CN1478936A - 缝纫机的控制装置及其缝纫机控制方法 - Google Patents

Abstract

一种缝纫机控制装置，按照多个线迹分别的长度尺寸及其缝制顺序所示的缝制数使缝针往复移动，同时在每个线迹中，使缝制对象沿着与所述缝针的移动方向正交的平面上进行依次移动，由此在缝制对象上形成由所述缝针产生的多个线迹，按此方式对缝纫机进行控制，其特征在于，对每个线迹的移动区间中的所述缝制对象的移动量按照所述缝针的移动速度越小移动量越长或者所述线迹的长度尺寸越小移动量越长的方式进行补正。

Description

缝纫机的控制装置及其缝纫机控制方法

技术领域

本发明涉及按照缝针的移动速度和线迹长度尺寸来修正缝制对象移动量的缝纫机控制装置。

背景技术

以往提供的缝纫机是在使缝针沿上下方向往复移动的同时，按照应形成的线迹长度尺寸使缝制框架在与所述缝针移动方向正交的水平方向上进行移动，使其在装于所述缝制框架的布等缝制对象上形成线迹。

在上述缝纫机中，因随着缝制框架的移动而发生的滑动阻力等，有时会产生所述缝制框架移动量不足。为了弥补这种移动量的不足，通常是考虑预先在加算了一定补正量的状态下使所述缝制框架移动。

然而，所述缝制框架移动量的不足部分因所述缝制框架的移动式样(如速度、加速度及其变化等)的不同而不是一定的。因此，在加算一定的补正量的方法中，有时不能充分补正移动量的不足部分，难以使其与应形成的线迹长度尺寸相匹配，不能高精度地使缝制对象移动。

本发明其目的在于，提供一种能与应形成的线迹长度尺寸相匹配、并能高精度地使缝制对象移动的缝纫机控制装置及其缝纫机控制方法。

发明内容

本发明的缝纫机控制装置为按照多个线迹分别的长度尺寸及其缝制顺序所示的缝制数使缝针往复移动，同时，在每个线迹中，使缝制对象沿着与所述缝针的移动方向正交的平面上进行依次移动，由此在缝制对象上形成由所述缝针产生的多个线迹，按此方式对缝纫机进行控制，其特征在于，设置有补正装置，该补正装置对每个线迹的移动区间中的所述缝制对象的移动量按照所述缝针的移动速度越小移动量越长或者所述线迹的长度尺寸越小移动量越长的方式进行补正。

通常，缝制对象的移动是在缝针从缝制对象中拔出的期间中进行的。因此，缝制对象的移动式样(如速度、加速度及其变化等的式样)按照缝针在从第1落针位置至第2落针位置之间的时间(下面称为到达时间)中、使与应形成的线迹长度相当的距离移动来决定的。即，缝针的移动速度越快(或越慢)，则到达时间越短(或越长)，故将与线迹长度相当的距离转变成缝制对象加快(或变慢)移动的移动式样。又，由于应形成的线迹越长(或越短)，缝制对象每单位时间的移动量就越长(或越短)，因此，与线迹长度相当的距离转变成缝制对象加快(或变慢)移动的移动式样。

在缝制对象加快移动的移动式样中，因在缝制对象停止之前存在的惯性力大，故对随着缝制对象移动而发生的滑动阻力的影响小。这样，在这种移动式样的场合，缝制对象越加速移动即缝针的移动速度及线迹的长度尺寸越大，则移动量的不足部分就越少。另一方面，在缝制对象变慢移动的移动式样中，因在缝制对象停止之前存在着的惯性力小，故对随着缝制对象移动而发生的滑动阻力的影响大。这样，在这种移动式样的场合，缝制对象越加速移动即缝针的移动速度及线迹的长度尺寸越小，则移动量的不足部分就越多。

由此，采用上述缝纫机控制装置，按照所述缝针的移动速度越小、缝制对象的移动量越长或者所述线迹的长度尺寸越小、所述缝制对象的移动量越长的方式进行补正，就可高精度地使缝制对象移动。

在此场合，在记忆装置中记忆着表示所述缝针的移动速度及所述线迹长度尺寸与所述缝制对象移动量的补正量之间关系的数据目录，所述补正装置根据所述数据目录决定补正量。

采用上述结构，只要进行一种从数据目录中与「缝针的移动速度及线迹长度」对应的补正量检索的处理，就可决定移动量补正时的补正量。

上述数据目录只要对缝针的移动速度及线迹长度尺寸与补正量的对应关系加以特定即可，例如可以是表示缝针的移动速度及线迹长度尺寸的参数与补正量对应的数据目录，也可以是从缝针的移动速度及线迹长度尺寸中求出的参数(如缝制对象的移动速度、加速度等)与补正量对应的数据目录。

一般来讲，使缝制对象移动的移动装置具有电机。在这种结构中，在对缝制对象的移动量作了补正的场合，电机以相当于补正量的回转量进行多余回转，该回转力在与滑动阻力等妨碍缝制对象移动的力平衡的状态下停止。

