JP2019177099A - 布搬送システムと布搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】搬送装置がミシンに布を受け渡す位置を容易に修正することができる布搬送システムと布搬送方法を提供する。【解決手段】搬送装置は、ＰＣの第二移動指令に従い、布を保持する吸着機構を撮影位置に移動する（Ｓ８）。ＰＣのＣＰＵは撮影位置で撮影した撮影画像に対して画像解析を行い（Ｓ１３）、移動量修正の基準となる基準位置に対する布の保持位置のずれを修正量として求める（Ｓ１５）。ＣＰＵは吸着機構を撮影位置から受渡位置に移動する時の移動量に修正量を加算して修正する（Ｓ１６）。ＣＰＵは、外的要因等により基準位置と受渡位置との間に位置ずれがある場合、補正量として取得する（Ｓ１８）。ＣＰＵは修正量で修正した移動量に更に補正量を加算して補正する（Ｓ２０）。搬送装置は、修正量で保持位置と基準位置とのずれを修正し、補正量で基準位置と受渡位置とのずれを補正した移動量で、布を受渡位置に正確に搬送する。【選択図】図１２

Description

本発明は、布搬送システムと布搬送方法に関する。

特許文献１に記載の布搬送システムは、搬送装置が布を布箱から受渡位置に搬送する過程で布を撮影し、画像解析を行う。布搬送システムは、撮影画像において搬送装置が布を保持する保持位置と、予め設定した基準位置とのずれを演算する。基準位置は、例えば、布を受渡位置に正確に配置可能な場合に、搬送装置が布を保持した状態で撮影した基準画像における布の保持位置に基づき設定する。搬送装置は布を受渡位置に搬送する時、基準位置とのずれを修正し、布を正確に受渡位置に配置する。

特開２０１７−１６９７５９号公報

しかしながら、搬送装置やミシンの駆動に伴う振動等の外的要因に因り、基準位置と受渡位置との対応関係にずれを生ずる場合がある。この場合、作業者は、基準画像の撮影をし直して新たに基準位置を設定する必要があり、手間がかかるという問題があった。

本発明の目的は、搬送装置がミシンに布を受け渡す位置を容易に修正することができる布搬送システムと布搬送方法を提供することである。

本発明の第一態様によれば、ミシンが縫製する布を保持可能な保持機構、及び前記保持機構を移動可能な移動機構を備える搬送装置と、前記保持機構における前記布の保持部分に対向し、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、前記搬送装置と前記撮影装置の駆動を制御する制御装置とを含み、前記撮影装置により撮影した撮影画像に基づいて前記移動機構による前記保持機構の移動を制御し、前記布を前記ミシンに受け渡す受渡位置に搬送する布搬送システムにおいて、前記制御装置は、前記搬送装置が前記ミシンに前記布を搬送する過程で、前記布を保持する前記保持機構を前記撮影装置により撮影する撮影手段と、前記受渡位置との位置関係に基づき予め前記撮影範囲内において設定した前記布の基準位置と、前記撮影手段により撮影した前記撮影画像において前記保持機構が保持する前記布の保持位置との位置関係を解析する解析手段と、前記解析手段の解析結果に基づき、前記基準位置に対する前記保持位置の相対的な位置座標と回転角度を含む修正量を演算する演算手段と、前記受渡位置に対する前記基準位置の相対的な位置座標と回転角度を含む補正量の情報である補正情報を取得する取得手段と、前記基準位置にある前記布を前記受渡位置に搬送するときの前記保持機構の移動量に、前記演算手段が演算した前記修正量と、前記取得手段が取得した前記補正情報に基づく前記補正量とを加え、前記移動量を調整する調整手段と、前記調整手段が調整した前記移動量を前記搬送装置に出力する出力手段とを備えたことを特徴とする布搬送システムが提供される。

第一態様に係る制御装置は、受渡位置との位置関係に基づき予め撮影装置の撮影範囲内において設定した布の基準位置と、保持機構が保持する布の保持位置とのずれを、修正量として演算する。制御装置は、保持機構の移動量に修正量を加えて搬送装置に出力する。搬送装置は、基準位置に対する保持位置のずれを修正した移動量で駆動し、布を受渡位置に正確に搬送する。例えば外的要因により、基準位置と受渡位置との位置関係にずれを生ずる場合がある。該場合、制御装置は、受渡位置と基準位置とのずれを、補正情報として取得する。制御装置は、修正量を加えた移動量に、更に、補正情報に基づく補正量を加えて搬送装置に出力する。搬送装置は、基準位置に対する保持位置のずれを修正し、且つ受渡位置に対する基準位置のずれを補正した移動量で駆動し、布を受渡位置に正確に搬送する。故に作業者は、基準位置と受渡位置との位置関係にずれが生じても、ずれを修正する為に基準位置をあらためて設定し直す必要がなく、手間がかからない。

補正情報は、外的要因による基準位置と受渡位置との位置関係にずれの修正に限って用いるものではない。例えば、搬送対象の布は、基準位置の設定に用いた布に対し、形状又は大きさが若干異なる場合がある。該場合、制御装置は、基準位置の設定に用いた布の受渡位置と、搬送対象の布の受渡位置とのずれを補正情報として取得すればよい。作業者は、布の仕様が変わる度に基準位置の設定をし直す必要がない。

第一態様において、前記制御装置は、前記補正情報の入力を受け付ける入力装置を備え、前記取得手段は、前記入力装置が入力を受け付けた前記補正情報を取得してもよい。基準位置と受渡位置との位置関係にずれがある場合、ミシンによる縫製物にもずれが生ずる。作業者は、例えば縫製物のずれを測定することで、基準位置と受渡位置との位置関係のずれを正す補正情報を、縫製物から容易に得ることができる。作業者が入力装置により縫製物から得た補正情報を入力することで、制御装置は補正情報を即座に反映し、搬送装置により搬送対象の布を受渡位置に正確に搬送することができる。

第一態様において、前記制御装置は、情報を表示可能な表示装置と、前記基準位置の設定に用いる基準布を保持する前記保持機構を前記撮影装置により撮影した基準画像を前記表示装置に表示する基準表示手段と、前記基準画像において前記保持機構が保持する前記基準布の位置を示す基準識別子を、前記基準表示手段により前記表示装置に表示した前記基準画像に重ねて表示する基準識別子表示手段と、前記入力装置が入力を受け付けた前記補正情報に応じ、前記基準識別子表示手段により前記基準画像に重ねて表示した前記基準識別子の表示位置を変更する変更表示手段とを備えてもよい。制御装置は、基準画像に写る基準布の位置を示す基準識別子を、基準画像に重ねて表示する。作業者が補正情報を入力すると、制御装置は、基準画像における基準識別子の表示位置を、補正情報に合わせて変更する。故に作業者は、基準位置と受渡位置とのずれ具合を、基準画像に写る基準布に対する基準識別子の表示位置によって確認することができる。

第一態様において、前記制御装置は、前記基準識別子と、前記撮影画像において前記保持機構が保持する前記布の位置を示す識別子とを、前記撮影画像に重ねて表示する識別子表示手段を備えてもよい。制御装置は、撮影画像に写る布の位置を示す識別子と、基準画像に写る基準布の位置を示す基準識別子を、撮影画像に重ねて表示する。故に作業者は、識別子と基準識別子の表示位置に基づき、保持位置と基準位置とのずれ具合を確認することができる。

第一態様において、前記制御装置は、情報を記憶する記憶装置と、前記入力装置が入力を受け付けた前記補正情報を前記記憶装置に記憶する記憶手段と、前記記憶装置に記憶する複数の前記補正情報のうち、一つの選択を受け付ける選択手段とを備え、前記調整手段は、前記移動量に、前記修正量と、前記選択手段が選択した前記補正情報に基づく補正量を加え、前記移動量を調整してもよい。記憶装置は、複数の補正情報を記憶することができる。例えば、種類の異なる布を一時的に縫製したい場合、作業者は、記憶装置に記憶する補正情報の中から、縫製対象の布に応じた補正情報を選択する。制御装置は、作業者が選択した補正情報に基づき搬送装置を制御し、縫製対象の布をミシンに搬送することができる。縫製後、作業者は、記憶装置に記憶する補正情報の中から、もとの布に応じた補正情報を選択すればよい。よって、縫製対象の布に応じた補正情報を予め記憶装置に記憶すれば、作業者は、布が変更になる度に補正情報を入力し直す必要がない。

第一態様において、前記制御装置は、電源オフ時に前記補正情報を前記記憶装置に保存する保存手段と、前記補正情報に含む位置座標と回転角度を初期化する初期化手段とを備え、前記取得手段は、電源オン時には、前記保存手段が保存した前記補正情報を取得し、前記初期化手段が前記補正情報を初期化した場合には、初期化後の前記補正情報を取得してもよい。制御装置は、電源オフ時に補正情報を保存し、電源オン時に保存した補正情報を用いて搬送装置を制御することができる。故に、例えば作業者が一日の作業終了時にシステムの電源をオフにし、翌日にオンにした場合、制御装置は、補正情報の初期化を行わない限り、記憶装置に保存した補正情報を用い、前日の作業の続きを再開することができる。

本発明の第二態様によれば、ミシンが縫製する布を保持可能な保持機構、及び前記保持機構を移動可能な移動機構を備える搬送装置と、前記保持機構における前記布の保持部分に対向し、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、前記搬送装置と前記撮影装置の駆動を制御する制御装置とを含み、前記撮影装置により撮影した撮影画像に基づいて前記移動機構による前記保持機構の移動を制御し、前記布を前記ミシンに受け渡す受渡位置に搬送する布搬送システムにおいて、前記制御装置が実行する布搬送方法であって、前記制御装置は、前記搬送装置が前記ミシンに前記布を搬送する過程で、前記布を保持する前記保持機構を前記撮影装置により撮影する撮影ステップと、前記受渡位置との位置関係に基づき予め前記撮影範囲内において設定した前記布の基準位置と、前記撮影ステップにおいて撮影した前記撮影画像において前記保持機構が保持する前記布の保持位置との位置関係を解析する解析ステップと、前記解析ステップにおける解析結果に基づき、前記基準位置に対する前記保持位置の相対的な位置座標と回転角度を含む修正量を演算する演算ステップと、前記受渡位置に対する前記基準位置の相対的な位置座標と回転角度を含む補正量の情報である補正情報を取得する取得ステップと、前記基準位置にある前記布を前記受渡位置に搬送するときの前記保持機構の移動量に、前記演算ステップにおいて演算した前記修正量と、前記取得ステップにおいて取得した前記補正情報に基づく前記補正量とを加え、前記移動量を調整する調整ステップと、前記調整ステップにおいて調整した前記移動量を前記搬送装置に出力する出力ステップとを実行することを特徴とする布搬送方法が提供される。

