CN104514097B - 缝纫机和缝制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及缝纫机和缝制系统，能够校正缝纫机相对于供给装置供给保持体的供给位置的交接位置的错位，减轻作用于缝纫机和保持体的负荷，从而防止缝纫机和保持体发生破损。CPU使框支承部和保持板保持部移动到交接位置(S38)。在自接收到领取开始信号起(S42)到接收到领取要求信号为止(S56)的期间，保持板供给装置使保持有保持板的保持板保持部移动到供给位置。CPU反复运算保持板保持部的当前位置和交接位置之间的第一偏差(S47)。当因保持板供给装置的推压而使第一偏差超出了第一规定值时(S48、S52)，CPU将使第一偏差变为第一规定值以下的保持位置设为新的交接位置(S51、S55)。

Description

缝纫机和缝制系统

技术领域

本发明涉及能够在供给装置和缝纫机之间交接预先保持有缝制对象物的保持体的缝纫机和缝制系统。

背景技术

有的缝纫机能够对保持体所保持的缝制对象物进行缝制。例如日本特许公开1990年第55081号公报所记载的缝制系统包括一个输送机器人和多个缝纫机。多个缝纫机分别位于以输送机器人为中心的圆周上。缝纫机自输送机器人接收夹具。夹具保持作为缝制对象的缝制对象物。输送机器人具有能够上下运动和转动的基座。基座安装有能够沿半径方向伸缩的工作臂。输送机器人用工作臂的顶端夹持夹具的夹持片输送夹具。夹具的夹持片具有通孔。缝纫机包括一对具有突起的连结片。输送机器人使连结片的突起穿过通孔，将夹具固定于缝纫机。缝纫机对夹具所保持的缝制对象物进行缝制。有时因例如缝纫机和输送机器人之间的配置关系等而导致突起的位置和通孔的位置错位。在该情况下，突起在交接夹具的过程中会抵接于通孔的边缘。输送机器人经由突起对连结片施力，可能导致连结片发生破损，或者可能导致突起不能穿过通孔而无法将夹具固定于缝纫机。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种缝纫机和缝制系统，能够校正缝纫机相对于供给装置供给保持体的供给位置的交接位置的错位，减轻作用于缝纫机和保持体的负荷，从而防止缝纫机和保持体发生破损。

技术方案1的缝纫机能够在其与供给装置之间交接已保持有缝制对象物的保持体，并且安装自上述供给装置接收的上述保持体，对上述缝制对象物进行缝制，该缝纫机的特征在于，包括：针杆，其能够上下运动，且能够在下端装卸机针；作业台，其设于上述针杆的下方，具有沿水平方向延伸的上表面，且具有能够供上述机针上下穿过的容针孔；送料机构，其设于上述作业台上表面的上方，能够安装上述保持体并能够水平移动；存储部，其存储有在上述送料机构与上述供给装置之间交接上述保持体时上述送料机构所处的交接位置；控制部，其控制上述送料机构向水平方向的移动，使上述送料机构移动到上述存储部所存储的上述交接位置；第一检测部，其检测在上述控制部使上述送料机构移动到上述交接位置之后，在上述送料机构自上述供给装置接收上述保持体时，上述送料机构受到外力的作用而产生的位移的位移量，即检测第一偏差；第一判断部，其判断上述第一检测部所检测出的上述第一偏差是否超出了第一规定值；第一移动部，其在上述第一判断部判断为上述第一偏差超出了上述第一规定值时，使上述送料机构移动，以使上述第一偏差变为上述第一规定值以下；以及第一校正部，其将上述第一移动部使上述送料机构移动后上述送料机构所处的位置设为新的交接位置。在保持体的交接位置错位时，送料机构经由保持体自供给装置受到外力的作用。在该情况下，缝纫机能够将使第一偏差变为第一规定值以下的位置设定为新的交接位置，从而消除错位。因此，缝纫机能够减小自供给装置受到的外力，减轻驱动送料机构的驱动源的负荷。

技术方案2的缝纫机其特征在于，包括：接收部，其接收在上述供给装置完成对上述保持体的供给时所输出的通知信号；检测部，其设于上述送料机构，检测在上述送料机构能够安装上述保持体的位置处有无上述保持体；第二判断部，其在上述接收部接收到了上述通知信号时判断上述检测部是否检测到了上述保持体；以及第二移动部，其在上述第二判断部判断为上述检测部未检测到上述保持体时，使上述送料机构向上述供给装置侧移动。在交接位置向远离供给装置的一侧错位时，供给装置供给保持体的位置达不到交接位置。在该情况下，缝纫机能够使送料机构向供给装置侧移动，从而将保持体安装于送料机构。

技术方案3的缝纫机其特征在于，包括：第二检测部，其在上述第二移动部使上述送料机构向上述供给装置侧移动而使上述送料机构与上述保持体抵接时，检测上述第二移动部要使上述送料机构移动的量和上述送料机构实际的移动量之差，即检测第二偏差；第三判断部，其判断上述第二检测部所检测出的上述第二偏差是否超出了第二规定值；第三移动部，其在上述第三判断部判断为上述第二偏差超出了上述第二规定值时，使上述送料机构移动，以使上述第二偏差变为上述第二规定值以下；以及第二校正部，其将上述第三移动部使上述送料机构移动后上述送料机构所处的位置设为新的交接位置。在交接位置向远离供给装置的一侧错位时，供给装置供给保持体的位置达不到交接位置。在该情况下，缝纫机使送料机构向供给装置侧移动。在送料机构与保持体抵接时，缝纫机能够将使表示送料机构实际移动量所产生的错位的第二偏差变为第二规定值以下的位置设定为新的交接位置，从而消除错位。因此，缝纫机能够自供给装置可靠地接收保持体，将其安装于送料机构。

技术方案4、5的缝纫机其特征在于，包括第一报知部，其在上述第二移动部使上述送料机构向上述供给装置侧移动的移动量超出了规定长度时，输出报知发生异常状态的第一报知信号。在交接位置的错位较大时，缝纫机输出第一报知信号。因此，缝纫机能够督促操作者调整缝纫机和供给装置的配置关系。

技术方案6、7的缝纫机其特征在于，该缝纫机包括：第一存储部，其将上述缝纫机的电源接通时的上述交接位置作为初始位置存储于上述存储部；第三检测部，其检测上述第一校正部设定的(上述第一校正部或上述第二校正部设定的)上述交接位置相对于上述第一存储部所存储的上述初始位置的偏差，即检测第三偏差；第四判断部，其判断上述第三检测部所检测出的上述第三偏差是否超出了第三规定值；以及第二报知部，其在上述第四判断部判断为上述第三偏差超出了上述第三规定值时，输出报知发生异常状态的第二报知信号。在交接位置的错位与初始位置相比较大时，缝纫机输出第二报知信号。因此，缝纫机能够督促操作者调整缝纫机和供给装置的配置关系。

技术方案8的缝纫机其特征在于，该缝纫机还包括：第二存储部，其将上述第一校正部或上述第二校正部设定的使上述送料机构移动后的上述交接位置作为候补位置存储于临时存储部；第五判断部，其判断上述第二存储部是否将上述候补位置连续规定次数以上存储于上述临时存储部；以及第三存储部，其在上述第五判断部判断为上述第二存储部将上述候补位置连续规定次数以上存储于上述临时存储部时，将上述候补位置作为上述交接位置存储于上述存储部。在受到突发的外力的作用而导致交接位置临时错位时，缝纫机并不改变交接位置。因此，送料机构能自供给装置稳定且可靠地接收保持体。

技术方案9、10的缝制系统其特征在于，包括：权利要求1～8中任一项所述的缝纫机；以及上述供给装置，其与上述缝纫机的上述送料机构相对，且具有能够使保持有上述缝制对象物的上述保持体向上述缝纫机的上述送料机构移动的移动机构。缝纫机能自供给装置稳定且可靠地接收保持有缝制对象物的保持体。因此，缝制系统能高效地对缝制对象物进行缝制。

