CN107227564A - 输送装置及输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及输送装置及输送系统，该输送装置及输送系统能够利用简易结构在布料的输送过程中对布料的位置进行修正。输送装置的CPU使吸附部移动到布料的配置位置，驱动带电装置，将布料吸附于吸附部。CPU对吸附面进行拍摄，对拍摄到的图像进行解析，对吸附面上的布料的保持位置相对于基准位置的偏差进行运算。若保持位置处于允许范围之外，则CPU将布料置于调整位置。CPU基于保持位置的运算结果，对处于调整位置的布料与基准位置的相对位置进行修正，之后，重新将布料吸附于吸附部。若保持位置处于允许范围内，则CPU基于保持位置的运算结果，使吸附部向交接位置移动，将布料置于交接位置。

Description

输送装置及输送系统

技术领域

本发明涉及一种输送装置及输送系统。

背景技术

在谋求利用缝纫机进行的缝制的自动化时，能采用输送系统来从多块布料中取出一块布料，并将该一块布料输送至缝纫机。日本特许公开1984年第88198号公报所述的系统中的把持部能对一摞布料中处于最上面的一块布料进行把持，并将该一块布料输送到位置修正部上。位置修正部中的布料按压构件能基于光学元件等的检测结果进行前后移动、左右移动、旋转等动作，来对布料的位置进行修正。缝制输送部将已被位置修正部修正好位置的布料送向缝纫机的缝制部，缝纫机对布料进行缝制。

上述公报所述的系统存在这样的问题：该系统在布料的输送路径上设置用于对布料的位置进行修正的专用的位置修正部，因此，系统的整体结构较大，构建系统需要花费功夫和费用。

发明内容

本发明的目的在于，提供输送装置及输送系统，该输送装置及输送系统能够利用简易结构在布料的输送过程中对布料的位置进行修正。

技术方案1的输送装置具有：保持机构，其能够保持待被缝纫机缝制的布料；移动机构，其能够使所述保持机构移动；及控制部，其用于对利用所述保持机构对所述布料进行保持的保持动作以及利用所述移动机构使所述保持机构移动的移动动作进行控制，所述移动机构使保持着所述布料的所述保持机构移动，将所述布料输送到交接位置，其中，交接位置是将所述布料交接给所述缝纫机的位置，该输送装置的特征在于，所述控制部具有：保持动作部，其用于利用所述移动机构使所述保持机构移动到缝制前的所述布料的配置位置，并利用所述保持机构对所述布料进行保持；判断部，其对在所述保持动作部的作用下被所述保持机构保持着的所述布料的保持位置是否处于预先设定好的基准位置进行判断；解除部，在所述判断部判断为所述保持位置不在所述基准位置时，该解除部解除利用所述保持机构对所述布料进行的保持；修正部，其用于利用所述移动机构使所述保持机构移动，变更所述保持机构相对于已被所述解除部解除保持的所述布料的位置，来以所述基准位置为基准对所述保持位置进行修正；交接移动部，其用于利用所述移动机构，使在所述保持动作部的作用下保持着所述布料的所述保持机构移动到与所述交接位置相对应的位置；及配置部，在利用所述交接移动部使所述保持机构移动之后，该配置部解除利用所述保持机构对所述布料进行的保持，所述保持动作部在所述修正部对所述保持机构的位置进行修正之后，利用所述保持机构对所述布料进行保持。

在保持动作部利用保持机构保持布料时，布料的保持位置不在基准位置的情况下，输送装置能够通过变更保持机构的位置，来以基准位置为基准对保持位置进行修正。输送装置无需另外设置用于以基准位置为基准对布料的保持位置进行修正的机构。因此，输送装置能够利用简易结构准确地将布料置于交接位置。

也可以是，技术方案2的输送装置的所述控制部具有调整部，在所述判断部判断为所述保持位置不在所述基准位置时，该调整部使所述保持机构移动到不同于所述配置位置和所述交接位置的调整位置，所述解除部在所述调整部使所述保持机构移动到所述调整位置之后，解除利用所述保持机构对所述布料进行的保持。有时，由于配置位置和交接位置存在物理方面的限制，会导致难以重新对布料进行保持。即使是在该情况下，输送装置也能够通过利用调整部使保持机构移动到调整位置，来在调整位置可靠地以基准位置为基准对保持位置进行修正。

也可以是，技术方案3、4的输送装置具有拍摄装置，该拍摄装置与所述保持机构的对所述布料进行保持的部分相对，该拍摄装置用于对规定范围进行拍摄，所述控制部具有：拍摄移动部，其用于利用所述移动机构使在所述保持动作部的作用下保持着所述布料的所述保持机构移动到能够被所述拍摄装置拍摄到的位置；拍摄部，在利用所述拍摄移动部使所述保持机构移动之后，该拍摄部利用所述拍摄装置对所述保持机构进行拍摄；及解析部，其基于由所述拍摄部拍摄到的图像，对所述保持位置相对于所述基准位置而言的位置关系进行解析，所述判断部基于所述解析部的解析结果对所述保持位置是否处于所述基准位置进行判断。输送装置也可以不用为了获得保持位置与基准位置之间的位置关系去设置多个例如光学元件等，因此，结构较为简易。控制部能够通过对图像进行解析，来准确地把握基准位置与保持位置之间的间隔、保持位置相对于基准位置的倾斜程度等。因此，输送装置能够利用简易结构准确地将布料置于交接位置。

也可以是，技术方案5、6的输送装置的所述控制部具有运算部，该运算部能基于所述解析部的解析结果，对所述保持位置相对于所述基准位置而言的位置坐标和旋转角度进行运算，在基于所述位置坐标而言的所述基准位置与所述保持位置之间的距离为规定距离以下，且所述旋转角度在规定角度范围内的情况下，所述判断部视为所述保持位置处于所述基准位置，所述交接移动部基于由所述运算部运算出来的所述位置坐标和所述旋转角度，设定向与所述交接位置相对应的位置移动的移动量，使所述保持机构移动。即使保持位置与基准位置不完全对齐，输送装置也能够在使保持机构移动时对位置坐标的偏差和旋转角度的偏差进行校正。因此，若位置坐标的偏差和旋转角度的偏差较小的话，输送装置即使不对保持位置进行修正，也能够准确地将布料置于交接位置。

也可以是，技术方案7的输送装置的所述判断部在所述修正部对所述保持位置进行修正之后，再次对所述保持位置是否处于所述基准位置进行判断。输送装置在保持位置被修正之后再次对保持位置是否处于基准位置进行判断，以此来反复地对保持位置进行修正。因此，输送装置能够更准确地将布料置于交接位置。

技术方案8的输送系统的特征在于，该输送系统具有：技术方案1～7中任一项所述的输送装置；及缝纫机，该缝纫机具有：针杆，能够在该针杆的下端装配机针，且能够将机针从该针杆的下端拆卸下来，且该针杆能够上下运动；针板，其设于所述针杆的下方，该针板具有能够供所述机针上下穿过的容针孔；及保持体，其用于保持作为缝制对象的布料，该缝纫机使所述保持体与所述针杆的上下运动相配合地在所述针板上沿水平方向移动，来对所述布料进行缝制，所述缝纫机利用所述保持体来保持被所述输送装置输送到所述交接位置的所述布料，对所述布料进行缝制。

输送系统能够将被输送装置准确地置于交接位置的布料交接给缝纫机，因此，能够获得被缝纫机正确地缝制后得到的缝制品，从而能够提高成品率。

附图说明

图1是输送系统300的立体图。

图2是缝纫机1的立体图。

图3是水平运动机构6的立体图。

图4是输送装置100的立体图。

图5是布料把持装置150的主视图。

图6是吸引机构140的立体图。

图7是表示缝纫机1的电气结构的框图。

图8是表示输送装置100的电气结构的框图。

图9是表示计算机200的电气结构的框图。

图10是表示布料把持装置150对布料进行把持的过程的图。

图11是与图10相连的图。

图12是与图11相连的图。

图13是系统控制处理的流程图。

图14是与图13相连的流程图。

图15是输送控制处理的流程图。

图16是布料供给处理的流程图。

图17是布料承接处理的流程图。

图18是布料回收处理的流程图。

图19是缝制控制处理的流程图。

图20是缝制处理的流程图。

图21是表示在保持位置与基准位置一致的情况下，使布料105A从配置位置向交接位置移动时的带电装置135的动作的图。

图22是表示在保持位置处于允许范围内的情况下，使布料105A从配置位置向交接位置移动时的带电装置135的动作的图。

图23是表示在保持位置处于允许范围之外的情况下，使布料105A从配置位置向调整位置移动时的带电装置135的动作的图。

图24是表示在保持位置处于允许范围之外的情况下，使布料105A从调整位置向交接位置移动时的带电装置135的动作的图。

具体实施方式

参照附图说明本发明的一实施方式。说明输送系统300的示意性结构。下面的说明使用附图中用箭头表示的左右、前后、上下。

如图1所示，输送系统300具有缝纫机1A、缝纫机1B这两台缝纫机，输送装置100A、输送装置100B这两台输送装置，以及一台计算机200。缝纫机1A和缝纫机1B为大致相同的结构。在下面的说明中，将缝纫机1A和缝纫机1B统称为缝纫机1。输送装置100A和输送装置100B为大致相同的结构。在下面的说明中，将输送装置100A和输送装置100B统称为输送装置100。

