CN108691100A - 缝制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种缝制系统。缝制系统具有保持部、输送臂、缝纫机、拍摄装置和控制装置。保持部用于保持缝制对象。输送臂能够将布料从规定的保持位置输送到交接位置，缝纫机用于对布料进行缝制。拍摄装置以规定范围内为拍摄范围。控制装置具有：存储部，其存储有保持部和缝纫机的压布框处于测量位置时的测量位置坐标数据；解析部，其基于拍摄装置的拍摄结果对解析位置坐标数据进行解析；比较部，其对解析位置坐标数据和测量位置坐标数据进行比较；及校正部，其与比较结果相应地对保持部和压布框的交接位置进行校正。

Description

缝制系统

技术领域

本发明涉及一种缝制系统。

背景技术

众所周知一种通过使用相机、传感器等检测器来识别机械臂的位置的方法。日本特许公开1993年204423号公报所述的机器人在机械臂安装有相机，该机器人利用相机对由作业工具标在作业对象面上的标记进行拍摄。机器人基于所拍到的标记的位置，计算出作业工具的位置与相机的位置关系，从而来识别机械臂的位置。

上述机器人在机械臂安装有检测器(相机)。对用于实现由缝纫机对利用输送装置输送来的缝制对象进行缝制的缝制系统而言，需要识别输送装置和缝纫机的位置关系。在针对该缝制系统应用上述技术的情况下，需要在各装置都设置相机，因此，需要花费分别进行对位的工夫。

发明内容

本发明的目的是，提供一种缝制系统，该缝制系统无需针对每个工作部都设置用于对位的检测器，能够以较低的成本来确认相对于多个工作部的相对位置，且能够容易地进行对相对位置的校正。

技术方案1的缝制系统的特征在于，该缝制系统具有：保持部，其用于保持缝制对象；输送臂，其能够将所述保持部从规定的保持位置输送到规定的交接位置；缝纫机，其用于对由所述输送臂输送至所述交接位置的缝制对象进行缝制；拍摄装置，其以包含所述保持位置或所述交接位置在内的规定范围内为拍摄范围；及控制装置，该控制装置具有存储装置，该存储装置存储有用于执行以下控制的程序，该控制包括：利用所述输送臂对缝制对象进行输送的输送控制、利用所述缝纫机对缝制对象进行缝制的缝制控制以及对所述拍摄装置的拍摄结果进行图像解析的图像解析控制，所述缝纫机具有压布部，该压布部能够对被输送到所述交接位置的缝制对象进行保持，所述存储装置存储有测量位置数据，该测量位置数据基于所述保持部和所述压布部处于规定的测量位置时的、所述保持部和所述压布部各自的坐标即测量位置坐标数据或所述保持部和所述压布部的相对坐标即相对测量位置坐标数据，所述保持部和所述压布部在处于规定的测量位置时处于所述拍摄范围内，所述控制装置具有：解析部，其基于在规定时机利用所述拍摄装置拍到的所述保持部和所述压布部的拍摄结果，对解析位置数据进行计算，该解析位置数据基于所述保持部和所述压布部各自的坐标即解析位置坐标数据或所述保持部和所述压布部的相对坐标即相对解析位置坐标数据；比较部，其对通过所述解析部计算出来的所述解析位置数据和在所述存储装置中存储的所述测量位置数据进行比较；判定部，其基于所述比较部的比较结果，对所述解析位置数据与所述测量位置数据之间是否存在差值进行判定；及校正部，其与所述判定部的判定结果相应地，对所述保持部和所述压布部的所述交接位置进行校正。在该情况下，即使输送臂和缝纫机的相对位置关系发生变化，也能够通过校正来防患于未然地抑制输送不良、缝制不良的发生。因此，缝制系统无需针对输送臂、缝纫机等各工作部都设置用于对位的检测器，能够以较低的成本来确认输送臂和缝纫机的相对位置，且能够容易地进行对相对位置的校正。

也可以是，技术方案2的缝制系统中，所述保持部和所述压布部分别具有至少两处位置测量点，所述解析部基于在规定时机利用所述拍摄装置拍到的所述保持部和所述压布部的拍摄结果，对将所述位置测量点之间连结起来的线段即解析线段数据进行解析，所述比较部对经所述解析部解析后得到的所述保持部和所述压布部的解析线段数据与在所述存储装置中存储的、将所述保持部和所述压布部的所述位置测量点之间连结起来的线段即基准线段数据进行比较，所述判定部在经所述比较部进行比较后的解析线段数据与在所述存储装置中存储的、同测量位置坐标数据相当的基准线段数据之间存在差值时，判定为所述比较部的比较结果存在差值，所述校正部在由所述判定部判定为存在差值时，与所述基准线段数据和所述解析线段数据的差值相应地，对所述保持部或所述压布部的所述交接位置进行校正。保持部和压布部分别具有至少两处位置测量点，因此，缝制系统能够对将位置测量点之间连结起来的线段进行计算，并能够利用线段之间的关系来容易地确认输送臂和缝纫机的相对位置。

也可以是，技术方案3的缝制系统中，所述解析线段数据和所述基准线段数据包含将所述位置测量点之间连结起来的线段的倾斜度和中心位置，所述差值是基于所述解析线段数据的所述线段的倾斜度与所述基准线段数据的所述线段的倾斜度的角度差以及所述解析线段数据的所述中心位置与所述基准线段数据的所述中心位置的距离来计算的。缝制系统能够根据距离和角度差来计算出保持部和压布部的相对位置的变化，从而能够高精度地对相对位置进行校正。

也可以是，技术方案4的缝制系统中，所述校正部在对所述保持部或所述压布部的所述交接位置进行校正时，以所述保持部和所述压布部中的任一者的位置为对象进行校正。由于能够以保持部和压布部中的任一者的位置数据为对象进行校正，因此，校正量的计算较为容易。

