CN110318166A - 送布系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种送布系统，该送布系统能够容易地修正输送装置向缝纫机交接布料的位置。输送装置使保持着布料的吸附机构移动到拍摄位置。计算机的CPU对在拍摄位置拍摄到的拍摄图像进行图像解析，并求出布料的保持位置相对于基准位置的偏差作为修正量。CPU在使吸附机构从拍摄位置移动到交接位置时的移动量加上修正量来进行修正。CPU获取因外在因素等在基准位置与交接位置之间产生的偏差作为校正量。CPU在利用修正量进行过修正之后的移动量加上校正量来进行校正。输送装置按照利用修正量修正了保持位置与基准位置的偏差，并利用校正量校正了基准位置与交接位置的偏差后的移动量，从而能够准确地将布料输送到交接位置。

Description

送布系统

技术领域

本发明涉及一种送布系统。

背景技术

日本特许公开2017年第169759号所述的送布系统在输送装置将布料从布料盒向交接位置输送的过程中对布料进行拍摄，并对拍摄到的图像进行解析。送布系统对拍摄图像中输送装置保持布料的保持位置与预先设定的基准位置的偏差进行运算。基准位置是基于基准图像中的布料的保持位置来设定的。基准图像是在输送装置于能够准确地将布料配置在交接位置时保持布料的状态下拍摄到的拍摄图像。在输送装置向交接位置输送布料时，会对相对于基准位置的偏差进行修正，从而能够准确地将布料置于交接位置。

有时，因伴随着输送装置或缝纫机的驱动所产生的振动等外在因素，会导致基准位置与交接位置之间产生偏差。在该情况下，对操作者而言，需要重新拍摄基准图像，并重新设定基准位置，这样较花费功夫。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种送布系统，该送布系统能够容易地修正输送装置向缝纫机交接布料的位置。

技术方案1的送布系统具有：输送装置，其具有保持机构和移动机构，该保持机构能够对待被缝纫机缝制的布料进行保持，该移动机构能够使所述保持机构移动；拍摄装置，其能够与所述保持机构中的、保持着所述布料的部分相对，并以规定的拍摄范围进行拍摄；及控制装置，其用于控制所述输送装置的驱动和所述拍摄装置的驱动，该送布系统基于所述拍摄装置所拍摄到的拍摄图像，来控制所述移动机构使所述保持机构进行的移动，从而将所述布料输送到交接位置，所述移动机构在该交接位置将所述布料交接给所述缝纫机，该送布系统的特征在于，所述控制装置具有：拍摄部，其在所述输送装置向所述缝纫机输送所述布料的过程中，利用所述拍摄装置，对保持着所述布料的所述保持机构进行拍摄；解析部，其对基于与所述交接位置的位置关系预先在所述拍摄范围内设定的所述布料的基准位置与由所述保持机构保持的所述布料在由所述拍摄部拍到的所述拍摄图像中的保持位置的位置关系进行解析；运算部，其基于所述解析部的解析结果，对修正量进行运算，该修正量中包含所述保持位置相对于所述基准位置的相对位置坐标和相对旋转角度；获取部，其获取校正量的信息即校正信息，该校正信息中包含所述基准位置相对于所述交接位置的相对位置坐标和相对旋转角度；校正部，其在将处于所述基准位置的所述布料输送到所述交接位置时的所述保持机构的移动量，加上由所述运算部运算得到的所述修正量和基于由所述获取部获取的所述校正信息的所述校正量，来对所述移动量进行校正；及输出部，其向所述输送装置输出经所述校正部校正后的所述移动量。

控制装置对基于与交接位置的位置关系预先在拍摄装置的拍摄范围内设定的布料的基准位置与由保持机构保持的布料的保持位置的偏差进行运算，并将运算结果作为修正量。控制装置在保持机构的移动量加上修正量之后，再向输送装置输出。输送装置以保持位置相对于基准位置的偏差被修正之后的移动量进行驱动，从而能够准确地将布料输送到交接位置。有时，例如因外在因素在基准位置与交接位置之间产生偏差。在该情况下，控制装置能够交接位置与基准位置的偏差作为校正信息。控制装置在已加上了修正量之后的移动量，再加上基于校正信息的校正量，然后再向输送装置输出。输送装置以保持位置相对于基准位置的偏差被修正且基准位置相对于交接位置的偏差被校正之后的移动量进行驱动，从而能够准确地将布料输送到交接位置。因此，对操作者而言，即使基准位置与交接位置的位置关系产生了偏差，也无需为了修正偏差而重新设定基准位置，不会花费功夫。

除了在对因外在因素在基准位置与交接位置之间产生的偏差进行校正的情况之外，在其他情况下也能够利用该校正信息。有时，例如，作为输送对象的布料相对于在设定基准位置时所使用的布料在形状或大小上有些不同。在该情况下，控制装置只要获取设定基准位置时所使用的布料的交接位置与作为输送对象的布料的交接位置的偏差作为校正信息即可。对操作者而言，无需每次在布料的规格发生变化时都重新设定基准位置。

也可以是，技术方案2的送布系统的所述控制装置具有输入装置，该输入装置能够接受针对所述校正信息的输入，所述获取部获取由所述输入装置接受到的所述校正信息。在基准位置与交接位置的位置关系存在偏差时，在缝制对象也产生偏差。操作者能够通过测量缝制对象的偏差，来从缝制对象那里容易地获得纠正基准位置与交接位置的位置关系的偏差所需的校正信息。操作者能够利用输入装置输入从缝制对象那里获得的校正信息，控制装置能够立即反应出校正信息，从而，能够利用输送装置准确地将作为输送对象的布料输送到交接位置。

也可以是，技术方案3的送布系统的所述控制装置具有：显示装置，其能够显示信息；基准显示部，其在所述显示装置显示由所述拍摄装置对保持着在设定所述基准位置时使用的基准布料的所述保持机构进行拍摄得到的基准图像；基准标识符显示部，其以叠在由所述基准显示部在所述显示装置显示的所述基准图像上的方式显示基准标识符，该基准标识符表示由所述保持机构保持的所述基准布料在所述基准图像中的位置；及变更部，其与由所述输入装置接受到的所述校正信息相应地，变更由所述基准标识符显示部以叠在所述基准图像上的方式显示的所述基准标识符的显示位置。控制装置以叠在基准图像上的方式显示基准标识符，该基准标识符表示基准布料在基准图像中的位置。当操作者输入校正信息时，控制装置与校正信息相匹配地变更基准标识符在基准图像中的显示位置。因此，操作者能够根据基准标识符相对于基准布料在基准图像中的显示位置，来确认基准位置与交接位置的偏差程度。

也可以是，技术方案4的送布系统的所述控制装置具有标识符显示部，该标识符显示部以叠在所述拍摄图像上的方式显示所述基准标识符和标识符，该标识符表示由所述保持机构保持的所述布料在所述拍摄图像中的位置。控制装置以叠在拍摄图像上的方式显示表示布料在拍摄图像中的位置的标识符以及表示基准布料在基准图像中的位置的基准标识符。因此，操作者能够基于标识符和基准标识符的显示位置，来确认保持位置与基准位置的偏差程度。

也可以是，技术方案5的送布系统的所述控制装置具有：存储装置，其能够存储信息；存储部，其将由所述输入装置接受到的所述校正信息存储于所述存储装置；及选择部，其能够接受针对所述存储装置中存储的多个所述校正信息中的一个校正信息的选择，所述校正部在所述移动量加上所述修正量和基于通过所述选择部选择的所述校正信息的校正量。存储装置能够存储多个校正信息。例如，在欲对种类不同的布料进行缝制的情况下，操作者从存储装置中存储的校正信息中选择与作为缝制对象的布料相应的校正信息。控制装置能够基于操作者选中的校正信息来控制输送装置，从而能够将作为缝制对象的布料输送给缝纫机。缝制完之后，操作者只要从存储装置中存储的校正信息中选择与其他布料相应的校正信息即可。因此，只要预先将与作为缝制对象的布料相应的校正信息存储于存储装置，操作者就无需每次在变更布料时都重新输入校正信息。