输送系统300具有框架301、框架302这两个框架，框架301、框架302这两个框架是通过将铁或铝制的棒材搭成矩形做成的。框架301配置在框架302的右侧。框架301、框架302在中段设有架板305。缝纫机1A固定在框架301的架板305上。输送装置100A设在缝纫机1A的右方。缝纫机1B固定在框架302的架板305上。输送装置100B设在缝纫机1B的右方。

输送装置100A具有移动机构120A和布料把持装置150A。移动机构120A设在缝纫机1A的右方，固定在架板305上。布料把持装置150A设在缝纫机1A的右前方，布料盒102A设在布料把持装置150A附近。将待被缝纫机1A缝制的布料105A以摞起来的方式收容于布料盒102A。布料把持装置150A和布料盒102A固定在缝纫机1A的辅助板5上。

输送装置100B具有移动机构120B、布料把持装置150B和布料把持装置150C。移动机构120B设在缝纫机1B的右方，固定在架板305上。布料把持装置150B设在缝纫机1B的右前方，布料盒102B设在布料把持装置150B附近。将待被缝纫机1B缝制的布料105B以摞起来的方式收容于布料盒102B。布料把持装置150B和布料盒102B固定在缝纫机1B的辅助板5上。布料把持装置150C设在缝纫机1B的左前方，布料盒102C设在布料把持装置150C附近。将已被缝纫机1B缝制完的布料105C以摞起来的方式收容于布料盒102C。布料把持装置150C和布料盒102C固定在缝纫机1B的辅助板5上。框架301在缝纫机1A的左右两侧的与辅助板5大致相同的高度位置设有板306，框架302在缝纫机1B的左右两侧的与辅助板5大致相同的高度位置设有板306。

移动机构120A和移动机构120B为大致相同的结构。在下面的说明中，将移动机构120A和移动机构120B统称为移动机构120。布料把持装置150A、布料把持装置150B和布料把持装置150C为大致相同的结构。在下面的说明中，将布料把持装置150A、布料把持装置150B和布料把持装置150C统称为布料把持装置150。布料盒102A、布料盒102B和布料盒102C为大致相同的结构。在下面的说明中，将布料盒102A、布料盒102B和布料盒102C统称为布料盒102，将布料105A、布料105B和布料105C统称为布料105。

缝纫机1和输送装置100具有收容有缝纫机1的控制部50(参照图7)和输送装置100的控制部110(参照图8)的控制箱307。控制箱307设在框架301、框架302各自的架板305的下方。框架301、框架302在前框上段安装有由强化玻璃或透明的亚克力板制成的护板。护板能够通过左右滑动进行开闭。

框架302在下段设有架板308。计算机200配置在架板308上。计算机200与缝纫机1的控制部50和输送装置100的控制部110电连接。计算机20例如是笔记本电脑，用于控制缝纫机1和输送装置100的动作。

缝纫机1具有机座部2、支柱部3和机臂部4。机座部2配置在架板305上。机座部2沿前后方向延伸，在内部具有垂直梭子等。支柱部3自机座部2的后侧部分向上方延伸。支柱部3在内部具有缝纫机马达31(参照图7)等。机臂部4自支柱部3的上端以与机座部2的上表面相对的方式向前方延伸，在前端具有前端部7。机臂部4在内部具有主轴、针杆驱动机构等。针杆10从前端部7的下端向下方延伸。机针11装配在针杆10的下端。

缝纫机1在机座部2的上方具有辅助板5和水平运动机构6。辅助板5位于比针杆10靠下方的位置，具有沿水平方向延伸的上表面。辅助板5具有针板12。针板12的上表面和辅助板5的上表面处于大致相同的高度。针板12在装配于针杆10的机针11的正下方具有容针孔13，机针11能够从该容针孔13中穿过。

如图2和图3所示，水平运动机构6具有压臂65、X轴移动板、Y轴移动臂66、气缸69、X轴移动机构、Y轴移动机构和保持体70。X轴移动机构设在机座部2的内部。X轴移动机构用于以X轴马达32(参照图7)为驱动源使X轴移动板沿X轴方向(左右方向)移动。X轴移动板的上表面具有沿前后方向延伸的轨道。压臂65设在轨道上，能够沿着轨道沿前后方向移动。压臂65处于比辅助板5靠上方的位置。压臂65与X轴移动板一起沿X轴方向移动。

Y轴移动臂66具有支承部67和臂部68。支承部67沿左右方向延伸。支承部67以压臂65能够沿X轴方向移动的方式支承该压臂65的后部。臂部68与支承部67的后侧部分相连结，且臂部68沿前后方向延伸。臂部68与设在机座部2内的Y轴移动机构相连接。Y轴移动机构用于以Y轴马达34(参照图7)为驱动源使臂部68沿Y轴方向(前后方向)移动。支承部67伴随着臂部68的移动沿Y轴方向移动。压臂65与Y轴移动臂66一起沿Y轴方向移动。

保持体70安装在压臂65的前端部。保持体70具有升降板71、气缸72、压脚73、压板74、轨道75和滑块76。压臂65具有左右成对的气缸69。气缸69的杆与升降杆相连接。升降板71与升降杆相连结，与气缸69的驱动相应地上下运动。气缸72和滑块76固定在升降板71的前表面。气缸72的杆能向左方伸出且能在伸出后缩回。压脚73在侧视时呈字母L状，与气缸72的杆的左端部相连结。压脚73与气缸72的驱动相应地左右运动。轨道75沿左右方向延伸，固定在压脚73的后表面。滑块76与轨道75相卡合，以压脚73能够左右运动的方式支承该压脚73。

压板74例如为金属制，固定在压脚73的下端部。压板74是沿水平方向配置的板构件，具有俯视时呈矩形形状的开口。在气缸69进行驱动使升降板71下降时，压板74与辅助板5从上下两侧将作为缝制对象的布料105夹在该压板74与辅助板5之间来保持该布料105。在气缸69进行驱动使升降板71上升时，压板74向上方离开辅助板5，解除对布料105的保持。在气缸72进行驱动使压脚73移动到升降板71的前方时，压板74位于压臂65正面的正中位置。如附图中的双点划线所示，在气缸72进行驱动使压脚73移动到升降板71的左方时，压板74位于自压臂65正面向左方移动后所在的侧方位置。

如图4所示，输送装置100具有移动机构120、吸附机构130、布料把持装置150、拍摄装置117和吸引机构140。移动机构120在内部具有多个臂驱动马达121A～臂驱动马达121D(参照图8)。移动机构120具有支承柱部131、第一臂部132、第二臂部133和第三臂部134。支承柱部131沿上下方向延伸，支承柱部131的下端部固定在架板305上。支承柱部131的上端部与第一臂部132的一端部相连结，以第一臂部132能够水平转动的方式支承该第一臂部132。支承柱部131在上端部内具有臂驱动马达121A，第一臂部132能够在臂驱动马达121A的驱动下转动。第一臂部132沿水平方向延伸。第一臂部132的另一端部与第二臂部133的一端部相连结，以第二臂部133能够水平转动的方式支承该第二臂部133。第二臂部133沿水平方向延伸，且其另一端部沿上下方向延伸。第二臂部133在一端部内具有臂驱动马达121B，第二臂部133能够在臂驱动马达121B的驱动下相对于第一臂部132转动。

第三臂部134为沿上下方向延伸的棒状。第二臂部133的另一端部以第三臂部134能够上下运动且能够绕第三臂部134的轴中心线旋转的方式保持该第三臂部134。第二臂部133在另一端部内具有臂驱动马达121C、臂驱动马达121D这两个臂驱动马达，第三臂部134能够在臂驱动马达121C、臂驱动马达121D的驱动下上下运动且进行旋转。第三臂部134的下端部与吸附机构130的安装台124相连接。

吸附机构130具有安装台124和带电装置135。安装台124为俯视时呈大致矩形形状的板构件。带电装置135通过通电来实现带电。带电装置135为俯视时呈大致矩形的板状，固定在安装台124的下部。带电装置135的下表面为吸附面136。带电装置135通过带电携带静电，能够将布料105吸附在吸附面136。输送装置100的控制部110(参照图8)用于控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，能够使带电装置135在辅助板5上以任意朝向移动到移动机构120的可动范围内的任意位置。