电机从此状态开始反转时，因电机是以相当于补正量的回转量进行多余回转，故该回转力只要不是被释放即电机的回转以相当于所述补正量的回转量反转之后，缝制对象就不会开始移动。这样，电机反转后紧接着形成的线迹长度有可能变短。

为此，当形成了第n-1(1≤n)号的线迹时补正所述移动量，形成第n号线迹时的所述电机的回转方向与形成了第n-1号的线迹时反向的场合，将形成第n-1号线迹时的补正量加算到形成第n号线迹时的所述移动量中。

采用上述结构，在电机反转的动作状态下，可防止电机反转后紧接着形成的线迹长度变短。

附图的简单说明

图1为表示本发明第1实施例的缝纫机概略性电气结构的方框图。

图2为表示补正目录的数据构造的图。

图3为表示缝制处理的处理顺序的流程图。

图4为表示缝制框架的移动式样的图表。

图5为表示移动量补正处理的处理顺序的流程图。

图6为表示本发明第2实施例的、与图5相当的图。

图7为表示本发明变形例的、与图3相当的图。

具体实施方式

为了更详细地表述，下面参照附图对其进行说明。

图1至图5表示本发明的第1实施例。如图1所示，本实施例中的缝纫机1是使用多根缝针100可同时进行缝制动作的多头缝纫机，具有多个缝针驱动部10、缝制对象驱动部20和控制部30等。所述控制部30具有缝纫机控制装置的功能。

所述缝针驱动部10包括：保持缝针100的针杆11；使针杆11沿z轴方向(上下方向)往复移动的主轴电机12；驱动主轴电机12的主轴驱动回路13；将装在针杆11上的线切断的切断机构16；驱动切断机构16的切断驱动回路17；以及在主轴电机12回转的同时输出编码信号的编码器18等。所述驱动回路13、17分别接受来自所述控制部30的控制信号，对主轴电机12和切断机构16进行驱动。

所述缝制对象驱动部20包括：安装着多个缝制对象200的缝制框架21；使所述缝制框架21沿x轴方向移动的x轴步进电机(下面称为x轴电机)22；驱动所述x轴电机22的x轴驱动回路23；使所述缝制框架21沿y轴方向移动的y轴步进电机(下面称为y轴电机)24；驱动所述y轴电机24的y轴驱动回路25等。所述x轴电机22、y轴电机24和缝制框架21构成本发明的移动装置。

所述驱动回路23、25分别接受来自控制部30的控制信号，向所述电机22、24附加脉冲信号，以此驱动所述电机22、24。

各电机22、24每次附加脉冲信号，回转所定的角度，使缝制框架21移动所定量。由此，想要使缝制框架21移动所需的距离时，向各电机22、24依次附加与所需距离的各轴方向相当的数量的脉冲信号。此时，通过变更向各电机22、24附加脉冲信号的周期(频率)，可使电机22、24的转速变化。这样，通过控制脉冲信号的附加周期，可对缝制框架21的移动速度进行控制。另外，附加于电机22、24的脉冲信号的周期越短(频率越高)，因电机22、24短时间内回转的角度大，故所述缝制框架21的移动速度越快。

所述控制部30包括：微型计算机(以下称为微电脑)31；记忆装置32(相当于记忆装置)；显示盘33；输入盘34；以及通过记录用磁盘300可进行数据输出入的磁盘驱动器35等。

所述微电脑31根据从缝针驱动部10的编码器18输出的编码信号的计数值对缝针100往复移动过程中的所述缝针100的位置进行检测。

所述微电脑31按照记忆于记忆装置32中的缝制数据或通过磁盘驱动器35从记录用磁盘300输入的缝制数据控制缝纫机1的动作，以此来执行后述的缝制处理。所述缝制数据包含有构成缝制花样的大量线迹的缝制顺序以及各线迹的长度尺寸，是一种按照缝制顺序将各线迹长度尺寸特定的数据并列的数据集合。

并且，在所述记忆装置32中记忆着主轴目录。在所述主轴目录中登录着与各线迹长度尺寸对应的线迹形成时的所述主轴电机12的转速。所述主轴目录供后述缝制处理中决定所述主轴电机12转速时使用，线迹越长，对应的转速越慢。另外，由于主轴电机12与缝针100及其针杆11的往复移动同步回转，因此主轴电机12的转速与缝针100的移动速度是同一含义。

在所述记忆装置32中记忆着补正目录。图2表示所述补正目录一例。所述补正目录是一种线迹长度尺寸及主轴电机12的转速与所述缝制框架21的移动量的应补正的量(补正量)对应的数据目录。所述补正目录供后述移动量补正处理中补正缝制框架21移动量时使用，线迹的长度尺寸及主轴电机12的转速分别越大，则补正量越小。

下面参照图3说明控制部30的微电脑31执行的缝制处理。该缝制处理通过操作输入盘34，一旦指示缝制开始时立即开始处理。

首先，微电脑31将缝制框架21移动到所定的初始位置(s110)。在该处理中，以一定速度使缝制框架21移动到所定的初始位置用的控制信号从所述微电脑31向驱动回路23、25输出。输入了该控制信号的各驱动回路23、25以一定周期依次将脉冲信号附加于各电机22、24，由此，缝制框架21以一定速度移动到初始位置。