也可以是，技术方案6的送布系统的所述控制装置具有：保存部，其在切断电源时将所述校正信息保存于所述存储装置；及初始化部，其能够对所述校正信息中包含的位置坐标和旋转角度进行初始化，在接通电源时，所述获取部获取保存于所述保存部的所述校正信息，在所述初始化部对所述校正信息进行初始化之后，所述获取部获取经初始化后的所述校正信息。控制装置能够在切断电源时保存校正信息，并在接通电源时使用所保存的校正信息来控制输送装置。操作者在一天的作业结束时切断系统的电源，并在次日接通电源时，控制装置能够使用保存在存储装置中的校正信息。因此，操作者能够继续前一天的作业。操作者还能够根据期望对校正信息进行初始化。

附图说明

图1是缝制系统300的立体图。

图2是缝纫机1的立体图。

图3是水平运动机构6的立体图。

图4是供给装置100的立体图。

图5是表示计算机200的电气结构的框图。

图6是表示缝纫机1的电气结构的框图。

图7是表示供给装置100的电气结构的框图。

图8是布料盒102、窗部101和通气板192的俯视图。

图9是表示基准图像210和图像解析结果的图。

图10是表示拍摄图像260和图像解析结果的图。

图11是主处理的流程图。

图12是基准信息编辑处理的流程图。

图13是与图12相连的流程图。

图14是表示基准信息编辑画面400的图。

具体实施方式

参照附图说明本发明的一实施方式。下面的说明使用附图中用箭头表示的左右、前后、上下。

参照图1，说明缝制系统300的概略结构。缝制系统300具有框架301、缝纫机1、供给装置100、计算机200和拍摄装置117。框架301是通过将铁或铝制的棒材组装成矩形做成的构造体。在框架301的中段设有搁板305，在框架301的下段设有搁板308。缝纫机1固定在搁板305上。供给装置100设在缝纫机1的右方。供给装置100具有布料把持装置150、输送装置140和吸引装置190。计算机200配置在搁板308上，能够控制缝纫机1和供给装置100的动作。计算机200分别与缝纫机1的控制部50(参照图6)和供给装置100的控制部110(参照图7)电连接。控制部50和控制部110被收容在设于搁板305的下部的控制箱307中。

缝纫机1的辅助板5具有布料盒102、窗部101和通气板192。布料盒102设在缝纫机1的右前方，能够将作为缝纫机1的缝制对象的布料105(参照图8)以堆叠起来的方式收容于该布料盒102。窗部101为圆形的强化玻璃或透明的亚克力板，其设在布料盒102的右后方。通气板192设在布料盒102的后方。通气板192具有多个沿上下方向打通的通气孔。

供给装置100利用布料把持装置150将布料盒102中收容的布料105逐片地取出，并将该布料移动到布料盒102的外部的规定位置。将布料盒102中收容的布料105所在的位置称为收容位置(参照图8)。将由布料把持装置150将一片布料105移动到的规定位置称为配置位置(参照图8)。配置位置是为了将由布料把持装置150从布料盒102中取出的一片布料105交接给输送装置140，将布料105置于辅助板5上的位置。输送装置140利用吸附机构130(参照图4)对由布料把持装置150置于配置位置的布料105进行保持，并使吸附机构130移动到窗部101上。将该移动到窗部上的位置称为拍摄位置(参照图8)，拍摄装置117对在拍摄位置保持着布料105的吸附机构130进行拍摄。拍摄完之后，输送装置140使吸附机构130继续移动，将布料载置在吸引装置190的通气板192上。将该载置位置称为交接位置(参照图8)，缝纫机1接收处于交接位置的布料105，对该布料进行缝制。

参照图2和图3，说明缝纫机1的机械结构。缝纫机1具有机座部2、支柱部3、机臂部4和缝制机构8。机座部2设在搁板305(参照图1)上，且沿前后方向延伸。支柱部3从机座部2的后侧部分向上方延伸。机臂部4从支柱部3的上端以与机座部2的上表面相对的方式向前方延伸，且在前端具有前端部7。缝制机构8具有缝纫机马达31(参照图6)、主轴、针杆驱动机构、针杆10和垂直梭子。缝纫机马达31设在支柱部3的内部。主轴和针杆驱动机构设在机臂部4的内部。主轴沿前后方向延伸。主轴的后端部与缝纫机马达31相连结，主轴的前端部与针杆驱动机构相连结。针杆驱动机构与针杆10相连结。针杆10从前端部7的下端向下方延伸。机针11装配在针杆10的下端。垂直梭子设在机座部2的内部。垂直梭子借助设于机座部2和支柱部3的内部的连结机构与缝纫机马达31相连结。

缝纫机1在机座部2的上方具有辅助板5和水平运动机构6。辅助板5位于比针杆10靠下方的位置，且具有沿水平方向延伸的上表面。辅助板5具有针板12。针板12的上表面与辅助板5的上表面处于大致相同的高度。针板12处于垂直梭子的正上方。针板12具有能够供机针11穿过的容针孔13。

水平运动机构6具有X轴移动机构、X轴马达32(参照图6)、X轴移动板、压臂65、Y轴移动臂66、Y轴移动机构、Y轴马达34(参照图6)和保持体70。X轴移动机构设在机座部2的内部。X轴马达32是与X轴移动机构相连结的脉冲马达。X轴移动机构能够在X轴马达32的作用下使X轴移动板沿X轴方向(左右方向，也称作X方向)移动。X轴移动板的上表面具有沿前后方向延伸的轨道。轨道以压臂65能够沿前后方向移动的方式支承该压臂65。压臂65处于辅助板5的上方。压臂65能够与X轴移动板一起沿X轴方向移动。压臂65具有沿左右方向排列的一对气缸69。

Y轴移动臂66具有支承部67和臂部68。支承部67沿左右方向延伸。支承部67以压臂65能够沿X轴方向移动的方式支承该压臂65的后部。臂部68在支承部67的后侧与该支承部67相连结，且沿前后方向延伸。臂部68与设于机座部2内的Y轴移动机构相连接。Y轴马达34是与Y轴移动机构相连结的脉冲马达。Y轴移动机构能够在Y轴马达34的作用下使臂部68沿Y轴方向(前后方向，也称作Y方向)移动。支承部67能够伴随着臂部68的移动沿Y轴方向移动。压臂65能够与Y轴移动臂66一起沿Y轴方向移动。

保持体70安装在压臂65的前端部。保持体70具有升降板71、气缸72、压脚73、轨道75、滑动件76和压板74。升降板71与一对气缸69各自的杆相连结，且能够在气缸69的驱动下上下运动。气缸72沿左右方向延伸，且固定于升降板71。压脚73在侧视时呈字母L状，且与气缸72的杆的左端部相连结。压脚73能够在气缸72的驱动下左右运动。轨道75沿左右方向延伸，且固定在压脚73的后表面。滑动件76与轨道75相卡合，且以压脚73能够左右运动的方式支承该压脚73。压板74固定在压脚73的下端部。压板74是沿水平方向设置的板构件，且具有俯视时呈矩形形状的开口。

压板74能够与升降板71一起上下运动。压板74下降时，压板74和辅助板5从上下方向将布料105夹在它们之间来保持该布料105。压板74上升时，向上方离开辅助板5，解除对布料105的保持。压脚73能够在气缸72的驱动下沿左右方向移动。图3中，用实线图示了位于移动范围右端时的压脚73，用双点划线表示了位于移动范围左端时的压脚73。压臂65以压板74与辅助板5之间夹着布料105的状态，在X轴马达32和Y轴马达34的作用下移动，将处于交接位置的布料105移动到针板12上的容针孔13的上方。下面，将布料105被置于针板12上的容针孔13的上方时所在的位置称为缝制位置。

参照图4，说明供给装置100的机械结构。供给装置100具有布料把持装置150、输送装置140和吸引装置190。布料把持装置150从在布料盒102中堆叠起来的多片布料105中取出一片布料105，并将该布料105从收容位置移动到配置位置(参照图8)。布料把持装置150具有转动机构160、上下气缸170和把持机构180。转动机构160具有基座部161、气缸162、支柱163和转动臂164。基座部161固定在辅助板5上，且以支柱163能够转动的方式支承该支柱163。支柱163呈棒状，沿上下方向延伸，其下端部配置在基座部161内。气缸162设在基座部161的侧部。气缸162的杆165延伸到基座部161内，且能够在支柱163的前方沿左右方向伸缩。支柱163的下端部具有小齿轮。气缸162的杆165具有齿条齿轮。齿条齿轮与小齿轮相啮合。支柱163能够在气缸162的驱动下转动。转动臂164从支柱163的上端部沿水平方向延伸。转动臂164支承着上下气缸170。

