JPH04351237A - 板材分離装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、積層状態の板材を一
枚ずつ分離して、パンチプレスやその他の板材加工機に
搬入するローダに適用される板材分離装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、図４に示すようにストック場所Ｐ
の材料台車１に積層された板材Ｗを一枚ずつ分離して板
材加工機２に搬入する場合、レール３に沿って走行する
吸着式のローダ４が用いられる。ローダ４は、板材Ｗを
吸着する多数の吸着パッド７を昇降枠６に平面的に配列
して取付けたものであり、昇降枠６はパンタグラフ式の
昇降機構５により昇降駆動可能としてある。各吸着パッ
ド７は、ローダ４に搭載した吸引装置（図示せず）にフ
レキシブルパイプ等で接続されている。

【０００３】このようなローダ４において、材料台車１
上の板材Ｗを吸着して搬送する場合に、板材Ｗが２枚重
なり状態で吸着される場合がある。すなわち、積層され
た板材Ｗは、表面処理等のために表面に油が付着してい
たり、あるいは板材Ｗが互いに密に面接触しているため
に、吸着パッド７で一番上の板材Ｗを持ち上げる際に、
その下の板材Ｗまで共に持ち上がることがある。この重
なり状態で板材Ｗを搬送すると、加工上の支障を招くだ
けでなく、搬送途中で板材Ｗが落下する等の支障が生じ
る。

【０００４】そのため従来より、昇降枠６に設置した波
打ち駆動装置８で一部の吸着パッド７を昇降させ、板材
Ｗに波打ち動作させて分離の確実を図ることが行われて
いる。波打ち駆動装置８はエアシリンダ等からなり、例
えばローダ走行方向と直交方向に並ぶ一列の吸着パッド
７を同期して昇降可能としてある。また、板材Ｗの２枚
重なり状態を検出する２枚検出装置９を設け、２枚検出
時はローダの下降や波打ち動作を繰り返し行わせるよう
にしている。

【０００５】図５はその動作を示す流れ図である。まず
、ローダ４の昇降枠６を下降させ（Ｒ１）、吸着パッド
７により材料台車１上の板材Ｗを吸着する（Ｒ２）。 ついで、波打ち駆動装置８で一部の吸着パッド７を繰り
返し昇降させて、吸着状態の板材Ｗを端部がめくり上が
るように波打ち動作させる（Ｒ３）。この後、ローダ４
の昇降枠６を上昇させ（Ｒ４）、２枚検出装置９による
検出を行う（Ｒ５）。適正な吸着、すなわち１枚だけの
吸着の場合は、次行程の板材加工機２への搬入動作に移
る（Ｒ７）。

【０００６】２枚重なり状態の場合は、繰り返し回数の
判断（Ｒ８）の後、前記のローダ下降（Ｒ１）から２枚
検出判断（Ｒ６）までの動作を繰り返す。すなわちリト
ライを行う。繰り返し回数が３回になっても２枚重なり
状態が解消されない場合は、２枚検出エラー信号を出力
し（Ｒ９）、これにより機械の全体を停止させると共に
、アラームを発生させる。このように、２枚重なり状態
の搬送防止の確実を図っている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来は繰り返
し回数が増えても、各繰り返し過程における波打ち動作
（Ｒ３）の動作回数が同じであるため、分離の効率が悪
いという問題点がある。すなわち、２枚検出の繰り返し
回数が多い場合は、重なり状態の板材Ｗの付着性が強い
場合であるが、その場合でも同じ回数しか波打ち動作を
行わないため、繰り返し時の分離の成功率が低い。繰り
返し動作はローダ４の昇降を伴い、時間を要するため、
前記のように分離の成功率が低いと、繰り返し数が増え
て２枚分離の効率が悪くなる。

