JPH11227989A

JPH11227989A - 板材ローダ

Info

Publication number: JPH11227989A
Application number: JP2840498A
Authority: JP
Inventors: Hideyuki Nakatani; 秀之中谷
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1998-02-10
Filing date: 1998-02-10
Publication date: 1999-08-24
Anticipated expiration: 2018-02-10
Also published as: JP3879228B2

Abstract

(57)【要約】【課題】板材分離の不良時に、持ち上げ解除した板材
が板材台上の元の位置からずれた位置に戻るのを防止で
き、板材分離のやり直しを円滑に行える簡単な構成の板
材ローダを提供する。【解決手段】レール１０に沿って走行するローダ本体
１１を設ける。このローダ本体１１に対して昇降可能な
支持部材１２と、この支持部材１２に支持され板材積載
体の最上位の板材を吸着して持ち上げる吸着パッド１４
Ａ，１４Ｂを設ける。前記の昇降する支持部材１２に、
吸着パッド１４Ａ，１４Ｂによって持ち上げられた最上
位の板材Ｗが一枚であることを確認する確認手段５５を
設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、素材台車等の板
材台に積載された板材積載体から板材を一枚ずつ持ち上
げ、その板材をパンチプレスやレーザ加工機等の板材加
工機に搬入する板材ローダに関する。

【０００２】

【従来の技術】板材ローダは、架設レールに設置された
ローダ本体が、パンチプレス等の板材加工機と素材台車
との間を走行する。ローダ本体には、板材を吸着する吸
着パッドが、板材表面の広範囲を吸着可能なように行列
状に複数設けられている。これら吸着パッドは、ローダ
本体に対してパンタグラフ式または吊り下げ式に昇降自
在な支持部材に取付けられている。板材積載体から最上
位の板材を一枚だけ持ち上げるのに、前記複数の吸着パ
ッドのうちの、板材の所定コーナ部を吸着する一つのパ
ッド（分離用パッド）が、他の吸着パッドとは独立して
昇降可能となっている。この板材のコーナ部を吸着した
状態で分離用パッドが昇降を繰り返すことにより、最上
位の板材の下にある２枚目以降の板材を最上位の板材か
ら分離させる。その後、板材のコーナ部を含む一辺を吸
着する一列の吸着パッド（分離パッドを含む）が、板材
を吸着し、板材の一辺を、ローダ本体の固定フレームに
設けられた２枚検出器の検出高さ位置まで持ち上げる。
ここで、一枚であることを確認した後、最上位の板材と
２枚目以降の板材積載体の間に、チェーン状に連結され
たコンベヤローラを挿入して完全に分離させる。この
後、ローダ本体は、板材の全体を行列状の吸着パッドで
持ち上げ、板材加工機の位置へ向かう。この場合に、も
し、２枚検出器によって、１枚よりも多く持ち上げられ
ていることが確認された場合は、リトライ、すなわち分
離のやり直しを行うようになっている。具体的には、吸
着パッドの吸着を解除して、最初から動作をやり直す。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のリトライに際し
て、吸着パッドの吸着を解除して板材の持ち上げ辺を落
下させたときに、落下した板材が元の位置に戻らず、例
えば、２枚の板材が板材積載体に対してずれてしまうこ
とがある。このずれにより、リトライを良好に行うこと
ができない場合がある。つまり、板材のコーナ部の位置
がずれるので、分離パッドがコーナ部を吸着できなくな
る。ずれが大きい場合は、他の部材、例えば素材台車の
板材位置規制用のストッパに板材が乗り上げてしまうこ
とがある。こうしたずれが生じるのは、前記一列の吸着
パッドを２枚検出器の検出位置まで持ち上げなければな
らないからであり、この高さが高いほど、ずれが大きく
なる。このリトライ不良の対策を図る場合に、２枚検出
器の高さ位置は固定であるため、この高さを低くするの
は現実的でない。また、素材台車の積載面を昇降可能な
構成とし、最上位の板材位置を一定に保つことによって
前記のリトライの不良を緩和することも可能であるが、
その場合、素材台車に昇降機構が必要となり、素材台車
が高価なものになる。