上下气缸170呈方形，且具有两根向下方延伸的杆。把持机构180与两根杆的下端相连接。上下气缸170能够借助两根杆使把持机构180上下运动。把持机构180能够在气缸162的驱动下，与上下气缸170一起移动。图4中，用实线表示了绕俯视时的逆时针方向移动到极限位置时的把持机构180。此时，从俯视角度看，把持机构180位于布料盒102的上方。图4中，用双点划线表示了绕俯视时的顺时针方向移动到极限位置时的把持机构180。此时，从俯视角度看，把持机构180位于窗部101的上方。

输送装置140对已经由布料把持装置150置于配置位置的布料105进行保持，并将该布料经拍摄位置输送到交接位置(参照图8)。输送装置140具有移动机构120和吸附机构130。移动机构120具有支柱部131、第一驱动马达121(参照图7)、第一臂部132、第二臂部133、第二驱动马达122(参照图7)、罩134、第三驱动马达123(参照图7)和第四驱动马达125(参照图7)。支柱部131呈圆筒状，沿上下方向延伸，其下端部固定在搁板305上。支柱部131的上端部与第一臂部132的一端部相连结，且以第一臂部132能够水平旋转的方式支承该第一臂部132。支柱部131在上端部内具有第一驱动马达121。第一驱动马达121为脉冲马达。第一臂部132能够在第一驱动马达121的作用下转动。

第一臂部132沿水平方向延伸。第一臂部132的另一端部与第二臂部133的一端部相连结，且以第二臂部133能够水平旋转的方式支承该第二臂部133。第二臂部133沿水平方向延伸，且其另一端部沿上下方向延伸。第二臂部133在一端部内具有第二驱动马达122。第二驱动马达122为脉冲马达。第二臂部133能够在第二驱动马达122的作用下相对于第一臂部132转动。

罩134呈筒状，其从第二臂部133的另一端部向上方延伸。罩134在内部具有沿上下方向延伸的螺杆137。第二臂部133利用其另一端部以螺杆137能够转动的方式支承该螺杆137。第二臂部133在另一端部内具有第三驱动马达123。第三驱动马达123为脉冲马达，其借助上下传动机构与螺杆137相连结。螺杆137是所谓的滚珠丝杠花键轴。上下传动机构能够在第三驱动马达123的驱动下使螺杆137上下运动。第二臂部133在内部具有第四驱动马达125。第四驱动马达125为脉冲马达，其借助旋转传动机构与螺杆137相连结。旋转传动机构能够在第四驱动马达125的驱动下使螺杆137旋转。

吸附机构130与螺杆137的下端部相连结。吸附机构130通过吸附来保持布料105。吸附机构130具有安装座124和带电装置135。安装座124为俯视时呈大致矩形形状的板构件。带电装置135为俯视时呈大致矩形的板状，且固定在安装座124的下部。带电装置135在下表面具有吸附面136。吸附面136能够在带电装置135的作用下带静电，从而能够吸附布料105。

吸附机构130能够在第一驱动马达121、第二驱动马达122和第四驱动马达125的作用下，在下述状态之间进行切换：位于配置位置上方的状态、位于窗部101的上方的拍摄位置的状态以及位于通气板192上的交接位置上方的状态(参照图8)。吸附机构130能够在第三驱动马达123的作用下沿上下方向移动。在吸附机构130位于移动范围上端时，吸附面136向上方离开辅助板5。在吸附面136位于配置位置上方，且吸附机构130位于移动范围下端时，吸附面136能够对处于配置位置的布料105进行吸附。拍摄装置117固定在窗部101的下方，能够对窗部101侧的规定区域(称为拍摄区域)进行拍摄。在吸附机构130处于拍摄位置时，吸附面136中的、至少保持着布料105的部分处于拍摄区域内。

吸引装置190设于辅助板5且是设在布料盒102的后方。吸引装置190具有通气板192和吸引阀145(参照图7)。通气板192固定于辅助板5，其具有多个沿上下方向打通的通气孔。通气板192的上表面和辅助板5的上表面处于大致相同的高度。吸引阀145固定在通气板192的下方。空气能够在吸引阀145的驱动下经通气孔流向吸引阀145。此时，吸引装置190能够通过向通气板192侧吸引处于交接位置的布料105来对该布料105进行保持。

缝纫机1的气缸69、气缸72，供给装置100的气缸162、上下气缸170以及吸引阀145分别借助管与压缩机相连接。

参照图5，说明计算机200的电气结构。计算机200具有CPU9。CPU9负责控制计算机200。CPU9中内置有显示控制部98。显示控制部98与显示部99电连接，显示控制部98能够控制影像在显示部99的显示。CPU9与RAM93电连接。RAM93用于存储各种临时数据。

CPU9借助芯片组95与ROM92、存储装置96、输入部97和通信接口91电连接。芯片组95是用于管理CPU9与ROM92、存储装置96、输入部97、通信接口91之间发送接收数据的一连串的电路组。ROM92存储有BIOS等。存储装置96是非易失性存储装置，其存储有OS、包含主处理(参照图11)的程序、数据等。也可以是，存储装置96以能够拆下的方式装配于计算机200。输入部97为键盘、鼠标等，输入部97能够检测到来自操作者的各种指示，并能够向CPU9输出所检测到的各种指示。通信接口91是串行通信用的接口，其与拍摄装置117、供给装置100和缝纫机1相连接。拍摄装置117能够从吸附面136侧对包含吸附机构130的吸附面136以及在吸附面136上吸附的布料105的拍摄区域进行拍摄。拍摄装置117能够生成拍摄图像的数据，并向CPU9输出该数据。

参照图6，说明缝纫机1的电气结构。缝纫机1的控制部50具有CPU51、ROM52、RAM53、存储装置54、通信接口55、输入输出接口56和驱动电路57～驱动电路59。CPU51、ROM52、RAM53、存储装置54借助总线与输入输出接口56电连接。CPU51负责控制缝纫机1，CPU51按照ROM52中存储的各种程序来执行与缝制相关的各种运算和处理。ROM52存储有各种程序、各种初始设定参数等。RAM53用于临时存储CPU51的运算结果、指针、计数值等。存储装置54为非易失性，用于存储缝制数据、各种设定信息等。缝制数据是用于使保持体70移动，从而使用于形成线迹的多个落针点按顺序位于机针11的正下方的数据。

通信接口55与输入输出接口56电连接。通信接口55是串行通信用的接口，且与计算机200的通信接口91相连接。驱动电路57～驱动电路59与输入输出接口56电连接。驱动电路57与缝纫机马达31电连接。CPU51通过控制驱动电路57来控制缝纫机马达31的驱动。驱动电路58与X轴马达32电连接。驱动电路59与Y轴马达34电连接。输入输出接口56与电磁阀38和电磁阀39电连接。电磁阀38设在压缩机向气缸69供给空气的供给路径。CPU51通过使电磁阀38开闭来控制气缸69的驱动，从而使压板74上下运动。电磁阀39设在压缩机向保持体70的气缸72供给空气的供给路径。CPU51通过使电磁阀39开闭来控制气缸72的驱动，从而使压板74左右移动。

参照图7，说明供给装置100的电气结构。供给装置100的控制部110具有CPU111、ROM112、RAM113、存储装置119、通信接口114、输入输出接口115和驱动电路166～驱动电路169。CPU111、ROM112、RAM113、存储装置119、通信接口114借助总线与输入输出接口115电连接。CPU111负责控制供给装置100，CPU111按照ROM112中存储的各种程序执行处理。ROM112存储有各种程序、各种初始设定参数等。RAM113用于临时存储CPU111的运算结果、各种数据等。存储装置119为非易失性。通信接口114是串行通信用的接口，且与计算机200的通信接口91相连接。