第二態様に係る制御装置は、受渡位置との位置関係に基づき予め撮影装置の撮影範囲内において設定した布の基準位置と、保持機構が保持する布の保持位置とのずれを、修正量として演算する。制御装置は、保持機構の移動量に修正量を加えて搬送装置に出力する。搬送装置は、基準位置に対する保持位置のずれを修正した移動量で駆動し、布を受渡位置に正確に搬送する。例えば外的要因により、基準位置と受渡位置との位置関係にずれを生ずる場合がある。該場合、制御装置は、受渡位置と基準位置とのずれを、補正情報として取得する。制御装置は、修正量を加えた移動量に、更に、補正情報に基づく補正量を加えて搬送装置に出力する。搬送装置は、基準位置に対する保持位置のずれを修正し、且つ受渡位置に対する基準位置のずれを補正した移動量で駆動し、布を受渡位置に正確に搬送する。故に作業者は、基準位置と受渡位置との位置関係にずれが生じても、ずれを修正する為に基準位置をあらためて設定し直す必要がなく、手間がかからない。

補正情報は、外的要因による基準位置と受渡位置との位置関係にずれの修正に限って用いるものではない。例えば、搬送対象の布は、基準位置の設定に用いた布に対し、形状又は大きさが若干異なる場合がある。該場合、制御装置は、基準位置の設定に用いた布の受渡位置と、搬送対象の布の受渡位置とのずれを補正情報として取得すればよい。作業者は、布の仕様が変わる度に基準位置の設定をし直す必要がない。

縫製システム３００の斜視図である。 ミシン１の斜視図である。 水平動機構６の斜視図である。 供給装置１００の斜視図である。 布把持装置１５０の正面図である。 ＰＣ２００の電気的構成を示すブロック図である。 ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。 供給装置１００の電気的構成を示すブロック図である。 布箱１０２、窓部１０１、流通板１９２の平面図である。 基準画像２１０と画像解析の結果を示す図である。 撮影画像２６０と画像解析の結果を示す図である。 メイン処理のフローチャートである。 基準情報編集処理のフローチャート（１／２）である。 基準情報編集処理のフローチャート（２／２）である。 基準情報編集画面４００を示す図である。

図面を参照し、本発明の一実施形態を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。

図１を参照し、縫製システム３００の概略構成を説明する。縫製システム３００は、フレーム３０１、ミシン１、供給装置１００、パーソナルコンピュータ（「ＰＣ」と称す）２００、撮影装置１１７を備える。フレーム３０１は、鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んだ構造体である。フレーム３０１は、中段に棚板３０５を設け、下段に棚板３０８を設ける。ミシン１は棚板３０５上に固定する。供給装置１００はミシン１の右方に設ける。供給装置１００は布把持装置１５０、搬送装置１４０、吸引装置１９０を備える。ＰＣ２００は棚板３０８上に配置したノート型のＰＣであり、ミシン１と供給装置１００の動作を制御する。ＰＣ２００は、ミシン１の制御部５０（図７参照）と供給装置１００の制御部１１０（図８参照）の夫々に電気的に接続する。制御部５０、１１０は、棚板３０５の下部に設けた制御箱３０７に収容する。

後述するミシン１の補助板５は、布箱１０２、窓部１０１、流通板１９２を備える。布箱１０２はミシン１の右前方に設け、ミシン１の縫製対象物である布１０５（図９参照）を積み重ねて収容する。窓部１０１は、布箱１０２の右後方に設ける。窓部１０１は、円形の強化ガラス又は透明なアクリル板である。流通板１９２は布箱１０２後方に設ける。流通板１９２は、上下方向に開口する複数の通気孔を備える。

供給装置１００は、布箱１０２に収容する布１０５を布把持装置１５０で一枚ずつ取り出し、布箱１０２外部の所定の位置に移動する。便宜上、布箱１０２に収容した布１０５の位置を「収容位置」（図９参照）と称す。便宜上、布把持装置１５０が一枚の布１０５を移動する所定の位置を「配置位置」（図９参照）と称す。配置位置は、布把持装置１５０が布箱１０２から取り出した一枚の布１０５を搬送装置１４０に受け渡す為、補助板５上で布１０５を配置する位置である。搬送装置１４０は、布把持装置１５０が配置位置に配置した布１０５を吸着機構１３０（図４参照）で保持し、撮影装置１１７による撮影の為、吸着機構１３０を窓部１０１上の所定の位置に移動する。便宜上、搬送装置１４０が吸着機構１３０を移動する窓部１０１上の所定の位置を「撮影位置」（図９参照）と称す。撮影装置１１７は、撮影位置で布１０５を保持する吸着機構１３０を撮影する。撮影後、搬送装置１４０は吸着機構１３０を更に移動し、吸引装置１９０の流通板１９２上に載置する。便宜上、流通板１９２において布１０５を載置する位置を「受渡位置」（図９参照）と称す。ミシン１は、受渡位置にある布１０５を受け取り、縫製する。

図２、図３を参照し、ミシン１の機械的構成を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４、縫製機構８を備える。ベッド部２は、棚板３０５（図１参照）上に配置する。ベッド部２は前後方向に延びる。脚柱部３は、ベッド部２後側から上方に延びる。アーム部４は、脚柱部３上端からベッド部２の上面に対向して前方に延び、前端に前端部７を備える。縫製機構８は、ミシンモータ３１（図７参照）、主軸、針棒駆動機構、針棒１０、垂直釜を備える。ミシンモータ３１は脚柱部３内部に設ける。主軸と針棒駆動機構はアーム部４内部に設ける。主軸は前後方向に延びる。主軸の後端部はミシンモータ３１に連結し、主軸の前端部は針棒駆動機構に連結する。針棒駆動機構は針棒１０と連結する。針棒１０は前端部７の下端から下方へ延びる。縫針１１は針棒１０の下端に装着する。垂直釜は、ベッド部２内部に設ける。垂直釜は、ベッド部２と脚柱部３の内部に設けた連結機構を介して、ミシンモータ３１と連結する。

ミシン１は、ベッド部２の上方に補助板５と水平動機構６を備える。補助板５は針棒１０よりも下方に位置し、水平方向に延びる上面を有する。補助板５は針板１２を備える。針板１２上面と補助板５上面は略同じ高さである。針板１２は垂直釜の真上にある。針板１２は、縫針１１が挿通可能な針穴１３を有する。

水平動機構６は、Ｘ軸移動機構、Ｘ軸モータ３２（図７参照）、Ｘ移動板、押え腕６５、Ｙ移動腕６６、Ｙ軸移動機構（図示略）、Ｙ軸モータ３４（図７参照）、保持体７０を備える。Ｘ軸移動機構はベッド部２内部に設ける。Ｘ軸モータ３２はＸ軸移動機構と連結するパルスモータである。Ｘ軸移動機構は、Ｘ軸モータ３２を駆動源としてＸ移動板をＸ軸方向（左右方向）へ移動する。Ｘ移動板の上面は、前後方向に延びるレール（図示略）を備える。レールは、押え腕６５を前後方向に移動可能に支持する。押え腕６５は、補助板５よりも上方にある。押え腕６５は、Ｘ移動板と共にＸ軸方向へ移動する。押え腕６５は、左右方向に並ぶ一対のエアシリンダ６９を備える。

Ｙ移動腕６６は、支持部６７と腕部６８を備える。支持部６７は左右方向に延びる。支持部６７は、押え腕６５の後部をＸ軸方向に移動可能に支持する。腕部６８は支持部６７後側に連結し、前後方向に延びる。腕部６８は、ベッド部２内に設けたＹ軸移動機構に接続する。Ｙ軸モータ３４はＹ軸移動機構に連結するパルスモータである。Ｙ軸移動機構はＹ軸モータ３４を駆動源として腕部６８をＹ軸方向（前後方向）へ移動する。支持部６７は、腕部６８の移動に伴いＹ軸方向へ移動する。押え腕６５は、Ｙ移動腕６６と共にＹ軸方向へ移動する。

保持体７０は押え腕６５の前端部に取り付ける。保持体７０は、昇降板７１、エアシリンダ７２、押え足７３、レール７５、スライダ７６、押え板７４を備える。昇降板７１は、一対のエアシリンダ６９夫々のロッドに連結する。昇降板７１は、エアシリンダ６９の駆動によって上下動する。エアシリンダ７２は、左右方向に延び、昇降板７１に固定する。押え足７３は側面視Ｌ字状であり、エアシリンダ７２のロッドの左端部に連結する。押え足７３はエアシリンダ７２の駆動によって左右動する。レール７５は左右に延び、押え足７３の後面に固定する。スライダ７６はレール７５に係合し、押え足７３を左右動可能に支持する。押え板７４は押え足７３の下端部に固定する。押え板７４は水平方向に配置した板部材であり、平面視矩形状の開口を有する。

押え板７４は昇降板７１と共に上下動する。押え板７４は、移動範囲の下端に位置した時、補助板５との間に布１０５を上下から挟んで保持する。押え板７４は、移動範囲の上端に位置した時、補助板５から上方に離れ、布１０５の保持を解除する。押え足７３は、エアシリンダ７２の駆動により左右方向に移動する。図３では、移動範囲の右端に位置する押え足７３を実線で図示し、移動範囲の左端に位置する押え足７３を二点鎖線で示す。押え腕６５は、押え板７４と補助板５との間に布１０５を挟んだ状態でＸ軸モータ３２とＹ軸モータ３４の駆動により移動し、受渡位置にある布１０５を、針板１２上の針穴１３上方に移動する。以下、針板１２上の針穴１３上方に布１０５を配置する位置を「縫製位置」と称す。

図４、図５を参照し、供給装置１００の機械的構成を説明する。供給装置１００は、布把持装置１５０、搬送装置１４０、吸引装置１９０を備える。布把持装置１５０は、布箱１０２で積み重なった複数の布１０５から一枚の布１０５を取り出し、収容位置から配置位置へ移動する（図９参照）。布把持装置１５０は回動機構１６０、上下エアシリンダ１７０、把持機構１８０を備える。回動機構１６０は台座部１６１、エアシリンダ１６２、支柱１６３、回動腕１６４を備える。台座部１６１は補助板５上に固定し、上下方向に延びる棒状の支柱１６３を回動可能に支持する。支柱１６３の下端部は台座部１６１内に配置する。エアシリンダ１６２は台座部１６１の側部に設ける。エアシリンダ１６２のロッド１６５は台座部１６１内に配置し、支柱１６３の前方で左右方向に伸縮する。支柱１６３の下端部はピニオンギア（図示略）を備える。エアシリンダ１６２のロッド１６５はラックギア（図示略）を備える。ラックギアはピニオンギアと噛み合う。支柱１６３は、エアシリンダ１６２の駆動により回動する。回動腕１６４は支柱１６３の上端部から水平方向に延びる。回動腕１６４は上下エアシリンダ１７０を支持する。

