CN110857484A - 拾取装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供拾取装置。拾取装置(10、10A)具有拾取头，该拾取头具有从中央部(315)朝向半径方向外侧以放射状喷出空气的相对面(311)，通过喷出的空气将中央部(315)设为负压而从层叠的片状的对象物(C)对最上方的对象物进行非接触吸附。拾取装置(10、10A)还具有控制装置，该控制装置在根据由厚度检测部(49)检测出的厚度而判断为拾取头(31)进行非接触吸附的对象物(C)的片数为多片的情况下，使通过拾取头(31)实施的对象物(C)的非接触吸附重新执行。拾取装置(10、10A)根据上述的特征，能够避免将片状的对象物拾起多个，而是一片一片地适当地拾起。

Description

拾取装置

技术领域

本发明涉及将片状的对象物拾起的拾取装置。

背景技术

将布料、纸等片状的对象物以层叠的状态进行存货并从该存货处仅将最上方的对象物拾起的拾取装置在多个分支的领域被使用。

例如，在向用于将标签缝合于布料的缝制装置供给标签的拾取装置中，使通过负压进行吸引的吸嘴的前端朝向层叠的标签下降，按压接触于最上方的标签而通过吸附吸引进行标签的拾起(例如，参照专利文献1的附图)。

专利文献1：日本特开2017－185033号公报

但是，现有的拾取装置有时会吸附大于或等于两片对象物。

发明内容

本发明的目的在于，提供适于将片状的对象物一片一片地拾起的拾取装置，具有下面的(1)～(5)的任意特征。

(1)

一种拾取装置，其具有拾取头，该拾取头具有能够与层叠的片状的对象物的最上方的对象物相对的相对面，将所述最上方的对象物拾起，

该拾取装置的特征在于，具有：

支撑机构，其对所述拾取头进行支撑，以使得所述拾取头能够向拾起位置和检测位置进行移动，该拾起位置是所述相对面与所述层叠的片状的对象物相对的位置，该检测位置是将被拾起的所述对象物上翻以使得从所述层叠的片状的对象物分离的位置；

厚度检测部，其在所述相对面移动至所述检测位置时对被所述拾取头拾起的所述对象物的厚度进行检测；以及

控制装置，其根据由所述厚度检测部检测出的所述对象物的厚度，对由所述拾取头拾起的所述对象物的片数是一片还是多片进行判断，在判断为多片的情况下，使所述相对面向拾起位置移动，使通过所述拾取头实施的所述对象物的拾起动作重新执行。

(2)

在上述(1)记载的拾取装置中，其特征在于，

所述拾取头具有能够从中央部朝向半径方向外侧以放射状喷出空气的相对面，通过喷出的空气将所述相对面的中央部设为负压而从所述层叠的片状的对象物以非接触吸附状态将最上方的对象物拾起。

(3)

在上述(1)记载的拾取装置中，其特征在于，

所述拾取头以能够从所述相对面进退的方式设置对所述最上方的对象物倾斜地刺入的刺针，通过进入的所述刺针从所述层叠的片状的对象物将最上方的对象物拾起。

(4)

在上述(1)至(3)中任一项记载的拾取装置中，其特征在于，

具有按压机构，该按压机构能够使按压部件向从上方对所述层叠的片状的对象物进行压接的按压位置、和从所述层叠的片状的对象物分离的退避位置进行移动，

所述控制装置在判断为被所述拾取头拾起的对象物的片数为一片的情况下，通过所述按压机构使所述按压部件向所述按压位置移动，以使得从上方对在所述最上方的对象物的下一层层叠的对象物进行压接。

(5)

在上述(1)至(4)中任一项记载的拾取装置中，其特征在于，

所述拾取装置具有吸附装置，该吸附装置在吸引面以接触吸附状态对所述对象物进行吸引，

所述吸附装置以在所述拾取头移动至所述检测位置时所述吸引面和所述拾取头的所述相对面成为相同朝向的方式，与所述拾取头连结，

所述控制装置进行控制，以使得在所述拾取头移动至所述检测位置时，在进行通过所述吸附装置实施的吸引动作后，通过所述厚度检测部对所述对象物的厚度进行检测。

发明的效果

关于本发明的拾取装置，控制装置在根据由厚度检测部检测出的对象物的厚度，判断为由拾取头拾起的对象物的片数为多片的情况下，进行使通过拾取头实施的对象物的拾起动作重新执行的控制，因此能够避免将片状的对象物拾起多个，而是一片一片地适当地拾起。