驱动电路166～驱动电路169与输入输出接口115电连接。驱动电路166与输送装置140的第一驱动马达121相连接，驱动电路167与输送装置140的第二驱动马达122相连接，驱动电路168与输送装置140的第三驱动马达123相连接，驱动电路169与输送装置140的第四驱动马达125相连接。输入输出接口115与输送装置140的带电装置135、吸引装置190的电磁阀118、布料把持装置150的电磁阀151和电磁阀152电连接。CPU111能够使带电装置135、电磁阀118、电磁阀151和电磁阀152驱动。电磁阀118设在压缩机向吸引阀145供给空气的供给路径。CPU111通过使电磁阀118开闭来控制吸引阀145的驱动。电磁阀151设在压缩机向气缸162供给空气的供给路径。CPU111通过使电磁阀151开闭来控制气缸162的驱动。电磁阀152设在压缩机向上下气缸170供给空气的供给路径。CPU111通过使电磁阀152开闭来控制上下气缸170的驱动。

说明缝制系统300的动作。计算机200的CPU9执行主处理(参照图11)，向供给装置100和缝纫机1输出各种指令。供给装置100的CPU111按照从计算机200接收的供给指令，控制布料把持装置150，将布料105从收容位置移动到配置位置。当CPU111从计算机200接收到与输送装置140相对应的各种指令时，CPU111控制输送装置140和吸引装置190，将布料105从配置位置经拍摄位置移动到交接位置。缝纫机1的CPU51按照从计算机200接收的缝制指令，接收处于交接位置的布料105，对该布料105进行缝制。

参照图4和图8，对布料把持装置150将布料105从收容位置移动到配置位置的动作进行说明。把持机构180位于收容位置上方。当供给装置100的CPU111从计算机200的CPU9接收到供给指令时，CPU111使上下气缸170驱动，使把持机构180从移动范围上端移动到下端。此时，把持机构180对布料105的一部分进行把持。CPU111使上下气缸170驱动，使把持机构180从移动范围下端移动到上端。布料把持装置150将布料105从布料盒102中取出。

CPU111使气缸162驱动，使支柱163绕俯视时的顺时针方向转动。把持机构180位于配置位置上方。CPU111使上下气缸170驱动，使把持机构180从移动范围上端移动到下端。此时，把持机构180解除对布料105的把持。CPU111使上下气缸170驱动，使把持机构180从移动范围下端移动到上端。把持机构180将布料105置于配置位置。被置于配置位置的布料105处于图8中用虚线所示的位置。布料105从收容位置向配置位置的移动完成。

参照图4和图8，对移动机构120和吸附机构130将布料105从配置位置经拍摄位置移动到交接位置来将该布料105交接给缝纫机1的动作进行说明。供给装置100的CPU111能够从计算机200的CPU9接收与输送装置140相对应的各种指令。与输送装置140相对应的指令包括第一移动指令、保持指令、第二移动指令、第三移动指令和解除保持指令。根据第一移动指令，使吸附机构130移动到配置位置上方。根据保持指令，使吸附机构130对布料105进行保持。根据第二移动指令，使吸附机构130移动到拍摄位置。根据第三移动指令，使吸附机构130移动到交接位置上方。根据解除保持指令，使吸附机构130解除对布料105的保持。

第一移动指令、第二移动指令、第三移动指令包含移动机构120使吸附机构130移动的移动量。移动量包含位置坐标数据和旋转角度数据，位置坐标数据是用于指定使吸附机构130沿水平方向(X方向、Y方向)移动的距离[mm]的数据，旋转角度数据是用于指定使吸附机构130以上下方向(Z轴方向)为轴线旋转的角度[度]的数据。位置坐标的坐标轴单位不限于mm。旋转角度单位不限于度。移动量是相对于吸附机构130的位置坐标和旋转角度来表示吸附机构130的移动目的地的位置坐标和旋转角度的、相对坐标和相对角度的数据。也可以是，移动量是以吸附机构130在待机时(原点)的位置坐标和旋转角度为基准来表示吸附机构130的移动目的地的位置坐标和旋转角度的、绝对坐标和绝对角度的数据。移动量的初始值是预先通过针对输送装置140的示教作业来设定的，且该初始值存储在计算机200的存储装置96中。计算机200的CPU9在第一移动指令和第二移动指令中，指定初始值作为移动量。CPU9在第三移动指令中，指定在移动量的初始值加上通过主处理算出的修正量和校正量得到的移动量。

供给装置100的CPU111在接收到第一移动指令时，使第一驱动马达121、第二驱动马达122和第四驱动马达125以与移动量相应的驱动量进行驱动。此时，第一臂部132和第二臂部133使吸附机构130移动到配置位置上方。此时，吸附机构130的吸附面136处于图8中用虚线所示的位置。CPU111在接收到保持指令时，使第三驱动马达123驱动，使吸附机构130移动到移动范围下端。CPU111使带电装置135驱动。吸附面136带静电，对处于配置位置的布料105进行吸附。CPU111使第三驱动马达123驱动，使呈在吸附面136吸附着布料105的状态的吸附机构130移动到移动范围上端。

CPU111在接收到第二移动指令时，使第一驱动马达121、第二驱动马达122和第四驱动马达125以与移动量相应的驱动量进行驱动。此时，第一臂部132和第二臂部133使吸附机构130移动到拍摄位置。此时，吸附面136和布料105处于图8中用点划线所示的位置。计算机200的CPU9利用拍摄装置117对拍摄区域进行拍摄，并获取拍摄图像的数据。拍摄图像中拍到了吸附着布料105的吸附面136。CPU9对拍摄图像进行解析，并对吸附面136上吸附的布料105的位置进行检测。CPU9与所检测到的布料105的位置相应地，对为了将布料105载置于交接位置所需的针对第一驱动马达121、第二驱动马达122、第四驱动马达125的修正量进行计算，并将该修正量与通过其他方式获取的校正量一同加在移动量的初始值中，算出第三移动指令中包含的移动量。

供给装置100的CPU111在接收到第三移动指令时，使第一驱动马达121、第二驱动马达122和第四驱动马达125以与计算机200算出的移动量相应的驱动量进行驱动。第一臂部132和第二臂部133使吸附机构130移动到交接位置上方。此时，吸附面136处于图8中用双点划线所示的位置。吸附机构130通过基于由计算机200算出的驱动条件进行的对移动位置的校正，准确地位于交接位置。CPU111在接收到解除保持指令时，使第三驱动马达123驱动，使呈吸附着布料105的状态的吸附机构130移动到移动范围下端。CPU111使带电装置135的驱动停止。CPU111使吸引装置190驱动，利用吸引阀145吸引空气。布料105离开吸附面136。位于交接位置的布料105处于图8中用双点划线所示的位置。吸引装置190将位于交接位置的布料105保持在通气板192上。CPU111使第三驱动马达123驱动，使吸附机构130移动到移动范围上端。CPU111使第一驱动马达121、第二驱动马达122和第四驱动马达125以预先设定的驱动量进行驱动，使吸附机构130移动到待机时的位置。布料105从配置位置向交接位置的移动完成。

参照图2和图3，说明缝纫机1的缝制动作的概要。缝纫机1的CPU51在从计算机200的CPU9接收到缝制指令时，对布料105进行缝制动作。缝制指令包含对缝制数据的指定。CPU51利用X轴马达32和Y轴马达34，使压臂65的保持体70移动到处于交接位置的布料105的上方。CPU51使气缸69驱动，使压板74移动到移动范围下端。压板74将处于交接位置的布料105夹在其与通气板192之间来保持该布料105。此时，CPU51向计算机200发送用于通知已用保持体70保持布料105的意思的信号。计算机200向供给装置100输出使吸引装置190停止的指令。供给装置100使吸引装置190停止，停止用吸引阀145吸引空气。被载置于交接位置的布料105能够被移动。

CPU51使X轴马达32和Y轴马达34驱动，使压臂65移动，将布料105从交接位置移动到容针孔13上的缝制位置。CPU51按照由缝制指令指定的缝制数据，使缝纫机马达31、X轴马达32和Y轴马达34驱动。水平运动机构6使布料105沿前后方向和左右方向移动，针杆10和垂直梭子同步进行驱动。缝制机构8利用机针11对布料105进行缝制。缝纫机1在布料105上形成规定的线迹。在布料105上形成规定的线迹之后，CPU51使气缸72驱动，使压板74移动到移动范围的左端。CPU51使气缸69驱动，使压板74移动到移动范围上端从而离开布料105。CPU51向计算机200发送用于通知对布料105的缝制已完成的信号。缝纫机1的缝制动作结束。