上下エアシリンダ１７０は角形であり、下方に伸縮する二本のロッド１７１を備える。把持機構１８０は、二本のロッド１７１の下端に接続する。上下エアシリンダ１７０は、把持機構１８０を上下動する。把持機構１８０は、エアシリンダ１６２の駆動により、上下エアシリンダ１７０と共に移動する。図４では、上側から見て最も反時計回り方向に移動した把持機構１８０の位置を実線で示す。該時、把持機構１８０は平面視で布箱１０２上方に位置する。図４では、上側から見て最も時計回り方向に移動した把持機構１８０の位置を二点鎖線で示す。該時、把持機構１８０は平面視で窓部１０１上方に位置する。

把持機構１８０は、支持部１８１、作動部１８７Ａ、１８７Ｂ（「作動部１８７」と総称する）を備える。支持部１８１は左右方向に延び、ロッド１７１下端に連結する。作動部１８７Ａは支持部１８１の左部に設け、作動部１８７Ｂは支持部１８１の右部に設ける。作動部１８７Ａ、１８７Ｂの構成は左右対称である。

作動部１８７は、脚部１８２、保持機構、軸棒１８５、把持部１８４、捩りバネを備える。脚部１８２は、側面視Ｕ字状に曲げ加工した板状の部材である。脚部１８２は、前後方向に対向する板状部分の夫々に、上下方向に延びる一対の長穴１７３を有する。支持部１８１は、前後方向に対向する部分の外側面に、板状の一対の突部１８９を固定する。突部１８９は、上下方向に長い長円形状である。支持部１８１は一対の長穴１７３に一対の突部１８９を係合し、脚部１８２を長穴１７３の範囲内で上下動可能に支持する。脚部１８２は、支持部１８１に対して相対的に上下動する。脚部１８２は下端部に足部１８３を有する。足部１８３下端部は把持部１８４側に向けて突出する。図５では、移動範囲の上端に位置した脚部１８２の位置を二点鎖線で示す。図５では、移動範囲の下端に位置した脚部１８２の位置を実線で図示する。保持機構は公知のノック機構と同様の構成を有する。保持機構は、脚部１８２を上方に付勢する力が作用する度に、脚部１８２を保持する位置を、支持部１８１に対して上側に相対移動した位置又は下側に相対移動した位置に切り替える。軸棒１８５は、支持部１８１の前壁と後壁とに支持した前後方向に沿う軸である。軸棒１８５は把持部１８４を回動可能に支持する。捩りバネは軸棒１８５に設け、把持部１８４の先端部１８８が足部１８３から離隔する向きに把持部１８４を付勢する。図５では、先端部１８８が足部１８３に近接する向きに回動した把持部１８４の位置を二点鎖線で示す。該時、把持部１８４は足部１８３との間に布１０５を挟む。図５では、先端部１８８が足部１８３から離隔する向きに回動した把持部１８４の位置を実線で示す。

搬送装置１４０は、布把持装置１５０が配置位置に配置した布１０５を保持し、撮影位置を介して受渡位置に搬送する（図９参照）。搬送装置１４０は、移動機構１２０と吸着機構１３０を備える。移動機構１２０は、支柱部１３１、第一駆動モータ１２１（図８参照）、第一腕部１３２、第二腕部１３３、第二駆動モータ１２２（図８参照）、カバー１３４、第三駆動モータ１２３（図８参照）、第四駆動モータ１２５（図８参照）を有する。支柱部１３１は上下方向に延びる円筒状であり、下端部を棚板３０５上に固定する。支柱部１３１の上端部は第一腕部１３２の一端部に連結し、第一腕部１３２を水平回転可能に支持する。支柱部１３１は上端部内に第一駆動モータ１２１を備える。第一駆動モータ１２１はパルスモータである。第一腕部１３２は、第一駆動モータ１２１の駆動により回動する。

第一腕部１３２は水平方向に延びる。第一腕部１３２の他端部は第二腕部１３３の一端部に連結し、第二腕部１３３を水平回転可能に支持する。第二腕部１３３は水平方向に延び、且つ他端部が上下方向に延びる。第二腕部１３３は一端部内に第二駆動モータ１２２を備える。第二駆動モータ１２２はパルスモータである。第二腕部１３３は、第二駆動モータ１２２の駆動により第一腕部１３２に対して相対的に回動する。

カバー１３４は筒状であり、第二腕部１３３の他端部から上方に延びる。カバー１３４は、内部に上下方向に延びる螺子軸１３７を備える。第二腕部１３３は他端部にて螺子軸１３７を回動可能に支持する。第二腕部１３３は他端部内に第三駆動モータ１２３を備える。第三駆動モータ１２３はパルスモータであり、上下伝動機構を介して螺子軸１３７と連結する。螺子軸１３７は所謂ボール螺子スプライン軸である。第三駆動モータ１２３が駆動することで、上下伝動機構は螺子軸１３７を上下動する。第二腕部１３３は内部に第四駆動モータ１２５を備える。第四駆動モータ１２５はパルスモータであり、回転伝動機構を介して螺子軸１３７に連結する。第四駆動モータ１２５が駆動することで、回転伝動機構は螺子軸１３７を回転する。

吸着機構１３０は、螺子軸１３７の下端部に連結する。吸着機構１３０は、布１０５を吸着して保持する。吸着機構１３０は取付台１２４と帯電装置１３５を備える。取付台１２４は平面視略矩形状の板部材である。帯電装置１３５は平面視略矩形の板状であり、取付台１２４の下部に固定する。帯電装置１３５は下面に吸着面１３６を有する。吸着面１３６は、帯電装置１３５の駆動により静電気を帯び、布１０５を吸着できる。

第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第四駆動モータ１２５の駆動により、吸着機構１３０は、配置位置の上方に位置する状態と、窓部１０１の上方の撮影位置に位置する状態と、流通板１９２上の受渡位置の上方に位置する状態（図９参照）との間で移動する。第三駆動モータ１２３の駆動により、吸着機構１３０は上下方向に移動する。吸着機構１３０が移動範囲の上端に位置する時、吸着面１３６は補助板５から上方に離れる。吸着面１３６が配置位置の上方に位置し、且つ吸着機構１３０が移動範囲の下端に位置する時、吸着面１３６は配置位置にある布１０５を内側に吸着可能である。撮影装置１１７は、窓部１０１の下方に固定する。撮影装置１１７は、窓部１０１側の所定の領域（「撮影領域」と称す）を撮影する。吸着機構１３０が撮影位置に在る時、吸着面１３６は、少なくとも布１０５を保持する部分が撮影領域内に在る。

吸引装置１９０は、布箱１０２の後方で補助板５に設ける。吸引装置１９０は、流通板１９２、吸引バルブ１９５（図８参照）を備える。流通板１９２は補助板５に固定し、上下方向に開口する複数の通気孔を有する。流通板１９２の上面と補助板５の上面は略同じ高さである。エアは、流通板１９２の通気孔を通過可能である。吸引バルブ１９５は流通板１９２下方に固定する。吸引バルブ１９５がエアを吸引することで、エアは通気孔を介して吸引バルブ１９５に流れる。該時、吸引装置１９０は、受渡位置にある布１０５を流通板１９２側に吸引して保持する。

ミシン１のエアシリンダ６９、７２、供給装置１００のエアシリンダ１６２、上下エアシリンダ１７０、吸引バルブ１９５は夫々、エアチューブを介しエアコンプレッサ（図示略）に接続する。

図６を参照し、ＰＣ２００の電気的構成を説明する。ＰＣ２００はＣＰＵ９を備える。ＣＰＵ９はＰＣ２００の制御を司る。ＣＰＵ９は表示制御部９８を内蔵する。表示制御部９８はディスプレイ９９と電気的に接続し、ディスプレイ９９への映像の表示を制御する。ＣＰＵ９はメモリコントローラ（図示略）を内蔵し、ＲＡＭ９３と電気的に接続する。ＲＡＭ９３は、種々の一時データを記憶する。

ＣＰＵ９はチップセット９５を介し、フラッシュＲＯＭ９２、記憶装置９６、入力部９７、通信Ｉ／Ｆ９１と電気的に接続する。チップセット９５は、ＣＰＵ９と、フラッシュＲＯＭ９２、記憶装置９６、入力部９７、通信Ｉ／Ｆ９１との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。フラッシュＲＯＭ９２はＢＩＯＳ等を記憶する。記憶装置９６は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等、不揮発性の記憶装置である。記憶装置９６は、ＯＳ、後述するメイン処理（図１２参照）を含むプログラム、データ等を記憶する。記憶装置９６は、ＰＣ２００に対して着脱可能なメモリカードであってもよい。入力部９７は、例えばキーボード、マウス等である。入力部９７は、作業者からの各種指示を検出し、検出した各種指示をＣＰＵ９に出力する。通信Ｉ／Ｆ９１は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ９１は、撮影装置１１７、供給装置１００、ミシン１に接続する。撮影装置１１７は、吸着機構１３０の吸着面１３６と吸着面１３６に吸着した布１０５を含む撮影領域を、吸着面１３６側から撮影する。撮影装置１１７は、撮影画像のデータを生成し、ＣＰＵ９に出力する。

図７を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御部５０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４、通信Ｉ／Ｆ５５、入出力Ｉ／Ｆ５６、駆動回路５７〜５９を備える。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４は、バスを介して入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。ＣＰＵ５１はミシン１の制御を司り、ＲＯＭ５２が記憶する各種プログラムに従い縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ５２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ５３はＣＰＵ５１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。記憶装置５４は不揮発性であり、縫製データ、各種設定情報等を記憶する。縫製データは、縫目を形成する為の複数の針落ち点が順に縫針１１の直下に位置するように、保持体７０を移動する為のデータである。

