JP3879228B2

JP3879228B2 - 板材ローダ

Info

Publication number: JP3879228B2
Application number: JP02840498A
Authority: JP
Inventors: 秀之中谷
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1998-02-10
Filing date: 1998-02-10
Publication date: 2007-02-07
Anticipated expiration: 2018-02-10
Also published as: JPH11227989A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、素材台車等の板材台に積載された板材積載体から板材を一枚ずつ持ち上げ、その板材をパンチプレスやレーザ加工機等の板材加工機に搬入する板材ローダに関する。
【０００２】
【従来の技術】
板材ローダは、架設レールに設置されたローダ本体が、パンチプレス等の板材加工機と素材台車との間を走行する。ローダ本体には、板材を吸着する吸着パッドが、板材表面の広範囲を吸着可能なように行列状に複数設けられている。これら吸着パッドは、ローダ本体に対してパンタグラフ式または吊り下げ式に昇降自在な支持部材に取付けられている。
板材積載体から最上位の板材を一枚だけ持ち上げるのに、前記複数の吸着パッドのうちの、板材の所定コーナ部を吸着する一つのパッド（分離用パッド）が、他の吸着パッドとは独立して昇降可能となっている。この板材のコーナ部を吸着した状態で分離用パッドが昇降を繰り返すことにより、最上位の板材の下にある２枚目以降の板材を最上位の板材から分離させる。
その後、板材のコーナ部を含む一辺を吸着する一列の吸着パッド（分離パッドを含む）が、板材を吸着し、板材の一辺を、ローダ本体の固定フレームに設けられた２枚検出器の検出高さ位置まで持ち上げる。ここで、一枚であることを確認した後、最上位の板材と２枚目以降の板材積載体の間に、チェーン状に連結されたコンベヤローラを挿入して完全に分離させる。この後、ローダ本体は、板材の全体を行列状の吸着パッドで持ち上げ、板材加工機の位置へ向かう。
この場合に、もし、２枚検出器によって、１枚よりも多く持ち上げられていることが確認された場合は、リトライ、すなわち分離のやり直しを行うようになっている。具体的には、吸着パッドの吸着を解除して、最初から動作をやり直す。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のリトライに際して、吸着パッドの吸着を解除して板材の持ち上げ辺を落下させたときに、落下した板材が元の位置に戻らず、例えば、２枚の板材が板材積載体に対してずれてしまうことがある。このずれにより、リトライを良好に行うことができない場合がある。つまり、板材のコーナ部の位置がずれるので、分離パッドがコーナ部を吸着できなくなる。ずれが大きい場合は、他の部材、例えば素材台車の板材位置規制用のストッパに板材が乗り上げてしまうことがある。こうしたずれが生じるのは、前記一列の吸着パッドを２枚検出器の検出位置まで持ち上げなければならないからであり、この高さが高いほど、ずれが大きくなる。
このリトライ不良の対策を図る場合に、２枚検出器の高さ位置は固定であるため、この高さを低くするのは現実的でない。また、素材台車の積載面を昇降可能な構成とし、最上位の板材位置を一定に保つことによって前記のリトライの不良を緩和することも可能であるが、その場合、素材台車に昇降機構が必要となり、素材台車が高価なものになる。
【０００４】
この発明の目的は、このような課題を解消し、板材分離不良時に持ち上げを解除した板材が、他の板材とずれて再載置されることを防止でき、板材分離のやり直し動作を円滑に行える簡単な構成の板材ローダを提供することである。
この発明の他の目的は、板材ローダのコンパクト化を図ることである。
