示了一个保持板供给机构230，省略了其他四个保持板供给机构230的图示。气缸231固定于旋转工作台202的上表面。气缸231的活塞杆231A(参照图10)沿旋转工作台202的径向前进和后退。在活塞杆231A的旋转工作台202径向外侧的顶端具有保持板保持部235。保持板保持部235能够装卸保持板80。保持板保持部235的结构与缝纫机1的保持板保持部70的结构大致相同，详细的说明见后文。保持板供给机构230利用压缩机所供给的空气驱动气缸231(参照图2)，使保持板保持部235在供给位置和退避位置之间移动。当保持板保持部235在保持着保持板80的状态下移动到供给位置时，保持板80的第一销841(参照图4)进入到设于送料机构6的保持板保持部70上的支承槽72(参照图3)内。供给位置是将第一销841配置到支承槽72内时保持板保持部235的位置。在保持板保持部235保持着保持板80的状态下，活塞杆231A向保持板供给装置200侧后退。退避位置是即使旋转工作台202旋转，保持板80也不会与缝纫机1干涉的位置。保持板80将缝制对象物自上下夹持在上板82和下板81之间而对其进行保持。保持板80的结构的说明见后文。

如图1所示，保持板供给装置200在底座部201具有控制箱(省略图示)。控制箱收纳有控制装置210(参照图5)。控制装置210具有CPU211(参照图5)。CPU211控制旋转工作台202的旋转和对保持板供给机构230的驱动。保持板供给装置200使旋转工作台202例如绕俯视时的逆时针方向以每次转动的转动角度为72度的方式逐次进行旋转。保持板供给装置200驱动保持板供给机构230，向各缝纫机1和操作台251、252供给保持板80和自各缝纫机1和操作台251、252回收保持板80。操作台251是供操作者进行配置缝制前的保持板80的操作的台子。保持板供给机构230保持由操作者配置于操作台251上的保持板80。保持板供给机构230将缝纫机1完成缝制后的保持板80配置于操作台252。操作台252是供操作者进行回收保持板供给机构230所配置的保持板80的操作的台子。操作台251、252上表面的高度分别与旋转工作台202上表面的高度大致相同。操作台251、252上表面的高度也可以分别稍大于旋转工作台202上表面的高度。

配件供给装置91设于三台缝纫机1中的一台缝纫机1的工作台95。配件供给装置91位于缝纫机1的侧方。配件供给装置91是在缝纫机1保持保持板80时向保持板80的贯通孔826(参照图4)内配置特定形状的配件(布料或皮革)的装置。配件供给装置91具有用吸引构件吸引保持被收纳于容纳箱的配件且能移动到缝制对象物的配置位置的机构。缝纫机1将配件供给装置91所配置的配件缝制于保持板80所保持的缝制对象物。省略对配件供给装置91的说明。

说明缝纫机1的结构。三台缝纫机1的结构大致相同，因此仅说明一台缝纫机1的结构。如图2所示，缝纫机1包括机座部2、支柱部3和机臂部4。机座部2配置于工作台95上。工作台95固定于支承台96(参照图2)上，使作业台5上表面的高度与旋转工作台202上表面的高度相同。机座部2沿前后方向延伸，在内部具有垂直梭等。支柱部3自机座部2的后侧朝上方延伸。支柱部3在内部具有缝纫机马达112(参照图5)等。机臂部4自支柱部3的上端与机座部2的上表面相对地朝前方延伸，在前端具有前端部7。机臂部4在内部具有主轴和针杆驱动机构等。针杆10自前端部7的下端朝下方延伸。机针11能够安装于针杆10的下端或自针杆10的下端拆下。缝纫机1在工作台95的下方具有收纳有控制装置100(参照图5)的控制箱。缝纫机1在机座部2的上方具有作业台5和送料机构6。作业台5位于针杆10的下方，具有沿水平方向延伸的上表面。作业台5具有针板。针板上表面的高度和作业台5上表面的高度大致相同。针板在安装于针杆10上的机针11的正下方具有能够供机针11穿过的容针孔13。

送料机构6包括保持板保持部70、框支承部65、臂部64、升降部62、压框63、气缸、X轴移动机构和Y轴移动机构。框支承部65位于作业台5的后方。在框支承部65设有向前方延伸的臂部64，在臂部64下方固定有保持板保持部70。保持板保持部70沿左右方向延伸，能够装卸保持板80。臂部64在顶端支承有升降部62。气缸设于臂部64且与升降部62相连接。送料机构6利用压缩机所供给的空气驱动气缸。气缸使升降部62升降。升降部62在下端连结有压框63。压框63是矩形框状的板构件。当升降部62向下方移动时，压框63下降。在缝制时，压框63自上方按压保持板80，防止保持板80自作业台5升起。送料机构6使保持板保持部70和框支承部65所支承的压框63沿X轴方向(左右方向)和Y轴方向(前后方向)移动。X轴移动机构和Y轴移动机构设于机座部2的内部。X轴移动机构以X轴马达114(参照图5)为驱动源，使框支承部65和保持板保持部70向X轴方向移动。Y轴移动机构以Y轴马达116(参照图5)为驱动源，使框支承部65和保持板保持部70向Y轴方向移动。