附图说明

图1是作为第一实施方式的拾取装置的概略结构图。

图2是表示拾取装置的拾取动作的动作说明图，图2的(A)是侧视图，图2的(B)是斜视图。

图3是依次地表示在图2之后的拾取装置的拾取动作的动作说明图，图3的(A)是侧视图，图3的(B)是斜视图。

图4是依次地表示在图3之后的拾取装置的拾取动作的动作说明图，图4的(A)是侧视图，图4的(B)是斜视图。

图5是依次地表示在图4之后的拾取装置的拾取动作的动作说明图，图5的(A)是侧视图，图5的(B)是斜视图。

图6的(A)是拾取头的正视图，图6的(B)是沿图6的(A)中的W－W线的剖视图。

图7的(A)是吸附吸嘴的正视图，图7的(B)是吸附吸嘴的其他例的正视图。

图8是朝下的状态的拾取单元的正视图。

图9是表示拾取装置的控制系统的框图。

图10是表示拾取装置的拾取动作的流程图。

图11是将作为第二实施方式的拾取装置的主要部的一部分切除后的侧视图。

图12是作为第二实施方式的拾取装置的主要部的后视图。

图13是拾取装置的动作说明图。

图14是在图13之后的拾取装置的动作说明图。

图15是在图14之后的拾取装置的动作说明图。

图16是在图15之后的拾取装置的动作说明图。

图17是表示作为第二实施方式的拾取装置的控制系统的框图。

标号的说明

10、10A 拾取装置

20 层叠部

30、30A 拾取单元

31、31A 拾取头

31a 电磁阀

32 吸附吸嘴

32A 支撑台

40、40A 支撑机构

42A 转动电动机

43 气缸

44A 升降用气缸

49、49A 距离传感器(厚度检测部)

50 第一按压机构

60 第二按压机构

51、61 按压部件

70 输送机构

90、90A 控制装置

311 相对面

311A 刺针

312 圆周槽

312A 拾取用气缸

313 吹出口(喷出部)

315 中央部

321 吸引面

321A 相对面

322 吸引孔

323A 角部

B 低压区域

C 布料(片状的对象物)

C1 最上方的布料

C2 下一层层叠的布料

M 缝纫机

S 检测位置

具体实施方式

[第一实施方式]

下面，参照附图，对作为本发明的第一实施方式的拾取装置10进行说明。图1是拾取装置10的概略结构图。另外，图2～图5是依次地表示拾取装置10的拾取动作的动作说明图。

如图示那样，拾取装置10是用于将作为片状的对象物的布料C一片一片地向缝纫机M供给的装置。

拾取装置10具有：层叠部20，其从四方围绕布料C，并且在上下方向将多个布料C以层叠状态进行储存；拾取单元30，其拾起层叠部20内的最上方的布料C；拾取单元30的支撑机构40；第一及第二按压机构50、60，其对层叠部20内的布料C进行按压；作为厚度检测部的距离传感器49，其对被拾取单元30拾起的布料C的厚度进行检测；输送机构70，其将被拾取单元30拾起的布料C向缝纫机M输送；以及控制装置90，其进行上述各结构的控制。

此外，在下面的说明中，将水平方向且向缝纫机输送布料C的方向设为Y轴方向，将水平方向且与Y轴方向正交的方向设为X轴方向，将铅垂上下方向设为Z轴方向。

另外，将Y轴方向且布料C的输送方向下游侧设为“前”，将上游侧设为“后”，将X轴方向且从前方观察的左手方向设为“左”，将右手方向设为“右”，将Z轴方向且上侧设为“上”，将下侧设为“下”而进行拾取装置10的各部的说明。

[层叠部]

上述层叠部20如图1所示，具有：壁板21、22(仅对前后进行图示)，其从布料C的前后左三方围绕布料C；升降板23，其配置于由壁板21、22形成的围绕区域的底部；升降轴24，其上端部固定于该升降板23的下表面侧；两根引导轴25，其上端部固定于该升降板23的下表面侧；两个滑动轴承26，其将引导轴25可沿Z轴方向滑动地支撑；抽出电动机27，其成为升降板23的升降动作的驱动源；以及高度检测部28，其用于对围绕区域内的最上方的布料C处于规定的目标高度进行检测。

左侧的壁板是沿Y－Z平面的平板，后侧的壁板22是沿X－Z平面的平板，都比前述的规定的目标高度稍高。

与此相对，前侧的壁板21是沿X－Z平面的平板，且其上端部与前述的规定的目标高度一致，从上端部起平缓地向前方弯曲，与通向缝纫机M侧的水平的作业板211连结。

升降板23是矩形平板，且将三方配置于被壁板21、22围绕的围绕区域内。由于在升降板23的上表面层叠布料C，所以升降板23设定为与布料C的尺寸接近的大小。

在升降板23的下表面侧固定装备的升降轴24和两根引导轴25，都与Z轴方向平行地配置，位于前后的两根引导轴25支撑于滑动轴承26，由此升降板23也能够升降。

升降轴24在单面(例如，右侧)形成有在上下排列的齿条齿241，与在抽出电动机27的输出轴装备的小齿轮271进行啮合。

关于抽出电动机27，其旋转角度能够任意地控制，能够通过小齿轮271及齿条齿241，经由升降轴24将升降板23调节至任意的高度。

此外，在抽出电动机27和小齿轮271之间可以设置减速器。

高度检测部28由射出检测光的光源和对检测光进行受光的受光传感器构成。

光源设置于左侧的壁板，在规定的目标高度沿X轴方向射出检测光。

受光传感器在规定的目标高度，设置于来自光源的检测光的受光位置。

根据这些结构，如果在升降板23上层叠的布料C的最上方的布料C通过抽出电动机27被提升而到达规定的目标高度，则检测光被遮挡，受光传感器不会对检测光进行受光。

能够根据该检测光向非检测状态的变化而检测到最上方的布料C处于规定的目标高度，由此，针对抽出电动机27，进行将层叠的布料C的最上方的布料C维持于规定的目标高度的控制。

