JP4811509B2

JP4811509B2 - ミシン

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Publication number: JP4811509B2
Application number: JP2009203648A
Authority: JP
Inventors: 仁東倉
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2009-09-03
Filing date: 2009-09-03
Publication date: 2011-11-09
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Also published as: US8286568B2; JP2011050634A; US20110048300A1; EP2292825A2

Description

本発明は、１つの刺繍模様を複数のミシンを使用して縫製する縫製システムで使用されるミシンに関する。

従来、複数の多針ミシンを相互に接続した縫製システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の刺繍縫製システムは、複数の多針ミシンを備え、１つの刺繍模様を複数の多針ミシンを使用して縫製する。より具体的には、刺繍縫製システムは、刺繍縫製システム内の糸駒交換回数が少なく、縫製時間が短くなるように、各多針ミシンに刺繍模様の一部を構成する部分模様を割り当てる。各多針ミシンは、割り当てられた部分模様を縫製する。

特開２００９−２２４００号公報

しかしながら、従来の縫製システムでは、縫製システムが備える各ミシンにおいて、同じ条件で縫製できない場合があった。例えば、ミシンが備える刺繍装置に刺繍枠が取り付けられる位置が、取り付け誤差等に起因して、多針ミシン間で異なる場合がある。各ミシンにおいて同じ条件で部分模様が縫製されない場合、異なるミシンで縫製された部分模様間の相対配置が意図せずに変更され、刺繍模様の見栄えが悪くなるという問題があった。

本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであり、複数のミシンを使用して１つの刺繍模様を縫製する場合に、部分模様の位置あわせが可能なミシンを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、第１態様に係るミシンは、複数のミシンを使用して刺繍枠に保持された加工布に１つの刺繍模様を縫製する縫製システムが備えるミシンであって、前記刺繍枠を装着するキャリッジを所定の２方向に移送する機能を備えた移送手段と、下端に縫針が装着された針棒を上下動させる縫製手段と、前記キャリッジに装着された前記刺繍枠と、当該刺繍枠に保持された前記加工布との少なくともいずれかに配置された少なくとも１つの標識を撮像する機能を有する撮像手段と、前記縫製システムが備える前記複数のミシン間でデータを送受信する機能を有する通信手段と、前記撮像手段によって生成された画像データに基づき、前記標識の位置と、前記２方向に対する前記標識の角度との少なくともいずれかを第１標識データとして算出するデータ算出手段と、前記通信手段を介して、前記データ算出手段によって算出された前記第１標識データを、前記縫製システムが備える使用順序が後のミシンに送信する第１制御手段と、前記通信手段を介して、前記縫製システムが備える他のミシンから送信された前記第１標識データを、第２標識データとして取得する標識データ取得手段と、前記刺繍模様の一部を構成する部分模様を少なくとも特定する縫製条件を取得する縫製条件取得手段と、前記縫製条件によって特定される前記部分模様を縫製するためのデータである模様データを取得する模様データ取得手段と、前記データ算出手段によって算出された前記第１標識データと、前記標識データ取得手段によって取得された前記第２標識データとに含まれる、前記標識の位置と、前記標識の角度との少なくともいずれかの差を補正条件として算出する条件算出手段と、前記条件算出手段によって算出された前記補正条件と、前記縫製条件取得手段によって取得された前記縫製条件とに基づき、前記キャリッジに対する前記部分模様の位置及び角度を決定し、前記模様データ取得手段によって取得された前記模様データを補正する補正手段と、前記補正手段によって補正された前記模様データに従って、前記移送手段と、前記縫製手段とを制御して、前記部分模様を縫製する縫製制御手段とを備えている。

第１態様に係るミシンは、刺繍枠の取り付け位置がミシン間で異なる場合であっても、異なるミシンで縫製された部分模様間の相対配置が意図せずに変更されることを回避することができる。ミシンは、縫製システムが備える他のミシンとともに、刺繍模様を正確に縫製することができる。

第１態様に係るミシンは、前記標識は、前記キャリッジに装着された前記刺繍枠と、当該刺繍枠に保持された前記加工布との少なくともいずれかに複数配置され、前記データ算出手段は、前記複数の前記標識を撮像して得られた前記画像データを用いて前記２方向に対する当該標識の角度を算出し、前記条件算出手段は、前記データ算出手段によって算出された前記第１標識データと、前記標識データ取得手段によって取得された前記第２標識データとに含まれる、前記標識の角度の差を前記補正条件の少なくとも一部として算出してもよい。この場合、ミシンは、１つの標識を用いる場合に比べ、標識のミシンに対する角度を精度よく算出することができる。したがって、ミシンは、１つの標識を用いる場合に比べ、加工布に対する部分模様の位置及び角度をより正確に決定することができる。

第１態様に係るミシンは、前記通信手段を介して、前記縫製システムが備える他の前記ミシンに、前記刺繍模様と、当該刺繍模様の配置の設定とを特定する設定条件を送信する第２制御手段とを備え、前記縫製条件取得手段は、前記縫製システムが備える他の前記ミシンから送信された前記設定条件を、前記通信手段を介して、前記縫製条件の少なくとも一部として取得してもよい。この場合、ミシンは、設定条件をユーザが個々のミシンに入力する手間を省くことができる。ミシンは、ユーザが個々のミシンに設定条件を誤入力することに起因して、異なるミシンで縫製された部分模様間の相対配置が意図せずに変更されることを回避することができる。

第１態様に係るミシンは、前記通信手段を介して、前記縫製システムが備える他の前記ミシンに、当該他のミシンが縫製する前記部分模様を特定する模様条件を送信する第３制御手段を備え、前記縫製条件取得手段は、前記通信手段を介して、前記縫製システムが備える他の前記ミシンから送信された前記模様条件を、前記縫製条件の少なくとも一部として取得してもよい。この場合、ミシンは、模様条件をユーザが個々のミシンに入力する手間を省くことができる。ミシンは、ユーザが個々のミシンに模様条件を誤入力することに起因して、誤った部分模様が縫製されることを回避することができる。

複数の多針ミシン１を備えた縫製システム１００の概念図である。多針ミシン１の斜視図である。針棒ケース２１の内部を示す斜視図である。刺繍枠移動機構１１の平面図である。多針ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。標識１８０の説明図である液晶ディスプレイ７に表示される縫製画面２００の説明図である。メイン処理のフローチャートである。標識１８０を撮像して得られた画像データに基づき、標識１８０を認識する処理の説明図である。標識１８０を撮像して得られた画像データに基づき、標識１８０を認識する処理の説明図である。経過データの説明図である。変形例の刺繍枠移動機構３１１の平面図である。

以下、本発明を具現化した一実施の形態である多針ミシン１（以下、単に「ミシン１」と言う。）について、図面を参照して説明する。尚、参照する図面は、本発明が採用し得る技術的特徴を説明するために用いるものであり、記載している装置の構成等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。

まず、図１を参照して、縫製システム１００について説明する。縫製システム１００は、２台のミシン１を備えている。２台のミシン１は、後述するコネクタ９（図２及び図５参照）に接続されたＵＳＢケーブル１４７によって、接続されている。２台のミシン１の物理的構成と、電気的構成とは同じである。

次に、図２及び図３を参照して、縫製システム１００が備えるミシン１の物理的構成について説明する。以下の説明では、図２の左斜め下側をミシン１の前方とし、図２の右斜め上側をミシン１の後方とする。図２の左斜め上側をミシン１の左側とし、図２の右斜め下側をミシン１の右側とする。