【０００８】この発明の目的は、２枚吸着時の分離の効
率向上を図ることのできる板材分離装置を提供すること
である。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明の構成を実施例
に対応する図１と共に説明する。この発明は、２枚検出
装置（９）の２枚重なり状態の検出信号に応答してロー
ダ（４）の下降，波打ち動作，および２枚検出動作を繰
り返し行わせる再試行制御手段（２６）を設けた板材分
離装置において、２枚検出の繰り返し回数の増加に応じ
て波打ち動作回数を増加させる波打ち回数増加手段（２
８）を設けたものである。ローダ（４）は、複数の吸着
パッド（７）を有し昇降駆動されるものであり、吸着パ
ッド（７）で吸着した板材（Ｗ）を、一部または全体の
吸着パッド（７）の昇降により波打ち動作させる波打ち
駆動装置（８）を有する。２枚検出装置（９）は、吸着
された板材（Ｗ）が２枚重なり状態であることを検出す
るものである。

【００１０】

【作用】ローダ（４）は、下方に積層された最上段の板
材（Ｗ）を、下降動作によって吸着パッド（７）により
吸着する。このとき、波打ち駆動装置（８）により一部
または全体の吸着パッド（７）を吸着状態のままで昇降
させて板材（Ｗ）を波打ちさせ、最上段の板材（Ｗ）と
その下段の板材（Ｗ）との分離性を良くする。波打ちの
後、ローダ（４）を上昇させ、２枚検出装置（９）によ
り吸着パッド（７）に吸着されている板材（Ｗ）が２枚
重なり状態であるか否かを検出する。１枚だけ分離して
吸着されている場合は、そのまま次の行程に移行する。 ２枚重なり状態の場合は、その検出信号に応答して再試
行制御手段（２６）により、ローダ（４）の下降，波打
ち動作，および２枚検出動作を繰り返し行わせる。１度
繰り返しても分離できない場合は、再度繰り返し動作を
行う。この場合に、繰り返し過程では、繰り返し回数の
増加に応じて波打ち動作の振動回数を増加させる。

【００１１】

【実施例】この発明の一実施例を図１ないし図３に基づ
いて説明する。ローダ４の構成は、図４と共に説明した
ものと同様であるので、対応部分に同一符号を付してそ
の説明を省略する。

【００１２】２枚検出装置９は、従来から用いられてい
るものであるが、その構成を図３と共に説明する。２枚
検出装置９は、板材Ｗを挟む一対のローラ１１，１２を
設け、検出側のローラ１２をエアシンダ１３で駆動され
る揺動リンク１４に取付け、その揺動の変位量を渦電流
変位センサ１６で検出することにより、挟み込み厚さを
検知するものである。揺動リンク１４の揺動は、ガイド
ロッド１７に設置された昇降部材１５にローラ１８を介
して伝達され、直線運動に変換して渦電流変位センサ１
６で検出される。

【００１３】渦電流変位センサ１６の検出値は、設定さ
れた板厚データと比較して２枚重なり状態であることを
検出するものであり、適正厚さと、２枚重なり状態との
他に、板材無し状態であることも検出できる。ローラ１
１，１２等を支持したローラフレーム１９は、板材Ｗの
位置ずれを許すために、ガイドロッド２１および支持ば
ね２２により浮き上がり状態に支持してある。ガイドロ
ッド２１を支持した検出器フレーム２０は、矢印ａ方向
に進退駆動可能に図１の支柱１０に設置してあり、検出
時のみ進出させる。

【００１４】つぎに、制御系を説明する。搬送制御装置
２３は、ローダ４の他に、材料台車１やアンローダ（図
示せず）等、板材加工機２に設置した搬送装置全体の自
動運転を行う手段であり、板材加工機２の数値制御装置
（図示せず）とタイミング信号等の送受を互いに行う。