【０００４】この発明の目的は、このような課題を解消
し、板材分離不良時に持ち上げを解除した板材が、他の
板材とずれて再載置されることを防止でき、板材分離の
やり直し動作を円滑に行える簡単な構成の板材ローダを
提供することである。この発明の他の目的は、板材ロー
ダのコンパクト化を図ることである。この発明のさらに
他の目的は、簡単な構成の板材台で前記の板材分離のや
り直し動作の円滑化を可能とすることである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の板材ローダ
は、レールに沿って走行するローダ本体と、このローダ
本体に対して昇降可能な支持部材と、この支持部材に支
持され板材積載体の最上位の板材を吸着して持ち上げる
吸着パッドと、前記の昇降する支持部材に設けられ、前
記の持ち上げられた最上位の板材が一枚であることを確
認する確認手段と、前記板材積載体を載置する板材台と
を備えたものである。この構成によると、吸着パッドが
設けられて昇降する支持部材に、板材が一枚であること
を確認する確認手段が設けられているので、板材台の最
上位の板材から確認手段による板材一枚確認位置までの
高さを低くできる。そのため、板材分離時に板材が板材
台上の元の位置からずれた位置に戻るのを極力防止でき
る。その結果、板材分離のやり直し作業を円滑に行うこ
とができる。

【０００６】上記構成において、前記確認手段は、一枚
であることを確認する確認位置と待機位置とに上下に直
線的に移動するものとしても良い。この構成の場合、確
認手段が横方向に移動しないので、板材ローダの側方に
余分なスペースが不要で、板材ローダをコンパクトに構
成できる。また、前記板材台は、板材を昇降不能に載せ
るものとしても良い。この構成の場合、板材の搬出が繰
り返されるにつれて、板材台の最上位の板材の高さが低
くなる。しかし、このように低くなっても、その最上位
の板材から確認手段までの高さは支持部材の昇降を利用
して一定高さに調整できるので、板材分離のやり直し作
業に不具合が生じることがない。板材台も、昇降機能が
不要であるため安価になる。

【０００７】

【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図１ない
し図７と共に説明する。図５に平面図で示すように、板
材加工機１の側方に、板材ローダ２のフレーム３が設置
されている。板材加工機１はタレット式等のパンチプレ
スからなり、ワークテーブル４上の板材Ｗを把持するワ
ークホルダ５が、前後（Ｙ方向）移動するキャリッジ６
に横（Ｘ方向）移動可能に設置されている。また、ワー
クテーブル４の側端には、突没可能なピンからなるエン
ドロケータ７が設けてある。図４に正面図で示すよう
に、板材ローダ２のフレーム３の下方における所定の板
材載置位置Ｐに、台車からなる板材台８が出入り可能に
設置され、その上にパレット９を介して板材Ｗが積載さ
れている。板材台８は、板材Ｗの縁部を揃えるストッパ
８ａを有している。

【０００８】フレーム３にはレール１０が板材加工機１
のワークテーブル４上に延びて設けられ、このレール１
０にローダ本体１１が走行自在に設置されている。ロー
ダ本体１１には支持部材である昇降フレーム１２が昇降
自在に設置され、この昇降フレーム１２に、板材Ｗを吸
着する複数の吸着パッド１４Ａ〜１４Ｃと、吸着パッド
１４Ａ，１４Ｂによって持ち上げられた板材Ｗが一枚で
あることを確認する枚数確認装置１５が設けられてい
る。各吸着パッド１４Ａ〜１４Ｃは、真空源（図示せ
ず）に接続された真空吸着パッドからなるが、電磁石等
の磁力で吸着するパッドであっても良い。ローダ本体１
１のレール１０への設置は、図１，図２に示すように走
行ローラ１６を介して行われ、一部の走行ローラ１６を
回転駆動する走行駆動装置１８でローラ本体１１が走行
駆動される。また、ローダ本体１１には、レール１０の
下面に接する走行案内用のガイドローラ１７が設けられ
ている。昇降フレーム１２は、図５に示すように複数の
ビーム１３ａ〜１３ｄで構成され、各吸着パッド１４Ａ
〜１４Ｃは、いずれかのビーム１３ａ〜１３ｄに取付け
られて互いにマトリクス状に並んでいる。前記複数のビ
ーム１３ａ〜１３ｄは、ローダ本体１１の走行方向に沿
う主ビーム１２ａと、主ビーム１２ａの長手方向複数箇
所にこの主ビーム１３ａと直交して接合された支持ビー
ム１３ｂ〜１３ｄとからなる。