ミシン１は、支持部２と、脚柱部３と、アーム部４とを備える。支持部２は、平面視逆Ｕ字形に形成され、ミシン１全体を支持する。支持部２の上面には、前後方向に伸びる、左右一対のガイド溝２５がある。脚柱部３は、支持部２の後端部から上方へ立設する。アーム部４は、脚柱部３の上端部から正面側に延びる。アーム部４の先端には、針棒ケース２１が左右方向に移動可能に装着されている。針棒ケース２１の詳細については後述する。

アーム部４の前後方向中央部の右側には、操作部６が設けられている。操作部６は、上下方向に伸びる軸（図示せず）を回転軸として、アーム部４に回転可能に軸支されている。操作部６は、液晶ディスプレイ７（以下、「ＬＣＤ７」と言う。）と、タッチパネル８と、コネクタ９とを備える。ＬＣＤ７には、例えば、ユーザが指示を入力するための操作画像が表示される。タッチパネル８は、ユーザからの指示を受け付けるために用いられる。ＬＣＤ７に表示された入力キー等の位置に対応したタッチパネル８の箇所を、指や専用のタッチペンを用いて押圧操作すること（以下、この操作を「パネル操作」と言う。）によって、ユーザは縫製模様や縫製条件等を選択できる。コネクタ９は、ＵＳＢ規格のコネクタであり、ＵＳＢデバイス１６０（図５参照）と接続可能である。

アーム部４の下方には、脚柱部３の下端部から前方へ延びる筒状のシリンダベッド１０が設けられている。シリンダベッド１０の先端部の内部には、下糸（図示せず）が巻回されたボビン（図示せず）を収納する釜（図示せず）が設けられている。また、シリンダベッド１０の内部には、釜を回転駆動する釜駆動機構（図示せず）がある。シリンダベッド１０の上面には、平面視矩形の針板１６がある。針板１６には、縫針３５が挿通する針穴３６が設けられている。

アーム部４の下方には、刺繍枠移動機構１１が設けられている。ミシン１は、刺繍枠移動機構１１のＸ軸モータ１３２（図５参照）及びＹ軸モータ１３４（図５参照）によって刺繍枠８４を前後左右に移動させながら、刺繍枠８４に装着された加工布３９に刺繍模様を縫製する。刺繍枠移動機構１１の詳細については後述する。

アーム部４の上面の背面側には、左右一対の糸駒台１２が設けられている。各糸駒台１２には、上下方向に伸びる棒である糸立棒１４が３つ設けられている。糸立棒１４は、糸駒１３を軸支する。一対の糸駒台１２には、針棒３１の数と同じ６個の糸駒１３が載置できる。上糸１５は、糸駒台１２に軸支された糸駒１３から供給される。上糸１５は、糸案内１７と、糸調子器１８と、天秤１９とを経由して、針棒３１の下端に装着された各縫針３５の目孔（図示せず）に供給される。

次に、図３を参照して、針棒ケース２１の内部構成について説明する。図３に示すように、針棒ケース２１内には、鉛直方向に伸びる６本の針棒３１が等間隔Ｘで設けられている。各針棒３１には、個々の針棒３１を識別するための針棒番号が付与されている。本実施形態では、図中右側から順に針棒番号１番から６番が付与されている。針棒３１は、針棒ケース２１のフレーム８０に固定された上下２個の固定部材（図示せず）によって上下方向に摺動可能に支持されている。各針棒３１の上半部には押えバネ７２が設けられ、下半部には押えバネ７３がそれぞれ設けられている。押えバネ７２と押えバネ７３との間には、針棒抱き（図示せず）が設けられ、押えバネ７３の下には押え抱き８３が設けられている。針棒３１は、主軸モータ１２２（図５参照）を駆動源とする針棒駆動機構８５によって、上下方向に摺動される。針棒駆動機構８５は、天秤駆動カム７５と、連結部材７６と、ジャンプタイ７７と、ガイド棒７８と、連結ピン（図示せず）とを備える。針棒３１の下端には、縫針３５（図２参照）が装着されている。押え足７１は、押え抱き８３から縫針３５の下端部（先端部）よりも僅かに下方に伸びるように形成され、針棒３１の上下動と連動して、間欠的に加工布３９（図２参照）を下方へ押圧する。

フレーム８０の右側面下部には、イメージセンサ保持機構１５０が取り付けられている。イメージセンサ保持機構１５０は、イメージセンサ１５１と、ホルダ１５２と、支持部材１５３と、中継基板１５４とを備える。イメージセンサ１５１は、周知のＣＭＯＳイメージセンサである。ホルダ１５２は、イメージセンサ１５１を、イメージセンサ１５１のレンズ（図示せず）を下側に向けた状態で支持する。イメージセンサ１５１のレンズの中心は、最も右側の針棒３１から距離２Ｘ離れた位置にある。支持部材１５３は、正面視Ｌ字状の形状を有し、中継基板１５４と、ホルダ１５２とを支持する。支持部材１５３は、螺子１５６によって、フレーム８０の右側面下部に固定されている。ホルダ１５２は、螺子１５７によって支持部材１５３の下面に固定されている。中継基板１５４は、正面視Ｌ字状の形状を有する基板であり、後述する制御部１４０と、イメージセンサ１５１とを電気的に接続させる。中継基板１５４は、螺子１５５によって、支持部材１５３の正面に固定されている。イメージセンサ保持機構１５０は、カバー３８（図２参照）によって、正面と、平面と、右側面とが覆われている。

フレーム８０の上部後端には、板４１が取り付けられている。板４１は、左右方向に長い板状形状を有する。板４１の背面には、８つの係合コロ４２がそれぞれ段付螺子４４によって取り付けられている。係合コロ４２は、詳しくは図示しないが円筒形状を有し、段付螺子４４によって回転可能、且つ係合コロ４２の軸方向には移動不能に支持されている。段付螺子４４は、板４１の螺子孔（図示せず）に螺合して固定される。また、段付螺子４４の先端（雄螺子部分の先端）はナット４３によって固定されている。係合コロ４２の間隔はすべて、針棒３１の間隔と同じＸである。８つの係合コロ４２の取り付け高さは全て同一である。８つの係合コロ４２のうち、いずれか１つは、アーム部４の前方に設けられた螺旋カム（図示せず）と係合する。螺旋カムは、針棒ケース用モータ４５（図５参照）によって回転され、フレーム８０（針棒ケース２１）を左右方向に移動させる。螺旋カムと係合する係合コロ４２に応じて、針棒番号１から６番の針棒３１及びイメージセンサ１５１のいずれかが、針穴３６の鉛直上方に配置される。ただし、右から２番目の係合コロ４２と螺旋カムとが係合している場合には、針棒３１及びイメージセンサ１５１のいずれも針穴３６の鉛直上方には配置されない。

次に、図４を参照して、刺繍枠移動機構１１について説明する。刺繍枠移動機構１１は、刺繍枠８４と、ホルダ２４と、Ｘキャリッジ２２と、Ｘ軸駆動機構（図示せず）と、Ｙキャリッジ２３と、Ｙ軸移動機構（図示せず）とを備える。刺繍枠８４は、外枠８１と、内枠８２と、左右１対の連結部８９とを備える。刺繍枠８４は、外枠８１と、内枠８２とで加工布３９を挟持する。連結部８９は、平面視矩形の中央部が矩形に切り抜かれた形状を有する板部材である。一方の連結部８９は、内枠８２の右部に螺子９５によって固定され、他方の連結部８９は、内枠８２の左部に螺子９４によって固定されている。ミシン１は、刺繍枠８４の他、大きさ及び形状が異なる複数種類の他の刺繍枠を装着可能である。刺繍枠８４は、ミシン１で使用される刺繍枠のうち、左右方向の幅が一番大きな刺繍枠である。縫製領域８６は、刺繍枠８４の種類に応じて内枠８２の内側となる位置に設定される。

