CN113300638A - 一种多轴缝制设备多电机同步控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及缝纫设备的技术领域，尤其是涉及一种多轴缝制设备多电机同步控制方法及系统，其多轴缝制设备多电机同步控制方法包括：当获取到缝纫开始请求时，生成多轴偏差检测消息；根据所述多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，其中，所述多轴偏差量包括X轴偏差量和Y轴偏差量；根据所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量生成对应的物件位置调整信息；当获取到与所述物件位置调整信息对应的调整完成消息时，触发与所述缝纫开始请求的缝纫开始响应。本申请具有提升缝纫的精准度的效果。

Description

一种多轴缝制设备多电机同步控制方法及系统

技术领域

本发明涉及缝纫设备的技术领域，尤其是涉及一种多轴缝制设备多电机同步控制方法及系统。

背景技术

目前，多轴运动控制，是通过预设的程序，由设备的控制器控制缝纫设备中的结构沿着X轴、Y轴以及Z轴进行运动。在控制器控制设备沿X轴、Y轴以及Z轴进行运动时，可以通过多个电机同步运行，从而实现设备的运动。

现有的多轴运动控制也应用于缝纫物件的领域，将多轴运动控制的系统安装在缝纫设备中，从而能够通过多轴运动控制的系统动作，进而对需要缝纫的物件进行自动化缝纫操作，提升了缝纫的效率和质量。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：

由于多轴运动控制的系统是通过多个电机协同运行，从而控制不同运动轴的运动，进而实现对物件的缝纫，然而随着使用的次数不断增加，电机有可能会出现故障、老化或者其他因素导致影响电机运行的转速，进而存在导致影响将设计的缝纫路线或者图案的精准度，因此还有改进空间。

发明内容

为了提升缝纫的精准度，本申请提供一种多轴缝制设备多电机同步控制方法及系统。

本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种多轴缝制设备多电机同步控制方法，所述多轴缝制设备多电机同步控制方法包括：

当获取到缝纫开始请求时，生成多轴偏差检测消息；

根据所述多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，其中，所述多轴偏差量包括X轴偏差量和Y轴偏差量；

根据所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量生成对应的物件位置调整信息；

当获取到与所述物件位置调整信息对应的调整完成消息时，触发与所述缝纫开始请求的缝纫开始响应。

通过采用上述技术方案，通过在缝纫开始之前，对缝纫设备的各个轴的进行多轴偏差检测，从而能够在缝纫开始之前获取到用于缝纫物件的设备是否产生偏差，进而便于及时进行调整；在获取到多轴偏差量时，根据多轴偏差量，生成物件位置调整信息，能够在设备产生偏差的情况下，通过调整待缝纫的物件的位置，从而使得待缝纫的物件能够对准缝纫的设备，进而在提升了缝纫的精度的同时，也通过缝纫设备运动的偏差值作为待缝纫物件的位置的调整量的方式，提升了整体缝纫的效率。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，具体包括：

获取预设的多轴测试点，根据所述多轴测试点生成多轴偏差量测试指令；

根据所述多轴偏差量测试指令获取每个所述多轴测试点对应的偏差测试点；

计算每个所述多轴测试点和对应的所述偏差测试点之间的偏差距离，所述偏差距离统计出所述多轴偏差量。

通过采用上述技术方案，设置多个多轴测试点，以及获取每个多轴测试点相关联的偏差测试点，从而根据每一组多轴测试点和偏差测试点的偏差距离，统计出多轴偏差量，从而能够使得统计得到的多轴偏差量更精确。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量生成对应的物件位置调整信息，具体包括：

获取待缝纫物件固定消息；

根据所述待缝纫物件固定消息获取待缝纫物件位置数据，根据所述待缝纫位置数据和所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量生成所述物件位置调整信息。

通过采用上述技术方案，获取待缝纫物件固定消息，并根据该待缝纫物件固定消息获取该待缝纫物件位置数据，从而能够在将待缝纫物件固定在缝纫设备上后，根据该待缝纫物件的位置，生成该物件位置调整消息，进而能够在缝纫设备的驱动轴产生偏差的情况下，提升缝纫的精准度。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述待缝纫物件固定消息获取待缝纫物件位置数据，根据所述待缝纫位置数据和所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量生成所述物件位置调整信息，具体包括：