布料把持装置150用于从摞起来的多块布料105中取出一块布料105。布料把持装置150具有转动机构160、上下运动机构170和把持机构180。转动机构160具有基座部161、气缸162、支承柱163和转动臂164。基座部161呈盒状，其底部固定在辅助板5上。支承柱163为沿上下方向延伸的棒状。基座部161以支承柱163能够绕该支承柱163的轴中心线旋转的方式支承该支承柱163。支承柱163的下端部在基座部161内。气缸162设于基座部161的侧部。气缸162的杆165延伸到基座部161内，能在支承柱163的侧方沿左右方向伸缩。支承柱163的下端部具有小齿轮。气缸162的杆165具有齿条，该齿条与小齿轮相啮合。当气缸162进行驱动时，支承柱163转动。转动臂164的一端部固定在支承柱163的上端部。转动臂164沿水平方向延伸，在转动臂164的另一端部固定有上下运动机构170。如图5所示，上下运动机构170为方形的气缸，具有两根能向下方伸出且能在伸出后缩回的杆171。把持机构180与两根杆171的下端相连接。

把持机构180具有支承部181、两个腿部182、两个脚部183、两个把持部184和两个保持机构。支承部181为沿左右方向延伸的、通过弯曲加工做成为在侧视时呈倒字母U状的板构件。上下运动机构170的杆171的下端固定在支承部181的上表面的大致中央处。腿部182为通过弯曲加工做成为在侧视时呈字母U状的板状的构件。支承部181以腿部182能够上下运动的方式支承该腿部182。腿部182能在上位置(参照图11)与下位置(参照图5)之间上下运动，上位置是腿部182相对于支承部181而言位于相对靠上方的位置时的腿部182的位置，下位置是腿部182相对于支承部181而言位于相对靠下方的位置时的腿部182的位置。腿部182的下端部突出到比支承部181靠下方的位置。支承部181具有对腿部182向下方施力的弹簧。腿部182在位于下位置时受到向上的应力，在腿部182从下位置移动到上位置时，保持机构将腿部182保持在上位置。当腿部182在位于上位置时再次受到向上的应力时，保持机构解除将腿部182保持在上位置的状态。

两个脚部183分别固定在腿部182的底部的下表面。脚部183为板状，向腿部182的侧方突出。两个把持部184分别设在腿部182的侧方。脚部183向把持部184侧突出。支承部181分别在左右两端部具有在前壁与后壁之间延伸的轴杆185。轴杆185贯穿把持部184的基端部189，以把持部184能够转动的方式支承该把持部184。支承部181具有弹簧，该弹簧对把持部184的顶端部188朝向基端部189的下方施力。在该情况下，把持部184位于开放位置，在把持部184位于开放位置时，顶端部188在脚部183的侧方与脚部183相对。在把持部184克服弹簧的施力转动时，把持部184位于封闭位置，在把持部184位于封闭位置时，顶端部188位于脚部183的上方。

支承部181在轴杆185的上方具有在前壁与后壁之间延伸的止挡件187。在把持部184位于开放位置时，止挡件187与基端部189相抵接，将顶端部188维持在脚部183的侧方。把持部184在顶端部188与基端部189之间具有向下弯曲的弯曲面186。把持部184自顶端部188的表面至弯曲面186具有垫，该垫对布料105的摩擦力大于布料105彼此间的摩擦力。在把持部184从开放位置向封闭位置转动时，把持部184在利用弯曲面186与布料105相抵接的同时，利用垫将布料105带向腿部182侧。

如图4所示，辅助板5在比基座部161靠后方的部分具有圆形的窗部101。窗部101设有强化玻璃或透明的亚克力板。框架301、框架302在窗部101的下方固定有拍摄装置117。拍摄装置117能透过窗部101对辅助板5的上方进行拍摄。在移动机构120使带电装置135移动到窗部101上方的拍摄位置时，拍摄装置117对带电装置135的吸附面136和被吸附在吸附面136上的布料105进行拍摄。

布料盒102设在基座部161的左方，固定在辅助板5上。布料盒102在俯视时呈大致矩形形状，其左右方向长度大于其前后方向长度。作为缝制对象的布料105摞在布料盒102内。本实施方式的布料105呈大致长方形形状，以长边延伸方向为左右方向的方式被收容在布料盒102内。在把持机构180要从布料盒102中把持一块布料105时，转动机构160使上下运动机构170和把持机构180移动到布料盒102的上方。如图4中的双点划线所示，布料把持装置150A的转动机构160使支承柱163转动大致90度，使上下运动机构170和把持机构180从布料盒102A的上方移动到窗部101的上方，布料把持装置150B的转动机构160使支承柱163转动大致90度，使上下运动机构170和把持机构180从布料盒102B的上方移动到窗部101的上方。布料把持装置150C的转动机构160使支承柱163转动大致180度，使上下运动机构170和把持机构180从布料盒102C的上方移动。辅助板5上的靠窗部101附近的位置为配置位置。布料把持装置150将从布料盒102中取出的一块布料105置于配置位置。移动机构120使带电装置135移动到配置位置，接受布料105。

辅助板5在比布料盒102靠后方的部分具有开口部19。开口部19在俯视时呈大致矩形形状，其左右方向长度大于前后方向长度。如图6所示，吸引机构140设于开口部19，固定在辅助板5的下侧。吸引机构140具有吸引盒141、流通板142和吸引阀145。吸引盒141为上部开放的盒状。流通板142与开口部19相卡合从而覆盖吸引盒141的上部，并通过螺钉固定来固定于吸引盒141。流通板142的上表面和辅助板5的上表面处于大致相同的高度。流通板142具有多个供空气流通的流通孔143。吸引阀145与吸引盒141的底部相连接。吸引阀145利用空气进行驱动来吸引吸引盒141内的空气。流通板142的上表面是能够吸引布料105的吸引面144。辅助板5中的吸引面144的位置为交接位置，交接位置是移动机构120的带电装置135将吸附在吸附面136上的布料105交接给水平运动机构6的压板74的位置。吸引机构140吸引被移动机构120置于交接位置的布料105，并保持布料105，直至交接完成。

缝纫机1的气缸69、气缸72，布料把持装置150的气缸162、上下运动机构170以及吸引机构140的吸引阀145借助管与压缩机相连接。

缝纫机1的控制部50具有CPU51、ROM52、RAM53、存储装置54、通信接口(I/F)55、输入输出接口56和驱动电路57～驱动电路59。CPU51、ROM52、RAM53和存储装置54借助总线与输入输出接口56电连接。CPU51负责控制缝纫机1，按照ROM52中存储的各种程序执行与缝制相关的各种运算和处理。ROM52存储有各种程序、各种初始设定参数等。RAM53用于临时存储CPU51的运算结果、指针、计数值等。存储装置54为用于存储多个样式的缝制数据、操作者输入的各种设定信息等的非易失性的存储装置。缝制数据为用于使保持体70移动，从而使用于缝制样式的多个落针点按顺序位于机针11的正下方的数据。落针点为机针11与针杆10一起向下方移动时机针11所刺入的布料105上的预定位置。缝制开始位置是与最初的落针点相对应的保持体70的位置。落针点的坐标为以保持体70的原点位置为基准位置的坐标。保持体70的原点位置例如是压板74的中心处于机针11的正下方时保持体70所在的位置。保持体70的原点位置不限于本实施方式的例子，也可以是，例如压板74的端部处于机针11的正下方时保持体70所在的位置。

通信接口55与输入输出接口56电连接。通信接口55例如是串行通信用的接口。通信接口55与计算机200的通信接口210相连接。驱动电路57～驱动电路59与输入输出接口56电连接。驱动电路57与缝纫机马达31电连接。CPU51能控制驱动电路57，驱动缝纫机马达31。缝纫机马达31能使主轴旋转。驱动电路58与X轴马达32电连接。驱动电路59与Y轴马达34电连接。CPU51能控制驱动电路58，驱动X轴马达32，CPU51能控制驱动电路59，驱动Y轴马达34。X轴马达32、Y轴马达34为步进马达。X轴马达32用于驱动X轴移动机构，Y轴马达34用于驱动Y轴移动机构。保持体70能沿X轴方向和Y轴方向移动。X轴马达32在输出轴具有X轴编码器33，Y轴马达34在输出轴具有Y轴编码器35。X轴编码器33和Y轴编码器35与输入输出接口56电连接。X轴编码器33能检测到与X轴马达32的输出轴的旋转角度相对应的值，并向CPU51输出该值，Y轴编码器35能检测到与Y轴马达34的输出轴的旋转角度相对应的值，并向CPU51输出该值。CPU51能基于这些值来运算保持体70的当前位置的坐标，并将该坐标存储至RAM53。CPU51在缝制时驱动缝纫机马达31使主轴旋转，控制针杆10的上下运动和对垂直梭子的驱动。CPU51在缝纫机马达31驱动的同时，基于缝制数据驱动X轴马达32和Y轴马达34来控制对水平运动机构6的驱动。因此，缝纫机1能对布料105进行缝制。

