CN108729036A - 缝纫机及缝制方法 - Google Patents

Abstract

即使缝制对象物的表面位移，也在其目标位置形成线迹。缝纫机具有：保持部件，其在包含缝制位置的规定面内保持缝制对象物而能移动；致动器，其使保持部件移动；拍摄装置，其能拍摄缝制对象物；缝制数据取得部，其取得第1缝制处理中参照的第1缝制数据及第2缝制处理中参照的第2缝制数据；初始位置数据取得部，其取得对在缝制对象物设置的特征图案的初始位置进行表示的初始位置数据；现状位置数据取得部，其基于由拍摄装置拍摄到的缝制对象物的图像数据而取得表示特征图案的现状位置的现状位置数据；位移量计算部，其基于初始位置数据和现状位置数据计算特征图案的位移量；控制部，其在第2缝制处理中基于位移量而输出控制致动器的控制信号。

Description

缝纫机及缝制方法

技术领域

本发明涉及缝纫机及缝制方法。

背景技术

为了提高缝制对象物的外观设计性，有时在缝制对象物形成线迹。在专利文献1及专利文献2中公开了在车辆用座椅所使用的表皮材料形成线迹的技术。

专利文献1：日本特开2013－162957号公报

专利文献2：日本特开2016－141297号公报

车辆用座椅所使用的表皮材料，具有厚度且具有弹性。如果在具有厚度且具有弹性的缝制对象物形成线迹，则有可能缝制对象物收缩而缝制对象物的表面位移。例如要形成线迹的目标位置在基于预先决定的缝制数据而形成第1线迹后要形成第2线迹的情况下，如果由于第1线迹的形成而缝制对象物的表面位移，则有可能难以将第2线迹形成于缝制对象物的目标位置。

发明内容

本发明的方式的目的在于，即使缝制对象物的表面位移，也在缝制对象物的目标位置形成线迹。

按照本发明的第1方式，提供一种缝纫机，其具有：保持部件，其在包含缝纫机针的正下方的缝制位置在内的规定面内保持缝制对象物而能够移动；致动器，其使所述保持部件移动；拍摄装置，其能够对所述缝制对象物进行拍摄；缝制数据取得部，其取得在第1缝制处理中被参照的第1缝制数据及在接着所述第1缝制处理实施的第2缝制处理中被参照的第2缝制数据；初始位置数据取得部，其取得对在所述缝制对象物设置的特征图案的初始位置进行表示的初始位置数据；现状位置数据取得部，其基于由所述拍摄装置拍摄到的所述缝制对象物的图像数据而取得对所述特征图案的现状位置进行表示的现状位置数据；位移量计算部，其基于所述初始位置数据和所述现状位置数据而对所述特征图案的位移量进行计算；以及控制部，其在所述第2缝制处理中，基于所述位移量而输出对所述致动器进行控制的控制信号。

按照本发明的第2方式，提供一种缝制方法，其包含下述步骤：取得在第1缝制处理中被参照的第1缝制数据及在接着所述第1缝制处理实施的第2缝制处理中被参照的第2缝制数据；取得对在缝制对象物设置的特征图案的初始位置进行表示的初始位置数据；基于所述缝制对象物的图像数据而取得对所述特征图案的现状位置进行表示的现状位置数据；基于所述初始位置数据和所述现状位置数据而对所述特征图案的位移量进行计算；以及在所述第2缝制处理中，基于所述位移量使缝纫机针和所述缝制对象物在规定面内相对移动，在所述缝制对象物形成线迹。

发明的效果

根据本发明的方式，即使缝制对象物的表面位移，也能够在缝制对象物的目标位置形成线迹。

附图说明

图1是表示第1实施方式所涉及的缝纫机的一个例子的斜视图。

图2是表示第1实施方式所涉及的缝纫机的一部分的斜视图。

图3是表示第1实施方式所涉及的缝制对象物的一个例子的剖视图。

图4是表示第1实施方式所涉及的缝制对象物的一个例子的俯视图。

图5是表示第1实施方式所涉及的缝制对象物的一个例子的剖视图。

图6是表示第1实施方式所涉及的控制装置的一个例子的功能框图。

图7是表示第1实施方式所涉及的缝制对象物的特征图案的一个例子的图。

图8是表示第1实施方式所涉及的缝制对象物的特征图案的一个例子的图。

图9是表示第1实施方式所涉及的缝制对象物的特征图案的一个例子的图。

图10是表示第1实施方式所涉及的缝制对象物的特征图案的一个例子的图。

图11是用于对第1实施方式所涉及的位移量的计算方法进行说明的图。

图12是用于对第1实施方式所涉及的位移量的计算方法进行说明的图。

图13是用于对第1实施方式所涉及的位移量的计算方法进行说明的图。

图14是用于对第1实施方式所涉及的位移量的计算方法进行说明的图。

图15是用于对第1实施方式所涉及的位移量的计算方法进行说明的图。

图16是表示第1实施方式所涉及的缝制方法的一个例子的流程图。

图17是用于对第1实施方式所涉及的缝制方法的一个例子进行说明的示意图。

图18是用于对第1实施方式所涉及的缝制方法的一个例子进行说明的示意图。

图19是用于对第1实施方式所涉及的缝制方法的一个例子进行说明的示意图。

图20是用于对第1实施方式所涉及的缝制方法的一个例子进行说明的示意图。

图21是用于对第1实施方式所涉及的缝制方法的一个例子进行说明的示意图。

图22是用于对第2实施方式所涉及的特征图案的现状位置数据的取得方法进行说明的示意图。

图23是用于对第2实施方式所涉及的特征图案的现状位置数据的取得方法进行说明的示意图。

图24是用于对第2实施方式所涉及的特征图案的现状位置数据的取得方法进行说明的示意图。

图25是用于对第3实施方式所涉及的特征图案的现状位置数据的取得方法进行说明的示意图。

图26是用于对第3实施方式所涉及的特征图案的现状位置数据的取得方法进行说明的流程图。

图27是示意地表示第4实施方式所涉及的保持部件及由保持部件保持的缝制对象物的俯视图。

图28是表示第4实施方式所涉及的基准标记的一个例子的图。

图29是表示第4实施方式所涉及的基准标记的一个例子的图。

图30是表示第4实施方式所涉及的基准标记的一个例子的图。

图31是示意地表示第4实施方式所涉及的保持部件及由保持部件保持的缝制对象物的俯视图。

标号的说明

1…缝纫机，2…工作台，3…缝纫机针，4…表面材料，5…衬垫材料，6…背面材料，7…孔，10…缝纫机主体，11…缝纫机架，11A…水平臂，11B…底座，11C…垂直臂，11D…头部，12…针棒，13…针板，14…支撑部件，15…保持部件，15A…按压部件，15B…下板，16…致动器，17…致动器，17X…X轴电动机，17Y…Y轴电动机，18…致动器，19…中压脚部件，20…操作装置，21…操作面板，22…操作踏板，30…拍摄装置，31…驱动量传感器，32…驱动量传感器，32X…X轴传感器，32Y…Y轴传感器，40…控制装置，50…输入输出接口装置，60…存储装置，61…缝制数据存储部，62…程序存储部，70…运算处理装置，71…缝制数据取得部，72…初始位置数据取得部，73…现状位置数据取得部，74…位移量计算部，75…校正数据生成部，76…控制部，AM…基准标记，AX…光轴，BM…基准标记，Ca…中心位置，Ca0…中心位置，Ca1…中心位置，Cb…中心位置，Cb0…中心位置，Cb1…中心位置，Cc…中心位置，Cd…现状位置，Cd1…中心位置，Cd2…中心位置，Ce…中心位置，Ct…中心，DP…规定图案，DPh…基准图案，FA…拍摄区域，GP…线迹，GP1…第1线迹，GP2…第2线迹，GP3…第3线迹，GP4…第4线迹，GP5…第5线迹，GP6…第6线迹，GP7…第7线迹，GP8…第8线迹，GP9…第9线迹，GP10…第10线迹，K1…角部，K2…角部，K3…角部，K4…角部，MA…线迹形成区域，P0…固定点，Pf…拍摄位置，Pn…位置，Ps…缝制位置，RP…目标图案，RP1…第1目标图案，RP2…第2目标图案，RP3…第3目标图案，RP4…第4目标图案，RP5…第5目标图案，RP6…第6目标图案，RP7…第7目标图案，RP8…第8目标图案，RP9…第9目标图案，RP10…第10目标图案，TP…模板，TP1…第1部分模板，TP2…第2部分模板，TR…规定范围，UP…特征图案，UPa…特征图案，UPa0…特征图案，UPa1…特征图案，UPb…特征图案，UPb0…特征图案，UPb1…特征图案，UPd1…第1部分，UPd2…第2部分，UP1…第1特征图案，UP2…第2特征图案，UP3…第3特征图案，UP4…第4特征图案，UP5…第5特征图案，UP6…第6特征图案，UP7…第7特征图案，UP8…第8特征图案，UP9…第9特征图案，UP10…第10特征图案，UP11…第11特征图案，UP12…第12特征图案，UP13…第13特征图案，UP14…第14特征图案，UP15…第15特征图案，UP16…第16特征图案，S…缝制对象物。

具体实施方式

下面，一边参照附图，一边对本发明所涉及的实施方式进行说明，但本发明并不限定于此。以下进行说明的实施方式的结构要素能够适当组合。另外，有时不使用一部分的结构要素。

在本实施方式中，关于缝纫机1而规定局部坐标系。在下面的说明中，将关于缝纫机1而规定的局部坐标系适当地称为缝纫机坐标系。缝纫机坐标系是通过XYZ正交坐标系规定的。在本实施方式中，基于缝纫机坐标系而对各部的位置关系进行说明。将平行于规定面内的X轴的方向设为X轴方向。将平行于规定面内的与X轴正交的Y轴的方向设为Y轴方向。将平行于与规定面正交的Z轴的方向设为Z轴方向。另外，将以X轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θX方向。将以Y轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θY方向。将以Z轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θZ方向。另外，在本实施方式中，将包含X轴及Y轴的平面适当地称为XY平面。将包含X轴及Z轴的平面适当地称为XZ平面。将包含Y轴及Z轴的平面适当地称为YZ平面。XY平面平行于规定面。XY平面、XZ平面和YZ平面分别正交。另外，在本实施方式中，设为XY平面平行于水平面。Z轴方向是上下方向。+Z方向是上方向、－Z方向是下方向。此外，XY平面也可以相对于水平面倾斜。

第1实施方式.

