CN1619040A - 驱动机构的控制装置和缝纫机中驱动机构的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明具有补正量存储机构和补正控制机构；补正量存储机构存储被输入的补正量，相对于步进马达基准位置的前述作动体原点位置，该补正量作为偏移量；补正控制机构补正控制步骤补正控制前述步进马达，能相应于前述补正量存储机构存储的补正量对前述作动体偏移量进行补正。

Description

驱动机构的控制装置和缝纫机中驱动机构的控制方法

技术领域

本发明涉及驱动机构的控制装置和利用驱动机构的控制方法以及缝纫机和缝纫机中驱动机构的控制方法，其中能把作动体设定在该作动体作动范围内的原点位置，该作动体通过具有步进马达的驱动机构驱动。

背景技术

例如，在以往能进行直线缝或锯齿缝的各种电子控制式缝纫机中，为了驱动针杆摆动机构或输送机构等驱动机构，使用步进马达，并且，由控制装置对每个驱动机构上设置的驱动马达进行控制，从而能在缝制控制同时使驱动机构驱动。

可是，步进马达通常以简化控制系统的方式进行开环控制。因此，在给缝纫机接入电源时，从开始缝制最初，对各机构部进行步进控制，实施初期化处理，能每次把各机构部设定在作动范围的原点位置。随后，根据预选缝制数据，分别控制各机构部实施缝制作业。

例如，在日本国专利第3354330号公报中记载的缝制数据补正装置中，能相对工件夹持件的原点位置消除误差。即，在工件夹持件上安装的位置检测板上形成有第一及第二检测标记，根据X轴原点传感器和Y轴原点传感器使工件夹持件移动到原点位置时，增加其移动量，尽量对缝制数据中包含的多个落针数据整体进行补正。

在上述的日本国专利第3354330号公报中记载的缝制数据补正装置中，由于尽量在缝制数据中反映相对于工件夹持件原点位置的X向误差和Y向误差，且尽量对缝制数据中的各落针数据进行补正，所以，每次进行缝制作业时，必须设定相对于工件夹持件原点位置的误差。因还必须要根据该误差进行缝制数据的补正作业，缝制作业的准备需要花费较多时间，存在所谓作业效率低的问题。

发明内容

发明目的

本发明是鉴于上述情况而作出的，其目的在于，能极简单地进行补正作业，使作动体能与该作动体作动范围的原点位置相吻合，该作动体是利用具有步进马达的驱动机构进行驱动的。

发明要点

本发明的驱动机构控制装置，设置有基准位置检测部、基准位置用检测机构、补正量存储机构、补正控制机构；基准位置检测部显示前述步进马达的基准位置；基准位置用检测机构能检测出前述基准位置检测部；补正量存储机构存储被输入的补正量，相对于在由前述基准位置用检测机构通过基准位置检测部检测的前述步进马达基准位置的前述作动体原点位置，该补正量作为偏移量；补正控制机构补正控制前述步进马达，能对前述步进马达基准位置的前述作动体偏移量进行补正。

作为与步进马达基准位置的前述作动体原点位置相对的偏移量而被输入的补正量，存储在补正量存储机构中，相应于该存储着的补正量对步进马达进行补正控制。从而能使作动体的位置与原点位置相吻合，能分段简化补正作业。

附图说明

图1是本发明实施例中的缝纫机斜视图；

图2是X向输送马达的正面图；

图3是图2中3-3线的纵剖面侧视图；

图4是转动位置检测用圆板的正面图；

图5是表示与转动位置检测用圆板的转动角相应的各检测传感器检测信号的时间图；

图6是缝纫机控制系统方框图；

图7是表示在ROM中具有的各种控制程序的图表；

图8是原点位置补正控制流程图；

图9是X向基准位置设定控制流程图；

图10是补正控制及缝制处理控制流程图；

图11是表示显示器上所显示的补正量设定画面显示例的示图；

图12是涉及本发明第二实施例的示图，相当于图10；

图13是涉及本发明第三实施例的示图，相当于图10；

图14是缝制处理控制大体流程图；

图15是涉及本发明第四实施例的示图，相当于图4；

图16是本发明第五实施例中适用于布压驱动用步进马达的缝纫机主要部分剖开的侧视图。

具体实施方式

实施例

下面，参照图1至图11对本发明的第一实施例进行说明。

图1所示本实施例的缝纫机是锯齿缝缝纫机M，具有缝纫机头部1和立设于缝纫机头部1右端部上的脚柱部2、与缝纫机头部1对置且从脚柱部2上端向左方延伸的臂部3。

在缝纫机头部1上，设置有使输送齿上下作动的输送齿上下作动机构(未图示)以及使输送齿前后作动的输送齿前后作动机构(未图示)、收容着底线绕线器并与缝针6协动的线轮捕捉器(例如水平釜)等。