附图说明

图1是缝制系统300的立体图。

图2是缝纫机1和保持板供给机构230的立体图。

图3是保持板保持部70的俯视图。

图4是表示保持板保持部235自保持板保持部70接收了保持板80的状态的图。

图5是保持板80的俯视图。

图6是表示缝纫机1和保持板供给装置200的电气结构的框图。

图7是供给控制处理的流程图。

图8是接收位置校正处理的流程图。

图9是接收位置校正处理的流程图。

具体实施方式

参照附图说明本发明的一实施方式。说明包括缝纫机1在内的缝制系统300的概略结构。图2的左下方、右上方、左上方、右下方分别是缝纫机1的前方、后方、左方、右方。如图1所示，缝制系统300包括保持板供给装置200、多台(在本实施方式中为三台)缝纫机1和两个操作台251、252。缝纫机1和操作台251、252配置为以保持板供给装置200为中心在俯视时呈放射状。多台缝纫机1中的一台缝纫机1在侧部配置有配件供给装置91。配件供给装置91向保持板80的贯通孔826(参照图5)内供给缝制对象的配件。保持板80保持具有特定形状的缝制对象物(例如布料或皮革)。缝制系统300将对缝制对象物进行缝制的缝制动作分为三个工序。保持板供给装置200向缝纫机1供给保持板80。三台缝纫机1分别进行缝制动作的各工序。保持板供给装置200包括底座部201和旋转工作台202。底座部201是将金属制的棒材组成立方体状而成的框体。底座部201在下端部具有轮子，能够移动。在底座部201的上部配置有在俯视时呈圆形状的旋转工作台202，底座部201以旋转工作台202能够旋转的方式支承该旋转工作台202。旋转工作台202上表面的高度与缝纫机1的作业台5(参照图2)上表面的高度大致相同。旋转工作台202上表面的高度也可以稍小于缝纫机1的作业台5上表面的高度。底座部201在内部具有工作台旋转马达221(参照图6)。工作台旋转马达221与旋转工作台202的旋转轴相连接，使旋转工作台202在水平面内旋转。保持板供给装置200在旋转工作台202的上表面具有多个(本实施方式中为五个)保持板供给机构230。本实施方式的保持板供给机构230的数量等于缝纫机1的数量和操作台251、252的数量的合计数量。旋转工作台202将各保持板供给机构230配置成以旋转工作台202的旋转轴为中心在俯视时呈放射状。保持板供给机构230沿旋转工作台202上表面的周向等间隔排列。如图2所示，保持板供给机构230分别具有气缸231。图2中图示了一个保持板供给机构230，省略了其他四个保持板供给机构230的图示。气缸231固定于旋转工作台202的上表面。气缸231的活塞杆231A(参照图4)沿旋转工作台202的径向前进和后退。在活塞杆231A的旋转工作台202径向外侧的顶端具有保持板保持部235。保持板保持部235能够装卸保持板80。保持板保持部235的结构与缝纫机1的保持板保持部70的结构大致相同。保持板保持部235的详细说明见后文。保持板供给机构230利用压缩机所供给的空气驱动气缸231(参照图2)。气缸231使保持板保持部235在供给位置和退避位置之间移动。在供给保持板80时，活塞杆231A在保持板保持部235保持着保持板80的状态下向缝纫机1、操作台251或操作台252侧突出。供给位置是送料机构6的保持板保持部70能够将保持板80的第一销841(参照图5)配置到保持板保持部70的支承槽72(参照图3)内时保持板保持部235的位置。在使保持板80退避时，活塞杆231A向保持板供给装置200侧后退。退避位置是即使旋转工作台202在保持板保持部235保持着保持板80的状态下旋转，保持板80也不会与缝纫机1干涉的位置。保持板80将缝制对象物自上下夹持在上板82和下板81之间而对其进行保持。保持板80的结构的说明见后文。

如图1所示，保持板供给装置200在底座部201具有控制箱。控制箱收纳有控制装置210(参照图6)。控制装置210具有CPU211。CPU211控制旋转工作台202的旋转和对保持板供给机构230的驱动。保持板供给装置200使旋转工作台202例如绕俯视时的逆时针方向以每次转动的转动角度为72度的方式逐次进行旋转。保持板供给装置200驱动保持板供给机构230，向各缝纫机1和操作台251、252供给保持板80和自各缝纫机1和操作台251、252回收保持板80。操作台251是供操作者进行配置缝制前的保持板80的操作的台子。保持板供给机构230保持由操作者配置于操作台251上的保持板80。保持板供给机构230将缝纫机1完成缝制后的保持板80配置于操作台252。操作台252是供操作者进行回收完成缝制后的保持板80的操作的台子。保持板供给机构230解除对配置于操作台252上的保持板80的保持。操作台251、252上表面的高度分别与旋转工作台202上表面的高度大致相同。操作台251、252上表面的高度也可以分别稍大于旋转工作台202上表面的高度。配件供给装置91设于一台缝纫机1的工作台95。配件供给装置91位于缝纫机1的侧方。配件供给装置91是在缝纫机1保持保持板80时向保持板80的贯通孔826(参照图5)内配置特定形状的配件(布料或皮革)的装置。配件供给装置91具有用吸引构件吸引保持被收纳于容纳箱的配件且能移动到缝制对象物的配置位置的机构。缝纫机1将配件供给装置91所配置的配件缝制于保持板80所保持的缝制对象物。

说明缝纫机1的结构。三台缝纫机1的结构大致相同，因此仅说明一台缝纫机1的结构。如图2所示，缝纫机1包括机座部2、支柱部3和机臂部4。机座部2配置于工作台95上。工作台95固定于支承台96(参照图2)上，使作业台5上表面的高度与旋转工作台202上表面的高度相同。机座部2沿前后方向延伸，在内部具有垂直梭等。支柱部3自机座部2的后侧朝上方延伸。支柱部3在内部具有缝纫机马达112(参照图6)等。机臂部4自支柱部3的上端与机座部2的上表面相对地朝前方延伸。机臂部4在前端具有前端部7。机臂部4在内部具有主轴和针杆驱动机构等。针杆10自前端部7的下端朝下方延伸。机针11能够安装于针杆10的下端或自针杆10的下端拆下。缝纫机1在工作台95的下方具有收纳有控制装置100(参照图6)的控制箱。缝纫机1在机座部2的上方具有作业台5和送料机构6。作业台5位于针杆10的下方，具有沿水平方向延伸的上表面。作业台5具有针板。针板上表面的高度和作业台5上表面的高度大致相同。针板在安装于针杆10上的机针11的正下方具有能够供机针11穿过的容针孔13。

送料机构6包括保持板保持部70、框支承部65、臂部64、升降部62、压框63、气缸、X轴移动机构和Y轴移动机构。框支承部65位于作业台5的后方。在框支承部65设有向前方延伸的臂部64。在臂部64的下方固定有保持板保持部70。保持板保持部70沿左右方向延伸。保持板保持部70能够装卸保持板80。臂部64在顶端支承有升降部62。气缸设于臂部64且与升降部62相连接。送料机构6利用压缩机所供给的空气驱动气缸。气缸使升降部62升降。升降部62在下端连结有压框63。压框63是矩形框状的板构件。当升降部62向下方移动时，压框63下降。在缝制时，压框63自上方按压保持板80，防止保持板80自作业台5升起。送料机构6使保持板保持部70和框支承部65所支承的压框63沿X轴方向(左右方向)和Y轴方向(前后方向)移动。X轴移动机构和Y轴移动机构设于机座部2的内部。X轴移动机构以X轴马达114(参照图6)为驱动源。X轴移动机构使框支承部65和保持板保持部70向X轴方向移动。Y轴移动机构以Y轴马达116(参照图6)为驱动源。Y轴移动机构使框支承部65和保持板保持部70向Y轴方向移动。