[输送机构]

输送机构70如图1所示，具有：吸附吸嘴71，其朝向下方；以及移送部72，其将该吸附吸嘴71能够升降地支撑，并且使该吸附吸嘴71沿Y轴方向移动。

吸附吸嘴71与未图示的吸引泵或注入器连结，能够在其下端部的吸嘴前端部对布料C进行吸附。

移送部72通过沿Z轴方向使吸附吸嘴71升降的螺线管、气缸、线性电动机等直动系统的致动器对吸附吸嘴71进行支撑，具有使吸附吸嘴71与这些致动器一起沿Y轴方向移动的直动引导部及驱动机构。驱动机构由传动带机构、小齿轮－齿条机构等，将电动机的旋转变换为直动动作的公知的传递机构构成。

移送部72能够使吸附吸嘴71从层叠部20内的布料C的前端部附近移动至缝纫机M的附近。

由此，输送机构70能够将在拾取单元30中拾起的布料C的前端部由吸附吸嘴71吸附，输送至缝纫机M。

[第一按压机构]

第一按压机构50如图3～图5所示，具有：按压部件51，其从上方对层叠部20内的布料C进行按压；四节连杆机构52，其使按压部件51在按压位置和退避位置之间移动；以及作为致动器的气缸53，其成为按压部件51的移动动作的驱动源。

按压部件51是沿X轴方向的长条的平板，与布料C的X轴方向的宽度相比稍短。在按压部件51的下表面侧装备有滑动停止部，将该下表面侧按压至层叠部20内的布料C的上表面后端部而与布料C压接。

四节连杆机构52具有：沿Y轴方向长条的第一连杆521，其在前端部对按压部件51进行支撑；第二连杆522，其相对于第一连杆521的后端部可绕X轴转动地被连结；以及第三连杆523，其相对于第一连杆521的中间部可绕X轴转动地被连结。

第二连杆522和第三连杆523都是下端部可绕X轴转动地由未图示的拾取装置10的框架支撑，彼此设定为相同的长度。

而且，这些第二连杆522和第三连杆523在沿Z轴方向立起的状态下，由第一连杆521的前端部支撑的按压部件51，处于与层叠部20内的布料C的后端部相比位于后方且高于规定的目标高度的“退避位置”(参照图3的(A))。此外，“退避位置”是按压部件51整体在俯视观察时处于被层叠部20的三方的壁板围绕的围绕区域的外侧。

另外，在第二连杆522和第三连杆523的上端部向前方转动的状态下，由第一连杆521的前端部支撑的按压部件51，处于从上方与层叠部20内的布料C的后端部压接的“按压位置”(参照图4的(A))。

关于气缸53，活塞杆的前端部相对于第二连杆522可绕X轴转动地被连结，活塞主体也相对于框架可绕X轴转动地被支撑。

由此，在使气缸53的活塞杆后退的状态下，能够使第二连杆522及第三连杆523立起，使按压部件51移动至“退避位置”，在使活塞杆前进的状态下，能够使第二连杆522及第三连杆523向前方转动，使按压部件51移动至“按压位置”。

此外，气缸53的活塞杆也可以与第一连杆521或第三连杆523连结。

[第二按压机构]

第二按压机构60如图2～图5所示，具有：按压部件61，其从上方对层叠部20内的布料C进行按压；以及作为致动器的气缸62，其成为使按压部件61在按压位置和退避位置之间升降的动作的驱动源。

按压部件61是沿X轴方向的长条的平板部611和从其左端部下垂的支撑部612一体化而成的L字状的部件，平板部611比布料C的X轴方向的宽度稍短。在按压部件61的平板部611的下表面侧装备有滑动停止部，使该下表面侧与层叠部20内的布料C的上表面中的Y轴方向中间部抵接而进行布料C的保持。

关于气缸62，将活塞杆朝向铅垂上方配置，该活塞杆的上端部与按压部件61的支撑部612的下端部连结。

由此，在使气缸62的活塞杆后退的状态下，按压部件61处于平板部611的下表面从上方与层叠部20内的布料C的中间部抵接的“按压位置”(参照图3的(B))。

此外，与前述的第一按压机构50不同，该第二按压机构60在按压部件61的“按压位置”的高度处，不从上方按压布料C。处于按压部件61的平板部611的背面侧的滑动停止部，针对处于规定的目标高度的最上方的布料C，以该最上方的布料C与规定的目标高度相比不会鼓起地按压的程度的接触压力进行抵接。

另外，在使气缸62的活塞杆前进的状态下，按压部件61处于平板部611的下表面从层叠部20内的布料C分离的“退避位置”(参照图5的(B))。

[拾取单元]

拾取单元30如图2的(B)所示，具有：两个拾取头31，其将层叠部20内的最上方的布料C1拾起；以及作为吸附装置的吸附吸嘴32，其将在两个拾取头31之间拾起的布料C1通过吸附面进行吸附。

图6的(A)是拾取头31相对于布料C的相对面侧的正视图，图6的(B)是沿图6的(A)的W－W线的拾取头31的剖视图。拾取头31在布料C侧的相对面311形成有圆周槽312，在圆周槽312内在圆周方向上以均一间隔形成有作为空气的喷出部的吹出口313。