输入输出接口56与X方向原点传感器36、Y方向原点传感器37、电磁阀38、电磁阀39电连接。X方向原点传感器36设于X轴移动机构。X方向原点传感器36用于设定保持体70的原点。Y方向原点传感器37设于Y轴移动机构。Y方向原点传感器37用于设定保持体70的原点。CPU51能基于X方向原点传感器36的检测结果控制X轴马达32的驱动，CPU51能基于Y方向原点传感器37的检测结果控制Y轴马达34的驱动。在缝制开始前，CPU51使保持体70向原点位置移动。电磁阀38设于压缩机向气缸69供给空气的空气的供给路径。CPU51通过使电磁阀38开闭来控制气缸69的驱动，使压板74升降。电磁阀39设于压缩机向保持体70的气缸72供给空气的空气的供给路径。CPU51通过使电磁阀39开闭来控制气缸72的驱动，使压板74沿左右方向移动。

输送装置100的控制部110具有CPU111、ROM112、RAM113、通信接口114、输入输出接口115和驱动电路116A～驱动电路116D。CPU111、ROM112、RAM113借助总线与输入输出接口115电连接。CPU111负责控制输送装置100，按照ROM112中存储的各种程序执行处理。ROM112存储有各种程序、各种初始设定参数等。RAM113用于临时存储CPU111的运算结果、各种数据等。通信接口114与输入输出接口115电连接。通信接口114例如是串行通信用的接口。通信接口114与计算机200的通信接口210相连接。

驱动电路116A～驱动电路116D与输入输出接口115电连接。驱动电路116A与臂驱动马达121A相连接，驱动电路116B与臂驱动马达121B相连接，驱动电路116C与臂驱动马达121C相连接，驱动电路116D与臂驱动马达121D相连接。臂驱动马达121A～臂驱动马达121D是步进马达。CPU111能控制驱动电路116A，驱动臂驱动马达121A，CPU111能控制驱动电路116B，驱动臂驱动马达121B，CPU111能控制驱动电路116C，驱动臂驱动马达121C，CPU111能控制驱动电路116D，驱动臂驱动马达121D。臂驱动马达121A用于驱动移动机构120的第一臂部132，臂驱动马达121B用于驱动移动机构120的第二臂部133，臂驱动马达121C、臂驱动马达121D用于驱动移动机构120的第三臂部134，通过臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，使带电装置135移动。臂驱动马达121A在输出轴具有臂编码器122A，臂驱动马达121B在输出轴具有臂编码器122B，臂驱动马达121C在输出轴具有臂编码器122C，臂驱动马达121D在输出轴具有臂编码器122D。臂编码器122A～臂编码器122D与输入输出接口115电连接。臂编码器122A能检测到与臂驱动马达121A的输出轴的旋转角度相对应的值，并向CPU111输出该值，臂编码器122B能检测到与臂驱动马达121B的输出轴的旋转角度相对应的值，并向CPU111输出该值，臂编码器122C能检测到与臂驱动马达121C的输出轴的旋转角度相对应的值，并向CPU111输出该值，臂编码器122D能检测到与臂驱动马达121D的输出轴的旋转角度相对应的值，并向CPU111输出该值。CPU111能基于这些值对第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134的当前位置进行运算，并将运算结果存储至RAM113。CPU111通过控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，使带电装置135在配置位置与交接位置之间移动。

输入输出接口115与多个臂原点传感器123、带电装置135电连接。多个臂原点传感器123设于第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134各自的旋转轴和第三臂部134的上端位置。臂原点传感器123用于将移动机构120设定为待机时样态。CPU111在移动机构120未进行动作时，基于臂原点传感器123的检测结果控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，将移动机构120设定为待机时样态。待机时样态是移动机构120的样态不会干扰到其他装置进行动作的样态。带电装置135具有驱动电路，在CPU111的控制下进行带电。

输入输出接口115与拍摄装置117、电磁阀118、电磁阀151、电磁阀152电连接。拍摄装置117在移动机构120利用带电装置135将布料105吸附在吸附面136上时，对吸附面136进行拍摄。CPU111对拍摄装置117拍摄到的图像进行解析，检测保持位置。保持位置是带电装置135利用吸附面136保持布料105的位置。CPU111预先设定吸附面136的基准位置。基准位置是为了将布料105准确地移动到交接位置在吸附面136上的作为保持位置的基准的位置。CPU111能够基于保持位置的检测结果控制移动机构120，通过修正与基准位置之间的偏差，从而能够将布料105准确地移动到交接位置。

电磁阀118设于压缩机向吸引阀145供给空气的空气的供给路径。CPU111能使电磁阀118开闭，控制吸引阀145的驱动和不进行驱动。电磁阀151设于压缩机向气缸162供给空气的空气的供给路径。CPU111能使电磁阀151开闭，控制布料把持装置150的支承柱163的转动，使把持机构180在布料盒102的上方与配置位置的上方之间移动。电磁阀152设于压缩机向上下运动机构170供给空气的空气的供给路径。CPU111能使电磁阀152开闭，控制杆171的伸缩，使把持机构180上下运动。

计算机200具有CPU201。CPU201负责控制计算机200。CPU201与芯片组204相连接，借助芯片组204与ROM202、RAM203、显示控制部208电连接。芯片组204是用于管理CPU201与ROM202、RAM203、显示控制部208之间发送接收数据的一连串的电路组。ROM202存储有BIOS等。RAM203用于存储各种临时数据。显示控制部208用于控制向显示部209显示影像。

芯片组204与芯片组205相连接。CPU201借助芯片组205与存储装置206、输入部207、通信接口210电连接。芯片组205是用于管理CPU201与存储装置206、输入部207、通信接口210之间发送接收数据的一连串的电路组。存储装置206例如是HDD、SSD等非易失性的存储装置。存储装置206存储有操作系统、各种应用程序、数据等。输入部207为键盘、鼠标等能进行针对计算机200的操作的输入的装置。通信接口210例如是串行通信用的接口。通信接口210与缝纫机1(缝纫机1A、缝纫机1B)、输送装置100(输送装置100A、输送装置100B)相连接。

参照图5、图10～图12，说明布料把持装置150对布料105进行把持的动作。如图5所示，布料把持装置150在要从以摞起来的方式被收容于布料盒102的布料105中取出一块布料105时，利用转动机构160使上下运动机构170和把持机构180移动到布料盒102的上方。腿部182位于下位置，把持部184位于开放位置。如图10所示，上下运动机构170使杆171向下方伸出，使把持机构180下降到布料105上。脚部183与处于最上面的布料105相抵接，压住布料105。由于支承部181下降，因此，腿部182相对地向上方移动。把持部184的弯曲面186在腿部182从下位置朝向上位置移动的过程中与处于最上面的布料105相抵接。把持部184以轴杆185为支点从开放位置朝向封闭位置转动。顶端部188在靠向腿部182的同时相对于支承部181向上方移动。弯曲面186与布料105抵接的位置伴随着把持部184的转动，从顶端部188侧向基端部189侧移动。垫将与弯曲面186相抵接的布料105带向顶端部188侧。垫对布料105的摩擦力大于布料105彼此间的摩擦力。因此，把持部184仅带起处于最上面的布料105。顶端部188与脚部183相对。因而，把持部184将布料105中的与弯曲面186相抵接的部分送向脚部183。当把持部184转动到封闭位置时，顶端部188位于脚部183的上方。如图11所示，在腿部182位于上位置时，布料105中的被垫带起来的部分呈大致字母S状曲折。把持部184和脚部183从上下两侧夹着布料105的曲折部分。

如图12所示，上下运动机构170使杆171向上方缩回，使把持机构180上升。保持机构将腿部182保持在上位置，把持机构180保持利用把持部184和脚部183把持着一块布料105的状态。转动机构160使上下运动机构170和把持机构180移动到配置位置的上方，上下运动机构170使把持机构180下降。当脚部183在配置位置与辅助板5的上表面相抵接，使腿部182相对于支承部181向上方移动时，保持机构解除对腿部182的保持。在上下运动机构170使把持机构180上升了时，腿部182在弹簧的施力的作用下从上位置移动到下位置，把持部184在弹簧的施力的作用下从封闭位置转动到开放位置。因此，布料把持装置150解除把持部184和脚部183对布料105的把持，将一块布料105置于配置位置。

在下面的说明中，在将缝纫机1A和输送装置100A的各位置与缝纫机1B和输送装置100B的各位置区分开进行说明时，为了便于说明，将缝纫机1A、输送装置100A的各位置称为位置A，将缝纫机1B、输送装置100B的各位置称为位置B。将输送装置100A从布料盒102A中取出的待被缝纫机1A缝制的布料105称为布料105A，将输送装置100B从布料盒102B中取出的布料105称为布料105B。缝纫机1B将布料105A和布料105B叠合起来进行缝制。

输送系统300进行下述一连串的处理：计算机200的CPU201执行存储装置206中存储的系统控制处理的程序，控制缝纫机1和输送装置100的动作，对布料105进行缝制。如图15所示，当操作者接通输送装置100的电源时，CPU111从ROM112读出输送控制处理的程序并执行该程序。CPU111等待接收由计算机200发送的各种指示的信号(S41：否，S48：否，S51：否，S53：否，S56：否，S41)。如图19所示，当操作者接通缝纫机1的电源时，CPU51从ROM52读出缝制控制处理的程序并执行该程序。CPU51等待接收由计算机200发送的各种指示的信号(S121：否，S129：否，S132：否，S121)。