この発明のさらに他の目的は、簡単な構成の板材台で前記の板材分離のやり直し動作の円滑化を可能とすることである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明の板材ローダは、レールに沿って走行するローダ本体と、このローダ本体に対して昇降可能な支持部材と、この支持部材に支持され板材積載体の最上位の板材を吸着して持ち上げる吸着パッドと、前記の昇降する支持部材に設けられ、前記の持ち上げられた最上位の板材が一枚であることを確認する確認手段と、前記板材積載体を載置する板材台とを備えたものである。
この構成によると、吸着パッドが設けられて昇降する支持部材に、板材が一枚であることを確認する確認手段が設けられているので、板材台の最上位の板材から確認手段による板材一枚確認位置までの高さを低くできる。そのため、板材分離時に板材が板材台上の元の位置からずれた位置に戻るのを極力防止できる。その結果、板材分離のやり直し作業を円滑に行うことができる。
【０００６】
上記構成において、前記確認手段は、一枚であることを確認する確認位置と待機位置とに上下に直線的に移動するものとする。この構成の場合、確認手段が横方向に移動しないので、板材ローダの側方に余分なスペースが不要で、板材ローダをコンパクトに構成できる。
また、前記板材台は、板材を昇降不能に載せるものとしても良い。この構成の場合、板材の搬出が繰り返されるにつれて、板材台の最上位の板材の高さが低くなる。しかし、このように低くなっても、その最上位の板材から確認手段までの高さは支持部材の昇降を利用して一定高さに調整できるので、板材分離のやり直し作業に不具合が生じることがない。板材台も、昇降機能が不要であるため安価になる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態を図１ないし図７と共に説明する。
図５に平面図で示すように、板材加工機１の側方に、板材ローダ２のフレーム３が設置されている。板材加工機１はタレット式等のパンチプレスからなり、ワークテーブル４上の板材Ｗを把持するワークホルダ５が、前後（Ｙ方向）移動するキャリッジ６に横（Ｘ方向）移動可能に設置されている。また、ワークテーブル４の側端には、突没可能なピンからなるエンドロケータ７が設けてある。
図４に正面図で示すように、板材ローダ２のフレーム３の下方における所定の板材載置位置Ｐに、台車からなる板材台８が出入り可能に設置され、その上にパレット９を介して板材Ｗが積載されている。板材台８は、板材Ｗの縁部を揃えるストッパ８ａを有している。
【０００８】
フレーム３にはレール１０が板材加工機１のワークテーブル４上に延びて設けられ、このレール１０にローダ本体１１が走行自在に設置されている。ローダ本体１１には支持部材である昇降フレーム１２が昇降自在に設置され、この昇降フレーム１２に、板材Ｗを吸着する複数の吸着パッド１４Ａ〜１４Ｃと、吸着パッド１４Ａ，１４Ｂによって持ち上げられた板材Ｗが一枚であることを確認する枚数確認装置１５が設けられている。各吸着パッド１４Ａ〜１４Ｃは、真空源（図示せず）に接続された真空吸着パッドからなるが、電磁石等の磁力で吸着するパッドであっても良い。
ローダ本体１１のレール１０への設置は、図１，図２に示すように走行ローラ１６を介して行われ、一部の走行ローラ１６を回転駆動する走行駆動装置１８でローラ本体１１が走行駆動される。また、ローダ本体１１には、レール１０の下面に接する走行案内用のガイドローラ１７が設けられている。
昇降フレーム１２は、図５に示すように複数のビーム１３ａ〜１３ｄで構成され、各吸着パッド１４Ａ〜１４Ｃは、いずれかのビーム１３ａ〜１３ｄに取付けられて互いにマトリクス状に並んでいる。前記複数のビーム１３ａ〜１３ｄは、ローダ本体１１の走行方向に沿う主ビーム１２ａと、主ビーム１２ａの長手方向複数箇所にこの主ビーム１３ａと直交して接合された支持ビーム１３ｂ〜１３ｄとからなる。
【０００９】
昇降フレーム１２は、図１に示す上昇状態では、その一部を除き、ローダ本体１１の下部に設けられたスカート部１１ａで覆われる。昇降フレーム１２は、昇降ガイド２１により、ローダ本体１１に昇降自在に案内される。昇降ガイド２１は、昇降フレーム１２に立設した一対のガイドロッド１９，１９と、このガイドロッド１９，１９を各々昇降自在に嵌合させたガイド筒２０，２０とでなる。ガイド筒２０，２０は、ローダ本体１１の幅方向両端で下向きに立設してある。昇降ガイド２１は、パンタグラフ式のものであっても良い。