在脚柱部2的侧面形成有标度板用开口2a。在该标度板用开口2a内部具有标度板用连接部13(参照图6)，ROM标度板7能通过该标度板用开口2a连接到内部的标度板用连接部13上，该ROM标度板7记录着可随意附加的多种刺绣花样的花样数据(缝制数据和花样显示数据)。

在臂部3上设置有使下端装有缝针6的针杆5上下作动的针杆驱动机构(图中略)、针杆5上下作动计时使悬臂上下作动的悬臂驱动机构(图中略)等。

另外，所谓输送齿上下作动机构和针杆上下作动机构，由缝纫机马达17(参见图6)驱动，针杆摆动机构由针杆摆动用步进马达18(参照图6)驱动，输送齿前后作动机构能由输送齿驱动用步进马达19(参照图6)驱动。

在臂部3的头部4上，设置能指令缝制作业启动和停止的启动停止开关12。在臂部3的前面设置有大型彩色液晶显示器(以下简称彩色显示器)10。该彩色显示器10上显示实用花样或刺绣花样等种种缝迹花样和各种功能名，还显示花样和各种资料等。

在该彩色显示器10的前面，分别对应于功能名显示位置显示多种刺绣花样、花样名、功能，设置有由透明电极构成的矩阵状触摸键11。通过按压操作触摸键11中与这些刺绣花样或功能名相对应的键部，能选择所希望的刺绣花样，实现功能。

在缝纫机头部1的左侧部配置有通称为活动臂的活动底板部，在该活动底板部上安装着可装卸的刺绣架驱动机构20(该机构相当于送布机构即驱动机构)。

刺绣架驱动机构20具有主体外壳20a、可自由装卸加工布的刺绣架21(相当于作动体)、内置在Y方向驱动机构中把刺绣架21向Y方向(前后方向)驱动的Y方向驱动部22、把该Y方向驱动部22向X方向(左右方向)驱动的X方向驱动机构即收置在主体外壳20a内的X方向驱动机构。

X向输送马达23(参见图2、图3、图6)与X方向驱动机构相连，Y向输送马达24(参见图6)与Y方向驱动机构相连。

前述X向输送马达23包含在X方向驱动机构中，Y向输送马达24包含在Y方向驱动机构中。另外，X向输送马达23和Y向输送马达24分别以能循环未图示同步皮带的方式构成。

刺绣架驱动机构20一旦安装在活动底板部上，就能利用连接部14把X向输送马达23和Y向输送马达24电连接到缝纫机M的控制装置45(参见图6)上。

并且，可以由控制装置45驱动控制X向输送马达23及Y向输送马达24，装上加工布后的刺绣架21既能独立地向X方向和Y方向移动驱动，也能进行刺绣缝制。上述控制装置45还具有补正控制机构。

但是，没有装载刺绣架驱动机构20时，能缝制直线花样或锯齿缝花样等实用花样，装载上刺绣架驱动机构20时能进行刺绣花样的缝制。

在此，前述刺绣架21的作动范围原点位置能由未图示的X、Y向标记等预选确认。该原点位置在缝纫机缝制时或装布前调整时等算出。因此，刺绣架21的原点位置能由用户判断。

下文，根据图2至图5，说明在X方向驱动刺绣架21的X向输送马达23及Y向输送马达24中的X向输送马达23、固定在其驱动轴上的转动位置检测用圆板30、在该转动位置检测用圆板30上形成的转动位置检测部及基准位置检测部、能检测这些转动位置检测部和基准位置检测部的检测传感器。

但是，由于在X向输送马达23上设置的转动位置检测用圆板30及检测传感器、在Y向输送马达24上设置的转动位置检测用圆板30及检测传感器有同样结构，所以，对设置在X向输送马达23上设置的转动位置检测用圆板30及检测传感器进行说明。

在X向输送马达23的输出轴23a的一端部上，用固定部件31以垂直于轴向的方式固定着转动位置检测用圆板30；在该输出轴23a的另一端固定着用于与X方向驱动机构相连的扇形齿轮42。即，把X向输送马达23设置成使刺绣架21在X方向驱动的X方向驱动机构的驱动源。