附图说明

图1是缝制系统的立体图。

图2是缝纫机的立体图。

图3是水平运动机构的立体图。

图4是输送装置的立体图。

图5是表示缝纫机的电气结构的框图。

图6是表示输送装置的电气结构的框图。

图7是表示控制装置的电气结构的框图。

图8是表示缝制系统的示意结构的俯视图。

图9是缝纫机和输送臂的相对位置的说明图。

图10是表示拍摄装置的拍摄结果的一例的图。

图11是表示解析位置坐标数据的说明图。

图12是主基准创建处理的流程图。

图13是位置校正处理的流程图。

图14是表示相对解析位置坐标数据的一例的说明图。

图15是表示相对解析位置坐标数据的又一例的说明图。

具体实施方式

参照附图，说明本发明的一实施方式。说明输送系统300的示意结构。下面的说明中使用附图中用箭头表示的左右、前后、上下。

如图1所示，输送系统300具有缝纫机1A、缝纫机1B、输送装置100A、输送装置100B和控制装置200。缝纫机1A和缝纫机1B为大致相同的结构。下面，将缝纫机1A和缝纫机1B统称为缝纫机1。输送装置100A和输送装置100B为大致相同的结构。下面，将输送装置100A和输送装置100B统称为输送装置100。

输送系统300具有框架301和框架302，该框架301和框架302是通过将铁或铝制的棒材搭成矩形做成的。框架301配置在框架302的右侧。框架301、框架302在中段具有架板305。缝纫机1A固定在框架301的架板305的上表面。输送装置100A固定在缝纫机1A的右方。缝纫机1B固定在框架302的架板305的上表面。输送装置100B设在缝纫机1B的右方。

输送装置100A具有输送臂120A和布料把持装置150A。输送臂120A设在缝纫机1A的右方，且固定在架板305的上表面。布料把持装置150A设在缝纫机1A的右前方，布料盒102A配置在布料把持装置150A的左方。将作为待被缝纫机1A缝制的缝制对象的多块布料105A以摞起来的方式收容于布料盒102A。布料把持装置150A和布料盒102A固定在缝纫机1A的辅助板5的上表面。

输送装置100B具有输送臂120B、布料把持装置150B和布料把持装置150C。输送臂120B设在缝纫机1B的右方，且固定在架板305的上表面。布料把持装置150B设在缝纫机1B的右前方，布料盒102B配置在布料把持装置150B的左方。将作为待被缝纫机1B缝制的缝制对象的多块布料105B以摞起来的方式收容于布料盒102B。布料把持装置150B和布料盒102B固定在缝纫机1B的辅助板5的上表面。布料把持装置150C设在缝纫机1B的左前方，布料盒102C配置在布料把持装置150C的前方。将已被缝纫机1B缝制完的布料105C按顺序摞起来地收容于布料盒102C。布料把持装置150C和布料盒102C固定在缝纫机1B的辅助板5的上表面。框架301在缝纫机1A的左右两侧的与辅助板5大致相同的高度位置设有板306，框架302在缝纫机1B的左右两侧的与辅助板5大致相同的高度位置设有板306。

输送臂120A和输送臂120B为大致相同的结构。下面，将输送臂120A和输送臂120B统称为输送臂120。布料把持装置150A、布料把持装置150B和布料把持装置150C为大致相同的结构。下面，将布料把持装置150A、布料把持装置150B和布料把持装置150C统称为布料把持装置150。布料盒102A、布料盒102B和布料盒102C为大致相同的结构。下面，将布料盒102A、布料盒102B和布料盒102C统称为布料盒102。将布料105A、布料105B和布料105C统称为布料105。

缝制系统300具有收容有缝纫机1的控制部50(参照图5)和输送装置100的控制部110的(参照图6)的控制箱307。控制箱307配置在框架301、框架302各自的架板305的下方。

框架302在下段具有架板308。控制装置200配置在架板308的上表面。控制装置200与缝纫机1的控制部50和输送装置100的控制部110电连接。控制装置200例如是笔记本电脑，用于控制缝纫机1和输送装置100的动作，使缝纫机1和输送装置100的动作相连动。

参照图2，说明缝纫机1的机械结构。缝纫机1具有机座部2、支柱部3和机臂部4。机座部2配置在架板305(参照图1)的上表面。机座部2沿前后方向延伸，在内部具有垂直梭子等。支柱部3自机座部2的后侧部分向上方延伸。支柱部3在内部具有缝纫机马达31(参照图5)等。机臂部4自支柱部3的上端以与机座部2的上表面相对的方式向前方延伸，在前端具有前端部7。机臂部4在内部具有主轴、针杆驱动机构等。针杆10从前端部7的下端向下方延伸。机针11装配在针杆10的下端。

缝纫机1在机座部2的上方具有辅助板5和水平运动机构6。辅助板5位于针杆10的下方，具有沿水平方向延伸的上表面。辅助板5具有针板12。针板12的上表面和辅助板5的上表面处于大致相同的高度。针板12在装配于针杆10的机针11的正下方具有容针孔13，机针11能够从该容针孔13中穿过。

如图2和图3所示，水平运动机构6具有压臂65、X轴移动板、Y轴移动臂66、气缸69、X轴移动机构、Y轴移动机构和保持体70。X轴移动机构设在机座部2的内部。X轴移动机构在X轴马达32(参照图5)的作用下使X轴移动板沿X轴方向(左右方向)移动。X轴移动板的上表面具有沿前后方向延伸的导轨。压臂65设在导轨上。导轨以压臂65能够沿前后方向移动的方式支承该压臂65。压臂65处于辅助板5的上方。压臂65与X轴移动板一起沿X轴方向移动。

Y轴移动臂66具有支承部67和臂部68。支承部67沿左右方向延伸。支承部67以压臂65能够沿X轴方向移动的方式支承该压臂65的后部。臂部68与支承部67的后侧部分相连结，臂部68沿前后方向延伸。臂部68与Y轴移动机构相连接。Y轴移动机构设在机座部2的内部，Y轴移动机构在Y轴马达34(参照图5)的作用下使臂部68沿Y轴方向(前后方向)移动。支承部67伴随着臂部68的移动沿Y轴方向移动。压臂65与Y轴移动臂66一起沿Y轴方向移动。

保持体70安装在压臂65的前端部。保持体70具有升降板71、气缸72、压脚73、压布框74、导轨75和滑块76，其中，压布框74、导轨75和滑块76作为压布部发挥作用。压臂65具有左右成对的一对气缸69。气缸69的杆与升降杆相连接。升降板71与升降杆相连结，升降板71与气缸69的驱动相应地上下运动。气缸72和滑块76配置在升降板71的前表面。气缸72的杆能向左方伸出且能在伸出后缩回。压脚73在侧视时呈字母L状，与气缸72的杆的左端部相连结。压脚73与气缸72的驱动相应地左右运动。导轨75沿左右方向延伸，配置在压脚73的后表面。滑块76与导轨75相卡合，滑块76以压脚73能够左右运动的方式支承该压脚73。

