JPH10139164A - 物品処理設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 段積み物品をリフトテーブルによってデパレ
トラバーサに供給する際、作用解除位置に待機する支持
具に物品が当たっても両者の破損が回避できるようにす
る。 【解決手段】 段積み物品Ｄをリフトテーブル３によっ
て上昇操作して最上段の物品Ｄをデパレトラバーサ７に
供給すると、第１支持具５１と第２支持具５２とが二段
目の物品Ｄを支持し、デパレトラバーサ７が最上段の物
品Ｄを把持して移送していく。最上段の物品Ｄがデパレ
トラバーサ７の受取位置に上昇する際、荷崩れしていて
第２支持具５１に当たることがあると、第２支持具５１
が支持部材５３に対して上昇揺動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数段に積み重な
る段積み物品のうちの最上段の物品を受取位置で受取っ
て供給位置に移載する物品移載装置と、この物品移載装
置が物品の移載を行うに伴い、段積み物品を一段分上昇
操作して最上段の物品を前記受取位置に供給する物品リ
フト装置とを備えるとともに、前記物品移載装置が物品
の受取りを行う際に段積み物品のうちの上から二段目の
物品を支持する支持具を、物品の側面に接触する作用位
置と、段積み物品から離れる作用解除位置とに切り換え
操作自在に備える物品処理設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記物品処理設備は、物品移載装置が最
上段の物品を取り出していく際、支持具の支持作用によ
り、その取出し物品の下側に位置する物品が取出し物品
との接触などによってずれ動く荷崩れを回避できるよう
に配慮されたものである。また、リフト装置が段積み物
品を上昇させて最上段物品を物品移載装置の受取位置に
供給する際、支持具を作用解除位置に切り換え、支持具
が物品上昇の障害にならないようにすることを可能にし
たものである。この種物品処理装置にあっては、リフト
装置が段積み物品を上昇させて最上段物品を物品移載装
置の受取位置に供給する際、支持具が作用解除位置に引
退していることにより、始動衝撃や駆動振動の伝わり具
合によっては物品がずれ動くことがある。また、段積み
物品がリフト装置に供給するべく搬送される途中でずれ
動き、この荷崩れ状態のままでリフト装置に供給される
ことがある。このような荷崩れ状態のままで段積み物品
が上昇操作されると、物品のずれ動きが大きい場合、支
持具が作用解除位置に引退して待機していても、位置ず
れ物品が支持具に当たることがある。このため、従来、
物品の位置ずれを検出する位置ずれセンサーと、このセ
ンサーが検出状態になるとリフト装置による物品上昇を
自動的に停止させる制御手段とを備え、位置ずれ物品と
支持具との衝突を回避するという荷崩れ対策を採用して
いた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の荷崩れ
対策の場合、センサーが誤検出するとか検出作動しなと
かの検出不良が発生したり、制御手段が制御信号を出力
しないとかのトラブルが発生し、荷崩れが発生しても、
物品と支持具の衝突回避が行われなくなることがあっ
た。このため、荷崩れが発生すると、物品と支持具とが
衝突して変形したり破損したりすることがあった。本発
明の目的は、上記した荷崩れ対策を採用するしないにか
かわらず、荷崩れ発生に起因する物品と支持具の衝突破
損を回避できる物品処理設備を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】目的達成のために、請求
項１に記載の発明によれば、冒頭に記した物品処理設備
において、物品移載装置が物品の受取りを行う際に段積
み物品に作用する支持具を、物品リフト装置によって上
昇操作される段積み物品が当たると上昇するように構成
してあるものだから、冒頭に記した如き荷崩れ対策を採
用していても故障しているとか、この荷崩れ対策を採用
していないとかにより、段積み物品が荷崩れの発生した
ままで上昇操作されて支持具に当たることがあっても、
支持具が上昇して物品や支持具に当たりによる強い衝撃
が作用することを回避でき、物品や支持具が変形したり
破損したりすることを極力回避しながら物品の移載処理
が行える。

【０００５】請求項２に記載の発明によれば、前記物品
移載装置が前記受取位置から前記供給位置に水平または
ほぼ水平に前記支持具の上方を移動して物品の移載を行
うように構成するとともに、前記支持具が前記作用位置
と前記作用解除位置とに水平またはほぼ水平に移動する
ように構成してある。すなわち、物品移載装置が物品を
受取位置から供給位置に移送する際、移送物品が物品リ
フト装置に残る物品の上面側に接触していき、残留物品
に移送物品との摩擦による移動操作力が作用するととも
に、この操作力が発生すると、支持具がこれを支持する
部材との間の融通と、残留物品による押圧作用とのため
に移送物品の移動方向にずれ動く事態が発生しやすいも
のである。つまり、物品移載装置が物品の移載を行う際
にリフト装置に残る物品が移送物品の移動方向にずれ動
き、物品が支持具に当たる事態が発生しやすいものであ
るが、支持具は物品が当たると上昇するものであるた
め、物品や支持具の衝突による変形や破損を効果的に回
避しながら物品の移載処理が行える。