【０００９】昇降フレーム１２は、図１に示す上昇状態
では、その一部を除き、ローダ本体１１の下部に設けら
れたスカート部１１ａで覆われる。昇降フレーム１２
は、昇降ガイド２１により、ローダ本体１１に昇降自在
に案内される。昇降ガイド２１は、昇降フレーム１２に
立設した一対のガイドロッド１９，１９と、このガイド
ロッド１９，１９を各々昇降自在に嵌合させたガイド筒
２０，２０とでなる。ガイド筒２０，２０は、ローダ本
体１１の幅方向両端で下向きに立設してある。昇降ガイ
ド２１は、パンタグラフ式のものであっても良い。

【００１０】図２に示すように、昇降フレーム１２の昇
降駆動装置２２は、２本の可撓性の巻き掛け部材２３，
２３と、ガイドローラ２４，２４と、巻き取りローラ２
５と、その駆動用のモータ２６（図１）とで構成され
る。モータ２６は、ローダ本体１１上に設置され、その
出力軸に巻き取りローラ２５が取付けてある。両巻き掛
け部材２３，２３は、ベルト、チェーン、またはロープ
等からなる。これら巻き掛け部材２３，２３は、１個の
同じ巻き取りローラ２５に各々一端が結合され、その回
転によって巻き取りローラ２５に巻き取られる。各巻き
掛け部材２３，２３の他端は昇降フレーム１２の両端部
に結合してある。ガイドローラ２４，２４は、巻き掛け
部材２３，２３の中間部を掛装して案内するものであ
り、ローダ本体１１の上面に回転自在に設置してある。

【００１１】昇降フレーム１２に設けられた各吸着パッ
ド１４Ａ〜１４Ｃのうち、位置決め用の吸着パッド１４
Ｃを除く各吸着パッド１４Ａ，１４Ｂは、各々ばね２７
により押し下げ側に付勢されている。そのうち、走行方
向後端の支持ビーム１３ｂに設けられた図２の左寄りの
３個の吸着パッド１４Ａ₁，１４Ａ₂，１４Ａ₃は、上
動選択装置２８によって選択的に上昇退避可能としてあ
る。上動選択装置２８は、リンク機構２９と、このリン
ク機構２９を駆動させるモータ３０とからなる。リンク
機構２９は、昇降フレーム１２上でその長手方向に横移
動自在に設けられたカム板３１と、モータ３０により正
逆方向に回動駆動されてカム板３１の係合ピン３２に係
合する回動アーム３３とからなり、回動アーム３３の回
動によるカム板３１の横移動によって、各吸着パッド１
４Ａ₁，１４Ａ₂，１４Ａ₃の上端に設けられたカムフ
ォロワ３４がカム板３１で押し上げられる。これによ
り、搬送する板材Ｗの大きさに応じて上動退避させる吸
着パッド１４Ａ₁，１４Ａ₂，１４Ａ₃が選択される。