压布框74配置在压脚73的下端部。压布框74例如为金属制。压布框74是沿水平方向配置的板构件，具有俯视时呈大致矩形形状的开口。在气缸69进行驱动使升降板71下降时，压布框74和辅助板5从上下两侧将布料105夹在该压布框74与辅助板5之间来保持该布料105。在升降板71在气缸69的驱动下上升时，压布框74向上方离开辅助板5，解除对布料105的保持。如图3中的双点划线所示，压布框74能够在气缸72的驱动下将压脚73配置在升降板71的左方。

参照图4和图8，说明输送装置100的机械结构。输送装置100具有输送臂120、吸附机构130、布料把持装置150、拍摄装置117和吸引机构140。输送臂120在内部具有多个臂驱动马达121A～臂驱动马达121D(参照图6)。输送臂120具有支承柱部131、第一臂部132、第二臂部133和第三臂部134。支承柱部131沿上下方向延伸，支承柱部131的下端部固定在架板305的上表面。支承柱部131的上端部与第一臂部132的一端部相连结，支承柱部131以第一臂部132能够水平旋转的方式支承该第一臂部132。支承柱部131在上端部内具有臂驱动马达121A，臂驱动马达121A能够使第一臂部132进行转动。第一臂部132沿水平方向延伸。第一臂部132的另一端部与第二臂部133的一端部相连结，第一臂部132的另一端部以第二臂部133能够水平旋转的方式支承该第二臂部133。第二臂部133沿水平方向延伸，且其另一端部沿上下方向延伸。第二臂部133在一端部内具有臂驱动马达121B，第二臂部133能够在臂驱动马达121B的作用下相对于第一臂部132转动。

第三臂部134为沿上下方向延伸的棒状。第二臂部133的另一端部以第三臂部134能够上下运动且能够绕第三臂部134的轴中心线旋转的方式保持该第三臂部134。第二臂部133在另一端部内具有臂驱动马达121C和臂驱动马达121D这两个马达。第三臂部134在臂驱动马达121C、臂驱动马达121D的作用下上下运动且进行旋转。第三臂部134的下端部与吸附机构130的安装座124相连接。

吸附机构130具有安装座124和带电装置135。安装座124为俯视时呈大致矩形形状的板构件。带电装置135通过通电来实现带电。带电装置135为俯视时呈大致矩形的板状，固定在安装座124的下部。带电装置135的下表面为吸附面136。带电装置135通过带电携带静电，从而能够将布料105吸附在吸附面136。输送装置100的控制部110(参照图6)用于控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动。控制部110能够使带电装置135在辅助板5的上表面上在输送臂120的可动范围内进行移动。

布料把持装置150能够从摞起来的多块布料105中取出处于最上面的布料105。布料把持装置150具有转动机构160、上下运动机构170和把持机构180。转动机构160具有基座部161、气缸162、支承柱163和转动臂164。基座部161呈盒状，其底部固定在辅助板5的上表面。支承柱163为沿上下方向延伸的棒状。基座部161以支承柱163能够旋转的方式支承该支承柱163。支承柱163的下端部处于基座部161的内部。气缸162设于基座部161的侧部。气缸162的杆165延伸到基座部161的内部，杆165能在支承柱163的侧方沿左右方向伸缩。支承柱163的下端部具有小齿轮。气缸162的杆165具有齿条，该齿条与小齿轮相啮合。气缸162进行驱动时，支承柱163进行转动。转动臂164的一端部固定在支承柱163的上端部。转动臂164沿水平方向延伸，在转动臂164的另一端部固定有上下运动机构170。把持机构180与上下运动机构170的下端相连接。上下运动机构170为气缸，能够使把持机构180上下运动。

如图4所示，辅助板5在比基座部161靠后方的部分具有圆形的窗部101。窗部101设有强化玻璃或透明的亚克力板。框架301、框架302(参照图1)在窗部101的下方固定有拍摄装置117。拍摄装置117能透过窗部101对辅助板5的上方进行拍摄。在输送臂120使带电装置135移动到窗部101的上方的保持位置时，拍摄装置117能够对带电装置135的吸附面136以及被吸附在吸附面136上的布料105进行拍摄。

布料105呈大致长方形形状，布料105以长边沿左右方向延伸的状态被收容在布料盒102的内部。在把持机构180要从布料盒102中把持一块布料105时，转动机构160使上下运动机构170和把持机构180移动到布料盒102的上方的接受位置。如图4中的双点划线所示，布料把持装置150A的转动机构160使上下运动机构170和把持机构180从布料盒102A的上方转动大致90度，使它们移动到窗部101的上方，布料把持装置150B的转动机构160使上下运动机构170和把持机构180从布料盒102B的上方转动大致90度，使它们移动到窗部101的上方。布料把持装置150C(参照图1)的转动机构160使上下运动机构170和把持机构180从布料盒102C的上方转动大致180度。辅助板5的上表面的靠窗部101附近的位置为配置位置。布料把持装置150将从布料盒102中取出的一块布料105配置在配置位置。输送臂120使带电装置135移动到配置位置，来接受布料105。

辅助板5在比布料盒102靠后方的部分具有开口部19。开口部19在俯视时呈大致矩形形状，其左右方向长度大于前后方向长度。吸引机构140设于开口部19，吸引机构140固定在辅助板5的下侧。吸引机构140具有能够利用空气进行驱动的吸引阀145(参照图6)。吸引机构140对由输送臂120配置在交接位置的布料105进行吸引，并保持布料105，直至交接完成。交接位置是输送臂120的带电装置135将吸附在吸附面136上的布料105交接给水平运动机构6的压布框74的位置。