说明保持板保持部70、235的结构。保持板保持部235的结构与保持板保持部70的结构大致相同，因此简化对保持板保持部235的说明。如图3所示，保持板保持部70包括主体部71、气缸73、左右一对的连结部74、左右一对的把持部75和两个保持板传感器76。主体部71沿左右方向延伸。主体部71在左右两端部具有支承槽72。支承槽72分别通过对主体部71开槽口而形成。支承槽72在俯视时呈U字状，其前端侧在主体部71的侧面开放。对于支承槽72的左右方向的槽宽而言，前端侧的槽宽大于后端侧的槽宽。支承槽72是供保持板80的第一销841(参照图4)嵌入的槽。气缸73设于主体部71上表面的左右方向中央部。连结部74自气缸73的左右两端分别向左右延伸。左侧的连结部74固定于气缸73。右侧的连结部74固定于气缸73的活塞杆。把持部75的一端部以能够转动的方式连结于各连结部74的顶端部。把持部75的另一端部的形状呈钩状。把持部75分别配置于主体部71的左右两端部的下方。把持部75在中央部以能够转动的方式连结于主体部71。当气缸73驱动使活塞杆突出时，左侧的连结部74向左方移动，右侧的连结部74向右方移动。当一对连结部74与气缸73的驱动相应地分别向左右移动时，一对把持部75分别以与主体部71连结的位置为中心进行转动。左侧的把持部75和右侧的把持部75绕俯视时彼此相反的方向转动。把持部75在开放位置和把持位置之间转动。开放位置是支承槽72处于向主体部71的前方开放的状态的位置。把持位置是封堵支承槽72前端的位置。在把持部75处于把持位置时，把持部75和支承槽72把持保持板80的第一销841。两个保持板传感器76分别设于主体部71的比其左右两端部靠中央侧的位置。保持板传感器76是公知的接近传感器，当在规定的检测范围内检测到物体时为ON状态。如图10所示，保持板保持部235包括主体部236、气缸237、一对连结部238和一对把持部239。支承槽2361形成于主体部236的延伸方向两端部。支承槽2361是供保持板80的第二销842嵌入的槽。保持板保持部235与保持板保持部70不同，保持板保持部235不具有相当于两个保持板传感器76的结构。

说明保持板80的结构。在以下说明中，保持板80的朝向与在保持板保持部70保持着保持板80的状态(参照图2)下缝纫机1的朝向一致。图4的左方、右方、上方、下方、表面侧、背面侧分别为保持板80的左方、右方、后方、前方、上方、下方。

如图4所示，保持板80具有矩形板状的下板81和上板82。本实施方式的下板81和上板82由合成树脂制成。下板81和上板82例如也可以由金属制成。上板82的大小小于下板81的大小。上板82配置于下板81的上方。下板81的后端部811突出到上板82后端的后方。下板81在后端部811的上表面具有沿左右方向延伸的金属板831。金属板831的左右方向长度与设于保持板保持部70上的两个保持板传感器76之间的长度相对应。下板81的前端部812突出到上板82前端的前方。下板81在前端部812的上表面具有沿左右方向延伸的板状的金属板832。金属板832的左右方向长度与金属板831的左右方向长度大致相同。上板82在后端的两个部位处用铰链824固定于下板81的金属板831。铰链824是具有挠性的板材。上板82的前端能够以铰链824为支点在上下方向上摆动。在将缝制对象物保持于保持板80时，操作者使上板82的下表面和下板81的上表面分离，将缝制对象物配置于下板81上。操作者使上板82的下表面和下板81的上表面接近，将缝制对象物夹持在上板82和下板81之间。保持板80在后端部811具有一对第一销841。一对第一销841在左右方向分开设置。一对第一销841设于金属板831的左右两端部附近，自金属板831的上表面朝上方突出。保持板80在前端部812具有一对第二销842。一对第二销842在左右方向上分开设置。一对第二销842设于金属板832的左右两端部附近，自金属板832的上表面朝上方突出。在本实施方式中，在保持板保持部235保持着保持板80的状态下，缝纫机1侧的第一销841位于作业台5的上方，保持板供给装置200侧的第二销842位于旋转工作台202的上方。因此，在保持板保持部235保持着保持板80的状态下，保持板80始终处于跨在作业台5和旋转工作台202之间的状态。下板81在中央部具有贯通孔和凹陷部。贯通孔在上下方向上贯通下板81。凹陷部是自下板81的上表面朝下表面凹陷的部分。贯通孔形成于凹陷部内。保持板80是在缝制具有特定形状的缝制对象物时使用的构件。凹陷部具有与缝制对象物的特定形状相对应的形状。操作者将缝制对象物嵌入到凹陷部中，防止缝制过程中缝制对象物发生错位。贯通孔是在缝制时供机针11穿过的孔。上板82在中央部具有贯通孔825、826。贯通孔825、826与缝制时机针11经过的路径828、829相对应。贯通孔825、826处于在上板82的下表面和下板81的上表面接近时与下板81的贯通孔重叠的位置。三台缝纫机1中的一台缝纫机1使机针11相对于保持板80移动而沿着路径828进行缝制。另一台缝纫机1沿着路径829对配置于贯通孔826内的特定形状的缝制对象物缝制图案。余下的一台缝纫机1对其他特定形状的缝制对象物缝制特定的图案。