[缝纫机]

图1是表示本实施方式所涉及的缝纫机1的一个例子的斜视图。图2是表示本实施方式所涉及的缝纫机1的一部分的斜视图。在本实施方式中，缝纫机1是电子循环缝纫机。

如图1及图2所示，缝纫机1具有：缝纫机主体10；操作装置20，其由作业者操作；拍摄装置30，其能够对缝制对象物S进行拍摄；以及控制装置40，其对缝纫机1进行控制。缝纫机主体10搭载于工作台2的上表面。

(缝纫机主体)

缝纫机主体10具有：缝纫机架11；针棒12，其支撑于缝纫机架11；针板13，其支撑于缝纫机架11；保持部件15，其经由支撑部件14而支撑于缝纫机架11；致动器16，其产生使针棒12移动的动力；致动器17，其产生使保持部件15移动的动力；以及致动器18，其产生使保持部件15的至少一部分移动的动力。

缝纫机架11具有：水平臂11A，其在Y轴方向延伸；底座11B，其与水平臂11A相比设置于下方；垂直臂11C，其将水平臂11A的+Y侧的端部和底座11B连结；以及头部11D，其设置于水平臂11A的－Y侧。

针棒12对缝纫机针3进行保持。针棒12以缝纫机针3平行于Z轴的方式对缝纫机针3进行保持。针棒12能够在Z轴方向移动地支撑于头部11D。

针板13对缝制对象物S进行支撑。针板13对保持部件15进行支撑。针板13支撑于底座11B。针板13与保持部件15相比配置于下方。

保持部件15对缝制对象物S进行保持。保持部件15在包含缝纫机针3的正下方的缝制位置Ps在内的XY平面内，保持缝制对象物S而能够移动。保持部件15经由支撑部件14而支撑于水平臂11A。

保持部件15具有按压部件15A和下板15B。按压部件15A是框状的部件，能够在Z轴方向移动。下板15B配置于按压部件15A的下方。保持部件15通过由按压部件15A和下板15B夹着缝制对象物S而对缝制对象物S进行保持。

按压部件15A通过向+Z方向移动，从而按压部件15A和下板15B分离。由此，作业者能够在按压部件15A和下板15B之间对缝制对象物S进行配置。在按压部件15A和下板15B之间配置有缝制对象物S的状态下通过按压部件15A向－Z方向移动，从而缝制对象物S由按压部件15A和下板15B夹着。由此，缝制对象物S由保持部件15保持。另外，通过按压部件15A向+Z方向移动，从而由保持部件15实施的缝制对象物S的保持被解除。

致动器16产生使针棒12在Z轴方向移动的动力。致动器16包含脉冲电动机。致动器16设置于水平臂11A。

在水平臂11A的内部，设置有在Y轴方向延伸的水平臂轴。致动器16与水平臂轴的+Y侧的端部连结。水平臂轴的－Y侧的端部经由在头部11D的内部设置的动力传递机构而与针棒12连结。通过致动器16的工作，从而水平臂轴旋转。由致动器16产生的动力，经由水平臂轴及动力传递机构而传递至针棒12。由此，由针棒12保持的缝纫机针3在Z轴方向往复地移动。

在垂直臂11C的内部设置有在Z轴方向延伸的同步带。另外，在底座11B的内部设置有在Y轴方向延伸的底座轴。在水平臂轴及底座轴各自设置有带轮。同步带分别架设于在水平臂轴设置的带轮及在底座轴设置的带轮。水平臂轴和底座轴经由包含同步带的动力传递机构而连结。

在底座11B的内部设置有釜。在线轴壳体中装入的线轴收容于釜。通过致动器16的工作，从而水平臂轴及底座轴各自旋转。由致动器16产生的动力经由水平臂轴、同步带及底座轴而传递至釜。由此，釜与针棒12的Z轴方向的往复移动同步地旋转。

致动器17产生使保持部件15在XY平面内移动的动力。致动器17包含脉冲电动机。致动器17包含：X轴电动机17X，其产生使保持部件15在X轴方向移动的动力；以及Y轴电动机17Y，其产生使保持部件15在Y轴方向移动的动力。致动器17设置于底座11B的内部。

由致动器17产生的动力经由支撑部件14而传递至保持部件15。由此，保持部件15在缝纫机针3和针板13之间分别能够在X轴方向及Y轴方向移动。通过致动器17的工作，从而保持部件15在包含缝纫机针3的正下方的缝制位置Ps在内的XY平面内，保持缝制对象物S而能够移动。

致动器18产生使保持部件15的按压部件15A在Z轴方向移动的动力。致动器18包含脉冲电动机。按压部件15A通过向+Z方向移动，从而按压部件15A和下板15B分离。通过按压部件15A向－Z方向移动，从而由按压部件15A和下板15B夹着缝制对象物S。

如图2所示，缝纫机主体10具有在缝纫机针3的周围配置的中压脚部件19。中压脚部件19对缝纫机针3的周围的缝制对象物S进行按压。中压脚部件19能够在Z轴方向移动地支撑于头部11D。在头部11D的内部设置有中压脚电动机，该中压脚电动机产生使中压脚部件19在Z轴方向移动的动力。通过中压脚电动机的工作，中压脚部件19与针棒12同步地在Z轴方向移动。通过中压脚部件19，对由缝纫机针3的移动而引起的缝制对象物S的翘起进行抑制。

(操作装置)

操作装置20由作业者操作。通过对操作装置20进行操作，从而缝纫机1工作。在本实施方式中，操作装置20包含操作面板21和操作踏板22。

操作面板21具有：显示装置，其包含诸如液晶显示器(LCD：Liquid CrystalDisplay)或有机EL显示器(OELD：Organic Electroluminescence Display)这样的平板显示器；以及输入装置，其通过被作业者操作而生成输入数据。在本实施方式中，输入装置包含有在显示装置的显示画面设置的触摸传感器。即，在本实施方式中，操作面板21包含具有输入装置的功能的触摸面板。操作面板21搭载于工作台2的上表面。操作踏板22配置于工作台2的下方。作业者通过脚对操作踏板22进行操作。通过由作业者对操作面板21及操作踏板22的至少一者进行操作，从而缝纫机1工作。

(拍摄装置)

拍摄装置30对由保持部件15保持的缝制对象物S进行拍摄。拍摄装置30具有：光学系统；以及图像传感器，其对经由光学系统射入的光进行受光。图像传感器包含CCD(CoupleCharged Device)图像传感器或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)图像传感器。

拍摄装置30与针板13及保持部件15相比配置于上方。保持部件15在包含拍摄装置30的拍摄位置Pf在内的XY平面内，保持缝制对象物S而能够移动。拍摄位置Pf包含拍摄装置30的光学系统的光轴AX的位置。在拍摄装置30中对拍摄区域FA进行规定。拍摄区域FA包含拍摄装置30的光学系统的视野区域。拍摄区域FA包含拍摄位置Pf。拍摄装置30取得在拍摄区域FA配置的缝制对象物S的至少一部分的图像数据。

保持部件15的按压部件15A是框状。拍摄装置30从上方对在按压部件15A的内侧配置的缝制对象物S的至少一部分进行拍摄。

拍摄装置30的位置是固定的。拍摄装置30和缝纫机架11的相对位置是固定的。XY平面内的拍摄装置30的光学系统的光轴AX和缝纫机针3的相对位置是固定的。对XY平面内的拍摄装置30的光学系统的光轴AX和缝纫机针3的相对位置进行表示的相对位置数据是能够从缝纫机1的设计数据导出的已知数据。

此外，在由于拍摄装置30的安装误差，在拍摄装置30的实际的位置和设计数据中的位置产生差异的情况下，在拍摄装置30安装后，对XY平面内的缝纫机针3的位置进行测量，将测量出的缝纫机针3的位置朝向拍摄装置30按照已知数据量进行移动，对XY平面内的拍摄装置30的实际的位置和移动后的缝纫机针3的位置的差分进行测量，由此基于其差分的测量结果，能够对拍摄装置30的光学系统的光轴AX和缝纫机针3的准确的相对位置进行计算。

[缝制对象物]

图3是表示本实施方式所涉及的缝制对象物S的一个例子的剖视图。图4是表示本实施方式所涉及的缝制对象物S的一个例子的俯视图。图3及图4示出缝制处理实施前的缝制对象物S。在本实施方式中，缝制对象物S是车辆用座椅所使用的表皮材料。

如图3所示，缝制对象物S具有：表面材料4、衬垫材料5和背面材料6。在表面材料4形成孔7。

表面材料4的表面是在搭乘者就坐于车辆用座椅时与搭乘者接触的就座面。表面材料4包含纺织布、无纺织布及皮革中的至少一种。衬垫材料5具有弹性。衬垫材料5包含例如聚氨酯树脂。背面材料6包含纺织布、无纺织布及皮革中的至少1种。

如图4所示，孔7在表面材料4设置多个。孔7是以规定图案DP设置的。在本实施方式中，规定图案DP包含多个基准图案DPh。1个基准图案DPh由多个孔7形成。在本实施方式中，由多个孔7形成基准图案DPh。在本实施方式中，1个基准图案DPh由17个孔7形成。

如图4所示，基准图案DPh隔着间隔而设置于表面材料4。基准图案DPh在X轴方向及Y轴方向各自等间隔地设置。在X轴方向相邻的基准图案DPh之间，配置Y轴方向的位置不同的基准图案DPh。在相邻的基准图案DPh之间不形成孔7。在下面的说明中，将表面材料4的表面中的基准图案DPh间的没有形成孔7的区域适当地称为线迹形成区域MA。

向缝纫机针3供给上线。在釜的线轴卷绕有下线。缝纫机1在使缝纫机针3与釜的旋转协同动作而在Z轴方向往复的状态下，使保持有缝制对象物S的保持部件15在XY平面内移动。由此，在缝制对象物S形成线迹GP。

在本实施方式中，线迹GP形成于缝制对象物S的线迹形成区域MA。孔7以规定图案DP设置，线迹GP形成于线迹形成区域MA，由此缝制对象物S的外观设计性提高。

[缝制数据]

缝纫机1基于缝制数据使保持有缝制对象物S的保持部件15在XY平面内移动。缝制数据包含有在缝制对象物S形成的线迹GP的目标图案RP及保持部件15的移动条件。

目标图案RP包含有在缝制对象物S形成的线迹GP的目标形状或目标图样。目标图案RP在缝纫机坐标系中被规定。

保持部件15的移动条件包含有在缝纫机坐标系中被规定的保持部件15的移动轨迹。保持部件15的移动轨迹包含XY平面内的保持部件15的移动轨迹。保持部件15的移动条件是基于目标图案RP确定的。

保持部件15在保持有缝制对象物S的状态下基于缝制数据而在包含缝制位置Ps在内的XY平面内移动，由此在缝制对象物S形成线迹GP。

缝制数据包含有在缝制对象物S的表面被规定的线迹GP的目标位置。在下面的说明中，将在缝制对象物S的表面被规定的线迹GP的目标位置适当地称为线迹形成目标位置。线迹形成目标位置是在缝纫机坐标系中被规定的。

线迹形成目标位置被规定于线迹形成区域MA。缝纫机1基于缝制数据而实施缝制处理，以使得线迹GP形成于线迹形成目标位置。

缝制数据包含用于将多个线迹GP各自形成的多个缝制数据。在本实施方式中，缝制数据包含：用于形成第1线迹GP1的第1缝制数据、用于形成第2线迹GP2的第2缝制数据、用于形成第3线迹GP3的第3缝制数据、用于形成第4线迹GP4的第4缝制数据、用于形成第5线迹GP5的第5缝制数据、用于形成第6线迹GP6的第6缝制数据、用于形成第7线迹GP7的第7缝制数据、用于形成第8线迹GP8的第8缝制数据、用于形成第9线迹GP9的第9缝制数据及用于形成第10线迹GP10的第10缝制数据。

如图4所示，目标图案RP包含：第1目标图案RP1、第2目标图案RP2、第3目标图案RP3、第4目标图案RP4、第5目标图案RP5、第6目标图案RP6、第7目标图案RP7、第8目标图案RP8、第9目标图案RP9及第10目标图案RP10。在本实施方式中，多个目标图案RP(RP1、RP2、RP3、RP4、RP5、RP6、RP7、RP8、RP9、RP10)是在Y轴方向被规定的。在缝纫机坐标系中，多个目标图案RP各自分离。1个目标图案RP被规定为线状。在本实施方式中，1个目标图案RP在X轴方向延伸，在Y轴方向被规定为锯齿状(zigzag)。线迹形成目标位置与目标图案RP相对应，在线迹形成区域MA中在X轴方向延伸，在Y轴方向被规定为锯齿状。

第1缝制数据包含有在第1缝制处理中在缝制对象物S形成的第1线迹GP1的第1目标图案RP1。另外，第1缝制数据包含第1缝制处理中的XY平面内的保持部件15的移动条件。

第2缝制数据包含有在第2缝制处理中在缝制对象物S形成的第2线迹GP2的第2目标图案RP2。另外，第2缝制数据包含第2缝制处理中的XY平面内的保持部件15的移动条件。

同样地，第3缝制数据至第10缝制数据各自包含有在第3缝制处理至第10缝制处理各自中在缝制对象物S形成的第3线迹GP3至第10线迹GP10各自的第3目标图案RP3至第10目标图案RP10的各个图案。另外，第3缝制数据至第10缝制数据各自包含第3缝制处理至第10缝制处理各自中的XY平面内的保持部件15的移动条件。