其次，微电脑31使变数N、Mx、My初始化(s120)。在该处理中，将「1」设定为变数N，将「0」分别设定为变数Mx、My。变数N是设定有表示各线迹缝制顺序的值的变数。变数Mx、My是后述移动量补正处理(图5所示的「s170」的处理)中可利用的变数。另外，以下记载的「n」、「mx」、「my」分别表示在变数N、Mx、My中设定的值。

接着，所述微电脑31对按照缝制数据的所有缝制动作是否已结束作出判断(s130)。具体地讲，设定在变数N中的值「n」若是构成缝制数据的数据最末尾表示的「k」以下(n≤k)，则判断为所有的缝制动作未结束，若「n」大于「k」(k＜n)，则判断为所有的缝制动作已结束。

在s130处理中，一旦判断为所有的缝制动作未结束(s130：NO)，则微电脑31读出构成缝制数据的第n数据(s140)，决定主轴电机12的转速(s150)。在主轴目录中登录的转速中，决定将与由第n数据表示的线迹长度尺寸对应的转速作为主轴电机12的转速。此时，线迹越长，可决定的转速就越慢。

然后，微电脑31按照由s150的处理决定的转速将转速变更为上述主轴电机12回转(s160)。在该处理中，按照由s150处理所决定的转速向各缝针驱动部10的主轴驱动回路13输出主轴电机12回转用的控制信号。输入了该控制信号的主轴驱动回路13按照由s150处理决定的转速开始主轴电机12的回转。在s170中，微电脑31执行移动量补正处理。该处理是一种按照由s140读出的第n数据、对s200中移动的缝制框架21的移动量执行补正的处理。因此，本实施例中，微电脑31具有了补正装置的功能。关于该移动量补正处理的内容后述。

在s180中，微电脑31对缝制框架21的移动式样作出决定。移动式样是表示第n数据的移动区间(特定的线迹的长度尺寸)中的缝制框架21移动速度的变化式样，表示附加于各电机22、24的脉冲信号频率的时间变化。具体地讲，如图4所示，该式样是一种在缝制框架21移动开始时，附加于各电机22、24的脉冲信号的频率不断增加(从图4中的t1至t2的期间：加速期间)、缝制框架21停止时，附加于各电机22、24的脉冲信号的频率不断减少(从图4中的t2至t3的期间：减速期间)。

在s180中，在缝针100从第1落针位置至第2落针位置的时间(以下称为到达时间)中，使缝制框架21移动的移动式样可决定相当于线迹长度尺寸的距离。这样，由于由第n数据特定的线迹长度尺寸越长，缝制框架21每单位时间的移动量就越长，因此，成为以快速移动速度(及其移动速度的变化)使缝制框架21移动的移动式样。又，由于由s150的处理决定的主轴电机12的转速越快，则到达时间就越短，因此，成为以快速移动速度(及其移动速度的变化)使缝制框架21移动的移动式样。

在s190中，微电脑31在缝制框架21移动的定时之前处于待机(s190中为N0)。当缝针100从下死点返回上死点的过程中，缝制框架21必须在缝针100从缝制对象200离开的定时中开始移动。为此，微电脑31根据编码信号的计数值，在检测到缝针100从缝制对象200离开之前，所述缝制框架21的移动处于待机。

一旦判断为已到缝制框架21移动的时点(s190：YES)，则微电脑31使缝制框架21移动(s200)。此时，按照由s180决定的移动式样，以s170补正的移动量使缝制框架21移动用的控制信号向各驱动回路23、25输出。输入了该控制信号的各驱动回路23、25对应于输入信号的励磁相向各电机22、24输出。结果是缝针100一边沿z轴方向往复移动，一边使缝制框架21移动，由此，在装于缝制框架21的各缝制对象200上形成了线迹。

其后，微电脑31在将「1」加算在变数N中(n+1→N)之后(s210)，返回到s130和处理。

微电脑31在反复进行了这种从s130至s210的处理之后，一旦判断为s130中按照缝制数据的所有缝制动作已结束(YES)，则在s220中，将置于缝针100上的线切断。此时，置于缝针100上的线切断被切断机构16切断用的控制信号向各缝针驱动部10的切断驱动回路17输出。

接着，微电脑31在将缝制框架21移动到所定的初始位置之后(s230)结束缝制处理。该s230的处理与前述的s110的处理相同。

下面，参照图5的流程对移动量补正处理作出说明。

首先，在s310中，微电脑31决定x轴方向的补正量「r」。具体地讲，微电脑31从补正目录(参照图2)中读出由第n数据特定的线迹长度尺寸(x轴成分)以及与主轴电机12转速对应的补正量，作为补正量「r」。如图2所示，线迹长度尺寸越大或转速越快，则补正量「r」的值越小。