从所述待缝纫物件固定消息中获取各个物件夹紧件位置数据；

根据所述物件夹紧件位置数据生成所述待缝纫物件位置数据。

通过采用上述技术方案，在待缝纫物件固定消息中获取每个物件夹紧件位置数据，从而能够通过固定待缝纫物件的夹紧件的位置，判断出待缝纫物件位置数据，进而能够通过调节夹紧件的位置的方式，调整待缝纫物件的位置。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：在所述根据所述多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，其中，所述多轴偏差量包括X轴偏差量和Y轴偏差量的步骤之后，所述多轴缝制设备多电机同步控制方法还包括：

获取预设的X轴偏差阈值和Y轴偏差阈值；

分别将所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量与对应的所述X轴偏差阈值和所述Y轴偏差阈值进行比对，根据比对结果生成多轴调节消息。

通过采用上述技术方案，通过将X轴偏差量和Y轴偏差量与对应的偏差阈值进行比对，从而能够判断出多轴调节消息，从而在判定设备运动偏差较大时，通知相关人员进行维修。

本申请的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的：

一种多轴缝制设备多电机同步控制系统，所述多轴缝制设备多电机同步控制系统包括：

检测消息生成模块，用于当获取到缝纫开始请求时，生成多轴偏差检测消息；

偏差检测模块，用于根据所述多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，其中，所述多轴偏差量包括X轴偏差量和Y轴偏差量；

物件调整模块，用于根据所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量生成对应的物件位置调整信息；

缝纫响应模块，用于当获取到与所述物件位置调整信息对应的调整完成消息时，触发与所述缝纫开始请求的缝纫开始响应。

通过采用上述技术方案，通过在缝纫开始之前，对缝纫设备的各个轴的进行多轴偏差检测，从而能够在缝纫开始之前获取到用于缝纫物件的设备是否产生偏差，进而便于及时进行调整；在获取到多轴偏差量时，根据多轴偏差量，生成物件位置调整信息，能够在设备产生偏差的情况下，通过调整待缝纫的物件的位置，从而使得待缝纫的物件能够对准缝纫的设备，进而在提升了缝纫的精度的同时，也通过缝纫设备运动的偏差值作为待缝纫物件的位置的调整量的方式，提升了整体缝纫的效率。

本申请的上述目的三是通过以下技术方案得以实现的：

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述多轴缝制设备多电机同步控制方法的步骤。

本申请的上述目的四是通过以下技术方案得以实现的：

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述多轴缝制设备多电机同步控制方法的步骤。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1、通过在缝纫开始之前，对缝纫设备的各个轴的进行多轴偏差检测，从而能够在缝纫开始之前获取到用于缝纫物件的设备是否产生偏差，进而便于及时进行调整；在获取到多轴偏差量时，根据多轴偏差量，生成物件位置调整信息，能够在设备产生偏差的情况下，通过调整待缝纫的物件的位置，从而使得待缝纫的物件能够对准缝纫的设备，进而在提升了缝纫的精度的同时，也通过缝纫设备运动的偏差值作为待缝纫物件的位置的调整量的方式，提升了整体缝纫的效率；

2、设置多个多轴测试点，以及获取每个多轴测试点相关联的偏差测试点，从而根据每一组多轴测试点和偏差测试点的偏差距离，统计出多轴偏差量，从而能够使得统计得到的多轴偏差量更精确；

3、在待缝纫物件固定消息中获取每个物件夹紧件位置数据，从而能够通过固定待缝纫物件的夹紧件的位置，判断出待缝纫物件位置数据，进而能够通过调节夹紧件的位置的方式，调整待缝纫物件的位置。

附图说明

图1是本申请一实施例中多轴缝制设备多电机同步控制方法的一流程图；

图2是本申请一实施例中多轴缝制设备多电机同步控制方法中步骤S20的实现流程图；

图3是本申请一实施例中多轴缝制设备多电机同步控制方法中步骤S30的实现流程图；

图4是本申请一实施例中多轴缝制设备多电机同步控制方法中步骤S32的实现流程图；

图5是本申请一实施例中多轴缝制设备多电机同步控制方法中的另一实现流程图；

图6是本申请一实施例中多轴缝制设备多电机同步控制系统的一原理框图；

图7是本申请一实施例中的设备示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

在一实施例中，如图1所示，本申请公开了一种多轴缝制设备多电机同步控制方法，具体包括如下步骤：

S10：当获取到缝纫开始请求时，生成多轴偏差检测消息。

在本实施例中，缝纫开始请求是指由相关人员触发，用于启动含有多轴控制装置的缝纫设备工作的指令消息。多轴偏差检测消息是指检测该缝纫设备每个运动轴的运动情况的指令消息。