说明保持板保持部70、235的结构。如上所述，保持板保持部235的结构与保持板保持部70的结构大致相同。以下，保持板保持部70的结构的说明适用于保持板保持部235的结构的说明。如图3所示，保持板保持部70包括主体部71、气缸73、左右一对的连结部74、左右一对的把持部75和两个保持板传感器76。主体部71沿左右方向延伸。主体部71在左右两端部具有支承槽72。支承槽72分别通过对主体部71开槽口而形成。支承槽72在俯视时呈U字状，其前端侧在主体部71的侧面开放。对于支承槽72的左右方向的槽宽而言，前端侧的槽宽大于后端侧的槽宽。支承槽72是供保持板80的第一销841(参照图5)嵌入的槽。气缸73设于主体部71上表面的左右方向中央部。连结部74自气缸73的左右两端分别向左右延伸。左侧的连结部74固定于气缸73。右侧的连结部74固定于气缸73的活塞杆。把持部75的一端部以能够转动的方式连结于连结部74的顶端部。把持部75的另一端部的形状呈钩状。把持部75分别配置于主体部71的左右两端部的下方。把持部75在中央部以能够转动的方式连结于主体部71。当气缸73驱动使活塞杆突出时，左侧的连结部74向左方移动，右侧的连结部74向右方移动。当一对连结部74与气缸73的驱动相应地分别向左右移动时，一对把持部75分别以与主体部71连结的位置为中心进行转动。左侧的把持部75和右侧的把持部75绕俯视时彼此相反的方向转动。把持部75在开放位置和把持位置之间转动。开放位置是支承槽72处于向主体部71的前方开放的状态的位置。把持位置是把持部75封堵支承槽72前端的位置。在把持部75处于把持位置时，把持部75和支承槽72协同把持保持板80的第一销841。两个保持板传感器76分别设于主体部71的比其左右两端部靠中央侧的位置。保持板传感器76是公知的接近传感器，当在规定的检测范围内检测到物体时为ON状态。如图4所示，保持板保持部235与上述保持件保持部70同样地包括主体部236、气缸237、一对连结部238和一对把持部239。支承槽2361形成于主体部236的延伸方向两端部。支承槽2361是供保持板80的第二销842嵌入的槽。保持板保持部235与保持板保持部70不同，保持板保持部235不具有相当于两个保持板传感器76的结构。

说明保持板80的结构。在以下说明中，保持板80的朝向与在保持板保持部70保持着保持板80的状态(参照图2)下缝纫机1的朝向一致。图5的左方、右方、上方、下方、表面侧、背面侧分别为保持板80的左方、右方、后方、前方、上方、下方。如图5所示，保持板80具有矩形板状的下板81和上板82。本实施方式的下板81和上板82由合成树脂制成。下板81和上板82例如也可以由金属制成。上板82的大小小于下板81的大小。上板82配置于下板81的上方。下板81的后端部811突出到上板82后端的后方。下板81在后端部811的上表面具有沿左右方向延伸的板状的金属板831。金属板831的左右方向长度与设于保持板保持部70上的两个保持板传感器76之间的长度相对应。下板81的前端部812突出到上板82前端的前方。下板81在前端部812的上表面具有沿左右方向延伸的板状的金属板832。金属板832的左右方向长度与金属板831的左右方向长度大致相同。上板82在后端的两个部位处用铰链824固定于下板81的金属板831。铰链824是具有挠性的板材。上板82的前端能够以铰链824为支点在上下方向上摆动。在将缝制对象物保持于保持板80时，操作者使上板82的下表面和下板81的上表面分离，将缝制对象物配置于下板81上。操作者使上板82的下表面和下板81的上表面接近，将缝制对象物夹持在上板82和下板81之间。保持板80在后端部811具有一对第一销841。一对第一销841在左右方向分开设置。在本实施方式中，一对第一销841设于金属板831的左右两端部附近，自金属板831的上表面朝上方突出。保持板80在前端部812具有一对第二销842。一对第二销842在左右方向上分开设置。在本实施方式中，一对第二销842设于金属板832的左右两端部附近，自金属板832的上表面朝上方突出。在本实施方式中，在保持板保持部235保持着保持板80的状态下，缝纫机1侧的第一销841位于作业台5的上方，保持板供给装置200侧的第二销842位于旋转工作台202的上方。在保持板保持部235保持着保持板80的状态下，保持板80始终处于跨在作业台5和旋转工作台202之间的状态。下板81在中央部具有贯通孔和凹陷部。贯通孔在上下方向上贯通下板81。凹陷部是自下板81的上表面朝下表面凹陷的部分。贯通孔形成于凹陷部内。保持板80是在缝制具有特定形状的缝制对象物时使用的构件。凹陷部具有与缝制对象物的特定形状相对应的形状。操作者将缝制对象物嵌入到凹陷部中，防止缝制过程中缝制对象物发生错位。贯通孔是在缝制时供机针11穿过的孔。上板82在中央部具有贯通孔825、826。贯通孔825、826与缝制时机针11经过的路径828、829相对应。贯通孔825、826处于在上板82的下表面和下板81的上表面接近时与下板81的贯通孔重叠的位置。三台缝纫机1中的一台的缝纫机1使机针11相对于保持板80移动而沿着路径828进行缝制。另一台缝纫机1沿着路径829对配置于贯通孔826内的特定形状的缝制对象物缝制图案。余下的一台缝纫机1对其他特定形状的缝制对象物缝制特定的图案。

说明缝纫机1和保持板供给装置200的电气结构。如图6所示，保持板供给装置200的控制装置210包括CPU211、ROM212、RAM213、总线215、输入输出接口(I/F)216、驱动电路217和通信I/F218。CPU211、ROM212及RAM213借助总线215与输入输出I/F216电连接。CPU211负责对保持板供给装置200的控制，按照ROM212所存储的各种程序执行处理。ROM212存储有各种程序、各种初始设定参数等。RAM213临时存储CPU211的运算结果、各种数据等。驱动电路217与输入输出I/F216电连接。驱动电路217与工作台旋转马达221电连接。工作台旋转马达221为步进马达。CPU211控制驱动电路217，驱动工作台旋转马达221。工作台旋转马达221借助旋转轴使旋转工作台202旋转。通信I/F218与输入输出I/F216电连接。通信I/F218例如是串行通信用的接口。通信I/F218与多个缝纫机1各自的通信I/F127相连接。输入输出I/F216与工作台编码器222、工作台原点传感器223、电磁阀224～电磁阀226、工作台固定传感器227、保持板传感器228、投入传感器229及配件供给装置91电连接。工作台编码器222是检测工作台旋转马达221的旋转轴的旋转角度的传感器。CPU211基于工作台编码器222所输出的旋转角度求出旋转工作台202当前的旋转位置，将其存储于RAM213。工作台原点传感器223是检测旋转工作台202的旋转位置是否处于原点位置的传感器。CPU211以工作台原点传感器223所检测到的原点位置为基准，基于工作台编码器222所检测到的当前的旋转位置来驱动工作台旋转马达221。旋转工作台202旋转到规定的旋转位置。电磁阀224设于压缩机向保持板供给机构230的气缸231供给的空气的供给路径中。CPU211开闭电磁阀224，控制对气缸231的活塞杆231A的驱动。电磁阀225设于压缩机向保持板保持部235的气缸237供给的空气的供给路径中。CPU211开闭电磁阀225，控制对与气缸237相连接的左右一对连结部238的驱动。保持板供给装置200包括将旋转工作台202定位于规定的旋转位置的固定销。电磁阀226设于压缩机向使固定销工作的气缸供给的空气的供给路径中。CPU211开闭电磁阀226，控制与气缸相连接的固定销的动作。固定销将旋转工作台202定位于规定的旋转位置或解除对旋转工作台202的定位。工作台固定传感器227检测固定销是否将旋转工作台202正确定位于规定的旋转位置。CPU211基于工作台固定传感器227的检测结果判断旋转工作台202是否处于规定的旋转位置。保持板传感器228设于保持板供给装置200的底座部201的上端侧。保持板传感器228在保持板保持部235移动到退避位置且保持板80处于被保持于保持板保持部235的状态时为ON状态。投入传感器229设于操作台251。投入传感器229在保持板80处于操作台251的规定位置时为ON状态。操作台251的规定位置是保持板供给机构230将保持板保持部235移动到供给位置时，保持板保持部235能够保持保持板80的位置。CPU211在投入传感器229为ON状态时判断为操作者已经将保持板80配置到规定位置。