其次，微电脑31对按照第n数据形成线迹时的x轴电机22的回转方向是否与由第(n-1)的数据形成线迹时的x轴电机22的回转方向相反(是否反转)作出判断(s320)。这样，通过对x轴电机22的回转方向作出校验，就可对由第n数据形成线迹时沿缝制框架21的x轴方向的移动方向与由第(n-1)的数据形成线迹时的缝制框架21的移动方向是否相反作出校验。

在s320中，当判断为x轴电机22的回转方向是反向的场合(YES)，微电脑31将补正量「r」和变数Mx的值「mx」的加算值设定在变数NL中(s330)。另外，将由前次的移动量补正处理所决定的补正量(与第(n-1)数据对应的补正量)设定在变数Mx中(参照后述的s370的处理)。即，在s320中，在与第n数据对应的补正量中，加算了与第(n-1)数据对应的补正量。

在前次的移动量补正处理中补正了移动量的场合，x轴电机22以与补正量相当的回转量进行多余回转，该回转力在与滑动阻力等妨碍缝制框架21移动的力平衡的状态下停止。从此状态开始，若x轴电机22反转，只要不是因x轴电机22多余回转而发生的力被解除之后即、以与补正量相当的回转量返回之后，则缝制框架21不会开始移动。因此，有可能出现x轴电机22反转后紧接着形成的线迹长度变短的现象。s330的处理就是为了防止这种x轴电机22反转后紧接着形成的缝制花样长度变短而进行的处理。

在s320中，当判断为x轴电机22不反转的场合(NO)，微电脑31将从补正量「r」减算了变数Mx的值「mx」后的值，重新设定在变数L中。即，从前次的移动量补正处理中使用的补正量「mx」中减算了由本次的移动量补正处理决定的补正量「r」。据此算出本次移动中实际所需的补正量。

一旦s330或s350的处理结束，则微电脑31对x轴方向的补正量作出补正(s360)。此时，x轴方向的移动量即在由s140(参照图2)读出的由第n数据特定的线迹长度尺寸(x轴部分)中执行加算变数L的值(「r+mx」或「r-mx」)的补正。

在s370中，微电脑31将补正量「r」设定在变数Mx中。即，将本次的移动量补正处理中使用的补正量r设定在变数Mx中。

接着，与x轴方向的移动量一样，微电脑31对Y轴方向的移动量也进行补正(s410～460)，即、在s410中，微电脑31从补正目录(参照图2)中读出由第n数据特定的线迹长度尺寸(y轴成分)以及与主轴电机12转速对应的补正量，决定y轴方向的补正量「r」。与x轴方向的补正量一样，线迹越长或转速越快，则补正量「r」的值越小。

在s420中，微电脑31对按照第n数据形成线迹时的y轴驱动回路24的回转方向是否与由第(n-1)的数据形成线迹时的y轴电机24的回转方向相反(是否反转)作出判断(s320)。此时，对由第n数据形成线迹时沿缝制框架21的y轴方向的移动方向是否与由第(n-1)的数据形成线迹时的缝制框架21的移动方向相反作出校验。

在s420中，当判断为y轴电机24的回转方向是反向的场合(YES)，微电脑31将补正量「r」和变数My的值「my」的加算值设定在变数L中(s330)。另外，将由前次的移动量补正处理所决定的补正量(与第(n-1)数据对应的补正量)设定在变数My中(参照后述的s470的处理)。即，该s420的处理与s330一样，是为了防止y轴电机24反转后紧接着形成的缝制花样长度变短而进行的处理。

在s420中，当判断为y轴电机24不反转的场合(NO)，微电脑31将从补正量「r」减算了变数My的值「my」后的值，重新设定在变数L中(s450)。即从前次的移动量补正处理中使用的补正量「my」中减算由本次的移动量补正处理决定的补正量「r」。据此算出本次移动中实际所需的补正量。

一旦s430或s450的处理结束，则微电脑31对y轴方向的补正量作出补正(s460)。此时，y轴方向的移动量即在由s140(参照图2)读出的由第n数据特定的线迹长度尺寸(y轴部分)中执行加算变数L的值(「r+my」或「r-my」)的补正。

在s470中，微电脑31将补正量「r」设定在变数My中。即，将本次的移动量补正处理中使用的补正量r设定在变数My中。

采用这种结构，可通过图5的移动量补正处理进行补正，形成主轴电机12的转速(缝针100的移动速度)越小或第n数据表示的线迹长度的值越小、则缝制框架21(缝制对象200)的移动量越长的形态。

由此，缝制框架21的移动式样可在由第n数据特定的线迹长度越长并主轴电机12的转速越快、则缝制框架21越快的移动速度(及移动速度的变化)进行移动的那种式样中决定。又，可在由第n数据特定的线迹长度越短并主轴电机12的转速越慢、则缝制框架21越慢的移动速度(及移动速度的变化)进行移动的那种形态中决定。

在缝制框架21加快移动的移动式样中，缝制框架21停止之前存在的惯性力大。由此，随着缝制框架21的移动发生的滑动阻力的影响小。这样，这种移动式样的场合，缝制框架21越快移动即、主轴电机12的转速及线迹长度所示的值分别越大，则移动量的不足部分越少。