不过，该X向输送马达23的可能作动范围如图4中的标号R所示，在360°以内(转动1周以内)，通过X方向驱动机构能把刺绣架21移动最大移动距离部分。

在转动位置检测用圆板30上，如图4所示，在中心部(半径方向内侧)设置有在半径方向具有规定宽度的环状转动位置检测部30a，同时在外侧(半径方向外侧)，设置有在半径方向具有规定宽度的环状基准位置检测部30c。在内侧转动位置检测部30a上，作为规定的分解功能，按各个规定间隔放射状形成狭缝30b，例如，形成有400个狭缝30b。

并且，在外侧基准位置检测部30c上，只在360°中的180°中，突出状形成在半径方向具有规定宽度的圆弧状检测壁30d，其它部分呈现无壁状态。

近C字状的安装基板32形态接近转动位置检测用圆板30，通过衬垫33用固定镙钉34支撑在X向输送马达23上。并且，用盖部件35保护这些转动位置检测用圆板30和安装基板32等。

在该安装基板32上以对应于内侧转动位置检测部30a的方式固定着转动位置检测器38(相当于转动位置检测机构)，同时，以对应于外侧基准位置检测部30c的方式固定着基准位置检测器40(相当于基准位置用检测机构)。

在前述转动位置检测器38上组装着第一转动位置X向检测传感器36以及第二转动位置X向检测传感器37，并且，在基准位置检测器40上组装着基准位置X向检测传感器39。与第一转动位置X向检测传感器36及第二转动位置X向检测传感器37并列的基准位置X向检测传感器39是由各光敏编码器构成的相同的检测用传感器。

所谓在前述转动位置检测器38上组装的第一转动位置X向检测传感器36及第二转动位置X向检测传感器37只按规定的相位角配置在周向中，所以，如图5所示，从第一转动位置X向检测传感器36输出转动位置A检测信号(所谓A相信号)，同时，从第二转动位置X向检测传感器37输出转动位置B检测信号(所谓B相信号)。这些转动位置A检测信号和转动位置B检测信号是相互只偏离规定相位角(例如电位角在360°范围的情况下，狭缝配置间隔中电位角约为90°)的检测信号。

因此，根据这些转动位置A检测信号和转动位置B检测信号的相位偏差方向，就能检测出转动位置检测用圆板30的转动方向，即X向输送马达23的转动方向。

组装在基位置检测器40上的基准位置X向检测传感器39输出的基准位置检测信号(所谓Z相信号)如图5所示，在相应于经过180°的弯曲带状检测臂部30d的情况下，以[L]水平输出，在不相应于检测臂部30d的情况下，以[H]水平输出。

这里，把X向输送马达23的基准位置K(参见图4、图5)设定的位置为，从基准位置X向检测传感器39输出的基准位置检测信号为[H]水平时，使X向输送马达23在正向(图4中用标号P表示的方向)中转动，基准位置检测信号切换成[L]水平。上述基准位置K相当于第1转动位置。

这种情况下，X向输送马达23的基准位置K设定在转动位置检测用圆板30的180°转动位置，即刺绣架21在X方向移动范围的中央位置。另外，把插入连接部41连接到安装基板32上，该插入连接部41把从这些第一转动位置X向检测传感器36及第二转动位置X向检测传感器37以及基准位置X向检测传感器39的输出信号，通过信号线供应给控制装置45。

下文对缝纫机M的电子控制系统进行说明。

如图6所示，控制装置45具有输入界面46、计算机、输出界面51以及连接它们的数据总线等总线52；计算机包括CPU47、ROM48、RAM49以及可电重写的不挥发的闪存存储器50。

在输入界面46上，连接着启动停止开关12、触摸键11、用以检测缝纫机支轴多个转动相位的计时信号发生器16、与X向输送马达23相关的第一转动位置X向检测传感器36以及第二转动位置X向检测传感器37并列的基准位置X向检测传感器39、与Y向输送马达24相关的第一转动位置Y向检测传感器53以及第二转动位置Y向检测传感器54、基准位置Y向检测传感器56(参见图6)等。

在输出界面51上，通过连接部14连接着这些马达17～19、以彩色显示器10为目标的显示控制器57、刺绣架驱动机构20的X向输送马达23以及Y向输送马达24。并且，ROM标度板7的ROM8通过连接部13连接在总线52上。