通信Ｉ／Ｆ５５は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ５５は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ５５はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ９１に接続する。駆動回路５７〜５９は入出力Ｉ／Ｆ５６と電気的に接続する。駆動回路５７はミシンモータ３１と電気的に接続する。ＣＰＵ５１は駆動回路５７を制御することで、ミシンモータ３１を駆動制御する。駆動回路５８はＸ軸モータ３２と電気的に接続する。駆動回路５９はＹ軸モータ３４と電気的に接続する。入出力Ｉ／Ｆ５６は電磁弁３８、３９と電気的に接続する。電磁弁３８は、エアコンプレッサがエアシリンダ６９へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３８の開閉によってエアシリンダ６９を駆動制御し、押え板７４を上下動する。電磁弁３９は、エアコンプレッサが保持体７０のエアシリンダ７２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ５１は電磁弁３９の開閉によってエアシリンダ７２を駆動制御し、押え板７４を左右に移動する。

図８を参照し、供給装置１００の電気的構成を説明する。供給装置１００の制御部１１０は、ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、記憶装置１１９、通信Ｉ／Ｆ１１４、入出力Ｉ／Ｆ１１５、駆動回路１６６〜１６９を備える。ＣＰＵ１１１、ＲＯＭ１１２、ＲＡＭ１１３、記憶装置１１９、通信Ｉ／Ｆ１１４はバスを介して入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。ＣＰＵ１１１は供給装置１００の制御を司り、ＲＯＭ１１２が記憶する各種プログラムに従い処理を実行する。ＲＯＭ１１２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１１３はＣＰＵ１１１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。記憶装置１１９は、不揮発性である。通信Ｉ／Ｆ１１４は例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ１１４はＰＣ２００の通信Ｉ／Ｆ９１に接続する。

駆動回路１６６〜１６９は入出力Ｉ／Ｆ１１５と電気的に接続する。駆動回路１６６〜１６９は夫々、搬送装置１４０の第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第三駆動モータ１２３、第四駆動モータ１２５に接続する。入出力Ｉ／Ｆ１１５は、搬送装置１４０の帯電装置１３５、吸引装置１９０の電磁弁１１８、布把持装置１５０の電磁弁１５１、１５２と電気的に接続する。ＣＰＵ１１１は、帯電装置１３５、電磁弁１１８、１５１、１５２を駆動する。電磁弁１１８は、エアコンプレッサが吸引バルブ１９５へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１１８を開閉し、吸引バルブ１９５を駆動制御する。電磁弁１５１は、エアコンプレッサがエアシリンダ１６２へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５１を開閉し、エアシリンダ１６２を駆動制御する。電磁弁１５２は、エアコンプレッサが上下エアシリンダ１７０へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ１１１は電磁弁１５２を開閉し、上下エアシリンダ１７０を駆動制御する。

縫製システム３００の動作を説明する。ＰＣ２００のＣＰＵ９は後述するメイン処理（図１２参照）を実行し、供給装置１００とミシン１に各種指令を出力する。供給装置１００のＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００から受信する供給指令に従い、布把持装置１５０の駆動を制御して布１０５を収容位置から配置位置に移動する。ＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００から搬送装置１４０に対応する各種指令を受信すると、搬送装置１４０及び吸引装置１９０の駆動を制御して、布１０５を配置位置から撮影位置を介し、受渡位置に移動する。ミシン１のＣＰＵ５１は、ＰＣ２００から受信する縫製指令に従い、受渡位置の布１０５を受け取り縫製する。

図４、図５、図９を参照し、布把持装置１５０が布１０５を収容位置から配置位置に移動する動作を説明する。把持機構１８０は収容位置の上方に位置する。供給装置１００のＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００のＣＰＵ９から供給指令を受信すると、上下エアシリンダ１７０を駆動し、把持機構１８０を移動範囲の上端から下端に移動する。脚部１８２は、足部１８３が布１０５に当接した時の力により、支持部１８１に対して上側に相対移動する。把持部１８４は、布１０５に先端部１８８が当接した時の力により、捩りバネの付勢力に抗して回動する。該時、把持部１８４の先端部１８８は足部１８３に近接し、布１０５の一部分を足部１８３との間に挟む。保持機構は、脚部１８２を保持する位置を、支持部１８１に対して上側に相対移動した位置に切り替える。次にＣＰＵ１１１は上下エアシリンダ１７０を駆動し、把持機構１８０を移動範囲の下端から上端に移動する。以上により、布把持装置１５０は布１０５を布箱１０２から取り出す。

ＣＰＵ１１１はエアシリンダ１６２を駆動し、支柱１６３を平面視時計回り方向に回動する。把持機構１８０は配置位置の上方に位置する。ＣＰＵ１１１は上下エアシリンダ１７０を駆動し、把持機構１８０を移動範囲の上端から下端に移動する。把持機構１８０が移動範囲の下端に到達した時、足部１８３は布１０５を介して補助板５と接触する。該時、保持機構は、脚部１８２を保持する位置を、支持部１８１に対して下端に相対移動した位置に切り替える。次にＣＰＵ１１１は上下エアシリンダ１７０を駆動し、把持機構１８０を移動範囲の下端から上端に移動する。該時、把持部１８４の先端部１８８は、捩りバネの付勢力に応じて足部１８３から離隔し、布１０５を離す。把持機構１８０は布１０５を配置位置に配置する。配置位置に配置した布１０５は、図９の点線で示す位置に在る。以上により、布１０５の収容位置から配置位置への移動が完了する。

図４、図９を参照し、移動機構１２０と吸着機構１３０が布１０５を配置位置から撮影位置を介して受渡位置に移動し、ミシン１に受け渡す動作を説明する。供給装置１００のＣＰＵ１１１は、ＰＣ２００のＣＰＵ９から搬送装置１４０に対応する各種指令を受信する。搬送装置１４０に対応する指令は、第一移動指令、保持指令、第二移動指令、第三移動指令、解放指令を含む。第一移動指令は、吸着機構１３０を配置位置の上方に移動する指令である。保持指令は、吸着機構１３０で布１０５を保持する指令である。第二移動指令は、吸着機構１３０を撮影位置に移動する指令である。第三移動指令は、吸着機構１３０を受渡位置の上方に移動する指令である。解放指令は、吸着機構１３０が保持する布１０５を解放する指令である。

第一移動指令、第二移動指令、第三移動指令は、移動機構１２０が吸着機構１３０を移動する移動量を含む。移動量は、吸着機構１３０を水平方向（Ｘ方向、Ｙ方向）に移動する距離［ｍｍ］を指定する位置座標のデータと、上下方向（Ｚ軸方向）を軸に吸着機構１３０を回転する角度［°］を指定する回転角度のデータとを含む。位置座標における座標軸の単位はｍｍでなくてもよい。回転角度の単位は度でなくてもよい。移動量は、吸着機構１３０の位置座標及び回転角度から移動先の位置座標及び回転角度を相対的に示す相対座標及び相対角度のデータである。移動量は、吸着機構１３０の待機時（原点）の位置座標及び回転角度を基準に移動先の位置座標及び回転角度を示す絶対座標及び絶対角度のデータであってもよい。移動量の初期値は、予め、搬送装置１４０に対する教示作業によって設定し、ＰＣ２００の記憶装置９６に記憶する。ＰＣ２００のＣＰＵ９は、第一移動指令及び第二移動指令においては移動量として初期値を指定する。ＣＰＵ９は、第三移動指令においては、移動量の初期値に、メイン処理で算出した修正量と補正量を加えた移動量を指定する。

供給装置１００のＣＰＵ１１１は、第一移動指令を受信すると、第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第四駆動モータ１２５を移動量に応じた駆動量で駆動する。該時、第一腕部１３２と第二腕部１３３は、吸着機構１３０を配置位置の上方に移動する。吸着機構１３０が配置位置の上方に位置する時、吸着面１３６は図９の点線で示す位置に在る。ＣＰＵ１１１は、保持指令を受信すると、第三駆動モータ１２３を駆動し、吸着機構１３０を移動範囲の下端に移動する。ＣＰＵ１１１は帯電装置１３５を駆動する。吸着面１３６は静電気を帯び、配置位置にある布１０５を吸着する。ＣＰＵ１１１は第三駆動モータ１２３を駆動し、吸着面１３６に布１０５を吸着した状態の吸着機構１３０を移動範囲の上端に移動する。

ＣＰＵ１１１は、第二移動指令を受信すると、第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第四駆動モータ１２５を移動量に応じた駆動量で駆動する。該時、第一腕部１３２と第二腕部１３３は、吸着機構１３０を撮影位置に移動する。吸着機構１３０が撮影位置に在る時、吸着面１３６と布１０５は、図９の一点鎖線で示す位置に在る。ＰＣ２００のＣＰＵ９は、撮影装置１１７により撮影領域を撮影し、撮影画像のデータを取得する。撮影画像には、窓部１０１を介し、布１０５を吸着した吸着面１３６が写る。ＣＰＵ９は撮影画像を解析し、吸着面１３６に吸着した布１０５の位置を検出する。ＣＰＵ９は、検出した布１０５の位置に応じ、布１０５を受渡位置に載置する為に必要な第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第四駆動モータ１２５の修正量を算出し、別途取得する補正量と共に移動量の初期値に加え、第三移動指令に含む移動量を算出する。

供給装置１００のＣＰＵ１１１は、第三移動指令を受信すると、ＰＣ２００が算出した移動量に応じた駆動量で、第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第四駆動モータ１２５を駆動する。第一腕部１３２と第二腕部１３３は、吸着機構１３０を受渡位置の上方に移動する。吸着機構１３０が受渡位置の上方に位置する時、吸着面１３６は図９の二点鎖線で示す位置に在る。ＣＰＵ１１１は、解放指令を受信すると、第三駆動モータ１２３を駆動し、布１０５を吸着した状態の吸着機構１３０を移動範囲の下端に移動する。ＣＰＵ１１１は帯電装置１３５の駆動を停止する。ＣＰＵ１１１は吸引装置１９０を駆動し、吸引バルブ１９５によりエアを吸引する。布１０５は吸着面１３６から離れ、ＰＣ２００が算出した駆動条件に基づく吸着機構１３０の移動位置の補正によって正確に、受渡位置に位置する。受渡位置に位置する布１０５は、図９の二点鎖線で示す位置に在る。吸引装置１９０は、受渡位置に位置する布１０５を、流通板１９２上にて保持する。ＣＰＵ１１１は第三駆動モータ１２３を駆動し、吸着面１３６から布１０５を解放した状態の吸着機構１３０を移動範囲の上端に移動する。ＣＰＵ１１１は、予め設定した駆動量で第一駆動モータ１２１、第二駆動モータ１２２、第四駆動モータ１２５を駆動し、吸着機構１３０を待機時の位置に移動する。以上により、布１０５の配置位置から受渡位置への移動が完了する。