缝纫机1的控制装置100包括CPU101、ROM102、RAM103、存储装置104、总线105、输入输出I/F106、驱动电路113、驱动电路115、驱动电路117和通信I/F127。CPU101、ROM102、RAM103及存储装置104借助总线105与输入输出I/F106电连接。CPU101负责对缝纫机1的控制，按照ROM102所存储的各种程序执行与缝制相关的各种运算和处理。ROM102存储各种程序、各种初始设定参数等。RAM103临时存储CPU101的运算结果、指针、计数值等。存储装置104是存储多个图案(针迹线、针迹图案、刺绣图案等)的缝制数据、操作者所输入的各种设定信息等的非易失性存储装置。缝制数据是用于使框支承部65和保持板保持部70移动，以使得用于缝制图案的多个落针点依次位于机针11的正下方的数据。落针点是机针11随针杆10一同向下方移动时机针11所刺入的缝制对象物上的预定位置。本实施方式的缝制数据是为了使框支承部65和保持板保持部70自缝制开始位置依次向与落针点对应的位置移动，而依次排列落针点的坐标而成的数据。落针点的坐标是以框支承部65和保持板保持部70的原点位置为基准位置的坐标。在本实施方式中，框支承部65和保持板保持部70的原点位置是在保持板保持部70保持着保持板80时，保持板80的中心点处于机针11正下方的位置。在框支承部65和保持板保持部70处于原点位置时，保持板80也处于原点位置。框支承部65和保持板保持部70的原点位置不限定于本实施方式的例子。原点位置例如也可以规定为保持板80的其他位置处于容针孔13正上方的位置。原点位置例如还可以规定为框支承部65和保持板保持部70处于可动范围中的左右方向的中心且是处于最后方的位置。

驱动电路113、115、117与输入输出I/F106电连接。驱动电路113与缝纫机马达112电连接。CPU101控制驱动电路113，驱动缝纫机马达112。缝纫机马达112使主轴旋转。驱动电路115与X轴马达114电连接。驱动电路117与Y轴马达116电连接。CPU101控制驱动电路115、117，分别驱动X轴马达114和Y轴马达116。X轴马达114和Y轴马达116均为步进马达。X轴马达114驱动X轴移动机构，使框支承部65和保持板保持部70在X轴方向上移动，Y轴马达116驱动Y轴移动机构，使框支承部65和保持板保持部70在Y轴方向上移动。X轴正方向是朝向缝纫机1的右方去的方向。Y轴正方向是朝向缝纫机1的后方去的方向。X轴马达114在输出轴上具有X轴编码器114A，Y轴马达116在输出轴上具有Y轴编码器116A。X轴编码器114A和Y轴编码器116A分别与输入输出I/F106电连接。X轴编码器114A检测与X轴马达114的输出轴的旋转角度相对应的计数值，并将该计数值输出到CPU101，Y轴编码器116A检测与Y轴马达116的输出轴的旋转角度相对应的计数值，并将该计数值输出到CPU101。CPU101基于计数值运算框支承部65和保持板保持部70的当前位置的坐标，并将该坐标存储于RAM103。在缝制时，CPU101驱动缝纫机马达112使主轴旋转，控制针杆10的上下运动和对垂直梭的驱动。CPU101在驱动缝纫机马达112的同时，基于缝制数据驱动X轴马达114和Y轴马达116来控制对送料机构6的驱动，从而对保持板80所保持的缝制对象物进行缝制。通信I/F127与输入输出I/F106电连接。通信I/F127例如是串行通信用的接口。通信I/F127与保持板供给装置200的通信I/F218电连接。输入输出I/F106与电磁阀77、X方向原点传感器118、Y方向原点传感器119、电磁阀122及保持板传感器76电连接。电磁阀77设于压缩机向保持板保持部70的气缸73供给的空气的供给路径中。CPU101开闭电磁阀77，控制对与气缸73相连接的左右一对连结部74的驱动。X方向原点传感器118设于X轴移动机构。X方向原点传感器118用于设定框支承部65和保持板保持部70的原点。Y方向原点传感器119设于Y轴移动机构。Y方向原点传感器119用于设定框支承部65和保持板保持部70的原点。CPU101基于X方向原点传感器118和Y方向原点传感器119的检测结果控制对X轴马达114和Y轴马达116的驱动，在缝制开始前使框支承部65和保持板保持部70向原点位置移动。电磁阀122设于压缩机向设于送料机构6的臂部64上的气缸供给的空气的供给路径中。CPU101开闭电磁阀122，驱动气缸，使与升降部62相连结的压框63升降。保持板传感器76设于保持板保持部70。保持板传感器76是当在规定的检测范围内检测到物体时为ON状态的公知的接近传感器。CPU101在保持板传感器76处于ON状态时判断为保持板80处于已经接近了保持板保持部70的状态。

说明保持板供给装置200的CPU211所执行的供给控制处理。保持板供给装置200自一个缝纫机1回收已完成了缝制动作的一工序后的保持板80。保持板供给装置200使旋转工作台202旋转，向进行缝制动作的另一工序的另一缝纫机1供给回收到的保持板80。供给控制处理是保持板供给装置200的CPU211所执行的上述一系列处理。如图7所示，当操作者接通保持板供给装置200的电源时，CPU211自ROM212读取供给控制程序，按照程序所含的指示执行处理。操作者在缝制系统300完成作业时，在缝纫机1的保持板保持部70保持着保持板80的状态下，切断保持板供给装置200和缝纫机1的电源。因此，在保持板供给装置200的电源接通时，保持板保持部235处于没有保持保持板80的状态。保持板保持部235处于退避位置，保持板保持部235的把持部239处于开放位置。

当操作者接通缝纫机1的电源时，缝纫机1的CPU101进行使框支承部65和保持板保持部70移动到原点位置的处理。当完成该处理时，CPU101向保持板供给装置200发送原点检测结束信号。保持板供给装置200的CPU211判断是否自所有的缝纫机1都接收到了原点检测结束信号(S1)，在未接收到所有信号时，在接收到所有信号之前，使处理待机(S1：否)。当CPU211自所有的缝纫机1都接收到了原点检测结束信号时(S1：是)，CPU211进行检测旋转工作台202的原点的处理(S2)。CPU211驱动工作台旋转马达221。CPU211基于工作台原点传感器223的检测结果检测旋转工作台202的原点位置。CPU211将存储于RAM213中的旋转工作台202当前的旋转位置复位。CPU211以检测到的原点位置为基准校正当前的旋转位置。CPU211驱动工作台旋转马达221。CPU211基于工作台编码器222的检测结果使旋转工作台202的旋转位置返回至接通电源时的位置。CPU211判断操作台251的投入传感器229是否为ON状态(S3)，在为OFF状态时，在变成ON状态之前，使处理待机(S3：否)。当操作者将保持有缝制前的缝制对象物的保持板80配置在操作台251的规定位置上时，投入传感器229为ON状态。当投入传感器229为ON状态时(S3：是)，CPU211进行回收保持板80的回收处理。