在ROM48中，如图7所示，除了系统控制程序外，预先存储有缝制控制程序，本申请特有的原点设定控制程序等，缝制控制程序包含有对实用花样或刺绣花样进行选择的花样选择控制及各种显示控制。在该原点设定控制程序中，包含有补正路量存储路径、根据补正量对原点位置进行补正的补正控制路径。

在ROM标度板7的ROM8中，与ROM48一样，存储着使用频度比较低的多种刺绣花样缝制数据。在RAM49中设置着花样编号存储器49a和后述的补正量存储器49b(相当于对第一转动位置和第二转动位置二个转动位置的偏差相对应的补正量进行存储的补正量存储机构)等；花样编号存储器49a用以存储被选择供缝制花样编号的编号数据；补正量存储器49b相当于补正量存储机构，与X向输送马达及Y向输送马达的基准位置处的刺绣架21的原点位置相对应作为偏差量而输入的补正量进行存储。

下文，根据图8的流程图对由控制装置45实施的原点位置补正控制进行说明。

通过接入电源开始该控制时，首先，执行与X向输送马达23相关的X向基准位置设定处理(参见图9)(步骤S9)。该X向基准位置设定处理控制用于检测X向输送马达23的基准位置K。

一旦开始该控制，首先，确定用于检测基准位置K的转动方向。即，从基准位置X向检测传感器39读取基准位置信号(步骤S21)。该基准位置信号为[H]水平时(基准位置X向检测传感器39对应于圆弧状检测壁部30d以外部分时)(步骤S22：是)，X向输送马达23在正转动方向(箭头P的方向)中只驱动1个脉冲(步骤S23：是)，再次达到[H]水平时(步骤S24：否)，反复执行步骤S23～步骤S24。

因此，基准位置X向检测传感器39对应于检测壁部30d的边缘，基准位置信号为[L]水平时(步骤S24：是)，就能检测出X向输送马达23的基准位置K。检测出基准位置K就结束图9所示控制。所以，把X向输送马达23设定在基准位置K。并且，返回到图8所示原点位置补正控制步骤S10。

在图9的步骤S22中，基准位置信号为[L]水平时(基准位置X向检测传感器39对应于圆弧状检测壁部30d时)(步骤S22：否)，X向输送马达23在逆向转动方向(箭头Q的方向)中只驱动1个脉冲(步骤S25)，再次达到[L]水平时(步骤S26：否)，反复执行步骤S25～步骤S26。

因此，基准位置信号达到[H]水平时(步骤S26：是)，X向输送马达再次在逆向转动方向中继续驱动数个脉冲量(步骤S27)。随后，如前所述，反复执行步骤S23～步骤S24，基准位置X向检测传感器39对应于检测壁部30d的边缘，基准位置信号从[H]水平变成[L]水平时，检测出X向输送马达23的基准位置K(步骤S24：是)，结束该控制。所以，把X向输送马达23设定在基准位置K，并且返回图8所示的原点位置补正控制步骤S10。

其次，在步骤S10中，执行涉及Y向输送马达24的Y向基准位置设定处理。不过，该Y向基准位置设定处理因与图9所说明的X向基准位置设定控制相同，省略其说明。

如上所述，把X向输送马达23和Y向输送马达24设定在各自的基准位置K(设定在第一转动位置)。当把各马达23、24设定在各自的基准位置K时，刺绣架21也移动。在基准位置K内，刺绣架21可以在预定的原点位置，但所谓该基准位置K内刺绣架21的移动位置和预定原点位置，因微小的机械偏差等所致会有偏差。其偏移量是指相对基准位置K处的刺绣架21原点位置的偏移量。

这种偏差可以由用户参考未图标的标记进行目视判断。

随后，在彩色显示器10右下显示部通常显示图11所示的[补正]键和[终止]键。

在此，在X向输送马达23基准位置K内的刺绣架21位置与预定的刺绣架21原点位置产生偏移的情况下，由用户操作[补正]键来设定该偏移量进行补正。该[补正]键的操作在经步骤S11后在步骤S12中判断为是，在彩色显示器10上显示补正量设定画面(步骤S14)。

例如，如图11所示，以[补正量设定]为标题，显示有项目名[X向输送补正量]和[Y向输送补正量]以及用于把该偏移量设定为2位步进数(X向及Y向输送马达23、24的驱动步进数)的块状光标BK、数字键和箭头键。

