CN111607910B - 缝纫机 - Google Patents

Abstract

一种缝纫机，降低被缝制物、夹具的安装误差的影响。缝纫机基于规定了多个落针位置的缝制图案数据(127)，使缝针(11)和保持被缝制物(K)的保持框相对地定位，并按照缝制图案(P)进行缝制，该缝纫机具备：摄像部(13)，其拍摄保持框；位置检测部(128)，其从利用摄像部拍摄的拍摄图像检测拍摄对象中标记的表示基准位置的指标部(46、47)的位置；以及修正部(129)，其基于偏差对缝制图案数据中规定的多个落针位置进行修正，该偏差为由位置检测部检测到的指标部的检测位置相对于针对指标部预先确定的标准的位置的偏差。

Description

缝纫机

技术领域

本发明涉及一种向预先设定的落针位置依次进行落针的缝纫机。

背景技术

作为向预先设定的落针位置依次进行落针的缝纫机，已知有一种电子循环缝制缝纫机。电子循环缝制缝纫机基于相对于布料的多个落针位置和规定了其次序的缝制图案数据逐针地使布料移动而按照预定的缝制图案进行缝制(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开2017－192530号公报

发明内容

(一)要解决的技术问题

在上述电子循环缝制缝纫机中，有时将布料夹持于形成有与缝制图案对应的开口部的夹具，并将夹具安置于用于保持布料的布保持框进行缝制。准备多个这样的夹具，并预先向全部的夹具安置布料，从而与直接将布料安置于布保持框时相比，能够更加高效地进行缝制。

但是，当将该夹具安置于布保持框时，有可能发生安装位置、朝向的偏移，导致无法适当地按照缝制图案进行缝制，以及各布料之间的缝制品质出现偏差。

另外，即使不使用夹具，在相对于布料预先规定了缝制图案的位置、朝向的情况下，若在将布料向布保持框进行安置时发生布料的朝向、位置的偏移，则也可能导致同样的问题。

本发明的目的在于在适当的落针位置进行缝制。

(二)技术方案

技术方案一所记载的发明，一种缝纫机，其基于规定了多个落针位置的缝制图案数据，使缝针和保持被缝制物的保持框相对地定位，并按照缝制图案进行缝制，其特征在于，具备：

摄像部，其拍摄所述保持框；

位置检测部，其从利用所述摄像部拍摄的拍摄图像检测拍摄对象中标记的表示基准位置的指标部的位置；以及，

修正部，其基于偏差对所述缝制图案数据中规定的多个落针位置进行修正，所述偏差为由所述位置检测部检测到的所述指标部的检测位置相对于针对所述指标部预先确定的标准的位置的偏差。