ホルダ２４は、刺繍枠８４を着脱可能に支持する。ホルダ２４は、取付部９１と、右腕部９２と、左腕部９３とを備える。取付部９１は、左右方向に長い平面視矩形の板部材である。右腕部９２は、前後方向に伸びる板部材であり、取付部９１の右端に固定されている。左腕部９３は、前後方向に伸びる板部材であり、取付部９１に対する位置を変更可能に取付部９１の左部に取り付けられている。右腕部９２は、一方の連結部８９と係合し、左腕部９３は、他方の連結部８９と係合する。

Ｘキャリッジ２２は、左右方向に長い板部材であり、一部分がＹキャリッジ２３の正面から前方に突出している。Ｘキャリッジ２２には、ホルダ２４の取付部９１が取り付けられる。Ｘ軸駆動機構（図示せず）は、Ｘ軸モータ１３２（図５参照）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。Ｘ軸モータ１３２は、ステッピングモータである。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｘ軸モータ１３２を駆動源として、Ｘキャリッジ２２を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させる。

Ｙキャリッジ２３は、左右方向に長い箱状の形状を有する。Ｙキャリッジ２３は、Ｘキャリッジ２２を左右方向に移動可能に支持する。Ｙ軸移動機構（図示せず）は、左右一対の移動体２６（図２参照）と、Ｙ軸モータ１３４（図５参照）と、直線移動機構（図示せず）とを備える。移動体２６は、Ｙキャリッジ２３の左右両端の下部に連結され、ガイド溝２５を上下に貫通している。Ｙ軸モータ１３４は、ステッピングモータである。直線移動機構は、タイミングプーリ（図示せず）と、タイミングベルト（図示せず）とを備え、Ｙ軸モータ１３４を駆動源として、移動体２６をガイド溝２５に沿って前後方向（Ｙ軸方向）に移動させる。

次に、刺繍枠８４に装着された加工布３９に縫目を形成する動作について図２から図５を参照して説明する。加工布３９を装着した刺繍枠８４は、刺繍枠移動機構１１（図２及び図４参照）に支持される。まず、針棒ケース２１が左右に移動することで、６本の針棒３１のうち１本が選択される。刺繍枠移動機構１１によって、刺繍枠８４が所定の位置に移動される。主軸モータ１２２によって主軸７４が回転駆動されると、針棒駆動機構８５が駆動される。主軸７４の回転駆動は、天秤駆動カム７５を介して連結部材７６に伝達され、連結部材７６が枢支されているジャンプタイ７７が針棒３１と水平に配置されたガイド棒７８にガイドされて上下駆動される。そして、その上下駆動が連結ピン（図示せず）を介して針棒３１に伝達され、縫針３５が装着される針棒３１が上下駆動される。また、天秤駆動カム７５の回転によって、詳しくは図示しないリンク機構を介して天秤１９が上下駆動される。一方、主軸７４の回転が釜駆動機構（図示せず）に伝達され釜（図示せず）が回転駆動される。このように、縫針３５と天秤１９と釜とが同期して駆動され、加工布３９に縫目が形成される。

次に、ミシン１の制御全般を司る電気的構成について図５を参照して説明する。図５に示すように、ミシン１は、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ１５１と、制御部１４０とを備える。以下、ミシン１が備える縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、制御部１４０とのそれぞれを詳述する。

縫針駆動部１２０は、主軸モータ１２２と、駆動回路１２１と、針棒ケース用モータ４５と、駆動回路１２３と、切断機構１２６と、駆動回路１２５とを備える。主軸モータ１２２は、針棒３１を上下方向に往復移動させる。駆動回路１２１は、制御部１４０からの制御信号に従って主軸モータ１２２を駆動する。針棒ケース用モータ４５は、針棒ケース２１を左右方向に移動させる。駆動回路１２３は、制御部１４０からの制御信号に従って針棒ケース用モータ４５を駆動する。切断機構１２６は、縫針３５（図２及び図３参照）に供給されている上糸１５（図２参照）を切断する。駆動回路１２５は、制御部１４０からの制御信号に従って切断機構１２６を駆動する。

縫製対象駆動部１３０は、Ｘ軸モータ１３２と、駆動回路１３１と、Ｙ軸モータ１３４と、駆動回路１３３とを備える。Ｘ軸モータ１３２は、刺繍枠８４（図２参照）を左右方向に移動させる。駆動回路１３１は、制御部１４０からの制御信号に従ってＸ軸モータ１３２を駆動する。Ｙ軸モータ１３４は、刺繍枠８４を前後方向に移動させる。駆動回路１３３は、制御部１４０からの制御信号に従ってＹ軸モータ１３４を駆動する。

操作部６は、タッチパネル８と、コネクタ９と、駆動回路１３５と、ＬＣＤ７とを備える。駆動回路１３５は、制御部１４０からの制御信号に従ってＬＣＤ７を駆動する。コネクタ９は、ＵＳＢデバイス１６０と接続する機能を備える。ＵＳＢ１６０としては、例えば、ＰＣと、ＵＳＢメモリと、他のミシン１とが挙げられる。

制御部１４０は、ＣＰＵ１４１と、ＲＯＭ１４２と、ＲＡＭ１４３と、ＥＥＰＲＯＭ１４４と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）１４６とを備え、これらはバス１４５によって相互に接続されている。Ｉ／Ｏ１４６には、縫針駆動部１２０と、縫製対象駆動部１３０と、操作部６と、イメージセンサ１５１とがそれぞれ接続されている。以下、制御部１４０を構成するＣＰＵ１４１と、ＲＯＭ１４２と、ＲＡＭ１４３と、ＥＥＰＲＯＭ１４４とについて詳述する。

ＣＰＵ１４１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ１４２のプログラム記憶エリア（図示せず）に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。なお、プログラムはフレキシブルディスク等の外部記憶装置に記憶されていてもよい。

ＲＯＭ１４２は、図示しないが、プログラム記憶エリアと、模様記憶エリアとを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、メインプログラムを含む、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶されている。メインプログラムは、後述するメイン処理を実行するためのプログラムである。模様記憶エリアには、刺繍模様（部分模様）を縫製するための刺繍データ（模様データ）が、模様ＩＤと対応づけられて記憶されている。模様ＩＤは、刺繍模様を特定する処理に用いられる。

ＲＡＭ１４３は、任意に読み書き可能な記憶素子であり、ＣＰＵ１４１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが必要に応じて設けられている。ＥＥＰＲＯＭ１４４には、読み書き可能な記憶素子であり、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータが記憶されている。また、ＥＥＰＲＯＭ１４４には、縫製システム１００が備えるミシン１を区別するためのＩＤが記憶されている。ＩＤは、適宜設定可能であり、例えば、１０桁の製造番号で表される。本実施形態では、図１の左側のミシン１（以下、「第１のミシン１」とも言う。）のＩＤは１０００であり、右側のミシン１（以下、「第２のミシン１」とも言う。）のＩＤは１１００であるとする。

次に、図６を参照して、標識１８０について説明する。図６の左右方向を標識１８０の左右方向とし、図６の上下方向を標識１８０の上下方向とする。標識１８０は、加工布３９の上面に貼り付けられる。図６のように、標識１８０は、縦が約３ｃｍ，横が約２ｃｍの矩形形状を有する透明な薄板状の基材シート９６の面に、模様が描かれたものである。具体的には、基材シート９６には、第一円１０１と、第二円１０２とが描かれている。第二円１０２は、第一円１０１の上方に配置され、第一円１０１よりも小さい直径を有する。基材シート９６には、さらに、線分１０３から１０５が描かれている。線分１０３は、第一円１０１の中心１１０と、第二円１０２の中心１１１とを通り、標識１８０の上端から下端まで伸びる直線である。線分１０４は、第一円１０１の中心１１０を通り、且つ、線分１０３に直交する直線であり、標識１８０の右端から左端まで伸びる。線分１０５は、第二円１０２の中心１１１を通り、且つ、線分１０３に直交する直線であり、標識１８０の右端から左端まで伸びる。

