KR100581623B1

KR100581623B1 - 리프트와 대차 사이의 단차에 의한 팔레트 이송 불능문제를 해결하기 위한 주차장치 및 팔레트 이송 제어방법

Info

Publication number: KR100581623B1
Application number: KR1020040002924A
Authority: KR
Inventors: 김성준
Original assignee: 오티스 엘리베이터 컴파니
Priority date: 2004-01-15
Filing date: 2004-01-15
Publication date: 2006-05-23
Also published as: WO2005067401A3; CN100460619C; CN1910331A; KR20050075127A; HK1100688A1; WO2005067401A2

Abstract

본 발명은, 차량이 탑재되는 팔레트, 상기 팔레트를 승강시키는 리프트, 상기 리프트를 승강시키는 리프트 구동장치, 상기 팔레트를 수평 이동시키는 대차, 상기 리프트와 상기 대차 사이에서 팔레트를 이송시키는 팔레트 이송장치, 상기 팔레트가 상기 대차와 상기 리프트 사이에서 이송 가능한 이송높이에 도달하도록 상기 리프트가 승강되었음을 감지하는 리프트 높이 감지수단, 상기 팔레트가 대차로의 이송을 완료하였음을 감지하는 이송완료 대차 감지수단, 상기 팔레트가 리프트로의 이송을 완료하였음을 감지하는 이송완료 리프트 감지수단, 그리고 상기 팔레트가 상기 대차쪽으로 이송되도록 상기 이송장치에 신호를 보내고, 일정 시간이 경과할 때까지 상기 이송완료 대차 감지수단으로부터의 신호를 수신하지 못하는 경우 상기 리프트 구동장치에 상기 리프트를 상승시키는 신호를 보내고, 상기 팔레트가 상기 리프트쪽으로 이송되도록 상기 이송장치에 신호를 보내고, 일정 시간이 경과할 때까지 상기 이송완료 리프트 감지수단으로부터의 신호를 수신하지 못하는 경우 상기 리프트 구동장치에 상기 리프트를 하강시키는 신호를 보내는 제어장치를 포함하는 주차장치를 제공한다.

단차, 주차, 제어, 팔레트, 대차, 리프트

Description

리프트와 대차 사이의 단차에 의한 팔레트 이송 불능 문제를 해결하기 위한 주차장치 및 팔레트 이송 제어방법{PARKING APPARATUS FOR SOLVING A TRANSFER FAILURE OF A PALLET DUE TO AN ELEVATION DIFFERENCE BETWEEN A LIFT AND A CART AND METHOD FOR CONTROLLING A PALLET TRANSFER}

도 1a는 종래기술에 따른 주차장치의 리프트와 대차 및 팔레트의 평면도.

도 1b는 종래기술에 따른 주차장치의 리프트와 대차의 높이 차에 의한 팔레트 이송 불능 상태를 도시한 측면도.

도 2a는 본 발명의 주차장치를 구성하는 리프트 및 팔레트의 정면도.

도 2b는 도 2a에 도시된 리프트 및 팔레트의 측면도.

도 3a 및 도 3b는 각각 본 발명의 주차장치에서 팔레트가 리프트로부터 대차를 향해 이송될 때의 팔레트 이송 제어과정을 도시한 측면도.

도 4a 및 도 4b는 각각 본 발명의 주차장치에서 팔레트가 대차로부터 리프트를 향해 이송될 때의 팔레트 이송 제어과정을 도시한 측면도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

1: 리프트

2: 대차

3: 팔레트

6, 7, 9, 10, 14, 15: 센서

본 발명은 주차장치 및 팔레트 이송 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 리프트와 대차 사이를 왕복하는 팔레트가 리프트와 대차 사이의 단차에 의해 이송 불능한 상태가 되는 문제를 해결할 수 있는 주차장치 및 팔레트 이송 제어방법에 관한 것이다.

평면 왕복식 주차장치는 그 위에 차량이 탑재되어 있는 팔레트를 수직으로 이송시키는 리프트와 리프트에서 팔레트를 이송 받아 수평으로 이송하여 차량을 주차실로 입고시키는 대차를 포함한다.