各吹出口313在拾取头31内部与空气的供给口314连接，空气的供给口314与风扇、泵、正压罐等连接而供给正压空气。

由此，如果从各吹出口313向布料C侧吹出空气，则相对面311的中央部侧由于没有空气的释放通道，因此朝向半径方向外侧而吹出空气。由此，按照伯努利定律，在相对面311的中央部315的正面侧产生低压区域B。

因此，如果使拾取头31的相对面311以不与布料C接触的一定程度接近，则能够将布料C以非接触吸附状态拾起。

另外，关于相对面311中的与圆周槽312相比的外侧部分，由于空气朝向外侧流动，因此能够将布料C维持为张开的状态，并在中央部315将布料C非接触吸附。

此外，相对面311的中央部315也可以与外侧部分相比凹状地后退。

另外，各吹出口313相对于相对面311而朝向垂直方向(布料C侧)，但也可以朝向半径方向外侧或半径方向内侧而倾斜。在朝向半径方向内侧的情况下，由于没有释放通道，因此其结果空气也会向半径方向外侧流动。

另外，吹出口313例示出四个，但希望均等地配置多个。另外，在吹出口存在一个的情况下，只要是从中央部315的周围整体将空气吹出的构造即可。

另外，各吹出口313也可以不与半径方向平行，而是设为在圆周方向侧以相同的绕转方向而相同程度地倾斜的朝向。

吸附吸嘴32与未图示的吸引泵或注入器连结，能够在其吸嘴前端部对布料C进行吸引。

吸附吸嘴32如图7的(A)或图7的(B)所示，吸嘴前端的吸引面321为平坦面，且形成有多个吸引孔322。而且，吸附吸嘴32的吸引面321和拾取头31的相对面311成为相同的朝向，以与相对面311相比吸引面321稍微向布料C侧凸出而排列的方式支撑于支撑机构40的支轴41(参照图8的距离差c)。

另外，吸附吸嘴32的吸引面321的多个吸引孔322的中央部成为被后面记述的距离传感器49的检测光照射的检测位置S。

由此，相对于以非接触吸附的方式将布料C拾起的拾取头31，吸附吸嘴32在吸引面321对布料C进行接触吸附。假设，在仅有非接触式的拾取头31的情况下，非接触吸附的布料C由于从拾取头31的相对面分离，因此难以通过距离传感器49高精度地求出布料C的厚度。但是，吸附吸嘴32的吸引面321平坦，且在其中央具有检测位置S，因此在布料C拾起时，将该布料C由吸附吸嘴32的吸引面321吸附而沿着平坦的吸引面，能够通过距离传感器49高精度地进行布料C的厚度检测。

[支撑机构]

支撑机构40具有：支轴41，其将拾取单元30的两个拾取头31和吸附吸嘴32固定地支撑；连杆部件42，其固定地装备于支轴41；以及气缸43，其经由连杆部件42对支轴41赋予转动动作。

支轴41在与X轴方向平行的朝向上能够旋转地由框架支撑，如前述所示，拾取单元30的两个拾取头31的相对面311和吸附吸嘴32的吸嘴前端部以成为相同朝向的方式被支撑。

连杆部件42向以支轴41为中心的半径方向外侧伸出。

关于气缸43，其活塞杆的前端部相对于连杆部件42的伸出端部可绕X轴转动地被连结，活塞主体也相对于框架可绕X轴转动地被支撑。

由此，在使气缸43的活塞杆前进的状态下，能够将拾取单元30的拾取头31的相对面311、吸附吸嘴32的吸引面321设为朝向布料C侧(朝向铅垂下方的状态)的“拾起位置”(参照图2的(A))。

另外，在使气缸43的活塞杆后退的状态下，能够将拾取单元30的拾取头31的相对面311、吸附吸嘴32的吸引面321设为朝向与距离传感器49正对的方向(朝向后方的状态)的“测距位置(检测位置)”(参照图3的(A))。

[距离传感器]

距离传感器49是将检测光的光源和对检测光的反射光进行受光的受光传感器以相同朝向进行保持的传感器单元，将前述的检测光的光轴及受光传感器的光轴沿Y轴方向以平行地朝向的状态支撑于框架。

另外，距离传感器49的光源的光轴朝向前方，且以对处于前述的测距位置的、吸附吸嘴32的吸引面321的检测位置S进行照射的方式配置距离传感器49。

由此，距离传感器49的受光传感器对检测光的反射光进行受光，能够根据其相位差对直至被拾取单元30拾起的布料C为止的距离进行检测。

距离传感器49的受光传感器的检测结果发送至控制装置90。

控制装置90对从距离传感器49至没有拾起布料C的状态下的吸附吸嘴32的吸引面321中的检测位置S为止的距离进行存储。

而且，控制装置90根据拾取单元30拾起布料C时的距离传感器49的受光传感器的检测结果，求出与直至没有拾起布料C的状态下的检测位置S为止的距离之间的距离差，通过该距离差对拾取单元30拾起的布料C的片数进行判定。上述距离差如果处于可视作布料C的一片量的厚度的范围，则能够判定为拾取单元30正确地拾起一片布料C，如果上述距离差处于可视作大于或等于两片布料C的厚度的范围，则能够判定为拾取单元30一次拾起了多片布料C。