第1缝制数据在第1缝制处理中被参照。第2缝制数据在第2缝制处理中被参照。同样地，第3缝制数据至第10缝制数据各自在第3缝制处理至第10缝制处理各自中被参照。

第1缝制处理包含基于第1目标图案RP1而在缝制对象物S形成第1线迹GP1的处理。第1缝制处理是在缝制对象物S由保持部件15保持后在缝制对象物S最初形成线迹GP的处理。

第2缝制处理包含基于第2目标图案RP2而在缝制对象物S形成第2线迹GP2的处理。第2缝制处理是接着第1缝制处理实施的。

同样地，第3缝制处理至第10缝制处理各自包含基于第3目标图案RP3至第10目标图案RP10各自而在缝制对象物S形成第3线迹GP3至第10线迹GP10各自的处理。第3缝制处理至第10缝制处理是依次实施的。

[由线迹的形成引起的缝制对象物的表面的位移]

图5是表示本实施方式所涉及的缝制对象物S的一个例子的剖视图。图5示出缝制处理实施后的缝制对象物S。缝制对象物S具有厚度且具有弹性。通过在具有厚度且具有弹性的缝制对象物S形成线迹GP，从而如图5所示，缝制对象物S收缩的可能性高。如果缝制对象物S收缩，则缝制对象物S的表面有可能位移。如果缝制对象物S的表面位移，则在缝制对象物S的表面规定出的线迹形成目标位置在XY平面内位移的可能性高。在线迹形成目标位置在XY平面内发生了位移的情况下，如果按照目标图案RP使保持部件15移动，则难以将线迹GP形成于线迹形成目标位置。

另外，在从缝制处理开始起的初始的期间，线迹形成目标位置的位移小的可能性高。但是，在随着缝制处理进行而缝制对象物S的表面的位移累积的情况下，线迹形成目标位置的位移量大的可能性高。即，缝制处理越进行，线迹形成目标位置的位移量越大，难以将线迹GP形成于线迹形成目标位置的可能性越高。

在本实施方式中，控制装置40基于由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的图像数据对使保持部件15移动的致动器17进行控制，以使得即使由于线迹GP的形成而使缝制对象物S收缩，使缝制对象物S的表面位移，也将下一个线迹GP形成于线迹形成目标位置。

[控制装置]

图6是表示本实施方式所涉及的控制装置40的一个例子的功能框图。控制装置40将对缝纫机1进行控制的控制信号输出。控制装置40包含计算机系统。控制装置40具有：输入输出接口装置50；存储装置60，其包含诸如ROM(Read Only Memory)或储存器这样的非易失性存储器及诸如RAM(Random Access Memory)这样的易失性存储器；以及运算处理装置70，其包含诸如CPU(Central Processing Unit)这样的处理器。

如图6所示，在控制装置40连接有：致动器16，其使缝纫机针3在Z轴方向移动；致动器17，其使保持部件15在XY平面内移动；致动器18，其使保持部件15的按压部件15A在Z轴方向移动；操作装置20；以及拍摄装置30。

另外，在本实施方式中，缝纫机1具有：驱动量传感器31，其对致动器16的驱动量进行检测；以及驱动量传感器32，其对致动器17的驱动量进行检测。

驱动量传感器31包含对作为致动器16的脉冲电动机的旋转量进行检测的编码器。驱动量传感器31的检测数据输出至控制装置40。控制装置40基于驱动量传感器31的检测数据对致动器16进行控制。控制装置40基于驱动量传感器31的检测数据，决定例如致动器16的工作定时。

驱动量传感器32包含：X轴传感器32X，其对X轴电动机17X的旋转量进行检测；以及Y轴传感器32Y，其对Y轴电动机17Y的旋转量进行检测。X轴传感器32X包含对X轴电动机17X的旋转量进行检测的编码器。Y轴传感器32Y包含对Y轴电动机17Y的旋转量进行检测的编码器。驱动量传感器32的检测数据输出至控制装置40。控制装置40基于驱动量传感器32的检测数据对致动器17进行控制。控制装置40基于驱动量传感器32的检测数据对致动器17进行反馈控制，以使得保持部件15移动至目标位置。

驱动量传感器32作为对XY平面内的保持部件15的位置进行检测的位置传感器起作用。致动器17的驱动量和保持部件15的移动量一对一地对应。控制装置40基于驱动量传感器32的检测数据，对XY平面内的保持部件15的位置进行计算。

X轴传感器32X通过对X轴电动机17X的旋转量进行检测，从而能够对从缝纫机坐标系中的原点算起的保持部件15的X轴方向的移动量进行检测。Y轴传感器32Y通过对Y轴电动机17Y的旋转量进行检测，从而能够对从缝纫机坐标系中的原点算起的保持部件15的Y轴方向的移动量进行检测。通过检测出从XY平面内的原点算起的保持部件15的移动量，从而控制装置40能够基于检测出的保持部件15的移动量，对XY平面内的保持部件15的位置进行计算。

(存储装置)

存储装置60具有：缝制数据存储部61和程序存储部62。

缝制数据存储部61对缝制数据进行存储。如上所述，缝制数据包含有在缝制对象物S形成的线迹GP的目标图案RP及保持部件15的移动条件。

程序存储部62对用于控制缝纫机1的计算机程序进行存储。在缝制数据存储部61中存储的缝制数据被输入至在程序存储部62中存储的计算机程序。计算机程序被读入至运算处理装置70。运算处理装置70按照在程序存储部62中存储的计算机程序而对缝纫机1进行控制。

(运算处理装置)

运算处理装置70具有：缝制数据取得部71、初始位置数据取得部72、现状位置数据取得部73、位移量计算部74、校正数据生成部75和控制部76。

缝制数据取得部71从缝制数据存储部61取得缝制数据。如上所述，在本实施方式中，缝制数据包含从第1缝制数据至第10缝制数据。缝制数据取得部71从缝制数据存储部61取得在第1缝制处理中被参照的第1缝制数据及在接着第1缝制处理实施的第2缝制处理中被参照的第2缝制数据。同样地，缝制数据取得部71从缝制数据存储部61取得在第3缝制处理至第10缝制处理各自中被参照的第3缝制数据至第10缝制数据的各个缝制数据。

初始位置数据取得部72取得初始位置数据，该初始位置数据表示在缝制对象物S设置的特征图案UP的初始位置。特征图案UP的初始位置数据表示缝纫机坐标系中的特征图案UP的初始位置。

特征图案UP的初始位置数据是能够从诸如CAD(Computer Aided Design)数据这样的缝制对象物S的设计数据导出的已知数据。特征图案UP的初始位置数据存储于缝制数据存储部61。初始位置数据取得部72从缝制数据存储部61取得特征图案UP的初始位置数据。

特征图案UP的初始位置包含缝制处理实施前的特征图案UP的位置。初始位置数据取得部72能够不基于缝制对象物S的设计数据，而是基于缝制处理开始前的缝制对象物S的特征图案UP的图像数据，取得特征图案UP的初始位置。

现状位置数据取得部73基于由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的图像数据而取得现状位置数据，该现状位置数据表示在缝制对象物S设置的特征图案UP的现状位置。特征图案UP的现状位置数据表示缝纫机坐标系中的特征图案UP的现状位置。

在本实施方式中，缝制对象物S的特征图案UP是规定图案DP的一部分。特征图案UP是能够通过作为图像处理方法的一种的图案匹配法确定的图案。现状位置数据取得部73将由拍摄装置30拍摄到的图像数据通过图案匹配法进行图像处理，对缝纫机坐标系中的特征图案UP的现状位置数据进行计算。

控制装置40对致动器17进行控制，使由保持部件15保持的缝制对象物S的特征图案UP移动至拍摄装置30的拍摄区域FA。拍摄装置30对在拍摄区域FA配置的特征图案UP进行拍摄。特征图案UP的图像数据被现状位置数据取得部73取得。现状位置数据取得部73将特征图案UP的图像数据通过图案匹配法进行图像处理，对特定图案UP进行确定。在特征图案UP配置于拍摄装置30的拍摄区域FA时的缝纫机坐标系中的保持部件15的位置，是由驱动量传感器32检测的。如上所述，驱动量传感器32作为对XY平面内的保持部件15的位置进行检测的位置传感器起作用。驱动量传感器32的检测数据被现状位置数据取得部73取得。现状位置数据取得部73基于在特征图案UP配置于拍摄区域FA时的驱动量传感器32的检测数据，能够取得现状位置数据，该现状位置数据表示配置于拍摄区域FA的特征图案UP的XY平面内的现状位置。

拍摄装置30至少在缝制处理实施后对缝制对象物S的特征图案UP进行拍摄。现状位置数据取得部73基于在缝制处理实施后由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的图像数据，取得特征图案UP的现状位置数据。

图7、图8、图9及图10各自是表示本实施方式所涉及的缝制对象物S的特征图案UP的一个例子的图。在本实施方式中，特征图案UP是基准图案DPh的一部分。如图7所示，特征图案UP可以是包含基准图案DPh的2个锐角的角部K1及角部K2的至少一者的图案。如图8所示，特征图案UP可以是包含基准图案DPh的2个钝角的角部K3及角部K4的至少一者的图案。如图9所示，特征图案UP可以是包含基准图案DPh的2个钝角的角部K3及角部K4这两者的图案。如图10所示，特征图案UP可以是包含相邻的基准图案DPh的一者的基准图案DPh的角部K1和另一者的基准图案DPh的角部K2的图案。

位移量计算部74基于由初始位置数据取得部72取得的特征图案UP的初始位置数据、和由现状位置数据取得部73取得的特征图案UP的现状位置数据，对特征图案UP的位移量进行计算。

特征图案UP的初始位置包含缝制处理实施前的缝纫机坐标系中的特征图案UP的位置。特征图案UP的现状位置包含缝制处理实施后的缝纫机坐标系中的特征图案UP的位置。位移量计算部74对通过实施缝制处理而发生了位移的特征图案UP的位移量进行计算。

如上所述，由于实施缝制处理，有可能缝制对象物S收缩而缝制对象物S的表面位移。如果缝制对象物S的表面位移，则XY平面内的特征图案UP的位置也位移。位移量计算部74基于缝制处理实施前的特征图案UP的初始位置数据和缝制处理实施后的特征图案UP的现状位置数据，对特征图案UP的位移量进行计算。

校正数据生成部75基于由位移量计算部74计算出的特征图案UP的位移量，对缝制数据进行校正而生成校正数据。缝制数据的目标图案RP是以缝制对象物S没有收缩为前提而生成的，存储于缝制数据存储部61。通过实施缝制处理，如果缝制对象物S收缩而缝制对象物S的表面位移，则在缝制对象物S的表面规定出的线迹形成目标位置在XY平面内位移。在线迹形成目标位置在XY平面内发生了位移的情况下，如果基于缝制数据使保持部件15移动，则难以将线迹GP形成于线迹形成目标位置。校正数据生成部75在特征图案UP发生了位移时，基于特征图案UP的位移量对缝制数据进行校正，以使得在线迹形成目标位置形成线迹GP。

校正数据生成部75生成校正数据，以使得线迹GP的目标图案RP和缝制对象物S收缩前的特征图案UP之间的缝纫机坐标系中的相对位置、与通过缝制处理在缝制对象物S实际形成的线迹GP和缝制对象物S收缩后的特征图案UP之间的缝纫机坐标系中的相对位置一致。通过基于校正数据而实施缝制处理，从而即使缝制对象物S的表面位移，也在线迹形成目标位置形成线迹GP。

控制部76基于由位移量计算部74计算出的位移量，将对致动器17进行控制的控制信号输出。在本实施方式中，控制部76基于在校正数据生成部75中基于位移量而生成的校正数据，输出对使保持部件15移动的致动器17进行控制的控制信号。

[位移量的计算方法]

图11、图12、图13、图14及图15是用于对本实施方式所涉及的位移量的计算方法进行说明的图。下面，对第1缝制处理实施后的位移量的计算方法进行说明。另外，下面，对在X轴方向配置的2个特征图案UPa(UPa0、UPa1)及特征图案UPb(UPb0、UPb1)各自的位移量的计算方法进行说明。