도 1a에는 종래기술에 따른 평면 왕복식 주차장치가 도시되어 있다. 주차장치는 리프트(1)와, 리프트(1) 위에 위치된 팔레트(3)와, 리프트(1)의 이송통로 옆의 주차공간에 위치하는 대차(2)를 포함한다. 리프트(1)에는 리프트 위의 팔레트(3) 위치 제어를 위한 리프트 전방 정지센서(4), 리프트 전방 감속센서(5), 리프트 후방 감속센서(6), 리프트 후방 정지센서(7)가 설치되어 있다. 또한, 리프트의 위치 제어를 위한 상측 수준 센서(9), 하측 수준 센서(10)가 있다. 대차(2)에도 동일한 구조로 대차 위의 팔레트 위치를 제어하기 위한 대차 전방 정지센서(14), 대차 전방 감속센서(15), 대차 후방 감속센서(16), 대차 후방 정지센서(17)가 설치되어 있다.

종래기술에 따른 주차장치의 리프트(1)로부터 대차(2)로의 팔레트(3) 이송과정을 살펴보면 다음과 같다.

리프트(1)에서 대차(2)로 팔레트(3) 이송 명령이 있으면 리프트(1)와 대차(2)에 제공되는 이송장치가 회전하여 팔레트(3)를 1차적으로 고속 이송시킨다. 팔레트(3)의 고속 이송 중 대차 전방 감속센서(15)가 팔레트(3)를 감지하면, 제어장치(도시되지 않음)는 이송장치에 신호를 보내고, 이송장치는 감속 구동되어 팔레트(3)를 저속 이송시킨다. 저속 이송 중 대차 전방 정지센서(14)가 팔레트(3)를 감지하면 제어장치는 구동장치를 정지시킨다.

그러나, 도 1b에 도시한 바와 같이, 팔레트(3)가 저속 이송 중일 때에는 리프트(1)가 대차(2) 보다 고도가 낮은 경우 팔레트(3)가 대차(2)로 완전하게 이송되지 못하고 뒷바퀴(3b)가 걸려버리게 되는 상황이 종종 발생한다. 이와 같은 경우, 주어진 시간 내에 대차 전방 정지센서(14)로부터 팔레트(3) 도착을 알리는 신호를 접수하지 못한 제어장치는 주차장치에 이상이 발생했다고 판단하고 주차장치를 정지시키고, 그 후 작업자가 투입되어 수동으로 문제를 해결하게 된다.

또한, 리프트(1)로의 팔레트 이송 과정에서도 대차(2)가 리프트(1) 보다 고도가 낮아서 팔레트(3)가 리프트(2)로 완전하게 이송되지 못하고 걸려버리게 된 경우 제어장치는 시스템에 이상이 발생했다고 판단하고 시스템을 정지시키고 수동으로 문제를 해결하도록 되어 있다.

이와 같이, 종래 기술에 따른 주차장치에서는 리프트와 대차 사이의 높이 차에 의해 팔레트가 이송 중 걸리게 되었을 때 별도의 조치를 취하지 않고 전체 주차 장치를 정지시키고, 작업자가 수동으로 문제를 해결하게 된다.

따라서, 수동 문제 해결을 위한 많은 작업자가 필요하고, 수동 문제 해결 동안 전체 주차장치 전체가 정지되어 있어야 하기 때문에 그에 따른 시간 손실이 크다.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 리프트와 대차 사이의 높이 차에 의한 팔레트 이송 불능 상태를 자동으로 해결할 수 있는 주차장치 및 팔레트 이송 제어방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