【０００６】請求項３に記載の発明によれば、前記物品
リフト装置は、複数個の物品が水平方向に並んで成る物
品群を段積みにして上昇操作し、物品群の複数個の物品
を前記受取位置に供給するリフト装置であり、前記物品
移載装置は、前記物品群の複数個の物品を纏めて受け取
って前記供給位置に移載する移載装置であり、前記支持
具が前記受取位置から前記供給位置に物品を案内する案
内面を形成している。すなわち、物品移載装置が受取位
置から供給位置に物品の移載を行う際、複数個の物品を
纏めて移載することにより、また、物品を把持する力を
強力にすると物品が変形しやすいことにより、複数個の
物品のうちの内側に位置する物品がずれ下がる事態が発
生しやすいが、その事態が発生しても、落ちぎみの物品
を物品群から抜け落ちないように案内面に受け止め支持
させながら供給位置に移送でき、複数個の物品を纏めて
供給位置に移載する割には確実に移載できる。また、前
記した如く物品のずれ下がりが発生すると、ずれ落ち物
品はリフト装置に残留する物品の上面上を引きずられて
移動し、この摩擦により、残留物品が支持具の方にずれ
動きやすくなる。すなわち、物品移載装置が物品の移載
を行う際にリフト装置に残る物品が支持具の方にずれ動
き、位置ずれ物品が支持具に当たる事態が発生しやすい
ものであるが、支持具は物品が当たると上昇するもので
あるため、物品や支持具の変形や破損を効果的に回避し
ながら物品の移載処理が行える。

【０００７】請求項４に記載の発明によれば、前記支持
具の段積み物品との当たりによる上昇が揺動による上昇
であるものだから、支持具を水平方向の軸芯まわりで回
動自在に支持させるだけの簡単な構造で物品や支持具の
衝突衝撃を緩和でき、構造面から安価に破損や変形を防
止できる。

【０００８】請求項５に記載の発明によれば、前記支持
具の前記作用解除位置として、前記作用位置との間隔が
小である第１作用解除位置と、前記作用位置との間隔が
大である第２作用解除位置とを設定し、前記物品リフト
装置が上昇操作する段積み物品の前記受取位置に対する
位置ずれを検出する位置ずれセンサーを備えるととも
に、この位置ずれセンサーが非検出状態にあると、位置
ずれセンサーからの情報に基づいて前記支持具を前記第
１作用解除位置に自動的に操作し、かつ、前記位置ずれ
センサーが検出状態になると、位置ずれセンサーからの
情報に基づいて前記支持具を前記第２作用解除位置に自
動的に切り換え操作する制御手段を備えてある。すなわ
ち、荷崩れがないとかほとんどない場合には、支持具を
第１作用解除位置に待機させながら段積み物品を上昇操
作させて最上段物品を受取位置に供給させる。荷崩れが
発生した場合には、これを位置ずれセンサーにより検出
し、制御手段の自動操作によって支持具を第２作用解除
位置に移動させ、段積み物品を位置ずれにかかわらず支
持具に当たらないようにしながら上昇操作させて最上段
物品を受取位置に供給させる。そして、荷崩れが発生し
たにもかかわらず、位置ずれセンサーとか制御手段とか
に故障があり、支持具を第２作用解除位置に切り換え操
作されなくて物品が支持具に当たっても、支持具が上昇
して物品や支持具の衝突衝撃が緩和されるものである。
したがって、荷くずれがないとかほとんどない通常時に
は、支持具による支持を行わせたり解除させたりするた
めの支持具の移動操作に必要な時間を極力少なく済ませ
ることができ、そして、少しの荷崩れがあった場合に
は、支持具を物品が当たらないように第２作用解除位置
に引退させて作業を中止することなく続行でき、全体と
して能率よく移載作業できる。その上、故障によって支
持具の第２作用解除位置への切り換えが行われなかった
場合の物品や支持具の変形や損傷を回避しながら作業で
きる。

【０００９】請求項６に記載の発明によれば、物品の存
在検出に基づいて前記支持具が前記作用位置になったこ
とを検出するセンサーを前記支持具に付設してあるもの
だから、受取位置に供給された物品の位置が支持具の移
動方向に変化することがあっても、支持具が物品に対し
て所定どおり支持作用するべき位置関係になることによ
り、支持具が作用位置になったと検出することができ、
物品の位置変化にかかわらず支持具を物品に確実に作用
させながら移載作業できる。

【００１０】請求項７に記載の発明によれば、前記支持
具の段積み物品との当たりによる上昇を検出する上昇セ
ンサーを備えるとともに、この上昇センサーが検出状態
になると上昇センサーからの情報に基づいて前記物品移
載装置および前記物品リフト装置を自動的に停止させる
停止制御手段を備えてあるものだから、物品が支持具に
当たった場合、物品リフト装置も物品移載装置も停止さ
れて上昇している支持具が物品移載装置と物品との間に
詰まることを回避でき、この詰まりが発生した場合にこ
れによって生じる支持具や物品の変形や破損をも回避で
きる。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１及び図２は、例えば缶入飲料
を所定数量段ボール紙製のケースに詰めたものなどの物
品Ｄを段積み状態から段積みを解消した状態にする物品
処理設備であり、複数個の物品Ｄが水平方向に並んでな
る物品群を段積みに保持した実装パレットＱを載置して
搬送する搬送台車１と、この搬送台車１からの実装パレ
ットＱを受け取る搬入コンベヤ２と、この搬入コンベヤ
２からの実装パレットＱを受け取るリフトテーブル３を
有する物品リフト装置４と、前記リフトテーブル３の段
積み物品Ｄのうちの最上段の物品群の複数個の物品Ｄを
纏めてローラ型送り出しコンベヤ６へ移載する物品移載
装置としてのデパレトラバーサ７と、前記送り出しコン
ベヤ６の終端部に連なる切り出しコンベヤ８と、この切
り出しコンベヤ８から搬出される物品Ｄを順次搬出する
搬出コンベヤ９とを備えている。