回收处理包括以下的S5～S12的处理。CPU211使电磁阀224工作驱动气缸231，使保持板保持部235自退避位置移动到供给位置(S5)。此时，保持板保持部235的把持部239处于开放位置。CPU211向各缝纫机1发送回收准备结束信号(S6)，判断是否自所有的缝纫机1都接收到了回收要求信号(S7)。在CPU211自所有的缝纫机1都接收到了回收要求信号之前，CPU211使处理待机(S7：否)。在所有的缝纫机1的CPU101都接收到了回收准备结束信号之后，CPU101使框支承部65和保持板保持部70移动到交接位置。当保持板保持部70移动到交接位置时，保持板80的第二销842位于保持板保持部235的支承槽2361内。CPU101使保持板保持部70的把持部75转动到开放位置，向保持板供给装置200发送回收要求信号。当保持板供给装置200的CPU211自所有的缝纫机1都接收到了回收要求信号时(S7：是)，CPU211使电磁阀225工作。CPU211驱动气缸237，使把持部239转动到把持位置(S8)。如图4所示，保持板保持部235保持保持板80。如图7所示，CPU211使电磁阀224工作驱动气缸231，使保持板保持部235移动到退避位置(S10)。保持板供给机构230向保持板供给装置200侧回收保持板80，将保持板80的1/3以上的部分放置于旋转工作台202上。在保持板供给机构230将保持板80回收到保持板供给装置200侧时，缝纫机1侧的第一销841始终位于作业台5的上方，保持板供给装置200侧的第二销842始终位于旋转工作台202的上方。CPU211判断保持板传感器228是否为ON状态(S11)，当为ON状态时(S11：是)，则结束回收处理使处理进行到S13。若保持板传感器228为OFF状态时(S11：否)，CPU211进行报错处理(S12)。在报错处理中，CPU211向操作者告知发生了回收错误，督促操作者应对错误。CPU211使处理返回至S11。若操作者对错误进行了应对，保持板传感器228变成ON状态(S11：是)，则CPU211结束回收处理使处理进行到S13。

CPU211进行使旋转工作台202旋转的旋转处理(S13)。具体而言，CPU211基于工作台编码器222的检测结果驱动工作台旋转马达221，使旋转工作台202旋转规定角度(在本实施方式中为72度)。CPU211使电磁阀226工作驱动气缸，用固定销对旋转工作台202进行定位。CPU211在基于工作台固定传感器227的检测结果判断为将旋转工作台202定位在了正确的位置上时，结束旋转处理。

CPU211进行配件搭载处理(S15)。配件搭载处理是配件供给装置91准备至能够将特定形状的配件供给到保持板80的贯通孔826(参照图5)内的状态的处理。当配件供给装置91完成配件的供给准备时，CPU211结束配件搭载处理。

CPU211进行向各缝纫机1供给保持板80的供给处理。供给处理包括以下的S16～S22的处理。CPU211向各缝纫机1发送领取开始信号(S16)。缝纫机1的CPU101在接收到领取开始信号之后，使框支承部65和保持板保持部70移动到交接位置。缝纫机1处于能够接收保持板供给装置200所供给的保持板80的状态。保持板供给装置200的CPU211使电磁阀224工作驱动气缸231，使保持板保持部235移动到供给位置(S17)。CPU211使电磁阀225工作驱动气缸237，使把持部239转动到开放位置，解除对第二销842的把持(S18)。保持板保持部235解除对保持板80的保持。CPU211向各缝纫机1发送领取要求信号(S20)。CPU211判断是否自所有的缝纫机1都接收到了领取结束信号(S21)，在未接收到所有信号时，在接收到所有信号之前，使处理待机(S21：否)。缝纫机1的CPU101在接收到领取要求信号之后，进行用保持板保持部70保持保持板80的处理。CPU101使把持部75转动到把持位置，用支承槽72和把持部75把持保持板80的第一销841。当保持板保持部70保持了保持板80时，CPU101即向保持板供给装置200发送领取结束信号。当保持板供给装置200的CPU211自所有的缝纫机1都接收到了领取结束信号时(S21：是)，CPU211使电磁阀224工作驱动气缸231，使保持板保持部235移动到退避位置(S22)。CPU211完成向缝纫机1供给保持板80，结束供给处理。

CPU211向各缝纫机1发送缝制开始指示信号(S23)，在自所有的缝纫机1都接收到了缝制结束信号之前，使处理待机(S25：否)。在各缝纫机1的CPU101接收到缝制开始指示信号之后，开始与交接位置校正处理并列执行的缝制动作。缝制动作是对自保持板供给装置200接收到的保持板80所保持的缝制对象物进行预先程序化了的缝制动作的一工序的处理。当完成缝制动作时，CPU101向保持板供给装置200发送缝制结束信号。当保持板供给装置200的CPU211自所有的缝纫机1都接收到了缝制结束信号时(S25：是)，CPU211使处理返回至S3。CPU211反复执行回收缝制后的保持板80再向进行下一工序的缝纫机1供给保持板80这样一系列处理。当保持板供给装置200的电源切断时，供给控制处理结束。

说明缝纫机1的CPU101所执行的交接位置校正处理。交接位置校正处理是对在缝纫机1接收由保持板供给装置200所供给的保持板80时产生的交接位置错位进行校正的处理。交接位置是在保持板保持部70与保持板保持部235之间交接保持板80时框支承部65和保持板保持部70的位置。具体而言，是在保持板保持部235在保持着保持板80的状态下移动到供给位置时，能够将保持板80的第一销841配置于保持板保持部70的支承槽72内的位置。CPU101按照交接位置校正处理对交接位置进行校正。如图8所示，当操作者接通缝纫机1的电源时，CPU101自ROM102读取交接位置校正处理，与其他处理(例如缝制处理)并列执行。CPU101驱动X轴马达114和Y轴马达116，使框支承部65和保持板保持部70移动到原点位置(S31)。具体而言，CPU101借助驱动回路115向X轴马达114发送一个个脉冲，借助驱动电路117向Y轴马达116发送一个个脉冲，从而使框支承部65和保持板保持部70移动。X方向原点传感器118和Y方向原点传感器119(参照图6)在框支承部65和保持板保持部70到达了原点位置时输出检测信号。在CPU101识别到来自X方向原点传感器118和Y方向原点传感器119的检测信号时，CPU101判断为框支承部65和保持板保持部70完成了向原点位置的移动，使框支承部65和保持板保持部70的移动结束。CPU101将当前位置的坐标设定为表示原点位置的坐标。表示原点位置的坐标的一个例子为(X、Y)＝(0、0)。CPU101向保持板供给装置200发送原点检测结束信号(S32)。CPU101驱动X轴马达114和Y轴马达116。框支承部65和保持板保持部70移动到待机位置(S33)。待机位置是使框支承部65和保持板保持部70自交接位置向后方(Y轴正方向侧)移动规定距离后框支承部65和保持板保持部70所处的位置。CPU101将存储于存储装置104中的交接位置的坐标读入到RAM103的初始位置存储区域(S35)。CPU101判断是否接收到了保持板供给装置200所输出的回收准备结束信号、领取开始信号，当未接收到任一信号时，在接收到信号之前，使处理待机(S36：否、S42：否)。如上所述，保持板供给装置200的CPU211在接收到各缝纫机1所发送的原点检测结束信号之后，使保持板保持部235移动到供给位置，向各缝纫机1发送回收准备结束信号(参照图7中的S1～S6)。缝纫机1的CPU101在接收到了回收准备结束信号时(S36：是)，将存储于存储装置104的交接位置的坐标读入到RAM103的临时存储区域(S37)。CPU101按照交接位置的坐标驱动X轴马达114和Y轴马达116。框支承部65和保持板保持部70移动到存储于临时存储区域中的交接位置(S38)。CPU101使X轴马达114和Y轴马达116励磁，将框支承部65和保持板保持部70保持在交接位置。CPU101使电磁阀77工作驱动气缸73，使把持部75转动到开放位置(S40)。