【００１０】
図２に示すように、昇降フレーム１２の昇降駆動装置２２は、２本の可撓性の巻き掛け部材２３，２３と、ガイドローラ２４，２４と、巻き取りローラ２５と、その駆動用のモータ２６（図１）とで構成される。モータ２６は、ローダ本体１１上に設置され、その出力軸に巻き取りローラ２５が取付けてある。両巻き掛け部材２３，２３は、ベルト、チェーン、またはロープ等からなる。これら巻き掛け部材２３，２３は、１個の同じ巻き取りローラ２５に各々一端が結合され、その回転によって巻き取りローラ２５に巻き取られる。各巻き掛け部材２３，２３の他端は昇降フレーム１２の両端部に結合してある。ガイドローラ２４，２４は、巻き掛け部材２３，２３の中間部を掛装して案内するものであり、ローダ本体１１の上面に回転自在に設置してある。
【００１１】
昇降フレーム１２に設けられた各吸着パッド１４Ａ〜１４Ｃのうち、位置決め用の吸着パッド１４Ｃを除く各吸着パッド１４Ａ，１４Ｂは、各々ばね２７により押し下げ側に付勢されている。そのうち、走行方向後端の支持ビーム１３ｂに設けられた図２の左寄りの３個の吸着パッド１４Ａ₁，１４Ａ₂，１４Ａ₃は、上動選択装置２８によって選択的に上昇退避可能としてある。上動選択装置２８は、リンク機構２９と、このリンク機構２９を駆動させるモータ３０とからなる。リンク機構２９は、昇降フレーム１２上でその長手方向に横移動自在に設けられたカム板３１と、モータ３０により正逆方向に回動駆動されてカム板３１の係合ピン３２に係合する回動アーム３３とからなり、回動アーム３３の回動によるカム板３１の横移動によって、各吸着パッド１４Ａ₁，１４Ａ₂，１４Ａ₃の上端に設けられたカムフォロワ３４がカム板３１で押し上げられる。これにより、搬送する板材Ｗの大きさに応じて上動退避させる吸着パッド１４Ａ₁，１４Ａ₂，１４Ａ₃が選択される。
【００１２】
昇降フレーム１２の支持ビーム１３ｂにおける残る吸着パッド１４Ｂ₁，１４Ｂ₂のうち、支持ビーム１３ｂの中心寄りに位置する吸着パッド１４Ｂ₁は、板材搬送時に板材Ｗを常時吸着可能な高さに設定される。また、支持ビーム１３ｂの右端に位置する残りの吸着パッド１４Ｂ₂、つまり昇降フレーム１２の所定コーナ部の吸着パッド１４Ｂ₂は、専用の昇降手段３５によって昇降駆動される。昇降手段３５は、図３に示すように、揺動アーム３８と、カムフォロワ３９と、このカムフォロワ３９に作用する偏心カム４０と、この偏心カム４０を回転駆動するモータ４１等により構成される。揺動アーム３８は、一端が支持ビーム１３ｂの取付部材３６にピン３７を介して揺動自在に支持され、他端が吸着パッド１４Ｂ₂の昇降ロッドの上端に係合する。カムフォロワ３９は、揺動アーム３８の中間部に設けられている。他の支持ビーム１３ｃ，１３ｄに設けられた搬送用の吸着パッド１４Ａ（図５）は、板材搬送時に板材Ｗを常時吸着可能な高さに設定されていても良く、また前記吸着パッド１４Ａ₁〜１４Ａ₃と同様に、上動選択手段（図示せず）によって選択的に上昇可能とされていても良い。
【００１３】
前記の位置決め用の２個の吸着パッド１４Ｃ，１４Ｃは、板材加工機１のワークテーブル４上で搬入板材Ｗを吸着して位置決めするためのものであるが、板材搬送時には搬送用としても使用される。これら位置決め用の吸着パッド１４Ｃは、進退シリンダ４２によって、搬送方向に対する斜め方向に水平移動可能とされる。各吸着パッド１４Ｃは、各々進退シリンダ４２の先端に取付けられ、進退シリンダ４２は昇降フレーム１２に固定された取付部材４３に昇降自在に支持される。吸着パッド１４Ｃの昇降は、支持ビーム１４Ｂに設けられた昇降装置４４によって行われる。昇降装置４４は、支持ビーム１４Ｂに沿って配置された昇降操作軸４５や、昇降操作軸４５の回転動作を吸着パッド１４Ｃに昇降動作として伝える伝達機構４６等からなり、昇降操作軸４５の回動により進退シリンダ４２と一体に両吸着パッド１４Ｃが昇降する。各吸着パッド１４Ｃは、ばね４７により押し下げ側に付勢されている。昇降操作軸４５の回動は、昇降フレーム１２に設置されたモータ４８の回転を、図示しないカム機構を介して昇降操作軸４５に伝達することにより行われる。