【００１２】前記搬送台車１は、パレットＱを積み降ろ
しする移載用コンベヤ１Ａを装備している。前記リフト
テーブル３は、パレットＱを積み降ろしする物品移載用
のチェーンコンベヤ１４１、搬入コンベヤ２から供給さ
れる実装パレットＱを受け止めるストッパー１４２を備
えている。このストッパー１４２は、パレットＱを搬出
する際には下降側に退避されるものであって、エアシリ
ンダ等の駆動装置によって昇降操作される。物品リフト
装置４は、リフトテーブル３が有する左右一対の吊上げ
フレーム１４３の一方の前端側と後端側、他方の吊上げ
フレーム１４３の前端側と後端側の計４箇所に各別に連
結している４本のリフトチェーン１４４を備え、これら
リフトチェーン１４４を電動リフトモータ１４５により
引き上げおよび引き下げ操作してリフトテーブル３を昇
降操作することによってパレットＱを昇降操作し、そし
て、実装パレットＱを一定ピッチで上昇操作することに
よって段積み物品Ｄを一段分ずつ上昇操作していき、前
記リフトチエーン１４４を吊下げ支持する一対のフレー
ム部分Ｆ１，Ｆ１どうしの間に位置するデパレトラバー
サ７の物品受取位置Ｂに段積み物品Ｄを最上段の物品Ｄ
から一段ずつ供給していく。デパレトラバーサ７は、前
記物品受取位置Ｂに供給された段積み物品Ｄの最上段の
物品群の複数個の物品Ｄを纏めて受取り、送り出しコン
ベヤ６の搬送始端部でなる物品供給位置Ｃに移載する。

【００１３】要するに、搬送台車１が搬送してきた実装
パレットＱを搬入コンベヤ２が物品リフト装置４の下降
位置にあるリフトテーブル３に供給される。そして、デ
パレトラバーサ７が段積み物品Ｄの最上段のものを物品
受取位置Ｂから物品供給位置Ｃに移載すると、この物品
移載に伴ってリフトテーブル３に残る段積み物品Ｄを一
段分上昇させてその最上段の物品Ｄを物品受取位置Ｂに
供給するように、物品リフト装置４が段積み物品Ｄを上
昇操作する。デパレトラバーサ７が物品供給位置Ｃに移
載した物品Ｄを送り出しコンベヤ６が切り出しコンベア
８に供給し、この切り出しコンベヤ８が水平方向に密に
並ぶ複数個の物品Ｄを切り出しコンベヤ８による搬送方
向に分散させて搬出コンベヤ９に供給し、この搬出コン
ベヤ９によって所定の供給先に搬送していく。

【００１４】又、前記物品リフト装置４が下降位置に操
作したリフトテーブル３からパレットＱ（このパレット
は物品Ｄを積んでいる場合と空状態となっている場合と
がある）が供給される返送用の中継コンベヤ１０、この
中継コンベヤ１０からパレットＱが供給される横送りコ
ンベヤ１１、この横送りコンベヤ１１からのパレットＱ
を搬送台車１に供給する返送コンベヤ１２が設けられ
て、物品処理が完了したパレットＱを搬送台車１に返送
できるようになっている。要するに、物品処理が完了し
たパレットＱは、下降位置に戻し操作されたリフトテー
ブル３から中継コンベヤ１０、横送りコンベヤ１１を介
して返送コンベア１３に供給される。そして、返送コン
ベヤ１３が、パレットＱを搬送台車１に返送する。

【００１５】尚、詳述はしないが、各部の作動を制御す
る制御装置が設けられて、この制御装置の指令によっ
て、後述の如く上記の各種装置が作動されるように構成
されている。

【００１６】デパレトラバーサ７には、図３〜図６にも
示すように、前記物品受取位置Ｂと物品供給位置Ｃとに
わたって水平方向に沿って移動操作自在な移動枠３１が
設けられ、その移動枠３１に、水平方向に並ぶ複数個の
物品の側周囲の全周を囲むように配置され、且つ、水平
方向の接近離間移動によって物品把持状態と開き状態と
に切り換え操作自在な４個の把持板３２ａ，３２ｂ，３
２ｃ，３２ｄが設けられている。

【００１７】把持板３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ
は、図４に示すように、基端部が横軸芯α₁ 周りで回動
して傾斜する傾斜枠３０１に取り付けられており、エア
シリンダ３０２を駆動させて、傾斜枠３０１の先端部を
上下させることにより、把持板３２ａ〜３２ｄの全てを
同高さに位置させる水平姿勢ｍと物品受取位置Ｂから物
品供給位置Ｃへの移動方向下手側ほど上方に位置させる
傾斜姿勢ｎとに切り換え操作自在に構成されている。