图11是表示第1缝制处理实施前的特征图案UPa0及特征图案UPb0的图。图12及图13各自是表示第1缝制处理实施后的特征图案UPa1及特征图案UPb1的图。特征图案UPa0、特征图案UPb0、特征图案UPa1及特征图案UPb1各自的图像数据由拍摄装置30拍摄。

此外，图11、图12及图13所示的特征图案UP是参照图9而说明的特征图案UP。中心位置Ca0是特征图案UPa0的中心位置，中心位置Cb0是特征图案UPb0的中心位置。

如图11所示，在第1缝制处理实施前，特征图案UPa0及特征图案UPb0不位移。即，在第1缝制处理实施前，在缝制数据存储部61中存储的特征图案UPa0的初始位置和特征图案UPa0的现状位置一致。在缝制数据存储部61中存储的特征图案UPb0的初始位置和特征图案UPb0的现状位置一致。

如图12所示，通过基于第1缝制数据而实施第1缝制处理，形成第1线迹GP1，从而缝制对象物S的至少一部分收缩。由此，特征图案UPa0在XY平面内位移至特征图案UPa1。中心位置Ca0在XY平面内位移至中心位置Ca1。在图12中，特征图案UPa0表示第1缝制处理实施前的初始位置。特征图案UPa1表示第1缝制处理实施后的现状位置。

如图13所示，通过基于第1缝制数据而实施第1缝制处理，形成第1线迹GP1，从而缝制对象物S的至少一部分收缩。由此，特征图案UPb0在XY平面内位移至特征图案UPb1。中心位置Cb0在XY平面内位移至中心位置Cb1。在图13中，特征图案UPb0表示第1缝制处理实施前的初始位置。特征图案UPb1表示第1缝制处理实施后的现状位置。

图14及图15是示意地表示本实施方式所涉及的特征图案UP的位移量的计算方法的一个例子的图。特征图案UP的位移包含：偏移、比例变化(scale)及旋转。

在本实施方式中，在计算出特征图案UPa的位移量后，对特征图案UPb的位移量进行计算。图14是示意地表示特征图案UPa的位移量的计算方法的一个例子的图。图15是示意地表示特征图案UPb的位移量的计算方法的一个例子的图。

如图14所示，在对特征图案UPa的位移量进行计算时，在缝制对象物S设定固定点P0。固定点P0设定于缝纫机坐标系中的位置已知的点。固定点P0设定于例如即使第1缝制处理实施也不位移的点或位移被充分地抑制的点。在本实施方式中，固定点P0设定于第1线迹GP1的一部分。

通过实施第1缝制处理，从而特征图案UPa0的中心位置Ca0位移至中心位置Ca1。位移量计算部74基于从中心位置Ca0至中心位置Ca1为止的矢量，对中心位置Ca处的偏移进行计算。另外，位移量计算部74对从固定点P0至中心位置Ca0为止的第1矢量及从固定点P0至中心位置Ca1为止的第2矢量进行计算。位移量计算部74基于第1矢量的长度和第2矢量的长度之比，对中心位置Ca处的比例变化进行计算。另外，位移量计算部74基于以固定点P0为基准的第1矢量和第2矢量所成的角度，对中心位置Ca处的旋转进行计算。

以上，对特征图案UPa中的中心位置Ca处的偏移、比例变化及旋转的计算方法进行了说明。位移量计算部74针对特征图案UPa的多个位置Pn也分别实施相同的处理。图14示意地表示多个位置Pn中的位置Pi处的偏移、比例变化及旋转被计算的状态。由此，针对特征图案UPa的多个位置分别对偏移、比例变化及旋转进行计算。如上所述，位移量计算部74能够对第1缝制处理实施后的缝纫机坐标系中的特征图案UPa的位移量及位移方向进行计算。

如图15所示，在对特征图案UPb的位移量进行计算时，在缝制对象物S设定固定点P0。如上所述，固定点P0设定于缝纫机坐标系中的位置已知的点。在本实施方式中，通过参照图14说明的处理而计算出位置的位置Pn设定为固定点P0。

通过实施第1缝制处理，从而特征图案UPb0的中心位置Cb0位移至中心位置Cb1。位移量计算部74基于从中心位置Cb0至中心位置Cb1为止的矢量，对中心位置Cb处的偏移进行计算。另外，位移量计算部74对从固定点P0至中心位置Cb0为止的第3矢量及从固定点P0至中心位置Cb1为止的第4矢量进行计算。位移量计算部74基于第3矢量的长度和第4矢量的长度之比，对中心位置Cb处的比例变化进行计算。另外，位移量计算部74基于以固定点P0为基准的第3矢量和第4矢量所成的角度，对中心位置Cb处的旋转进行计算。

以上，对特征图案UPb中的中心位置Cb处的偏移、比例变化及旋转的计算方法进行了说明。位移量计算部74针对特征图案UPb的多个位置Qn也分别实施相同的处理。图15示意地表示多个位置Qn中的位置Qi处的偏移、比例变化及旋转被计算的状态。由此，针对特征图案UPb的多个位置分别对偏移、比例变化及旋转进行计算。如上所述，位移量计算部74能够对第1缝制处理实施后的缝纫机坐标系中的特征图案UPb的位移量及位移方向进行计算。

此外，在这里，对在X轴方向配置的2个特征图案UPa及特征图案UPb各自的位移量的计算方法进行了说明。在X轴方向配置大于或等于3个特征图案UP的情况下，如参照图14说明所述，设定固定点P0，以该固定点P0为基准而对第1特征图案UP的位移量进行计算。在对第1特征图案UP的相邻的第2特征图案UP的位移量进行计算的情况下，如参照图15说明所述，在第1特征图案UP中缝纫机坐标系中的位置成为已知的任意位置设定为固定点P0，以该固定点P0为基准而对第2特征图案UP的位移量进行计算。在对第2特征图案UP的相邻的第3特征图案UP的位移量进行计算的情况下，在第2特征图案UP中缝纫机坐标系中的位置成为已知的任意的位置设定为固定点P0，以该固定点P0为基准而对第3特征图案UP的位移量进行计算。下面，按照相同的顺序，针对在X轴方向配置的多个特征图案UP分别对位移量进行计算。

[缝制方法]

对本实施方式所涉及的缝制方法进行说明。图16是表示本实施方式所涉及的缝制方法的一个例子的流程图。图17、图18、图19、图20及图21各自是用于对本实施方式所涉及的缝制方法的一个例子进行说明的示意图。

形成线迹GP前的缝制对象物S设置于保持部件15。保持部件15对缝制对象物S进行保持(步骤S10)。保持部件15配置于缝纫机坐标系中的原点。

缝制数据取得部71从缝制数据存储部61取得在第1缝制处理中被参照的第1缝制数据(步骤S20)。

第1缝制处理是在缝制对象物S由保持部件15保持后在缝制对象物S最初形成线迹GP的处理。第1缝制数据包含有在第1缝制处理中被参照的第1目标图案RP1。

控制装置40在第1缝制处理实施前，通过拍摄装置30取得在缝制对象物S设置的多个特征图案UP中的至少2个特征图案UP的图像数据(步骤S30)。

图17是示意地表示在第1缝制处理实施前由保持部件15保持的缝制对象物S的图。如图17所示，在将包含第1目标图案RP1的第1缝制数据取得后，控制装置40使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第1特征图案UP1。在拍摄装置30的拍摄区域FA配置有第1特征图案UP1后，拍摄装置30取得第1特征图案UP1的图像数据。在取得第1特征图案UP1的图像数据后，控制装置40使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第2特征图案UP2。在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第2特征图案UP2后，拍摄装置30取得第2特征图案UP2的图像数据。

第1特征图案UP1及第2特征图案UP2是第1缝制处理所涉及的特征图案。第1缝制处理所涉及的特征图案UP是与在缝纫机坐标系中通过第1缝制处理而形成第1线迹GP1的线迹形成目标位置最接近的特征图案UP。换言之，第1缝制处理所涉及的特征图案UP是指与缝纫机坐标系中的第1目标图案RP1最接近的特征图案UP。

第1特征图案UP1及第2特征图案UP2各自设置于规定为锯齿状的第1目标图案RP1的顶点的附近。在本实施方式中，第1特征图案UP1设置于缝制对象物S的+X侧的端部的附近。第2特征图案UP2设置于缝制对象物S的－X侧的端部的附近。

校正数据生成部75基于在第1缝制处理实施前由拍摄装置30拍摄到的至少2个特征图案UP(UP1、UP2)的图像数据，对第1缝制数据进行校正而生成第1校正数据(步骤S40)。

2个特征图案UP(UP1、UP2)的图像数据被现状位置数据取得部73取得。现状位置数据取得部73将第1特征图案UP1的图像数据通过图案匹配法进行图像处理，基于第1特征图案UP1配置于拍摄装置30的拍摄区域FA时的保持部件15的位置数据，取得缝纫机坐标系中的第1特征图案UP1的现状位置数据。另外，现状位置数据取得部73将第2特征图案UP2的图像数据通过图案匹配法进行图像处理，基于第2特征图案UP2配置于拍摄装置30的拍摄区域FA时的保持部件15的位置数据，取得缝纫机坐标系中的第2特征图案UP2的现状位置数据。

校正数据生成部75基于在现状位置数据取得部73中取得的第1特征图案UP1的现状位置数据及第2特征图案UP2的现状位置数据，对第1缝制数据进行校正而生成第1校正数据。

形成第1线迹GP1前的缝制对象物S在由作业者设置于针板13后，由保持部件15保持。另外，由于缝制对象物S的裁剪误差，缝制对象物S的边缘和特征图案UP的相对位置针对每个缝制对象物S而不同的可能性高。即，即使将保持部件15配置于缝纫机坐标系的原点，由于由作业者造成的缝制对象物S的设置误差或裁剪误差等，缝纫机坐标系中的特征图案UP的初始位置针对每个缝制对象物S而不同的可能性高。另一方面，在缝制数据存储部61中存储的第1目标图案RP1的缝纫机坐标系中的位置是预先确定的。因此，如果按照由缝制数据取得部71取得的第1目标图案RP1而实施第1缝制处理，则有可能在缝制对象物S的表面在与线迹形成目标位置不同的位置形成线迹GP。

在本实施方式中，在第1缝制处理实施前，取得由保持部件15保持的缝制对象物S的至少2个特征图案UP(UP1、UP2)的图像数据，基于该图像数据，取得2个特征图案UP(UP1、UP2)的XY平面内的现状位置数据。另外，表示缝制对象物S的特征图案UP和线迹形成目标位置的相对位置的线迹形成目标位置数据，是能够从缝制对象物S的设计数据导出的已知数据，且存储于缝制数据存储部61。因此，校正数据生成部75基于在缝纫机坐标系中确定出的2个特征图案UP(UP1、UP2)的现状位置数据和在缝制数据存储部61中存储的线迹形成目标位置数据，能够对缝纫机坐标系中的线迹形成目标位置进行确定。

校正数据生成部75基于在缝纫机坐标系中确定出的线迹形成目标位置而对第1目标图案RP1进行校正，以使得在线迹形成目标位置形成第1线迹GP1，对表示第1校正图案HP1的第1校正数据进行计算。

换言之，校正数据生成部75生成第1校正数据，以使得第1目标图案RP1和第1缝制处理实施前的特征图案UP之间的相对位置、与通过第1缝制处理的实施而在缝制对象物S形成的第1线迹GP1和第1缝制处理实施后的特征图案UP之间的相对位置一致。

另外，在本实施方式中，初始位置数据取得部72基于在第1缝制处理实施前由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的图像数据，取得缝纫机坐标系中的特征图案UP的初始位置数据(步骤S50)。

对缝制对象物S中的多个特定图案UP的相对位置进行表示的相对位置数据，是能够从缝制对象物S的设计数据导出的已知数据，且存储于缝制数据存储部61。因此，通过使用拍摄装置30对至少2个特征图案UP(UP1、UP2)的位置进行检测，从而校正数据生成部75基于在缝纫机坐标系中确定出的2个特征图案UP(UP1、UP2)的现状位置数据和在缝制数据存储部61中存储的多个特征图案UP的相对位置数据，能够对缝纫机坐标系中的缝制对象物S的多个特征图案UP各自的初始位置数据进行计算。缝纫机坐标系中的多个特征图案UP各自的初始位置数据存储于缝制数据存储部61。