参照图5说明缝纫机1和保持板供给装置200的电气结构。保持板供给装置200的控制装置210包括CPU211、ROM212、RAM213、总线215、输入输出接口(I/F)216、驱动电路217和通信I/F218。CPU211、ROM212及RAM213借助总线215与输入输出I/F216电连接。CPU211负责对保持板供给装置200的控制，按照ROM212所存储的各种程序执行处理。ROM212存储有各种程序、各种初始设定参数等。RAM213临时存储CPU211的运算结果、各种数据等。驱动电路217与输入输出I/F216电连接。驱动电路217与工作台旋转马达221电连接。工作台旋转马达221为步进马达。CPU211控制驱动电路217，驱动工作台旋转马达221。工作台旋转马达221借助旋转轴使旋转工作台202旋转。通信I/F218与输入输出I/F216电连接。通信I/F218例如是串行通信用的接口。通信I/F218与多个缝纫机1各自的通信I/F127相连接。输入输出I/F216与工作台编码器222、工作台原点传感器223、电磁阀224～电磁阀226、工作台固定传感器227、保持板传感器228、投入传感器229、操作盘240及配件供给装置91电连接。工作台编码器222是检测工作台旋转马达221的旋转轴的旋转角度的传感器。CPU211基于工作台编码器222所输出的旋转角度求出旋转工作台202当前的旋转位置，将其存储于RAM213。工作台原点传感器223是检测旋转工作台202的旋转位置是否处于原点位置的传感器。CPU211以工作台原点传感器223所检测到的原点位置为基准，基于工作台编码器222所检测到的当前的旋转位置来驱动工作台旋转马达221。旋转工作台202旋转到规定的旋转位置。电磁阀224设于压缩机向保持板供给机构230的气缸231供给的空气的供给路径中。CPU211开闭电磁阀224，控制对气缸231的活塞杆231A的驱动。电磁阀225设于压缩机向保持板保持部235的气缸237供给的空气的供给路径中。CPU211开闭电磁阀225，控制对与气缸237相连接的左右一对连结部238的驱动。保持板供给装置200包括将旋转工作台202定位在规定的旋转位置的固定销和使该固定销工作的气缸。电磁阀226设于压缩机向该气缸供给的空气的供给路径中。CPU211开闭电磁阀226，控制与气缸相连接的固定销的动作。固定销将旋转工作台202定位于规定的旋转位置或解除对旋转工作台202的定位。工作台固定传感器227检测固定销是否将旋转工作台202正确定位在规定的旋转位置。CPU211基于工作台固定传感器227的检测结果判断旋转工作台202是否处于规定的旋转位置。保持板传感器228设于保持板供给装置200的底座部201的上端侧。保持板传感器228在保持板保持部235移动到退避位置且保持板80处于被保持于保持板保持部235的状态时为ON状态。投入传感器229设于操作台251，在保持板80处于操作台251的规定位置时为ON状态。操作台251的规定位置是保持板供给机构230将保持板保持部235移动到供给位置时，保持板保持部235能够保持保持板80的位置。CPU211在投入传感器229为ON状态时判断为操作者已经将保持板80配置到规定位置。操作盘240具有用于操作缝制系统300的各种键。各种键例如为调整模式切换键、上键(X)、下键(X)、上键(Y)、下键(Y)、存储键、结束键等。各种键的使用方法将在后面说明。

缝纫机1的控制装置100包括CPU101、ROM102、RAM103、存储装置104、总线105、输入输出I/F106、驱动电路113、驱动电路115、驱动电路117和通信I/F127。CPU101、ROM102、RAM103及存储装置104借助总线105与输入输出I/F106电连接。CPU101负责对缝纫机1的控制，按照ROM102所存储的各种程序执行与缝制相关的各种运算和处理。ROM102存储各种程序、各种初始设定参数等。RAM103临时存储CPU101的运算结果、指针、计数值等。存储装置104是存储多个图案(针迹线、针迹图案、刺绣图案等)的缝制数据、操作者所输入的各种设定信息等的非易失性存储装置。缝制数据是用于使框支承部65和保持板保持部70移动，以使得用于缝制图案的多个落针点依次位于机针11正下方的数据。落针点是在机针11随针杆10一同向下方移动时机针11所刺入的缝制对象物上的预定位置。本实施方式的缝制数据是为了使框支承部65和保持板保持部70自缝制开始位置依次向与落针点对应的位置移动，而依次排列落针点的坐标而成的数据。落针点的坐标是以框支承部65和保持板保持部70的原点位置为基准位置的坐标。在本实施方式中，框支承部65和保持板保持部70的原点位置是在保持板保持部70保持着保持板80时，保持板80的中心点处于机针11正下方的位置。在框支承部65和保持板保持部70处于原点位置时，保持板80也处于原点位置。框支承部65和保持板保持部70的原点位置不限定于本实施方式的例子。原点位置例如也可以规定为保持板80的其他位置处于容针孔13正上方的位置。原点位置例如还可以规定为框支承部65和保持板保持部70处于可动范围中的左右方向的中心且是处于最后方的位置。X轴正方向是朝向缝纫机1的右方去的方向。Y轴正方向是朝向缝纫机1的后方去的方向。

驱动电路113、115、117与输入输出I/F106电连接。驱动电路113与缝纫机马达112电连接。CPU101控制驱动电路113，驱动缝纫机马达112。缝纫机马达112使主轴旋转。驱动电路115与X轴马达114电连接。驱动电路117与Y轴马达116电连接。CPU101控制驱动电路115、117，分别驱动X轴马达114和Y轴马达116。X轴马达114和Y轴马达116均为步进马达。X轴马达114驱动X轴移动机构，使框支承部65和保持板保持部70在X轴方向上移动，Y轴马达116驱动Y轴移动机构，使框支承部65和保持板保持部70在Y轴方向上移动。X轴马达114在输出轴上具有X轴编码器114A，Y轴马达116在输出轴上具有Y轴编码器116A。X轴编码器114A和Y轴编码器116A分别与输入输出I/F106电连接。X轴编码器114A检测与X轴马达114的输出轴的旋转角度相对应的计数值，并将该计数值输出到CPU101，Y轴编码器116A检测与Y轴马达116的输出轴的旋转角度相对应的计数值，并将该计数值输出到CPU101。CPU101基于计数值运算框支承部65和保持板保持部70的当前位置的坐标，并将该坐标存储于RAM103。在缝制时，CPU101驱动缝纫机马达112使主轴旋转，控制针杆10的上下运动和对垂直梭的驱动。CPU101在驱动缝纫机马达112的同时，基于缝制数据驱动X轴马达114和Y轴马达116来控制对送料机构6的驱动，从而对保持板80所保持的缝制对象物进行缝制。通信I/F127与输入输出I/F106电连接。通信I/F127例如是串行通信用的接口。通信I/F127与保持板供给装置200的通信I/F218电连接。输入输出I/F106与电磁阀77、X方向原点传感器118、Y方向原点传感器119、电磁阀122及保持板传感器76电连接。电磁阀77设于压缩机向保持板保持部70的气缸73供给的空气的供给路径中。CPU101开闭电磁阀77，控制对与气缸73相连接的左右一对连结部74的驱动。X方向原点传感器118设于X轴移动机构。X方向原点传感器118用于设定框支承部65和保持板保持部70的原点。Y方向原点传感器119设于Y轴移动机构。Y方向原点传感器119用于设定框支承部65和保持板保持部70的原点。CPU101基于X方向原点传感器118和Y方向原点传感器119的检测结果控制对X轴马达114和Y轴马达116的驱动，在缝制开始前使框支承部65和保持板保持部70向原点位置移动。电磁阀122设于压缩机向设于送料机构6的臂部64上的气缸供给的空气的供给路径中。CPU101开闭电磁阀122，驱动气缸，使与升降部62相连结的压框63升降。保持板传感器76设于保持板保持部70。保持板传感器76是当在规定的检测范围内检测到物体时为ON状态的公知的接近传感器。CPU101在两个保持板传感器76均处于ON状态时判断为保持板80处于被保持于保持板保持部70的状态。