具体地，在工作人员确定好待缝纫的物件以及在该物件上缝纫的图案后，向缝纫设备触发该缝纫开始请求，以将确定好的待缝纫物件的尺寸、材质以及数量等数据，和在每个物件上缝纫的图案作为缝纫任务发送至缝纫设备，使得该缝纫设备能够按照该缝纫的任务开始缝纫。

由于在多轴缝纫设备中，包括安装有机针的机械臂，而该机械臂是通过每个运动轴都是通过对应的电机驱动，在实际缝纫的过程中，是通过每个运动轴的不同电机，同步进行工作，以控制该机械臂进行运动，从而完成对待缝纫物件的缝纫。然而在电机的转速低于初始值时，会导致机械臂运动的状态与缝纫开始请求中设计的缝纫的图案或者路线产生偏差，因此触发该多轴偏差检测消息。

在触发该多轴偏差检测消息时，可以根据该缝纫开始请求中，需要在待缝纫的物件上缝纫的物件的图案，触发对应的多轴偏差检测消息，以控制缝纫设备能够按照该图案进行模拟运动，以检测缝纫设备的机械臂是否能够按照图案的轮廓的位置进行运动。

S20：根据多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，其中，多轴偏差量包括X轴偏差量和Y轴偏差量。

在本实施例中，多轴偏差量是指每一个运动轴实际运动的状态和设定的运动状态之间的偏差的量。X轴偏差量是指X轴的运动轴的实际运动的状态和设定的运动状态之间的偏差的量。Y轴偏差量是指Y轴的运动轴的实际运动的状态和设定的运动状态之间的偏差的量。

具体地，在获取到多轴偏差检测消息后，从该多轴偏差检测消息中获取设计出的缝纫的图案，在图案的轮廓上选取对应的点，并结合在实际缝纫时待缝纫固定的位置，获取选取的点的位置，将每个选取的点的位置输入至缝纫设备，使得缝纫设备的机械臂逐个朝向选取的点运动，通过获取机械臂实际停留的位置以及对应的选取的点的位置之间的横向偏差量和竖向偏差量，作为包括有X轴偏差量和Y轴偏差量的多轴偏差量。

S30：根据X轴偏差量和Y轴偏差量生成对应的物件位置调整信息。

在本实施例中，物件位置调整信息是指用于调整待缝纫物件进行缝纫前固定的初始位置的数据。

具体地，将X轴偏差量和Y轴偏差量的数值，作为待缝纫的物件实际进行缝纫时固定的位置的横向的调整量和竖向的调整量，并将该横向的调整量和竖向的调整量作为物件位置调整信息。

S40：当获取到与物件位置调整信息对应的调整完成消息时，触发与缝纫开始请求的缝纫开始响应。

在本实施例中，调整完成消息是指对待缝纫的物件在实际缝纫时固定的位置进行调整完成后触发的消息。

具体地，在计算出物件位置调整信息后，发送至缝纫设备中，以对待缝纫的物件固定的位置进行调整。在缝纫设备成功接收到该物件位置调整信息后，触发该缝纫开始响应，并开始对待缝纫的物件进行缝纫。

在本实施例中，通过在缝纫开始之前，对缝纫设备的各个轴的进行多轴偏差检测，从而能够在缝纫开始之前获取到用于缝纫物件的设备是否产生偏差，进而便于及时进行调整；在获取到多轴偏差量时，根据多轴偏差量，生成物件位置调整信息，能够在设备产生偏差的情况下，通过调整待缝纫的物件的位置，从而使得待缝纫的物件能够对准缝纫的设备，进而在提升了缝纫的精度的同时，也通过缝纫设备运动的偏差值作为待缝纫物件的位置的调整量的方式，提升了整体缝纫的效率。

在一实施例中，如图2所示，在步骤S20中，即根据多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，具体包括：

S21：获取预设的多轴测试点，根据多轴测试点生成多轴偏差量测试指令。

在本实施例中，多轴测试点是指用于测试缝纫设备的机械臂是否产生偏差的点。多轴偏差量测试指令是指控制缝纫设备朝向多轴测试点进行运动的控制指令。

具体地，在待缝纫的物件实际进行缝纫的位置中，缝纫在物件上的图案所在的平面构建平面坐标系，使得该图案的轮廓在该平面坐标系上，并在该坐标系中选取在该图案的轮廓中的若干坐标点，将选取的每一个坐标点作为对应的多轴测试点。