缝纫机1的气缸69、气缸72、布料把持装置150的气缸162、上下运动机构170以及吸引机构140的吸引阀145均借助管与压缩机相连接。

参照图5，说明缝纫机1的电气结构。缝纫机1的控制部50具有CPU51、ROM52、RAM53、存储装置54、通信接口(I/F)55、输入输出接口56和驱动电路57～驱动电路59。CPU51、ROM52、RAM53、存储装置54和通信接口55借助总线与输入输出接口56电连接。CPU51负责控制缝纫机1，CPU51按照ROM52中存储的各种程序来执行与缝制相关的各种运算和处理。ROM52存储有各种程序、各种初始设定参数等。RAM53用于临时存储CPU51的运算结果、指针、计数值等。存储装置54是用于存储多个花样的缝制数据、由操作者输入的各种设定信息等的非易失性的存储装置。缝制数据是用于使保持体70移动，从而使用于缝制花样的多个落针点按顺序位于机针11的正下方的数据。落针点是针杆10向下方移动时机针11所刺入的布料105上的预定位置。落针点的坐标以压布框74的原点位置为基准。压布框74的原点位置例如是压布框74的中心点处于机针11的正下方时压布框74所在的位置。原点位置也可以是压布框74中的其他位置处于机针11的正下方时压布框74所在的位置。

通信接口55例如是串行通信用的接口。通信接口55与控制装置200的通信接口210(参照图7)相连接。驱动电路57～驱动电路59与输入输出接口56电连接。驱动电路57与缝纫机马达31电连接。CPU51能控制驱动电路57，使缝纫机马达31进行驱动。缝纫机马达31能使主轴旋转。驱动电路58与X轴马达32电连接。驱动电路59与Y轴马达34电连接。CPU51能控制驱动电路58，使X轴马达32进行驱动，CPU51能控制驱动电路59，使Y轴马达34进行驱动。X轴马达32、Y轴马达34均为步进马达。X轴马达32用于驱动X轴移动机构，Y轴马达34用于驱动Y轴移动机构，保持体70能沿X轴方向和Y轴方向移动。X轴马达32在输出轴具有X轴编码器33，Y轴马达34在输出轴具有Y轴编码器35。X轴编码器33和Y轴编码器35分别与输入输出接口56电连接。X轴编码器33能检测到与X轴马达32的输出轴的旋转角度相对应的值，并借助输入输出接口56向CPU51输出该值，Y轴编码器35能检测到与Y轴马达34的输出轴的旋转角度相对应的值，并借助输入输出接口56向CPU51输出该值。CPU51能基于这些值对保持体70的当前位置的坐标进行运算，并将该坐标存储至RAM53。在缝制时，CPU51使缝纫机马达31进行驱动从而使主轴旋转，来控制针杆10的上下运动和对垂直梭子的驱动。在此同时，CPU51基于缝制数据，使X轴马达32和Y轴马达34进行驱动，来控制对水平运动机构6的驱动。此时，缝纫机1对由保持体70的压布框74保持的布料105进行缝制。

X方向原点传感器36、Y方向原点传感器37、电磁阀38和电磁阀39与输入输出接口56电连接。X方向原点传感器36设于X轴移动机构。X方向原点传感器36用于设定压布框74的原点。Y方向原点传感器37设于Y轴移动机构。Y方向原点传感器37用于设定压布框74的原点位置。CPU51能基于X方向原点传感器36的检测结果来控制X轴马达32的驱动，CPU51能基于Y方向原点传感器37的检测结果来控制Y轴马达34的驱动。在缝制开始前，CPU51使压布框74移动到原点位置。电磁阀38配置在压缩机向气缸69供给空气的空气供给路径。CPU51通过使电磁阀38开闭来控制气缸69的驱动，使压布框74升降。电磁阀39配置在压缩机向气缸72供给空气的空气供给路径。CPU51通过使电磁阀39开闭来控制气缸72的驱动，使压布框74沿左右方向移动。

参照图6，说明输送装置100的电气结构。输送装置100的控制部110具有CPU111、ROM112、RAM113、通信接口114、输入输出接口115和驱动电路116A～驱动电路116D。CPU111、ROM112、RAM113和通信接口借助总线与输入输出接口115电连接。CPU111负责控制输送装置100，CPU111按照ROM112中存储的各种程序来执行处理。ROM112存储有各种程序、各种初始设定参数等。RAM113用于临时存储CPU111的运算结果、各种数据等。通信接口114例如是串行通信用的接口。通信接口114与控制装置200的通信接口210相连接。驱动电路116A～驱动电路116D与输入输出接口115电连接。驱动电路116A与臂驱动马达121A相连接，驱动电路116B与臂驱动马达121B相连接，驱动电路116C与臂驱动马达121C相连接，驱动电路116D与臂驱动马达121D相连接。臂驱动马达121A～臂驱动马达121D是步进马达。CPU111能控制驱动电路116A，使臂驱动马达121A进行驱动，CPU111能控制驱动电路116B，使臂驱动马达121B进行驱动，CPU111能控制驱动电路116C，使臂驱动马达121C进行驱动，CPU111能控制驱动电路116D，使臂驱动马达121D进行驱动。臂驱动马达121A用于驱动输送臂120的第一臂部132，臂驱动马达121B用于驱动输送臂120的第二臂部133，臂驱动马达121C和臂驱动马达121D用于驱动输送臂120的第三臂部134，通过臂驱动马达121A～臂驱动马达121D进行驱动，使带电装置135移动。臂驱动马达121A在输出轴具有臂编码器122A，臂驱动马达121B在输出轴具有臂编码器122B，臂驱动马达121C在输出轴具有臂编码器122C，臂驱动马达121D在输出轴具有臂编码器122D。臂编码器122A～臂编码器122D与输入输出接口115电连接。臂编码器122A能检测到与臂驱动马达121A的输出轴的旋转角度相对应的值，并借助输入输出接口115向CPU111输出该值，臂编码器122B能检测到与臂驱动马达121B的输出轴的旋转角度相对应的值，并借助输入输出接口115向CPU111输出该值，臂编码器122C能检测到与臂驱动马达121C的输出轴的旋转角度相对应的值，并借助输入输出接口115向CPU111输出该值，臂编码器122D能检测到与臂驱动马达121D的输出轴的旋转角度相对应的值，并借助输入输出接口115向CPU111输出该值。CPU111能基于这些值对第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134的当前位置进行运算，并将运算结果存储至RAM113。CPU111通过控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，使带电装置135在配置位置与交接位置之间经由保持位置地进行移动。CPU111为了确认缝纫机1的相对位置，将带电装置135的保持位置用作测量位置。在缝制开始前，CPU111使带电装置135向保持位置移动。