技术方案二所记载的发明的特征在于，在技术方案一所述的缝纫机中，

所述位置检测部从所述拍摄图像检测多个所述指标部的位置，

所述修正部基于所述多个指标部的检测位置的偏差对所述缝制图案数据中规定的多个落针位置进行修正。

技术方案三所记载的发明的特征在于，在技术方案二所述的缝纫机中，

所述修正部基于所述多个指标部的检测位置的偏差进行所述缝制图案数据中规定的多个落针位置的位置修正及角度修正。

技术方案四所记载的发明的特征在于，在技术方案一至三中任一技术方案所述的缝纫机中，

具备保持所述被缝制物的夹具，

所述保持框经由所述夹具保持所述被缝制物。

技术方案五所记载的发明的特征在于，在技术方案一至四中任一技术方案所述的缝纫机中，

所述位置检测部从所述拍摄图像检测附加于所述被缝制物或所述保持框的所述指标部的位置。

技术方案六所记载的发明的特征在于，在技术方案四所述的缝纫机中，

所述位置检测部从所述拍摄图像检测附加于所述夹具的所述指标部的位置。

(三)有益效果

本发明即使在夹具、被缝制物的安装位置、朝向发生偏移的情况下也能够按照缝制图案对被缝制物适当地进行缝制。

附图说明

图1是本发明实施方式的缝纫机的概要结构图。

图2是缝纫机的针板附近的立体图。

图3是缝纫机的控制系统的框图。

图4是夹具的分解立体图。

图5的(A)是夹具的立体图，图5的(B)是放大立体图。

图6是缝制图案数据的修正处理的整体流程图。

图7的(A)～(D)是依次表示缝制图案数据的修正处理的说明图。

附图标记的说明

10-缝纫机；11-缝针；13-照相机(摄像部)；15-图像处理装置(位置检测部)；40-夹具；46a、47a-标准的位置；47-第二基准标记(指标部)；120-控制装置；121-CPU(位置检测部、修正部)；122-程序存储器；124-数据存储器；127-缝制图案数据；128-位置检测部；129-修正部；K-布料(被缝制物)；P-缝制图案。

具体实施方式

[发明的实施方式的概要结构]

以下基于图1至图7对本发明的实施方式详细地进行说明。图1是本实施方式的缝纫机10的概要结构图，图2是缝纫机10的针板周边的立体图，图3是控制系统的框图。

缝纫机10是所谓的电子循环缝制缝纫机，其具备：缝纫机架20、使保持缝针11的针棒12上下移动的针上下移动机构30、设置在缝纫机架20的缝纫机底座21的落针位置的针板16、在针板16的下侧使缝针11的上线缠绕于下线的釜机构50、使被缝制物即布料K相对于缝针11沿着X-Y平面任意移动的作为移动机构的进给机构60、以及对上述各结构的动作进行控制的控制装置120。

此外，线切断装置、线调节装置、天秤及中压脚机构等是安装于缝纫机中的公知机构，因此省略了图示及详细的说明。

以下对上述各结构依次进行说明。

[缝纫机架]

如图1所示，缝纫机架20由：位于下部的缝纫机底座21、从缝纫机底座21的一端部向上方立起的缝纫机直立机体部22、从缝纫机直立机体部22的上部以沿着缝纫机底座21的方式延伸设置的缝纫机臂部23构成。

在此，在对缝纫机10的结构进行说明时，将后述的针棒12的上下移动方向设为Z轴方向，将与Z轴方向正交的方向且与缝纫机底座21及缝纫机臂部23的长度方向平行的方向设为Y轴方向，将与Z轴方向和Y轴方向双方正交的方向设为X轴方向。

此外，在将缝纫机10设置于水平面上时，Z轴方向为铅垂上下方向，X轴方向及Y轴方向为水平方向。

另外，将Y轴方向的一方且缝纫机架20的面部侧设为“前”，并将其相反侧设为“后”，将X轴方向的一方且正对面部的状态下的左手侧设为“左”，并将右手侧设为“右”，将Z轴方向的一方且铅垂上方设为“上”，并将其相反侧设为“下”。

在缝纫机底座21的前端上部设有水平的作业台14，并在其落针位置齐平地设置有针板16，该针板16形成有针孔161。

在缝纫机臂部23的前端部内侧，以可旋转的方式支撑有朝向与该缝纫机臂部23的长度方向(Y轴方向)平行的上轴32(主轴)。

另外，在缝纫机底座21的内侧，以可转动的方式支撑有朝向与该缝纫机底座21的长度方向(Y轴方向)平行的下轴51。

[针上下移动机构]

如图1所示，针上下移动机构30具备：设置在缝纫机直立机体部22的上部并由伺服电动机构成的缝纫机电动机31、与该缝纫机电动机31的输出轴连接并进行旋转的上轴32、在该上轴32的缝纫机面部侧的端部固定配备的针棒曲柄34、一端部连结于在针棒曲柄34上从上轴32的旋转中心偏心的位置的曲柄杆35、以及经由针棒抱持部36与曲柄杆35的另一端部连结的针棒12。

针棒12在其下端部保持缝针11，并且以能够沿着Z轴方向往复地上下移动的方式支撑于缝纫机臂部23。

缝纫机电动机31是伺服电动机，具有编码器37(参照图3)。并且，控制装置120由编码器37检测缝纫机电动机31的旋转速度、上轴角度等，实施对缝纫机电动机31的动作控制。