図２、図３を参照し、ミシン１の縫製動作の概要を説明する。ミシン１のＣＰＵ５１は、ＰＣ２００のＣＰＵ９から縫製指令を受信すると、布１０５に対する縫製動作を行う。縫製指令は、縫製データの指定を含む。ＣＰＵ５１はＸ軸モータ３２とＹ軸モータ３４を駆動し、押え腕６５の保持体７０を受渡位置にある布１０５の上方に移動する。ＣＰＵ５１はエアシリンダ６９を駆動し、押え板７４を移動範囲の下端に移動する。押え板７４は、受渡位置にある布１０５を流通板１９２との間に挟み保持する。該時、ＣＰＵ５１は、保持体７０で布１０５を保持した旨を報せる信号をＰＣ２００に送信する。ＰＣ２００は供給装置１００に吸引装置１９０の駆動を停止する指令を出力する。供給装置１００は吸引装置１９０の駆動を停止し、吸引バルブ１９５によるエアの吸引を停止する。受渡位置に載置した布１０５は移動可能となる。

ＣＰＵ５１はＸ軸モータ３２とＹ軸モータ３４を駆動して押え腕６５を移動し、布１０５を受渡位置から針穴１３上の縫製位置に移動する。次にＣＰＵ５１は、縫製指令で指定する縫製データに従い、ミシンモータ３１、Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３４の夫々を駆動する。水平動機構６は布１０５を前後方向と左右方向とに移動し、針棒１０と垂直釜は同期駆動する。縫製機構８は縫針１１で布１０５に縫製する。ミシン１は布１０５に所定の縫目を形成する。縫目形成後、ＣＰＵ５１はエアシリンダ７２を駆動し、押え板７４を移動範囲の左端に移動する。ＣＰＵ５１はエアシリンダ６９を駆動し、押え板７４を移動範囲の上端に移動して布１０５から離す。ＣＰＵ５１は、布１０５の縫製が完了した旨を報せる信号をＰＣ２００に送信する。以上により、ミシン１の縫製動作は終了する。

図１０、図１１を参照し、ＣＰＵ９がメイン処理の実行によって布１０５の位置ずれを修正する処理の概要について説明する。本実施形態において、搬送前の布１０５は布箱１０２内で積み重なるが、整列した状態とは限らない。故に布把持装置１５０は、布１０５を収容位置から配置位置に移動する時、配置位置にて必ずしも同じ位置とならない。搬送装置１４０は、吸着機構１３０を初期値に設定した移動量で配置位置上方に移動する。故に吸着機構１３０は、配置位置に対して常に同じ位置関係を維持した状態で、吸着面１３６に布１０５を保持する。搬送装置１４０は、吸着機構１３０を初期値に設定した移動量で配置位置上方から撮影位置に移動する。撮影装置１１７は、布１０５を保持した状態で撮影位置に在る吸着機構１３０を撮影する。該時、撮影装置１１７が撮影した画像は撮影画像２６０（図１１参照）である。故に、撮影画像２６０において吸着機構１３０が布１０５を保持する保持位置は、布把持装置１５０が布１０５を配置位置に配置した時の位置のずれを生じた状態である。ＰＣ２００のＣＰＵ９はメイン処理を実行し、搬送装置１４０が受渡位置に布１０５を搬送する時、布１０５を受渡位置に正確に配置する為、布１０５の位置ずれを修正する。

搬送装置１４０が吸着機構１３０を撮影位置から受渡位置上方に移動する時、ＣＰＵ９は、撮影画像２６０に対する画像解析の結果に基づき、修正量を算出する。修正量は、受渡位置との位置関係に基づいて予め撮影装置１１７の撮影範囲内に設定した基準位置と、撮影画像２６０の保持位置との位置関係を、撮影画像２６０の解析結果から算出する。基準位置は、ＣＰＵ９が基準情報編集処理（図１３参照）を実行することにより、以下のように設定する。

作業者は、搬送装置１４０による布１０５の搬送の基準に用いる基準布２０５を、受渡位置に正確に配置する。搬送装置１４０は吸着機構１３０を受渡位置に移動し、基準布２０５を保持する。搬送装置１４０は、吸着機構１３０を受渡位置上方から撮影位置に、移動量の初期値を用いて逆向きに移動する。撮影装置１１７は、撮影位置にて基準布２０５を保持する吸着機構１３０を撮影し、基準画像２１０（図１０参照）とする。ＣＰＵ９は、基準画像２１０を、例えばビットマップ形式で記憶装置９６に保存する。ＣＰＵ９は、基準画像２１０に対して画像解析を行い、基準画像２１０に写る基準布２０５を縁取る輪郭２２０を示す解析画像２９０を、例えば透過ＰＮＧ形式で、記憶装置９６に保存する。

ＣＰＵ９は、画像解析の結果に基づき、画像処理情報２５０と基準パラメータ情報２５５を作成し、基準情報として記憶装置９６に保存する。画像処理情報２５０は、画像解析において布１０５を検出する条件を指定する情報等である。画像処理情報２５０は、例えば、基準画像２１０において基準布２０５の周囲に写る吸着機構１３０の吸着面１３６の任意の位置を指定位置２４０とする情報である。ＣＰＵ９は、画像処理情報２５０を用いることで、撮影画像２６０の画像解析を行う時、指定位置２４０の色と異なる色を示し、指定位置２４０の色で周囲を囲う内側の領域部分を布１０５として検出することができる。

基準パラメータ情報２５５は、画像解析によって得られた基準布２０５の外形形状の情報、基準位置の情報等である。基準位置の情報は、例えば、輪郭２２０に基づいて算出する重心位置２３０及びモーメント軸２３５の情報を含む。重心位置２３０は、基準画像２１０内、即ち撮影装置１１７の撮影範囲内で、基準布２０５の位置を特定する為の基準となる座標のデータである。モーメント軸２３５は、重心位置２３０を通り、撮影範囲内での基準布２０５の傾きを特定する為の基準となる軸のデータである。重心位置２３０及びモーメント軸２３５の計算方法は公知の方法を適宜用いればよい。

ＣＰＵ９は、メイン処理において修正量を算出する時、撮影画像２６０、画像処理情報２５０、基準パラメータ情報２５５を用いる。ＣＰＵ９は、撮影画像２６０に対して画像解析を行い、画像処理情報２５０に含む指定位置２４０の情報を用いて、撮影画像２６０に写る布１０５の輪郭２７０（図１１参照）を上記同様に検出する。ＣＰＵ９は、輪郭２７０に基づいて布１０５の重心位置２８０及びモーメント軸２８５を算出し、保持位置の情報として特定する。重心位置２８０及びモーメント軸２８５の計算方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ９は、基準パラメータ情報２５５から基準位置の情報（重心位置２３０及びモーメント軸２３５の情報）を取得する。ＣＰＵ９は、重心位置２３０の座標に対する重心位置２８０の座標の差分を求め、移動量に含む位置座標を修正する為の座標修正データを得る。ＣＰＵ９は、モーメント軸２３５の傾きに対するモーメント軸２８５の傾きの差分を求め、移動量に含む回転角度を修正する為の角度修正データを得る。修正量は、座標修正データと角度修正データとを含む。ＣＰＵ９は、第三移動指令において、移動量の初期値に修正量を加えて修正した移動量を指定する。これにより、搬送装置１４０は、基準位置に対する保持位置のずれを修正し、布１０５を受渡位置に正確に搬送することができる。

ＣＰＵ９は更に、第三移動指令において指定する移動量に補正量を加えて補正することができる。補正量は、例えば外的要因により、基準位置と受渡位置との位置関係にずれが生じた場合のずれの補正に用いるデータである。補正量は、座標補正データと角度補正データとを含む。作業者は、例えばミシン１による布１０５の縫製結果における縫目のずれを定規等で測定することにより、座標補正データと角度補正データを得る。ＣＰＵ９が基準情報編集処理を実行することにより、作業者は、座標補正データと角度補正データを入力部９７から入力する。ＣＰＵ９は、作業者が入力した座標補正データと角度補正データ、即ち補正量を、補正情報として記憶装置９６に保存する。ＣＰＵ９は、第三移動指令において、補正量を加えて補正した移動量を指定する。これにより、搬送装置１４０は、受渡位置に対する基準位置のずれを補正し、布１０５を受渡位置に正確に搬送することができる。

図１２〜図１５を参照し、メイン処理を説明する。作業者がＰＣ２００の電源をオンにすると、ＣＰＵ９はフラッシュＲＯＭ９２に記憶するＢＩＯＳを立ち上げ、記憶装置９６に記憶するＯＳを読込んで実行する。作業者がＰＣ２００を操作し、メイン処理の実行を指示すると、ＣＰＵ９は記憶装置９６からメイン処理のプログラムを読込んで実行する。図１２に示すように、ＣＰＵ９は、メイン処理を前回実行した時に用い、終了時に記憶装置９６に保存した基準情報及び補正情報を、今回のメイン処理で使用する基準情報及び補正情報として設定する（Ｓ１）。なお、メイン処理の前回の実行時に補正情報を初期化した場合、或いは元々設定していなかった場合、ＣＰＵ９は補正情報を設定しない。ＣＰＵ９は、作業者による指示の入力を待機する（Ｓ２：ＮＯ、Ｓ３１：ＮＯ、Ｓ２７：ＮＯ、Ｓ２）。

作業者が縫製を開始する指示を入力した時（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９はディスプレイ９９に入力画面（図示略）を表示し、作業者の操作による加工数の入力を受け付ける。加工数は、縫製する縫製物の数である。作業者は、予め布箱１０２に、加工数に応じた枚数の布１０５を積み重ねて収容する。ＣＰＵ９は作業者が入力した加工数をＲＡＭ９３に記憶し、加工数を設定する（Ｓ３）。加工数は、予め作業者が入力し記憶装置９６にパラメータとして記憶したものを読込んで設定してもよい。該時、ＣＰＵ９は工程数を０に設定する。工程数は、縫製システム３００が行う一連の処理の繰返し回数である。

ＣＰＵ９は、供給装置１００に供給指令を出力する（Ｓ５）。供給装置１００は布把持装置１５０を駆動し、布箱１０２から取り出した一枚の布１０５を配置位置に移動する。供給装置１００は布１０５の配置位置への移動が完了すると、ＰＣ２００に移動完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ９は、供給装置１００に第一移動指令を出力する（Ｓ６）。供給装置１００は、第一移動指令が含む移動量に応じた駆動量で搬送装置１４０を駆動し、吸着機構１３０を待機時の位置から配置位置の上方に移動する。供給装置１００は吸着機構１３０の配置位置上方への移動が完了すると、ＰＣ２００に移動完了を通知する信号を出力する。