参照图6说明保持板供给装置200的CPU211所执行的供给控制处理。保持板供给装置200自一个缝纫机1回收已完成了缝制动作的一工序后的保持板80。保持板供给装置200使旋转工作台202旋转，向进行缝制动作的另一工序的另一缝纫机1供给回收到的保持板80。供给控制处理是保持板供给装置200的CPU211所执行的上述一系列处理。当操作者接通保持板供给装置200的电源时，CPU211自ROM212读取供给控制程序，按照程序所含的指示执行处理。操作者在缝制系统300完成作业时，在缝纫机1的保持板保持部70保持着保持板80的状态下，切断保持板供给装置200和缝纫机1的电源。在保持板供给装置200的电源接通时，保持板供给装置200为向缝纫机1供给了保持板80的状态，因此，保持板保持部235的把持部239处于开放位置。

当操作者接通缝纫机1的电源时，缝纫机1的CPU101进行使框支承部65和保持板保持部70移动到原点位置的处理。当完成该处理时，CPU101向保持板供给装置200发送原点检测结束信号。保持板供给装置200的CPU211判断是否自所有的缝纫机1都接收到了原点检测结束信号(S1)，在未接收到所有信号时，在接收到所有信号之前，使处理待机(S1：否)。当CPU211自所有的缝纫机1都接收到了原点检测结束信号时(S1：是)，CPU211进行检测旋转工作台202的原点的处理(S2)。CPU211驱动工作台旋转马达221。CPU211基于工作台原点传感器223的检测结果检测旋转工作台202的原点位置。CPU211将存储于RAM213中的旋转工作台202当前的旋转位置复位。CPU211以检测到的原点位置为基准校正当前的旋转位置。CPU211驱动工作台旋转马达221。CPU211基于工作台编码器222的检测结果使旋转工作台202的旋转位置返回至接通电源时的位置。

CPU211判断操作台251的投入传感器229是否为ON状态(S3)，在为OFF状态时，在变成ON状态之前，使处理待机(S3：否)。当操作者将保持有缝制前的缝制对象物的保持板80配置在操作台251的规定位置上时，投入传感器229为ON状态。当投入传感器229为ON状态时(S3：是)，CPU211进行回收保持板80的回收处理。

回收处理包括以下的S5～S12的处理。CPU211使电磁阀224工作驱动气缸231，使保持板保持部235自退避位置移动到供给位置(S5)。此时，保持板保持部235的把持部239处于开放位置。CPU211向各缝纫机1发送回收准备结束信号(S6)，判断是否自所有的缝纫机1都接收到了回收要求信号(S7)。在CPU211自所有的缝纫机1都接收到了回收要求信号之前，CPU211使处理待机(S7：否)。在所有的缝纫机1的CPU101都接收到了回收准备结束信号之后，CPU101使保持板保持部70移动到后述的第一待机位置。当保持板保持部70移动到第一待机位置时，保持板80的第二销842位于保持板保持部235的支承槽2361内。CPU101使保持板保持部70的把持部75转动到开放位置，向保持板供给装置200发送回收要求信号。当保持板供给装置200的CPU211自所有的缝纫机1都接收到了回收要求信号时(S7：是)，CPU211使电磁阀225工作。CPU211驱动气缸237，使把持部239转动到把持位置(S8)。如图10所示，保持板保持部235保持保持板80。CPU211使电磁阀224工作驱动气缸231，使保持板保持部235移动到退避位置(S10)。如图11所示，保持板供给机构230向保持板供给装置200侧回收保持板80，将保持板80的1/3以上的部分放置于旋转工作台202上。在保持板供给机构230将保持板80回收到保持板供给装置200侧时，缝纫机1侧的第一销841始终位于作业台5的上方，保持板供给装置200侧的第二销842始终位于旋转工作台202的上方。CPU211判断保持板传感器228是否为ON状态(S11)。在保持板保持部235正常保持了保持板80时，保持板传感器228为ON状态(S11：是)。因此，CPU211结束回收处理使处理进行到S13。在保持板传感器228为OFF状态时(S11：否)，CPU211进行报错处理(S12)。在报错处理中，CPU211向操作者告知发生了回收错误，督促操作者应对错误。CPU211使处理返回至S11。若操作者对错误进行了应对，保持板传感器228变成ON状态(S11：是)，则CPU211结束回收处理使处理进行到S13。

CPU211进行使旋转工作台202旋转的旋转处理(S13)。具体而言，CPU211基于工作台编码器222的检测结果驱动工作台旋转马达221，使旋转工作台202旋转规定角度(在本实施方式中为72度)。CPU211使电磁阀226工作驱动气缸，用固定销对旋转工作台202进行定位。CPU211在基于工作台固定传感器227的检测结果判断为将旋转工作台202定位在了正确的位置上时，结束旋转处理。