另一方面，在缝制框架21变慢移动的移动式样中，缝制框架21停止之前存在的惯性力小。由此，随着缝制框架21的移动发生的滑动阻力的影响大。这样，这种移动式样的场合，缝制框架21越快移动即、主轴电机12及线迹长度所示的值分别越小，则移动量的不足部分越多。

从中可以看出，按照主轴电机12的转速及线迹长度所示的值分别越小、缝制框架21的移动量越长的方式进行补正，就可与应形成的线迹长度匹配，高精度地使缝制框架21(缝制对象200)移动。

在本实施例中，只需要进行从补正目录中检索与「主轴电机12的转速及线迹长度」对应的补正量这样一种处理(图5中的s310、s410的处理)，就可决定缝制框架21移动量的补正量。

又，当根据第n数据形成线迹时的各电机22、24的回转方向变成了根据第n-1数据形成线迹时的反方向的场合，在由第n数据生成线迹时的补正量「r」中，加算了由第n-1形成线迹时的补正量(mx)(s330、s430的处理)。这样，即使以由第n-1的数据形成线迹时的移动量的与补正量相当的部分，在电机22、24进行多余的回转场合，也可将该多余的回转力释放。由此，即使是在各电机22、24的回转方向处于反转动作的状态下，也可防止反转后紧接着形成的线迹长度变短。

图6表示本发明的第2实施例，下面对与第1实施例不同之点进行说明。另外，在与第1实施例相同的部分标记同一符号。

第2实施例的移动量补正处理的处理顺充与第1实施例不同。下面参照图6的流程对该移动量补正处理作出说明。

首先，在s510中，微电脑31对由第n数据形成线迹时的x轴电机22的回转方向是否与由第n-1形成线迹时呈反方向(反转)进行校验。该处理与第1实施例中的s320的处理相同。另外，在由第1数据形成线迹时，x轴电机22变为反转。

当x轴电机22的回转方向变为反方向的场合(s510：YES)，微电脑31对x轴电机22的回转方向进行校验(s520)。此时，对根据第n数据形成线迹时的x轴电机22的回转方向是正方向还是负方向进行校验。

在s520的处理中，一旦判断为x轴电机22的回转方向为正方向(s520：YES)，则微电脑31决定x轴方向的补正量「r」(s530)。此时，与第1实施例说明过的s310的处理一样，在登录于补正目录的补正量中，可作为x轴方向的补正量决定由第n数据特定的线迹长度(x轴成分)和与主轴电机12的转速对应的补正量。

接着，微电脑31执行的补正是将由s530的处理所决定的补正量「r」加算到由第n数据特定的线迹长度(x轴成分)即、x轴方向的移动量中(s540)。又，微电脑31将补正量「r」设定在变数Mx中(s550)。

另一方面，在s520的处理中，当判断为x轴电机22的回转方向为负方向(s520：NO)时，微电脑31执行的补正是将变数Mx的值「mx」加算到x轴方向的移动量中(s560)。可设定由前次的移动量补正处理时利用的补正量(相对于第n-1的数据的补正量)(参照s550或后述的s570的处理)。

即，此时，x轴方向的移动量被补正在加算了前次的移动量补正处理中利用过的移动量(第n-1的数据中的补正量))的值中。该处理与第1实施例中的s330的处理相同，是为了防止x轴电机22的回转方向反转后紧接着形成的线迹长度变短。在s570中，微电脑31将「0」设定在变数Mx中。

一旦s550或s570的处理结束或者在s510的处理中当判断为x轴电机22未反转的场合(s510：NO)时，微电脑31对由第n数据形成线迹时的y轴电机24的回转方向是否与由第n-1形成线迹时呈反方向(反转)进行校验。该处理与第1实施例中的s420的处理相同。另外，在由第1数据形成线迹时，y轴电机24变为反转。

当y轴电机24的回转方向变为反方向的场合(s610：YES)，微电脑31对y轴电机24的回转方向进行校验(s620)。此时，对根据第n数据形成线迹时的y轴电机24的回转方向是正方向还是负方向进行校验。

在s620的处理中，一旦判断为y轴电机24的回转方向为正方向(s620：YES)，则微电脑31决定y轴方向的补正量「r」(s630)。此时，与第1实施例说明过的s410的处理一样，在登录于补正目录的补正量中，可作为y轴方向的补正量决定由第n数据特定的线迹长度(y轴成分)和与主轴电机12的转速对应的补正量。

接着，微电脑31执行的补正是将由s630的处理所决定的补正量「r」加算到由第n数据特定的线迹长度(y轴成分)即、y轴方向的移动量中(s640)。又，微电脑31将补正量「r」设定在变数Mx中(s650)。

另一方面，在s520的处理中，当判断为y轴电机24的回转方向为负方向(s620：NO)时，微电脑31执行的补正是将变数My的值「my」加算到y轴方向的移动量中(s660)。可设定由前次的移动量补正处理时利用的补正量(相对于第n-1的数据的补正量)(参照s650或后述的s670的处理)。