例如，用户判断X向输送马达23的偏移量相当于[5步进]的情况下，作为设定量，用户设定为2位数值[05]。

所以，在X方向输送和Y方向输送补正量分别设定的情况下(步骤S15)，加算至前次的补正量和本次补正量(X向输送补正量和Y向输送补正量)。

并且，相对前次补正量，把X向输送马达23和Y向输送马达只驱动本次设定的补正量(步骤17)。即，前次X向输送补正量为[00]且作为本次转动指令量设定的X向输送补正量为[05]的情况下，把X向输送马达23在[+X方向]中只驱动5个脉冲。

在此，步骤15相当于转动指令机构，指令使步进马达转动。并且，步骤16相当于补正量计算机构，相应于转动指令机构发出的转动指令量，计算步进马达转动位置与基准位置的偏差作为补正量。

因此，在反复进行刺绣架21的X方向原点位置及Y方向原点位置的补正作业情况下，反复执行步骤S13～步骤S17。并且，刺绣架21的X方向移动位置及Y方向移动位置与相对刺绣架21预定原点位置(例如规定缝制开始位置)一致，在用户操作[终止]键的情况下(步骤S13：是)，把补正量(X向输送补正量和Y向输送补正量)存储进补正量存储器49b中(步骤S18)，结束该控制。

在此，在相应于作为转动指令量的补正量，在步骤S17中驱动X向输送马达23和Y向输送马达24的转动位置，相当于与X向输送马达23和Y向输送马达24的所谓基准位置K(第一转动位置)不同的第二转动位置，在补正量存储器49b中，存储与第一转动位置和第二转动位置二个转动位置偏差相对应的补正量(也是与偏移量相对应的补正量)。

下文，根据图10的流程图对刺绣架21的补正量以及缝制所选择的花样的缝制控制进行说明。

例如，通过接入电源开始该控制时，缝制处理控制起初，分别执行与X向输送马达23和Y向输送马达24分别相关的X、Y基准位置设定控制(步骤S31)。

由于这些X、Y基准位置设定控制是基于X基准位置设定控制(参见图9)和Y基准位置设定控制(图中略)来实施的，省略其说明。

随后，在补正量存储器49b存储X向输送补正量的情况下(步骤S32：是)，根据补正量存储器49b存储的X向输送补正量再次驱动X向输送马达23(步骤S33)。

并且，在补正量存储器49b存储Y向输送补正量的情况下(步骤S34：是)，根据补正量存储器49b存储的Y向输送补正量再次驱动Y向输送马达23(步骤S35)。

这些步骤S33、S35中控制相当于补正控制机构。

所以，X向输送马达23和Y向输送马达24分别转到各自的基准位置K后，根据补正量存储器49b存储的补正量，刺绣架2 1相对于X向输送马达23的基准位置K以及Y向输送马达24的基准位置K移动到位置补正后的正规X方向原点位置以及Y方向原点位置(刺绣架21的原点)。

之后，通过操作缝制开始键开始缝制处理时(步骤S36：是)，执行缝制处理(步骤S37)。在该缝制处理中，使刺绣架21在X方向或Y方向驱动，移动控制第一落针位置、第二落针位置……。每次刺绣架21在X方向或Y方向移动，根据输送数据以及基于从第一转动位置X向检测传感器36及第二转动位置X向检测传感器接收的检测信号而作出的实际检测移动量，更精确地检测X向输送马达23和Y向输送马达24是否协调。在检测出不协调的情况下，报警处理，等待停止缝制处理，报告给操作者。

所以，设置有表示X向输送马达23和Y向输送马达24基准位置K的基准位置检测部30c、基准位置X向检测传感器39、基准位置Y向检测传感器56、补正量存储器49b、控制装置45。相对于X向输送马达23和Y向输送马达24基准位置K处刺绣架21的原点位置，把输入给控制装置45的补正量作为偏移量存储在补正量存储器49b中，相应于该补正量存储器49b中存储着的补正量(X向输送补正量和Y向输送补正量)，补正控制X向输送马达23和Y向输送马达24，并且，能对基准位置K中刺绣架21的位置与刺绣架21的原点位置的偏移量进行补正。从而能分段简化补正作业，使刺绣架21定位与原点位置吻合。