【００１５】１枚分離制御手段２４は、搬送制御装置２
３に設けたシーケンス制御プログラムの一部であり、ロ
ーダ４を材料台車１の上方で昇降させて１枚の板材Ｗを
吸着する制御プログラムからなる。１枚分離制御手段２
４には、ローダ４の波打ち駆動装置８を駆動する波打ち
制御手段２５と、２枚検出装置９の２枚重なり状態の検
出信号に応答して後述の所定の繰り返し動作を行わせる
再試行制御手段２６と、所定の繰り返し動作を行っても
分離できない場合に報知手段３１にアラームを発生させ
ると共に機械全体を停止させる２枚吸着エラー検出手段
２７とが設けてある。

【００１６】上記構成の動作を説明する。図２は、図１
の１枚分離制御手段２４の全体動作の概略を示す。ロー
ダ４は材料台車１の上方で停止させ、図２の流れ図の制
御過程に移る。まず、ローダ４の昇降枠６を昇降機構５
で下降させ（Ｓ１）、吸着パッド７により、材料台車１
上の最上段の板材Ｗを吸着する（Ｓ２）。この状態で、
エアシリンダからなる波打ち駆動装置８により、ローダ
４の一列の吸着パッド７を設定回数だけ昇降させ、板材
Ｗを端部がめくり上がるように波打ちさせる（Ｓ３）。 この波打ち動作により、板材Ｗの重なり状態の分離性が
向上する。波打ちの後、ローダ４の昇降枠６を所定高さ
に上昇させ（Ｓ４）、吸着パッド７で吸着されている板
材Ｗの厚みを２枚検出装置９で検出する（Ｓ５）。適正
状態、すなわち１枚のみの吸着状態である旨の検出信号
があると（Ｓ６）、後述の波打ち回数クリア（Ｓ７）の
後に次行程に進み、ローダ４による板材Ｗの板材加工機
２への搬入を行う。

【００１７】ステップＳ６の２枚検出の判断過程で吸着
枚数が適正でないと判断された場合は、リトライ回数の
判断ステップＳ１１に進み、次の繰り返し動作の回数が
図１のリトライ回数設定部３０に設定された設定回数に
なったか否かを判断する。最初のときは、次の判断ステ
ップＳ１３に進み、２枚検出装置９の検出結果が２枚重
なり状態であるか、板材無しの状態であるかを判断する
。２枚重なり状態の場合はステップＳ９に進み、ローダ
４の昇降枠６を、吸着パッド７が材料台車１上の板材Ｗ
に達しない中間高さまで下降させる（Ｓ９）。この後、
波打ち回数増加手段２８により波打ち回数の設定値を所
定回数だけ増加させ（Ｓ１０）、波打ち駆動装置８によ
る波打ち動作（Ｓ３）と、ローダ４の上昇と、２枚検出
装置９による検出（Ｓ５）とを繰り返す。この場合の波
打ち回数は、前記のステップＳ１０で増加させた回数と
し、最初の吸着時の波打ち回数よりも多くする。

【００１８】２枚検出の判断時（Ｓ６）に、再度不適正
と判断されると、リトライ回数（繰り返し回数）の判断
を行い（Ｓ１１）、２枚以上の重なり状態であることを
判断した後（Ｓ１３）、前記のローダ４の途中までの下
降（Ｓ９）、および波打ち設定回数の増加（Ｓ１０）を
行い、波打ち動作から２枚検出判断までの動作（Ｓ３）
〜（Ｓ６）を繰り返す。このときは、さらに波打ち回数
を増加させる。繰り返しよって２枚検出が適正と判断さ
れると（Ｓ６）、波打ち回数増加手段２８で増加させた
波打ち回数を初期値にクリアした後（Ｓ７）、次行程に
進む。

【００１９】この板材分離装置は、このように繰り返し
回数の増加に応じて波打ち動作の振動回数を増加させる
ので、波打ちによる２枚分離の確実性が増す。波打ち回
数を増加すると、波打ち動作に要する時間は長くなるが
、繰り返し動作を何度も行うことが必要な場合は、板材
Ｗの重なり面の付着性が強い場合であるため、波打ちに
時間を要しても、分離の成功率を高めて繰り返し回数の
削減を図るほうが、２枚吸着時の分離の効率が向上する
。