【００１２】昇降フレーム１２の支持ビーム１３ｂにお
ける残る吸着パッド１４Ｂ₁，１４Ｂ₂のうち、支持ビ
ーム１３ｂの中心寄りに位置する吸着パッド１４Ｂ
₁は、板材搬送時に板材Ｗを常時吸着可能な高さに設定
される。また、支持ビーム１３ｂの右端に位置する残り
の吸着パッド１４Ｂ₂、つまり昇降フレーム１２の所定
コーナ部の吸着パッド１４Ｂ₂は、専用の昇降手段３５
によって昇降駆動される。昇降手段３５は、図３に示す
ように、揺動アーム３８と、カムフォロワ３９と、この
カムフォロワ３９に作用する偏心カム４０と、この偏心
カム４０を回転駆動するモータ４１等により構成され
る。揺動アーム３８は、一端が支持ビーム１３ｂの取付
部材３６にピン３７を介して揺動自在に支持され、他端
が吸着パッド１４Ｂ₂の昇降ロッドの上端に係合する。
カムフォロワ３９は、揺動アーム３８の中間部に設けら
れている。他の支持ビーム１３ｃ，１３ｄに設けられた
搬送用の吸着パッド１４Ａ（図５）は、板材搬送時に板
材Ｗを常時吸着可能な高さに設定されていても良く、ま
た前記吸着パッド１４Ａ₁〜１４Ａ₃と同様に、上動選
択手段（図示せず）によって選択的に上昇可能とされて
いても良い。

【００１３】前記の位置決め用の２個の吸着パッド１４
Ｃ，１４Ｃは、板材加工機１のワークテーブル４上で搬
入板材Ｗを吸着して位置決めするためのものであるが、
板材搬送時には搬送用としても使用される。これら位置
決め用の吸着パッド１４Ｃは、進退シリンダ４２によっ
て、搬送方向に対する斜め方向に水平移動可能とされ
る。各吸着パッド１４Ｃは、各々進退シリンダ４２の先
端に取付けられ、進退シリンダ４２は昇降フレーム１２
に固定された取付部材４３に昇降自在に支持される。吸
着パッド１４Ｃの昇降は、支持ビーム１４Ｂに設けられ
た昇降装置４４によって行われる。昇降装置４４は、支
持ビーム１４Ｂに沿って配置された昇降操作軸４５や、
昇降操作軸４５の回転動作を吸着パッド１４Ｃに昇降動
作として伝える伝達機構４６等からなり、昇降操作軸４
５の回動により進退シリンダ４２と一体に両吸着パッド
１４Ｃが昇降する。各吸着パッド１４Ｃは、ばね４７に
より押し下げ側に付勢されている。昇降操作軸４５の回
動は、昇降フレーム１２に設置されたモータ４８の回転
を、図示しないカム機構を介して昇降操作軸４５に伝達
することにより行われる。

【００１４】図４に示すように、フレーム３には、ロー
ダ本体１１の各吸着パッド１４Ａ〜１４Ｃのほぼ下面の
高さ位置に、可動ローラテーブル５１が設けられてい
る。可動ローラテーブル５１は、多数のローラ４９（図
１）を両端でチェーン５０によりすだれ状に連結したも
のである。チェーン５０は、フレーム３の両端のスプロ
ケット５２に掛装され、一端のスプロケット５２をモー
タ５３で駆動することにより、ボックス５４内から水平
方向に繰り出される。

【００１５】図１に示すように、前記枚数確認装置１５
は、確認手段５５と、この確認手段５５を確認位置と退
避位置とに昇降させる昇降手段５６とを備える。昇降手
段５６は、昇降フレーム１２に立設した取付部材５７に
下向きに設置された昇降シリンダからなり、その昇降ロ
ッド５６ａの下端に確認手段５５が取付けられている。
前記昇降手段５６の駆動により、確認手段５５は上下に
直線的に移動する。