【００１８】把持板３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄの
うちの３２ａは、エアシリンダ３０３にて横軸芯α₂ 周
りで回動自在に傾斜枠３０１に支持されており、把持板
３２ｂは、傾斜枠３０１に固設されている。従って、エ
アシリンダ３０３を駆動させて、把持板３２ａ，３２ｂ
を水平方向に近接離間移動させるように構成されてい
る。ただし、把持板３２ａ及びエアシリンダ３０３は、
把持板３２ａ，３２ｂが接近離間する方向に移動可能な
枠体３０４を介して、傾斜枠３０１に取り付けられてお
り、傾斜枠３０１に対する枠体３０４の位置を、電動モ
ータ３０８にて回動操作自在な位置調節用ボールネジ３
０５にて調節して、把持板３２ａと把持板３２ｂの間隔
を調節することができるように構成されている。つま
り、把持板３２ａを上方退避姿勢から下降揺動させた把
持用姿勢に切り換えた後、枠体３０４の移動により、さ
らに把持板３２ａを対向する把持板３２ｂ側に接近移動
させて、両把持板３２ａ、３２ｂの間に物品Ｄを挟持で
きるようになっている。

【００１９】把持板３２ｃ及び把持板３２ｄは、傾斜枠
３０１に設けられたガイド３０７上をスライド移動でき
るように構成されており、エアシリンダ３０６を作動さ
せて把持板３２ｃ，３２ｄを水平方向に近接離間移動さ
せるように構成されている。つまり、例え物品幅（把持
板３２ｃと把持板３２ｄの近接離間方向の幅）が多少変
わっても、それに応じて把持板３２ｃ及び把持板３２ｄ
の夫々が物品Ｄに接当するまで移動して、両把持板３２
ｃ、３２ｄの間に物品Ｄを挟持できるようになってい
る。

【００２０】把持板３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄそ
れぞれの他の把持板に隣接する端部Ｅが、図８にも示す
ように、物品把持状態において互いに係合する櫛歯状に
形成されている。

【００２１】図中、３１０は、移動枠３１を物品受取位
置Ｂと物品供給位置Ｃとに移動自在に案内する案内レー
ルであり、移動枠３１には、それの移動ために駆動回転
されるギヤ３１１と、このギヤ３１１を回動させるため
の駆動シャフト３１２を回動させるアクチュエータ３１
３と、走行車輪３１４とが設けられ、案内レール３１０
上には、図７に示すように、ギヤ３１１と咬合するラッ
ク３１５と、走行車輪３１４を支持する車輪支持レール
３１６が設けられている。従って、アクチュエータ３１
３にて駆動シャフト３１２を回動させることにより、ギ
ヤ３１１を回動させて、移動枠３１を物品受取位置Ｂと
物品供給位置Ｃとに移動させている。

【００２２】図１に示すように、前記物品受取位置Ｂの
下方の前記送り出しコンベヤ６が位置する側と、これと
は反対側とに支持具５１，５２を設けてある。図９、図
１０及び図１１に示すように、前記支持具５１，５２の
うちのコンベヤ側に位置する第１支持具５１は、前記送
り出しコンベヤ６の横幅よりもやや広い横幅の上面５１
ａを有する板金部材によって形成して送り出しコンベヤ
６の搬送始端側を構成するローラ６ａの上側に配置し、
第１支持具５１の両横側に連結している支持部材５３を
介し、前記ローラ６ａを遊転自在に支持するコンベヤフ
レーム６ｂに支持させてある。前記左右一対の支持部材
５３，５３のいずれもをコンベヤフレーム６ｂが有する
支持レール５４に摺動自在に支持させるとともに、各支
持部材５３が備えているラックギヤ５５に出力ピニオン
ギヤ５６が噛み合う電動支持モータ５７をコンベヤフレ
ーム６ｂに支持させて、左右の支持モータ５７，５７を
共に正回転方向または逆回転方向に駆動すると、左右の
支持部材５３が支持モータ５７の駆動力のために前記支
持レール５４に沿って送り出しコンベヤ６の搬送方向上
手側または搬送方向下手側に移動して第１支持具５１を
段積み物品Ｄの方に移動操作したり、段積み物品Ｄから
離れる方向に移動操作したりするように構成してある。
左右の支持部材５３それぞれのブラケット部５３ａと、
第１支持具５１とは水平またはほぼ水平な軸芯Ｘまわり
で回動自在に連結しており、第１支持具５１は、前記軸
芯Ｘまわりで上下に揺動できるように支持されていると
ともに、第１支持具５１の遊端側に持ち上げ力が作用し
ない場合には、第１支持具５１の遊端側が自重のために
前記ローラ６ａに乗って受け止め支持される下降水平姿
勢になっている。