即，此时，y轴方向的移动量被补正在加算了前次的移动量补正处理中利用过的移动量(第n-1的数据中的补正量))的值中。该处理与第1实施例中的s430的处理相同，是为了防止y轴电机24的回转方向反转后紧接着形成的线迹长度变短。在s670中，微电脑31将「0」设定在变数My中。

这样，在s650或s670的处理结束之后、或者在s610的处理中，当判断为y轴电机24未反转的场合(s610：NO)时，结束该移动量补正处理。

采用这种结构，只需要进行从补正目录中检索与主轴电机12的转速及线迹长度对应的补正量这样一种处理，就可决定出补正x轴方向和y轴方向的移动量(移动量的加算)时利用的补正量。

又，当各电机22、24的回转方向从正方向反转成负方向的场合，在生成本次线迹(按照第n数据的线迹)时的移动量中，加算了前次的移动量补正处理中使用过的补正量(mx)。这样，在由第n-1的数据形成线迹时，因补正了移动量，故即使在各电机22、24以与补正量相当部分进行了多余的回转，也可将该回转力释放。由此，即使是在各电机22、24的回转方向处于反转的动作状态下，也可防止反转后紧接着形成的线迹长度变短。

在本实施例中，当各电机22、24的回转方向未反转的场合，不进行移动量的补正。这是因为移动量的不足部分在各电机22、24的回转方向反转的动作状态时容易变大的缘故。即，在各电机22、24回转方向反转的动作状态时，移动量的不足部分比回转方向反转时要少，因此，可以想象即使不对移动量进行补正，也不会大幅度降低缝制对象200上形成的缝制花样的精度。这样，对缝制花样的高精度要求不高的场合，通过只对各电机22、24的回转方向反转时的移动量进行补正，可减轻与决定补正量的处理和补正移动量的处理相关的负荷。

特别是在本实施例中，即使在向各电机22、24的回转方向反转的场合，也只能在各电机22、24的回转方向从负方向反转为正方向的场合决定新的补正量，在从正方向变为负方向时，可利用前次的补正量。采用这种结构虽然会降低缝制花样的精度，但可减轻与决定补正量的处理和补正移动量的处理相关的负荷。

另外，本发明不限定于上述各实施例，例如可作下列变形或扩张。

本发明不限定于可使用多根缝针同时进行缝制动作的多头缝纫机，也可适用于具有1个缝针驱动部的缝纫机、以及可选择性使用载置有不同颜色的线的多根缝针100进行缝制对象200缝制的多针缝纫机(或多头·多针缝纫机)。

x轴、y轴电机22、24不限定于步进电机，例如也可采用伺服电机的结构。

控制部30也可通过无线或有线的通信线路，与别的计算机系统等进行数据通信，将缝制数据经由所述通信线路输入。

补正目录也可记忆在内装于微电脑31的存储器和作为处部记忆装置的记录用磁盘300中。又，控制部30也可通过无线或有线的通信线路与别的计算机系统等进行数据通信，将补正目录经由所述通信线路输入。

也可通过无线或有线的通信线路设置可与缝纫机1进行数据通信连接的其它的计算机系统，所述计算机系统执行局部或全部的移动量补正处理。

补正目录只要对主轴电机12的转速及线迹长度与补正量的对应关系加以特定即可，例如，也可在从主轴电机12的转速及线迹长度中求出的参数(如缝制框架21的移动速度、加速度等)与补正量对应的状态下进行登录。在此场合，在图5中的s310、s410、图6中的s530、s630的处理中决定补正量时，首先，从主轴电机12的转速及线迹长度中算出参数，作为补正移动量时的补正量只要决定与该参数对应的补正量即可。

也可设置与缝制对象200的种类(形状、重量、材质等)和缝制框架21的种类(形状、重量、材质等)等缝制条件对应的多个补正目录，能选择使用某一种补正目录来进行移动量补正。

作为具体结构，例如，如图7所示，只要在图3的s110的处理之前追加由使用者输入缝制条件的处理(s102)和决定与由该处理输入的缝制条件对应的补正目录的处理(s104)即可。

又，也可在输入盘34上设置切换缝制条件用的切换开关等，在图5中的s310、s410、图6中的s530、s630的处理中决定补正量时，根据由所述切换开关切换的缝制条件来决定移用的补正目录。

采用上述结构，可将补正移动量时使用的补正目录按照缝制条件进行切换。特别是在设置切换开关的结构中，即使正在执行缝制处理期间，也可在任意的时点对补正移动量时使用的补正目录进行切换。另外，在上述结构中，追加的处理(s102、s104的处理)或切换开关具有了本发明的切换装置的功能。

在第1和第2实施例中，以各电机22、24的回转方向是否反转的方式来执行不同处理，但也可采用与各电机22、24的回转方向无关的同一处理的结构。

具体地讲，在图5的移动量补正处理中，只要在s310处理后紧接着执行s330的处理、在s410处理后紧接着执行s430的处理即可。又，在图6的移动量补正处理中，只要开始时执行s530的处理、在s550处理后紧接着执行s630的处理即可。