第一円１０１の円周と、線分１０３と、線分１０４とで囲まれた４つの領域のうち、右上部１０８と左下部１０９とは黒色に塗りつぶされ、右下部１１３と左上部１１４とは白色に塗りつぶされている。同様に、第二円１０２と、線分１０３と、線分１０５とで囲まれた４つの領域のうち、右上部１０６と左下部１０７とは黒色に塗りつぶされ、右下部１１５と左上部１１６とは白色に塗りつぶされている。標識１８０の模様が描かれている面のうち、その他の部分は透明である。

標識１８０の下面には透明の粘着剤が塗られている。未使用時には、標識１８０の下面には剥離紙（図示せず）に貼り付けられている。ユーザは、剥離紙から標識１８０を剥がして、標識１８０を加工布３９の標識領域に貼り付ける。標識領域は、標識１８０が貼り付けられる位置であり、Ｘキャリッジ２２に装着された刺繍枠８４と、刺繍枠８４に保持された加工布３９との少なくともいずれかであればどこでもよい。標識領域は、予め特定の位置が設定されていてもよいし、Ｘキャリッジ２２に装着された刺繍枠８４と、刺繍枠８４に保持された加工布３９との少なくともいずれかの任意の位置としてもよい。本実施形態では、標識領域として、図４に示す標識領域８７と、標識領域８８とが設定されている。標識領域８７は、内枠８２と、縫製領域８６との間の領域のうち、左側の連結部８９に隣接し、前後方向の位置が２つの螺子９４の間となる位置に設定されている。標識領域８８は、内枠８２と、縫製領域８６との間の領域のうち、右側の連結部８９に隣接し、前後方向の位置が２つの螺子９５の間となる位置に設定されている。

次に、図７に示す刺繍模様２０２を縫製する場合を例に、縫製システム１００のミシン１において実行されるメイン処理を説明する。まず、図７を参照して、刺繍模様２０２について説明する。刺繍模様２０２は、６色の糸色で縫製される鳥の模様である。刺繍模様２０２は、糸色に応じて分割された部分模様、すなわち、６つの部分模様からなる。刺繍模様２０２の刺繍データは、部分模様を縫製するためのデータである模様データを６つ備える。ＬＣＤ７に表示される縫製画面２００において、刺繍模様２０２は、模様表示エリア２０１に表示される。縫い順表示エリア２０４には、部分模様の縫製順序が表示されている。縫い順表示エリア２０４に示すように、刺繍模様２０２は、白、青、黄、オレンジ、赤、黒の順で部分模様が縫製される。糸駒表示エリア２０３には、縫製画面２００を表示している１台のミシン１を用いて刺繍模様２０２を縫製する場合に、そのミシン１に設定されるべき糸駒の色が、針棒３１の番号と対応付けて表示されている。刺繍模様２０２の刺繍データ（模様データ）は、例えば、ＲＯＭ１４２と、ＥＥＰＲＯＭ１４４と、ＵＳＢデバイス１６０とのいずれかに記憶されている。刺繍データ（模様データ）は、例えば、インタネット回線を介して取得されてもよい。

次に、本実施形態の刺繍データ（模様データ）について説明する。本実施形態の刺繍データ（模様データ）は、刺繍座標系の座標データを含む。刺繍座標系は、Ｘキャリッジ２２を移動させるＸ軸モータ１３２及びＹ軸モータ１３４の座標系である。本実施形態では、刺繍座標系と実際の三次元座標系（ワールド座標系）とを予め一致させている。刺繍座標系は、ミシン１の左右方向がＸ軸方向であり、ミシン１の前後方向がＹ軸方向である。本実施形態では、図４に示すように、刺繍枠８４がＸキャリッジ２２に適切に取り付けられた場合の、理論上の縫製領域８６の中心が、針落ち点と一致する位置を原点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（０，０，０）としている。針落ち点とは、針穴３６（図２参照）の鉛直上方に配置された縫針３５が、加工布３９の上にある状態から針棒３１を下方向に移動させた際に、縫針３５が加工布３９に刺さる点である。本実施形態の刺繍枠移動機構１１は、Ｘキャリッジ２２をＺｅ方向（ミシン１の上下方向）には移動させないので、加工布３９の厚みが無視できる範囲であれば、加工布３９の上面をＺ＝０としている。

次に、縫製システム１００において実行されるメイン処理の概要を説明する。メイン処理では、ミシン１に割り当てられた部分模様が縫製順に縫製される。刺繍模様の選択と、選択された刺繍模様の配置の変更と、部分模様の割り当てとは、ユーザがパネル操作によって実行する。ユーザは、各ミシン１に装着されている糸色を考慮して、部分模様を各ミシン１に割り当てる。メイン処理は、縫製システム１００が備える任意のミシン１で開始される。ユーザの指示によってメイン処理が開始されたミシン１は、縫製システム１００の他のミシン１に開始コマンドを送信する。他のミシン１は、開始コマンドを受信すると、メイン処理を開始させる。すなわち、メイン処理は、一旦いずれかのミシン１で開始されると、縫製システム１００が備えるすべてのミシン１において実行される。なお、図１のように、第１のミシン１に装着されている糸駒１３（図２参照）の色は、白と、黒と、緑と、青と、空色と、黄とである。第２のミシン１に装着されている糸駒１３の色は、黄緑と、空色と、赤と、オレンジと、青と、黒とである。メイン処理において、刺繍模様（部分模様）の配置は、使用順序が１番目のミシン１では、模様データと設定条件とに基づき決定される。使用順序が２番目以降のミシン１では、刺繍模様（部分模様）の配置は、模様データと設定条件とに加え、第１及び第２標識データに基づき算出された補正条件に基づき決定される。

次に、縫製システム１００のメイン処理を参照して説明する。図８のメイン処理は、ＲＯＭ１４２に記憶されたメインプログラムに従って、ＣＰＵ１４１が実行する。一例として、第１のミシン１において、メイン処理が開始された場合について説明する。

まず、経過データが受信されたか否かが判断される（Ｓ５）。経過データは、使用順序が第１のミシンよりも前のミシンから、ＵＳＢケーブル１４７を介して送信されるデータである。経過データには、刺繍模様と、刺繍模様の配置と、経過データを受信したミシン１に割り当てられた部分模様とを特定する情報とが含まれる。刺繍模様を特定する情報は、例えば、模様ＩＤである。刺繍模様の配置を特定する情報は、例えば、初期配置と比較した場合の、刺繍模様の移動量（ΔＭｘ，ΔＭｙ）と、回転角度φとである。部分模様を特定する情報は、例えば、ミシン１が縫製する部分模様の縫製順序の開始（ｓｔａｒｔ）と、終わり（ｅｎｄ）とである。経過データが受信された場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）の処理は後述する。

経過データが受信されていない場合（Ｓ５：Ｎｏ）、模様条件が取得されたか否かが判断される（Ｓ１０）。模様条件は、模様ＩＤと、各ミシン１に割り当てられた部分模様とを含む。パネル操作によって、刺繍模様と、縫製システム１００の各ミシン１に割り当てられる部分模様とが入力された場合に、模様条件が取得されたと判断される（Ｓ１０：Ｙｅｓ）。Ｓ１０で、模様ＩＤとして、図７の刺繍模様２０２の模様ＩＤが入力された具体例を想定する。また、第１のミシン１には縫製順序が１番目から３番目の部分模様が割り当てられ、第２のミシン１には縫製順序が４番目から６番目の部分模様が割り当てられた具体例を想定する。模様条件が取得されていない場合は（Ｓ１０：Ｎｏ）、模様条件が取得されるまで待機される。模様条件が取得された場合には（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、取得された模様条件がＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１５）。