如图13所示，当操作者接通计算机200的电源时，CPU201启动ROM202中存储的BIOS，读入存储装置206中存储的操作系统并执行该操作系统。当操作者操作计算机200，指示执行系统控制处理时，CPU201从存储装置206读出系统控制处理的程序并执行该程序。

CPU201能接收基于操作者的操作所进行的对加工数的输入。加工数为待被缝制的缝制对象的数量。操作者预先将与加工数相应的块数的布料105A以摞起来的方式收容在布料盒102A中，将与加工数相应的块数的布料105B以摞起来的方式收容在布料盒102B中。CPU201将操作者输入的加工数存储至RAM203，设定加工数(S1)。CPU201向所有装置(缝纫机1A、缝纫机1B、输送装置100A、输送装置100B)发送初始配置信号(S2)，之后待机(S3：否)，直至从所有装置接收到配置完成信号。

如图15所示，当输送装置100A、输送装置100B的CPU111接收到初始配置信号时(S41：是)，使处理前进到S42。CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，将杆171向上方拉回。布料把持装置150A、布料把持装置150B、布料把持装置150C的把持机构180上升(S42)。CPU111使电磁阀151工作，驱动气缸162，使支承柱163绕俯视时的逆时针方向转动。布料把持装置150A的上下运动机构170和把持机构180向布料盒102A的上方移动，布料把持装置150B的上下运动机构170和把持机构180向布料盒102B的上方移动，布料把持装置150C的上下运动机构170和把持机构180向布料盒102C的上方移动(S43)。CPU111驱动移动机构120，进行设为待机时样态的处理(S44)。CPU111基于臂编码器122A～臂编码器122D的值和臂原点传感器123的检测结果，控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，直至移动机构120变为待机时样态(S46：否，S44)。当移动机构120变为待机时样态时(S46：是)，CPU111向计算机200发送配置完成信号(S47)。CPU111使处理返回到S41，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。

如图19所示，当缝纫机1A、缝纫机1B的CPU51接收到初始配置信号时(S121：是)，使处理前进到S122。CPU51使电磁阀38工作，驱动气缸69，借助升降杆使保持体70上升(S122)。保持体70的压板74上升，向上方离开辅助板5的上表面。CPU51使电磁阀39工作，驱动气缸72，使压脚73相对于升降板71向左方移动。压板74向侧方位置移动(S123)。CPU51驱动水平运动机构6，使保持体70向原点位置移动(S126)。CPU51基于X轴编码器33、Y轴编码器35的值和X方向原点传感器36、Y方向原点传感器37的检测结果，控制X轴马达32和Y轴马达34的驱动，直至保持体70移动到原点位置(S127：否，S126)。当保持体70移动到原点位置时(S127：是)，CPU51向计算机200发送配置完成信号(S128)。CPU51使处理返回到S121，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。

如图13所示，当计算机200的CPU201从所有装置接收到配置完成信号时(S3：是)，将工序数设定为0，并将该值存储至RAM203(S4)。CPU201将所有装置进行的一连串的处理的重复次数作为工序数进行计数，进行对各装置的控制。若工序数不为0，则CPU201使处理前进到S7(S6：否)，若工序数为0，则CPU201使处理前进到S9(S6：是)。因为是在S4中将工序数设定为0之后，因此，CPU201使处理前进到S9。若工序数与加工数不同，则CPU201使处理前进到S11(S9：否)，若工序数与加工数相同，则CPU201使处理前进到S13(S9：是)。在S9的处理中工序数为0时，CPU201向输送装置100A发送供给开始信号(S11)，向缝纫机1A发送接受准备信号(S12)。CPU201使处理前进到S13。

如图15所示，当输送装置100A的CPU111接收到供给开始信号时(S48：是)，执行布料供给处理(S49)。如图16所示，CPU111使电磁阀152工作，驱动布料把持装置150A的上下运动机构170，使把持机构180下降到布料盒102A内(S61)。把持机构180的脚部183和把持部184与布料盒102A内的处于最上面的布料105A相抵接，将布料105A夹在把持部184与脚部183之间。CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，使把持机构180上升(S62)。当腿部182移动到上位置时，保持机构工作，使把持机构180维持着把持布料105A的状态上升到布料盒102A的上方。CPU111使电磁阀151工作，驱动气缸162，使支承柱163绕俯视时的顺时针方向转动大致90度。上下运动机构170和把持机构180向配置位置A的上方移动(S63)。

CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，使把持机构180朝向配置位置A下降(S64)。当脚部183在配置位置A与辅助板5的上表面相抵接，使腿部182受到向上的按压力时，保持机构解除对腿部182的保持。CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，使把持机构180上升(S66)。把持机构180解除对布料105A的把持，上升到配置位置A的上方。布料105A以相对于被收容在布料盒102A内时的朝向绕顺时针方向旋转大致90度之后的朝向留在配置位置A(参照图21)。CPU111使电磁阀151工作，驱动气缸162，使支承柱163绕俯视时的逆时针方向转动大致90度。上下运动机构170和把持机构180向布料盒102A的上方转动(S67)。

CPU111驱动移动机构120A的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，使带电装置135向配置位置A移动(S68)。CPU111按照预先编好的程序控制移动机构120A，使带电装置135移动到配置位置A的规定位置。在使带电装置135移动到配置位置A时，CPU111使移动机构120A的第三臂部134旋转。如图21中的点划线所示，带电装置135以在俯视时相对于待机时样态时的朝向(参照图4)旋转大致90度之后的朝向位于配置位置A。

CPU111驱动带电装置135(S69)。带电装置135携带静电，将处于配置位置A的布料105A吸附在吸附面136上。CPU111驱动移动机构120A的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，使带电装置135向拍摄位置A移动(S71)。CPU111利用拍摄装置117对吸附面136进行拍摄，将拍摄到的图像保存至RAM113(S72)。CPU111对拍摄到的图像进行解析(S73)。CPU111使用例如预先准备好的吸附面136和布料105A的样本图像，对拍摄到的图像进行公知的核对处理。如图21所示，CPU111基于样本图像中的吸附面136和布料105A的四个角的位置，设定由与布料105A的四个角的位置相对应的点P1～点P4围起来的矩形区域所示的基准位置，设定例如以点P1为原点的坐标系。CPU111将由表示拍摄到的图像中的布料105A的四个角的位置的点Q1～点Q4围起来的矩形区域作为保持位置进行检测。

如图16所示，CPU111对保持位置的相对于基准位置而言的相对位置坐标和旋转角度进行运算(S74)。具体地讲，CPU111基于点Q1、点Q2的相对于点P1、点P2而言的相对位置坐标，对点P1至点Q1的距离和线段Q1－Q2相对于线段P1－P2的角度进行运算。在点P1至点Q1的距离为规定距离以下，且线段Q1－Q2相对于线段P1－P2的角度在规定角度范围内时，CPU111判断为保持位置处于允许范围内。在该情况下，CPU111视为保持位置处于基准位置。在CPU111判断为保持位置处于允许范围内时(S76：是)，CPU111基于保持位置的运算结果，驱动移动机构120A的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，使带电装置135向交接位置A移动(S81)。有时会像图21所示的那样，例如保持位置(点Q1～点Q4)与基准位置(点P1～点P4)对齐。在该情况下，CPU111控制移动机构120A，使表示基准位置的点P1～点P4与在交接位置A设定的点R1～点R4重合，使带电装置135移动到双点划线所示的位置。CPU111使处理前进到S82。

有时会像图22所示的那样，例如保持位置(点Q1～点Q4)虽偏离基准位置(点P1～点P4)，但仍处于允许范围内。在该情况下，CPU111与S74中的运算结果相应地对带电装置135的移动目标的位置进行校正，使表示保持位置的点Q1～点Q4与在交接位置设定的点R1～点R4重合。带电装置135移动到双点划线所示的位置，CPU111使处理前进到S82。

如图16所示，在CPU111判断为保持位置处于允许范围之外时(S76：否)，CPU111驱动移动机构120A的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，使带电装置135向调整位置A移动(S77)。调整位置是无论带电装置135在吸附面136上的哪个位置保持布料105A，带电装置135都能够在不与布料盒102A和位于容针孔13的上方的针杆10等相互干扰的前提下配置布料105A的、辅助板5上的位置。本实施方式的调整位置A处于俯视观察时由布料盒102A、针板12、吸引机构140和窗部101围起来的区域内。如图23所示，CPU111基于保持位置的运算结果，使带电装置135移动到双点划线所示的位置。如图16所示，CPU111停止驱动带电装置135(S78)。带电装置135解除向吸附面136对布料105A的吸附，将布料105A置于调整位置A。CPU111基于保持位置的运算结果，对处于调整位置A的布料105A相对于基准位置的相对位置进行修正(S79)。如图24所示，CPU111基于保持位置的运算结果，驱动移动机构120A的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，使带电装置135移动。带电装置135以使表示基准位置的点P1～点P4与表示处于调整位置A的布料105A的四个角的位置的点Q1～点Q4重合的方式，移动到点划线所示的位置。