【００２３】これにより、第１支持具５１は、左右の支
持モータ５７，５７によってローラ６ａと支持レール５
４とに沿わせて水平またはほぼ水平に移動操作でき、図
１１（ロ）に示す作用位置Ｙと、図１２（イ）に示す第
１作用解除位置Ｚ１と、図１２（イ）に示す第２作用解
除位置Ｚ２とに切り換え操作できる。前記作用位置Ｙと
しては、段積み物品Ｄの最上段の物品Ｄが物品受取位置
Ｂに位置している状態において、第１支持具５１の図９
に明示する如き先端面５１ｂが段積み物品Ｄの上から二
段目の物品Ｄの側面に接触して物品Ｄのずれ動きを抑制
する位置を設定してある。前記第１作用解除位置Ｚ１と
しては、段積み物品Ｄが位置ずれのないあるいはほとん
どない状態で物品受取位置Ｂに供給される際に第１支持
具５１が段積み物品Ｄの上昇障害にならないように段積
み物品Ｄから送り出しコンべヤ６の方に離れる位置を設
定してある。前記第２作用解除位置Ｚ２としては、第１
支持具５１の先端面５１ｂが段積み物品Ｄから送り出し
コンベヤ６の方に離れるとともに先端面５１ｂと段積み
物品Ｄとの間隔が前記第１作用解除位置Ｚ１に在るとき
の間隔よりも大になる位置を設定してある。すなわち、
段積み物品Ｄが落下しない程度に送り出しコンベア６の
方に位置ずれする状態で物品受取位置Ｂに供給される際
に第１支持具５１が段積物品Ｄの上昇障害にならないよ
うに段積み物品Ｄからに送り出しコンベア６の方に離れ
る位置を設定してある。そして、デパレトラバーサ７が
物品受取位置Ｂから物品供給位置Ｃに第１支持具５１の
上方を水平又はほぼ水平に移動して物品Ｄを移送するの
であり、第１支持具５１の前記上面５１ａがデパレトラ
バーサ７によって移送される物品Ｄを物品受取位置Ｂか
ら物品供給位置Ｃに案内する案内面を形成する。

【００２４】前記支持具５１，５２のうちのコンベア６
とは反対側に位置する第２支持具５２は、図１に示す如
くデパレトラバーサ７などの支柱Ｆ２が支持するエアシ
リンダ１５２のピストンロッドに支持されている。これ
により、第２支持具５２は、エアシリンダ１５２によっ
て水平またはほぼ水平に移動でき、図１２（ロ）に示す
ように段積物品Ｄの上から二段目の物品Ｄの側面に当接
し、二段目の物品Ｄを作用位置Ｙにある第１支持具５１
に押し付けるとともに位置ずれしないように支持する作
用位置と、図１２（イ）に示すように物品受取位置Ｂに
供給される段積み物品Ｄの上昇障害にならなように段積
み物品Ｄから離れる作用解除位置とに切り換え操作でき
る。

【００２５】図９及び図１１に示すように、第１支持具
５１が作用位置Ｙになったことを検出する作用位置セン
サー５８を第１支持具５１の先端側に付設し、第１支持
具５１が第１作用解除位置Ｚ１になったことを前記支持
部材５３のコンベヤフレーム６ｂに対する位置に基づい
て検出するフォトセンサーで成る第１解除センサー５９
と、第１支持具５１が第２作用解除位置Ｚ２になったこ
とを支持部材５３のコンベヤフレーム６ｂに対する位置
に基づいて検出するリミットスイッチで成る第２解除セ
ンサー６０とをコンベアフレーム６ｂに取り付け、図１
２に示すように、物品リフト装置４によって上昇操作さ
れる段積み物品Ｄが物品受取位置Ｂに対して第１支持具
５１の方に位置ずれしている際にこれを検出する第１位
置ずれセンサー６１と第２位置ずれセンサー６２とを第
１支持具５１の下方に設けるとともに、前記各センサー
５８〜６２に連係させた制御手段６３を前記リフトモー
タ１４５と両支持モータ５７とに連係させてある。第１
位置ずれセンサー６１と第２位置ずれセンサー６２のう
ちの第２位置ずれセンサー６２は、第１位置ずれセンサ
ー６１よりも送り出しコンベア６の方に寄った箇所で第
２作用解除位置Ｘ２に位置する第１支持具５１の先端の
直下またはその付近に位置しており、第１位置ずれセン
サー６１が検出する段積み物品Ｄの位置ずれよりも大き
い位置ずれを検出する。制御手段６３は、マイクロコン
ピュータで成り、段積み物品Ｄが物品受取位置Ｂに供給
される際、前記各センサー５８〜６２による検出結果に
基づいて支持モータ５７とリフトモータ１４５とを自動
的に制御することによって第１支持具５１と物品リフト
装置４とを次の如く操作する。

【００２６】すなわち、段積み物品Ｄが上昇操作される
際、第１，第２位置ずれセンサー６１，６２のいずれも
が非検出状態にあると、第１支持具５１を第１作用解除
位置Ｚ１に位置させておく。段積み物品Ｄが上昇操作さ
れる際、第１位置ずれセンサー６１が検出状態になり、
第２位置ずれセンサー６２が非検出状態にあると、第１
支持具５１を位置ずれ物品Ｄが当たらないように第２作
用解除位置Ｚ２に操作する。いずれの場合も、最上段の
物品Ｄが物品供給位置Ｂに到達すると、第１支持具５１
を作用位置Ｙに操作し、第１支持具５１が作用位置Ｙに
なった後に、第２支持具５２を作用位置に操作する。こ
れに対し、段積み物品Ｄが上昇操作される際に第２位置
ずれセンサー６２が検出状態になると、それ以上に段積
み物品Ｄが上昇して第１支持具５１に当たらないように
物品リフト装置４を停止操作する。