另外，由于可以在补正量存储器49b中存储刺绣架21的原点位置补正量，该刺绣架21的原点位置补正量与X向输送马达23和Y向输送马达24基准位置K相对应，所以，只要不切断控制装置45的电源，就不必再次设定补正量，既容易对刺绣架21的原点位置补正量进行设定，还能大幅度提高作业性。

进一步来说，由X方向驱动机构使刺绣架21开始作动前，分别使X向输送马达23和Y向输送马达24转动到基准位置K，并且，以刺绣架21位于原点位置的方式补正控制X向输送马达23和Y向输送马达24，所以，因由X方向驱动机构和Y方向驱动机构使刺绣架21作动开始时，X向输送马达23和Y向输送马达24与基准位置吻合，且刺绣架21与原点位置吻合，因此，X向输送马达23和Y向输送马达24的控制能迅速使刺绣架21开始作动，能改善作业性。

因在原点位置补正控制中，利用彩色显示器10上所显示的补正量设定画面，加算由数字键输入设定的步进数作为补正量(步骤S16)，所以，利用补正量设定画面只按步进数指令转动量，容易计算补正量，能达到简化补正量计算的目的。

另外，由于在转动位置检测用圆板30的外周部中形成有基准位置检测部30c，且在基准位置检测部30c上形成具有在半径方向具有规定宽度的圆弧状检测壁部30d，所以，基准位置检测部30c的检测壁部30d以外部分是所谓的无壁状态，因该无壁状态作为凹口不是在内周侧形成的，而是在外周部形成的，能简化转动位置检测用圆板30的制作。

此外，因转动位置检测用圆板30形成薄板膜状，能使转动位置检测用圆板30轻量化且降低成本。

下文，对前述实施例的部分变更的其它实施例进行说明。

1、作为本发明的第二实施例，如图12所示，可以局部变更图10所示的补正控制及缝制处理控制。也就是说，在缝制处理开始前，使X向输送马达23和Y向输送马达24转动到基准位置K，开始缝制处理时，也可以以刺绣架21位于原点位置的方式补正控制X向输送马达23和Y向输送马达24。

即，与步骤S31相同，执行与X向输送马达23和Y向输送马达24相关的X、Y基准位置设定控制(步骤S41)。并且，当操作缝制开始键等使缝制处理开始时(步骤S42：是)，与步骤S32～步骤S35同样，利用步骤S43～步骤S46对X向输送马达23和Y向输送马达24的补正控制，刺绣架21位于原点位置，随后，执行缝制处理(步骤S47)。即使在这种情况下，由X方向驱动机构及Y方向驱动机构使刺绣架21开始作动时，未执行的刺绣架21只执行到与原点位置吻合(因执行X、Y基准位置设定控制)，能改善作业性。

2、作为本发明的第三实施例，如图13和图14所示，可以局部变更图10所示的补正控制及缝制处理控制。也就是说，在刺绣架21开始作动前，使X向输送马达23和Y向输送马达24转动到基准位置K(第一转动位置)，刺绣架21作动开始时，附加上补正量存储器49b中的补正量(与第一转动位置和第二转动位置的偏差相对应的补正量)，也可以以刺绣架21从原点位置定位到最初作动位置即第一落针位置的方式补正控制(控制机构)X向输送马达23和Y向输送马达24。

即，与步骤S31相同，执行与X向输送马达23和Y向输送马达24相关的X、Y基准位置设定控制(步骤S51)。如图14所示，执行缝制处理(步骤S53)。在该缝制处理刚开始后，在补正量存储器49b中存储有X向输送补正量的情况下(步骤S55：是)，根据在该X向输送补正量中加算上1个针迹X向输送数据后的补正1针数据，使X向输送马达23驱动(步骤S56)。

其次，在补正量存储器49b中存储有Y向输送补正量的情况下(步骤S57：是)，根据在该Y向输送补正量中加算上1个针迹X向输送数据后的补正1针数据，使Y向输送马达24驱动(步骤S58)。随后，根据2针迹以后剩余的针迹数据执行缝制处理(步骤S59)，在此，图13所示步骤S51与图14所示步骤S55～步骤S58相当于控制机构。

即，在该第三实施例的情况下，由X向驱动机构及Y向驱动机构使刺绣架21作动开始时，不会使刺绣架21一下子向原点位置(第二转动位置)移动，加算上补正量存储器49b中的补正量，以刺绣架21位于最初作动位置的第一落针位置的方式控制X向输送马达23和Y向输送马达24。因此，刺绣架21能移动到不与原点位置相吻合的第一落针位置，在简化补正作业的基础上，能改善作业性。