如图16所示，CPU111使处理返回到S69，驱动带电装置135，将布料105A吸附在吸附面136上。CPU111重复S69～S79的处理，直至保持位置位于允许范围内。如果保持位置位于允许范围内的话，CPU111使带电装置135向交接位置A移动，使处理前进到S82。

CPU111使电磁阀118工作，驱动吸引阀145(S82)。吸引阀145将吸引盒141内的空气向外部排出，经由流通板142的流通孔143吸引吸引面144上的布料105A。吸引机构140将布料105A保持在交接位置A。CPU111停止驱动带电装置135(S83)。带电装置135解除向吸附面136对布料105A的吸附。CPU111驱动移动机构120A，进行设为待机时样态的处理(S84)。CPU111控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，直至移动机构120A变为待机时样态(S86：否，S84)。当移动机构120A变为待机时样态时(S86：是)，CPU111向计算机200发送供给完成信号(S87)。CPU111使处理返回到输送控制处理中的S41，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。

如图19所示，当缝纫机1A的CPU51接收到接受准备信号时(S129：是)，驱动水平运动机构6的X轴移动机构和Y轴移动机构，使保持体70向交接位置A移动(S131)。交接位置在针板12的右方，交接位置是保持体70能够在压板74处于正中位置时保持布料105的位置。CPU51在使保持体70移动之后，使处理返回到S121，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。

如图13所示，若计算机200的CPU201在S13的处理中判断为工序数不为0，则CPU201使处理前进到S14(S13：否)，若CPU201在S13的处理中判断为工序数为0，则CPU201使处理前进到S17(S13：是)。在CPU201在S13的处理中判断为工序数为0时，CPU201待机，直至从所有已发送供给开始信号的输送装置100接收到供给完成信号(S17：否)。当CPU201从输送装置100A接收到供给完成信号时(S17：是)，使处理前进到S18。如图14所示，若CPU201判断为工序数与加工数不同，则CPU201使处理前进到S19(S18：否)，若CPU201判断为工序数与加工数相同，则CPU201使处理前进到S21(S18：是)。在S18的处理中工序数为0时，CPU201向缝纫机1A发送缝制开始信号(S19)，使处理前进到S21。

如图19所示，当缝纫机1A的CPU51接收到缝制开始信号时(S132：是)，执行缝制处理(S133)。如图20所示，CPU51使电磁阀39工作，驱动气缸72，使压脚73相对于升降板71向右方移动。压板74向正中位置移动(S141)。CPU51使电磁阀38工作，驱动气缸69，借助升降杆使压脚73相对于压臂65下降(S142)。压板74在交接位置A下降，将布料105A夹在该压板74与辅助板5之间来保持布料105A。CPU51向计算机200发送接受完成信号(S143)。

CPU51驱动水平运动机构6的X轴移动机构和Y轴移动机构，进行使保持体70向缝制开始位置移动的处理(S147)。CPU51驱动缝纫机马达31(S148)，按照缝制数据使保持体70移动，对布料105A进行缝制(S149)。具体地讲，CPU51通过驱动缝纫机马达31，驱动主轴使主轴旋转，来控制针杆10的上下运动和对垂直梭子的驱动。CPU51与主轴被驱动进行的旋转同步地，将缝制数据所示的旋转方向、驱动脉冲数的脉冲分配给X轴马达32和Y轴马达34。CPU51使保持体70依次向与落针点相对应的位置移动，继续往布料105A上形成线迹的缝制动作(S151：否，S149)。

当形成基于缝制数据的线迹，缝制完成时(S151：是)，CPU51停止驱动缝纫机马达31(S152)。CPU51驱动水平运动机构6的X轴移动机构和Y轴移动机构，使保持体70向承接位置A移动(S153)。承接位置在针板12的左方，承接位置是能够在辅助板5上承接已被缝制完的布料105A的位置。承接位置A是输送装置100B接受已被缝纫机1A缝制完的布料105A的位置。输送装置100B能在保持体70位于承接位置A且压板74位于侧方位置A时，接受布料105A。承接位置B是布料把持装置150C能够把持已被缝纫机1B缝制完的布料105C的位置。

CPU51使电磁阀39工作，驱动气缸72，使压脚73相对于升降板71向左方移动。压板74向侧方位置移动(S154)。被压板74保持的布料105A与压板74一起向承接位置A移动。CPU51使电磁阀38工作，驱动气缸69，借助升降杆使压脚73上升(S156)。压板74离开布料105A。

CPU51驱动水平运动机构6的X轴移动机构和Y轴移动机构，使保持体70向基准位置A移动(S158)。基准位置是基于原点位置预先设定好的保持体70的位置。CPU51控制X轴马达32和Y轴马达34的驱动，直至保持体70移动到基准位置A(S159：否，S158)。当保持体70移动到基准位置A时(S159：是)，CPU51向计算机200发送缝制完成信号(S161)。CPU51使处理返回到缝制控制处理中的S121，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。

如图14所示，若计算机200的CPU201在S21的处理中判断为工序数不为0，则CPU201使处理前进到S22(S21：否)，若CPU201在S21的处理中判断为工序数为0，则CPU201使处理前进到S23(S21：是)。在CPU201在S21的处理中判断为工序数为0时，CPU201等待接收接受完成信号，并等待接收来自所有已发送缝制开始信号的缝纫机1的缝制完成信号(S23：否，S26：否，S23)。当CPU201接收到缝纫机1在缝制动作开始前发送的接受完成信号时(S23：是)，CPU201向与接受完成信号发送源的缝纫机1相对应的输送装置100发送吸引停止信号(S24)。即，CPU201在从缝纫机1A接收到接受完成信号时，向输送装置100A发送吸引停止信号，CPU201在从缝纫机1B接收到接受完成信号时，向输送装置100B发送吸引停止信号。CPU201使处理前进到S26。

如图15所示，当输送装置100的CPU111接收到吸引停止信号时(S51：是)，CPU111使电磁阀118工作，停止驱动吸引阀145(S52)。吸引机构140停止吸引布料105A。由于即使吸引机构140停止吸引，缝纫机1A仍然将布料105A夹在压板74与辅助板5之间保持该布料105A，因此，布料105A维持被定位在交接位置A的状态。CPU111使处理返回到S41，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。

如图14所示，当计算机200的CPU201在S26的处理中接收到来自所有已发送缝制开始信号的缝纫机1的缝制完成信号时(S26：是)，CPU201使处理前进到S27。由于CPU201已在工序数为0时向缝纫机1A发送了缝制开始信号，因此，当CPU201从缝纫机1A接收到缝制完成信号时，CPU201使处理前进到S27。若CPU201判断为工序数不为0，则CPU201使处理前进到S28(S27：否)，若CPU201判断为工序数为0，则CPU201使处理前进到S31(S27：是)。在CPU201在S27的处理中判断为工序数为0时，CPU201在工序数上加1(S31)。CPU201对工序数是否大于加工数进行判断(S32)，若CPU201判断为工序数为加工数以下，则CPU201使处理返回到S6(S32：否)。

如上所述，在工序数为0时，CPU201控制输送装置100A，利用移动机构120A将利用布料把持装置150A从布料盒102A中取出的布料105A置于交接位置A。CPU201控制缝纫机1A，使缝纫机1A在交接位置A接受布料105A，对布料105A进行缝制。缝纫机1A将缝制完的布料105A置于承接位置A。在此期间，输送装置100B和缝纫机1B等待处理。

如图13所示，在工序数为1以上且小于加工数时，CPU201重复执行S6～S32的所有处理。在CPU201判断为工序数不为0时(S6：否)，CPU201向输送装置100B发送承接开始信号(S7)。CPU201待机，直至从输送装置100B接收到承接完成信号(S8：否)。

如图15所示，当输送装置100B的CPU111接收到承接开始信号时(S53：是)，执行布料承接处理(S54)。如图17所示，CPU111驱动移动机构120B的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，使带电装置135向承接位置A移动(S91)。CPU111按照预先编好的程序控制移动机构120B，使带电装置135移动到承接位置A的规定位置。

下面，由于S92～S111的处理与布料供给处理中的S69～S86的处理大致相同，因此，简化说明。CPU111驱动带电装置135，将处于承接位置A的布料105A吸附在吸附面136上(S92)。CPU111使带电装置135向拍摄位置B移动(S93)。CPU111利用拍摄装置117对吸附面136进行拍摄(S94)，对拍摄到的图像进行解析(S96)。CPU111对保持位置相对于基准位置而言的相对位置坐标和旋转角度进行运算(S97)。在CPU111判断为保持位置处于允许范围内时(S98：是)，CPU111基于保持位置的运算结果，使带电装置135向交接位置B移动(S106)。在CPU111判断为保持位置处于允许范围之外时(S98：否)，CPU111使带电装置135向调整位置B移动(S99)。CPU111停止驱动带电装置135(S101)。CPU111基于S97中的运算结果使带电装置135移动，对处于调整位置B的布料105A相对于基准位置的相对位置进行修正(S102)。