[拾取装置的控制系统]

图9是表示拾取装置10的控制系统的框图。

如图示那样，在拾取装置10的控制装置90，经由各个驱动电路27a、72a而连接有层叠部20的抽出电动机27、输送机构70的移送部72。

另外，在控制装置90，经由各个驱动电路43b、53b、62b、31b、32b、71b而连接有使支撑机构40的气缸43工作的电磁阀43a、使第一按压机构50的气缸53工作的电磁阀53a、使第二按压机构60的气缸62工作的电磁阀62a、对空气向拾取单元30的拾取头31的供给和停止进行切换的电磁阀31a、对空气向拾取单元30的吸附吸嘴32的供给和停止进行切换的电磁阀32a、对空气向输送机构70的吸附吸嘴71的供给和停止进行切换的电磁阀71a。

此外，拾取单元具有两台，但在图9中仅图示出一个，将另一个省略。

并且，在控制装置90，经由各个接口28a、49a而连接有层叠部20的高度检测部28、距离传感器49。

而且，控制装置90具有：CPU 91，其针对抽出电动机27、移送部72、气缸43、53、62、拾取头31、吸附吸嘴32、71进行规定的控制；以及存储器92，其写入有使该控制执行的控制程序及设定数据。

[拾取装置的动作]

下面，基于图10的流程图，对通过上述拾取装置10的控制装置90实现的布料C的拾起动作进行说明。该拾取动作的控制是通过由CPU 91执行控制装置90的存储器92内的控制程序而被执行的。

首先，最初控制装置90将第一按压机构50的按压部件51设在退避位置，将第二按压机构60的按压部件61设在按压位置(步骤S1)。

另外，控制装置90基于层叠部20的高度检测部28的检测而对抽出电动机27进行控制，以使得最上方的布料C处于目标高度(步骤S3)。

接下来，控制装置90对支撑机构40进行控制，使拾取单元30移动至拾起位置(步骤S5：参照图2的(A)及图2的(B))。

并且，使各拾取头31工作。由此，最上方的布料C1被各拾取头31的相对面311非接触吸附(步骤S7)。

而且，控制装置90对支撑机构40进行控制，在仅通过各拾取头31实现的布料C1的非接触吸附状态下使拾取单元30移动至测距位置(步骤S9：参照图3的(A)及图3的(B))。由此，最上方的布料C1的后端部成为向上方上翻的状态。

另外，在该时刻使拾取单元30的吸附吸嘴32工作而设为吸引状态。由此，能够在吸附吸嘴32的吸引面321对布料C进行接触吸附。

在该状态下，距离传感器49对直至被拾取单元30拾起的布料C为止的距离进行检测，根据检测距离对被拾起的布料C的片数进行判定(步骤S11)。

其结果，在判定为被拾起的布料C大于或等于两片的情况下，将处理返回至步骤S5(步骤S11：NO)，执行对布料C进行非接触吸附的动作的返工。

另外，在判定为被拾起的布料C为一片的情况下，使处理进入至步骤S13(步骤S11：YES)。

即，控制装置90使第一按压机构50的按压部件51移动至按压位置(步骤S13：参照图4的(A)及图4的(B))。

此时，由于最上方的布料C1被拾取单元30拾起，所以在最上方的布料C1的下一层层叠的布料C2成为被第一按压机构50的按压部件51按压的状态。

接下来，控制装置90将拾取单元30返回至拾起位置(步骤S15)，使第二按压机构60的按压部件61移动至退避位置(步骤S17)。

在该状态下，使输送机构70的吸附吸嘴71在最上方的布料C1的前端部上方下降而吸附该布料C1(步骤S19)。

并且，将输送机构70的吸附吸嘴71朝向缝纫机M移动，将布料C向缝纫机M输送(步骤S19：参照图5的(A)及图5的(B))。

此时，最上方的布料C的下一层的布料C的前端部被第一按压机构50的按压部件51按压，因此即使最上方的布料C由输送机构70向前方输送，该下一层的布料C也不会被拉出，而是滞留在层叠部20的围绕区域内。

然后，一片量的布料C的拾取动作结束。

[第一实施方式的技术效果]

如以上所述，拾取装置10采用下述构造，即，具有吹出口313，该吹出口313能够从拾取头31的朝向层叠的布料C的相对面311的中央部315向半径方向外侧以放射状喷出空气，将相对面311的中央部315设为负压而对最上方的对象物进行非接触吸附。

由此，通过从拾取头31的吹出口313吹出的空气，相对面311能够以一定程度针对布料C维持非接触状态，并进行该布料C的拾起。

例如，在空气吸引式的吸附吸嘴等的情况下在吸嘴前端部对布料C进行吸附，因此没有空气的流通通道，有可能经过布料C进行空气吸引而吸附至最上方的布料的下一层的布料C为止。

与此相对，拾取头31为非接触式，因此存在空气的流通通道，因此不易发生经过布料C而直至下一层的布料C为止的吸附。

因此，能够减少将大于或等于两片布料C拾起而输送这样的情况的发生，将布料C一片一片地适当地拾起而供给。

另外，拾取装置10具有作为厚度检测部的距离传感器49，该距离传感器49对被拾取头31拾起的布料C的厚度进行检测，因此能够根据被拾起的布料C的检测厚度对是否将布料C一片一片地适当地拾起进行判断。