保持板保持部70解除对保持板80的保持。CPU101向保持板供给装置200发送回收要求信号(S41)，使处理返回至S36而进入待机状态(S36：否、S42：否)。如上所述，在保持板供给装置200的CPU211接收到了各缝纫机1所发送的回收要求信号之后，用保持板保持部235保持已由保持板保持部70解除了保持后的保持板80，将保持板80回收到保持板供给装置200侧。CPU211使旋转工作台202旋转(参照图7中的S13)，准备向进行下一工序的缝纫机1供给保持板80。CPU211向各缝纫机1发送领取开始信号(参照图7中的S16)。在缝纫机1的CPU101接收到了领取开始信号时(S42：是)，CPU101将存储于存储装置104中的交接位置的坐标读入到RAM103的临时存储区域(S43)。CPU101判断框支承部65和保持板保持部70的当前位置的坐标是否与交接位置的坐标相同(S45)。在判断为交接位置与当前位置相同时(S45：是)，CPU211使处理进行到S47。在判断为交接位置和当前位置不同时(S45：否)，CPU211按照交接位置的坐标驱动X轴马达114和Y轴马达116。框支承部65和保持板保持部70移动到交接位置(S46)。CPU101使X轴马达114和Y轴马达116励磁，将框支承部65和保持板保持部70保持在交接位置，使处理进行到S47。

CPU101在自保持板供给装置200的CPU211接收到领取要求信号之前，反复进行以下说明的S47～S56的处理。如上所述，保持板供给装置200的CPU211在发送领取开始信号之后到发送领取要求信号为止的期间，进行使保持板保持部235移动到供给位置的处理(参照图7中的S17)。在交接位置中，保持板保持部70接收保持板80的最佳位置是，在保持板保持部235移动到供给位置时使保持板80的第一销841位于保持板保持部70的支承槽72内且在把持部75转动到把持位置时能够把持第一销841的位置。保持板保持部70的位置有时主要是自最佳位置向Y轴负方向(前方)错位。在该情况下，在保持板供给装置200使保持板保持部235向供给位置移动的过程中，框支承部65经由保持板80的第一销841受到外力(来自保持板供给机构230的气缸231的推压力)的作用。因此，CPU101要校正框支承部65和保持板保持部70的交接位置。CPU101在保持板保持部235向供给位置移动期间连续反复进行S47～S56的处理，在保持板保持部235的移动结束之前对交接位置进行更新。CPU101针对X轴方向和Y轴方向分别运算第一偏差(S47)。第一偏差是当前位置的坐标相对于已被读入到临时存储区域中的交接位置的坐标的偏差。由于CPU101将框支承部65和保持板保持部70保持在交接位置，因此，若框支承部65未受到外力的作用，则当前位置的坐标与交接位置的坐标一致。CPU101判断X轴方向上的第一偏差是否超出X轴方向上的第一规定值(S48)。当X轴方向上的第一偏差未超过第一规定值时(S48：否)，CPU101使处理进行到S52。CPU101判断Y轴方向上的第一偏差是否超出Y轴方向上的第一规定值(S52)。当Y轴方向上的第一偏差未超出第一规定值时(S52：否)，CPU101使处理进行到S56。CPU101判断是否接收到了领取要求信号(S56)，当未接收到信号时(S56：否)，CPU101使处理返回至S47。

对于支承槽72的左右方向的槽宽而言，前端侧的槽宽大于后端侧的槽宽。支承槽72的内表面是相对于前后方向和左右方向倾斜的面。在保持板80的第一销841与支承槽72抵接时，保持板保持部70受到与支承槽72内表面的同第一销841抵接的位置相应的X轴方向成分的外力和Y轴方向成分的外力，而使框支承部65和保持板保持部70的当前位置自交接位置错位。换言之，在X轴马达114和Y轴马达116通过励磁要保持对旋转轴进行驱动的转子的位置和旋转轴因受到外力进行了旋转而使转子发生了错位的位置之间产生差异(偏差)。CPU101在反复进行S47～S56的处理期间，在X轴方向上的第一偏差超出了X轴方向上的第一规定值时(S48：是)，驱动X轴马达114朝向减小第一偏差的方向工作，直到第一偏差变为小于等于第一规定值(S50)。CPU101改变通过励磁保持对X轴马达114的旋转轴进行驱动的转子的位置。CPU101将框支承部65和保持板保持部70的与驱动X轴马达114后的保持位置相对应的X坐标设为新的交接位置的X坐标。CPU101用新的交接位置的X坐标改写存储于RAM103的临时存储区域中的交接位置的X坐标，从而校正交接位置(S51)。CPU101使处理进行到S52。同样，在Y轴方向上的第一偏差超出了Y轴方向上的规定值时(S52：是)，驱动Y轴马达116朝向减小第一偏差的方向工作，直到第一偏差变为小于等于第一规定值(S53)。CPU101改变通过励磁保持对Y轴马达116的旋转轴进行驱动的转子的位置。CPU101将框支承部65和保持板保持部70的与驱动Y轴马达116后的保持位置相对应的Y坐标设为新的交接位置的Y坐标。CPU101用新的交接位置的Y坐标改写存储于临时存储区域中的交接位置的Y坐标，从而校正交接位置(S55)。CPU101使处理进行到S56。在保持板供给装置200使保持板保持部235向供给位置移动期间，框支承部65和保持板保持部70的位置有时自校正后的交接位置再次发生错位。在保持板保持部235的移动结束并接收到领取要求信号之前，CPU101反复进行S47～S56的处理，随时进行交接位置的再校正。如上所述，当完成保持板保持部235的移动，使把持部转动到开放位置时，保持板供给装置200的CPU211即发送领取要求信号(参照图7中的S20)。在缝纫机1的CPU101接收到领取要求信号时(S56：是)，CPU101使处理进行到S57(参照图9)。

如图9所示，CPU101判断两个保持板传感器76是否均为ON状态(S57)。在保持板保持部235的移动结束时，保持板80的第一销841处于能够被支承槽72和把持部75把持的位置。因此，保持板80的下板81的后端部811接近保持板保持部70的保持板传感器76。当CPU101判断为两个保持板传感器76均为ON状态时(S57：是)，CPU101运算第三偏差(S71)。第三偏差是存储于RAM103的初始位置存储区域中的交接位置的坐标和存储于临时存储区域中的交接位置的坐标之间的偏差。当校正后的交接位置与接通电源时的交接位置大不相同时，在S71的处理中求出的第三偏差超出第三规定值(S72：是)。在该情况下，CPU101向保持板供给装置200输出第二报错信号(S73)，结束交接位置校正处理。保持板供给装置200的CPU211基于第二报错信号，在显示部等上显示督促操作者重新检查保持板供给装置200和缝纫机1的配置关系的显示内容等。在第三偏差未超出第三规定值时(S72：否)，CPU101判断存储于存储装置104中的交接位置的坐标和存储于临时存储区域中的交接位置的坐标是否为相同的坐标(S75)。在没有校正交接位置时，存储于存储装置104中的交接位置的坐标和存储于临时存储区域中的交接位置的坐标为相同的坐标(S75：是)。在该情况下，CPU101将RAM103的更新计数复位，使处理进行到S78。在有校正交接位置时，存储装置104的交接位置的坐标和临时存储区域中的交接位置的坐标不同(S75：否)。在该情况下，CPU101判断更新计数是否为5以上(S76)。在更新计数小于5时(S76：否)，CPU101使更新计数加1，使处理进行到S78。在更新计数为5以上时(S76：是)，CPU101将存储装置104的交接位置的坐标改写为临时存储区域中的交接位置的坐标(S77)。CPU101在连续进行了5次交接位置的校正时，将存储装置104的交接位置的坐标校正为最新的交接位置的坐标。CPU101将更新计数复位，使处理进行到S78。CPU101使电磁阀77工作驱动气缸73，使把持部75转动到把持位置。保持板保持部70保持保持板80。CPU101驱动X轴马达114和Y轴马达116，使框支承部65和保持板保持部70移动到待机位置(S78)。保持板80的第二销842离开保持板保持部235的支承槽2361。CPU101向保持板供给装置200发送领取结束信号(S80)，使处理返回至S36，在CPU101接收到回收准备结束信号、领取开始信号之前，使处理待机。