【００２７】図９及び図１１に示すように、前記作用位
置センサー５８は、第１支持具５１の両横側から延出す
るセンサ取付けアーム６４のうちの一方のセンサ取付け
アーム６４が支持する投光器５８ａと、前記一対のセン
サ取付けアーム６４，６４のうちの他方の取付けアーム
６４が支持する受光器５８ｂとによって構成してある。
すなわち、前記投光器５８ａは、第１支持具５１の前記
先端面５１ｂよりも段積み物品Ｄの方に少し離れた箇所
で第１支持具５１の横幅方向に向けて投光し、第１支持
具５１の先端面５１ｂが物品Ｄから離れていると、投光
器５８ａからの光が前記受光器５８ｂに到達し、第１支
持具５１の先端面５１ｂが物品Ｄに接触すると、投光器
５８ａからの光が物品Ｄで遮られて前記受光器５８ｂが
受光しなくなる。これにより、作用位置センサー５８
は、投光器５８ａからの光が受光器５８ｂに到達してい
るか否かを知ることによって物品Ｄが第１支持具５１の
先端側に存在しているか否かを検出し、物品Ｄが存在し
ていると検出することによって第１支持具５１が作用位
置Ｙになったと検出する。

【００２８】尚、図９に示すセンサー６５は、リミット
スイッチでなる停止センサーであり、第１支持具５１が
段積み物品Ｄの方に移動操作された際、位置センサー５
８が物品Ｄを検出しないなどによって操作限界に達する
ことがあると、このことを検出して支持モータ５７の駆
動を停止させるべき信号を出力するものである。

【００２９】前記第１位置ずれセンサー６１も第２位置
ずれセンサー６２も、投光器と受光器とからなり、位置
ずれ物品Ｄが投光器と受光器との間に入り、投光器から
の光が物品Ｄで遮られて受光器が受光しなくなることに
より、位置ずれ検出の状態になる。

【００３０】図１２に示すように、第１支持具５１がロ
ーラ６ａと支持部材５３とによって水平またはほぼ水平
の姿勢に支持される状態から上昇揺動した場合、第１支
持具５１の支持部材５３に対する回動角を検出するよう
に第１支持具５１の基部に取り付けた角度センサーで成
る上昇センサー６６によって検出できるように構成し、
この上昇センサー６６に停止制御手段６７を連係させる
とともに、この停止制御手段６７は、上昇センサー６６
が検出状態になればこの上昇センサー６６からの情報に
基づいて警報装置６８を自動的に作動させるように、か
つ、前記デパレトラバーサ７と物品リフト装置４とを自
動的に停止させるように各装置６８，７，４に連係させ
てある。

【００３１】次に、前記制御装置の指令にて実行される
物品Ｄの処理について説明する。 先ず、搬送台車１で搬入された実装パレットＱは、
搬入コンベヤ２に移載されて物品リフト装置４に供給さ
れ、下降位置にあるリフトテーブル３に載せられる。
尚、搬送台車１から搬入コンベヤ２に実装パレットＱを
供給する際には、搬送台車１の移載コンベア１Ａや搬入
コンベヤ２が駆動され、搬入コンベヤ２からリフトテー
ブル３に実装パレットＱを搬送する際には、リフトテー
ブル３のチェーンコンベヤ１４１が駆動されるととも
に、ストッパー１４２をパレットＱに当接するように上
昇作用位置に操作する。

【００３２】 次に、図１２（イ）に示すように、リ
フトテーブル３は、リフトモータ１４５によって引き上
げられるリフトチェーン１４４によって上昇操作され、
段積み物品Ｄを上昇操作する。このとき、段積み物品Ｄ
が第１支持具５１の方に位置ずれする荷崩れがないと、
第１位置ずれセンサー６１も第２位置ずれセンサー６２
も非検出状態にあるため、第１支持具５１を第１作用解
除位置Ｚ１に待機させながら段積み物品Ｄの上昇操作を
継続する。段積み物品Ｄが第１支持具５１の方に位置ず
れする荷崩れがあった場合、その位置ずれが小であれ
ば、第１、第２位置ずれセンサー６１，６２のうちの第
１位置ずれセンサー６１のみが検出状態になって制御手
段６３が第１支持具５１を第２作用解除位置Ｚ２に自動
的に引退操作し、位置ずれ物品Ｄと第１支持具５１との
当たりを回避しながら段積み物品Ｄの上昇操作を継続す
る。位置ずれが大であれば、第２位置ずれセンサー６２
が検出状態になって制御手段６３がリフトテーブル３を
自動的に停止操作し、段積み物品Ｄの上昇操作を停止さ
せて位置ずれ物品Ｄが上昇して第１支持具５１に当たる
ことを回避する。