在生成第1校正数据后，控制装置40开始第1缝制处理(步骤S60)。控制部76在第1缝制处理中，基于第1校正数据，输出对致动器17进行控制的控制信号。

图18是示意地表示实施了第1缝制处理的缝制对象物S的图。在实施第1缝制处理实施时，控制部76将保持部件15移动至第1缝制处理的开始位置SP1。开始位置SP1是要形成第1线迹GP1的线迹形成区域MA的－X侧的端部配置于缝制位置Ps的位置。在本实施方式中，开始位置SP1及第2特征图案UP2各自位于缝制对象物S的－X侧的端部。因此，在第2特征图案UP2的图像数据的取得结束后直至配置于开始位置SP1为止，保持部件15移动的移动距离较短。

控制部76对保持部件15的移动进行控制，以使得从线迹形成区域MA的－X侧的端部起形成第1线迹GP1。保持部件15移动至第1缝制处理的结束位置EP1，由此第1缝制处理结束。结束位置EP1是要形成第1线迹GP1的线迹形成区域MA的+X侧的端部配置于缝制位置Ps的位置。

如图18所示，通过基于第1校正图案HP1而实施第1缝制处理，从而沿缝制对象物S的线迹形成目标位置而形成第1线迹GP1。

在第1缝制处理结束后，计数器n被置为“2”(步骤S70)。

缝制数据取得部71从缝制数据存储部61取得在第2缝制处理中被参照的第2缝制数据(步骤S80)。

第2缝制处理是接着第1缝制处理实施的形成线迹GP的处理。第2缝制数据包含有在第2缝制处理中被参照的第2目标图案RP2。

初始位置数据取得部72从缝制数据存储部61取得在步骤S50所取得的多个特征图案UP的初始位置数据中的、第2缝制处理所涉及的缝制对象物S的特征图案UP的初始位置数据(步骤S90)。

第2缝制处理所涉及的特征图案UP，是在缝纫机坐标系中与通过第2缝制处理而形成第2线迹GP2的线迹形成目标位置最接近的特征图案UP。换言之，第2缝制处理所涉及的特征图案UP是指与缝纫机坐标系中的第2目标图案RP2最接近的特征图案UP。

在包含第2目标图案RP2的第2缝制数据及第2缝制处理所涉及的特征图案UP的初始位置数据被取得后，控制装置40对致动器17进行控制，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA依次配置第2缝制处理所涉及的多个特征图案UP。即，控制装置40使保持部件15在X轴方向步进移动，依次取得由保持部件15保持的缝制对象物S的多个特征图案UP的图像数据(步骤S100)。

图19是示意地表示在第2缝制处理实施前由保持部件15保持的缝制对象物S的图。在第1缝制处理结束后，控制部76从第1缝制处理的结束位置起使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第2缝制处理所涉及的特征图案UP。如图19所示，在本实施方式中，第2缝制处理所涉及的特征图案UP包含：第3特征图案UP3、第4特征图案UP4、第5特征图案UP5、第6特征图案UP6、第7特征图案UP7、第8特征图案UP8及第9特征图案UP9。

第2缝制处理所涉及的多个特征图案UP(UP3、UP4、UP5、UP6、UP7、UP8、UP9)在X轴方向配置。第2缝制处理所涉及的多个特征图案UP(UP3、UP4、UP5、UP6、UP7、UP8、UP9)中的第3特征图案UP3配置于最+X侧，第9特征图案UP9配置于最－X侧。

在第1缝制处理结束后，控制部76从第1缝制处理的结束位置EP1起使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第3特征图案UP3。在本实施方式中，结束位置EP1及第3特征图案UP3分别位移缝制对象物S的+X侧的端部。因此，在第1缝制处理结束后直至在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第3特征图案UP3为止，保持部件15移动的移动距离短。

此外，在本实施方式中，在第1缝制处理后，在为了使第2缝制处理所涉及的特征图案UP配置于拍摄区域FA而使保持部件15移动时，控制部76基于在步骤S50中存储于缝制数据存储部61的第3特征图案UP3的初始位置数据而使保持部件15移动。在第1缝制处理后，缝制对象物S的收缩量仍小，第3特征图案UP3的位移量也小。因此，即使基于第3特征图案UP3的初始位置数据而使保持部件15移动，在拍摄区域FA也能够迅速地配置第3特征图案UP3。

在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第3特征图案UP3后，拍摄装置30取得第3特征图案UP3的图像数据。在取得第3特征图案UP3的图像数据后，控制装置40对致动器17进行控制，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第4特征图案UP4。致动器17使保持部件15向+X方向步进移动。在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第4特征图案UP4后，拍摄装置30取得第4特征图案UP4的图像数据。同样地，控制装置40对致动器17进行控制，使保持部件15在X轴方向步进移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA依次配置第5特征图案UP5、第6特征图案UP6、第7特征图案UP7、第8特征图案UP8及第9特征图案UP9。拍摄装置30依次取得第5特征图案UP5的图像数据、第6特征图案UP6的图像数据、第7特征图案UP7的图像数据、第8特征图案UP8的图像数据及第9特征图案UP9的图像数据。

现状位置数据取得部73基于在第1缝制处理后由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的多个特征图案UP(UP3、UP4、UP5、UP6、UP7、UP8、UP9)各自的图像数据，取得这些多个特征图案UP各自的现状位置数据(步骤S110)。

即，现状位置数据取得部73基于在第1缝制处理的结束时刻和第2缝制处理的开始时刻的期间拍摄到的特征图案UP的图像数据，取得特征图案UP的现状位置数据。

位移量计算部74基于在步骤S90所取得的特征图案UP的初始位置数据和在步骤S110所取得的特征图案UP的现状位置数据，对特征图案UP的位移量进行计算(步骤S120)。如上所述，特征图案UP的位移量包含：偏移、比例变化及旋转。

校正数据生成部75基于在步骤S120计算出的位移量，对在步骤S80取得的第2缝制数据进行校正而生成第2校正数据HP2(步骤S130)。

第1线迹GP1形成后的缝制对象物S与形成第1线迹GP1前的缝制对象物S相比，收缩的可能性高。其结果，在缝纫机坐标系中被规定的缝制对象物S的线迹形成目标位置发生位移的可能性高。另一方面，在缝制数据存储部61中存储的第2目标图案RP2的缝纫机坐标系中的位置是预先确定的。因此，如果按照由缝制数据取得部71取得的第2目标图案RP2而实施第2缝制处理，则有可能在缝制对象物S的表面在与线迹形成目标位置不同的位置形成第2线迹GP2。

在本实施方式中，在第2缝制处理实施前，使用拍摄装置30对由保持部件15保持的缝制对象物S的多个特征图案UP中的、至少第2缝制处理所涉及的特征图案UP的现状位置进行检测。位移量计算部74基于第2缝制处理所涉及的特征图案UP的初始位置和现状位置，对从初始位置至现状位置为止的特征图案UP的位移量进行计算。校正数据生成部75基于位移量，对第2目标图案RP2进行校正而对表示第2校正图案HP2的第2校正数据进行计算，以使得在缝纫机坐标系中的线迹形成目标位置形成第2线迹GP2。

换言之，校正数据生成部75生成第2校正数据，以使得第2目标图案RP2和第1缝制处理实施前的特征图案UP之间的相对位置、与通过第2缝制处理的实施而在缝制对象物S形成的第2线迹GP2和第2缝制处理实施后的特征图案UP之间的相对位置一致。

在生成第2校正数据后，控制装置40开始第2缝制处理(步骤S140)。控制部76在第2缝制处理中，基于第2校正数据，输出对致动器17进行控制的控制信号。在第2缝制处理中，保持部件15基于第2校正数据，在包含缝制位置Ps在内的XY面内保持缝制对象物S而移动。由此，在缝制对象物S形成第2线迹GP2。

图20是示意地表示实施第2缝制处理的缝制对象物S的图。在实施第2缝制处理时，控制部76使保持部件15移动至第2缝制处理的开始位置SP2。在本实施方式中，开始位置SP2及第9特征图案UP9分别位于缝制对象物S的－X侧的端部。因此，在第9特征图案UP9的图像数据的取得结束后直至配置于开始位置SP2为止，保持部件15移动的移动距离短。

控制部76对保持部件15的移动进行控制，以使得从线迹形成区域MA的－X侧的端部起形成第2线迹GP2。保持部件15移动至第2缝制处理的结束位置EP2，由此第2缝制处理结束。结束位置EP2是要形成第2线迹GP2的线迹形成区域MA的+X侧的端部配置于缝制位置Ps的位置。

如图20所示，通过基于第2校正图案HP2而实施第2缝制处理，从而沿缝制对象物S的线迹形成目标位置而形成第2线迹GP2。

在第2缝制处理结束后，对是否结束缝制处理进行判定(步骤S150)。

在步骤S150中，在判定为不结束缝制处理时(步骤S150：No)，计数器n递增(步骤S160)。在计数器n递增后，开始步骤S80的处理。

缝制数据取得部71从缝制数据存储部61取得在第3缝制处理中被参照的第3缝制数据(步骤S80)。

第3缝制处理是接着第2缝制处理实施的缝制处理。第3缝制数据包含有在第3缝制处理中被参照的第3目标图案RP3。

初始位置数据取得部72从缝制数据存储部61取得在步骤S50所取得的多个特征图案UP的初始位置数据中的、第3缝制处理所涉及的特征图案UP的初始位置数据(步骤S90)。

在表示第3目标图案RP3的第3缝制数据及第3缝制处理所涉及的特征图案UP的初始位置数据被取得后，控制装置40对致动器17进行控制，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA依次配置第3缝制处理所涉及的多个特征图案UP。即，控制装置40将保持部件15在X轴方向步进移动，依次取得由保持部件15保持的缝制对象物S的多个特征图案UP的图像数据(步骤S100)。

图20是示意地表示在第3缝制处理实施前由保持部件15保持的缝制对象物S的图。在第2缝制处理结束后，控制部76从第2缝制处理的结束位置EP2起使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第3缝制处理所涉及的特征图案UP。如图20所示，在本实施方式中，第3缝制处理所涉及的特征图案UP包含：第10特征图案UP10、第11特征图案UP11、第12特征图案UP12、第13特征图案UP13、第14特征图案UP14、第15特征图案UP15及第16特征图案UP16。

第3缝制处理所涉及的多个特征图案UP(UP10、UP11、UP12、UP13、UP14、UP15、UP16)在X轴方向配置。第3缝制处理所涉及的多个特征图案UP(UP10、UP11、UP12、UP13、UP14、UP15、UP16)中的第10特征图案UP10配置于最+X侧，第16特征图案UP16配置于最－X侧。

在第2缝制处理结束后，控制部76从第2缝制处理的结束位置EP2起使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第10特征图案UP10。在本实施方式中，结束位置EP2及第10特征图案UP10分别位于缝制对象物S的+X侧的端部。因此，在第2缝制处理结束后直至在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第10特征图案UP10为止，保持部件15移动的移动距离短。

在本实施方式中，在第2缝制处理结束后，在为了使第3缝制处理所涉及的特征图案UP配置于拍摄区域FA而使保持部件15移动时，控制部76基于在步骤S50中存储于缝制数据存储部61的第10特征图案UP10的初始位置数据和在步骤S120计算出的第2缝制处理所涉及的特征图案UP(例如与第10特征图案UP10最接近的第3特征图案UP3)的位移量，对从第2缝制处理的结束位置EP2起的保持部件15的移动条件进行设定，以使得在拍摄装置10的拍摄区域FA配置第10特征图案UP10。在第2缝制处理后，缝制对象物S的收缩量大，第10特征图案UP10的位移量大的可能性高。因此，如果基于第10特征图案UP10的初始位置数据而使保持部件15移动，则有可能难以在拍摄区域FA迅速地配置第10特征图案UP10。