此外，针棒曲柄34、曲柄杆35、针棒抱持部36等结构与公知技术相同，因此省略详细的说明。

[进给机构]

如图1～图3所示，进给机构60使布料K沿着水平的针板16的上表面移动，并相对于缝针11任意地进行移动定位。

因此，进给机构60具备：在缝纫机底座21的上表面沿着X轴方向及Y轴方向可移动地被支撑的下板61及基座62、可通过基座62进行升降地被支撑且从下板61的上方对布料K或后述的夹具40进行保持的布料压脚63、使布料压脚63升降的升降用电动机64、用于经由基座62使布料压脚63沿着X轴方向移动的作为驱动源的X轴电动机65、用于经由基座62使布料压脚63沿着Y轴方向移动的作为驱动源的Y轴电动机66。

此外，上述下板61及布料压脚63作为保持框发挥功能。

下板61是沿着X-Y平面设置的较长的平板，其前端部呈矩形的框状且中央部大幅地开口。

基座62直立设置于下板61的上表面后端侧，基座62和下板61与布料压脚63一起沿着X-Y平面移动。

此外，在下板61的前端部的上侧配置有被基座62支撑的布料压脚63。该布料压脚63也是矩形的框状，并且以可沿着形成于基座62前端部的长孔升降的方式被支撑。而且，下板61和布料压脚63能够以彼此的开口部大致一致的方式重叠，在该开口部的内侧进行缝制。在基座62配备有未图示的升降杆，该升降杆的前端部通过升降用电动机64进行上下摆动，布料压脚63与升降杆的前端部卡合而被赋予升降动作。

X轴电动机65及Y轴电动机66均为通过控制装置120控制其动作量的步进电动机。在缝纫机底座21内置有公知的传动机构，该传动机构将X轴电动机65及Y轴电动机66的转矩分别转换为X轴方向及Y轴方向的直动动作，从X轴电动机65及Y轴电动机66向基座62及下板61传递X轴方向及Y轴方向的直动动作。

[夹具]

图4是夹具40的分解立体图，图5的(A)是夹具40的立体图，图5的(B)是放大立体图。

夹具40是保持布料K并使其能够在进给机构60的下板61与布料压脚63之间进行装卸的用于安装布料K的夹具。该夹具40准备有多个，并且用于通过预先将布料K安置于各夹具40而能够高效地对多个布料K进行连续缝制。

夹具40具备第一平板41、和在第一平板41上重叠配置的第二平板42，第二平板42经由铰链43(在图4中未图示)使其一端部可相对于第一平板41进行起伏转动地被支撑。

在第一平板41和第二平板42均以在重叠时处于相同位置的方式形成有开口部，该开口部对缝制图案数据127中规定的缝制图案进行了仿形，并且在缝制时以在这些开口部的内侧形成缝制图案的方式进行落针。由此，与由下板61及布料压脚63直接保持布料K的情况相比，能够在接近落针位置的位置保持布料K，能够抑制因落针而引起的布料K的失控(暴れ)，从而进行高质量的缝制。

在第一平板41的上表面凸出设置有多个定位突起44，在第二平板42上在与各定位突起44对应的位置贯穿形成有定位孔45。此外，定位孔45并不限于贯穿形成，而也可以是凹下设置。

并且，在布料K也形成有供定位突起44通过的多个贯穿孔，并且能够相对于第一平板41的各定位突起44定位而进行安置。

第一平板41及第二平板42以在其间夹持有布料K的状态被下板61和布料压脚63夹持，从而能够装设于进给机构60并以该状态进行缝制。

另外，在第一平板41的上表面，作为表示夹具40的基准位置的指标部的第一基准标记46及第二基准标记47设置于对角线上的分离的位置。并且，在第二平板42上以避免从上方遮蔽第一基准标记46及第二基准标记47的方式形成有贯穿孔48、49。

[釜机构]