【００２０】また、この実施例ではローダ４を途中まで
下降させ、吸着した板材Ｗが材料台車１上の板材Ｗから
浮いた状態で波打ちを行うので、分離性が良い。すなわ
ち、従来では繰り返し動作時において、吸着パッド７で
吸着している板材Ｗを材料台車１まで降ろしてから波打
ちを行わせていたため、再び板材Ｗを密着させることに
なる。そのため、２枚分離の失敗を手助けする結果にな
ることがあったが、この実施例ではこのような問題点も
解消される。

【００２１】中間高さの波打ち動作によって吸着パッド
７の板材Ｗが２枚とも落下した場合は、ステップＳ１３
の判断によって、ローダ４の下降ステップＳ１に戻り、
板材Ｗの吸着（Ｓ２）をやり直す。繰り返しを動作を行
って２枚検出の判断（Ｓ６）の後、繰り返し回数が設定
回数になったと判断されると（Ｓ１１）、２枚吸着エラ
ー検出手段２７により報知手段３１にランプの点滅やブ
ザーの鳴動等の報知を行わせ、かつ装置の全体を停止さ
せる。繰り返し回数の設定値は、この実施例では３回と
してある。なお、繰り返し回数は、例えばステップＳ１
３の判断の後、あるいはステップＳ１０の前後等で、図
１のリトライ回数カウンタ２９によりカウントする。

【００２２】なお、前記実施例では繰り返し過程におい
て、ローダ９を途中で停止させて波打ちさせるようにし
たが、材料台車１まで降ろして波打ちさせるようにして
も良い。波打ち回数の増加は、最初１の１回の繰り返し
過程では必ずしも行わなくても良い。また、２枚検出装
置９は、図３の構成のものに限らず、種々の構成のもの
が使用できる。

【００２３】

【発明の効果】この発明の板材分離装置は、ローダで吸
着した板材が２枚検出装置で２枚重なり状態であると検
出された場合に、再試行制御手段によりローダの下降，
波打ち動作，および２枚検出動作を繰り返し行わせる制
御において、繰り返し回数の増加に応じて前記の波打ち
動作回数を増加させるように構成したため、繰り返し過
程における２枚分離の成功率が向上する。また、最初の
吸着時や繰り返し回数の少ないときは、波打ち回数を少
なくするので、無駄に波打ちを行って時間を費やすこと
がない。これらにより、２枚分離の効率が向上するとい
う効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の板材分離装置の構成を示
すブロック図である。

【図２】板材分離装置の動作を示す流れ図である。

【図３】２枚検出装置の側面図である。

【図４】従来の板材加工ラインの正面図である。

【符号の説明】

１…材料台車、２…板材加工機、３…レール、４…ロー
ダ、５…昇降機構、６…昇降枠、７…吸着パッド、８…
波打ち駆動装置、９…２枚検出装置、２３…搬送制御装
置、２４…１枚分離制御手段、２５…波打ち制御手段、
２６…再試行制御手段、２８…波打ち回数増加手段、Ｗ
…板材

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　複数の吸着パッドを有し昇降駆動され
   るローダと、前記吸着パッドで吸着した板材を吸着パッ
   ドの昇降により波打ち動作させる波打ち駆動装置と、前
   記の吸着された板材が２枚重なり状態であることを検出
   する２枚検出装置と、この２枚重なり状態の検出信号に
   応答してローダの下降，前記波打ち動作，および２枚検
   出動作を繰り返し行わせる再試行制御手段と、この繰り
   返し過程で繰り返し回数の増加に応じて波打ち動作回数
   を増加させる波打ち回数増加手段とを具備した板材分離
   装置。