【００１６】図６に示すように、確認手段５５は、板材
Ｗを挟持する板材挟持手段５８と、この板材挟持手段５
８に基づき板材Ｗの枚数を確認する確認部６９と、板材
挟持手段５８を、板材Ｗを挟む前進位置と板材Ｗを挟ま
ない後退位置とに位置変更する位置変更手段５９とを備
える。位置変更手段５９は、板状のフレーム６０にガイ
ドレール６４を介して進退自在に設置された挟持手段支
持部材６１と、この挟持手段支持部材６１の進退駆動源
である進退シリンダ６２とで構成される。挟持手段支持
部材６１の進退方向は、平面視でローダ本体１１の走行
方向と同じ方向とされている。進退シリンダ６２は、板
状フレーム６０の上辺部に設置されている。板材挟持手
段５８は、一対の挟持片５８ａ，５８ａの中間部を支軸
６３で回動自在に支持した鋏状のものであり、挟持手段
支持部材６１に支軸６３を介して開閉自在に設けられて
いる。両挟持片５８ａ，５８ａの先端には、板材Ｗを傷
つけることなく挟持できるように、各々当たり部として
ローラ６５が設けられている。両挟持片５８ａ，５８ａ
の後部の相互間は、板材挟持手段５８を常に挟持する方
向に付勢する付勢手段であるばね６６によって連結され
ている。また、板状フレーム６０には、位置変更手段５
９で後退させられる板材挟持手段５８に作用して板材挟
持手段５８を開かせるカム６７が設けられている。この
カム６７は、上下面がカム面となるものであり、この一
対のカム面は、前端の頂部６７ａから後方に至るに従っ
て次第に広がり、所定位置よりも後方部分が互いに平行
となっている。このカム６７のカム面である上下縁に、
板材挟持手段５８の両挟持片５８ａ，５８ａの後部に各
々設けられたカムフォロワ６８，６８が接触する。カム
フォロワ６８，６８にはローラが用いられている。前記
確認部６９は、一方の挟持片５８ａの後部に設けられて
いる。この確認部６９は、板材挟持手段５８の両挟持片
５８ａ，５８ａの後部の開き度を検出するセンサからな
る。このセンサは、静電容量や磁束の変化等で検出する
無接触のものであっても良く、また接触式のものであっ
ても良い。このセンサからなる確認部６９で検出した開
き度は、電子回路素子や制御装置で構成される判定手段
（図示せず）により設定値と比較され、板材Ｗの枚数が
確認される。なお、確認部６９は、所定の値よりも開き
度が大きいか小さいかでオンオフが切り替わる２値の出
力を行うものであっても良い。

【００１７】上記構成の動作を説明する。ローダ本体１
１で板材台８上の板材Ｗを持ち上げるに際しては、ロー
ダ本体１１が板材台８上に位置し、可動ローラテーブル
５１が収納された状態で、昇降フレーム１２が所定高さ
まで下降する。この後、昇降フレーム１２のコーナ部に
設けられた吸着パッド１４Ｂ₂が、昇降手段３５の駆動
により下降し、板材台８上の最上位の板材Ｗのコーナ部
が吸着パッド１４Ｂ₂により吸着されて捲り上げられ
る。この捲り上げ後、上記昇降手段３５の駆動で吸着パ
ッド１４Ｂ₂の昇降を繰り返して板材Ｗを波打ちさせ
る。このとき、板材Ｗが板材相互の密接により２枚重な
り状態で吸着されていても、通常は前記の波打ちにより
重なりが解消され、最上位の板材Ｗのみが吸着パッド１
４Ｂ₂で吸着された状態となる。

【００１８】次に、昇降フレーム１２に設けられた上記
吸着パッド１４Ｂ₂を含む一列分の吸着パッド１４Ａ，
１４Ｂにより、最上位の板材Ｗの上記コーナ部を含む一
辺が吸着される。この吸着後、吸着パッド１４Ａ，１４
Ｂを上昇させることにより、板材Ｗの端部は、図７
（Ａ）のように確認位置に下降している確認手段５５の
板材挟持手段５８と対向する高さとなるまで持ち上げら
れる。このとき、板材挟持手段５８は、位置変更手段５
９で図６（Ａ）に示すように後退させられていて、カム
６７による規制により、ばね６６の付勢力に抗して開き
状態となっている。この状態から、位置変更手段５９の
駆動で板材挟持手段５８が前進させられる。この前進に
伴い、板材挟持手段５８は、カム６７の案内に従ってば
ね６６の付勢力で閉じて行く。板材挟持手段５８が前進
端まで移動した状態では、板材挟持手段５８はカム６７
から外れて図６（Ｂ）に示すように閉じ状態となる。こ
のように板材挟持手段５８が前進しながら閉じることに
より、吸着パッド１４Ａ，１４Ｂで持ち上げ状態にある
板材Ｗの端部が、図７（Ｂ）に示すように板材挟持手段
５８により挟持される。この挟持状態で、板材挟持手段
５８に設けられた確認部６９により板材Ｗの挟み込み枚
数が一枚であることが確認される。確認後、板材挟持手
段５８は位置変更手段５９で再度後退させられ、開き状
態に戻される。