釜机构50具备：具有半旋转釜并在大釜54的内侧与针棒12的上下移动同步地进行往复转动的未图示的中釜、收纳在中釜的内侧的未图示的线轴及线轴盒、向中釜赋予往复转动的驱动器55、一端部与形成于上轴32的曲柄部33连结的曲柄杆53、具有与曲柄杆53的另一端部连结的臂部521的往复转动轴52、以及通过往复转动轴52进行增速并进行往复转动的下轴51，该下轴51能够经由驱动器55使中釜进行往复转动。另外，前述的缝纫机电动机31是针棒12的上下移动和釜机构50的转动动作的驱动源，中釜以与上轴32相同的周期进行往复转动，利用缝针11的上下移动和釜机构50的转动使上线缠绕于下线。此外，半旋转釜的构造或结构是公知的，因此省略详细的说明。

[缝纫机的控制系统]

如图3所示，控制装置120主要由存储、储存有控制用的各种程序的程序存储器122、按照该各种程序进行各种运算处理的CPU121、作为各种处理的工作存储器使用的RAM123、以及储存有各种缝制数据及设定数据的数据存储器124构成。

另外，在控制装置120经由未图示的系统总线、接口以及驱动电路等连接有针上下移动机构30的缝纫机电动机31、编码器37、进给机构60的X轴电动机65、编码器651、Y轴电动机66、编码器661、升降用电动机64等。

上述编码器37检测缝纫机电动机31的输出轴的轴角度，编码器651检测X轴电动机65的输出轴的轴角度，编码器661检测Y轴电动机66的输出轴的轴角度。

另外，在控制装置120连接有操作输入部125、踏板126，该操作输入部125用于输入与缝制有关的各种设定，该踏板126作为缝制的执行等的信号输入单元。

在操作输入部125中，例如进行缝制图案数据127中的针数、落针位置等各种指令的设定。

踏板126通过踩踏而指示输入缝制的开始。

另外，如图2所示，在缝纫机臂部23的前侧的面部设置有作为使光轴朝向下方的摄像部的照相机13。该照相机13能够对针板16周边的布料压脚63整体或者被布料压脚63保持的夹具40整体进行拍摄。

另外，照相机13的拍摄图像数据被输入图像处理装置15。该图像处理装置15也与上述控制装置120连接。

[缝制中的基本的缝制动作控制]

就控制装置120而言，作为基本的缝制动作控制，在缝纫机电动机31的驱动开始的同时，控制装置120基于编码器37的输出，以每针的规定的上轴角度从缝制图案数据127读取落针位置，并控制X轴电动机65及Y轴电动机66，将下板61及布料压脚63定位，以使得能够向从缝制图案数据127读取的落针位置进行落针。并且，对缝制图案数据127中规定的所有针数依次进行落针，从而按照缝制图案数据127所规定的缝制图案执行缝制。

[缝制图案数据的修正处理]

控制装置120使用夹具40将布料K安置于下板61和布料压脚63，并在开始缝制之前的期间，基于夹具40的安装误差对位置坐标数据进行修正处理，该位置坐标数据表示用于形成缝制图案数据127中规定的缝制图案的所有落针位置。

即，控制装置120的CPU121执行程序存储器122内的作为位置检测部128发挥功能的程序，从而与图像处理装置15合作，而从由照相机13拍摄的拍摄图像检测拍摄对象中标记的表示基准位置的第一基准标记46及第二基准标记47的位置。

另外，CPU121执行程序存储器122内的作为修正部129发挥功能的程序，从而基于偏差对缝制图案数据127中规定的多个落针位置进行修正，该偏差为通过作为位置检测部128的处理检测到的第一基准标记46及第二基准标记47的检测位置相对于针对第一基准标记46及第二基准标记47预先确定的标准的位置的偏差。

图6是缝制图案数据的修正处理的整体流程图，图7的(A)～(D)是依次表示处理的说明图。

若使用夹具40将布料K安置于下板61和布料压脚63，则CPU121通过照相机13进行拍摄(步骤S1)。并且在此时对X轴电动机65及Y轴电动机66进行控制，以使得下板61和布料压脚63处于规定的原点位置。