CPU211进行配件搭载处理(S15)。配件搭载处理是配件供给装置91准备至能够将特定形状的配件供给到保持板80的贯通孔826(参照图4)内的状态的处理。当配件供给装置91完成配件的供给准备时，CPU211结束配件搭载处理。

CPU211进行向各缝纫机1供给保持板80的供给处理。供给处理包括以下的S16～S22的处理。CPU211向各缝纫机1发送领取开始信号(S16)。缝纫机1的CPU101在接收到领取开始信号之后，使框支承部65和保持板保持部70移动到第一待机位置。缝纫机1处于能够交接保持板供给装置200所供给的保持板80的状态。保持板供给装置200的CPU211使电磁阀224工作驱动气缸231，使保持板保持部235移动到供给位置(S17)。CPU211使电磁阀225工作驱动气缸237，使把持部239转动到开放位置，解除对第二销842的把持(S18)。保持板保持部235解除对保持板80的保持。CPU211向各缝纫机1发送领取要求信号(S20)。CPU211判断是否自所有的缝纫机1都接收到了领取结束信号(S21)，在未接收到所有信号时，在接收到所有信号之前，使处理待机(S21：否)。缝纫机1的CPU101在接收到领取要求信号之后，进行用保持板保持部70保持保持板80的处理。CPU101使把持部75转动到把持位置，用支承槽72和把持部75把持保持板80的第一销841。当保持板保持部70保持了保持板80时，CPU101即向保持板供给装置200发送领取结束信号。当保持板供给装置200的CPU211自所有的缝纫机1都接收到了领取结束信号时(S21：是)，CPU211使电磁阀224工作驱动气缸231，使保持板保持部235移动到退避位置(S22)。CPU211完成向缝纫机1供给保持板80，结束供给处理。

CPU211向各缝纫机1发送缝制开始指示信号(S23)。在各缝纫机1的CPU101接收到缝制开始指示信号之后开始缝制动作。缝制动作是对自保持板供给装置200接收到的保持板80所保持的缝制对象物进行预先程序化了的缝制动作的一工序的处理。当完成缝制动作时，CPU101向保持板供给装置200发送缝制结束信号。保持板供给装置200的CPU211判断是否自所有的缝纫机1都接收到了缝制结束信号(S25)，在未接收到所有信号时，使处理待机(S25：否)。当CPU211自所有的缝纫机1都接收到了缝制结束信号时(S25：是)，CPU211使处理返回至S3。CPU211反复执行回收缝制后的保持板80再向进行下一工序的缝纫机1供给保持板80这样一系列处理。当保持板供给装置200的电源切断时，供给控制处理结束。

参照图7～图12说明缝纫机1的CPU101所执行的交接控制处理。交接控制处理是用于执行第一待机位置和第二待机位置的设定、保持板80在缝纫机1与保持板供给机构230之间的交接以及对保持板80所保持的缝制对象物的缝制等的处理。交接是指接收和交出。第一待机位置是指缝纫机1在其与保持板供给机构230之间进行保持板80的交接时保持板保持部70的位置(参照图12所示的P1位置)。第二待机位置是指自第一待机位置向Y轴正方向(缝纫机1的工作台95侧)错开规定坐标后的位置(参照图12所示的P2位置)，是用于确认是否正常保持了保持板80的位置。第一待机位置和第二待机位置基于框支承部65和保持板保持部70的位置坐标。

如图7所示，当操作者接通缝纫机1的电源时，CPU101自ROM102读取交接控制程序并执行处理。CPU101判断操作者是否按下操作盘240中的调整模式切换键(S31)。在缝纫机1的电源接通时，CPU101无法把握保持板保持部70的位置。因此，缝纫机1需要在进行框支承部65和保持板保持部70的原点检测之后设定第一待机位置和第二待机位置。操作者按下调整模式切换键切换为调整模式。调整模式是原点检测和设定各待机位置的模式。在CPU101判断为操作者未按下调整模式切换键时(S31：否)，CPU101判断是否自保持板供给装置200的CPU211接收到了领取开始信号、回收准备结束信号和缝制开始指示信号中的某一信号(参照图8中的S48、图9中的S58、图9中的S62)。在未接收到任何信号时(S48：否、S58：否、S62：否)，CPU101使处理返回至S31。领取开始信号由保持板供给装置200的CPU211在图6中的S16中发送。回收准备结束信号由CPU211在图6中的S6中发送。缝制开始指示信号由CPU211在图6中的S23中发送。

[调整模式切换时]

在CPU101判断为操作者按下调整模式切换键时(S31：是)，CPU101判断操作者是否按下操作盘240中的原点检测键(S32)。原点检测键是输入开始原点检测的指示的键。在CPU101判断为操作者按下原点检测键之前(S32：否)，CPU101待机。操作者确认缝纫机1周围的安全，然后按下原点检测键。在CPU101判断为操作者按下原点检测键时(S32：是)，CPU101执行框支承部65和保持板保持部70的原点检测。CPU101驱动X轴马达114和Y轴马达116，使框支承部65和保持板保持部70移动到原点位置(S33)。CPU101借助驱动电路115向X轴马达114发送一个个脉冲，借助驱动电路117向Y轴马达116发送一个个脉冲，从而使框支承部65和保持板保持部70移动。在框支承部65和保持板保持部70到达原点位置时，X方向原点传感器118和Y方向原点传感器119(参照图5)输出检测信号。CPU101在识别到X方向原点传感器118和Y方向原点传感器119的检测信号时，判断为框支承部65和保持板保持部70完成了向原点位置的移动，结束框支承部65和保持板保持部70的移动。CPU101将当前位置的坐标设定为表示原点位置的坐标，例如设定为(X，Y)＝(0，0)。CPU101向保持板供给装置200的CPU211发送原点检测结束信号(S34)。