输入输出接口115与带电装置135、多个臂原点传感器123电连接。多个臂原点传感器123配置在第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134各自的旋转轴以及第三臂部134的上端位置。臂原点传感器123用于将输送臂120设定为待机时样态。CPU111在输送臂120未进行动作时，基于臂原点传感器123的检测结果，控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，将输送臂120设定为待机时样态。待机时样态是输送臂120的样态不会干扰到其他装置进行动作的样态。带电装置135具有驱动电路，带电装置135在CPU111的控制下进行带电。

输入输出接口115与拍摄装置117、电磁阀118、电磁阀151、电磁阀152电连接。拍摄装置117在输送臂120利用带电装置135将布料105吸附在吸附面136上时，对吸附面136进行拍摄。在拍摄装置117对吸附面136进行拍摄时，带电装置135位于保持位置。CPU111对拍摄装置117拍到的图像进行解析，并基于解析结果来检测布料105的位置。CPU111能够基于布料105的位置的检测结果来控制输送臂120，从而能够将布料105准确地移动到交接位置。

电磁阀118配置在压缩机向吸引阀145供给空气的空气供给路径。CPU111通过使电磁阀118开闭，来控制吸引阀145的驱动和不进行驱动。电磁阀151配置在压缩机向气缸162供给空气的空气供给路径。CPU111通过使电磁阀151开闭，来控制布料把持装置150的支承柱163的转动。在该情况下，把持机构180能够在接受位置与配置位置之间移动。电磁阀152配置在压缩机向上下运动机构170供给空气的空气供给路径。CPU111通过使电磁阀152开闭，来使把持机构180上下运动。

参照图7，说明控制装置200的电气结构。控制装置200具有CPU201。CPU201负责控制控制装置200。CPU201与芯片组204相连接，CPU201借助芯片组204与ROM202、RAM203、显示控制部208电连接。芯片组204是用于管理CPU201与ROM202、RAM203、显示控制部208之间发送接收数据的一连串的电路组。ROM202存储有BIOS等。RAM203用于存储各种临时数据。显示控制部208用于控制向显示部209显示图像。

芯片组204与芯片组205相连接。CPU201借助芯片组205与存储装置206、输入部207、通信接口210电连接。芯片组205是用于管理CPU201与存储装置206、输入部207、通信接口210之间发送接收数据的一连串的电路组。存储装置206例如是HDD、SSD等非易失性的存储装置。存储装置206存储有OS、各种应用程序、数据等。输入部207为键盘、鼠标等，能利用输入部207进行针对控制装置200的操作的输入。通信接口210例如是串行通信用的接口。通信接口210与缝纫机1A、缝纫机1B、输送装置100A、输送装置100B相连接。

缝制系统300通过由控制装置200的CPU201执行存储装置206中存储的系统控制处理的程序，控制缝纫机1和输送装置100的动作，来对布料105进行缝制。在该情况下，布料把持装置150在接受位置对被收纳在布料盒102中的布料105中的处于最上面的一块布料进行保持，并将该布料配置在配置位置。输送臂120的带电装置135在配置位置进行带电，从而将布料105吸附在吸附面136上。

带电装置135移动到保持位置，拍摄装置117对吸附面136和布料105进行拍摄。在涉及到带电装置135向交接位置输送布料105时的移动轨迹时将用到该拍摄结果。因此，即使布料105在被收纳在布料盒102中的状态下发生错位，也能够基于拍摄结果，通过控制带电装置135的移动轨迹，来进行校正。

通过控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，利用输送臂120将布料105从配置位置输送到交接位置。带电装置135解除对布料105的保持，由吸引机构140来保持布料105。压布框74移动到交接位置，从而，接受由吸引机构140保持的布料105，并保持该布料105，并由缝纫机1执行规定的缝制处理。因此，为了实现缝纫机1执行规定的缝制处理，需要输送臂120将在配置位置接受到的布料105准确地移动到交接位置。即，需要准确地把握输送臂120和缝纫机1的彼此的位置关系。

控制装置200的存储装置206存储有带电装置135和压布框74处于规定的测量位置时的带电装置135和压布框74各自的测量位置坐标数据以及相对测量位置坐标数据。测量位置坐标数据是与带电装置135和压布框74各自的单独的坐标相关的数据。相对测量位置坐标数据是与带电装置135和压布框74的相对位置的整体坐标相关的数据。下面，对使用与单独的坐标相关的数据即各测量位置坐标数据的情况进行说明。下面的说明中，设定为下述情况：压布框74的测量位置是交接位置，带电装置135的测量位置是保持位置。带电装置135和压布框74处于测量位置时，带电装置135和压布框74处于图8中的点划线所示的位置。在带电装置135和压布框74处于测量位置时，拍摄装置117能够对带电装置135的吸附面136和压布框74进行拍摄，且能够对测量标记Mm1、测量标记Mm2(参照图9的(A))、测量标记Hm1以及测量标记Hm2(参照图9的(A))进行拍摄。

说明缝纫机1和输送臂120的位置校正的一例。如图9的(A)所示，将带电装置135和压布框74处于测量位置时的压布框74的规定位置设为位置P1，将此时的带电装置135的规定位置设为位置P2。压布框74的框底面配置有作为位置测量点的测量标记Mm1和测量标记Mm2这两处标记。带电装置135的框底面配置有作为位置测量点的测量标记Hm1和测量标记Hm2这两处标记。拍摄装置117能够对测量标记Mm1、测量标记Mm2、测量标记Hm1以及测量标记Hm2进行拍摄。而且，设置测量标记Mm1、测量标记Mm2、测量标记Hm1以及测量标记Hm2的位置只要是能够由拍摄装置117进行拍摄的位置即可，该位置不受特殊限定。例如，设置测量标记Mm1、测量标记Mm2、测量标记Hm1以及测量标记Hm2的位置能够在考虑到缝纫机1的水平运动机构6和输送臂120的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D等的可动区域的基础上进行设置。

在带电装置135和压布框74处于测量位置时，将测量标记Mm1和测量标记Mm2连结起来的线段与将测量标记Hm1和测量标记Hm2连结起来的线段相平行。在该情况下，拍摄装置117对测量标记Mm1、测量标记Mm2、测量标记Hm1以及测量标记Hm2进行拍摄。控制装置200分别将带电装置135的坐标和压布框74的坐标作为测量位置坐标数据存储至存储装置206。如图9的(B)所示，将缝纫机1和输送臂120的相对位置关系发生了变化时的压布框74的规定位置设为位置P1’，将此时的带电装置135的规定位置设为位置P2’。在该情况下，有时，将测量标记Mm1’和测量标记Mm2’连结起来的线段与将测量标记Hm1’和测量标记Hm2’连结起来的线段不构成平行关系。