【００１９】上記の挟持時に、板材Ｗの挟み込み枚数が
２枚以上であると確認部６９で検出された場合は、その
検出結果に従い、板材挟持手段５８の後退後、制御装置
（図示せず）の指令で吸着パッド１４Ａ，１４Ｂによる
板材Ｗの吸着が解除される。この吸着解除で板材Ｗを板
材台８上に落下させた後、上記のコーナ部の吸着パッド
１４Ｂ₂による吸着，捲り上げから、確認部６９による
挟み込み厚さの確認までの板材分離動作がやり直され
る。前記の２枚挟み込み時の板材落下時に際して、この
板材ローダ２では、確認手段５５は吸着パッド１４Ａ，
１４Ｂを設けた昇降フレーム１２に設けられているの
で、板材台８の最上位の板材Ｗから確認手段５５の確認
位置までの高さを低く抑えることができる。そのため、
板材Ｗの落下高さが低くでき、板材Ｗが板材台８上の元
の位置から外れることが防止される。一方、板材台８
は、板材Ｗを昇降不能に載せるものであるため、安価で
はあるが、板材Ｗの搬出が進むと、最上位の板材Ｗの高
さが低くなる。しかし、確認手段５５は吸着パッド１４
Ａ，１４Ｂの設置された昇降フレーム１２に設置されて
いるため、最上位の板材Ｗの高さが変わっても、最上位
の板材Ｗから確認手段５５の確認位置までの高さが一定
になるようにできる。したがって、板材Ｗの搬出が進ん
で最上位の板材Ｗの高さが低くなっても、板材分離のや
り直しのための板材落下高さを低く保つことができ、落
下時の板材Ｗの位置ずれが防止される。

【００２０】また、板材挟持手段５８は、支軸６３によ
り挟持手段支持部材６１に対して回動自在に支持されて
いるので、板材Ｗの挟持時に、板材Ｗの傾きに差異があ
る場合でも、板材Ｗの傾きに追随して挟持できる。その
ため、板材Ｗの傾きによって板材挟持手段５８に無用な
開き力を与えることが防止され、確認部６９による正確
な枚数確認が行える。また、この実施形態では、板材挟
持手段５８を位置変更手段５９で進出させて、板材挟持
手段５８を図６（Ａ）のように閉じ状態としたときに、
板材挟持手段５８の一対のカムフォロワ６８は、カム６
７の上下のカム面の協同による案内状態からは外れる
が、カム６７の頂部６７ａから完全には脱しない状態に
保たれる。すなわち、カム６７が一対のカムフォロワ６
８の間に遊びを持って介在した状態となる。そのため、
板材挟持手段５８がある程度回動すると、カムフォロワ
６８が、カム６７の頂部６７ａに当接して、それ以上の
回動が規制される。このように、板材挟持手段５８は、
板材Ｗの傾きに追随する回動を可能とながら、回動し過
ぎを規制することができる。

【００２１】前記のように枚数確認動作が行われ、吸着
パッド１４Ａ，１４Ｂで持ち上げられた板材Ｗが一枚で
あると確認されると、確認手段５５は、昇降手段５６に
よって上方の待機位置に上昇復帰させられる。この確認
手段５５の確認位置と待機位置との間の昇降は、直線的
に行われるようにしてあるので、例えば回動アーム等で
回動させながら昇降させるものと異なり、板材ローダ２
の側方に余分なスペースが不要であり、板材ローダ２を
コンパクトに構成できる。このように確認手段５５が上
昇復帰した後、図１に示すように、吸着パッド１４Ａ，
１４Ｂで持ち上げられた板材Ｗの下側に可動ローラテー
ブル５１が挿入され、持ち上げられた板材Ｗと板材台８
に残る積載板材Ｗとが完全に分離される。このようにし
て分離された可動ローラテーブル５１上の板材Ｗは、水
平状態となっており、この状態で全吸着パッド１４Ａ〜
１４Ｃで吸着して持ち上げられる。この後、ローダ本体
１１を走行させることにより、可動ローラテーブル５１
上を滑って板材加工機１のワークテーブル４上に板材Ｗ
が搬入される。搬入後、吸着パッド１４Ａ，１４Ｂによ
る吸着が解除され、位置決め用の吸着パッド１４Ｃが進
退シリンダ４２で斜め方向に移動されることにより、板
材Ｗがワークホルダ５とエンドロケータ７とに押し付け
られ、ワークテーブル４上に原点位置決めされる。原点
位置決めが完了すると、ワークホルダ５で板材Ｗが把持
され、この後、吸着パッド１４Ｃによる吸着が解除され
て、板材ローダ２は元の後退位置に戻る。