操作者操作操作盘240的各种键，使框支承部65和保持板保持部70移动。操作者根据保持板供给机构230的保持板保持部235的供给位置对保持板保持部70进行定位，进行第一待机位置的设定。各种键是上键(X)、下键(X)、上键(Y)、下键(Y)、存储键和结束键等。CPU101判断操作者是否按下各种键中的某一键(S35、S37、S39、S41、S43、S46)。在CPU101判断为操作者按下上键(X)时(S35：是)，CPU101使框支承部65和保持板保持部70向X轴正方向移动(S36)。在CPU101判断为操作者按下下键(X)时(S37：是)，CPU101使框支承部65和保持板保持部70向X轴负方向移动(S38)。在CPU101判断为操作者按下上键(Y)时(S39：是)，CPU101使框支承部65和保持板保持部70向Y轴正方向移动(S40)。在CPU101判断为操作者按下下键(Y)时(S41：是)，CPU101使框支承部65和保持板保持部70向Y轴负方向移动(S42)。S36、S38、S40、S42的处理之后，CPU101使处理返回至S35。

当完成对保持板保持部70的定位时，操作者按下存储键。在CPU101判断为操作者按下存储键时(S43：是)，CPU101将当前的保持板保持部70的位置设定为第一待机位置(参照图12所示的P1位置)，并将其存储于存储装置104(S44)。第一待机位置是在操作者的操作下移动框支承部65和保持板保持部70并进行定位的，因此能够防止第一待机位置的误设定。CPU101计算向设定好的第一待机位置往Y轴正方向(缝纫机1侧)加上规定量后的坐标位置。CPU101将计算出的位置设定为第二待机位置(参照图12所示的P2位置)，并将其存储于存储装置104(S45)。规定量的一个例子为5cm～10cm。第二待机位置为比第一待机位置靠缝纫机1侧的位置。对于缝纫机1，只要设定了第一待机位置，就能自动地设定第二待机位置，因此，能够省略设定第二待机位置的工夫。S45的处理之后，CPU101使处理返回至S35。

操作者在重新设定第一待机位置和第二待机位置时，只要再次操作操作盘240的上键(X)、下键(X)、上键(Y)和下键(Y)，重复上述处理即可。操作者在完成第一待机位置和第二待机位置的设定时按下结束键。在CPU101判断为操作者按下结束键之前(S46：否)，CPU101使处理返回至S35，继续监视各种键的操作。在CPU101判断为操作者按下结束键时(S46：是)，CPU101结束调整模式，使处理返回至S31。

[接收领取开始信号时]

如图8所示，在自保持板供给装置200的CPU211接收到领取开始信号时(图7中的S31：否、图8中的S48：是)，CPU101判断保持板保持部70的当前位置是否为第一待机位置(参照图12所示的P1位置)(S49)。CPU211向缝纫机1侧发出要求，要求缝纫机1接收保持板保持部235所保持的保持板80。在CPU211发送领取开始信号之后，保持板保持部235移动到供给位置。为了自保持板保持部235接收保持板80，缝纫机1的保持板保持部70需要处于第一待机位置。当保持板保持部70的当前位置不在第一待机位置时(S49：否)，CPU101驱动X轴马达114和Y轴马达116，使保持板保持部70移动到第一待机位置(S50)。缝纫机1处于能够接收保持板保持部235所保持的保持板80的状态。CPU101使处理进行到S51。在保持板保持部70的当前位置为第一待机位置时(S49：是)，CPU101使处理进行到S51。

CPU101判断是否自保持板供给装置200的CPU211接收到了领取要求信号(S51)。保持板保持部235移动到供给位置，把持部239处于开放的状态(参照图6中的S17、S18)。保持板80的两个第一销841分别位于保持板保持部70的两个支承槽72内(参照图11)。CPU101使电磁阀77工作驱动气缸73，使各支承槽72处的把持部75分别转动到把持位置。保持板保持部70通过由把持部75分别把持保持板80的两个第一销841而接收保持板80(S52)。图3所示的两个保持板传感器76分别在主体部71的左右两侧检测保持板80。

CPU101驱动Y轴马达116，使保持板保持部70自第一待机位置移动到第二待机位置(参照图12所示的P2位置)(S53)。CPU101判断两个保持板传感器76是否均为ON状态(S54)。在第一待机位置两个把持部75分别正常把持保持板80的两个第一销841时，在保持板保持部70自第一待机位置移动到第二待机位置的情况下，保持板保持部70也会正常保持保持板80。因此，两个保持板传感器76均为ON状态。在第一待机位置两个把持部75中的一者未能正常把持保持板80的第一销841时，在保持板保持部70自第一待机位置向第二待机位置移动的过程中，第一销841会自把持不完全的那一侧的支承槽72脱离。因此，与脱离了的第一销841侧相对应的保持板传感器76为OFF状态。在第一待机位置两个把持部75两者都未能正常把持保持板80的两个第一销841时，在保持板保持部70自第一待机位置向第二待机位置移动的过程中，两个第一销841分别自两个支承槽72脱离。因此，两个保持板传感器76均为OFF状态。

在两个保持板传感器76均为ON状态时(S54：是)，保持板保持部70正常保持保持板80。因此，CPU101向保持板供给装置200的CPU211发送领取结束信号(S56)。在两个保持板传感器76中的至少一者为OFF状态时(S54：否)，保持板保持部70未正常保持保持板80。因此，CPU101执行报错处理(S55)。作为报错处理，CPU101例如可以在设于操作盘240上的显示部(省略图示)上进行错误显示，或者也可以输出提醒错误的声音等。通过操作盘240的错误显示，操作者可以迅速意识到保持板保持部70接收保持板80失败。因此，操作者能够进行重新向保持板保持部70保持保持板80等迅速的应对。在作出应对处理之后，操作者用操作盘240进行解除错误的操作。CPU211使处理返回至S54，在两个保持板传感器76均为ON状态时(S54：是)，向保持板供给装置200的CPU211发送领取结束信号(S56)。CPU101使处理返回至图7中的S31。