【００３３】また、図１２（ハ），（ロ）に示すよう
に、段積み物品Ｄに荷崩れがあっても、位置ずれセンサ
ー６１，６２に検出不良や検出不能があるとか制御手段
６３に作動不良や作動不能があるとかにより、あるい
は、支持モータ５７が故障しているとか第１支持具５１
に異物が詰まっているとかにより、実際には第１支持具
５１が退避しないとか、リフトテーブル３が停止しない
事態が発生し、段積み物品Ｄがそのまま上昇操作されて
第１作用解除位置Ｘ１や第２作用解除位置Ｘ２に位置す
る第１支持具５１に当たることがあると、物品Ｄや第１
支持具５１に当たりによる強い衝撃が掛かからないよう
に、第１支持具５１が軸芯Ｘまわりで上昇する。そし
て、この場合、上昇センサー６６が検出状態になって停
止制御手段６７が自動的に作動することにより、警報装
置６８が作動して物品Ｄと第１支持具５１とが当たった
ことを報知し、デパレトラバーサ７および物品リフト装
置４が自動的に運転を停止する。

【００３４】 図１２（ロ）に示すように、第１支持
具５１を第１作用解除位置Ｘ１または第２作用解除位置
Ｘ２に待機させながら段積み物品Ｄが上昇操作され、最
上段の物品Ｄが物品受取位置Ｂに到達すると、第１支持
具５１を作用位置Ｙに移動操作し、次に、第２支持具５
２を作用位置に移動操作し、最上段から二段目の物品Ｄ
を第１支持具５１と第２支持具５２とによって挟持す
る。二段目の物品Ｄの支持具５１と５２とによる挟持が
完了すると、エアシリンダ３０３を作動させ、これに引
き続いて電動モータ３０８を作動させ、把持板３２ａ，
３２ｂにて最上段の物品Ｄを挟持する。その後、エアシ
リンダ３０６を作動させて、把持板３２ｃ，３２ｄにて
最上段の物品Ｄを挟持する。

【００３５】 最上段物品Ｄの把持板３２ａ，３２
ｂ，３２ｃ，３２ｄによる把持が完了すると、エアシリ
ンダ３０２を作動させて、把持物品Ｄを傾斜姿勢にした
のち、エアシリンダ３１３の作動によりギア３１１を回
動させ、把持物品Ｄを物品供給位置Ｃに向けて移送させ
る。このとき、図１３に示すように、デパレトラバーサ
７が把持する物品Ｄがずれ下がる事態が発生しても、そ
の物品Ｄは物品リフト装置４に残る二段目の物品Ｄの上
や、第１支持具５１が形成する案内面５１ａの上を傾斜
姿勢で摺動して二段目の物品Ｄや第１支持具５１に引っ
掛からないように、かつ、デパレトラバーサ７から落下
しないように二段目の物品Ｄや案内面５１ａに受け止め
支持されながら移動していく。

【００３６】 物品Ｄが物品供給位置Ｃに到達する
と、エアシリンダ３０６を作動させて把持板３２ｃ，３
２ｄを離間させるとともに、これに引き続いて、エアシ
リンダ３０３を作動させて把持板３２ａ，３２ｂを離間
させ、搬送してきた物品Ｄを送り出しコンベア６に供給
する。

【００３７】 この後、把持板３２ａ，３２ｂ，３２
ｃ，３２ｄを離間させたままで、エアシリンダ３１３を
作動させ、デパレトラバーサ７をもとの物品受取位置Ｂ
へ復帰させる。そして、その途中において、エアシリン
ダ３０２を作動させて傾斜枠３０１を水平姿勢にし、全
ての把持板３２ａ〜３２ｄを水平姿勢にする。尚、復帰
の後は、上記制御装置の指令に基づいて、上記した〜
の作動を繰り返す。

【００３８】 次に、送り出しコンベア６を作動させ
て、物品Ｄの横一列を、送り出しコンベア６よりも高速
で搬送する切り出しコンベア８に送り出し、横一列の物
品Ｄの送り出しが終了すると、送り出しコンベア６を停
止する。又、切り出しコンベア８は、送り出しコンベア
６から送り出された物品Ｄの横一列を搬出コンベア９へ
送り出す。

【００３９】 搬出コンベア９に送り出された一列の
物品Ｄが、切り出しコンベア８に対応する箇所から搬出
されると、再び送り出しコンベア６を作動させ、物品Ｄ
の横一列を搬出コンベア９へ送り出すことを繰り返す。

【００４０】 物品処理が終了したパレットＱは、上
述の如く、下降位置に戻されたリフトテーブル３から返
送用の中継コンベヤ１０、横送りコンベヤ１１を介して
返送コンベヤ１２に搬送され、この返送コンベヤ１２か
ら搬送台車１に返送される。返送されたパレットＱは、
空状態の場合には空パレット保管部へ搬送され、物品Ｄ
が残っている場合には物品保管部へ搬送される。ちなみ
に、パレットＱ上に物品Ｄが有るか無いかは、物品Ｄの
段数からデパレトラバーサ７にて移載した段数を減算す
ることにより求めることができる。

【００４１】尚、デパレトラバーサ７が最上段の物品Ｄ
を受け取る際に第１支持具５１と第２支持具５２とが挟
持する方向とは直行する方向においても、二段目の物品
Ｄを位置ずれしないように挟持する支持具を第２支持具
５２と同様にエアシリンダによって水平方向に作用位置
と作用解除位置とに切り換え操作自在に備えてある。