参照图9和图10，对CPU9通过执行主处理来修正布料105的位置偏差的处理的概要进行说明。本实施方式中，被输送之前的布料105虽然被在布料盒102内堆积起来，但有时并不整齐。因此，在布料把持装置150将布料105从收容位置移动到配置位置时，布料105在配置位置有时不会处于相同的位置。输送装置140使吸附机构130以设定为初始值的移动量移动到配置位置上方。因此，吸附机构130以相对于配置位置始终维持着相同的位置关系的状态将布料105保持于吸附面136。输送装置140使吸附机构130以设定为初始值的移动量从配置位置上方移动到拍摄位置。拍摄装置117对呈保持着布料105的状态处于拍摄位置的吸附机构130进行拍摄。在该情况下，拍摄装置117所拍摄到的图像为拍摄图像260(参照图10)。因此，拍摄图像260中吸附机构130保持布料105的保持位置呈在布料把持装置150将布料105置于配置位置时产生了位置偏差的状态。为了使输送装置140向交接位置输送布料105时能够准确地将布料105置于交接位置，计算机200的CPU9执行主处理，来修正布料105的位置偏差。

在输送装置140使吸附机构130从拍摄位置向交接位置上方移动时，CPU9基于拍摄图像260的图像解析结果算出修正量。对修正量而言，根据拍摄图像260的解析结果，算出基准位置与拍摄图像260中的保持位置的位置关系，其中，该基准位置是基于与交接位置的位置关系预先在拍摄装置117的拍摄范围内设定的基准位置。CPU9执行基准信息编辑处理(参照图12)，以如下方式设定基准位置。

由操作者准确地将基准布料205置于交接位置，其中，该基准布料205是作为利用输送装置140输送布料105的基准所使用的布料。输送装置140使吸附机构130移动到交接位置，对基准布料205进行保持。输送装置140使吸附机构130从交接位置上方，按照移动量的初始值向反向移动，从而使吸附机构130移动到拍摄位置。拍摄装置117对在拍摄位置保持着基准布料205的吸附机构130进行拍摄，得到基准图像210(参照图9)。CPU9将基准图像210以BMP格式等保存于存储装置96。CPU9对基准图像210进行图像解析，得到解析图像290，并将该解析图像290以透明的PNG格式等保存于存储装置96，其中，该解析图像290表示由基准图像210中的基准布料205的边缘所做成的轮廓220。

CPU9基于图像解析结果，创建图像处理信息250和基准参数信息255，并将它们作为基准信息保存于存储装置96。图像处理信息250是用于指定在图像解析中对布料105进行检测的条件的信息等。图像处理信息250例如为将基准图像210中在基准布料205的周围拍到的吸附机构130的吸附面136的任意位置设为指定位置240的信息。CPU9在使用图像处理信息250对拍摄图像260进行图像解析时，能够将用不同于指定位置240的颜色来进行表示且由指定位置240的颜色将四周围起来的内侧区域部分作为布料105来进行检测。

基准参数信息255是通过图像解析获得的基准布料205的外形形状信息、基准位置信息等。基准位置信息例如包括基于轮廓220算出的重心位置230和力矩轴235的信息。重心位置230是用于明确基准布料205在基准图像210中的位置的作为基准的坐标数据。力矩轴235贯穿重心位置230，其是用于明确基准布料205在基准图像210中的倾斜度的作为基准的轴的数据。重心位置230和力矩轴235的计算方法适当地使用公知方法即可。

CPU9在通过主处理来计算修正量时，使用拍摄图像260、图像处理信息250和基准参数信息255。CPU9对拍摄图像260进行图像解析，使用图像处理信息250中包含的指定位置240的信息，以与上述同样的方式对拍摄图像260中的布料105的轮廓270(参照图10)进行检测。CPU9基于轮廓270，算出布料105的重心位置280和力矩轴285，并将它们确定为保持位置信息。重心位置280和力矩轴285的计算方法适当地使用公知方法即可。CPU9从基准参数信息255中获取基准位置信息(重心位置230和力矩轴235的信息)。CPU9求出重心位置280的坐标相对于重心位置230的坐标的差值，获得用于修正移动量中包含的位置坐标的坐标修正数据。CPU9求出力矩轴285的倾斜度相对于力矩轴235的倾斜度的差值，获得用于修正移动量中包含的旋转角度的角度修正数据。修正量包含坐标修正数据和角度修正数据。CPU9在第三移动指令中，指定在移动量的初始值加上修正量来进行修正后得到的移动量。因此，输送装置140能够修正保持位置相对于基准位置的偏差，从而能够准确地将布料105输送到交接位置。

CPU9能够针对在第三移动指令中指定的移动量加上校正量来进行校正。校正量是用于对例如因外在因素在基准位置与交接位置之间产生的偏差进行校正的数据。校正量包含坐标校正数据和角度校正数据。操作者例如利用量尺等测量利用缝纫机1对布料105进行缝制的缝制结果中的线迹偏差，从而能够获得坐标校正数据和角度校正数据。当CPU9执行基准信息编辑处理时，操作者能够利用输入部97输入坐标校正数据和角度校正数据。CPU9将操作者输入的坐标校正数据和角度校正数据即校正量作为校正信息保存于存储装置96。CPU9在第三移动指令中，指定通过加上校正量来进行校正后得到的移动量。因此，输送装置140能够校正基准位置相对于交接位置的偏差，从而能够准确地将布料105输送到交接位置。

参照图11～图14，说明主处理。当操作者接通计算机200的电源时，CPU9使ROM92中存储的BIOS启动，读入并执行存储装置96中存储的OS。当操作者操作计算机200，指示执行主处理时，CPU9从存储装置96读入并执行主处理程序。如图11所示，CPU9将前一次主处理结束时保存在存储装置96中的基准信息和校正信息设定为在本次主处理中使用的基准信息和校正信息(S1)。而且，在执行前一次主处理时对校正信息进行了初始化的情况下，或原本就未设定校正信息的情况下，CPU9不设定校正信息。CPU9等待由操作者输入指示(S2：否，S31：否，S27：否，S2)。

在操作者输入了缝制开始的指示时(S2：是)，CPU9在显示部99显示输入画面，接受由操作者进行的对加工数的输入。加工数是待缝制的缝制对象的数量。操作者预先将与加工数相应的片数的布料105以堆叠起来的方式收容在布料盒102中。CPU9将操作者输入的加工数存储于RAM93，设定加工数(S3)。也可以是，通过读入已作为参数预先被存储在存储装置96中的加工数来设定加工数。对加工数进行设定时，CPU9将工序数设定为0。工序数是缝制系统300进行的一连串的处理的重复次数。

CPU9向供给装置100输出供给指令(S5)。供给装置100使布料把持装置150驱动，将从布料盒102中取出的一片布料105移动到配置位置。当布料105向配置位置的移动完成时，供给装置100向计算机200输出用于通知移动完成的信号。CPU9向供给装置100输出第一移动指令(S6)。供给装置100使输送装置140以与第一移动指令中包含的移动量相应的驱动量进行驱动，使吸附机构130从待机时的位置移动到配置位置上方。供给装置100在吸附机构130向配置位置上方的移动完成之后，向计算机200输出用于通知移动完成的信号。

CPU9向供给装置100输出保持指令(S7)。供给装置100使输送装置140驱动，使吸附机构130下降。供给装置100使带电装置135驱动，将布料105保持于吸附面136。当供给装置100使输送装置140驱动，使吸附机构130上升时，供给装置100向计算机200输出用于通知保持完成的信号。CPU9向供给装置100输出第二移动指令(S8)。供给装置100使输送装置140以与第二移动指令中包含的移动量相应的驱动量进行驱动，使吸附机构130从配置位置上方移动到拍摄位置。供给装置100在吸附机构130向拍摄位置的移动完成之后，向计算机200输出用于通知移动完成的信号。