在本实施方式中，拍摄装置30在第2缝制处理的结束时刻和接着第2缝制处理实施的第3缝制处理的开始时刻的期间对缝制对象物S进行拍摄。在通过拍摄装置30实现的缝制对象物S的拍摄中，在为了使第3缝制处理所涉及的特征图案UP配置于拍摄区域FA而使保持部件15移动时，控制部76基于第2缝制处理所涉及的特征图案UP的位移量，对第3缝制处理所涉及的特征图案UP的位置进行预测。控制部76基于预测出的特征图案UP的位置，从第2缝制处理的结束位置EP2起使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第3缝制处理所涉及的特征图案UP(第10特征图案UP10)。由此，即使第10特征图案UP10位移，也能够在拍摄区域FA迅速地配置第10特征图案UP10。

在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第10的特征图案UP10后，拍摄装置30取得第10特征图案UP10的图像数据。在取得第10特征图案UP10的图像数据后，控制装置40对致动器17进行控制，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第11特征图案UP11。在拍摄装置30的拍摄区域FA配置有第11特征图案UP11后，拍摄装置30取得第11特征图案UP11的图像数据。同样地，控制装置40对致动器17进行控制，使保持部件15在X轴方向步进移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA依次配置第12特征图案UP12、第13特征图案UP13、第14特征图案UP14、第15特征图案UP15及第16特征图案UP16。拍摄装置30依次取得第12特征图案UP12的图像数据、第13特征图案UP13的图像数据、第14特征图案UP14的图像数据、第15特征图案UP15的图像数据及第16特征图案UP16的图像数据。

现状位置数据取得部73基于在第2缝制处理后由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的多个特征图案UP(UP10、UP11、UP12、UP13、UP14、UP15、UP16)各自的图像数据，取得这些多个特征图案UP各自的现状位置数据(步骤S110)。

位移量计算部74基于在步骤S90所取得的特征图案UP的初始位置数据和在步骤S110所取得的特征图案UP的现状位置数据，对特征图案UP的位移量进行计算(步骤S120)。

校正数据生成部75基于在步骤S120计算出的位移量，对在步骤S80取得的第3缝制数据进行校正而生成第3校正数据HP3(步骤S130)。

形成第2线迹GP2后的缝制对象物S与形成第2线迹GP2前的缝制对象物S相比，收缩的可能性高。其结果，缝纫机坐标系中的线迹形成目标位置发生了位移的可能性高。另一方面，在缝制数据存储部61中存储的第3目标图案RP3的缝纫机坐标系中的位置是预先确定的。因此，如果按照由缝制数据取得部71取得的第3目标图案RP3而实施第3缝制处理，则有可能在缝制对象物S的表面在与线迹形成目标位置不同的位置形成第3线迹GP3。

在本实施方式中，在第3缝制处理实施前，使用拍摄装置30对由保持部件15保持的缝制对象物S的多个特征图案UP中的、至少第3缝制处理所涉及的特征图案UP的现状位置进行检测。位移量计算部74基于第3缝制处理所涉及的特征图案UP的初始位置和现状位置，对从初始位置至现状位置为止的特征图案UP的位移量进行计算。校正数据生成部75基于位移量，对第3目标图案RP3进行校正而对表示第3校正图案HP3的第3校正数据进行计算，以使得在缝纫机坐标系中的线迹形成目标位置形成第3线迹GP3。

换言之，校正数据生成部75生成第3校正数据，以使得第3目标图案RP3和第1缝制处理实施前的特征图案UP的相对位置、与通过第3缝制处理的实施而在缝制对象物S形成的第3线迹GP3和第3缝制处理实施后的特征图案UP的相对位置一致。

在生成第3校正数据后，控制装置40开始第3缝制处理(步骤S140)。控制部76在第3缝制处理中，基于第3校正数据，输出对致动器17进行控制的控制信号。在第3缝制处理中，保持部件15基于第3校正数据，在包含缝制位置Ps在内的XY面内保持缝制对象物S而移动。由此，在缝制对象物S形成第3线迹GP3。

通过基于第3校正图案HP3而实施第3缝制处理，从而沿缝制对象物S的线迹形成目标位置而形成第3线迹GP3。

在第3缝制处理结束后，对是否结束缝制处理进行判定(步骤S150)。下面，在步骤S150中，直至判定为结束缝制处理为止，重复上述的从步骤S80至步骤S160的处理。

图21是示意地表示在第10缝制处理实施前由保持部件15保持的缝制对象物S的图。在第9缝制处理结束后，在为了将第10缝制处理所涉及的特征图案UP配置于拍摄区域FA而使保持部件15移动时，控制部76基于在步骤S50中存储于缝制数据存储部61的第10缝制处理所涉及的特征图案UP的初始位置数据和在步骤S120计算出的第9缝制处理所涉及的特征图案UP的位移量，对从第9缝制处理的结束位置EP9起的保持部件15的移动条件进行设定，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第10缝制处理所涉及的特征图案UP。在第9缝制处理后，缝制对象物S的收缩量大，第10缝制处理所涉及的特征图案UP的位移量大的可能性高。因此，如果基于第10缝制处理所涉及的特征图案UP的初始位置数据而使保持部件15移动，则有可能难以在拍摄区域FA迅速地配置第10缝制处理所涉及的特征图案UP。

在本实施方式中，拍摄装置30在第9缝制处理的结束时刻和接着第9缝制处理实施的第10缝制处理的开始时刻的期间对缝制对象物S进行拍摄。在通过拍摄装置30实现的缝制对象物S的拍摄中，在为了将第10缝制处理所涉及的特征图案UP配置于拍摄区域FA而使保持部件15移动时，控制部76基于第9缝制处理所涉及的特征图案UP的位移量，对第10缝制处理所涉及的特征图案UP的位置进行预测。控制部76基于预测出的特征图案UP的位置，从第9缝制处理的结束位置EP9起使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第10缝制处理所涉及的特征图案UP。由此，即使第10缝制处理所涉及的特征图案UP位移，也能够在拍摄区域FA迅速地配置第10缝制处理所涉及的特征图案UP。

控制装置40将保持部件15在X轴方向步进移动，依次取得第10缝制处理所涉及的多个特征图案UP的图像数据。现状位置数据取得部73基于图案匹配法对特征图案UP的图像数据进行图像处理，取得特征图案UP的现状位置数据。

位移量计算部74基于由初始位置数据取得部72取得的第10缝制处理所涉及的特征图案UP的初始位置数据和由现状位置数据取得部73取得的第10缝制处理所涉及的特征图案UP的现状位置数据，对第10缝制处理所涉及的特征图案UP的位移量进行计算。校正数据生成部75基于由位移量计算部74计算出的位移量，对表示第10目标图案RP10的第10缝制数据进行校正而生成表示第10校正图案HP10的第10校正数据。控制部76在第10缝制处理中，基于第10校正数据而使保持部件15移动。由此，沿缝制对象物S的线迹形成目标位置而形成第10线迹GP10。

形成第10线迹GP10，在步骤S150中判定为结束缝制处理时(步骤S150：Yes)，步骤形成处理结束。

[效果]

如以上说明所述，根据本实施方式，分别取得对在缝制对象物S设置的特征图案UP的初始位置进行表示的初始位置数据和对第(n)缝制处理实施后的特征图案UP的现状位置进行表示的现状位置数据，基于初始位置数据和现状位置数据，对由第(n)缝制处理引起的特征图案UP的位移量进行计算。在第(n+1)缝制处理中，基于特征图案UP的位移量，对使保持部件15移动的致动器17进行控制，以使得在缝制对象物S的线迹形成目标位置形成线迹GP。由此，即使由于第(n)缝制处理而缝制对象物S的表面位移，也能够在缝制对象物S的线迹形成目标位置形成第(n+1)线迹GPn。

另外，在本实施方式中，在第(n)缝制处理结束后，在第(n+1)缝制处理开始前，相对于拍摄装置30的拍摄区域FA将保持部件15在X轴方向步进移动而取得多个特征图案UP的图像数据。由此，能够精度良好地取得特征图案UP的现状位置数据。

另外，在本实施方式中，第(n+1)缝制处理中被参照的第(n+1)缝制数据，基于位移量数据被校正而生成第(n+1)校正数据。在第(n+1)缝制处理中，基于第(n+1)校正数据，对使保持部件15移动的致动器17进行控制。由此，基于第(n+1)校正数据，能够在缝制对象物S的线迹形成目标位置形成第(n+1)线迹GPn。

另外，在本实施方式中，将由保持部件15保持缝制对象物S后在缝制对象物S最初形成线迹GP的第1缝制处理开始前，取得至少2个特征图案UP(UP1、UP2)的图像数据，取得缝纫机坐标系中的至少2个特征图案UP(UP1、UP2)的位置数据。通过取得至少2个特征图案UP(UP1、UP2)的位置数据，从而对XY平面内的缝制对象物S的位置进行确定。因此，在开始第1缝制处理前，能够对在第1缝制处理中被参照的第1缝制数据进行校正而生成第1校正数据。

另外，通过对XY平面内的缝制对象物S的位置进行确定，从而在开始第1缝制处理前，基于包含多个特征图案UP的相对位置数据的缝制对象物S的设计数据，能够对缝纫机坐标系中的多个特征图案UP的初始位置进行确定。

另外，伴随缝制处理的进行，缝制对象物S的收缩量变大。例如如果第3缝制处理所涉及的特征图案UP的位移量变大，则在第2缝制处理结束后，难以将第3缝制处理所涉及的特征图案UP迅速地配置于拍摄区域FA。根据本实施方式，在为了在拍摄区域FA配置第(n+1)缝制处理所涉及的特征图案UP而使保持部件15移动时，控制部76基于第(n)缝制处理所涉及的特征图案UP的位移量，对第(n+1)缝制处理所涉及的特征图案UP的位置进行预测，对从第(n)缝制处理的结束位置EPn起的保持部件15的移动条件进行调整，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置第(n+1)缝制处理所涉及的特征图案UP。由此，即使第(n+1)缝制处理所涉及的特征图案UP的位移量大，在第(n)缝制处理结束后，也能够将第(n+1)缝制处理所涉及的特征图案UP迅速地配置于拍摄区域FA。

此外，在上述的实施方式中，设为以拍摄装置30的光学系统的光轴AX与XY平面正交的方式对拍摄装置30进行了配置。也可以以拍摄装置30的光学系统的光轴AX相对于XY平面而倾斜的方式对拍摄装置30进行配置。通过对光轴AX相对于XY平面的角度进行调整，从而能够对XY平面内的拍摄位置Pf及拍摄区域FA的位置进行调整。

例如，通过以光轴AX相对于XY平面而倾斜的方式对拍摄装置30的朝向进行调整，从而能够与上述的步骤S140的第(n)缝制处理并行地实施步骤S100的图像数据的取得。例如在第(n)缝制处理(步骤S140)中，可以对拍摄装置30的朝向进行调整，以取得第(n+1)缝制处理实施的缝制对象物S的第(n+1)缝制处理区域的图像数据。

第2实施方式.