CPU111使处理返回到S92，利用带电装置135将布料105A吸附在吸附面136上。CPU111重复S92～S102的处理，直至保持位置位于允许范围内。如果保持位置位于允许范围内的话，CPU111使带电装置135向交接位置B移动，使处理前进到S107。

CPU111驱动吸引阀145(S107)，将布料105A定位在交接位置B。CPU111停止驱动带电装置135(S108)，解除向吸附面136对布料105A的吸附。CPU111为了将移动机构120B设为待机时样态，控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动(S109，S111：否)。当移动机构120B变为待机时样态时(S111：是)，CPU111停止驱动吸引阀145(S112)，向计算机200发送承接完成信号(S113)。CPU111使处理返回到输送控制处理中的S41，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。

如图13所示，当计算机200的CPU201在S8的处理中从输送装置100B接收到承接完成信号时(S8：是)，使处理前进到S9。在CPU201判断为工序数与加工数不同时(S9：否)，CPU201向输送装置100A发送供给开始信号(S11)，向缝纫机1A发送接受准备信号(S12)，使处理前进到S13。缝纫机1A使保持体70移动到交接位置A。输送装置100A执行布料供给处理，重新从布料盒102A中取出布料105A，将该布料105A置于交接位置A。如果输送装置100A完成处理的话，输送装置100A向计算机200发送供给完成信号。

在CPU201在S13的处理中判断为工序数不为0时(S13：否)，CPU201向输送装置100B发送供给开始信号(S14)，向缝纫机1B发送接受准备信号(S16)，使处理前进到S17。缝纫机1B使保持体70移动到交接位置B。输送装置100B执行布料供给处理，在交接位置B将从布料盒102B中取出的布料105B叠在布料105A上。如果输送装置100B完成处理的话，输送装置100B向计算机200发送供给完成信号。

当CPU201从输送装置100A、输送装置100B这两者接收到供给完成信号时(S17：是)，CPU201使处理前进到S18。如图14所示，在CPU201在S18的处理中判断为工序数与加工数不同时，CPU201向缝纫机1A发送缝制开始信号(S19)，使处理前进到S21。缝纫机1A执行缝制处理，接受被输送装置100A新置于交接位置A的布料105A，对该布料105A进行缝制。当缝纫机1A结束缝制动作，将缝制完的布料105A置于承接位置A时，CPU201向计算机200发送缝制完成信号。

在CPU201在S21的处理中判断为工序数不为0时，CPU201向缝纫机1B发送缝制开始信号(S22)，使处理前进到S23。缝纫机1B接受由输送装置100B在交接位置B叠起来的布料105A和布料105B，对该布料105A和布料105B进行缝制。当缝纫机1B结束缝制动作，将缝制完的布料105C配置在承接位置B时，CPU201向计算机200发送缝制完成信号。

当CPU201从缝纫机1A、缝纫机1B这两者接收到缝制完成信号时(S26：是)，使处理前进到S27。由于CPU201判断为工序数不为0(S27：否)，因此，CPU201向输送装置100B发送回收指示信号(S28)。CPU201待机，直至从输送装置100B接收到回收完成信号(S29：否)。

如图15所示，当输送装置100B的CPU111接收到回收指示信号时(S56：是)，CPU111执行布料回收处理(S57)。如图18所示，CPU111使电磁阀151工作，驱动布料把持装置150C的气缸162，使支承柱163绕俯视时的顺时针方向转动大致180度。上下运动机构170和把持机构180向承接位置B的上方移动(S171)。CPU111使电磁阀152工作，驱动布料把持装置150C的上下运动机构170，使把持机构180朝向承接位置B下降(S172)。把持机构180的脚部183和把持部184在承接位置B与布料105C相抵接，将布料105C夹在把持部184与脚部183之间。CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，使把持机构180上升(S173)。当腿部182移动到上位置时，保持机构工作，使把持机构180维持把持着布料105C的状态。

CPU111使电磁阀151工作，驱动气缸162，使支承柱163绕俯视时的逆时针方向转动大致180度。上下运动机构170和把持机构180向布料盒102C的上方移动(S174)。CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，使把持机构180下降到布料盒102C内(S176)。当脚部183在布料盒102C内与辅助板5的上表面相抵接或与被收容在内的布料105C相抵接，使腿部182受到向上的按压力时，保持机构解除对腿部182的保持。CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，使把持机构180上升(S177)。布料105C留在布料盒102C内。CPU111向计算机200发送回收完成信号(S178)。CPU111使处理返回到输送控制处理中的S41，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。

如图14所示，当计算机200的CPU201在S29的处理中从输送装置100B接收到回收完成信号时(S29：是)，CPU201在工序数上加1(S31)。若CPU201判断为工序数为加工数以下，则CPU201使处理返回到S6(S32：否)。

如上所述，在工序数为1以上且小于加工数时，CPU201控制输送装置100B，利用移动机构120B将已被缝纫机1A缝制完的布料105A从承接位置A移动到交接位置B。CPU201控制输送装置100B，利用移动机构120B将利用布料把持装置150B从布料盒102B中取出的布料105B移动到交接位置B，将该布料105B叠在布料105A上。CPU201控制缝纫机1B，在交接位置B接受布料105A和布料105B，对该布料105A和布料105B进行缝合。缝纫机1B将缝制完的布料105C置于承接位置B。与此并列进行地，CPU201控制输送装置100A，利用移动机构120A将利用布料把持装置150A从布料盒102A中取出的布料105A置于交接位置A。CPU201控制缝纫机1A，在交接位置A接受布料105A，对该布料105A进行缝制。缝纫机1A将缝制完的布料105A置于承接位置A。CPU201控制输送装置100B，利用布料把持装置150C将已被缝纫机1B缝制完的布料105C收容在布料盒102C内。

如图13所示，在重复S6～S32的处理后，工序数变为与加工数相同时，CPU201省去执行S11、S12、S19的处理。CPU201在S7的处理中向输送装置100B发送承接开始信号。输送装置100B将被缝纫机1A置于承接位置A的布料105A移动到交接位置B，向计算机200发送承接完成信号。CPU201在S14的处理中向输送装置100B发送供给开始信号，在S16的处理中向缝纫机1B发送接受准备信号。缝纫机1B使保持体70移动到交接位置B。输送装置100B在交接位置B将布料105B叠在布料105A上。在配置好之后，输送装置100B向计算机200发送供给完成信号。

CPU201在S22的处理中向缝纫机1B发送缝制开始信号。缝纫机1B接受处于交接位置B的布料105A和布料105B，对该布料105A和布料105B进行缝制。在缝制之后，缝纫机1B将布料105C置于承接位置B，向计算机200发送缝制完成信号。CPU201在S28的处理中向输送装置100B发送回收指示信号。输送装置100B利用布料把持装置150C将布料105C收容在布料盒102C内，向计算机200发送回收完成信号。在此期间，输送装置100A和缝纫机1A等待处理。CPU201在S31的处理中在工序数上加1。工序数变得大于加工数(S32：是)。CPU201结束执行系统控制处理。

如上面说明的那样，在布料105的保持位置不在基准位置的情况下，输送装置100的控制部110能够通过变更吸附机构130的相对位置(S79)，以基准位置为基准来对保持位置进行修正。输送装置100无需另外设置用于以基准位置为基准对布料105的保持位置进行修正的机构。因此，输送装置100能够利用简易结构准确地将布料105置于交接位置。

有时，由于配置位置和交接位置存在物理方面的限制，会导致难以重新对布料105进行保持。即使是在该情况下，CPU111也能够通过使吸附机构130移动到调整位置(S77)，来在调整位置可靠地以基准位置为基准对保持位置进行修正。

输送装置100无需为了获得保持位置与基准位置之间的位置关系去设置多个例如光学元件等，因此，结构较为简易。控制部110能够通过对图像进行解析，来准确地把握基准位置与保持位置的间隔、保持位置相对于基准位置的倾斜程度等。因此，输送装置100能够利用简易结构准确地将布料105置于交接位置。

即使保持位置与基准位置不完全对齐，CPU111也能够在使吸附机构130移动时对位置坐标的偏差和旋转角度的偏差进行校正(S81)。因此，若位置坐标的偏差和旋转角度的偏差在允许范围内的话，输送装置100即使不对保持位置进行修正，也能够准确地将布料105置于交接位置。

CPU111在保持位置被修正之后再次对保持位置是否处于基准位置进行判断，在判断为不处于基准位置的情况下，反复地对保持位置进行修正(S69～S79)。因此，输送装置100能够更准确地将布料105置于交接位置。