CPU9向拍摄装置117输出拍摄指示，并获取拍摄装置117所拍摄到的拍摄图像260(S11)。此时，CPU9在显示部99显示拍摄图像260。CPU9从存储装置96读入并获取图像处理信息250和基准参数信息255，并将它们作为基准信息(S12)。此时，CPU9以叠在拍摄图像260上的方式显示轮廓220。CPU9对拍摄图像260进行图像解析，明确布料105在拍摄图像260中的保持位置(S13)。此时，CPU9以叠在拍摄图像260和轮廓220上的方式显示轮廓270。CPU9计算保持位置相对于基准位置的偏差作为修正量(S15)。CPU9在输送装置140使吸附机构130从拍摄位置移动到交接位置上方时的移动量的初始值加上修正量，来对移动量进行修正(S16)。

CPU9对是否有对校正信息的设定进行判断(S17)。若CPU9判断为没有对校正信息的设定(S17：否)，则CPU9使处理转移到S21，若CPU9判断为有对校正信息的设定(S17：是)，则CPU9从存储装置96读入并获取基于设定的校正信息(S18)。CPU9在已通过S16加上了修正量之后的移动量，再加上校正信息中包含的校正量，来对移动量进行校正(S20)。CPU9使处理转移到S21，向供给装置100输出第三移动指令(S21)。供给装置100使输送装置140以与第三移动指令中包含的、已加上了修正量和校正量之后的移动量相应的驱动量进行驱动，使吸附机构130从拍摄位置移动到交接位置上方。供给装置100在吸附机构130向交接位置上方的移动完成之后，向计算机200输出用于通知移动完成的信号。

CPU9向供给装置100输出解除保持指令(S22)。供给装置100使输送装置140驱动，使吸附机构130下降。供给装置100使带电装置135的驱动停止，解除自吸附面136对布料105的保持。供给装置100使吸引装置190驱动，利用空气来吸引布料105，从而将布料105保持在通气板192上。布料105准确地位于交接位置。供给装置100使输送装置140驱动，使吸附机构130上升，之后，使吸附机构130移动到待机时的位置。供给装置100向计算机200输出用于通知解除保持完成的信号。

CPU9向缝纫机1输出缝制指令(S23)。缝纫机1使保持体70移动到交接位置上方，利用压板74对布料105进行保持。吸引装置190停止驱动，解除对布料105的保持，缝纫机1使保持体70移动，将布料105移动到缝制位置。缝纫机1从存储装置54读入由缝制指令指定的缝制数据，并按照缝制数据对布料105进行缝制。缝制完成之后，缝纫机1向计算机200输出用于通知缝制完成的信号。

CPU9在工序数上加1(S25)，并对工序数是否小于加工数进行判断(S26)。在CPU9判断为工序数小于加工数时(S26：是)，CPU9使处理转移到S5，并重复用于对布料105进行缝制的一连串的处理(S5～S25)。在CPU9判断为工序数等于加工数时(S26：否)，CPU9使用于对布料105进行缝制的一连串的处理结束，并等待由操作者输入指示(S27：否，S2：否，S31：否，S27)。

在待机时由操作者输入了用于编辑基准信息的指示时(S31：是)，CPU9执行基准信息编辑处理(S32)。如图12所示，CPU9在显示部99显示基准信息编辑画面400(参照图14)(S51)。

如图14所示，基准信息编辑画面400在画面中的上部具有新建按钮480、基准图像名称输入部440和校正信息名称输入部470，且在画面中的下部靠左侧的部分具有基准图像列表显示部430。基准信息编辑画面400在画面中的下部中央处具有基准图像显示部410和解析结果显示部420，且在画面中的下部靠右侧的部分具有校正信息列表显示部450和校正信息输入部460，且在画面的右上角部具有结束按钮490。

基准图像显示部410显示基准图像210。CPU9将操作者在基准图像显示部410内指定的位置作为指定位置240进行显示。指定位置240是在图像处理中所使用的信息，其包含在图像处理信息250中。解析结果显示部420显示基准图像210的图像解析结果。

基准图像210能够通过设定文件名的方式进行注册且能够注册多个，并且都能够被保存于存储装置96。基准图像列表显示部430以列表形式显示存储装置96中存储的基准图像210的文件名。基准图像列表显示部430能够接受针对某一基准图像210的选择。操作者在欲对基准图像210进行编辑时，在基准图像列表显示部430中选择基准图像210。基准图像显示部410显示新建的基准图像210或操作者选中的基准图像210。基准图像列表显示部430具有删除按钮431。当操作者选择基准图像210并按下删除按钮431时，CPU9将操作者选中的基准图像210删除。

在欲新建基准图像210时，操作新建按钮480。基准图像名称输入部440接受对针对基准图像210设定的文件名的输入。基准图像名称输入部440具有保存按钮441。当操作者按下保存按钮441时，CPU9将基准图像210以操作者在基准图像名称输入部440中输入的文件名保存于存储装置96。在文件名与现有文件名相同时，CPU9执行覆盖保存，在文件名不同于现有文件名时，CPU9将其保存为新文件。也可以是，在文件名与现有的基准图像210的文件名相同时，CPU9以叠在基准信息编辑画面400上的方式显示是否要覆盖保存的对话框，且仅在由操作者选择了覆盖保存的选项时才执行覆盖保存。

能够针对一个基准图像210注册多个模式的校正信息。校正信息列表显示部450以列表形式显示与操作者在基准图像列表显示部430中选中的基准图像210相对应的校正信息的文件名。校正信息列表显示部450能够接受针对某一校正信息的选择。操作者在欲对校正信息进行编辑时，在校正信息列表显示部450中选择作为编辑对象的校正信息。

校正信息输入部460显示与新建的基准图像210相对应的校正信息或操作者选中的校正信息。校正信息输入部460具有X方向输入部461、Y方向输入部462、旋转角度输入部463和初始化按钮465。X方向输入部461接受针对用于在X方向上校正基准位置的坐标校正数据的输入。Y方向输入部462接受针对用于在Y方向上校正基准位置的坐标校正数据的输入。旋转角度输入部463接受针对用于在旋转方向上校正基准位置的角度校正数据的输入。当操作者按下初始化按钮465时，CPU9将坐标校正数据和角度校正数据初始化为0。

解析结果显示部420能够以叠在基准图像210上的方式显示解析图像290和校正轮廓225，其中，该解析图像290表示基准布料205的轮廓220，该校正轮廓225是通过使轮廓220的位置与操作者在校正信息输入部460中输入的坐标校正数据和角度校正数据相匹配地移动之后的轮廓。当操作者变更坐标校正数据和角度校正数据的值时，校正轮廓225立即与变更后的坐标校正数据和角度校正数据的值相匹配地变更显示位置。

校正信息名称输入部470接受对针对校正信息设定的文件名的输入。校正信息名称输入部470具有保存按钮471。当操作者按下保存按钮471时，CPU9将校正信息以与在基准图像列表显示部430中选中的基准图像210相对应的方式，以操作者在校正信息名称输入部470中输入的文件名保存于存储装置96。在文件名与现有文件名相同时，CPU9执行覆盖保存，在文件名不同于现有文件名时，CPU9将其保存为新文件。也可以是，在文件名与现有的校正信息的文件名相同时，CPU9以叠在基准信息编辑画面400上的方式显示是否要覆盖保存的对话框，且仅在由操作者选择了覆盖保存的选项时才执行覆盖保存。在操作者已将在基准图像列表显示部430中选中的基准图像210删除时，CPU9也将与作为删除对象的基准图像210相对应的校正信息删除。

CPU9在显示部99显示基准信息编辑画面400的情况下，若有通过S1设定的基准信息，则设为在基准图像列表显示部430中选中了该基准信息的状态，并在基准图像显示部410显示与该基准信息相对应的基准图像210。CPU9在有通过S1设定的校正信息时，设为在校正信息列表显示部450中选中了该校正信息的状态，并在校正信息输入部460以输入有该校正信息的状态进行显示。CPU9在解析结果显示部420以叠起来的方式显示基于基准信息的基准图像210和解析图像290，并且显示基于校正信息的校正轮廓225。

如图12所示，在显示部99显示基准信息编辑画面400之后的CPU9等待由操作者输入指示(S52：否，S53：否，S55：否，S70：否，S52)。在操作者为了新建基准信息，按下新建按钮480时(S52：是)，CPU9使处理转移到S81。此时，由操作者预先准确地将基准布料205置于交接位置。如图13所示，CPU9向供给装置100输出使吸附机构130移动到交接位置上方的指令(S81)。供给装置100使输送装置140驱动，使吸附机构130从待机时的位置移动到交接位置上方。此时的移动量是将第一移动指令中指定的移动量的初始值、第二移动指令中指定的移动量的初始值和第三移动指令中指定的移动量的初始值加起来得到的移动量。