并且，拾取装置10具有支撑机构40，该支撑机构40将拾取头31的相对面311朝向层叠的布料C侧和距离传感器49侧，因此能够在更适当的位置对布料C的厚度进行检测，能够高精度地对布料C的厚度进行检测。

另外，能够提高距离传感器49的配置的自由度。

并且，拾取装置10具有吸附吸嘴32，该吸附吸嘴32在吸引面321对被拾取头31拾起的布料C进行接触吸附，距离传感器49构成为对在吸附吸嘴32的吸引面321接触吸附的布料C的厚度进行检测。

因此，拾取头31为非接触式，因此有时在该状态下难以进行由距离传感器49实施的布料厚度的检测，但如果是布料C接触吸附于吸引面321的状态，则能够高精度地对布料C的厚度进行检测。

另外，在拾取装置10中，如前述的图10的流程图的步骤S11所示，控制装置90根据由距离传感器49检测出的布料C的厚度，对被拾起的所述对象物的片数是一片还是多片进行判断，进行使由拾取头31实施的从层叠的布料C的最上方的布料C的非接触吸附动作重新执行的控制。

因此，在拾取单元30进行了大于或等于两片布料C的拾起的情况下，也会自动地重试，能够消除大于或等于两片的拾起状态，能够更高精度地将布料C一片一片地非接触吸附地供给。

[第二实施方式]

基于图11～图17，对作为本发明的第二实施方式的拾取装置10A进行说明。

该拾取装置10A将前述的拾取单元30、支撑机构40、距离传感器49及控制装置90变更为此后进行说明的拾取单元30A、支撑机构40A、距离传感器49A及控制装置90A，关于拾取单元30A、支撑机构40A、距离传感器49A及控制装置90A以外的结构，由于具有与前述的拾取装置10相同的结构，因此省略其说明。

[拾取单元]

拾取单元30A如图11及图12所示，具有：三个拾取头31A，其将层叠部20(参照图1)内的最上方的布料C1拾起；以及支撑台32A，其对这些拾取头31A进行保持。

各拾取头31A具有：刺针311A，其相对于最上方的布料C1而倾斜地刺入；拾取用气缸312A，其使刺针311A沿其长度方向进退移动；以及止动器313A，其对刺针311A的进入量进行调节。

支撑台32A具有相对面321A，该相对面321A在层叠部20内的最上方的布料C1被拾起时，与该布料C1平行且相对。此外，该支撑台32A被后面记述的支撑机构40A赋予绕X轴的转动动作，但在以下的支撑台32A的各部的方向的说明中，以支撑台32A的相对面321A与布料C1平行地相对的状态为前提。

支撑台32A在其上部以沿X轴方向排列的状态支撑有三个拾取头31A。另外，支撑台32A上的各拾取头31A都是以刺针311A朝向后斜下的倾斜状态被支撑。

支撑台32A从其上部至相对面321A为止形成有朝向后斜下方向而贯通的穿针孔322A。而且，拾取用气缸312A使刺针311A进入，由此能够使各刺针311A的前端与相对面321A相比向后斜下凸出。另外，拾取用气缸312A也能够使各刺针311A的前端后退至不从相对面321A凸出的位置。

刺针311A从相对面321A起的凸出量，能够由止动器313A调节。该止动器313A在通过拾取用气缸312A使刺针311A进入移动时，在支撑台32A的穿针孔322A的近前处进行抵接，由此限制进入移动。

而且，止动器313A能够通过旋转操作沿刺针311A的长度方向移动。即，如果相对于刺针311A向进入方向移动，则刺针311A的凸出量变小，如果相对于刺针311A向后退方向移动，则刺针311A的凸出量变大。

刺针311A进入时的从相对面321A起的适合的凸出量由布料C的厚度决定。在将刺针311A相对于相对面321A的沿长度方向的适合的凸出量设为L、将布料C的厚度设为d、将刺针311A的倾斜角度设为θ的情况下，成为下式。为了满足该式而对止动器313A的位置进行调节。

L≤d/sinθ

如果将支撑台32A载置于布料C1上以使得相对面321A与层叠部20内的最上方的布料C1密接，以上述的凸出量使刺针311A进入，则在刺针311A的前端部从上方起未到达第二片布料C的状态下，成为仅刺入最上方的布料C1的状态。在该状态下，支撑机构40A以刺针311A的前端部朝上的方式使支撑台32A转动而进行仅最上方的布料C1的拾起。

[支撑机构]

支撑机构40A具有：左右一对支撑臂41A，其对拾取单元30A的支撑台32A的左右两端部进行支撑；转动电动机42A，其使一对支撑臂41A转动；升降台43A，其将一对支撑臂41A能够转动地支撑；以及升降用气缸44A，其使升降台43A沿Z轴方向升降。

上述升降用气缸44A在左右排列而设置有两台，各个升降用气缸44A以将活塞杆朝向下方的状态将气缸主体固定支撑于装置的机框。

各升降用气缸44A的活塞杆的下端部，各自固定连结于升降台43A的上端部的左右的端部。因此，能够通过各升降用气缸44A的工作，使升降台43A沿Z轴方向进行升降移动。