图7的(A)是包含有第一基准标记46及第二基准标记47的夹具40的拍摄图像。在图7的(A)～(D)中，P表示没有对缝制图案数据127进行修正时的缝制图案的形成位置，双点划线所示的符号46a、47a、40a、Pa表示控制装置120所设置的缝纫机10的X-Y坐标系中的第一基准标记46、第二基准标记47、夹具40、缝制图案P的标准的位置(夹具40没有发生位置偏移时的适当的位置)。此外，将第一基准标记46、第二基准标记47的标准的位置作为位置坐标数据记录于缝制图案数据127。

如图7的(A)所示，可知夹具40为如下状态，即在从适当的位置发生了位置偏移的状态下通过下板61及布料压脚63固定。

图像处理装置15基于照相机13的拍摄图像数据进行第一基准标记46、第二基准标记47的位置检测(步骤S3)。首先在拍摄图像内检索第一基准标记46、第二基准标记47。检索可以采用模式匹配等的公知方法进行。

若检测到第一基准标记46和第二基准标记47的位置，则CPU121根据检测位置相对于第一基准标记46及第二基准标记47的标准的位置46a、47a的差分别计算第一基准标记46和第二基准标记47的偏差(步骤S5)。

接下来，如图7的(B)所示，CPU121基于第一基准标记46的偏差，分别在X轴方向及Y轴方向上平行地对第一基准标记46及第二基准标记47的检测位置进行位置修正，以使得第一基准标记46处于标准的位置46a(步骤S7)。

接下来，如图7的(C)所示，CPU121计算连结位置修正后的第一基准标记46及第二基准标记47的线段与连结第一基准标记46及第二基准标记47的标准的位置46a、47a的线段的角度差。

进一步，CPU121基于求出的角度差执行以第一基准标记46的标准的位置46a为中心进行旋转移动的角度修正，以使得位置修正后的第二基准标记47处于第二基准标记47的标准的位置47a(步骤S9)。

通过步骤S7的位置修正和步骤S9的角度修正可求出夹具40的位置误差及角度误差，因此CPU121基于这些误差量将缝制图案数据127中规定的各落针位置的位置坐标数据修正为与夹具40的位置误差及角度误差对应的位置，并生成修正缝制图案数据(步骤S11)。

通过按照该修正缝制图案数据进行缝制，从而能够对被产生了位置误差及角度误差的夹具40保持的布料K在适当的位置基于缝制图案进行缝制。

[发明实施方式的技术效果]

在上述缝纫机10中，控制装置120的CPU121作为如下各部发挥功能，即：位置检测部128，其从利用照相机13拍摄的拍摄图像检测拍摄对象中标记的表示基准位置的第一基准标记46及第二基准标记47的位置；修正部，其基于偏差对缝制图案数据127中规定的多个落针位置进行修正，该偏差为通过拍摄而检测到的第一基准标记46及第二基准标记47的检测位置相对于针对第一基准标记46及第二基准标记47预先确定的标准的位置46a、47a的偏差。

因此，即使在夹具40的安装位置发生了偏移的情况下，也能够按照缝制图案适当地对布料K进行缝制。

另外，控制装置120的CPU121作为位置检测部从拍摄图像检测第一基准标记46及第二基准标记47这两处位置，并且作为修正部基于第一基准标记46及第二基准标记47这两处的检测位置各自的偏差对缝制图案数据中规定的多个落针位置进行修正，因此不仅能够易于获得夹具40的安装位置，也能够易于求出角度误差。

同时，控制装置120的CPU121作为修正部129能够基于第一基准标记46及第二基准标记47的检测位置的偏差高精度地进行缝制图案数据127中规定的多个落针位置的位置修正及角度修正，从而进行更加良好的缝制。

另外，缝纫机10具备对布料K进行保持的夹具40，下板61和布料压脚63经由夹具40对布料K进行保持，因此只要预先将布料K安置于夹具40，就能够迅速地开始缝制。因此，在对多个布料K进行缝制的情况下，只要预先向多个夹具40安置布料K，就能够更加高效地对多个布料K进行缝制。