상술한 본 발명의 목적 및 또 다른 목적은, 차량이 탑재되는 팔레트, 상기 팔레트를 승강시키는 리프트, 상기 리프트를 승강시키는 리프트 구동장치, 상기 팔레트를 수평 이동시키는 대차, 상기 리프트와 상기 대차 사이에서 팔레트를 이송시키는 팔레트 이송장치, 상기 팔레트가 상기 대차와 상기 리프트 사이에서 이송 가능한 이송높이에 도달하도록 상기 리프트가 승강되었음을 감지하는 리프트 높이 감지수단, 상기 팔레트가 대차로의 이송을 완료하였음을 감지하는 이송완료 대차 감지수단, 상기 팔레트가 리프트로의 이송을 완료하였음을 감지하는 이송완료 리프트 감지수단, 그리고 상기 팔레트가 상기 대차쪽으로 이송되도록 상기 이송장치에 신호를 보내고, 일정 시간이 경과할 때까지 상기 이송완료 대차 감지수단으로부터의 신호를 수신하지 못하는 경우 상기 리프트 구동장치에 상기 리프트를 상승시키는 신호를 보내고, 상기 팔레트가 상기 리프트쪽으로 이송되도록 상기 이송장치에 신호를 보내고, 일정 시간이 경과할 때까지 상기 이송완료 리프트 감지수단으로부터 의 신호를 수신하지 못하는 경우 상기 리프트 구동장치에 상기 리프트를 하강시키는 신호를 보내는 제어장치를 포함하는 주차장치를 제공하여 달성할 수 있다.

본 발명의 일 특징에 따르면, 상기 리프트 높이 감지수단은 수직으로 서로 이격되어 상기 대차와 대향하는 상기 리프트 부분에 배치되는 상측 센서 및 하측 센서로 구성되며, 상기 상측 센서 및 하측 센서는 각각 그 정면에 대차가 위치할 때 제1 신호를 발생하고 상기 대차가 정면에 위치하지 않을 때 제2 신호를 발생하며 상기 팔레트가 상기 이송높이에 도달할 때 모두 제1 신호를 발생하도록 구성되어 있다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 제어장치는 상기 리프트를 상승시키는 신호를 보낸 후 상기 상측 센서로부터 제2 신호를 수신하면 상기 리프트의 상승을 정지시키는 신호를 보내고, 상기 리프트를 하강시키는 신호를 보낸 후 상기 하측 센서로부터 제2 신호를 수신하면 상기 리프트의 하강을 정지시키는 신호를 보낸다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 이송완료 대차 감지수단은 상기 팔레트가 그 정면에 위치할 때 제1 신호를 발생하고 상기 팔레트가 정면에 위치하지 않을 때 제2 신호를 발생하며, 상기 팔레트가 상기 대차 위로의 이송을 완료하였을 때 상기 제1 신호를 발생하도록 상기 대차에 설치된 대차 정지센서를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 팔레트가 그 정면에 위치할 때 제1 신호를 발생하고 상기 팔레트가 정면에 위치하지 않을 때 제2 신호를 발생하며, 상기 팔레트가 상기 대차 위로의 이송을 완료하기 전 상기 팔레트의 이송속도를 감속하기 위한 감속시점을 알려줄 수 있도록 상기 대차에 설치된 대차 감속센서를 더 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 제어장치는 상기 대차 감속센서의 상기 제1 신호 발생을 기점으로 시간을 카운트하여 상기 일정 시간의 경과를 확인한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 이송완료 리프트 감지수단은 상기 팔레트가 그 정면에 위치할 때 제1 신호를 발생하고 상기 팔레트가 정면에 위치하지 않을 때 제2 신호를 발생하며, 상기 팔레트가 상기 리프트 위로의 이송을 완료하였을 때 상기 제1 신호를 발생하도록 상기 리프트에 설치된 리프트 정지센서를 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 팔레트가 그 정면에 위치할 때 제1 신호를 발생하고 상기 팔레트가 정면에 위치하지 않을 때 제2 신호를 발생하며, 상기 팔레트가 상기 리프트 위로의 이송을 완료하기 전 상기 팔레트의 이송속도를 감속하기 위한 감속시점을 알려줄 수 있도록 상기 리프트에 설치된 리프트 감속센서를 더 포함한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 상기 제어장치는 상기 리프트 감속센서의 상기 제1 신호 발생을 기점으로 시간을 카운트하여 상기 일정 시간의 경과를 확인한다.

본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 위에서 사용된 센서는 직접반사형 광전센서인 것이 바람직하다.