【００４２】〔別実施形態〕第１支持具５１の物品Ｄと
の当たりによる上昇を可能にするに、上記実施形態に示
した如く揺動する手段の他、つぎの如き手段を採用して
実施してもよい。すなわち、第１支持具５１を支持部材
５３にリンク機構とか上下方向の支持レールとかによっ
て昇降自在に支持させるとともに、通常時はロックピン
などのロック手段によって下降位置に固定できるように
構成する。そして、物品Ｄが第１支持具５１に当たる
と、ロック手段が外れて第１支持具５１が支持部材５３
に対して上昇するように構成する。

【００４３】第２支持具５２も第１支持具５１と同様に
物品Ｄとの当たりによって上昇するように構成するとと
もに移動制御されるように構成して実施してもよい。

【００４４】上記実施形態の如く複数個の物品Ｄが水平
方向に並んで成る物品群を段積みにしたものを処理対象
とする他、各段には物品Ｄが１個だけ存在する段積み物
品Ｄを処理対象とする物品処理設備にも本発明は適用で
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品処理設備全体の側面図

【図２】物品処理設備全体の平面図

【図３】デパレトラバーサの把持板取付け部の断面図

【図４】デパレトラバーサの平面図

【図５】デパレトラバーサの把持板取付け部の断面図

【図６】デパレトラバーサの把持板取付け部の断面図

【図７】デパレトラバーサの走行車輪取付け部の断面図

【図８】把持板係合部の斜視図

【図９】第１支持具の平面図

【図１０】第１支持具の取付け部の断面図

【図１１】第１支持具の取付け部の側面図

【図１２】第１支持具および第２支持具の作用説明図

【図１３】デパレトラバーサの物品搬送状態の説明図

【符号の説明】

３ 物品リフト装置 ５１ 支持具 ５１ａ 案内面 ５８ センサー ６１ 位置ずれセンサー ６３ 制御手段 ６６ 上昇センサー ６７ 停止制御手段 Ｃ 供給位置 Ｂ 受取位置 Ｄ 物品 Ｙ 作用位置 Ｚ１ 第１作用解除位置 Ｚ２ 第２作用解除位置

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数段に積み重なる段積み物品のうちの
   最上段の物品を受取位置で受取って供給位置に移載する
   物品移載装置と、この物品移載装置が物品の移載を行う
   に伴い、段積み物品を一段分上昇操作して最上段の物品
   を前記受取位置に供給する物品リフト装置とを備えると
   ともに、前記物品移載装置が物品の受取りを行う際に段
   積み物品のうちの上から二段目の物品を支持する支持具
   を、物品の側面に接触する作用位置と、段積み物品から
   離れる作用解除位置とに切り換え操作自在に備える物品
   処理設備であって、 前記支持具を、前記物品リフト装置によって上昇操作さ
   れる段積み物品が当たると上昇するように構成してある
   物品処理設備。
2. 【請求項２】 前記物品移載装置が前記受取位置から前
   記供給位置に水平またはほぼ水平に前記支持具の上方を
   移動して物品の移載を行うように構成するとともに、前
   記支持具が前記作用位置と前記作用解除位置とに水平ま
   たはほぼ水平に移動するように構成してある請求項１記
   載の物品処理設備。
3. 【請求項３】 前記物品リフト装置は、複数個の物品が
   水平方向に並んで成る物品群を段積みにして上昇操作
   し、物品群の複数個の物品を前記受取位置に供給するリ
   フト装置であり、前記物品移載装置は、前記物品群の複
   数個の物品を纏めて受け取って前記供給位置に移載する
   移載装置であり、前記支持具が前記受取位置から前記供
   給位置に物品を案内する案内面を形成している請求項１
   又は２に記載の物品処理設備。
4. 【請求項４】 前記支持具の段積み物品との当たりによ
   る上昇が揺動による上昇である請求項１〜３のいずれか
   １項に記載の物品処理設備。
5. 【請求項５】 前記支持具の前記作用解除位置として、
   前記作用位置との間隔が小である第１作用解除位置と、
   前記作用位置との間隔が大である第２作用解除位置とを
   設定し、前記物品リフト装置が上昇操作する段積み物品
   の前記受取位置に対する位置ずれを検出する位置ずれセ
   ンサーを備えるとともに、この位置ずれセンサーが非検
   出状態にあると、位置ずれセンサーからの情報に基づい
   て前記支持具を前記第１作用解除位置に自動的に操作
   し、かつ、前記位置ずれセンサーが検出状態になると、
   位置ずれセンサーからの情報に基づいて前記支持具を前
   記第２作用解除位置に自動的に切り換え操作する制御手
   段を備えてある請求項１〜４のいずれか１項に記載の物
   品処理設備。
6. 【請求項６】 物品の存在検出に基づいて前記支持具が
   前記作用位置になったことを検出するセンサーを前記支
   持具に付設してある請求項１〜５のいずれか１項に記載
   の物品処理設備。
7. 【請求項７】 前記支持具の段積み物品との当たりによ
   る上昇を検出する上昇センサーを備えるとともに、この
   上昇センサーが検出状態になると上昇センサーからの情
   報に基づいて前記物品移載装置および前記物品リフト装
   置を自動的に停止させる停止制御手段を備えてある請求
   項１〜６のいずれか１項に記載の物品処理設備。