次に、Ｓ１５で取得された模様条件に従って、ＲＯＭ１４２から模様データが取得され、取得された模様データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ２０）。模様データは、刺繍模様の一部を構成する部分模様を縫製するためのデータである。Ｓ２０では、前述の具体例では、刺繍模様２０２の縫製順序が１番から３番の部分模様の模様データが取得される。次に、刺繍模様の配置が変更されたか否かが判断される（Ｓ２５）。配置変更の指示はパネル操作によって入力される。本実施形態のミシン１は、刺繍模様の位置と、角度との設定が変更可能である。刺繍模様の配置が変更された場合（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、設定条件として、基準点の移動量（ΔＭｘ，ΔＭｙ）と、刺繍模様の初期配置に対する回転角度φとが取得され、取得された設定条件はＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ３０）。刺繍模様の初期配置は、Ｓ２０で取得された模様データの座標データによって規定される。基準点は適宜定められ、例えば、配置変更前において原点と一致する仮想点が用いられる。回転角度φは、刺繍模様が反時計回りに回転された場合の角度をプラスの角度とする。Ｓ３０において、刺繍模様２０２が原点を中心に反時計回りに１５度回転された後、刺繍模様２０２が、Ｘ軸のプラス方向に２５，Ｙ軸のプラス方向に２５だけ移動された具体例を想定する。具体例では、上記仮想点の移動量として（ΔＭｘ，ΔＭｙ）＝（２５，２５）が、回転角度φとして１５度がそれぞれ取得される。

次に、模様データが補正され、補正された模様データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ３５）。Ｓ３５では、Ｓ２０で取得された模様データが、Ｓ３０で取得された設定条件に基づき補正される。模様データに含まれる座標データを（ｘ，ｙ）とする。座標データ（ｘ，ｙ）は設定条件に基づき補正され、座標データ（ｘ´，ｙ´）が算出される。座標データ（ｘ´，ｙ´）は、例えば、前述の仮想点が基準点とされた式（ｘ´，ｙ´）＝（ｘｃｏｓφ−ｙｓｉｎφ＋ΔＭｘ，ｘｓｉｎφ＋ｙｃｏｓφ＋ΔＭｙ）に基づき算出される。

配置が変更されていない場合（Ｓ２５：Ｎｏ）、又はＳ３５の次に、縫製開始の指示が入力されたか否かが判断される（Ｓ４０）。縫製開始の指示は、例えば、パネル操作によって入力される。縫製開始の指示が入力されていない場合には（Ｓ４０：Ｎｏ）、縫製開始の指示が入力されるまで待機される。縫製開始の指示が入力された場合には（Ｓ４０：Ｙｅｓ）、模様データに従い、部分模様が縫製される（Ｓ４５）。Ｓ２５で刺繍模様２０２の配置が変更されていない場合には（Ｓ２５：Ｎｏ）、Ｓ２０で取得された模様データに基づいて部分模様が縫製される。Ｓ２５で刺繍模様２０２の配置が変更された場合には（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、Ｓ３５で補正された模様データに基づき部分模様が縫製される。具体的には、模様データに従って、駆動回路１２３に制御信号が出力され、針棒ケース用モータ４５が駆動される。これによって、模様データに対応する糸色の糸駒１３（図２参照）が装着された縫針３５が、針穴３６の鉛直上方に配置される。模様データに従って、駆動回路１３１と、駆動回路１３３とに制御信号が出力され、刺繍枠８４が移動される。駆動回路１２１に制御信号が出力され、主軸モータ１２２が駆動される。これによって、針穴３６の鉛直上方に配置された針棒３１が上下方向に動く。Ｓ４５によって、第１のミシン１では、縫製順序が１番目から３番目までの部分模様が縫製される。第１のミシン１には、縫製順序が１番目から３番目の糸色（白、青、黄）の糸駒１３が装着されている。したがって、Ｓ４５では、縫製順序が１番目から３番目の部分模様が連続して縫製される。

次に、ＬＣＤ７に指示画面が表示される（Ｓ５０）。指示画面には、以下の事項を確認した後、撮像の指示を入力することをユーザに促すメッセージが表示される。ＬＣＤ７に表示される事項とは、標識領域８７と、標識領域８８とに、それぞれ標識１８０が貼り付けられていることである。標識領域８７と標識領域８８との位置は、図示しないが刺繍枠８４の模式図とともに指示画面に表示され、ユーザは、指示画面を確認して標識領域８７と標識領域８８とに標識１８０を貼り付ける。

Ｓ５０の次に、撮像の指示が入力されるまで待機され（Ｓ５５：Ｎｏ）、撮像の指示が入力された場合には（Ｓ５５：Ｙｅｓ）、加工布３９に貼り付けられた標識１８０が、イメージセンサ１５１によって撮像される（Ｓ６０）。撮像の指示は、例えば、パネル操作によって入力される。Ｓ６０では、まず、駆動回路１２３（図５参照）に制御信号が出力され、最も右側の係合コロ４２と螺旋カム（図示せず）とが係合する位置に、針棒ケース２１が移動される。針棒ケース２１の移動によって、イメージセンサ１５１は、針穴３６の鉛直上方に配置される。次に、ＥＥＰＲＯＭ１４４に記憶されている標識領域８７の刺繍座標系の座標に従って、駆動回路１３１（図５参照）と、駆動回路１３３（図５参照）とに制御信号が出力され、刺繍枠８４が移動される。刺繍枠８４の移動によって、標識領域８７がイメージセンサ１５１の下方に配置される。次に、イメージセンサ１５１によって、標識領域８７に貼り付けられた標識１８０が撮像され、生成された画像データはＲＡＭ１４３に記憶される。標識領域８８に貼り付けられた標識１８０についても、同様に撮像され、生成された画像データはＲＡＭ１４３に記憶される。

次に、Ｓ６０で生成された画像データに基づき第１標識データが算出され、算出された第１標識データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ６５）。本実施形態では、第１標識データとして、標識１８０の位置（以下「基準位置」という。）及びＸ軸に対する標識１８０の角度（以下「基準角度」という。）が算出される。

図９及び図１０を参照し、第１標識データの算出方法について説明する。まず、標識１８０の第一円１０１及び第二円１０２について、画像座標系の二次元座標を算出する。画像座標系とは、イメージセンサ１５１によって撮像された画像の座標系である。画像座標系の二次元座標は、画像中の位置に基づき算出される。具体的には、図９に示すように、例えば、画像データが周知技術のハフ変換を用いて処理され、円１６１及び１６２の円周が抽出される。さらに、円１６１の中心１６３と、円１６２の中心１６４との座標と、円１６１及び１６２の半径とがそれぞれ算出される。この時点では、加工布３９に貼付された標識１８０の第一円１０１及び第二円１０２（図４参照）の他に、加工布３９自体の地柄等に含まれる円も抽出される場合がある。以下、算出されたｚ個の円の中心の座標を（ａ，ｂ）（（ａ１，ｂ１）、（ａ２，ｂ２）、（ａ３，ｂ３）、・・・、（ａｚ，ｂｚ））とし、算出された円の半径をｒ（ｒ１，ｒ２，ｒ３，・・・，ｒｚ）とする。