【００１４】
図４に示すように、フレーム３には、ローダ本体１１の各吸着パッド１４Ａ〜１４Ｃのほぼ下面の高さ位置に、可動ローラテーブル５１が設けられている。可動ローラテーブル５１は、多数のローラ４９（図１）を両端でチェーン５０によりすだれ状に連結したものである。チェーン５０は、フレーム３の両端のスプロケット５２に掛装され、一端のスプロケット５２をモータ５３で駆動することにより、ボックス５４内から水平方向に繰り出される。
【００１５】
図１に示すように、前記枚数確認装置１５は、確認手段５５と、この確認手段５５を確認位置と退避位置とに昇降させる昇降手段５６とを備える。昇降手段５６は、昇降フレーム１２に立設した取付部材５７に下向きに設置された昇降シリンダからなり、その昇降ロッド５６ａの下端に確認手段５５が取付けられている。前記昇降手段５６の駆動により、確認手段５５は上下に直線的に移動する。
【００１６】
図６に示すように、確認手段５５は、板材Ｗを挟持する板材挟持手段５８と、この板材挟持手段５８に基づき板材Ｗの枚数を確認する確認部６９と、板材挟持手段５８を、板材Ｗを挟む前進位置と板材Ｗを挟まない後退位置とに位置変更する位置変更手段５９とを備える。位置変更手段５９は、板状のフレーム６０にガイドレール６４を介して進退自在に設置された挟持手段支持部材６１と、この挟持手段支持部材６１の進退駆動源である進退シリンダ６２とで構成される。挟持手段支持部材６１の進退方向は、平面視でローダ本体１１の走行方向と同じ方向とされている。進退シリンダ６２は、板状フレーム６０の上辺部に設置されている。
板材挟持手段５８は、一対の挟持片５８ａ，５８ａの中間部を支軸６３で回動自在に支持した鋏状のものであり、挟持手段支持部材６１に支軸６３を介して開閉自在に設けられている。両挟持片５８ａ，５８ａの先端には、板材Ｗを傷つけることなく挟持できるように、各々当たり部としてローラ６５が設けられている。両挟持片５８ａ，５８ａの後部の相互間は、板材挟持手段５８を常に挟持する方向に付勢する付勢手段であるばね６６によって連結されている。
また、板状フレーム６０には、位置変更手段５９で後退させられる板材挟持手段５８に作用して板材挟持手段５８を開かせるカム６７が設けられている。このカム６７は、上下面がカム面となるものであり、この一対のカム面は、前端の頂部６７ａから後方に至るに従って次第に広がり、所定位置よりも後方部分が互いに平行となっている。このカム６７のカム面である上下縁に、板材挟持手段５８の両挟持片５８ａ，５８ａの後部に各々設けられたカムフォロワ６８，６８が接触する。カムフォロワ６８，６８にはローラが用いられている。
前記確認部６９は、一方の挟持片５８ａの後部に設けられている。この確認部６９は、板材挟持手段５８の両挟持片５８ａ，５８ａの後部の開き度を検出するセンサからなる。このセンサは、静電容量や磁束の変化等で検出する無接触のものであっても良く、また接触式のものであっても良い。このセンサからなる確認部６９で検出した開き度は、電子回路素子や制御装置で構成される判定手段（図示せず）により設定値と比較され、板材Ｗの枚数が確認される。なお、確認部６９は、所定の値よりも開き度が大きいか小さいかでオンオフが切り替わる２値の出力を行うものであっても良い。
【００１７】
上記構成の動作を説明する。ローダ本体１１で板材台８上の板材Ｗを持ち上げるに際しては、ローダ本体１１が板材台８上に位置し、可動ローラテーブル５１が収納された状態で、昇降フレーム１２が所定高さまで下降する。この後、昇降フレーム１２のコーナ部に設けられた吸着パッド１４Ｂ₂が、昇降手段３５の駆動により下降し、板材台８上の最上位の板材Ｗのコーナ部が吸着パッド１４Ｂ₂により吸着されて捲り上げられる。この捲り上げ後、上記昇降手段３５の駆動で吸着パッド１４Ｂ₂の昇降を繰り返して板材Ｗを波打ちさせる。このとき、板材Ｗが板材相互の密接により２枚重なり状態で吸着されていても、通常は前記の波打ちにより重なりが解消され、最上位の板材Ｗのみが吸着パッド１４Ｂ₂で吸着された状態となる。