输送系统300能够将被输送装置100准确地置于交接位置的布料105交接给缝纫机1，因此，能够获得被缝纫机1正确地缝制后得到的缝制品，从而能够提高成品率。

本发明除了上述实施方式之外，还能够进行各种变更。输送系统300既可以具有一台缝纫机1和一台输送装置100，也可以具有三台以上的缝纫机1和三台以上的输送装置100。在输送系统300具有多台缝纫机1和多台输送装置100时，未必要使所有缝纫机1和输送装置100都进行缝制动作的各工序，也可以将一部分的缝纫机1和输送装置100的电源切断。布料把持装置150的转动机构160、上下运动机构170、把持机构180也可以使用马达、致动器等以电动的方式进行驱动。保持体70的上下运动、压板74的左右运动不限于使用气缸进行驱动，也可以使用马达、致动器等以电动的方式进行驱动。

压板74通过将布料105夹在该压板74与辅助板5之间来保持布料105，但也可以是，在压臂65的前端部设置沿水平方向延伸的板状的保持板，将布料105夹在压板74与该保持板之间来保持布料105。

也可以是，输送装置100不设置布料把持装置150，移动机构120直接使带电装置135移动到布料盒102的上方，将布料105吸附在吸附面136。在该情况下，布料盒102的位置是配置位置。

也可以是，布料把持装置150设置这样的机构：该机构在转动机构160使上下运动机构170和把持机构180移动时，伴随着支柱163的基于气缸162的驱动的转动，使上下运动机构170和把持机构180向相对于支柱163的转动方向而言的反方向转动。在该情况下，在把持机构180在配置位置解除了对布料105的把持时，布料105以与被收容在布料盒102内时的朝向相同的朝向留在配置位置。因此，带电装置135以与处于待机时样态时的朝向(参照图4)相同的朝向移动到配置位置即可。

也可以是，CPU111在S76的处理中例如基于表示基准位置的点P1～点P4，在基准位置的外侧设定多个作为允许范围来设定的点。在该情况下，也可以是，在将各点连结起来构成的区域包含点Q1～点Q4中所有的点的情况下，CPU111判断为保持位置处于允许范围内。也可以是，吸附机构130在带电装置135或安装台124设置传感器，该传感器用于检测被吸附在吸附面136的布料105的保持位置。也可以是，CPU111根据由传感器检测到的保持位置，对保持位置是否处于允许范围内进行判断。

调整位置为不会使得带电装置135与布料盒102A、针杆10等物理结构相互干扰的位置即可，也可以是例如为包含配置位置或交接位置在内的位置。或者，也可以是，输送装置100例如直接将配置位置用作调整位置，例如使布料105绕俯视观察时的逆时针方向旋转大致90度之后，再重新将该布料105置于配置位置，并重新对布料进行保持。

在上述说明中，吸附机构130相当于本发明的保持机构。CPU111相当于控制部。执行S68、S69的处理时的CPU111相当于保持动作部。执行S76的处理时的CPU111相当于判断部。执行S78的处理时的CPU111相当于解除部。执行S79的处理时的CPU111相当于修正部。执行S81的处理时的CPU111相当于交接移动部。执行S83的处理时的CPU111相当于配置部。执行S77的处理时的CPU111相当于调整部。执行S71的处理时的CPU111相当于拍摄移动部。执行S72的处理时的CPU111相当于拍摄部。执行S73的处理时的CPU111相当于解析部。执行S74的处理时的CPU111相当于运算部。

Claims (8)

1.一种输送装置，该输送装置(100)具有：保持机构(130)，其能够保持待被缝纫机(1)缝制的布料；移动机构(120)，其能够使所述保持机构移动；及控制部(111)，其用于对利用所述保持机构对所述布料进行保持的保持动作以及利用所述移动机构使所述保持机构移动的移动动作进行控制，所述移动机构使保持着所述布料的所述保持机构移动，将所述布料输送到交接位置，其中，交接位置是将所述布料交接给所述缝纫机的位置，

该输送装置的特征在于，

所述控制部具有：

保持动作部，其用于利用所述移动机构使所述保持机构移动到缝制前的所述布料的配置位置，并利用所述保持机构对所述布料进行保持；

判断部，其对在所述保持动作部的作用下被所述保持机构保持着的所述布料的保持位置是否处于预先设定好的基准位置进行判断；

解除部，在所述判断部判断为所述保持位置不在所述基准位置时，该解除部解除利用所述保持机构对所述布料进行的保持；

修正部，其用于利用所述移动机构使所述保持机构移动，变更所述保持机构相对于已被所述解除部解除保持的所述布料的位置，来以所述基准位置为基准对所述保持位置进行修正；

交接移动部，其用于利用所述移动机构，使在所述保持动作部的作用下保持着所述布料的所述保持机构移动到与所述交接位置相对应的位置；及

配置部，在利用所述交接移动部使所述保持机构移动之后，该配置部解除利用所述保持机构对所述布料进行的保持，

所述保持动作部在所述修正部对所述保持机构的位置进行修正之后，利用所述保持机构对所述布料进行保持。

2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，

所述控制部具有调整部，在所述判断部判断为所述保持位置不在所述基准位置时，该调整部使所述保持机构移动到不同于所述配置位置和所述交接位置的调整位置，

所述解除部在所述调整部使所述保持机构移动到所述调整位置之后，解除利用所述保持机构对所述布料进行的保持。

3.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，

该输送装置具有拍摄装置(117)，该拍摄装置与所述保持机构的对所述布料进行保持的部分相对，该拍摄装置用于对规定范围进行拍摄，

所述控制部具有：

拍摄移动部，其用于利用所述移动机构使在所述保持动作部的作用下保持着所述布料的所述保持机构移动到能够被所述拍摄装置拍摄到的位置；

拍摄部，在利用所述拍摄移动部使所述保持机构移动之后，该拍摄部利用所述拍摄装置对所述保持机构进行拍摄；及

解析部，其基于由所述拍摄部拍摄到的图像，对所述保持位置相对于所述基准位置而言的位置关系进行解析，

所述判断部基于所述解析部的解析结果对所述保持位置是否处于所述基准位置进行判断。

4.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，

该输送装置具有拍摄装置，该拍摄装置与所述保持机构的对所述布料进行保持的部分相对，该拍摄装置用于对规定范围进行拍摄，

所述控制部具有：

拍摄移动部，其用于利用所述移动机构使在所述保持动作部的作用下保持着所述布料的所述保持机构移动到能够被所述拍摄装置拍摄到的位置；

拍摄部，在利用所述拍摄移动部使所述保持机构移动之后，该拍摄部利用所述拍摄装置对所述保持机构进行拍摄；及

解析部，其基于由所述拍摄部拍摄到的图像，对所述保持位置相对于所述基准位置而言的位置关系进行解析，

所述判断部基于所述解析部的解析结果对所述保持位置是否处于所述基准位置进行判断。

5.根据权利要求3所述的输送装置，其特征在于，

所述控制部具有运算部，该运算部能基于所述解析部的解析结果，对所述保持位置相对于所述基准位置而言的位置坐标和旋转角度进行运算，

在基于所述位置坐标而言的所述基准位置与所述保持位置之间的距离为规定距离以下，且所述旋转角度在规定角度范围内的情况下，所述判断部视为所述保持位置处于所述基准位置，

所述交接移动部基于由所述运算部运算出来的所述位置坐标和所述旋转角度，设定向与所述交接位置相对应的位置移动的移动量，使所述保持机构移动。

6.根据权利要求4所述的输送装置，其特征在于，

所述控制部具有运算部，该运算部能基于所述解析部的解析结果，对所述保持位置相对于所述基准位置而言的位置坐标和旋转角度进行运算，

在基于所述位置坐标而言的所述基准位置与所述保持位置之间的距离为规定距离以下，且所述旋转角度在规定角度范围内的情况下，所述判断部视为所述保持位置处于所述基准位置，

所述交接移动部基于由所述运算部运算出来的所述位置坐标和所述旋转角度，设定向与所述交接位置相对应的位置移动的移动量，使所述保持机构移动。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的输送装置，其特征在于，

所述判断部在所述修正部对所述保持位置进行修正之后，再次对所述保持位置是否处于所述基准位置进行判断。

8.一种输送系统，该输送系统的特征在于，

该输送系统(300)具有：

权利要求1～7中任一项所述的输送装置(100)；及

缝纫机(1)，该缝纫机具有：针杆(10)，能够在该针杆的下端装配机针(11)，且能够将机针(11)从该针杆的下端拆卸下来，且该针杆能够上下运动；针板(12)，其设于所述针杆的下方，该针板具有能够供所述机针上下穿过的容针孔(13)；及保持体(70)，其用于保持作为缝制对象的布料，该缝纫机使所述保持体与所述针杆的上下运动相配合地在所述针板上沿水平方向移动，来对所述布料进行缝制，

所述缝纫机利用所述保持体来保持被所述输送装置输送到所述交接位置的所述布料，对所述布料进行缝制。