保持板保持部70的位置有时主要自最佳位置向Y轴正方向(后方)错位。在该情况下，保持板保持部70接触不到保持板80。在CPU101自保持板供给装置200的CPU211接收到了领取要求信号时(图8中的S56：是)，两个保持板传感器76中的至少一者不为ON状态。在两个保持板传感器76中的至少一者为OFF状态时(S57：否)，CPU101以1脉冲的量驱动Y轴马达116(S58)。Y轴马达116的移动方向为使框支承部65和保持板保持部70靠近旋转工作台202的方向(Y轴负方向)。保持板保持部70在Y轴方向上移动与Y轴马达116的1脉冲的量相当的驱动量而靠近保持板80。CPU101在S58～S67的处理中反复进行框支承部65和保持板保持部70向Y轴负方向的移动。CPU101基于在S58的处理中赋予Y轴马达116的脉冲数的累计值求出Y轴马达116的累计驱动量。CPU101判断累计驱动量是否超出规定量(S60)。在累计驱动量超出规定量时(S60：是)，CPU101向保持板供给装置200输出第一报错信号(S61)，结束交接位置校正处理。保持板供给装置200的CPU211基于第一报错信号，在显示部等上显示督促操作者重新检查保持板供给装置200和缝纫机1的配置关系的显示内容等。在累计驱动量未超出规定量时(S60：否)，CPU101运算移动目的地的位置的坐标。移动目的地的位置的坐标是向存储于RAM103的临时存储区域中的交接位置的坐标加上与在S58的处理中赋予Y轴马达116的脉冲数相当的驱动量所得的位置的坐标。CPU101针对X轴方向和Y轴方向分别运算第二偏差(S62)。第二偏差是移动目的地的位置的坐标和当前位置的坐标之间的偏差。CPU101将框支承部65和保持板保持部70保持在向Y轴马达116赋予脉冲而进行驱动后的位置。因此，若框支承部65和保持板保持部70未受到外力的作用，则当前位置的坐标和被保持后的位置的坐标一致。CPU101判断X轴方向上的第二偏差是否超出X轴方向上的第二规定值(S63)，当未超出第二规定值时(S63：否)，CPU101使处理进行到S67。CPU101判断Y轴方向上的第二偏差是否超出Y轴方向上的第二规定值(S67)，当未超出第二规定值时(S67：否)，CPU101使处理返回至S58。与上述同样，在通过框支承部65和保持板保持部70的移动使保持板保持部70的支承槽72与保持板80的第一销841抵接时，保持板保持部70受到推压力的作用，而使保持板保持部70和框支承部65的移动目的地的位置自当前位置错位。在X轴马达114和Y轴马达116通过励磁要保持对旋转轴进行驱动的转子的位置和旋转轴因受到外力进行了旋转而使转子发生了错位后的位置之间产生差异(偏差)。在CPU101反复进行S58～S67的处理期间，在X轴方向上的第二偏差超出了X轴方向上的第二规定值时(S63：是)，驱动X轴马达114朝向减小第二偏差的方向工作，直到第二偏差变为小于等于第二规定值(S65)。CPU101改变通过励磁保持对X轴马达114的旋转轴进行驱动的转子的位置。CPU101将框支承部65和保持板保持部70的与驱动X轴马达114后的保持位置相对应的X坐标设为新的交接位置的X坐标。CPU101用新的交接位置的X坐标改写存储于RAM103的临时存储区域中的交接位置的X坐标，从而校正交接位置(S66)。CPU101使处理进行到S67。在Y轴方向上的第二偏差超出了Y轴方向上的第二规定值时(S67：是)，CPU101驱动Y轴马达116朝向减小第二偏差的方向工作，直到第二偏差变为小于等于第二规定值(S68)。CPU101改变通过励磁保持对Y轴马达116的旋转轴进行驱动的转子的位置。CPU101将框支承部65和保持板保持部70的与驱动Y轴马达116后的保持位置相对应的Y坐标设为新的交接位置的Y坐标。CPU101用新的交接位置的Y坐标改写存储于临时存储区域中的交接位置的Y坐标，从而校正交接位置(S70)。CPU101使处理进行到S71。当CPU101进行S71～S80的处理，向保持板供给装置200发送领取结束信号时(S80)，CPU101即使处理返回S36，在接收到回收准备结束信号、领取开始信号之前使处理待机。当缝纫机1的电源切断时，交接位置校正处理结束。

如以上说明所述，在框支承部65和保持板保持部70的交接位置错位时，框支承部65和保持板保持部70经由保持板80自保持板供给装置200受到外力的作用。当前位置的坐标相对于交接位置的坐标的偏差为第一偏差。在该情况下，缝纫机1能够将使第一偏差为第一规定值以下的位置设定为新的交接位置，从而消除错位。因此，缝纫机1能够减小自保持板供给装置200受到的外力，从而减轻驱动框支承部65和保持板保持部70的驱动源(X轴马达114和Y轴马达116)的负荷。在交接位置向远离保持板供给装置200的一侧错位时，保持板供给装置200供给保持板80的位置达不到交接位置。在该情况下，缝纫机1能够使框支承部65和保持板保持部70向保持板供给装置200侧移动，从而将保持板80安装于送料机构6的保持板保持部70。缝纫机1能够将使表示实际移动量所产生的错位的第二偏差变为第二规定值以下的位置设定为新的交接位置，从而消除错位。因此，缝纫机1能够自保持板供给装置200可靠地接收保持板80，将其安装于送料机构6的保持板保持部70。在交接位置的错位较大时，缝纫机1输出第一报错信号。因此，缝纫机1能够督促操作者调整缝纫机1和保持板供给装置200的配置关系。在交接位置的错位与初始位置相比较大时，缝纫机1输出第二报错信号。因此，缝纫机1能够督促操作者调整缝纫机和供给装置的配置关系。缝纫机1在连续5次以上检测到交接位置的错位时改变交接位置。因此，缝纫机1在受到突发的外力的作用而导致交接位置临时错位时，并不改变交接位置。因此，送料机构6的保持板保持部70能自保持板供给装置200稳定且可靠地接收保持板80。缝纫机1能自保持板供给装置200稳定且可靠地接收保持有缝制对象物的保持板80。因此，缝制系统300能高效地对缝制对象物进行缝制。

本发明除了上述实施方式之外还可以进行各种变更。缝制系统300可以具有一台缝纫机1，也可以具有多台(四台以上或两台)缝纫机1。在缝制系统300具有多台缝纫机1时，未必需要所有的缝纫机1都进行缝制动作的各工序，可以切断一部分缝纫机1的电源。缝纫机1可以在保持板供给装置200回收保持板80时对交接位置进行校正。缝制系统300可以使用马达、致动器等以电动的方式驱动保持板保持部70、235。保持板供给装置200也可以不具有电磁阀226、工作台固定传感器227和固定销。在该情况下，保持板供给装置200利用工作台旋转马达221的转矩对旋转工作台202进行定位。CPU101可以在S58的处理中使框支承部65和保持板保持部70向Y轴负方向以每次移动的移动量为与Y轴马达116的多个脉冲相当的量的方式逐次进行移动。CPU101可以在S67的处理中判断保持板传感器76是否为ON状态，再开始对交接位置的Y坐标的校正。在S75～S77的处理中，CPU101可以在对交接位置的校正为1次时改写交接位置的坐标，也可以是2次、3次、10次等5次以外的多次时改写交接位置的坐标。CPU101可以在对交接位置进行了例如10次中的5次校正时将交接位置的坐标改写为最新的坐标，也可以不是在连续进行5次校正时进行改写。CPU101可以不进行S71和S72的处理。