图10的(A)中，将图9的(A)中的缝纫机1的压布框74的位置P1和图9的(B)中的缝纫机1的压布框74的位置P1’放在一起进行表示，并将图9的(A)中的输送臂120的带电装置135的位置P2和图9的(B)中的输送臂120的带电装置135的位置P2’放在一起进行表示。图10的(B)表示的是利用拍摄装置117对呈图9的(B)的状态时的压布框74进行拍摄时的测量标记Mm1’和测量标记Mm2’。图10的(C)表示的是利用拍摄装置117对呈图9的(B)的状态时的带电装置135进行拍摄时的测量标记Hm1’和测量标记Hm2’。在该情况下，如图11所示，CPU201能够对将测量标记Mm1’和测量标记Mm2’连结起来的线段的倾斜度Mp和中心位置Mc以及将测量标记Hm1’和测量标记Hm2’连结起来的线段的倾斜度Hp和中心位置Hc进行计算。

参照图12，说明主基准创建处理。该处理由控制装置200的CPU201来执行，该处理用于创建带电装置135和压布框74处于测量位置时的主基准(测量位置数据)。通过操作者对控制装置200的输入部207进行操作来开始该处理。

CPU201控制输送装置100的CPU111，使输送臂120的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D进行驱动，使带电装置135移动到作为测量位置的保持位置(S41)。CPU201利用拍摄装置117对包含测量标记Hm1和测量标记Hm2的带电装置135进行拍摄(S42)。CPU201从拍摄结果的图像中识别测量标记Hm1和测量标记Hm2(S43)。预先在存储装置206存储有作为样本的测量标记，识别测量标记Hm1和测量标记Hm2时，通过公知的对照处理来进行识别。CPU201将图像中的测量标记Hm1和测量标记Hm2的坐标值作为测量位置坐标数据存储至存储装置206。CPU201基于存储装置206中存储的、测量标记Hm1和测量标记Hm2这两个标记的测量位置坐标数据，对将测量标记Hm1和测量标记Hm2连结起来的线段的倾斜度Hp和中心位置Hc进行计算。CPU201创建由线段的倾斜度Hp和中心位置Hc构成的主基准(S44)，并将该主基准作为测量位置数据存储至存储装置206。

CPU201控制缝纫机1的CPU51，使X轴马达32和Y轴马达34进行驱动，使压布框74移动到作为测量位置的交接位置(S45)。CPU201利用拍摄装置117对包含测量标记Mm1和测量标记Mm2的压布框74进行拍摄(S46)。CPU201从拍摄结果的图像中识别测量标记Mm1和测量标记Mm2(S47)。识别测量标记Mm1和测量标记Mm2时，以与识别测量标记Hm1和测量标记Hm2的情况同样的方式进行。CPU201将图像中的测量标记Mm1和测量标记Mm2的坐标值作为测量位置坐标数据存储至存储装置206。CPU201基于存储装置206中存储的、测量标记Mm1和测量标记Mm2这两个标记的测量位置坐标数据，对将测量标记Mm1和测量标记Mm2连结起来的线段的倾斜度Mp和中心位置Mc进行计算。CPU201创建由线段的倾斜度Mp和中心位置Mc构成的主基准(S48)，并将该主基准作为测量位置数据存储至存储装置206。

参照图13，说明位置校正处理。该处理由控制装置200的CPU201来执行，该处理基于与带电装置135和压布框74的主基准的对比进行位置校正。通过操作者对控制装置200的输入部207进行操作来开始该处理。CPU201控制输送装置100的CPU111，使输送臂120的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D进行驱动，使带电装置135移动到作为测量位置的保持位置(S51)。CPU201利用拍摄装置117对包含含测量标记Hm1’和测量标记Hm2’的带电装置135进行拍摄(S52)。CPU201从拍摄结果的图像中识别测量标记Hm1’和测量标记Hm2’(S53)。S53的处理与图12中的S43的处理同样。CPU201将图像中的测量标记Hm1’和测量标记Hm2’的坐标值作为解析位置坐标数据存储至存储装置206。CPU201基于存储装置206中存储的、测量标记Hm1’和测量标记Hm2’这两个标记的解析位置坐标数据，对将测量标记Hm1’和测量标记Hm2’连结起来的线段的倾斜度Hp’和中心位置Hc’进行计算(S54)。CPU201将计算结果作为解析位置数据存储至存储装置206。CPU201对解析位置数据和作为在存储装置206中存储的主基准的测量位置数据进行比较，并计算差值(S55)。差值是基于倾斜度Hp与倾斜度Hp’的角度差以及中心位置Hc与中心位置Hc’的距离来计算的。CPU201将计算结果存储至存储装置206。

CPU201基于S55的计算结果对是否存在差值进行判定(S56)。在CPU201判定为不存在差值时(S56：否)，CPU201使处理转移到S58。在CPU201判定为存在差值时(S56：是)，CPU201使输送装置100的CPU111对带电装置135的位置进行校正(S57)。而且，该校正是通过下述过程进行的：针对带电装置135处于交接位置时所对应的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的旋转角度应用差值。即，带电装置135的位置校正是指对带电装置135的交接位置的校正。CPU201控制缝纫机1的CPU51，使X轴马达32和Y轴马达34进行驱动，使压布框74移动到作为测量位置的交接位置(S58)。CPU201利用拍摄装置117对包含测量标记Mm1’和测量标记Mm2’的压布框74进行拍摄(S59)。CPU201从拍摄结果的图像中识别测量标记Mm1’和测量标记Mm2’(S60)。S60的处理与图12中的S47的处理同样。CPU201将测量标记Mm1’和测量标记Mm2’的坐标值作为解析位置坐标数据存储至存储装置206。CPU201基于存储装置206中存储的测量标记Mm1’和测量标记Mm2’这两个标记的解析位置坐标数据，对将测量标记Mm1’和测量标记Mm2’连结起来的线段的倾斜度Mp’和中心位置Mc’进行计算(S61)。CPU201将该计算结果作为解析位置数据存储至存储装置206。CPU201对解析位置数据和作为在存储装置206中存储的主基准的测量位置数据进行比较，并计算差值(S62)。差值是基于倾斜度Mp与倾斜度Mp’的角度差以及中心位置Mc与中心位置Mc’的距离来计算的。CPU201将计算结果存储至存储装置206。