对第2实施方式进行说明。在下面的说明中，对与上述的实施方式相同或同等的结构要素标注相同的标号，将其说明简化或省略。

在上述的实施方式中说明的那样，现状位置数据取得部73将由拍摄装置30拍摄到的图像数据通过图案匹配法进行图像处理，对缝纫机坐标系中的特征图案UP的现状位置数据进行计算。

图22是用于对本实施方式所涉及的特征图案的现状位置数据的取得方法进行说明的示意图。图22示出缝制处理实施前的缝制对象物S。与上述的实施方式相同，由多个孔7形成特征图案UP。现状位置数据取得部73在由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的图像数据中对特征图案UP的模板TP进行扫描，基于缝制对象物S的图像数据和模板TP的相关值，取得特征图案UP的现状位置数据。在图22所示的例子中，现状位置数据取得部73对特征图案UP的中心位置Cc进行计算。

图23是用于对本实施方式所涉及的特征图案的现状位置数据的取得方法进行说明的示意图。图23示出缝制处理实施后的缝制对象物S。通过实施缝制处理，在缝制对象物S形成线迹GP，从而缝制对象物S的表面位移。如图23所示，由于例如缝制对象物S中的多个线迹GP的形成顺序等，有时在模板TP的内侧配置线迹GP的至少一部分。如果在模板TP的内侧配置线迹GP的至少一部分，则模板TP的内侧的缝制对象物S的表面的位移变大。在缝制对象物S的表面的位移大的状态下，即使通过图案匹配法对特征图案UP进行搜索，模板TP和特征图案UP不相关的可能性仍变高。其结果，现状位置数据取得部73难以取得特征图案UP的现状位置数据。

在本实施方式中，现状位置数据取得部73在基于模板TP无法取得特征图案UP的现状位置数据的情况下，将模板TP分割为多个部分板，使用该部分板而取得特征图案UP的现状位置数据。

图24是用于对本实施方式所涉及的特征图案的现状位置数据的取得方法进行说明的示意图。在基于模板TP无法取得特征图案UP的现状位置数据的情况下，如图24所示，现状位置数据取得部73根据模板TP，生成对模板TP的第1部分进行表示的第1部分模板TP1和对模板TP2的第2部分进行表示的第2部分模板TP2。第1部分模板TP1及第2部分模板TP2各自是对从模板TP提取出的模板TP的一部分进行表示的部分模板。

现状位置数据取得部73在将模板TP和特征图案UP大致对位后，以模板TP的中心Ct为基准，对第1部分模板TP1及第2部分模板TP2各自进行提取。在图24所示的例子中，第1部分模板TP1与模板TP的中心Ct相比是+Y侧的一部分的区域。第2部分模板TP2与模板TP的中心Ct相比是－Y侧的一部分的区域。

现状位置数据取得部73在缝制对象物S的图像数据中，对第1部分模板TP1及第2部分模板TP2各自进行扫描。现状位置数据取得部73能够对第1部分模板TP1和第2部分模板TP2分别进行扫描。现状位置数据取得部73基于第1部分模板TP1，计算对特征图案UP的第1部分UPd1的现状位置进行表示的第1现状位置数据。另外，现状位置数据取得部73基于第2部分模板TP2，计算对特征图案UP的第2部分UPd2的现状位置进行表示的第2现状位置数据。特征图案UP的第1部分UPd1的现状位置是第1部分UPd1的中心位置Cd1。特征图案UP的第2部分UPd2的现状位置是第2部分UPd2的中心位置Cd2。

现状位置数据取得部73基于特征图案UP的第1部分UPd1的第1现状位置数据和特征图案UP的第2部分UPd2的第2现状位置数据，取得表示特征图案UP的现状位置Cd的现状位置数据。现状位置Cd是中心位置Cd1和中心位置Cd2的中点的位置。现状位置Cd能够视作特征图案UP整体的中心位置Cc。

如以上说明所述，在本实施方式中，由于缝制处理而缝制对象物S的表面位移，在成为通过使用模板TP的图案匹配法难以取得特征图案UP的现状位置数据的状况下，从模板TP提取第1部分模板TP1及第2部分模板TP2，基于第1部分模板TP1及第2部分模板TP2而通过图案匹配法实施图像处理，由此也能够对特征图案UP的现状位置Cd进行计算。

此外，在本实施方式中，将与模板TP的中心Ct相比+Y侧的一部分设为第1部分模板TP1，将与模板TP的中心Ct相比－Y侧的一部分设为第2部分模板TP2。也可以将与模板TP的中心Ct相比+X侧的一部分设为第1部分模板TP1，将与模板TP的中心Ct相比－X侧的一部分设为第2部分模板TP2。另外，可以从1个模板TP提取大于或等于3个的任意的多个部分模板。即，从模板TP提取的部分模板的数量及位置是任意的。

第3实施方式.

对第3实施方式进行说明。在下面的说明中，对与上述的实施方式相同或同等的结构要素标注相同的标号，将其说明简化或省略。

在上述的实施方式中，由多个孔7的集合体形成特征图案UP，用于对特征图案UP进行搜索的模板TP设为是包含多个孔7的集合体的模板。也可以在多个孔7各自规定模板TP，使用模板TP对多个孔7的至少一部分的位置进行计算，基于计算出的孔7的位置，取得特征图案UP的现状位置。

图25是用于对本实施方式所涉及的特征图案的现状位置数据的取得方法进行说明的示意图。与上述的实施方式相同，特征图案UP包含有在缝制对象物S设置的多个孔7。在本实施方式中，对多个孔7各自规定模板TP。多个模板TP各自表示1个孔7的模板。在本实施方式中，现状位置数据取得部73基于针对多个孔7各自规定出的模板TP，对多个孔7的至少一部分的位置进行计算，基于计算出的孔7的位置，取得表示特征图案UP的现状位置的现状位置数据。特征图案UP的现状位置是特征图案UP的中心位置Ce。

图26是用于对本实施方式所涉及的特征图案的现状位置数据的取得方法进行说明的流程图。现状位置数据取得部73将计数器n设定为作为初始值的1(步骤S210)。

现状位置数据取得部73在由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的图像数据中，对于第n个孔7以规定范围TR对模板TP进行扫描而对孔7进行搜索，对孔7和模板TP的相关值进行计算(步骤S220)。

现状位置数据取得部73基于在步骤S220计算出的相关值，对孔7和模板TP是否一致进行判定(步骤S230)。即，现状位置数据取得部73对通过以规定范围TR进行了扫描的模板TP是否发现了孔7进行判定。

在步骤S230中判定为孔7和模板TP一致的情况下(步骤S230：Yes)，现状位置数据取得部73使对与模板TP一致的孔7的数量进行表示的一致数递增(步骤S240)。

在步骤S230中判定为孔7和模板TP不一致的情况下(步骤S230：No)，现状位置数据取得部73不使一致数递增。

现状位置数据取得部73对图像数据中的全部孔7的搜索是否结束进行判定(步骤S250)。

在步骤S250中，在判定为全部孔7的搜索没有结束的情况下(步骤S250：No)，现状位置数据取得部73使计数器n递增(步骤S260)。现状位置数据取得部73直至全部孔7的搜索结束为止，重复从步骤S220至步骤S260的处理。

在步骤S250中，在判定为全部孔7的搜索结束的情况下(步骤S250：Yes)，现状位置数据取得部73基于在步骤S240计数得到的一致数和表示图像数据中的全部孔7的数量的全孔数，将特征图案UP和模板TP的相关值导出(步骤S270)。在本实施方式中，现状位置数据取得部73实施“一致数/全孔数”的运算处理，基于其运算结果而将相关值导出。

现状位置数据取得部73对在步骤S270导出的相关值是否大于或等于预先决定的阈值进行判定(步骤S280)。

在步骤S280中，在判定为相关值大于或等于阈值的情况下(步骤S280：Yes)，现状位置数据取得部73基于与模板TP一致的孔7的位置，取得特征图案UP的中心位置Ce(步骤S280)。

在步骤S280中判定为相关值不大于或等于阈值的情况下(步骤S280：No)，现状位置数据取得部73不取得特征图案UP的中心位置Ce，结束处理。

第4实施方式.

对第4实施方式进行说明。在下面的说明中，对与上述的实施方式相同或同等的结构要素标注相同的标号，将其说明简化或省略。

如图16的步骤S10等说明所述，缝制对象物S在由作业者设置于针板13后，由保持部件15保持。另外，如步骤S30等说明所述，在第1缝制处理实施前，在缝制对象物S设置的特征图案UP的图像数据被拍摄装置30取得。如上所述，由于由作业者造成的缝制对象物S的设置误差或缝制对象物S的裁剪误差等，缝纫机坐标系中的特征图案UP的初始位置针对每个缝制对象物S而不同的可能性高。

在上述的实施方式中，设为初始位置数据取得部72基于在第1缝制处理实施前由拍摄装置30拍摄到的、在由保持部件15保持的缝制对象物S设置的至少2个特征图案UP(UP1、UP2)的图像数据，取得XY平面内的缝制对象物S的特征图案UP的初始位置数据。

在本实施方式中，对下述例子进行说明，即，初始位置数据取得部72基于在缝制对象物S设置的基准标记BM的图像数据及在保持部件15设置的基准标记AM的图像数据的至少一者，取得XY平面内的缝制对象物S的特征图案UP的初始位置数据。

图27是示意地表示本实施方式所涉及的保持部件15及由保持部件15保持的缝制对象物S的俯视图。如图27所示，在保持部件15的按压部件15A设置基准标记AM。基准标记AM在按压部件15A的上表面设置多个。多个基准标记AM分离。基准标记AM能够与拍摄装置30相对。按压部件15A是框状的部件，具有4个角部。在本实施方式中，基准标记AM分别设置于按压部件15A的3个角部。缝纫机坐标系中的基准标记AM的位置是已知数据。控制装置40能够使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置基准标记AM。

另外，在由保持部件15保持的缝制对象物S设置基准标记BM。基准标记BM可以是在缝制对象物S形成的孔，也可以是在缝制对象物S的表面印刷的印刷物。基准标记BM在缝制对象物S的上表面设置多个。多个基准标记BM分离。基准标记BM能够与拍摄装置30相对。在本实施方式中，基准标记BM配置于按压部件15A的3个角部各自的附近。缝制对象物S由作业者设置于保持部件15，以使得基准标记BM配置于按压部件15A的角部的附近。控制装置40能够使保持部件15移动，以使得在拍摄装置30的拍摄区域FA配置基准标记BM。

接下来，对取得XY平面内的缝制对象物S的初始位置数据的处理进行说明。在下面的说明中，对下述例子进行说明，即，基于在第1缝制处理实施前由拍摄装置30拍摄到的缝制对象物S的基准标记BM的图像数据，取得缝制对象物S的特征图案UP的初始位置数据。

作业者将缝制对象物S设置于针板13。作业者将缝制对象物S设置于针板13，以使得在缝制对象物S设置的基准标记BM配置于按压部件15A的角部的附近。在缝制对象物S设置于针板13后，缝制对象物S由保持部件15保持。在由保持部件15保持缝制对象物S后，控制装置40使保持部件15移动，以使得在缝制对象物S设置的多个基准标记BM中的第1基准标记BM1配置于拍摄装置30的拍摄区域FA。

拍摄装置30对在拍摄区域FM配置的第1基准标记BM1进行拍摄。初始位置数据取得部72基于拍摄装置30所取得的第1基准标记BM1的图像数据，对缝纫机坐标系的XY平面内的第1基准标记BM1的位置进行计算。

接下来，控制装置40使保持部件15移动，以使得在缝制对象物S设置的多个基准标记BM中的第2基准标记BM2配置于拍摄装置30的拍摄区域FA。

拍摄装置30对在拍摄区域FM配置的第2基准标记BM2进行拍摄。初始位置数据取得部72基于拍摄装置30所取得的第2基准标记BM2的图像数据，对缝纫机坐标系的XY平面内的第2基准标记BM2的位置进行计算。

对第1缝制处理实施前的基准标记BM(BM1、BM2)和特征图案UP的相对位置进行表示的相对位置数据，是能够从缝制对象物S的设计数据导出的已知数据，且存储于缝制数据存储部61。初始位置数据取得部72基于第1基准标记BM1的位置数据及第2基准标记BM2的位置数据，能够对缝纫机坐标系中的X轴方向、Y轴方向及θZ方向的缝制对象物S的特征图案UP的初始位置进行计算。

另外，对第1缝制处理实施前的基准标记BM(BM1、BM2)和缝制对象物S的线迹形成目标位置的相对位置进行表示的相对位置数据，是能够从缝制对象物S的设计数据导出的已知数据，且存储于缝制数据存储部61。因此，初始位置数据取得部72基于第1基准标记BM1的位置数据及第2基准标记BM2的位置数据，能够对缝纫机坐标系中的X轴方向、Y轴方向及θZ方向的线迹形成目标位置进行确定。

此外，初始位置数据取得部72可以基于第2基准标记BM2的位置数据及第3基准标记BM3的位置数据，对缝纫机坐标系中的X轴方向、Y轴方向及θZ方向的缝制对象物S(特征图案UP、线迹形成目标位置)的初始位置进行计算。