図１０に示すように、例えば、画像データが周知技術のＨａｒｒｉｓＯｐｅｒａｔｏｒを用いて処理され、コーナーの部分の座標１７１から１８０の座標が算出される。コーナーとは、複数のエッジ（輪郭のように一本の線からなる部分）が交差している交点を指す。以下、算出された１０個のコーナーの座標を（ｓ，ｔ）（（ｓ１，ｔ１）、（ｓ２，ｔ２）、・・・、（ｓ１０，ｔ１０））とする。

次に、座標（ａ，ｂ）及び半径ｒの結果と、座標（ｓ，ｔ）とが比較される。（ａ，ｂ）と一致する（ｓ，ｔ）が存在し、且つ、（ａ，ｂ）を中心とした半径ｒの位置の座標と一致する（ｓ，ｔ）が存在する場合に、これらは、図１１の第一円１０１又は第二円１０２の中心座標と、円周と線分との交点の座標とであると判断される。第一円１０１，又は第二円１０２の中心座標であると判断された座標（ａ，ｂ）のうち、半径ｒの値が大きい方の座標が、第一円１０１の中心座標（ｐ，ｑ）として抽出される。半径ｒの値が小さい方に対応する座標が、第二円１０２の中心座標（ｕ，ｖ）として抽出される。以上のような画像処理を実行することによって、標識領域８７に貼付された標識１８０について、第一円１０１の中心座標（ｐ１，ｑ１）と第二円１０２の中心座標（ｕ１，ｖ１）とが算出されたとする。同様に、標識領域８８に貼付された標識１８０について、第一円１０１の中心座標（ｐ２，ｑ２）と第二円１０２の中心座標（ｕ２，ｖ２）とが算出される。

次に、算出された上記中心座標について、三次元座標変換処理が実行される。三次元座標変換処理は、画像座標系の二次元座標を刺繍座標系（ワールド座標系）の三次元座標に変換する処理である。三次元座標変換処理は、公知の方法（例えば、特開２００９−１７２１１９）を用いて行われる。三次元座標変換処理では、Ｓ６０での刺繍枠８４の移動量が加味されて刺繍座標系の三次元座標が算出される。三次元座標変換処理が実行されることによって、標識領域８７に貼付された標識１８０について、第一円１０１の中心座標（Ｐ１，Ｑ１，Ｒ１）と第二円１０２の中心座標（Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１）とが算出されたとする。同様に、標識領域８８に貼付された標識１８０について、第一円１０１の中心座標（Ｐ２，Ｑ２，Ｒ２）と第二円１０２の中心座標（Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２）とが算出されたとする。

次に、基準位置と基準角度とが算出される。基準位置は、標識領域８７に貼り付けられた標識１８０の第一円１０１の中心座標（Ｐ１，Ｑ１，Ｒ１）と定義される。基準角度θは、上記座標（Ｐ１，Ｑ１，Ｒ１）から、標識領域８８に貼り付けられた標識１８０の第一円１０１の中心座標（Ｐ２，Ｑ２，Ｒ２）に向かうベクトルの、刺繍座標系のＸ軸に対する角度と定義される。標識領域８７に貼り付けられた標識１８０と、標識領域８８に貼り付けられた標識１８０とは、第一円１０１の中心に対する第二円１０２の中心の座標と、標識１８０の刺繍枠８４上の配置とを考慮して識別される。本実施形態では、加工布３９上の点のＺｅ座標を０としているので、基準角度θは、式θ＝ｔａｎ^−１（（Ｑ２−Ｑ１）／（Ｐ２−Ｐ１））を用いて算出される。

Ｓ６５の次に、コネクタ９及びＵＳＢケーブル１４７を介して、メイン処理を実行しているミシン１よりも使用順序が後のミシン１に経過データが送信される（Ｓ７０）。Ｓ７０では、まず、Ｓ１５で取得された模様条件に基づき、使用順序が後のミシン１として、第２のミシン１が特定される。Ｓ７０では、Ｓ１５で取得された模様条件と、Ｓ３０で取得された設定条件と、Ｓ６５で算出された第１標識データとを含む経過データが図１１に例示するように作成される。図１１の経過データは、模様条件として、模様ＩＤと、ｓｔａｒｔと、ｅｎｄとを含み、設定条件として、移動量と、回転角度とを含み、第１標識データとして、基準位置と基準角度とを含む。コネクタ９に接続されたＵＳＢケーブル１４７介して、第２のミシン１に送信される。Ｓ７０の次に、処理は終了する。

Ｓ５において、コネクタ９及びＵＳＢケーブル１４７を介して、経過データが受信された場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、受信された経過データのうち、模様ＩＤと、ｓｔａｒｔと、ｅｎｄと、移動量と、回転角度とが縫製条件として取得され、取得された縫製条件はＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ８０）。また、経過データのうち、基準位置と基準角度とが第２標識データとして取得され、取得された第２標識データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ８０）。以下、第２のミシン１においてメイン処理が実行されている場合を想定する。この場合には、第１のミシン１で実行されたＳ７０で送信された経過データが、Ｓ５で、縫製条件及び第２標識データとして取得される。次に、Ｓ８０で取得された縫製条件に基づき、模様データが取得され、取得された模様データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ８５）。Ｓ８５では、刺繍模様２０２の、縫製順序が４番目から６番目の部分模様の模様データが取得される。次に、ＬＣＤ７に指示画面が表示される（Ｓ９０）。指示画面には、撮像の指示を入力することをユーザに促すメッセージが表示される。次に、Ｓ９５からＳ１１０の処理が実行される。Ｓ９５からＳ１１０の処理は、Ｓ５５からＳ６５の処理と同様であるので説明を省略する。

次に、Ｓ８０で取得された第２標識データと、Ｓ１１０で算出された第１標識データとに基づき、補正条件が算出され、算出された補正条件はＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１１５）。補正条件は、部分模様の位置合わせを行うための条件である。本実施形態では、使用順序が１番目と、ｎ番目とのミシン１でそれぞれ生成された画像データに基づき標識１８０の基準位置と基準角度との差が算出される。本実施形態では、加工布３９上の点のＺ座標を０（一定）としているため、Ｚ軸成分の補正は行われない。第１標識データの基準位置を（ｆ１，ｇ１，ｈ１）とし、第２標識データの基準位置を（ｆ２，ｇ２，ｈ２）とすると、基準位置についての補正条件は、（Δｍｘ，Δｍｙ）＝（ｆ２−ｆ１，ｇ２−ｇ１）である。同様に、第１標識データの基準角度をθ１とし、第２標識データの基準角度をθ２とすると、基準角度についての補正条件は、Δθ＝θ２―θ１である。

次に、Ｓ８５で取得された模様データが補正され、補正された模様データはＲＡＭ１４３に記憶される（Ｓ１２０）。Ｓ１２０では、Ｓ８５で取得された模様データが、Ｓ８０で取得された設定条件と、Ｓ１１５で算出された補正条件とに基づき補正される。まず、Ｓ３５と同様に、Ｓ８０で取得された設定条件に基づき模様データが補正される。模様データに含まれる座標データを（ｘ，ｙ）とする。Ｓ３５と同様に、補正後の座標データ（ｘ´，ｙ´）は、例えば、前述の仮想点が基準点とされた式（ｘ´，ｙ´）＝（ｘｃｏｓφ−ｙｓｉｎφ＋ΔＭｘ，ｘｓｉｎφ＋ｙｃｏｓφ＋ΔＭｙ）に基づき算出される。次に、Ｓ１１５で算出された補正条件に基づき、座標データ（ｘ´，ｙ´）が補正され、座標データ（ｘ´´，ｙ´´）が算出される。座標データ（ｘ´´，ｙ´´）は、式（ｘ´´，ｙ´´）＝（（ｘ´−ｆ２）ｃｏｓΔθ−（ｙ´−ｇ２）ｓｉｎΔθ＋ｆ２＋Δｍｘ，（ｘ´−ｆ２）ｓｉｎΔθ＋（ｙ´−ｇ２）ｃｏｓΔθ＋ｇ２＋Δｍｙ）に基づき算出される。