CPU201基于S62的计算结果对是否存在差值进行判定(S63)。在CPU201判定为不存在差值时(S63：否)，CPU201结束该处理。在CPU201判定为存在差值时(S63：是)，CPU201使输送装置100的CPU111对位置进行校正(S64)。CPU201结束该处理。而且，该校正是通过下述过程进行的：基于压布框74的位置，对带电装置135的交接位置进行再校正。因此，该处理是通过下述过程来进行校正的：基于通过S57进行校正之后的带电装置135的校正后交接位置，再应用通过S62进行计算得到的差值。CPU201在对带电装置135和压布框74的交接位置进行校正时，以其中一者的带电装置135的位置为对象进行校正。因此，校正量的计算较为容易。也可以是，由缝纫机1来进行压布框74的平行移动的校正，输送臂120仅进行伴随着带电装置135的旋转的角度校正的再校正。

如上面说的那样，CPU201在带电装置135和压布框74处于规定的测量位置时，利用拍摄装置117对带电装置135和压布框74进行拍摄。CPU201基于拍摄结果，计算解析位置数据。CPU201对计算出来的解析位置数据和在存储装置206中存储的测量位置数据进行比较。CPU201对比较结果是否存在差值进行判定，并与判定结果相应地，对带电装置135和压布框74的交接位置进行校正。因此，CPU201能够基于在存储装置206中存储的测量位置数据和利用拍摄装置117拍到的实际的测量位置的解析位置数据进行比较，并判定出输送臂120和缝纫机1的相对位置关系是否发生了变化。即使输送臂120和缝纫机1的相对位置关系发生变化，CPU201也能够通过校正来防患于未然地抑制输送不良、缝制不良的发生。

带电装置135具有至少两处作为位置测量点的测量标记Hm1和测量标记Hm2，压布框74具有至少两处作为位置测量点的测量标记Mm1和测量标记Mm2。CPU201基于在规定时机利用拍摄装置117拍到的带电装置135和压布框74的拍摄结果，根据将位置测量点之间连结起来的线段的倾斜度Mp’、倾斜度Hp’以及中心位置Mc、中心位置Hc计算作为解析位置数据的解析线段数据。CPU201对计算出来的解析线段数据和在存储装置206中存储的、与测量位置数据相当的基准线段数据进行比较。在CPU201判定为解析线段数据与基准线段数据之间存在差值时，CPU201与差值相应地，对带电装置135和压布框74的交接位置进行校正。缝制系统300能够对将位置测量点之间连结起来的线段进行计算，并能够利用线段之间的关系来容易地确认输送臂120和缝纫机1的相对位置。缝制系统300能够根据距离和角度差来计算出输送臂120和缝纫机1的相对位置的变化，从而能够高精度地对相对位置进行校正。

CPU201基于在规定时机利用拍摄装置117拍到的带电装置135和压布框74的拍摄结果，对包含带电装置135和压布框74各自的将位置测量点之间连结起来的线段的长度、中心坐标、倾斜度在内的解析线段数据进行解析。CPU201针对带电装置135，对经解析后得到的带电装置135的解析线段数据和在存储装置206中存储的、与带电装置135的测量位置数据相当的基准线段数据进行比较，并针对压布框74，对经解析后得到的压布框74的解析线段数据和在存储装置206中存储的、与压布框74的测量位置数据相当的基准线段数据进行比较。在CPU201经比较后判定为解析线段数据与基准线段数据之间存在差值时，CPU201判定为输送臂120和缝纫机1的相对位置关系发生了变化。在该情况下，CPU201与基准线段数据和解析线段数据的差值相应地进行校正，以使得带电装置135或压布框74的位置与基准线段数据一致。因此，在输送臂120和缝纫机1的相对位置关系发生了变化的情况下，能够通过校正来防患于未然地抑制输送不良、缝制不良的发生。

上面的说明中，带电装置135相当于本发明的保持部。执行S54、S61时的CPU201相当于本发明的解析部。执行S55、S62时的CPU201相当于本发明的比较部。执行S56、S63时的CPU201相当于本发明的判定部。执行S57、S64时的CPU201相当于本发明的校正部。

本发明不限于上述实施方式。也可以是，CPU201基于在规定时机利用拍摄装置117拍到的、带电装置135和压布框74处于规定的测量位置时的拍摄结果，使用带电装置135和压布框74的相对坐标即相对解析位置坐标数据。也可以是，CPU201对相对解析位置坐标数据和在存储装置206中存储的相对测量位置坐标数据进行比较。也可以是，CPU201对比较结果中是否产生了差值进行判定，并与判定结果相应地，对带电装置135和压布框74的交接位置进行校正。在该情况下，也可以是，CPU201基于拍摄结果，根据将带电装置135和压布框74各自的位置测量点之间连结起来的线段，对以四个基准点为顶点的合成图形线段的各边的长度、内角角度等解析合成线段数据进行计算，并将计算结果作为解析位置数据。也可以是，CPU201对经解析后得到的带电装置135和压布框74的解析合成线段数据(图形数据)和在存储装置206中存储的、将测量位置坐标数据连结起来的相对基准线段数据(图形数据)进行比较。也可以是，在CPU201经比较后判定为解析合成线段数据与同测量位置坐标数据相当的相对基准线段数据之间存在差值时，CPU201判定为输送臂120和缝纫机1的相对位置关系发生了变化。

也可以是，缝制系统300使空气从吸附面136喷出，利用在吸附面136与布料105之间产生的负压吸附布料105来保持该布料105，来代替带电装置135。也可以是，缝制系统300为下述结构：不是通过吸附布料105来保持该布料105，而是使针从与吸附面136相当的面突出，通过使针刺入布料105来保持布料。