3、作为本发明的第四实施例如图15所示，在转动位置检测用圆板30A半径方向外侧设置的环状基准位置检测部30c，由狭缝形成部30e和非狭缝形成部30f构成，狭缝形成部30e为圆弧状且半径方向具有规定宽度。在环状的基准位置检测部30c和圆弧状的狭缝形成部30e上，等间隔放射状形成以输出轴23a的轴心为中心的多个狭缝30b，多个狭缝30b具有同样的缝宽。

并且，未图示，由第一及第二转动位置X向检测传感器和基准位置X向检测传感器构成具有同一分解功能的检测用传感器，该第一及第二转动位置X向检测传感器可检测这些转动位置检测部30a，基准位置X向检测传感器可检测基准位置X向检测部30c的狭缝形成部30e。

所以，对环状转动位置检测部30a以及圆弧状狭缝形成部30e上所形成的具有同样分解功能的多个狭缝30b，能共同使用具有同一分解功能的检测传感器。因此，对这些第一及第二转动位置X向检测传感器及基准位置X向检测传感器的安装作业能单纯化，同时也能简化对这些检测用传感器零件的管理。

在这种情况下，对接入电源的X向输送马达23和Y向输送马达24基准位置进行设定中，例如，在朝正方向中，只按在狭缝30b宽度尺寸中至少加算上狭缝30b间尺寸后的狭缝间距驱动X向输送马达23和Y向输送马达24。依靠这种驱动，在基准位置检测信号为一定的[H]水平时，通过使X向输送马达23和Y向输送马达24明显变化为[L]水平，也能分别检测出X向输送马达23和Y向输送马达24基准位置K。

另外，作为把X向输送马达23和Y向输送马达24向正方向驱动时的基准位置检测信息，在交替输出[L]水平和[H]水平的情况下，使X向输送马达23和Y向输送马达24在反方向中转动，通过[H]水平连接且在正方向中转动而明显为[L]水平变化，也能设定X向输送马达23和Y向输送马达24基准位置K。

在图8所示原点位置补正控制步骤S15中，根据对缝纫机M使用选择连续的控制杆所指令的X方向和Y方向指令量，也能设定补正量。在这种情况下，控制杆相当于转动指令机构。

4、作为本发明第五实施例如图16所示，除了上述用于刺绣的X向输送马达23和Y向输送马达24外，也可以把配置有步进马达101的驱动机构用于控制装置，该步进马达101是本申请人申请的日本专利申请公开平8年(1996年)第84878号公报中记载的用于布压的步进马达。

也就是说，该步进马达101是使按压加工布的布压100向水平方向移动的部件。在该步进马达101中，在1转动周以内进行往复转动的输出轴101a上固定本申请的转动位置检测用圆板102，在其周边也可以设置检测器，用于检测在转动位置检测用圆板102上形成的转动位置检测部30a和基准位置检测部30c。

进一步来说，设置有步进马达201、在该步进马达201的输出轴202上固定的小齿轮203及转动位置检测用圆板204、用于检测该转动位置检测用圆板204转动相位的检测器205、由小齿轮203作用而上下作动的齿条206；小齿轮203使齿条206下降，且抵抗着压缩弹簧208而压下控制杆207的一端时，由控制杆207的另一端作用也能使布压100升起。另外，配置有步进马达的驱动传动机构并不局限于齿条及小齿轮、计时带、凸轮等，也可以链环。并且，步进马达也可以多周相互转动。

此外，也可以在步进马达输出轴上固定本发明的转动位置检测用圆板30，该步进马达在1周转动以内进行往复转动，用于使夹持缝线的调线夹在规定方向移动。另外，在图16所示步进马达101的左侧输出轴101a上也可设置转动位置检测用圆板104以及检测器。

5、对前述的实施例，可以根据现有技术或本领域普通技术人员自己掌握的技术附加上种种变更。不用说，本发明也适用于除上述锯齿缝缝纫机或图16所示缝纫机以外具有驱动机构的各种控制装置。

Claims (15)