初始位置数据取得部72可以基于在第1缝制处理实施前由拍摄装置30拍摄到的在保持部件15设置的基准标记AM的图像数据，取得缝制对象物S的初始位置数据。控制装置40使保持部件15移动以使得在保持部件15设置的多个基准标记AM中的第1基准标记AM1配置于拍摄装置30的拍摄区域FA，使保持部件15移动以使得第2基准标记AM2配置于拍摄装置30的拍摄区域FM。另外，控制装置40使保持部件15移动，以使得由保持部件15保持的缝制对象物S的至少一个特征图案DP配置于拍摄装置30的拍摄区域FA。由此，拍摄装置30能够对第1基准标记AM1、第2基准标记AM2及缝制对象物S的特征图案UP进行拍摄。初始位置数据取得部72基于由拍摄装置30拍摄到的第1基准标记AM1的图像数据、第2基准标记AM2的图像数据及特征图案UP的图像数据，能够对缝纫机坐标系中的第1基准标记AM1、第2基准标记AM2和特征图案UP的相对位置进行计算。另外，缝纫机坐标系中的基准标记AM(AM1、AM2)的位置是已知数据。因此，初始位置数据取得部72基于第1基准标记AM1的位置数据及第2基准标记AM2的位置数据，能够对缝纫机坐标系中的X轴方向、Y轴方向及θZ方向的缝制对象物S的特征图案UP的初始位置进行计算。

另外，对第1缝制处理实施前的特征图案UP和缝制对象物S的线迹形成目标位置的相对位置进行表示的相对位置数据，是能够从缝制对象物S的设计数据导出的已知数据，且存储于缝制数据存储部61。因此，初始位置数据取得部72基于第1基准标记AM1的位置数据及第2基准标记AM2的位置数据，能够对缝纫机坐标系中的X轴方向、Y轴方向及θZ方向的线迹形成目标位置进行确定。

此外，初始位置数据取得部72可以基于第2基准标记AM2的位置数据及第3基准标记AM3的位置数据，对缝纫机坐标系中的X轴方向、Y轴方向及θZ方向的缝制对象物S的特征图案UP的初始位置进行计算。

此外，在本实施方式中，多个孔7的至少一部分可以作为基准标记起作用。

此外，基准标记BM可以不是圆形。图28及图29是表示在本实施方式所涉及的缝制对象物S设置的基准标记BM的一个例子的图。图28及图29所示的基准标记BM各自是能够表示XY平面内的方向的方向性标记。图28示出能够通过多个角部表示XY平面内的方向的基准标记BM。图28示出基准标记BM为四边形的例子。此外，基准标记BM可以是三角形，也可以是五边形，也可以是大于或等于六边形的任意的多边形。图29示出能够通过多个标记的排列而表示XY平面内的方向的基准标记BM。图29示出基准标记BM为4个圆形标记的排列的例子。此外，在保持部件15设置的基准标记AM可以是图28及图29所示的方式。

初始位置数据取得部72基于由拍摄装置30取得的1个基准标记BM的图像数据，能够对缝纫机坐标系中的X轴方向、Y轴方向及θZ方向的缝制对象物S的初始位置进行计算。

此外，即使基准标记BM为圆形，在基准标记BM配置于拍摄区域FA的状态下，通过使保持部件15在规定方向以规定距离移动，从而初始位置数据取得部72基于由拍摄装置30取得的基准标记BM的图像数据，也能够对X轴方向、Y轴方向及θZ方向的缝制对象物S的位置进行计算。

图30是表示本实施方式所涉及的基准标记BM的一个例子的图。例如，在以使第2基准标记BM2和第3基准标记BM3连结的线平行于Y轴的方式(笔直地)由保持部件15保持缝制对象物S的状态下，在使保持部件15平行于Y轴以规定距离移动时，如图30(A)所示，由拍摄装置30取得的基准标记BM的图像数据平行于Y轴地移动。因此，初始位置数据取得部72在由拍摄装置30取得的基准标记BM的图像数据是图30(A)所示的图像数据时，能够判定为缝制对象物S笔直地由保持部件15保持。

另一方面，在以使第2基准标记BM2和第3基准标记BM3连结的线不平行于Y轴的方式(倾斜地)由保持部件15保持缝制对象物S的状态下，在使保持部件15平行于Y轴以规定距离移动时，如图30(B)所示，由拍摄装置30取得的基准标记BM的图像数据在相对于Y轴而倾斜的方向移动。因此，初始位置数据取得部72在由拍摄装置30取得的基准标记BM的图像数据是图30(B)所示的图像数据时，能够判定为缝制对象物S倾斜地由保持部件15保持。

另外，在多个基准标记BM各自是方向性标记的情况下，控制装置40能够使保持部件15移动，以使得从在拍摄区域FA配置有第1基准标记BM1的状态高效地变化至配置有第2基准标记BM2的状态。

图31是示意地表示本实施方式所涉及的保持部件15及由保持部件15保持的缝制对象物S的俯视图。如图31所示，在缝制对象物S倾斜地由保持部件15保持的情况下，由于基准标记BM是方向性标记，因此控制装置40能够使保持部件15移动，以使得从在拍摄区域FA配置有第1基准标记BM1的状态高效地变化至配置有第2基准标记BM2的状态。

如图31所示，在拍摄区域FA配置第1基准标记BM1，如果由拍摄装置30取得第1基准标记BM1的图像数据，则控制装置40基于第1基准标记BM1的图像数据，能够判定为缝制对象物S倾斜地由保持部件15保持。另外，控制装置40基于第1基准标记BM1的图像数据，能够对缝制对象物S的倾斜角度进行计算。此外，缝制对象物S的倾斜角度可以是将第1基准标记BM1和第2基准标记BM2连结的线和X轴所成的角度，也可以是将第2基准标记BM2和第3基准标记BM3连结的线和Y轴所成的角度。因此，控制装置40在使保持部件15移动以使得从在拍摄区域FA配置有第1基准标记BM1的状态变化至配置有第2基准标记BM2的状态时，基于计算出的缝制对象物S的倾斜角度，使保持部件15向相对于X轴倾斜的方向移动，由此能够在拍摄区域FA顺利地配置第2基准标记BM2。

此外，使保持部件15移动以使得从在拍摄区域FA配置有第2基准标记BM2的状态起成为配置有第3基准标记BM3的状态的情况也是同样的。

此外，在上述的实施方式中，缝纫机1是电子循环缝纫机，设为在XY平面内使保持部件15移动，在由保持部件15保持的缝制对象物S形成线迹GP。为了在缝制对象物S形成线迹GP，可以是缝纫机针3在XY平面内移动，也可以是缝纫机针3及保持部件15的两者在XY平面内移动。在该情况下，作为缝制数据而生成XY平面内的缝纫机针3的移动条件，存储于缝制数据存储部61。

此外，在上述的实施方式中，由拍摄装置30取得特征图案UP的图像数据的处理和形成线迹GP的缝制处理的至少一部分可以并行地实施。

Claims (14)

1.一种缝纫机，其具有：

保持部件，其在包含缝纫机针的正下方的缝制位置在内的规定面内保持缝制对象物而能够移动；

致动器，其使所述保持部件移动；

拍摄装置，其能够对所述缝制对象物进行拍摄；

缝制数据取得部，其取得在第1缝制处理中被参照的第1缝制数据及在接着所述第1缝制处理实施的第2缝制处理中被参照的第2缝制数据；

初始位置数据取得部，其取得对在所述缝制对象物设置的特征图案的初始位置进行表示的初始位置数据；

现状位置数据取得部，其基于由所述拍摄装置拍摄到的所述缝制对象物的图像数据而取得对所述特征图案的现状位置进行表示的现状位置数据；

位移量计算部，其基于所述初始位置数据和所述现状位置数据而对所述特征图案的位移量进行计算；以及

控制部，其在所述第2缝制处理中，基于所述位移量而输出对所述致动器进行控制的控制信号。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其中，

所述现状位置数据取得部，基于在所述第1缝制处理的结束时刻和所述第2缝制处理的开始时刻的期间拍摄到的所述图像数据而取得所述现状位置数据。

3.根据权利要求1或2所述的缝纫机，其中，

具有校正数据生成部，该校正数据生成部基于所述位移量对所述第2缝制数据进行校正而生成第2校正数据，

所述控制部在所述第2缝制处理中，基于所述第2校正数据而输出所述控制信号。

4.根据权利要求3所述的缝纫机，其中，

所述第2缝制数据包含有在所述第2缝制处理中在所述缝制对象物形成的线迹的目标图案，

所述校正数据生成部生成所述第2校正数据，以使得所述目标图案和所述第1缝制处理实施前的所述特征图案的相对位置、与通过所述第2缝制处理的实施而在所述缝制对象物形成的所述线迹和所述第2缝制处理实施后的所述特征图案的相对位置一致。

5.根据权利要求3或4所述的缝纫机，其中，

所述第1缝制处理是在由所述保持部件保持所述缝制对象物后在所述缝制对象物最初形成线迹的处理，

所述校正数据生成部基于在所述第1缝制处理实施前由所述拍摄装置拍摄到的至少2个所述特征图案的所述图像数据对所述第1缝制数据进行校正而生成第1校正数据，

所述控制部在所述第1缝制处理中，基于所述第1校正数据而输出所述控制信号。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的缝纫机，其中，

所述初始位置数据取得部基于在所述第1缝制处理实施前由所述拍摄装置拍摄到的所述缝制对象物的图像数据而取得所述初始位置数据。

7.根据权利要求6所述的缝纫机，其中，

所述缝制对象物的图像数据包含有在所述缝制对象物设置的基准标记的图像数据，

所述初始位置数据取得部基于所述基准标记的图像数据而取得所述初始位置数据。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的缝纫机，其中，

所述初始位置数据取得部基于在所述第1缝制处理实施前由所述拍摄装置拍摄到的在所述保持部件设置的基准标记的图像数据而取得所述初始位置数据。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的缝纫机，其中，

所述现状位置数据取得部在由所述拍摄装置拍摄到的所述缝制对象物的图像数据中对所述特征图案的模板进行扫描，基于所述缝制对象物的图像数据和所述模板的相关值，取得所述现状位置数据。

10.根据权利要求9所述的缝纫机，其中，

所述现状位置数据取得部，

生成对所述模板的第1部分进行表示的第1部分模板和对所述模板的第2部分进行表示的第2部分模板，

分别基于所述第1部分模板及所述第2部分模板，计算对所述特征图案的第1部分的现状位置进行表示的第1现状位置数据和对所述特征图案的第2部分的现状位置进行表示的第2现状位置数据，

基于所述第1现状位置数据和所述第2现状位置数据，取得所述现状位置数据。

11.根据权利要求9所述的缝纫机，其中，

所述特征图案包含有在所述缝制对象物设置的多个孔，

所述现状位置数据取得部基于对多个所述孔各自规定出的所述模板，对多个孔的至少一部分的位置进行计算，基于计算出的所述孔的位置，取得所述现状位置数据。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的缝纫机，其中，

所述第1缝制数据包含所述第1缝制处理中的所述保持部件的移动条件，

所述第2缝制数据包含所述第2缝制处理中的所述保持部件的移动条件。

13.根据权利要求1至12中任一项所述的缝纫机，其中，

所述拍摄装置在所述第2缝制处理的结束时刻和接着所述第2缝制处理实施的第3缝制处理的开始时刻的期间对所述缝制对象物进行拍摄，

所述控制部基于所述位移量对从所述第2缝制处理的结束位置起的所述保持部件的移动条件进行设定，以使得在所述拍摄装置的拍摄区域配置所述特征图案。

14.一种缝制方法，其包含下述步骤：

取得在第1缝制处理中被参照的第1缝制数据及在接着所述第1缝制处理实施的第2缝制处理中被参照的第2缝制数据；

取得对在缝制对象物设置的特征图案的初始位置进行表示的初始位置数据；

基于所述缝制对象物的图像数据而取得对所述特征图案的现状位置进行表示的现状位置数据；

基于所述初始位置数据和所述现状位置数据而对所述特征图案的位移量进行计算；以及

在所述第2缝制处理中，基于所述位移量使缝纫机针和所述缝制对象物在规定面内相对移动，在所述缝制对象物形成线迹。