图14和图15表示的是相对解析位置坐标数据和作为主基准的相对测量位置坐标数据的一例。相对测量位置坐标数据是整体的图形坐标数据。图14的(A)表示的是带电装置135和压布框74以图9的(A)所示的位置关系处于测量位置时的情况。在利用拍摄装置117同时对带电装置135和压布框74进行拍摄之后，获取到将测量标记Mm1、测量标记Mm2、测量标记Hm1以及测量标记Hm2连结起来构成的平行四边形的坐标数据(相对测量位置坐标数据)。图14的(B)表示的是带电装置135和压布框74以图9的(B)所示的位置关系处于测量位置时的情况。在利用拍摄装置117同时对带电装置135和压布框74进行拍摄之后，获取到将测量标记Mm1’、测量标记Mm2’、测量标记Hm1’以及测量标记Hm2’连结起来构成的异形四边形的坐标数据(相对解析位置坐标数据)。在该情况下，CPU201将带电装置135的测量标记Hm1’校正为测量标记Hm1”的位置，将测量标记Hm2’校正为测量标记Hm2”的位置，以维持与上述获得的图形的相对测量位置坐标数据相同的形状。

图15的(A)表示的是带电装置135和压布框74以图9的(A)所示的位置关系处于测量位置时的情况。在利用拍摄装置117同时对带电装置135和压布框74进行测量之后，获取到将测量标记Mm1和测量标记Mm2连结起来的线段的延长线与将测量标记Hm1和测量标记Hm2连结起来的线段的延长线在交点Q处交叉所构成的字母V状图形的坐标数据(相对测量位置坐标数据)。图15的(B)表示的是带电装置135和压布框74以图9的(B)所示的位置关系处于测量位置时的情况。在利用拍摄装置117同时对带电装置135和压布框74进行拍摄之后，获取到将测量标记Mm1’和测量标记Mm2’连结起来的线段的延长线与将测量标记Hm1’和测量标记Hm2’连结起来的线段的延长线在交点Q’处交叉所构成的字母V状图形的坐标数据(相对解析位置坐标数据)。交点Q’和交点Q呈处于不同位置的位置关系。在该情况下，CPU201将带电装置135的测量标记Hm1’校正为测量标记Hm1”，将测量标记Hm2’校正为测量标记Hm2”，以构成维持为与上述获得的字母V状图形的相对测量位置坐标数据相同形状的、以交点Q”为顶点的字母V状。

像上面说的那样，CPU201与相对基准线段数据和解析合成线段数据的差值相应地进行校正，以使带电装置135或压布框74的位置数据与基准线段数据一致。在该情况下，即使在输送臂120和缝纫机1的相对位置关系发生了变化的情况下，也能够通过校正来防患于未然地抑制输送不良、缝制不良的发生。而且，相对基准线段数据和解析合成线段数据不限于将四个基准点连结起来构成的图形。也可以是，例如，以将设于带电装置135的测量标记中的两点之间连结起来的线段的延长线和将设于压布框74的测量标记中的两点之间连结起来的线段的延长线相交所构成的字母V状作为图形，也可以利用平行线段的相隔距离。

也可以设定校正设定部，该校正设定部用于设定是否对带电装置135和压布框74的位置进行校正。也可以是，该校正设定部能够根据需要，能够选择人为的错位校正或能够在带有条件限制的方式下进行选择。

Claims (4)

1.一种缝制系统，该缝制系统的特征在于，

该缝制系统具有：

保持部(135)，其用于保持缝制对象；

输送臂(120)，其能够将所述保持部从规定的保持位置输送到规定的交接位置；

缝纫机(1)，其用于对由所述输送臂输送至所述交接位置的缝制对象进行缝制；

拍摄装置(117)，其以包含所述保持位置或所述交接位置在内的规定范围内为拍摄范围；及

控制装置(200)，该控制装置具有存储装置(206)，该存储装置存储有用于执行以下控制的程序，该控制包括：利用所述输送臂对缝制对象进行输送的输送控制、利用所述缝纫机对缝制对象进行缝制的缝制控制以及对所述拍摄装置的拍摄结果进行图像解析的图像解析控制，

所述缝纫机具有压布部(74、75、76)，该压布部能够对被输送到所述交接位置的缝制对象进行保持，

所述存储装置存储有测量位置数据，该测量位置数据基于所述保持部和所述压布部处于规定的测量位置时的、所述保持部和所述压布部各自的坐标即测量位置坐标数据或所述保持部和所述压布部的相对坐标即相对测量位置坐标数据，

所述保持部和所述压布部在处于规定的测量位置时处于所述拍摄范围内，

所述控制装置具有：

解析部，其基于在规定时机利用所述拍摄装置拍到的所述保持部和所述压布部的拍摄结果，对解析位置数据进行计算，该解析位置数据基于所述保持部和所述压布部各自的坐标即解析位置坐标数据或所述保持部和所述压布部的相对坐标即相对解析位置坐标数据；

比较部，其对通过所述解析部计算出来的所述解析位置数据和在所述存储装置中存储的所述测量位置数据进行比较；

判定部，其基于所述比较部的比较结果，对所述解析位置数据与所述测量位置数据之间是否存在差值进行判定；及

校正部，其与所述判定部的判定结果相应地，对所述保持部和所述压布部的所述交接位置进行校正。

2.根据权利要求1所述的缝制系统，其特征在于，

所述保持部和所述压布部分别具有至少两处位置测量点，

所述解析部基于在规定时机利用所述拍摄装置拍到的所述保持部和所述压布部的拍摄结果，对将所述位置测量点之间连结起来的线段即解析线段数据进行解析，

所述比较部对经所述解析部解析后得到的所述保持部和所述压布部的解析线段数据与在所述存储装置中存储的、将所述保持部和所述压布部的所述位置测量点之间连结起来的线段即基准线段数据进行比较，

所述判定部在经所述比较部进行比较后的解析线段数据与所述基准线段数据之间存在差值时，判定为所述比较部的比较结果存在差值，

所述校正部在由所述判定部判定为存在差值时，与所述基准线段数据和所述解析线段数据的差值相应地，对所述保持部或所述压布部的所述交接位置进行校正。

3.根据权利要求2所述的缝制系统，其特征在于，

所述解析线段数据和所述基准线段数据包含将所述位置测量点之间连结起来的线段的倾斜度和中心位置，

所述差值是基于所述解析线段数据的所述线段的倾斜度与所述基准线段数据的所述线段的倾斜度的角度差以及所述解析线段数据的所述中心位置与所述基准线段数据的所述中心位置的距离来计算的。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的缝制系统，其特征在于，

所述校正部在对所述保持部或所述压布部的所述交接位置进行校正时，以所述保持部和所述压布部中的任一者的位置为对象进行校正。