次に、縫製の指示が入力されるまで待機され（Ｓ１２５：Ｎｏ）、縫製開始の指示が入力された場合には（Ｓ１２５：Ｙｅｓ）、Ｓ１２０で補正された模様データに従い、縫製順序が４番目から６番目の部分模様が縫製される（Ｓ１３０）。第２のミシン１には、縫製順序が４番目から６番目の糸色（オレンジ、赤、黒）の糸駒１３が装着されている。したがって、Ｓ１３０では、縫製順序が４番目から６番目の部分模様が連続して縫製される。次に、第２のミシン１は、使用順序が最後のミシン１であるため（Ｓ１３５：Ｙｅｓ）、Ｓ７０の処理は省略され、メイン処理は終了する。Ｓ１３５で使用順序が最後のミシン１ではない場合には（Ｓ１３５：Ｎｏ）、Ｓ７０の処理が実行された後、メイン処理は終了する。

以上のようにメイン処理が実行される。Ｘキャリッジ２２は、本発明のキャリッジに相当する。刺繍座標系のＸ軸方向と、Ｙ軸方向とは、本発明の所定の２方向に相当する。刺繍枠移動機構１１は、本発明の移送手段に相当する。針棒駆動機構８５は、本発明の縫製手段に相当する。イメージセンサ１５１は、本発明の撮像手段に相当する。コネクタ９は、本発明の通信手段に相当する。Ｓ６５又はＳ１１０で第１標識データを算出するＣＰＵ１４１は、本発明のデータ算出手段として機能する。Ｓ７０で、使用順序が後のミシンに経過データを送信するＣＰＵ１４１は、本発明の第１から第３制御手段として機能する。Ｓ８０で、第１のミシン１から送信された第１標識データを、第２標識データとして取得するＣＰＵ１４１は、本発明の標識データ取得手段として機能する。Ｓ１５又はＳ８０で縫製条件を取得するＣＰＵ１４１は、本発明の縫製条件取得手段として機能する。Ｓ２０又はＳ１２０で模様データを取得するＣＰＵ１４１は、本発明の模様データ取得手段として機能する。Ｓ１１０で算出された第１標識データと、Ｓ８０で取得された第２標識データとに基づき補正条件を算出するＣＰＵ１４１は、本発明の条件算出手段として機能する。Ｓ１１５で算出された補正条件と、Ｓ８０で取得された縫製条件とに基づき、Ｓ８５で取得された模様データを補正する（Ｓ１２０）ＣＰＵ１４１は、本発明の補正手段として機能する。Ｓ１２０で補正された模様データに従って、部分模様を縫製する（Ｓ１３０）ＣＰＵ１４１は、本発明の縫製制御手段として機能する。

ミシン１では、縫製システム１００が備える使用順序が２番目以降の各ミシン１において、標識領域８７と、標識領域８８とに配置された標識１８０に基づき、Ｘキャリッジ２２に対する部分模様の縫製位置を設定することができる。本実施形態のミシン１は特に、処理を実行中のミシン１と、処理を実行中のミシン１よりも使用順序が１つ前のミシン１との、刺繍枠８４の取り付け位置の差及び刺繍座標系の設定の差を、標識１８０を撮像して得られた画像を用いて検出する。そして、ミシン１は、検出された差を無くすように、模様データを補正する。このため、ミシン１は、刺繍枠８４の取り付け位置が第１のミシン１と、第２のミシン１とで異なった場合であっても、異なるミシン１で縫製された部分模様間の相対配置が意図せずに変更されることを回避することができる。したがって、ミシン１は、縫製システム１００が備える他のミシン１とともに、刺繍模様２０２を正確に縫製することができる。２つの標識１８０を用いて、標識１８０の角度が算出されるので、１つの標識を用いる場合に比べ、標識１８０のＸ軸に対する基準角度θを精度よく算出することができる。したがって、ミシン１では、基準角度θの算出に１つの標識を用いる場合に比べ、標識領域に配置された標識を基準として、Ｘキャリッジ２２に対する部分模様の位置及び角度をより正確に決定することができる。Ｓ２５で受信された経過データから、設定条件が取得されるので、ミシン１は、縫製順序が２番目以降のミシン１において、設定条件をユーザが個々のミシンに入力する手間を省くことができる。また、ミシン１は、ユーザが個々のミシン１に設定条件を誤入力することに起因して、異なるミシン１で縫製された部分模様間の相対配置が意図せずに変更されることを回避することができる。同様に、ミシン１は、模様条件をユーザが個々のミシン１に入力する手間が省ける。また、ユーザが個々のミシンに模様条件を誤入力することに起因して、誤った部分模様が縫製されることを回避することができる。また標識１８０の裏面には粘着剤が塗布されており、加工布３９に対して貼付して使用される。縫製後、標識１８０が不要となった場合には、ユーザは、加工布３９から標識１８０を容易に剥がすことができる。また、ユーザは標識１８０の貼付位置を容易に変更することができる。

なお、本発明の縫製システムは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加えてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｇ）までの変形を適宜加えてもよい。

（Ａ）縫製システムが備えるミシン１の数は、複数であればよい。また、ミシンが備える針棒の数は、単数でも複数でもよい。また、縫製システムが備えるミシンは相互に通信可能であればよく、通信手段は適宜変更可能である。例えば、複数のミシンは無線で通信してもよい。複数のミシンが有線で接続される場合、ＵＳＢケーブルの他、例えば、ＬＡＮケーブルで接続されてもよい。また、ミシン１間の接続方法は適宜変更可能である。上記縫製システム１００は、同一の物理的構成及び電気的構成を有するミシンを複数備えていたが、物理的構成又は電気的構成が互いに異なるミシンを複数備えていてもよい。この場合、同一の刺繍枠を装着可能であり、同一の刺繍データに従って縫製可能であればよい。

（Ｂ）ミシン１の構成は適宜変更可能である。例えば、イメージセンサ１５１の種類と、配置とは適宜変更してもよい。例えば、イメージセンサ１５１は、ＣＣＤカメラ等、ＣＭＯＳイメージセンサ以外の撮像素子であってもよい。また例えば、刺繍枠移動機構１１が、キャリッジを移動させる方向は適宜変更可能である。

（Ｃ）標識の大きさ及び形状と、標識のデザインと、標識の個数と、標識領域とのぞれぞれは適宜設定可能である。標識のデザインは、標識を撮像して得られた画像データに基づき、標識が特定可能なデザインであればよい。例えば、標識１８０の上部１０８及び左下部１０９等を塗りつぶす色については、黒色と白色に限定されるものではなく、コントラストの対比が明確になるような他の色の組合せであってもよい。また例えば、加工布３９の色及び模様に応じて標識を変えてもよい。

標識の個数は、部分模様の位置合わせの精度と、メイン処理を実行させるのに要する時間とを考慮に入れて適宜定められればよい。標識の個数を複数とする場合、複数の標識は同一種類であってもよいし、複数種類であってもよい。標識領域は、Ｘキャリッジに取り付けられる刺繍枠及び刺繍枠に装着された加工布の少なくともいずれかであればよい。標識領域は、本実施形態のように予め定められていてもよいし、例えば、加工布上の任意の位置としてもよい。標識領域が予め定められている場合は、標識領域が任意の位置である場合に比べ、画像データに基づき標識を特定する処理が容易である。