【００２２】なお、上記実施形態では、１つの吸着パッ
ド１４Ｂ₂で板材Ｗのコーナ部を捲り上げて板材分離を
行うようにしたが、昇降フレーム１２に並ぶ一辺の複数
の吸着パッドを分離用として使用し、板材の一辺を最初
から同時に捲り上げるようにしても良い。

【００２３】

【発明の効果】この発明の板材ローダは、レールに沿っ
て走行するローダ本体と、このローダ本体に対して昇降
可能な支持部材と、この支持部材に支持され板材積載体
の最上位の板材を吸着して持ち上げる吸着パッドと、前
記の昇降する支持部材に設けられ、前記の持ち上げられ
た最上位の板材が一枚であることを確認する確認手段
と、前記板材積載体を載置する板材台とを備えたため、
板材台の最上位の板材から確認手段による板材一枚確認
位置までの高さを低くできる。そのため、板材分離不良
による分離やり直し時に、持ち上げた板材が他の板材と
ずれて再載置されることを極力防止でき、板材分離のや
り直し動作を円滑に行うことができる。前記構成におい
て、前記確認手段を、一枚であることを確認する確認位
置と待機位置とに上下に直線的に移動するものとした場
合は、確認手段が横方向に移動しないので、板材ローダ
の側方に余分なスペースが不要で、板材ローダをコンパ
クトに構成できる。また、前記板材台が、板材を昇降不
能に載せるものである場合は、板材の搬出が繰り返され
るにつれて、板材台の最上位の板材レベルが低くなる
が、その最上位の板材から確認手段までの高さは支持部
材の昇降を利用して一定高さに保つことができる。その
ため、板材分離の繰り返し作業に不具合が生じず、板材
台も構成が簡単で安価になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態に係る板材ローダの正面
図である。

【図２】同板材ローダの側面図である。

【図３】同板材ローダの部分正面図である。

【図４】同板材ローダを使用した板材加工ラインの一部
を示す正面図である。

【図５】同加工ラインの一部を示す正面図である。

【図６】（Ａ）は前記板材ローダにおける確認手段の板
材挟持手段開き状態を示す正面図、（Ｂ）は同閉じ状態
を示す正面図である。

【図７】同確認手段による板材枚数確認動作の説明図で
ある。

【符号の説明】

２…板材ローダ１５…枚数確認装置８…板材台５５…確認手段１０…レール５８…板材挟持手
段１１…ローダ本体６９…確認部１２…昇降フレーム（支持部材）Ｗ…板材１４Ａ〜１４Ｃ…吸着パッドＵＷ…板材積載
体。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】レールに沿って走行するローダ本体と、
このローダ本体に対して昇降可能な支持部材と、この支
持部材に支持され板材積載体の最上位の板材を吸着して
持ち上げる吸着パッドと、前記の昇降する支持部材に設
けられ、前記の持ち上げられた最上位の板材が一枚であ
ることを確認する確認手段と、前記板材積載体を載置す
る板材台とを備えた板材ローダ。
【請求項２】前記確認手段は、一枚であることを確認
する確認位置と待機位置とに上下に直線的に移動するも
のとした請求項１記載の板材ローダ。
【請求項３】前記板材台は、板材を昇降不能に載せる
ものである請求項１または請求項２記載の板材ローダ。