升降台43A具有门型构造，该门型构造由沿X－Y平面的顶板431A和从其左右两端部下垂的沿Y－Z平面的左右的侧板432A构成。

而且，在左右的侧板432A各自的内侧面，左右的支撑臂41A单独地可绕X轴转动地被支撑。

另外，左侧的支撑臂41A相对于左侧的侧板432A经由转动电动机42A被支撑，由该转动电动机42A赋予支撑臂41A的转动动作。

左右的支撑臂41A的转动中心线设定于同一轴上，该转动中心线与支撑台32A的沿前端部的角部323A的缘部一致。即，如果左右的支撑臂41A转动，则由它们支撑的支撑台32A以其前端部的角部323A为支点而进行转动动作(参照图15)。

在支撑机构40A中，将支撑台32A的相对面321A与层叠部20内的最上方的布料C1平行且密接的位置设为“拾起位置”，将支撑台32A的后端部在上升的方向转动至规定角度为止的位置设为“测距位置(检测位置)”。

从拾起位置至测距位置为止的转动角度为小于90°的角度，但也可以设为90°或大于90°。测距位置处的支撑台32A的相对面321A，成为其后端部与正上方相比稍微朝向后方倾斜的状态。

关于距离传感器49A，传感器本身与前述的距离传感器49相同，但配置为与处于上述测距位置的支撑台32A的相对面321A相对，检测光的光源的光轴和受光传感器的光轴相对于该相对面321A成为垂直(参照图16)。

[拾取装置的控制系统]

图17是表示拾取装置10A的控制系统的框图。

如图示那样，在拾取装置10A的控制装置90A，经由驱动电路42Aa连接有支撑机构40A的转动电动机42A，经由驱动电路44Ab连接有使升降用气缸44A工作的电磁阀44Aa。

另外，相对于控制装置90A，使拾取单元30A的各拾取头31A的拾取用气缸312A工作的电磁阀312Aa经由驱动电路312Ab而被连接(仅图示一个)。

另外，相对于控制装置90A，距离传感器49A经由接口49Aa而被连接。

除此以外，关于层叠部20、第一及第二按压机构50、60、输送机构70的各结构，与前述的拾取装置10中的控制装置90同样地连接于控制装置90A。

[拾取装置的动作]

下面，基于图13～图16的动作说明图，对通过上述拾取装置10A的控制装置90A实施的布料C的拾起动作进行说明。另外，基本的动作与前述的图10的流程图大致一致，因此参照该图10的流程图而进行说明。

该拾取动作的控制通过由CPU 91A执行控制装置90A的存储器92A内的控制程序而被执行。

首先，最初控制装置90A将第一按压机构50的按压部件51设在退避位置，将第二按压机构60的按压部件61设在按压位置(步骤S1)。

另外，控制装置90A基于层叠部20的高度检测部28的检测而对抽出电动机27进行控制，以使得最上方的布料C处于目标高度(步骤S3)。

接下来，控制装置90A对支撑机构40A的升降用气缸44A进行控制，使拾取单元30A的支撑台32A下降而移动至拾起位置(步骤S5：图13)。由此，支撑台32A的相对面321A成为载置于最上方的布料C1的上表面的状态。

并且，使各拾取头31A的拾取用气缸312A工作，使各刺针311A进入。由此，最上方的布料C1被各刺针311A的前端部刺入，保持于拾取头31A的相对面321A(步骤S7)。

而且，控制装置90A对支撑机构40A的转动电动机42A进行控制，以角部323A为支点使支撑台32A转动，移动至测距位置(步骤S9：图15)。由此，成为最上方的布料C1的后端部向上方上翻的状态。

此时，支撑台32A以前端部的角部323A为支点而使后端部向上方转动，由此维持角部323A对最上方的布料C1进行按压的状态。因此，通过各刺针311A和角部323A一边维持最上方的布料C1与相对面321A密接的状态，一边使其后端部成为向上方上翻的状态。

在该状态下，距离传感器49A对直至被拾取单元30A拾起的布料C为止的距离进行检测，根据检测距离对被拾起的布料C的片数进行判定(步骤S11)。

其结果，在判定为被拾起的布料C大于或等于两片的情况下，将处理返回至步骤S5(步骤S11：NO)，在使刺针311A后退之后执行布料C的拾起动作的返工。

另外，在判定为被拾起的布料C为一片的情况下，使处理进入至步骤S13(步骤S11：YES)。

即，控制装置90A使第一按压机构50的按压部件51移动至按压位置(步骤S13：参照图4的(A)及图4的(B))。

此时，由于最上方的布料C1被拾取单元30A拾起，所以在最上方的布料C1的下一层层叠的布料C2成为被第一按压机构50的按压部件51按压的状态。

接下来，控制装置90A一边使刺针311A后退、一边将拾取单元30A返回至拾起位置(步骤S15)，使第二按压机构60的按压部件61移动至退避位置(步骤S17)。

在该状态下，使输送机构70的吸附吸嘴71在最上方的布料C1的前端部上方下降而吸附该布料C1(步骤S19)。

并且，将输送机构70的吸附吸嘴71朝向缝纫机M移动，将布料C向缝纫机M输送(步骤S19：参照图5的(A)及图5的(B))。

此时，最上方的布料C1的下一层的布料C2的前端部被第一按压机构50的按压部件51按压，因此即使最上方的布料C1由输送机构70向前方输送，该下一层的布料C2也不会被拉出，而是滞留在层叠部20的围绕区域内。