[接收回收准备信号时]

如图9所示，在CPU101自保持板供给装置200的CPU211接收到回收准备结束信号时(图7中的S31：否、图8中的S48：否、图9中的S58：是)，在保持板供给机构230中，保持板保持部235移动到供给位置，完成保持板80的接收准备。CPU211向缝纫机1侧发出要求，要求从缝纫机1回收保持板保持部70所保持的保持板80。CPU101驱动X轴马达114和Y轴马达116，使保持板保持部70移动到第一待机位置(S59)。如图10所示，CPU101使电磁阀77工作驱动气缸73，使把持部75开放，解除对第一销841的把持。保持板保持部70将保持板80交给保持板保持部235(S60)。CPU101向保持板供给装置200的CPU211发送回收要求信号(S61)，使处理返回至图7中的S31。保持板保持部235的两个把持部239转动到把持位置，把持两个第二销842。如图11所示，CPU211使保持板保持部235后退到退避位置。在将保持板80交给保持板保持部235之后，CPU101不使保持板保持部70自第一待机位置移动。因此，CPU101能够用保持板保持部70迅速地接收保持板供给机构230接下来供给来的保持板80。

[接收缝制开始指示信号时]

如图9所示，CPU101在自保持板供给装置200的CPU211接收到缝制开始指示信号时(图7中的S31：否、图8中的S48：否、图9中的S58：否、图9中的S62：是)，判断两个保持板传感器76是否均为ON状态(S63)。在两个保持板传感器76中至少一者为OFF状态时(S63：否)，保持板保持部70有可能未保持保持板80或以保持不完全的状态保持着保持板80。因此，CPU101不执行缝制动作，使处理返回至图7中的S31。也可以在两个保持板传感器76中至少一者为OFF状态时，执行与图8中的S55的处理同样的报错处理。在两个保持板传感器76均为ON状态时(S63：是)，CPU101基于存储于存储装置104中的缝制数据，对保持板80所保持的缝制对象物执行缝制动作(S64)。在缝制动作结束后，CPU101驱动X轴马达114和Y轴马达116，使保持板保持部70移动到第二待机位置(S65)。保持于保持板保持部70上的保持板80位于缝纫机1侧(参照图12所示的P2位置)。因此，在保持板供给装置200在缝制动作结束后进行动作时，保持板80不会与保持板供给装置200干涉。因此，缝制系统300能够使构造小型化，能够确保避免保持板供给装置200与保持板80之间发生干涉的区域。CPU101向保持板供给装置200的CPU211发送缝制结束信号(S66)，使处理返至回图7中的S31，并重复进行上述处理。当缝纫机1的电源切断时，交接控制处理结束。

在以上说明中，保持板供给装置200相当于本发明的供给装置。保持板80相当于本发明的保持体。保持板保持部70相当于本发明的保持机构。Y轴方向相当于本发明的第一方向。保持板传感器76相当于本发明的检测设备。执行S44的处理的CPU101相当于本发明的第一存储部。执行S45的处理的CPU101相当于本发明的第二存储部。执行S50、S52的处理的CPU101相当于本发明的接收保持部。执行S53的处理的CPU101相当于本发明的移动部。执行S54的处理的CPU101相当于本发明的保持判断部。CPU211相当于本发明的控制部。执行S64的处理的CPU101相当于本发明的缝制执行部。执行S55的处理的CPU101相当于本发明的报错处理执行部。执行S65的处理的CPU101相当于本发明的缝制后移动部。执行S59、S60的处理的CPU101相当于本发明的交出部。S44的处理相当于本发明的第一存储工序。S45的处理相当于本发明的第二存储工序。S50、S52的处理相当于本发明的接收保持工序。S53的处理相当于本发明的移动工序。S54的处理相当于本发明的保持判断工序。S64的处理相当于本发明的缝制执行工序。S55的处理相当于本发明的报错处理执行工序。

如上所述，本实施方式的缝纫机1同其他缝纫机1和保持板供给装置200构成缝制系统300。缝纫机1能够在其与保持板供给装置200的保持板供给机构230之间交接保持板80。保持板80保持缝制对象物。缝纫机1具有送料机构6。送料机构6驱动保持板保持部70使其独立地沿X轴方向和Y轴方向移动。Y轴方向是同在缝纫机1与保持板供给机构230之间进行保持板80的交接的方向平行的方向。缝纫机1分别设定第一待机位置和第二待机位置。操作者操作操作盘240移动保持板保持部70，将保持板保持部70定位于第一待机位置。第一待机位置是在缝纫机1与保持板供给机构230之间进行保持板80的交接的位置。第二待机位置是比第一待机位置靠缝纫机1侧的位置。缝纫机1使保持板保持部70移动到第一待机位置，将保持板供给机构230所供给的保持板80保持于保持板保持部70。缝纫机1使保持了保持板80的保持板保持部70自第一待机位置移动到第二待机位置。在使保持板保持部70移动到第二待机位置之后，在设于保持板保持部70的保持板传感器76检测到了保持板80时，缝纫机1基于缝制开始指示信号执行缝制。在未检测到保持板80时，缝纫机1不执行缝制而执行报错处理。

缝纫机1设有两个待机位置(第一待机位置和第二待机位置)，因此，当在缝纫机1与保持板供给机构230之间进行保持板80的交接时，能够在彼此分开的位置进行保持板80的交接和对接收保持板80的确认。因此，缝纫机1能够在其与保持板供给机构230之间迅速且准确地交接保持板80。当操作者使用缝纫机1的操作盘240将保持板保持部70定位于第一待机位置时，缝纫机1基于第一待机位置自动设定第二待机位置。因此，缝纫机1不会在设定第二待机位置上费工夫。由于第一待机位置能够通过在操作者的操作下移动保持板保持部70并进行定位而设定，因此，缝纫机1能够防止第一待机位置的误设定。在第一待机位置保持板保持部70未正常保持保持板80的状态下，在保持板保持部70向第二待机位置移动时，保持板80会自保持板保持部70脱离。在该状态下，保持板传感器76检测不到保持板80。因此，缝纫机1能够准确地检测出是否可靠地接收了保持板80。在保持板传感器76未检测到保持板80时，缝纫机1执行报错处理，因此，能够迅速应对异常情况。