也可根据主轴电机12的转速及缝制动作所示的值，从数式中算出补正量，以取代利用补正目录来决定补正量的结构，作为具体的数式例，通常是考虑从主轴电机12的转速v、线迹长度d、补正量的最大值rmax(如O.5mm)以及从基准参数p算出补正量r的数式「r＝rmax*(p-v*d)/p」。基准参数p即是由作为基准的转速vref(如1000rpm)与作为基准的线迹长度dref(如6mm)之积所决定的值(p＝vref*dref；p＝1000*6＝6000)。例如，当主轴电机12的转速为500rpm、线迹长度为6mm时，补正量r就是0.25(＝0.5*(6000-500*6)/6000)mm。

采用上述结构，不再需要设置事先记忆补正目录用的记忆区域。

在上述实施例中，根据主轴电机12的转速及线迹的长度尺寸来决定补正量。但也可根据主轴电机12的转速及线迹的长度尺寸来推定缝制框架21的移动速度，作为补正量最大的值来决定该推定的缝制框架21的移动速度越小的值。在此，为了推定缝制框架21的移动速度，与图3中的s180的处理一样，只要暂时决定缝制框架21的移动式样，再算出该移动式样中的最高速度、平均速度、所定时点的移动速度等即可。这样，为了根据推定的移动速度来决定补正量，作为移动速度与补正量对应的数据目录，只要利用移动速度越快、对应的补正量越小这一方式即可。

采用这种结构，通过图5中的s310、s410、图6中的s530、s630的处理，可补正为缝制框架21的移动速度越小、所述缝制框架21的移动量越长。若构成缝制数据的各数据的移动区间中的缝制框架21的移动速度变慢，则停止之前不需要大幅度减速，不会随着减速而发生大的惯性力。这样，增大了随着缝制框架21移动发生的滑动阻力的影响。由此，移动速度越慢，则移动量的不足部分越多。由此，通过补正成移动速度越小、缝制框架21的移动量越长，就可与应形成的线迹长度匹配，高精度地使缝制框架21移动。

又，推定缝制框架21的移动速度时，与图3中的s180的处理一样，在临时决定的缝制框架21的移动式样中，最好是推定缝制框架21减速开始之后的移动速度。缝制框架21的移动量不足是由缝制框架21减速引起的惯性力大小来决定的。因此，缝制框架21减速开始之后的移动速度反映了缝制框架21减速引起的惯性力大小，由此，若能推定缝制框架21减速开始之后的移动速度，根据该移动速度来补正移动量，则可望与应形成的线迹长度匹配，更高精度地使缝制框架21移动。

在此场合，例如在构成缝制数据的各数据的移动区间中，也可将缝制框架21停止的所定期间Δt前的移动速度作为缝制框架21减速开始之后的移动速度来进行推定。在此，作为「所定期间Δt」，只要是设定缝制框架21减速开始之后即缝制框架21停止之前的任意时点即可(参照图4)。采用这种结构，由于可根据缝制框架21减速过程中的移动速度来补正移动量，因此可与应形成的线迹长度匹配，更高精度地使缝制框架21移动。

又，例如在图3中的s200的处理中，也可根据主轴电机12的转速及线迹的长度尺寸，对缝制框架21移动时的加速度进行推定，将该推定的越大的加速度作为越小的补正量来决定。此时，为了推定缝制框架21的加速度，与图3中的s180的处理一样，只要暂时决定缝制框架21的移动式样，再算出该移动式样中的最大加速度和所定时点的加速度等即可。这样，为了根据推定的加速度来决定补正量，只要利用加速度越快、对应的补正量越小的数据目录即可。

采用这种结构，通过图5中的s310、s410、图6中的s530、s630的处理，可补正为缝制框架21的加速度越小、缝制框架21的移动量越长。若移动区间中的加速度小，由于构成缝制数据的各数据的移动区间中的缝制框架21不会随着减速而发生大的惯性力。从而增大了随着缝制框架21移动发生的滑动阻力的影响。由此，加速度越小，则移动量的不足部分越多。由此，通过补正成加速度越小、缝制框架21的移动量越长，就可与应形成的线迹长度匹配，高精度地使缝制框架21移动。

又，在图5中的s310、s410、图6中的s530、s630的处理中推定缝制框架21的加速度时，与图3中的s180的处理一样，在临时决定的移动式样中，最好是推定缝制框架21减速开始之后的加速度(减速)。缝制框架21的移动量不足是由缝制框架21减速引起的惯性力大小来决定的。因此，缝制框架21减速开始之后的加速度反映了缝制框架21减速引起的惯性力大小，由此，若能推定缝制框架21减速开始之后的加速度，根据该加速度来补正移动量，则可望与应形成的线迹长度匹配，更高精度地使缝制框架21移动。