进一步地，根据选取的多轴测试点，生成该多轴偏差量测试指令，以控制缝纫设备的机械臂朝向每一个多轴测试点的位置进行运动。

S22：根据多轴偏差量测试指令获取每个多轴测试点对应的偏差测试点。

在本实施例中，偏差测试点是指在缝纫设备的机械臂在实际进行偏差量测试时，实际停留的位置。

具体地，每一次缝纫设备的机械臂根据多轴偏差量测试指令中的各个多轴测试点进行运动时，记录执行每一个多轴测试点的运动时实际停留的位置，作为该偏差测试点。例如，多轴测试点A的坐标为（a，b），在缝纫设备的机械臂根据该多轴测试点A的坐标（a，b）进行运动时，记录停留时的位置的坐标（a’，b’），将该（a’，b’）作为与多轴测试点A对应的偏差测试点。

S23：计算每个多轴测试点和对应的偏差测试点之间的偏差距离，偏差距离统计出多轴偏差量。

具体地，计算每一个多轴测试点和对应的偏差测试点之间X坐标之间的X差值以及Y坐标之间的Y差值，将X差值和Y差值作为一组多轴测试点和偏差测试点之间的偏差距离。例如对于多轴测试点A的坐标（a，b）和对应的偏差测试点的坐标（a’，b’），其偏差距离可以为（a-a’，b-b’）。

进一步地，统计每一个多轴测试点对应的偏差距离，并分别对每一个偏差距离中的X差值和Y差值求平均值，将求得的X差值的平均值作为多轴偏差量中的X轴偏差量，将求得的Y差值的平均值作为多轴偏差量中的Y轴偏差量。

在一实施例中，如图3所示，在步骤S30中，即根据X轴偏差量和Y轴偏差量生成对应的物件位置调整信息，具体包括：

S31：获取待缝纫物件固定消息。

在本实施例中，待缝纫物件固定消息是指完成对待缝纫的物件进行固定时触发的消息。

具体地，可以在固定待缝纫的物件的夹紧件或者固定件中安装对应的感应装置，在该夹紧件或者固定件固定完成后，触发响应的信号，在获取到所有夹紧件或者固定件触发了完成固定的信号后，触发该待缝纫固定消息。其中，该感应装置可以是通过开关的方式或者接近传感器，在夹紧件或者固定件完成固定时，开关闭合或者接近传感器触发响应信号，具体设置在此不做具体限定，只要能实现在夹紧件或者固定件完成固定时触发相应的信号即可。

S32：根据待缝纫物件固定消息获取待缝纫物件位置数据，根据待缝纫位置数据和X轴偏差量和Y轴偏差量生成物件位置调整信息。

在本实施例中，待缝纫物件位置数据是指需要进行缝纫的物件实际位置。

具体地，可以通过在每个夹紧件或者固定件上安装有位置传感器或其他定位装置，在获取到待缝纫物件固定消息后，获取每一个夹紧件或者固定件在步骤S21中构建的平面坐标系中的坐标位置，并将每一个夹紧件或者固定件的坐标位置组成待缝纫物件位置数据。

进一步地，在相关技术中，自动化的缝纫设备中用于固定待缝纫物件的夹紧件或者固定件是可以横向和竖向移动，因此，通过该待缝纫物件位置数据控制用于固定待缝纫物件的夹紧件或者固定件调整开始进行缝纫前的初始位置，在调整完成后，再开始进行对待缝纫物件进行缝纫。

在一实施例中，如图4所示，在步骤S32中，即根据待缝纫物件固定消息获取待缝纫物件位置数据，根据待缝纫位置数据和X轴偏差量和Y轴偏差量生成物件位置调整信息，具体包括：