ＣＰＵ９は、供給装置１００に保持指令を出力する（Ｓ７）。供給装置１００は搬送装置１４０を駆動して吸着機構１３０を下げる。供給装置１００は帯電装置１３５を駆動し、布１０５を吸着面１３６に保持する。供給装置１００は搬送装置１４０を駆動して吸着機構１３０を上げると、ＰＣ２００に保持完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ９は、供給装置１００に第二移動指令を出力する（Ｓ８）。供給装置１００は、第二移動指令が含む移動量に応じた駆動量で搬送装置１４０を駆動し、吸着機構１３０を配置位置上方から撮影位置に移動する。供給装置１００は吸着機構１３０の撮影位置への移動が完了すると、ＰＣ２００に移動完了を通知する信号を出力する。

ＣＰＵ９は撮影装置１１７に撮影指示を出力し、撮影装置１１７が撮影した撮影画像２６０を取得する（Ｓ１１）。該時、ＣＰＵ９は、ディスプレイ９９に撮影画像２６０を表示する。ＣＰＵ９は記憶装置９６から画像処理情報２５０と基準パラメータ情報２５５を読込み、基準情報として取得する（Ｓ１２）。該時、ＣＰＵ９は、撮影画像２６０に重ねて輪郭２２０を表示する。ＣＰＵ９は撮影画像２６０に対する画像解析を行い、撮影画像２６０に写る布１０５の保持位置を特定する（Ｓ１３）。該時、ＣＰＵ９は、撮影画像２６０と輪郭２２０に重ねて輪郭２７０を表示する。ＣＰＵ９は基準位置に対する保持位置のずれを修正量として算出する（Ｓ１５）。ＣＰＵ９は、搬送装置１４０が吸着機構１３０を撮影位置から受渡位置上方に移動する時の移動量の初期値に修正量を加算し、移動量を修正する（Ｓ１６）。

ＣＰＵ９は、補正情報の設定があるか否かを判断する（Ｓ１７）。ＣＰＵ９は、補正情報の設定がなければ（Ｓ１７：ＮＯ）、処理をＳ２１に移行し、補正情報の設定があれば（Ｓ１７：ＹＥＳ）、記憶装置９６から設定に基づく補正情報を読込んで取得する（Ｓ１８）。ＣＰＵ９は、Ｓ１６で修正量を加算した移動量に更に、補正情報が含む補正量を加算し、移動量を補正する（Ｓ２０）。ＣＰＵ９は処理をＳ２１に移行し、供給装置１００に第三移動指令を出力する（Ｓ２１）。供給装置１００は、第三移動指令が含み、修正量と補正量を加えた移動量に応じた駆動量で搬送装置１４０を駆動し、吸着機構１３０を撮影位置から受渡位置上方に移動する。供給装置１００は吸着機構１３０の受渡位置上方への移動が完了すると、ＰＣ２００に移動完了を通知する信号を出力する。

ＣＰＵ９は、供給装置１００に解放指令を出力する（Ｓ２２）。供給装置１００は搬送装置１４０を駆動して吸着機構１３０を下げる。供給装置１００は帯電装置１３５の駆動を停止し、布１０５を吸着面１３６から解放する。供給装置１００は吸引装置１９０を駆動して布１０５をエアで吸引し、流通板１９２上に保持する。布１０５は受渡位置に正確に位置する。供給装置１００は搬送装置１４０を駆動して吸着機構１３０を上げ、更に吸着機構１３０を待機時の位置に移動する。供給装置１００はＰＣ２００に解放完了を通知する信号を出力する。

ＣＰＵ９はミシン１に縫製指令を出力する（Ｓ２３）。ミシン１は保持体７０を受渡位置上方に移動し、押え板７４で布１０５を保持する。吸引装置１９０は駆動を停止して布１０５の保持を解除し、布１０５が移動可能になると、ミシン１は布１０５を縫製位置に移動する。ミシン１は、縫製指令で指定する縫製データを記憶装置５４から読込み、縫製データに従って布１０５を縫製する。縫製動作を完了すると、ミシン１はＰＣ２００に縫製完了を通知する信号を出力する。

ＣＰＵ９は工程数を１加算し（Ｓ２５）、工程数が加工数より小さいか否か判断する（Ｓ２６）。工程数が加工数より小さい場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は処理をＳ５に移行し、布１０５を加工する一連の処理（Ｓ５〜Ｓ２５）を繰返す。工程数が加工数と等しくなれば（Ｓ２６：ＮＯ）、布１０５を加工する一連の処理を終了し、作業者による指示の入力を待機する（Ｓ２７：ＮＯ、Ｓ２：ＮＯ、Ｓ３１：ＮＯ、Ｓ２７）。

指示の待機中に、作業者が基準情報を編集する指示を入力した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、基準情報編集処理を実行する（Ｓ３２）。図１３に示すように、ＣＰＵ９はディスプレイ９９に基準情報編集画面４００（図１５参照）を表示する（Ｓ５１）。

図１５に示すように、基準情報編集画面４００は、画面上段に、新規作成ボタン４８０、基準画像名入力部４４０、補正情報名入力部４７０を有し、画面下段左側に、基準画像一覧表示部４３０を有する。基準情報編集画面４００は、画面下段中央に、基準画像表示部４１０、解析結果表示部４２０を有し、画面下段右側に、補正情報一覧表示部４５０、補正情報入力部４６０を有し、右上角部に終了ボタン４９０を有する。

基準画像表示部４１０は、基準画像２１０を表示する。ＣＰＵ９は、作業者が基準画像表示部４１０内で指定する位置を、指定位置２４０として表示する。指定位置２４０は画像処理において用いる情報であり、画像処理情報２５０に含む。解析結果表示部４２０は、基準画像２１０に対する画像解析の結果を表示する。

基準画像２１０はファイル名を設定して複数登録でき、記憶装置９６に保存することができる。基準画像一覧表示部４３０は、記憶装置９６に記憶する基準画像２１０のファイル名を一覧表示する。基準画像一覧表示部４３０は、一覧表示する基準画像２１０のうち一つの選択を受け付ける。作業者は、基準画像２１０に対する編集を行う時、基準画像一覧表示部４３０にて基準画像２１０を選択する。基準画像表示部４１０は、新規に作成した基準画像２１０、又は作業者が選択した基準画像２１０を表示する。基準画像一覧表示部４３０は、削除ボタン４３１を備える。作業者が基準画像２１０を選択して削除ボタン４３１を押すと、ＣＰＵ９は、作業者が選択した基準画像２１０を削除する。

新規作成ボタン４８０は、基準画像２１０を新規に作成する時に操作する。基準画像名入力部４４０は、基準画像２１０に設定するファイル名の入力を受け付ける。基準画像名入力部４４０は保存ボタン４４１を備える。作業者が保存ボタン４４１を押すと、ＣＰＵ９は、作業者が基準画像名入力部４４０に入力するファイル名で基準画像２１０を記憶装置９６に保存する。ＣＰＵ９は、ファイル名が既存の基準画像２１０と同じ場合は上書き保存し、既存と異なる場合は新規保存する。ＣＰＵ９は、ファイル名が既存の基準画像２１０と同じ場合に上書き保存するか否かのダイアログを基準情報編集画面４００の上に重ねて表示し、作業者が上書き保存することを選択した場合のみ上書き保存してもよい。

補正情報は、一つの基準画像２１０に対して複数パターンを登録できる。補正情報一覧表示部４５０は、基準画像一覧表示部４３０にて作業者が選択する基準画像２１０に対応する補正情報のファイル名を一覧表示する。補正情報一覧表示部４５０は、一覧表示する補正情報のうち一つの選択を受け付ける。作業者は、補正情報に対する編集を行う時、補正情報一覧表示部４５０にて編集対象の補正情報を選択する。

補正情報入力部４６０は、新規に作成した基準画像２１０に対応する補正情報、又は作業者が選択した補正情報を表示する。補正情報入力部４６０は、Ｘ方向入力部４６１、Ｙ方向入力部４６２、回転角度入力部４６３、初期化ボタン４６５を備える。Ｘ方向入力部４６１は、基準位置をＸ方向に補正する座標補正データの入力を受け付ける。Ｙ方向入力部４６２は、基準位置をＹ方向に補正する座標補正データの入力を受け付ける。回転角度入力部４６３は、基準位置を回転方向に補正する角度補正データの入力を受け付ける。作業者が初期化ボタン４６５を押すと、ＣＰＵ９は、座標補正データ及び角度補正データを０に初期化する。

解析結果表示部４２０は、基準画像２１０に重ね、基準布２０５の輪郭２２０を示す解析画像２９０と、作業者が補正情報入力部４６０に入力した座標補正データと角度補正データに合わせて輪郭２２０の位置を移動した補正輪郭２２５を表示する。作業者が、座標補正データと角度補正データの値を変更すると、補正輪郭２２５は即座に、変更後の座標補正データと角度補正データの値に合わせて表示位置を変更する。

補正情報名入力部４７０は、補正情報に設定するファイル名の入力を受け付ける。補正情報名入力部４７０は保存ボタン４７１を備える。作業者が保存ボタン４７１を押すと、ＣＰＵ９は、基準画像一覧表示部４３０にて選択する基準画像２１０に対応付けて、作業者が補正情報名入力部４７０に入力するファイル名で補正情報を記憶装置９６に保存する。ＣＰＵ９は、ファイル名が既存の補正情報と同じ場合は上書き保存し、既存と異なる場合は新規保存する。ＣＰＵ９は、ファイル名が既存の補正情報と同じ場合に上書き保存するか否かのダイアログを基準情報編集画面４００の上に重ねて表示し、作業者が上書き保存することを選択した場合のみ上書き保存してもよい。作業者が基準画像一覧表示部４３０で選択する基準画像２１０を削除した場合、ＣＰＵ９は、削除対象の基準画像２１０に対応する補正情報も削除する。

ＣＰＵ９は、基準情報編集画面４００を表示する時、Ｓ１で設定した基準情報がある場合、当該基準情報を基準画像一覧表示部４３０にて選択した状態にし、基準画像表示部４１０に、当該基準情報に対応する基準画像２１０を表示する。ＣＰＵ９は、Ｓ１で設定した補正情報がある場合、当該補正情報を補正情報一覧表示部４５０にて選択した状態にし、補正情報入力部４６０にて当該補正情報を入力した状態に表示する。ＣＰＵ９は、解析結果表示部４２０に、基準情報に基づく基準画像２１０と解析画像２９０を重ねて表示し、且つ当該補正情報に基づく補正輪郭２２５を表示する。