CPU9向供给装置100输出保持指令(S82)。当供给装置100使输送装置140驱动，使吸附机构130下降，从而将基准布料205保持于吸附面136时，使吸附机构130上升。CPU9向供给装置100输出使吸附机构130移动到拍摄位置的指令(S83)。此时，CPU9指定将第三移动指令中包含的移动量的初始值乘以-1得到的移动量。供给装置100使输送装置140驱动，使吸附机构130从交接位置上方移动到拍摄位置。

CPU9向拍摄装置117输出拍摄指示，并获取由拍摄装置117拍摄到的基准图像210(S85)。CPU9在基准信息编辑画面400的基准图像显示部410显示基准图像210(S86)。CPU9通过由操作者对输入部97进行操作，来接受针对指定位置240的设定(S91)。CPU9使用指定位置240的信息进行图像解析，检测基准图像210中的基准布料205的轮廓220，生成解析图像290(S92)。CPU9在解析结果显示部420以叠起来的方式显示基准图像210和解析图像290作为图像解析结果(S93)。

在操作者在基准图像名称输入部440中输入文件名，并按下保存按钮441之前(S95：否)，CPU9使处理返回到S91。在操作者对输入部97进行操作，重新设定了指定位置240时(S91)，CPU9重新进行图像解析(S92)，并重新在解析结果显示部420显示表示经过重新计算后得到的轮廓220的解析图像290(S93)。在操作者在基准图像名称输入部440中输入文件名，并按下保存按钮441时(S95：是)，CPU9创建基准图像210、解析图像290、图像处理信息250和基准参数信息255作为基准信息(S96)，并将它们保存于存储装置96(S97)。CPU9将通过S96创建的基准信息设定为在计算修正量时使用的基准信息(S98)，使处理转移到S52，返回到待机状态。

如图12所示，在操作者为了编辑现有的基准信息，在基准图像列表显示部430中选择了基准图像210时(S53：是)，CPU9从存储装置96读入与选中的基准图像210相对应的基准信息(S71)。CPU9在基准图像显示部410显示基准图像210(S72)，并在解析结果显示部420以叠起来的方式显示基准图像210和解析图像290作为图像解析结果(S73)。在操作者按下删除按钮431时(S75：是)，CPU9将包含选中的基准图像210的基准信息删除(S76)，使处理转移到S52，返回到待机状态。此时，CPU9也将与选中的基准图像210相对应的校正信息删除。

在操作者未按下删除按钮431(S75：否)，而是重新设定了指定位置240时(S77：是，S91)，CPU9重新进行图像解析(S92)，并在解析结果显示部420显示表示经过重新计算后得到的轮廓220的解析图像290(S93)。在操作者进行了保存基准信息的操作时(S95：是)，CPU9创建基准信息(S96)，保存基准信息(S97)，并将其设定为在计算修正量时使用的基准信息(S98)，返回到待机状态。在操作者未重新设定指定位置240时(S77：否)，CPU9将与选中的基准图像210相对应的基准信息设定为在计算修正量时使用的基准信息(S78)，使处理转移到S52，返回到待机状态。

操作者在编辑校正信息时(S55：是)，在校正信息列表显示部450中选择校正信息，或是在校正信息输入部460中输入校正信息。在操作者在校正信息列表显示部450中选择了校正信息时，CPU9在校正信息输入部460显示操作者选中的校正信息。CPU9在解析结果显示部420显示基于操作者选中的校正信息的校正轮廓225(S61)。在操作者未在校正信息列表显示部450中选择校正信息，而是在校正信息输入部460中输入了校正信息时，CPU9在解析结果显示部420显示基于操作者所输入的校正信息的校正轮廓225(S61)。

CPU9等待由操作者输入操作(S62：否，S63：否，S66：否，S62)。在操作者在校正信息列表显示部450中变更了校正信息时(S62：是)，CPU9在解析结果显示部420显示基于由操作者变更后的校正信息的校正轮廓225(S61)。在操作者按下初始化按钮465时(S63：是)，CPU9对校正信息进行初始化(S65)，在基于经初始化后的校正信息的位置即在与轮廓220重叠的位置显示校正轮廓225(S61)。在操作者在校正信息名称输入部470中输入文件名，并按下保存按钮471时(S66：是)，CPU9将校正信息输入部460中的各值作为校正信息，并以与在基准图像列表显示部430中选中的基准信息相对应的方式保存于存储装置96(S67)。CPU9将校正信息设定为在计算校正量时使用的校正信息(S68)，使处理转移到S70，返回到待机状态。

在操作者在待机状态下按下结束按钮490时(S70：是)，CPU9结束基准信息编辑处理，返回到主处理，等待由操作者输入指示(S27：否，S2：否，S31：否，S27)。在操作者输入了结束主处理的指示时，或在操作者切断了计算机200的电源时(S27：是)，CPU9将当前设定的基准信息和校正信息保存于存储装置96(S28)，结束主处理。

如上面说明的那样，计算机200的CPU9对基于与交接位置的位置关系预先在拍摄装置117的拍摄范围内设定的基准布料205的基准位置与由吸附机构130保持的布料105的保持位置的偏差进行运算，并将运算结果作为修正量。CPU9在吸附机构130的移动量加上修正量之后，再向供给装置100输出。供给装置100的CPU111使输送装置140以保持位置相对于基准位置的偏差被修正之后的移动量进行驱动，从而能够准确地将布料105输送到交接位置。有时，例如因外在因素导致基准位置与交接位置的位置关系产生偏差。在该情况下，CPU9获取交接位置与基准位置的偏差作为校正信息。CPU9在已加上了修正量的移动量，再加上基于校正信息的校正量，然后再向输送装置140输出。输送装置140以保持位置相对于基准位置的偏差被修正且基准位置相对于交接位置的偏差被校正之后的移动量进行驱动，从而能够准确地将布料105输送到交接位置。因此，对操作者而言，即使基准位置与交接位置的位置关系产生了偏差，也无需为了修正偏差而重新设定基准位置，不会花费功夫。

除了在对因外在因素在基准位置与交接位置之间产生的偏差进行校正的情况之外，在其他情况下也能够利用该校正信息。有时，例如，作为输送对象的布料105相对于在设定基准位置时所使用的基准布料205在形状或大小上有些不同。在该情况下，CPU9只要获取设定基准位置时所使用的基准布料205的交接位置与作为输送对象的布料105的交接位置的偏差作为校正信息即可。对操作者而言，无需每次在布料105的规格发生变化时都重新设定基准位置。

在基准位置与交接位置的位置关系存在偏差时，在缝制对象也产生偏差。操作者能够通过测量缝制对象的偏差，来从缝制对象那里容易地获得纠正基准位置与交接位置的位置关系的偏差所需的校正量。操作者能够利用计算机200的输入部97输入从缝制对象那里获得的校正量，CPU9能够获取该校正量作为校正信息。CPU9能够立即在移动量上反应出校正量，从而，能够利用输送装置140准确地将作为输送对象的布料105输送到交接位置。

CPU9在基准信息编辑画面400中以叠在基准图像210上的方式显示表示轮廓220的解析图像290，该轮廓220表示基准布料205在基准图像210中的位置。当操作者输入校正信息时，CPU9显示与校正信息相匹配地变更轮廓220在基准图像210中的显示位置得到的校正轮廓225。因此，操作者能够根据轮廓220和校正轮廓225的显示位置，来确认基准位置与交接位置的偏差程度。

CPU9以叠在拍摄图像260上的方式显示表示布料105在拍摄图像260中的位置的轮廓270以及表示基准布料205在基准图像210中的位置的轮廓220。因此，操作者能够基于轮廓270和轮廓220的显示位置，来确认保持位置与基准位置的偏差程度。