【００１８】
次に、昇降フレーム１２に設けられた上記吸着パッド１４Ｂ₂を含む一列分の吸着パッド１４Ａ，１４Ｂにより、最上位の板材Ｗの上記コーナ部を含む一辺が吸着される。この吸着後、吸着パッド１４Ａ，１４Ｂを上昇させることにより、板材Ｗの端部は、図７（Ａ）のように確認位置に下降している確認手段５５の板材挟持手段５８と対向する高さとなるまで持ち上げられる。このとき、板材挟持手段５８は、位置変更手段５９で図６（Ａ）に示すように後退させられていて、カム６７による規制により、ばね６６の付勢力に抗して開き状態となっている。この状態から、位置変更手段５９の駆動で板材挟持手段５８が前進させられる。この前進に伴い、板材挟持手段５８は、カム６７の案内に従ってばね６６の付勢力で閉じて行く。板材挟持手段５８が前進端まで移動した状態では、板材挟持手段５８はカム６７から外れて図６（Ｂ）に示すように閉じ状態となる。
このように板材挟持手段５８が前進しながら閉じることにより、吸着パッド１４Ａ，１４Ｂで持ち上げ状態にある板材Ｗの端部が、図７（Ｂ）に示すように板材挟持手段５８により挟持される。この挟持状態で、板材挟持手段５８に設けられた確認部６９により板材Ｗの挟み込み枚数が一枚であることが確認される。確認後、板材挟持手段５８は位置変更手段５９で再度後退させられ、開き状態に戻される。
【００１９】
上記の挟持時に、板材Ｗの挟み込み枚数が２枚以上であると確認部６９で検出された場合は、その検出結果に従い、板材挟持手段５８の後退後、制御装置（図示せず）の指令で吸着パッド１４Ａ，１４Ｂによる板材Ｗの吸着が解除される。この吸着解除で板材Ｗを板材台８上に落下させた後、上記のコーナ部の吸着パッド１４Ｂ₂による吸着，捲り上げから、確認部６９による挟み込み厚さの確認までの板材分離動作がやり直される。
前記の２枚挟み込み時の板材落下時に際して、この板材ローダ２では、確認手段５５は吸着パッド１４Ａ，１４Ｂを設けた昇降フレーム１２に設けられているので、板材台８の最上位の板材Ｗから確認手段５５の確認位置までの高さを低く抑えることができる。そのため、板材Ｗの落下高さが低くでき、板材Ｗが板材台８上の元の位置から外れることが防止される。一方、板材台８は、板材Ｗを昇降不能に載せるものであるため、安価ではあるが、板材Ｗの搬出が進むと、最上位の板材Ｗの高さが低くなる。しかし、確認手段５５は吸着パッド１４Ａ，１４Ｂの設置された昇降フレーム１２に設置されているため、最上位の板材Ｗの高さが変わっても、最上位の板材Ｗから確認手段５５の確認位置までの高さが一定になるようにできる。したがって、板材Ｗの搬出が進んで最上位の板材Ｗの高さが低くなっても、板材分離のやり直しのための板材落下高さを低く保つことができ、落下時の板材Ｗの位置ずれが防止される。
【００２０】
また、板材挟持手段５８は、支軸６３により挟持手段支持部材６１に対して回動自在に支持されているので、板材Ｗの挟持時に、板材Ｗの傾きに差異がある場合でも、板材Ｗの傾きに追随して挟持できる。そのため、板材Ｗの傾きによって板材挟持手段５８に無用な開き力を与えることが防止され、確認部６９による正確な枚数確認が行える。また、この実施形態では、板材挟持手段５８を位置変更手段５９で進出させて、板材挟持手段５８を図６（Ａ）のように閉じ状態としたときに、板材挟持手段５８の一対のカムフォロワ６８は、カム６７の上下のカム面の協同による案内状態からは外れるが、カム６７の頂部６７ａから完全には脱しない状態に保たれる。すなわち、カム６７が一対のカムフォロワ６８の間に遊びを持って介在した状態となる。そのため、板材挟持手段５８がある程度回動すると、カムフォロワ６８が、カム６７の頂部６７ａに当接して、それ以上の回動が規制される。このように、板材挟持手段５８は、板材Ｗの傾きに追随する回動を可能とながら、回動し過ぎを規制することができる。
【００２１】
前記のように枚数確認動作が行われ、吸着パッド１４Ａ，１４Ｂで持ち上げられた板材Ｗが一枚であると確認されると、確認手段５５は、昇降手段５６によって上方の待機位置に上昇復帰させられる。この確認手段５５の確認位置と待機位置との間の昇降は、直線的に行われるようにしてあるので、例えば回動アーム等で回動させながら昇降させるものと異なり、板材ローダ２の側方に余分なスペースが不要であり、板材ローダ２をコンパクトに構成できる。