図１３に示すように、基準情報編集画面４００を表示したＣＰＵ９は、作業者による指示の入力を待機する（Ｓ５２：ＮＯ、Ｓ５３：ＮＯ、Ｓ５５：ＮＯ、Ｓ７０：ＮＯ、Ｓ５２）。基準位置を設定する為の基準情報を新規に作成する為、作業者が新規作成ボタン４８０を押した場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、処理をＳ８１に移行する。該時、作業者は予め、受渡位置に正確に基準布２０５を配置する。図１４に示すように、ＣＰＵ９は供給装置１００に吸着機構１３０を受渡位置上方に移動する指令を出力する（Ｓ８１）。供給装置１００は搬送装置１４０を駆動し、吸着機構１３０を待機時の位置から受渡位置の上方に移動する。該場合の移動量は、第一移動指令で指定する移動量の初期値と、第二移動指令で指定する移動量の初期値と、第三移動指令で指定する移動量の初期値とを足し合わせた移動量である。

ＣＰＵ９は供給装置１００に保持指令を出力する（Ｓ８２）。供給装置１００は搬送装置１４０を駆動し、吸着機構１３０を下げて吸着面１３６に基準布２０５を保持すると、吸着機構１３０を上げる。ＣＰＵ９は、供給装置１００に吸着機構１３０を撮影位置に移動する指令を出力する（Ｓ８３）。該時、ＣＰＵ９は、第三移動指令において指定する移動量の初期値をマイナス倍した移動量を指定する。供給装置１００は搬送装置１４０を駆動し、吸着機構１３０を受渡位置上方から撮影位置に移動する。

ＣＰＵ９は撮影装置１１７に撮影指示を出力し、撮影装置１１７が撮影した基準画像２１０を取得する（Ｓ８５）。ＣＰＵ９は、基準情報編集画面４００の基準画像表示部４１０に基準画像２１０を表示する（Ｓ８６）。ＣＰＵ９は、作業者による入力部９７の操作によって、指定位置２４０の設定を受け付ける（Ｓ９１）。ＣＰＵ９は指定位置２４０の情報を用いて画像解析を行い、基準画像２１０に写る基準布２０５の輪郭２２０を検出し、解析画像２９０を生成する（Ｓ９２）。ＣＰＵ９は画像解析の結果として、解析結果表示部４２０に基準画像２１０と解析画像２９０を重ねて表示する（Ｓ９３）。

作業者が入力部９７を操作し、指定位置２４０を再設定した場合（Ｓ９５：ＮＯ、Ｓ９１）、ＣＰＵ９は画像解析をし直し（Ｓ９２）、再計算した輪郭２２０を示す解析画像２９０を解析結果表示部４２０に再表示する（Ｓ９３）。作業者が基準画像名入力部４４０にファイル名を入力し、保存ボタン４４１を押した場合（Ｓ９５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、基準情報として、基準画像２１０、解析画像２９０、画像処理情報２５０、及び基準パラメータ情報２５５を作成し（Ｓ９６）、記憶装置９６に保存する（Ｓ９７）。ＣＰＵ９は、Ｓ９６で作成した基準情報を、修正量の算出に使用する基準情報として設定し（Ｓ９８）、処理をＳ５２に移行して待機状態に戻る。

図１３に示すように、作業者が既存の基準情報を編集する為、基準画像一覧表示部４３０において基準画像２１０を選択した場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、選択した基準画像２１０に対応する基準情報を記憶装置９６から読込む（Ｓ７１）。ＣＰＵ９は、基準画像表示部４１０に基準画像２１０を表示し（Ｓ７２）、画像解析の結果として、解析結果表示部４２０に基準画像２１０と解析画像２９０を重ねて表示する（Ｓ７３）。作業者が削除ボタン４３１を押した場合（Ｓ７５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、選択した基準画像２１０を含む基準情報を削除し（Ｓ７６）、処理をＳ５２に移行して待機状態に戻る。該時、ＣＰＵ９は選択する基準画像２１０に対応する補正情報も削除する。

作業者が指定位置２４０を再設定した場合（Ｓ７７：ＹＥＳ、Ｓ９１）、ＣＰＵ９は画像解析をし直し（Ｓ９２）、再計算した輪郭２２０を示す解析画像２９０を解析結果表示部４２０に表示する（Ｓ９３）。作業者が基準情報を保存する操作をした場合（Ｓ９５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、画像解析の結果に基づき基準情報を作成し（Ｓ９６）、基準情報を保存し（Ｓ９７）、修正量の算出に使用する基準情報として設定して（Ｓ９８）、待機状態に戻る。作業者が指定位置２４０の再設定を行わなければ（Ｓ７７：ＮＯ）、ＣＰＵ９は、選択した基準画像２１０に対応する基準情報を修正量の算出に使用する基準情報として設定し（Ｓ７８）、処理をＳ５２に移行して待機状態に戻る。

補正情報を編集する場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、作業者は、補正情報一覧表示部４５０において補正情報を選択するか、補正情報入力部４６０に補正情報を入力する。作業者が補正情報一覧表示部４５０において補正情報を選択した場合、ＣＰＵ９は、補正情報入力部４６０に、作業者が選択した補正情報を入力した状態に表示する。ＣＰＵ９は、解析結果表示部４２０に、作業者が選択した補正情報に基づく補正輪郭２２５を表示する（Ｓ６１）。また、作業者が補正情報一覧表示部４５０にて補正情報を選択せずに、補正情報入力部４６０に補正情報を入力した場合、ＣＰＵ９は、解析結果表示部４２０に、作業者が入力した補正情報に基づく補正輪郭２２５を表示する（Ｓ６１）。

ＣＰＵ９は作業者による操作の入力を待機する（Ｓ６２：ＮＯ、Ｓ６３：ＮＯ、Ｓ６６：ＮＯ、Ｓ６２）。作業者が補正情報一覧表示部４５０において補正情報を変更した場合（Ｓ６２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、解析結果表示部４２０において、作業者による変更後の補正情報に基づく位置に、補正輪郭２２５を表示する（Ｓ６１）。作業者が初期化ボタン４６５を押した場合（Ｓ６３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は補正情報を初期化し（Ｓ６５）、初期化後の補正情報に基づく位置、即ち輪郭２２０と重なる位置に、補正輪郭２２５を表示する（Ｓ６１）。作業者が補正情報名入力部４７０にファイル名を入力し、保存ボタン４７１を押した場合（Ｓ６６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、補正情報入力部４６０の各値を補正情報とし、基準画像一覧表示部４３０で選択する基準画像２１０に応じた基準情報に対応付けて記憶装置９６に保存する（Ｓ６７）。ＣＰＵ９は、当該補正情報を、修正量の算出に使用する補正情報として設定し（Ｓ６８）、処理をＳ７０に移行して待機状態に戻る。

待機状態において作業者が終了ボタン４９０を押した場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は基準情報編集処理を終了してメイン処理に戻り、作業者による指示の入力を待機する（Ｓ２７：ＮＯ、Ｓ２：ＮＯ、Ｓ３１：ＮＯ、Ｓ２７）。作業者がメイン処理を終了する指示を入力した場合、或いは作業者がＰＣ２００の電源をオフにした場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９は、現在設定中の基準情報及び補正情報を記憶装置９６に保存し（Ｓ２８）、メイン処理を終了する。

以上説明したように、ＰＣ２００のＣＰＵ９は、受渡位置との位置関係に基づき予め撮影装置１１７の撮影範囲内において設定した基準布２０５の基準位置と、吸着機構１３０が保持する布１０５の保持位置とのずれを、修正量として演算する。ＣＰＵ９は、吸着機構１３０の移動量に修正量を加えて供給装置１００に出力する。供給装置１００のＣＰＵ１１１は、基準位置に対する保持位置のずれを修正した移動量で搬送装置１４０を駆動し、布１０５を受渡位置に正確に搬送する。例えば外的要因により、基準位置と受渡位置との位置関係にずれを生ずる場合がある。該場合、ＣＰＵ９は、受渡位置と基準位置とのずれを、補正情報として取得する。ＣＰＵ９は、修正量を加えた移動量に、更に、補正情報に基づく補正量を加えて搬送装置１４０に出力する。搬送装置１４０は、基準位置に対する保持位置のずれを修正し、且つ受渡位置に対する基準位置のずれを補正した移動量で駆動し、布１０５を受渡位置に正確に搬送する。故に作業者は、基準位置と受渡位置との位置関係にずれが生じても、ずれを修正する為に基準位置をあらためて設定し直す必要がなく、手間がかからない。

補正情報は、外的要因による基準位置と受渡位置との位置関係にずれの修正に限って用いるものではない。例えば、搬送対象の布１０５は、基準位置の設定に用いた布１０５に対し、形状又は大きさが若干異なる場合がある。該場合、ＣＰＵ９は、基準位置の設定に用いた布１０５の受渡位置と、搬送対象の布１０５の受渡位置とのずれを補正情報として取得すればよい。作業者は、布１０５の仕様が変わる度に基準位置の設定をし直す必要がない。

基準位置と受渡位置との位置関係にずれがある場合、ミシン１による縫製物にもずれが生ずる。作業者は、例えば縫製物のずれを測定することで、基準位置と受渡位置との位置関係のずれを正す補正量を、縫製物から容易に得ることができる。作業者がＰＣ２００の入力部９７により縫製物から得た補正量を入力することで、ＣＰＵ９は補正情報として取得することができる。ＣＰＵ９は、移動量に補正量を即座に反映することで、搬送装置１４０により搬送対象の布１０５を受渡位置に正確に搬送することができる。

ＣＰＵ９は、基準情報編集画面４００において、基準画像２１０に写る基準布２０５の位置を示す輪郭２２０を示す解析画像２９０を、基準画像２１０に重ねて表示する。作業者が補正情報を入力すると、ＣＰＵ９は、基準画像２１０における輪郭２２０の表示位置を、補正情報に合わせて変更した補正輪郭２２５を表示する。故に作業者は、基準位置と受渡位置とのずれ具合を、輪郭２２０と補正輪郭２２５の表示位置によって確認することができる。

ＣＰＵ９は、撮影画像２６０に写る布１０５の位置を示す輪郭２７０と、基準画像２１０に写る基準布２０５の位置を示す輪郭２２０を、撮影画像２６０に重ねて表示する。故に作業者は、輪郭２７０と輪郭２２０の表示位置に基づき、保持位置と基準位置とのずれ具合を確認することができる。