S321：从待缝纫物件固定消息中获取各个物件夹紧件位置数据。

在本实施例中，物件夹紧件位置数据是指每一个用于固定待缝纫物件的夹紧件或者固定件的初始位置。

具体地，从该待缝纫物件固定消息中，通过每一个夹紧件或者固定件上的定位装置，获取各个夹紧件或者固定件的各个物件夹紧件位置数据。

S322：根据物件夹紧件位置数据生成待缝纫物件位置数据。

具体地，可以选择其中一个物件夹紧件位置数据，作为该待缝纫物件位置数据。

在一实施例中，如图5所示，在步骤S20之后，多轴缝制设备多电机同步控制方法还包括：

S50：获取预设的X轴偏差阈值和Y轴偏差阈值。

在本实施例中，X轴偏差阈值和Y轴偏差阈值分别指用于判断缝纫设备的机械臂的X轴和Y轴是否需要维修调节的数值。

具体地，获取缝纫设备用于固定待缝纫物件的夹紧件或者固定件中，初始位置的可调节范围，其中该范围包括与X轴平行的横向调节范围和与Y轴平行的竖向调节范围，并将该横向调节范围和竖向调节范围分别作为X轴偏差阈值和Y轴偏差阈值。

S60：分别将X轴偏差量和Y轴偏差量与对应的X轴偏差阈值和Y轴偏差阈值进行比对，根据比对结果生成多轴调节消息。

具体地，若存在有X轴偏差量达到X轴偏差阈值，或者Y轴偏差量达到Y轴偏差阈值，则触发该多轴调节消息，并将该多轴调节消息发送至维修人员的用户端，通知维修人员对缝纫设备进行维修。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

在一实施例中，提供一种多轴缝制设备多电机同步控制系统，该多轴缝制设备多电机同步控制系统与上述实施例中多轴缝制设备多电机同步控制方法一一对应。如图6所示，该多轴缝制设备多电机同步控制系统包括检测消息生成模块、偏差检测模块、物件调整模块和缝纫响应模块。各功能模块详细说明如下：

检测消息生成模块，用于当获取到缝纫开始请求时，生成多轴偏差检测消息；

偏差检测模块，用于根据多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，其中，多轴偏差量包括X轴偏差量和Y轴偏差量；

物件调整模块，用于根据X轴偏差量和Y轴偏差量生成对应的物件位置调整信息；

缝纫响应模块，用于当获取到与物件位置调整信息对应的调整完成消息时，触发与缝纫开始请求的缝纫开始响应。

可选的，偏差检测模块包括：

测试点获取子模块，用于获取预设的多轴测试点，根据多轴测试点生成多轴偏差量测试指令；

偏差点获取子模块，用于根据多轴偏差量测试指令获取每个多轴测试点对应的偏差测试点；

偏差量获取子模块，用于计算每个多轴测试点和对应的偏差测试点之间的偏差距离，偏差距离统计出多轴偏差量。

可选的，物件调整模块包括：

物件位置获取子模块，用于获取待缝纫物件固定消息；

位置调整子模块，用于根据待缝纫物件固定消息获取待缝纫物件位置数据，根据待缝纫位置数据和X轴偏差量和Y轴偏差量生成物件位置调整信息。

可选的，位置调整子模块包括：

夹紧件获取单元，用于从待缝纫物件固定消息中获取各个物件夹紧件位置数据；

位置调节单元，用于根据物件夹紧件位置数据生成待缝纫物件位置数据。

可选的，多轴缝制设备多电机同步控制系统还包括：

阈值获取模块，用于获取预设的X轴偏差阈值和Y轴偏差阈值；

维修消息生成模块，用于分别将X轴偏差量和Y轴偏差量与对应的X轴偏差阈值和Y轴偏差阈值进行比对，根据比对结果生成多轴调节消息。

关于多轴缝制设备多电机同步控制系统的具体限定可以参见上文中对于多轴缝制设备多电机同步控制方法的限定，在此不再赘述。上述多轴缝制设备多电机同步控制系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储X轴偏差阈值和Y轴偏差阈值。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种多轴缝制设备多电机同步控制方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

当获取到缝纫开始请求时，生成多轴偏差检测消息；

根据多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，其中，多轴偏差量包括X轴偏差量和Y轴偏差量；

根据X轴偏差量和Y轴偏差量生成对应的物件位置调整信息；

当获取到与物件位置调整信息对应的调整完成消息时，触发与缝纫开始请求的缝纫开始响应。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

当获取到缝纫开始请求时，生成多轴偏差检测消息；

根据多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，其中，多轴偏差量包括X轴偏差量和Y轴偏差量；

根据X轴偏差量和Y轴偏差量生成对应的物件位置调整信息；

当获取到与物件位置调整信息对应的调整完成消息时，触发与缝纫开始请求的缝纫开始响应。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多轴缝制设备多电机同步控制方法，其特征在于，所述多轴缝制设备多电机同步控制方法包括：