在图5中的s310、s410、图6中的s530、s630的处理中推定加速度时，构成缝制数据的各数据的移动区间中，只要推定缝制框架21停止的所定期间Δt前的加速度即可。在此，作为「所定期间Δt」，只要是设定缝制框架21减速开始之后即缝制框架21停止之前的任意时点即可。采用这种结构，由于可根据缝制框架21减速过程中的加速度来补正移动量，因此，可与应形成的线迹长度匹配，更高精度地使缝制框架21移动。

Claims (13)

1.一种缝纫机控制装置，按照多个线迹分别的长度尺寸及其缝制顺序所示的缝制数使缝针往复移动，同时，在每个线迹中，使缝制对象沿着与所述缝针的移动方向正交的平面上进行依次移动，由此在缝制对象上形成由所述缝针产生的多个线迹，按此方式对缝纫机进行控制，其特征在于，

设置有补正装置，该补正装置对每个线迹的移动区间中的所述缝制对象的移动量按照所述缝针的移动速度越小、移动量越长或者所述线迹的长度尺寸越小移动量越长的方式进行补正。

2.如权利要求1所述的缝纫机控制装置，其特征在于，

具有记忆装置，该装置记忆表示所述缝针的移动速度及所述线迹长度尺寸与所述缝制对象移动量的补正量之间关系的数据目录，

所述补正装置根据所述数据目录决定补正量。

3.如权利要求2所述的缝纫机控制装置，其特征在于，

所述记忆装置由可装卸式连接的处部记忆装置构成，

所述数据目录记忆在所述处部记忆装置中。

4.如权利要求2所述的缝纫机控制装置，其特征在于，

所述记忆装置记忆与缝制所述缝制对象时的多种缝制条件分别对应设置的多个数据目录，

设置有切换装置，该装置根据所述缝制条件对所述补正装置补正所述移动量时所用的数据目录进行切换。

5.如权利要求4所述的缝纫机控制装置，其特征在于，所述缝制条件按照缝制对象的形状、重量、材质和保持所述缝制对象的缝制框架的形状、重量、材质进行设定。

6.如权利要求1所述的缝纫机控制装置，其特征在于，所述补正装置根据所述缝针的移动速度及所述线迹的长度尺寸算出所述补正量。

7.如权利要求1所述的缝纫机控制装置，其特征在于，所述补正装置根据缝针的移动速度及线迹的长度尺寸推定缝制对象的各移动区间中的移动速度，按照推定的所述移动速度越慢、所述移动量越长的方式进行补正。

8.如权利要求7所述的缝纫机控制装置，其特征在于，所述补正装置对所述缝制对象停止在各移动区间中的所定期间前的移动速度进行推定。

9.如权利要求1所述的缝纫机控制装置，其特征在于，所述补正装置根据缝针的移动速度及线迹的长度尺寸推定缝制对象的各移动区间中的加速度，按照推定的所述加速度越慢、所述移动量越长的方式进行补正。

10.如权利要求9所述的缝纫机控制装置，其特征在于，所述补正装置对所述缝制对象停止在各移动区间中的所定期间前的加速度进行推定。

11.如权利要求1至4所述的缝纫机控制装置，其特征在于，

所述缝纫机通过具有电机的移动装置使所述缝制对象移动，

所述补正装置在形成第n-1(1≤n)号的线迹时补正所述移动量，并且，在形成所述第n-1号线迹时的所述电机的回转方向与形成第n号的线迹时的所述电机的回转方向呈反向时将形成第n-1号线迹时的补正量加算到形成所述第n号线迹时的所述移动量中。

12.一种缝纫机控制装置，按照多个线迹分别的长度尺寸及其缝制顺序所示的缝制数使缝针往复移动，同时在具有电机的移动装置中，以每个线迹使缝制对象沿着与所述缝针的移动方向正交的平面上进行依次移动，由此在缝制对象上形成由所述缝针产生的多个线迹，按此方式对缝纫机进行控制，其特征在于，

设置有对每个线迹的移动区间中的所述缝制对象的移动量进行补正的补正装置，

所述补正装置在形成第n-1(1≤n)号的线迹时补正所述移动量，并且，在形成所述第n-1号线迹时和形成第n号线迹时，当所述电机的回转方向从一方向反转为另一方向时，将形成第n-1号线迹时的补正量加算到形成所述第n号线迹时的所述移动量中，

在形成所述第n-1号线迹时和形成第n号线迹时，当所述电机的回转方向从另一方向反转为一方向时，对每个线迹的移动区间中的所述缝制对象的移动量，按照所述缝针的移动速度越小移动量越长或者所述线迹的长度尺寸越小移动量越长的方法进行补正。

13.一种缝纫机控制方法，按照多个线迹分别的长度尺寸及其缝制顺序所示的缝制数使缝针往复移动，同时在每个线迹中，使缝制对象沿着与所述缝针的移动方向正交的平面上进行依次移动，由此在缝制对象上形成由所述缝针产生的多个线迹，按此方式对缝纫机进行控制，其特征在于，

按照所述缝针的移动速度越慢、所述缝制对象依次移动时的各移动区间中的移动量越长的方式进行补正，按照所述线迹的长度尺寸越小、所述移动量越长的方式进行补正。

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