在上述说明中，保持板80相当于本发明的保持体。保持板供给装置200相当于本发明的供给装置。存储装置104相当于本发明的存储部。进行S46的处理的CPU101相当于本发明的控制部。进行S47的处理的CPU101相当于本发明的第一检测部。进行S48和S52的处理的CPU101相当于本发明的第一判断部。第一规定值、第二规定值、第三规定值分别相当于本发明的第一规定值、第二规定值、第三规定值。进行S50和S53的处理的CPU101相当于本发明的第一移动部。进行S51和S55的处理的CPU101相当于本发明的第一校正部。领取要求信号相当于本发明的通知信号。进行S56的处理的CPU101相当于本发明的接收部。保持板传感器76相当于本发明的检测部。进行S57的处理的CPU101相当于本发明的第二判断部。进行S58的处理的CPU101相当于本发明的第二移动部。进行S62的处理的CPU101相当于本发明的第二检测部。进行S63和S67的处理的CPU101相当于本发明的第三判断部。进行S65和S68的处理的CPU101相当于本发明的第三移动部。进行S66和S70的处理的CPU101相当于本发明的第二校正部。第一报错信号相当于本发明的第一报知信号，第二报错信号相当于本发明的第二报知信号。进行S61的处理的CPU101相当于本发明的第一报知部。存储于在RAM103中确保的初始位置存储区域中的交接位置的坐标相当于本发明的初始位置。进行S35的处理的CPU101相当于本发明的第一存储部。进行S71的处理的CPU101相当于本发明的第三检测部。进行S72的处理的CPU101相当于本发明的第四判断部。进行S73的处理的CPU101相当于本发明的第二报知部。存储于在RAM103中确保的临时存储区域中的交接位置的坐标相当于本发明的候补位置。进行S51、S55、S66和S70的处理的CPU101相当于本发明的第二存储部。进行S73和S75的处理的CPU101相当于本发明的第五判断部。进行S76的处理的CPU101相当于本发明的第三存储部。RAM103相当于本发明的临时存储部。保持板供给机构230相当于本发明的移动机构。

Claims (10)

1.一种缝纫机，该缝纫机(1)能够在其与供给装置(200)之间交接已保持有缝制对象物的保持体(80)，并且安装自上述供给装置接收的上述保持体，对上述缝制对象物进行缝制，该缝纫机的特征在于，包括：

针杆(10)，其能够上下运动，且能够在下端装卸机针(11)；

作业台(5)，其设于上述针杆的下方，具有沿水平方向延伸的上表面，且具有能够供上述机针上下穿过的容针孔(13)；

送料机构(6)，其设于上述作业台上表面的上方，能够安装上述保持体并能够水平移动；

存储装置(104)，其存储有在上述送料机构与上述供给装置之间交接上述保持体时上述送料机构所处的交接位置；

控制部(101、S46)，其控制上述送料机构向水平方向的移动，使上述送料机构移动到上述存储装置所存储的上述交接位置；

第一检测部(101、S47)，其检测在上述控制部使上述送料机构移动到上述交接位置之后，在上述送料机构自上述供给装置接收上述保持体时，上述送料机构受到外力的作用而产生的位移的位移量，即检测第一偏差；

第一判断部(101、S48、S52)，其判断上述第一检测部所检测出的上述第一偏差是否超出了第一规定值；

第一移动部(101、S50、S53)，其在上述第一判断部判断为上述第一偏差超出了上述第一规定值时，使上述送料机构移动，以使上述第一偏差变为上述第一规定值以下；以及

第一校正部(101、S51、S55)，其将上述第一移动部使上述送料机构移动后上述送料机构所处的位置设为新的交接位置。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机包括：

接收部(101、S56)，其接收在上述供给装置完成对上述保持体的供给时所输出的通知信号；

检测部(76)，其设于上述送料机构，检测在上述送料机构能够安装上述保持体的位置处有无上述保持体；

第二判断部(101、S57)，其在上述接收部接收到了上述通知信号时判断上述检测部是否检测到了上述保持体；以及

第二移动部(101、S58)，其在上述第二判断部判断为上述检测部未检测到上述保持体时，使上述送料机构向上述供给装置侧移动。

3.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机包括：

第二检测部(101、S62)，其在上述第二移动部使上述送料机构向上述供给装置侧移动而使上述送料机构与上述保持体抵接时，检测上述第二移动部要使上述送料机构移动的量和上述送料机构实际的移动量之差，即检测第二偏差；

第三判断部(101、S63、S67)，其判断上述第二检测部所检测出的上述第二偏差是否超出了第二规定值；

第三移动部(101、S65、S68)，其在上述第三判断部判断为上述第二偏差超出了上述第二规定值时，使上述送料机构移动，以使上述第二偏差变为上述第二规定值以下；以及

第二校正部(101、S66、S70)，其将上述第三移动部使上述送料机构移动后上述送料机构所处的位置设为新的交接位置。

4.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机包括第一报知部(101、S61)，其在上述第二移动部使上述送料机构向上述供给装置侧移动的移动量超出了规定长度时，输出报知发生异常状态的第一报知信号。

5.根据权利要求3所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机包括第一报知部，其在上述第二移动部使上述送料机构向上述供给装置侧移动的移动量超出了规定长度时，输出报知发生异常状态的第一报知信号。

6.根据权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机包括：

第一存储部(101、S35)，其将上述缝纫机的电源接通时的上述交接位置作为初始位置存储于上述存储装置；

第三检测部(101、S71)，其检测上述第一校正部设定的上述交接位置相对于上述第一存储部所存储的上述初始位置的偏差，即检测第三偏差；

第四判断部(101、S72)，其判断上述第三检测部所检测出的上述第三偏差是否超出了第三规定值；以及

第二报知部(101、S73)，其在上述第四判断部判断为上述第三偏差超出了上述第三规定值时，输出报知发生异常状态的第二报知信号。

7.根据权利要求5所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机包括：

第一存储部，其将上述缝纫机的电源接通时的上述交接位置作为初始位置存储于上述存储装置；

第三检测部，其检测上述第一校正部或上述第二校正部设定的上述交接位置相对于上述第一存储部所存储的上述初始位置的偏差，即检测第三偏差；

第四判断部，其判断上述第三检测部所检测出的上述第三偏差是否超出了第三规定值；

第二报知部，其在上述第四判断部判断为上述第三偏差超出上述第三规定值时，输出报知发生异常状态的第二报知信号。

8.根据权利要求3、5、7中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

该缝纫机还包括：

第二存储部(101、S51、S55、S66、S70)，其将上述第一校正部或上述第二校正部设定的使上述送料机构移动后的上述交接位置作为候补位置存储于临时存储部(103)；

第五判断部(101、S73、S75)，其判断上述第二存储部是否将上述候补位置连续规定次数以上存储于上述临时存储部；以及

第三存储部(101、S76)，其在上述第五判断部判断为上述第二存储部将上述候补位置连续规定次数以上存储于上述临时存储部时，将上述候补位置作为上述交接位置存储于上述存储装置。

9.一种缝制系统，其特征在于，包括：

权利要求1～7中任一项所述的缝纫机；以及

上述供给装置，其与上述缝纫机的上述送料机构相对，且具有能够使保持有上述缝制对象物的上述保持体向上述缝纫机的上述送料机构移动的移动机构(230)。

10.一种缝制系统，其特征在于，包括：

权利要求8所述的缝纫机，以及

上述供给装置，其与上述缝纫机的上述送料机构相对，且具有能够使保持有上述缝制对象物的上述保持体向上述缝纫机的上述送料机构移动的移动机构。