また例えば、標識は図１２に示す変形例のように刺繍枠移動機構３１１に設けてもよい。図１２において、図４の刺繍枠移動機構１１と同様の構成には、同じ符号を付与している。この場合、標識２８１と、標識２８２とは、円の大きさによって区別すればよい。図１２のように、第一円１０１が描かれた標識２８２と、第二円１０２が描かれた標識２８１とを用いられてもよい。図１２のように、標識領域は、刺繍枠３８４の取付部３８９に設定されてもよい。図１２のように、標識が刺繍枠３８４に描かれている場合、ミシンは、ユーザが標識を標識領域に貼り付ける手間が省けるとともに、標識領域ではない位置に標識が貼り付けられることを確実に回避することができる。

（Ｄ）模様条件の取得方法は、適宜変更可能である。例えば、特開２００９−２２４００号公報に記載された方法で、部分模様が各ミシンに自動的に割り当てられてもよい。使用順序が２番目以降のミシン１は、使用順序が１つ前のミシン１から送信された経過データから、模様条件を取得していたが、例えば、部分模様が縫製される各ミシン１で、ユーザが模様条件を入力してもよい。また例えば、メモリカード等の外部記憶装置に記憶された模様条件が取得されてもよい。また模様条件の内容は適宜変更可能である。例えば、糸駒交換を行わずに縫製できる部分模様を縫製する条件を設定している縫製システムでは、他のミシンが縫製する部分模様を特定するデータとして、既に縫製が終了している部分模様の縫製順序（以下、「終了番号」と言う。）が模様条件とされてもよい。この場合、終了番号を取得したミシンは、終了番号＋１番目以降の部分模様であって、糸交換せずに縫製可能な部分模様を、縫製対象の部分模様として決定すればよい。このようにすれば、ミシンは、ユーザがミシン１に装着されている糸駒１３の色を考慮して、各ミシンに部分模様を割り当てる手間を省くことができる。

（Ｅ）縫製システムによって縫製される刺繍模様は、種々変更可能である。例えば、複数の模様の集合を１つの刺繍模様としてもよい。また例えば、設定条件の内容と、取得方法とは適宜変更可能である。例えば、使用順序が２番目以降のミシン１において、設定条件がパネル操作によって入力されてもよい。また例えば、設定条件として、刺繍模様の拡大縮小率が設定されてもよい。

（Ｆ）標識データは、標識領域の位置と刺繍座標系の軸に対する角度とのいずれかであってもよい。標識データの算出方法は、標識データと、標識とに応じて適宜変更可能である。例えば、１つの標識１８０の画像データに基づき、標識データとして角度が算出される場合、第一円１０１の中心座標と、第二円１０２の中心座標とに基づき角度が算出されてもよい。また例えば、２つの標識１８０の画像データに基づき、標識データとして位置が算出される場合、２つの標識１８０の第一円１０１の中心を結ぶ線分の中点が標識の位置として算出されてもよい。例えば、標識データが標識の位置のみである場合、Ｓ１２０において補正条件によって部分模様の角度は補正されない。この場合の部分模様の角度は、模様データの座標データによって規定される部分模様の初期配置と、Ｓ８０で取得した縫製条件（設定条件）とに基づき決定される。

（Ｇ）経過データは使用順序が後のミシン１に送信されればよく、経過データの送信方法と、経過データの内容とは適宜変更可能である。例えば、ミシン１のＩＤと部分模様との対応を含む経過データが、縫製システム１００が備えるすべてのミシン１に送信されてもよい。この場合、経過データを受信したミシン１は、受信された経過データに基づき自身のＩＤに対応する部分模様を特定すればよい。また例えば、本実施形態のように縫製システム１００が２台のミシン１を備える場合、メイン処理が実行されているミシン１は、他方のミシン１を使用順序が後のミシン１として特定してもよい。また例えば、経過データには、第１標識データに代えて、標識１８０を撮像して得られた画像データが含まれていてもよい。この場合には、経過データを受信したミシン１が、受信された画像データに基づき第２標識データを算出すればよい。

１多針ミシン
１１刺繍枠移動機構
２２Ｘキャリッジ
２３Ｙキャリッジ
３１針棒
３５縫針
３９加工布
８４刺繍枠
８５針棒駆動機構
８７，８８標識領域
１００縫製システム
１０１ケーブル
１４１ＣＰＵ
１５１イメージセンサ
１８０，２８１，２８２標識

Claims

複数のミシンを使用して刺繍枠に保持された加工布に１つの刺繍模様を縫製する縫製システムが備えるミシンであって、
前記刺繍枠を装着するキャリッジを所定の２方向に移送する機能を備えた移送手段と、
下端に縫針が装着された針棒を上下動させる縫製手段と、
前記キャリッジに装着された前記刺繍枠と、当該刺繍枠に保持された前記加工布との少なくともいずれかに配置された少なくとも１つの標識を撮像する機能を有する撮像手段と、
前記縫製システムが備える前記複数のミシン間でデータを送受信する機能を有する通信手段と、
前記撮像手段によって生成された画像データに基づき、前記標識の位置と、前記２方向に対する前記標識の角度との少なくともいずれかを第１標識データとして算出するデータ算出手段と、
前記通信手段を介して、前記データ算出手段によって算出された前記第１標識データを、前記縫製システムが備える使用順序が後のミシンに送信する第１制御手段と、
前記通信手段を介して、前記縫製システムが備える他のミシンから送信された前記第１標識データを、第２標識データとして取得する標識データ取得手段と、
前記刺繍模様の一部を構成する部分模様を少なくとも特定する縫製条件を取得する縫製条件取得手段と、
前記縫製条件によって特定される前記部分模様を縫製するためのデータである模様データを取得する模様データ取得手段と、
前記データ算出手段によって算出された前記第１標識データと、前記標識データ取得手段によって取得された前記第２標識データとに含まれる、前記標識の位置と、前記標識の角度との少なくともいずれかの差を補正条件として算出する条件算出手段と、
前記条件算出手段によって算出された前記補正条件と、前記縫製条件取得手段によって取得された前記縫製条件とに基づき、前記キャリッジに対する前記部分模様の位置及び角度を決定し、前記模様データ取得手段によって取得された前記模様データを補正する補正手段と、
前記補正手段によって補正された前記模様データに従って、前記移送手段と、前記縫製手段とを制御して、前記部分模様を縫製する縫製制御手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
前記標識は、前記キャリッジに装着された前記刺繍枠と、当該刺繍枠に保持された前記加工布との少なくともいずれかに複数配置され、
前記データ算出手段は、前記複数の前記標識を撮像して得られた前記画像データを用いて前記２方向に対する当該標識の角度を算出し、
前記条件算出手段は、前記データ算出手段によって算出された前記第１標識データと、前記標識データ取得手段によって取得された前記第２標識データとに含まれる、前記標識の角度の差を前記補正条件の少なくとも一部として算出することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
前記通信手段を介して、前記縫製システムが備える他の前記ミシンに、前記刺繍模様と、当該刺繍模様の配置の設定とを特定する設定条件を送信する第２制御手段と
を備え、
前記縫製条件取得手段は、前記縫製システムが備える他の前記ミシンから送信された前記設定条件を、前記通信手段を介して、前記縫製条件の少なくとも一部として取得することを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
前記通信手段を介して、前記縫製システムが備える他の前記ミシンに、当該他のミシンが縫製する前記部分模様を特定する模様条件を送信する第３制御手段を備え、
前記縫製条件取得手段は、前記通信手段を介して、前記縫製システムが備える他の前記ミシンから送信された前記模様条件を、前記縫製条件の少なくとも一部として取得することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のミシン。