当获取到缝纫开始请求时，生成多轴偏差检测消息；

根据所述多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，其中，所述多轴偏差量包括X轴偏差量和Y轴偏差量；

根据所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量生成对应的物件位置调整信息；

当获取到与所述物件位置调整信息对应的调整完成消息时，触发与所述缝纫开始请求的缝纫开始响应。

2.根据权利要求1所述的多轴缝制设备多电机同步控制方法，其特征在于，所述根据所述多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，具体包括：

获取预设的多轴测试点，根据所述多轴测试点生成多轴偏差量测试指令；

根据所述多轴偏差量测试指令获取每个所述多轴测试点对应的偏差测试点；

计算每个所述多轴测试点和对应的所述偏差测试点之间的偏差距离，所述偏差距离统计出所述多轴偏差量。

3.根据权利要求1所述的多轴缝制设备多电机同步控制方法，其特征在于，所述根据所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量生成对应的物件位置调整信息，具体包括：

获取待缝纫物件固定消息；

根据所述待缝纫物件固定消息获取待缝纫物件位置数据，根据所述待缝纫位置数据和所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量生成所述物件位置调整信息。

4.根据权利要求3所述的多轴缝制设备多电机同步控制方法，其特征在于，所述根据所述待缝纫物件固定消息获取待缝纫物件位置数据，根据所述待缝纫位置数据和所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量生成所述物件位置调整信息，具体包括：

从所述待缝纫物件固定消息中获取各个物件夹紧件位置数据；

根据所述物件夹紧件位置数据生成所述待缝纫物件位置数据。

5.根据权利要求1所述的多轴缝制设备多电机同步控制方法，其特征在于，在所述根据所述多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，其中，所述多轴偏差量包括X轴偏差量和Y轴偏差量的步骤之后，所述多轴缝制设备多电机同步控制方法还包括：

获取预设的X轴偏差阈值和Y轴偏差阈值；

分别将所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量与对应的所述X轴偏差阈值和所述Y轴偏差阈值进行比对，根据比对结果生成多轴调节消息。

6.一种多轴缝制设备多电机同步控制系统，其特征在于，所述多轴缝制设备多电机同步控制系统包括：

检测消息生成模块，用于当获取到缝纫开始请求时，生成多轴偏差检测消息；

偏差检测模块，用于根据所述多轴偏差检测消息，获取多轴偏差量，其中，所述多轴偏差量包括X轴偏差量和Y轴偏差量；

物件调整模块，用于根据所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量生成对应的物件位置调整信息；

缝纫响应模块，用于当获取到与所述物件位置调整信息对应的调整完成消息时，触发与所述缝纫开始请求的缝纫开始响应。

7.根据权利要求6所述的多轴缝制设备多电机同步控制系统，其特征在于，所述偏差检测模块包括：

测试点获取子模块，用于获取预设的多轴测试点，根据所述多轴测试点生成多轴偏差量测试指令；

偏差点获取子模块，用于根据所述多轴偏差量测试指令获取每个所述多轴测试点对应的偏差测试点；

偏差量获取子模块，用于计算每个所述多轴测试点和对应的所述偏差测试点之间的偏差距离，所述偏差距离统计出所述多轴偏差量。

8.根据权利要求6所述的多轴缝制设备多电机同步控制系统，其特征在于，所述物件调整模块包括：

物件位置获取子模块，用于获取待缝纫物件固定消息；

位置调整子模块，用于根据所述待缝纫物件固定消息获取待缝纫物件位置数据，根据所述待缝纫位置数据和所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量生成所述物件位置调整信息。

9.根据权利要求8所述的多轴缝制设备多电机同步控制系统，其特征在于，所述位置调整子模块包括：

夹紧件获取单元，用于从所述待缝纫物件固定消息中获取各个物件夹紧件位置数据；

位置调节单元，用于根据所述物件夹紧件位置数据生成所述待缝纫物件位置数据。

10.根据权利要求6所述的多轴缝制设备多电机同步控制系统，其特征在于，所述多轴缝制设备多电机同步控制系统还包括：

阈值获取模块，用于获取预设的X轴偏差阈值和Y轴偏差阈值；

维修消息生成模块，用于分别将所述X轴偏差量和所述Y轴偏差量与对应的所述X轴偏差阈值和所述Y轴偏差阈值进行比对，根据比对结果生成多轴调节消息。

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