然后，一片量的布料C的拾取动作结束。

[第二实施方式的技术效果]

如以上所述，拾取装置10A采用下述构造，即，设为能够使拾取头31A相对于最上方的布料C1倾斜地刺入的刺针311A从相对面321A进退，通过进入的刺针311A从层叠的布料C将最上方的布料C1拾起。

如果是该构造，则对刺针311A的从相对面321A起的凸出量适当地进行调整，由此能够容易地调节被拾起的布料C的片数。

因此，能够减少将大于或等于两片布料C拾起而输送这样的情况的发生，将布料C一片一片地适当地拾起而供给。

另外，拾取装置10A还具有距离传感器49A，因此能够根据被拾起的布料C的检测厚度容易地对是否将布料C一片一片地适当地拾起进行判断。

另外，拾取装置10A还具有支撑机构40A，该支撑机构40A将支撑台32A的相对面321A朝向层叠的布料C侧和距离传感器49A侧，因此能够高精度地对布料C的厚度进行检测。

并且，拾取装置10A也是在控制装置90A根据由距离传感器49A检测出的布料C的厚度，判断为被拾起的布料C的片数为多片的情况下，进行使由拾取头31A实施的从层叠的布料C起的最上方的布料C1的拾起动作重新执行的控制，因此能够消除大于或等于两片的拾起状态，更高精度地将布料C一片一片地拾起而供给。

[其他]

此外，在上述第一及第二实施方式中，作为片状的对象物而例示出布料C，但并不限定于此，如果是片状的物体，则就能够适当地拾起。另外，被拾起后的供给目标也不限定于缝纫机M，能够设为与片状的对象物的种类相对应的供给目标。

另外，第一及第二实施方式中的拾取装置10、10A的拾取单元30、30A的测距位置可以是水平朝向，也可以是倾斜的方向。此外，在该情况下，距离传感器49、49A的朝向及配置应该设为与拾取单元30、30A的朝向相对应的配置。

另外，第一及第二实施方式中的厚度检测部并不限定于光学式的距离传感器49、49A。例如，也可以使用接触式的位移传感器等。

另外，在第二实施方式中，拾取装置10A也可以采用下述结构，即，将通过相对面321A对由拾取头31A拾起的布料C进行接触吸附的吸附吸嘴设置于支撑台32A，距离传感器49A对与相对面321A接触吸附的布料C的厚度进行检测。

由此，能够更高精度地进行通过距离传感器49A实施的布料厚度的检测。

Claims (5)

1.一种拾取装置，其具有拾取头，该拾取头具有能够与层叠的片状的对象物的最上方的对象物相对的相对面，将所述最上方的对象物拾起，

该拾取装置的特征在于，具有：

支撑机构，其对所述拾取头进行支撑，以使得所述拾取头能够向拾起位置和检测位置进行移动，该拾起位置是所述相对面与所述层叠的片状的对象物相对的位置，该检测位置是将被拾起的所述对象物上翻以使得从所述层叠的片状的对象物分离的位置；

厚度检测部，其在所述相对面移动至所述检测位置时对被所述拾取头拾起的所述对象物的厚度进行检测；以及

控制装置，其根据由所述厚度检测部检测出的所述对象物的厚度，对由所述拾取头拾起的所述对象物的片数是一片还是多片进行判断，在判断为多片的情况下，使所述相对面向拾起位置移动，使通过所述拾取头实施的所述对象物的拾起动作重新执行。

2.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，

所述拾取头具有能够从中央部朝向半径方向外侧以放射状喷出空气的相对面，通过喷出的空气将所述相对面的中央部设为负压而从所述层叠的片状的对象物以非接触吸附状态将最上方的对象物拾起。

3.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，

所述拾取头以能够从所述相对面进退的方式设置对所述最上方的对象物倾斜地刺入的刺针，通过进入的所述刺针从所述层叠的片状的对象物将最上方的对象物拾起。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的拾取装置，其特征在于，

具有按压机构，该按压机构能够使按压部件向从上方对所述层叠的片状的对象物进行压接的按压位置、和从所述层叠的片状的对象物分离的退避位置进行移动，

所述控制装置在判断为被所述拾取头拾起的对象物的片数为一片的情况下，通过所述按压机构使所述按压部件向所述按压位置移动，以使得从上方对在所述最上方的对象物的下一层层叠的对象物进行压接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的拾取装置，其特征在于，

所述拾取装置具有吸附装置，该吸附装置在吸引面以接触吸附状态对所述对象物进行吸引，

所述吸附装置以在所述拾取头移动至所述检测位置时所述吸引面和所述拾取头的所述相对面成为相同朝向的方式，与所述拾取头连结，

所述控制装置进行控制，以使得在所述拾取头移动至所述检测位置时，在进行通过所述吸附装置实施的吸引动作后，通过所述厚度检测部对所述对象物的厚度进行检测。

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