本发明除了上述实施方式之外还可以进行各种变更。缝制系统300具有三台缝纫机1，但也可以具有一台或两台缝纫机1，还可以具有四台以上缝纫机1。在具有多台缝纫机1的缝制系统300中，未必需要所有的缝纫机1都进行缝制动作的各工序，可以切断一部分缝纫机1的电源。缝纫机1在自保持板供给装置200接收保持板80时对接收位置进行了校正，但也可以在保持板供给装置200回收保持板80时对接收位置进行校正。缝制系统300具有压缩机，用气缸驱动保持板保持部70、235，但也可以使用马达、致动器等以电动的方式驱动保持板保持部70、235。保持板供给装置200也可以不具有电磁阀226、工作台固定传感器227和固定销，而是利用工作台旋转马达221的转矩对旋转工作台202进行定位。

缝纫机1的CPU101在使保持板保持部70自第一待机位置移动到第二待机位置之后判断两个保持板传感器76是否均为ON状态，但也可以在使保持板保持部70自第一待机位置向第二待机位置移动期间进行判断。

本实施方式的保持板保持部70在主体部71的左右设有一对保持板传感器76，但保持板传感器76也可以是三个以上或一个，例如也可以在主体部71的中央设置一个保持板传感器76。

Claims (4)

1.一种缝纫机，该缝纫机(1)能够在其与供给装置(200)之间交接保持体(80)，该保持体对缝制对象物进行保持，并且，该缝纫机能够驱动保持机构(70)使该保持机构沿第一方向移动，该保持机构对自上述供给装置接收到的上述保持体进行保持，该第一方向同在该缝纫机与上述供给装置之间进行上述保持体的交接的方向平行，该缝纫机的特征在于，

上述保持机构具有检测上述保持体的有无的检测设备(76)；

该缝纫机包括：

第一存储部(101、S44)，其将在该缝纫机与上述供给装置之间进行上述保持体的交接时上述保持机构的位置作为第一待机位置存储于存储装置(104)；

第二存储部(101、S45)，其将上述保持机构的相对于上述第一存储部所存储的上述第一待机位置向上述第一方向中的靠近上述缝纫机侧的方向加上规定量后的位置作为第二待机位置存储于上述存储装置；

接收保持部(101、S50、S52)，其使上述保持机构移动到上述第一待机位置，使上述保持机构自上述供给装置接收并保持上述保持体；

移动部(101、S53)，其在由上述接收保持部使上述保持机构保持了上述保持体时，使上述保持机构移动到上述第二存储部所存储的上述第二待机位置；

保持判断部(101、S54)，其在上述移动部使上述保持机构移动到了上述第二待机位置时，通过由上述检测设备检测上述保持体的有无来判断上述保持机构是否保持着上述保持体；

缝制执行部(101、S64)，其在由上述保持判断部判断为上述保持机构保持着上述保持体时，基于上述供给装置的控制部(211)所输出的控制指令，使上述保持机构沿水平方向移动，执行缝制动作；以及

报错处理执行部(101、S55)，其在由上述保持判断部判断为上述保持机构未保持着上述保持体时执行报错处理。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有缝制后移动部(101，S65)，该缝制后移动部在上述缝制执行部所进行的上述缝制动作结束时使上述保持机构移动到上述第二待机位置。

3.根据权利要求1或2所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机具有交出部(101、S59、S60)，其使上述保持机构自上述第二待机位置移动到上述第一待机位置，并使上述保持机构解除对上述保持体的保持，从而将上述保持体交给上述供给装置；

在由上述交出部使上述保持机构解除对上述保持体的保持之后，上述保持机构在上述第一待机位置待机，直到由上述接收保持部使上述保持机构保持下一个上述保持体之时。

4.一种缝纫机的控制方法，该缝纫机能够在其与供给装置之间交接保持体，该保持体对缝制对象物进行保持，并且，该缝纫机能够驱动保持机构使该保持机构沿第一方向移动，该保持机构对自上述供给装置接收到的上述保持体进行保持，该第一方向同在该缝纫机与上述供给装置之间进行上述保持体的交接的方向平行，

该缝纫机的控制方法的特征在于，包括：

第一存储工序，将在该缝纫机与上述供给装置之间进行上述保持体的交接时上述保持机构的位置作为第一待机位置存储于存储装置；

第二存储工序，将上述保持机构的相对于在上述第一存储工序中所存储的上述第一待机位置向上述第一方向中的靠近上述缝纫机侧的方向加上规定量后的位置作为第二待机位置存储于上述存储装置；

接收保持工序，使上述保持机构移动到上述第一待机位置，使上述保持机构自上述供给装置接收并保持上述保持体；

移动工序，当在上述接收保持工序中使上述保持机构保持了上述保持体时，使上述保持机构移动到在上述第二存储工序中所存储的上述第二待机位置；

保持判断工序，当在上述移动工序中使上述保持机构自上述第一待机位置向上述第二待机位置移动时，通过由检测设备检测上述保持体的有无来判断上述保持机构是否保持着上述保持体；

缝制执行工序，当在上述保持判断工序中判断为上述保持机构保持着上述保持体时，基于上述供给装置的控制部所输出的控制指令，使上述保持机构沿水平方向移动，执行缝制动作；以及

报错处理执行工序，当在上述保持判断工序中判断为上述保持机构未保持着上述保持体时执行报错处理。