記憶装置９６は、複数の補正情報を記憶することができる。例えば、種類の異なる布１０５を一時的に縫製したい場合、作業者は、記憶装置９６に記憶する補正情報の中から、縫製対象の布１０５に応じた補正情報を選択する。ＣＰＵ９は、作業者が選択した補正情報に基づき搬送装置１４０に指令を出し、縫製対象の布１０５をミシン１に搬送することができる。縫製後、作業者は、記憶装置９６に記憶する補正情報の中から、もとの布１０５に応じた補正情報を選択すればよい。よって、縫製対象の布１０５に応じた補正情報を予め記憶装置９６に記憶すれば、作業者は、布１０５が変更になる度に補正情報を入力し直す必要がない。

ＣＰＵ９は、システム終了時（例えば電源オフ時、メイン処理終了時等）に補正情報を保存し、システム開始時（例えば電源オン時、メイン処理開始時等）に保存した補正情報を用いて搬送装置１４０を制御することができる。故に、例えば作業者が一日の作業終了時にシステムの電源をオフにし、翌日の作業開始時にオンにした場合、ＣＰＵ９は、補正情報の初期化を行わない限り、記憶装置９６に保存した補正情報を用い、前日の作業の続きを再開することができる。

上記説明で、吸着機構１３０は本発明の「保持機構」に相当する。ＰＣ２００は本発明の「制御装置」に相当する。縫製システム３００は本発明の「布搬送システム」に相当する。Ｓ１１の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「撮影手段」に相当する。Ｓ１３の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「解析手段」に相当する。Ｓ１５の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「演算手段」に相当する。Ｓ１８の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「取得手段」に相当する。Ｓ１６、Ｓ２０の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「調整手段」に相当する。Ｓ２１の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「出力手段」に相当する。

入力部９７は本発明の「入力装置」に相当する。ディスプレイ９９は本発明の「表示装置」に相当する。Ｓ５１、Ｓ７２、Ｓ８６の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「基準表示手段」に相当する。輪郭２２０、補正輪郭２２５は本発明の「基準識別子」に相当する。Ｓ５１、Ｓ７３、Ｓ９３の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「基準識別子表示手段」に相当する。Ｓ６１の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「変更表示手段」に相当する。輪郭２７０は本発明の「識別子」に相当する。Ｓ１３の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「識別子表示手段」に相当する。記憶装置９６は本発明の「記憶装置」に相当する。Ｓ６７の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「記憶手段」に相当する。Ｓ５５の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「選択手段」に相当する。Ｓ２８の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「保存手段」に相当する。Ｓ６５の処理を行うＣＰＵ９は本発明の「初期化手段」に相当する。

本発明は上記実施形態の他に種々の変更が可能である。縫製システム３００は、ミシン１のＣＰＵ５１、供給装置１００のＣＰＵ１１１、ＰＣ２００のＣＰＵ９の代わりに、システム全体を制御する共通のＣＰＵを備えてもよい。ミシン１の代わりに布１０５を加工する加工装置を設け、受渡位置に載置した布１０５は、加工装置が加工してもよい。該場合、加工装置は、布を貼り合わせる接着装置、布を切断する切断装置等であってもよい。保持装置は静電気以外の力で吸着面１３６に布１０５を吸着してもよい。例えば吸着機構１３０はエア吸引装置を備え、吸着面１３６に設けた孔からエアを吸引して布１０５を吸着してもよい。搬送装置１４０は撮影装置１１７を備えてもよい。布把持装置１５０はなくてもよい。該場合、縫製システム３００は、ＰＣ２００による制御が不要であり、配置位置にて搬送装置１４０に布１０５を一枚ずつ機械的に供給可能な装置を備えてもよい。布１０５、基準布２０５は、布の他、シート状のフィルム、紙等であってもよい。

メイン処理の各ステップはＣＰＵ９が実行する例に限らず、他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）が一部又は全部の処理を実行してもよい。Ｓ１２の処理で、ＣＰＵ９は基準布２０５の輪郭２２０に加え、基準布２０５の重心位置２３０とモーメント軸２３５を、撮影画像２６０に重ねて表示してもよい。Ｓ１３の処理で、ＣＰＵ９は布１０５の輪郭２７０に加え、布１０５の重心位置２８０とモーメント軸２８５を、撮影画像２６０に重ねて表示してもよい。

ＣＰＵ９は搬送装置１４０に対する第三移動指令において修正量及び補正量を加算した移動量を指定したが、第三移動指令では修正量及び補正量を指定してもよい。該場合、予め搬送装置１４０に対する教示作業によって、供給装置１００のＣＰＵ１１１は、第三移動指令に対応する移動量の初期値を記憶装置１１９に保存する。ＰＣ２００から第三移動指令を受信した時、ＣＰＵ１１１は、移動量に修正量及び補正量を加算した上で、搬送装置１４０を駆動すればよい。

基準位置の情報が含む重心位置２３０は、必ずしも基準布２０５の形状に基づく重心の位置に限らず、基準布２０５の輪郭２２０から一意に定まる位置であればよい。基準位置は、例えば基準布２０５の輪郭２２０の外接円又は内接円の中心でもよいし、輪郭２２０上の角点を結ぶ対角線の交点でもよい。

１ ミシン
９ ＣＰＵ
９６ 記憶装置
９７ 入力部
９９ ディスプレイ
１０５ 布
１１７ 撮影装置
１２０ 移動機構
１３０ 吸着機構
１４０ 搬送装置
１５０ 布把持装置
２００ ＰＣ
２０５ 基準布
２１０ 基準画像
２２０ 輪郭
２２５ 補正輪郭
２６０ 撮影画像
２７０ 輪郭
３００ 縫製システム

Claims (7)

1. ミシンが縫製する布を保持可能な保持機構、及び前記保持機構を移動可能な移動機構を備える搬送装置と、
   前記保持機構における前記布の保持部分に対向し、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、
   前記搬送装置と前記撮影装置の駆動を制御する制御装置と
   を含み、
   前記撮影装置により撮影した撮影画像に基づいて前記移動機構による前記保持機構の移動を制御し、前記布を前記ミシンに受け渡す受渡位置に搬送する布搬送システムにおいて、
   前記制御装置は、
   前記搬送装置が前記ミシンに前記布を搬送する過程で、前記布を保持する前記保持機構を前記撮影装置により撮影する撮影手段と、
   前記受渡位置との位置関係に基づき予め前記撮影範囲内において設定した前記布の基準位置と、前記撮影手段により撮影した前記撮影画像において前記保持機構が保持する前記布の保持位置との位置関係を解析する解析手段と、
   前記解析手段の解析結果に基づき、前記基準位置に対する前記保持位置の相対的な位置座標と回転角度を含む修正量を演算する演算手段と、
   前記受渡位置に対する前記基準位置の相対的な位置座標と回転角度を含む補正量の情報である補正情報を取得する取得手段と、
   前記基準位置にある前記布を前記受渡位置に搬送するときの前記保持機構の移動量に、前記演算手段が演算した前記修正量と、前記取得手段が取得した前記補正情報に基づく前記補正量とを加え、前記移動量を調整する調整手段と、
   前記調整手段が調整した前記移動量を前記搬送装置に出力する出力手段と
   を備えたことを特徴とする布搬送システム。
2. 前記制御装置は、前記補正情報の入力を受け付ける入力装置を備え、
   前記取得手段は、前記入力装置が入力を受け付けた前記補正情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の布搬送システム。
3. 前記制御装置は、
   情報を表示可能な表示装置と、
   前記基準位置の設定に用いる基準布を保持する前記保持機構を前記撮影装置により撮影した基準画像を前記表示装置に表示する基準表示手段と、
   前記基準画像において前記保持機構が保持する前記基準布の位置を示す基準識別子を、前記基準表示手段により前記表示装置に表示した前記基準画像に重ねて表示する基準識別子表示手段と、
   前記入力装置が入力を受け付けた前記補正情報に応じ、前記基準識別子表示手段により前記基準画像に重ねて表示した前記基準識別子の表示位置を変更する変更表示手段と
   を備えたことを特徴とする請求項２に記載の布搬送システム。
4. 前記制御装置は、前記基準識別子と、前記撮影画像において前記保持機構が保持する前記布の位置を示す識別子とを、前記撮影画像に重ねて表示する識別子表示手段を備えたことを特徴とする請求項３に記載の布搬送システム。
5. 前記制御装置は、
   情報を記憶する記憶装置と、
   前記入力装置が入力を受け付けた前記補正情報を前記記憶装置に記憶する記憶手段と、
   前記記憶装置に記憶する複数の前記補正情報のうち、一つの選択を受け付ける選択手段と
   を備え、
   前記調整手段は、前記移動量に、前記修正量と、前記選択手段が選択した前記補正情報に基づく補正量を加え、前記移動量を調整することを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の布搬送システム。
6. 前記制御装置は、
   電源オフ時に前記補正情報を前記記憶装置に保存する保存手段と、
   前記補正情報に含む位置座標と回転角度を初期化する初期化手段と
   を備え、
   前記取得手段は、
   電源オン時には、前記保存手段が保存した前記補正情報を取得し、
   前記初期化手段が前記補正情報を初期化した場合には、初期化後の前記補正情報を取得すること
   を特徴とする請求項５に記載の布搬送システム。
7. ミシンが縫製する布を保持可能な保持機構、及び前記保持機構を移動可能な移動機構を備える搬送装置と、
   前記保持機構における前記布の保持部分に対向し、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、
   前記搬送装置と前記撮影装置の駆動を制御する制御装置と
   を含み、
   前記撮影装置により撮影した撮影画像に基づいて前記移動機構による前記保持機構の移動を制御し、前記布を前記ミシンに受け渡す受渡位置に搬送する布搬送システムにおいて、前記制御装置が実行する布搬送方法であって、
   前記制御装置は、
   前記搬送装置が前記ミシンに前記布を搬送する過程で、前記布を保持する前記保持機構を前記撮影装置により撮影する撮影ステップと、
   前記受渡位置との位置関係に基づき予め前記撮影範囲内において設定した前記布の基準位置と、前記撮影ステップにおいて撮影した前記撮影画像において前記保持機構が保持する前記布の保持位置との位置関係を解析する解析ステップと、
   前記解析ステップにおける解析結果に基づき、前記基準位置に対する前記保持位置の相対的な位置座標と回転角度を含む修正量を演算する演算ステップと、
   前記受渡位置に対する前記基準位置の相対的な位置座標と回転角度を含む補正量の情報である補正情報を取得する取得ステップと、
   前記基準位置にある前記布を前記受渡位置に搬送するときの前記保持機構の移動量に、前記演算ステップにおいて演算した前記修正量と、前記取得ステップにおいて取得した前記補正情報に基づく前記補正量とを加え、前記移動量を調整する調整ステップと、
   前記調整ステップにおいて調整した前記移動量を前記搬送装置に出力する出力ステップと
   を実行することを特徴とする布搬送方法。

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