このように確認手段５５が上昇復帰した後、図１に示すように、吸着パッド１４Ａ，１４Ｂで持ち上げられた板材Ｗの下側に可動ローラテーブル５１が挿入され、持ち上げられた板材Ｗと板材台８に残る積載板材Ｗとが完全に分離される。このようにして分離された可動ローラテーブル５１上の板材Ｗは、水平状態となっており、この状態で全吸着パッド１４Ａ〜１４Ｃで吸着して持ち上げられる。この後、ローダ本体１１を走行させることにより、可動ローラテーブル５１上を滑って板材加工機１のワークテーブル４上に板材Ｗが搬入される。
搬入後、吸着パッド１４Ａ，１４Ｂによる吸着が解除され、位置決め用の吸着パッド１４Ｃが進退シリンダ４２で斜め方向に移動されることにより、板材Ｗがワークホルダ５とエンドロケータ７とに押し付けられ、ワークテーブル４上に原点位置決めされる。原点位置決めが完了すると、ワークホルダ５で板材Ｗが把持され、この後、吸着パッド１４Ｃによる吸着が解除されて、板材ローダ２は元の後退位置に戻る。
【００２２】
なお、上記実施形態では、１つの吸着パッド１４Ｂ₂で板材Ｗのコーナ部を捲り上げて板材分離を行うようにしたが、昇降フレーム１２に並ぶ一辺の複数の吸着パッドを分離用として使用し、板材の一辺を最初から同時に捲り上げるようにしても良い。
【００２３】
【発明の効果】
この発明の板材ローダは、レールに沿って走行するローダ本体と、このローダ本体に対して昇降可能な支持部材と、この支持部材に支持され板材積載体の最上位の板材を吸着して持ち上げる吸着パッドと、前記の昇降する支持部材に設けられ、前記の持ち上げられた最上位の板材が一枚であることを確認する確認手段と、前記板材積載体を載置する板材台とを備えたため、板材台の最上位の板材から確認手段による板材一枚確認位置までの高さを低くできる。そのため、板材分離不良による分離やり直し時に、持ち上げた板材が他の板材とずれて再載置されることを極力防止でき、板材分離のやり直し動作を円滑に行うことができる。
また、前記構成において、前記確認手段を、一枚であることを確認する確認位置と待機位置とに上下に直線的に移動するものとしたため、確認手段が横方向に移動しないので、板材ローダの側方に余分なスペースが不要で、板材ローダをコンパクトに構成できる。
また、前記板材台が、板材を昇降不能に載せるものである場合は、板材の搬出が繰り返されるにつれて、板材台の最上位の板材レベルが低くなるが、その最上位の板材から確認手段までの高さは支持部材の昇降を利用して一定高さに保つことができる。そのため、板材分離の繰り返し作業に不具合が生じず、板材台も構成が簡単で安価になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態に係る板材ローダの正面図である。
【図２】同板材ローダの側面図である。
【図３】同板材ローダの部分正面図である。
【図４】同板材ローダを使用した板材加工ラインの一部を示す正面図である。
【図５】同加工ラインの一部を示す正面図である。
【図６】（Ａ）は前記板材ローダにおける確認手段の板材挟持手段開き状態を示す正面図、（Ｂ）は同閉じ状態を示す正面図である。
【図７】同確認手段による板材枚数確認動作の説明図である。
【符号の説明】
２…板材ローダ１５…枚数確認装置
８…板材台５５…確認手段
１０…レール５８…板材挟持手段
１１…ローダ本体６９…確認部
１２…昇降フレーム（支持部材）Ｗ…板材
１４Ａ〜１４Ｃ…吸着パッドＵＷ…板材積載体。

Claims

レールに沿って走行するローダ本体と、このローダ本体に対して昇降可能な支持部材と、この支持部材に支持され板材積載体の最上位の板材を吸着して持ち上げる吸着パッドと、前記の昇降する支持部材に設けられ、前記の持ち上げられた最上位の板材が一枚であることを確認する確認手段と、前記板材積載体を載置する板材台とを備え、前記確認手段は、一枚であることを確認する確認位置と待機位置とに上下に直線的に移動するものとした板材ローダ。
前記板材台は、板材を昇降不能に載せるものである請求項１記載の板材ローダ。