1、一种驱动机构的控制装置，将利用具有步进马达的驱动机构所驱动的作动体设定在该作动体作动范围内的原点位置处，其特征在于，配置有显示前述步进马达的基准位置的基准位置检测部、能检测出前述基准位置检测部的基准位置用检测机构、补正量存储机构、补正控制机构；补正量存储机构存储被输入的补正量，相对于在由前述基准位置用检测机构通过基准位置检测部检测的前述步进马达基准位置的前述作动体原点位置，该补正量作为偏移量；补正控制机构补正控制前述步进马达，能相应于前述补正量存储机构存储的补正量对前述步进马达基准位置的前述作动体偏移量进行补正。

2、根据权利要求1记载的驱动机构的控制装置，其特征在于，前述补正控制机构在由前述驱动机构使作动体作动开始前，使前述步进马达转动到基准位置，并且，补正控制步进马达能把前述作动体定位在原点位置。

3、根据权利要求1记载的驱动机构的控制装置，其特征在于，前述补正控制机构在由前述驱动机构使作动体作动开始前，使前述步进马达转动到基准位置，并且，在由前述驱动机构使作动体作动开始时，补正控制步进马达能把前述作动体定位在原点位置。

4、根据权利要求1记载的驱动机构的控制装置，其特征在于，具有转动指令机构和补正量计算机构；转动指令机构对转动的前述步进马达进行指令；相应于该转动指令机构的转动指令量，补正量计算机构计算前述步进马达转动位置与前述步进马达基准位置的偏差，作为补正量。

5、根据权利要求1记载的驱动机构的控制装置，其特征在于，前述步进马达设置在缝纫机上作为驱动源使驱动机构驱动，依靠前述输出轴的转动，驱动按压加工布的布压、下端安装着缝针的针杆、夹持缝线的调线夹至少之一。

6、根据权利要求1～5任一记载的驱动机构的控制装置，其特征在于，在前述步进马达输出轴上固定着转动位置检测用圆板；在该转动位置检测用圆板的外周部形成有前述基准位置检测部；在该基准位置检测部上形成在半径方向具有规定宽度的圆弧状有壁部。

7、一种驱动机构的控制装置，对利用具有步进马达的驱动机构所驱动的作动体设定在该作动体作动范围内的原点位置处，其特征在于，配置有基准位置检测部、基准位置用检测机构、补正量存储机构、控制机构；基准位置检测部显示前述步进马达的基准位置；基准位置用检测机构能检测出前述基准位置检测部；补正量存储机构存储补正量，该补正量与由前述基准位置用检测机构检测基准位置时的成为前述步进马达基准位置的第一转动位置以及前述作动体在原点位置时的前述步进马达的前述第一转动位置不同的第二转动位置二个转动位置的偏差相对应；控制机构控制前述步进马达，在由前述驱动机构使作动体作动开始前，使前述步进马达转动到基准位置，并且，在由前述驱动机构使作动体作动开始时，加上前述补正量存储机构存储的补正量，能把前述作动体从前述原点位置定位到最初的作动位置。

8、一种利用驱动机构的控制方法，对利用具有步进马达的驱动机构所驱动的作动体设定在该作动体作动范围内的原点位置处，其特征在于，包括补正量存储步骤和补正控制步骤；补正量存储步骤存储被输入的补正量，相对于前述步进马达基准位置的前述作动体原点位置，该补正量作为偏移量；补正控制步骤补正控制前述步进马达，能相应于前述补正量存储机构存储的补正量对前述步进马达基准位置和前述作动体偏移量进行补正。

9、一种缝纫机，其特征在于，装备有权利要求1记载的驱动机构的控制装置。

10、一种缝纫机，其特征在于，装备有权利要求2记载的驱动机构的控制装置。

11、一种缝纫机，其特征在于，装备有权利要求3记载的驱动机构的控制装置。

12、一种缝纫机，其特征在于，装备有权利要求4记载的驱动机构的控制装置。

13、一种缝纫机，其特征在于，装备有权利要求6记载的驱动机构的控制装置。

14、一种缝纫机，其特征在于，装备有权利要求7记载的驱动机构的控制装置。

15、一种缝纫机利用驱动机构的控制方法，对利用具有步进马达的驱动机构所驱动的作动体设定在该作动体作动范围内的原点位置处，其特征在于，包括补正量存储步骤和补正控制步骤；补正量存储步骤在补正量存储机构中存储被输入的补正量，相对于前述步进马达基准位置的前述作动体原点位置，该补正量作为偏移量；补正控制步骤补正控制前述步进马达，能相应于前述补正量存储机构存储的补正量对前述步进马达基准位置和前述作动体偏移量进行补正。

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