存储装置96能够存储多个校正信息。例如，在欲对种类不同的布料105进行缝制的情况下，操作者从存储装置96中存储的校正信息中选择与作为缝制对象的布料105相应的校正信息。CPU9能够基于操作者选中的校正信息，向输送装置140发出指令，从而能够将作为缝制对象的布料105输送给缝纫机1。缝制完之后，操作者只要再从存储装置96中存储的校正信息中选择与其他布料105相应的校正信息即可。只要预先将与作为缝制对象的布料105相应的校正信息存储于存储装置96，操作者就无需每次在布料105出现变更时都重新输入校正信息。

CPU9能够在使系统运行结束时(例如切断电源时、结束主处理时等)保存校正信息，并能够在使系统运行开始时(例如接通电源时、开始主处理时等)使用所保存的校正信息来控制输送装置140。操作者在一天的作业结束时切断系统的电源，并在次日开始作业并接通电源时，CPU9能够使用保存在存储装置96中的校正信息。因此，操作者能够继续前一天的作业。操作者还能够根据期望对校正信息进行初始化。

上述说明中，吸附机构130相当于本发明的保持机构。计算机200相当于本发明的控制装置。缝制系统300相当于本发明的送布系统。执行S11的处理时的CPU9相当于本发明的拍摄部。执行S13的处理时的CPU9相当于本发明的解析部。执行S15的处理时的CPU9相当于本发明的运算部。执行S18的处理时的CPU9相当于本发明的获取部。执行S20的处理时的CPU9相当于本发明的校正部。执行S21的处理时的CPU9相当于本发明的输出部。

输入部97相当于本发明的输入装置。显示部99相当于本发明的显示装置。执行S51、S72、S86的处理时的CPU9相当于本发明的基准显示部。轮廓220、校正轮廓225相当于本发明的基准标识符。执行S51、S73、S93的处理时的CPU9相当于本发明的基准标识符显示部。执行S61的处理时的CPU9相当于本发明的变更部。轮廓270相当于本发明的标识符。执行S13的处理时的CPU9相当于本发明的标识符显示部。存储装置96相当于本发明的存储装置。执行S67的处理时的CPU9相当于本发明的存储部。执行S55的处理时的CPU9相当于本发明的选择部。执行S28的处理时的CPU9相当于本发明的保存部。执行S65的处理时的CPU9相当于本发明的初始化部。

本发明除了上述实施方式之外还能够进行各种变更。也可以是，缝制系统300具有能够控制整个系统的共用CPU，来代替缝纫机1的CPU51、供给装置100的CPU111和计算机200的CPU9。也可以是，设置能够对布料105进行加工的加工装置来代替缝纫机1，利用加工装置来对被载置于交接位置的布料105进行加工。在该情况下，加工装置也可以是用于将布料粘贴在一起的接合装置、用于切断布料的切断装置等。也可以是，保持装置利用静电以外的力将布料105吸附于吸附面136。也可以是，例如，吸附机构130具有空气吸引装置，通过从设于吸附面136的孔吸引空气来吸附布料105。也可以是，输送装置140具有拍摄装置117。也可以不具有布料把持装置150。在该情况下，也可以是，缝制系统300具有如下装置，该装置不需要由计算机200控制，能够在配置位置机械性地将布料105逐片地供给给输送装置140。布料105、基准布料205也可以是呈片状的薄膜、纸张等。

也可以是，代替CPU9，由其他电子设备(例如ASIC)执行主处理的各步骤的一部分处理或全部处理。也可以是，在S12中，除了基准布料205的轮廓220之外，CPU9也将基准布料205的重心位置230和力矩轴235以叠在拍摄图像260上的方式显示。也可以是，在S13中，除了布料105的轮廓270之外，CPU9也将布料105的重心位置280和力矩轴285以叠在拍摄图像260上的方式显示。

CPU9在针对输送装置140的第三移动指令中指定了加上修正量和校正量得到的移动量，但也可以是，在第三移动指令中指定修正量和校正量。在该情况下，供给装置100的CPU111预先通过针对输送装置140的示教作业，将与第三移动指令相对应的移动量的初始值保存于存储装置119。在CPU111从计算机200接收到第三移动指令时，CPU111在移动量加上修正量和校正量，然后再使输送装置140驱动即可。

基准位置信息中包含的重心位置230不限于基于基准布料205的形状的重心位置，其只要是根据基准布料205的轮廓220唯一确定的位置即可。基准位置例如也可以是基准布料205的轮廓220的外切圆或内切圆的圆心，亦可以是将轮廓220上的角的顶点连结起来的对角线的交点。

Claims (6)

1.一种送布系统，该送布系统(300)具有：

输送装置(140)，其具有保持机构(130)和移动机构(120)，该保持机构能够对待被缝纫机(1)缝制的布料(105)进行保持，该移动机构能够使所述保持机构移动；

拍摄装置(117)，其能够与所述保持机构中的、保持着所述布料的部分相对，并以规定的拍摄范围进行拍摄；及

控制装置(200)，其用于控制所述输送装置的驱动和所述拍摄装置的驱动，

该送布系统基于所述拍摄装置所拍摄到的拍摄图像(260)，来控制所述移动机构使所述保持机构进行的移动，从而将所述布料输送到交接位置，所述移动机构在该交接位置将所述布料交接给所述缝纫机，

该送布系统的特征在于，

所述控制装置具有：

拍摄部(9)，其在所述输送装置向所述缝纫机输送所述布料的过程中，利用所述拍摄装置，对保持着所述布料的所述保持机构进行拍摄；

解析部，其对基于与所述交接位置的位置关系预先在所述拍摄范围内设定的所述布料的基准位置与由所述保持机构保持的所述布料在由所述拍摄部拍到的所述拍摄图像中的保持位置的位置关系进行解析；

运算部，其基于所述解析部的解析结果，对修正量进行运算，该修正量中包含所述保持位置相对于所述基准位置的相对位置坐标和相对旋转角度；

获取部，其获取校正量的信息即校正信息，该校正信息中包含所述基准位置相对于所述交接位置的相对位置坐标和相对旋转角度；

校正部，其在将处于所述基准位置的所述布料输送到所述交接位置时的所述保持机构的移动量，加上由所述运算部运算得到的所述修正量和基于由所述获取部获取的所述校正信息的所述校正量，来对所述移动量进行校正；及

输出部，其向所述输送装置输出经所述校正部校正后的所述移动量。

2.根据权利要求1所述的送布系统，其特征在于，

所述控制装置具有输入装置(97)，该输入装置能够接受针对所述校正信息的输入，

所述获取部获取由所述输入装置接受到的所述校正信息。

3.根据权利要求2所述的送布系统，其特征在于，

所述控制装置具有：

显示装置(99)，其能够显示信息；

基准显示部，其在所述显示装置显示由所述拍摄装置对保持着在设定所述基准位置时使用的基准布料(205)的所述保持机构进行拍摄得到的基准图像(210)；

基准标识符显示部，其以叠在由所述基准显示部在所述显示装置显示的所述基准图像上的方式显示基准标识符(220、225)，该基准标识符表示由所述保持机构保持的所述基准布料在所述基准图像中的位置；及

变更部，其与由所述输入装置接受到的所述校正信息相应地，变更由所述基准标识符显示部以叠在所述基准图像上的方式显示的所述基准标识符的显示位置。

4.根据权利要求3所述的送布系统，其特征在于，

所述控制装置具有标识符显示部，该标识符显示部以叠在所述拍摄图像上的方式显示所述基准标识符和标识符(270)，该标识符表示由所述保持机构保持的所述布料在所述拍摄图像中的位置。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的送布系统，其特征在于，

所述控制装置具有：

存储装置(96)，其能够存储信息；

存储部，其将由所述输入装置接受到的所述校正信息存储于所述存储装置；及

选择部，其能够接受针对所述存储装置中存储的多个所述校正信息中的一个校正信息的选择，

所述校正部在所述移动量加上所述修正量和基于通过所述选择部选择的所述校正信息的校正量。

6.根据权利要求5所述的送布系统，其特征在于，

所述控制装置具有：

保存部，其在切断电源时将所述校正信息保存于所述存储装置；及

初始化部，其能够对所述校正信息中包含的位置坐标和旋转角度进行初始化，

在接通电源时，所述获取部获取保存于所述保存部的所述校正信息，

在所述初始化部对所述校正信息进行初始化之后，所述获取部获取经初始化后的所述校正信息。