另外，控制装置120的CPU121作为位置检测部从拍摄图像检测附加于夹具40的第一基准标记46及第二基准标记47的位置，因此不必向布料K附加标记而能够减轻作业负担。另外，能够有效地求出夹具40的位置偏移、角度偏移。

[其它]

此外，虽然作为指标部例示了第一基准标记46及第二基准标记47这两个指标部，但是标记也可以是一个或三个以上。

另外，作为指标部的标记也可以设置于布料K。在这种情况下，在需要对相对于外形固定的位置进行缝制时，能够在适当的位置进行缝制。

另外，在不使用夹具40而将布料K直接保持于下板61和布料压脚63的情况下，也可以向布料压脚63附加作为指标部的标记。

另外，对于上述缝制图案数据的修正处理，虽然例示了每次使用夹具40将布料K安置于下板61和布料压脚63时都求出修正量的情况，但是不限于此。

例如，在由于结构或者应变等而导致夹具40本身产生安装误差的情况下，该误差量每次大致是相同程度。因此也可以构成为：在缝制图案数据的修正处理中计算出修正量的情况下，将该修正量作为修正数据存储于数据存储器124，之后每次的修正基于数据存储器124所存储的修正量进行。

另外，在多个夹具40的每一个单独产生安装误差的情况下，也可以对每一个夹具40规定识别编号并将过去针对每个夹具40求出的修正量存储于数据存储器124，通过输入识别编号而基于过去求出的修正量进行修正。在这种情况下，也可以取代识别编号的输入而对夹具40附加可通过传感器、读取器进行读取的识别编号的代码的显示，在安装时读取代码，根据识别编号并基于修正量进行修正。

另外，关于上述缝制图案数据的修正处理，虽然例示了控制装置120的CPU121通过软件处理实现的结构，但是也可以构成为例如与控制装置120连接的外部的处理板、电路作为位置检测部128、修正部129发挥功能。

Claims (3)

1.一种缝纫机，基于规定了多个落针位置的缝制图案数据，使缝针和保持被缝制物的保持框相对地定位，并按照缝制图案进行缝制，其特征在于，具备：

摄像部，其拍摄所述保持框；

位置检测部，其从利用所述摄像部拍摄的拍摄图像检测拍摄对象中标记的表示基准位置的多个指标部的位置；

修正部，其基于偏差对所述缝制图案数据中规定的多个落针位置进行修正，所述偏差为由所述位置检测部检测到的所述多个指标部的检测位置相对于针对所述多个指标部预先确定的标准位置的偏差；以及，

夹具，其保持所述被缝制物，

所述保持框经由所述夹具保持所述被缝制物，

所述多个指标部包括第一指标部和第二指标部，

所述修正部构成为：

根据所述第一指标部及所述第二指标部的检测位置相对于所述第一指标部及所述第二指标部的标准位置的差，分别计算所述第一指标部及所述第二指标部的偏差，

基于所述第一指标部的偏差，分别在X轴方向及Y轴方向上平行地对所述第一指标部及所述第二指标部的检测位置进行位置修正，以使得所述第一指标部处于标准位置，其中，所述Y轴方向为与缝纫机针棒的上下移动方向正交，且与缝纫机底座及缝纫机臂部的长度方向平行的方向，所述X轴方向为与缝纫机针棒的上下移动方向和所述Y轴方向双方正交的方向，

计算连结所述第一指标部及所述第二指标部的修正后的检测位置的线段与连结所述第一指标部及所述第二指标部的标准位置的线段的角度差，

基于求出的所述角度差执行以所述第一指标部的标准位置为中心进行旋转移动的角度修正，以使得所述第二指标部处于标准位置，

通过所述位置修正和所述角度修正求出所述夹具的位置误差及角度误差，基于所述位置误差及所述角度误差的量将所述缝制图案数据中规定的多个落针位置的位置坐标数据修正为与所述夹具的所述位置误差及所述角度误差对应的位置，并生成修正缝制图案数据。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

所述位置检测部从所述拍摄图像检测附加于所述被缝制物或所述保持框的所述指标部的位置。

3.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

所述位置检测部从所述拍摄图像检测附加于所述夹具的所述指标部的位置。

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