본 발명에 따르면, 차량이 탑재되는 팔레트, 상기 팔레트를 승강시키는 리프트, 상 기 팔레트를 수평 이동시키는 대차를 포함하는 주차장치의 팔레트 이송 제어방법에 있어서, 상기 리프트와 상기 대차 사이에서 상기 팔레트가 이송 가능한 이송높이에 도달하도록 상기 리프트를 승강시키는 단계, 상기 리프트로부터 상기 대차로 상기 팔레트를 이송시키고, 일정 시간이 경과할 때까지 상기 팔레트의 상기 대차로의 이송이 완료되지 않았을 때 상기 리프트를 상승시키는 단계, 상기 대차로부터 상기 리프트로 상기 팔레트를 이송시키고, 일정 시간이 경과할 때까지 상기 팔레트의 상기 리프트로의 이송이 완료되지 않았을 때 상기 리프트를 하강시키는 단계를 포함하는 팔레트 이송 제어방법이 제공된다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.

도 2a 및 도 2b에는 본 발명의 주차장치에 구비되는 리프트(1), 대차(2), 팔레트(3)의 정면도 및 측면도가 도시되어 있다.

도시한 바와 같이, 리프트(1)는 승강로(도시되지 않음)를 따라 수직 이동하면서 그 위에 차량이 탑재되어 있는 팔레트(3)를 수직으로 이송하는 부재이다. 이를 위해 승강로 인접부위에는 리프트를 승강시키는 리프트 구동장치(도시되지 않음)가 설치된다.

팔레트(3)는 하면 양단에 각각 형성되는 한 쌍의 앞바퀴(3a) 및 한 쌍의 뒷바퀴(3b)로 구성된 구동바퀴(3a, 3b)와 하면 중앙에 형성되는 구동 바(3c)를 구비하고 있다. 구동 바(3c)는 후에 설명할 리프트(1) 및 대차(2)의 이송롤러(1c, 2c)에 의해 협지됨으로써, 팔레트(3)가 이송 될 수 있게 하는 부재이다.

리프트(1)의 상면에는 팔레트(3)의 구동바퀴(3a, 3b)와 맞물리는 한 쌍의 이송레일(1a)과, 이송장치(1b, 1c)와, 다수의 팔레트 위치 감지용 센서(6, 7)가 설치되어 있고, 대차(2)와 대향하는 측면에는 리프트의 수준 감지용 센서(9, 10)가 설치되어 있다.

이송장치(1b, 1c)는 팔레트(3)의 구동 바(3b)를 협지하는 한 쌍의 이송롤러(1c)와, 이송롤러(1c)를 지지하는 지지대(1b)와, 이송롤러(1c)를 구동하는 구동모터(도시되지 않음)를 포함한다.

리프트 감속센서(6)는 팔레트(3)가 대차(2)로부터 리프트(1)로 이송될 때 초기에 고속으로 이송되는 팔레트(3)를 저속 이송시킬 감속 시점을 알려주는 기능을 한다. 즉, 리프트 감속센서(6)가 팔레트(3)를 감지하면 제어장치(도시되지 않음)는 팔레트(3)가 저속 이송되도록 구동모터의 회전속도를 조절한다. 리프트 정지센서(7)는 대차(2)로부터 리프트(1)로 팔레트(3)가 이송될 때 팔레트(3)가 리프트(1) 위에 완전하게 도착하였음을 알려주는 기능을 한다.

대차(2)는 리프트(1)의 이송레일(1a)과 정렬되도록 그 상면에 형성되는 한 쌍의 이송레일(2a)과, 팔레트 이송장치와, 대차(2) 위의 팔레트(3) 위치를 감지하기 위한 대차 정지센서(14) 및 대차 감속센서(15)를 포함한다. 대차(2)의 팔레트 이송장치는 리프트(1)의 이송장치(1b, 1c)와 거의 동일한 구조로서 구동모터, 지지대 및 한 쌍의 이송롤러(2c)를 포함하며, 이송장치(1b, 1c)와 함께 협력하여 구동 바(3b)를 협지하여 팔레트(3)를 대차(2)쪽으로 혹은 리프트(1)쪽으로 이동시키는 기능을 한다.

대차 감속센서(15)는 팔레트(3)가 리프트(1)로부터 대차(2)로 이송될 때 초기에 고속으로 이송되는 팔레트(3)를 저속 이송시키는데 있어 감속 시점을 알려주기 위한 것이다. 즉, 대차 감속센서(15)가 팔레트(3)를 감지하면 제어장치는 팔레트가 저속 이송되도록 구동모터의 회전속도를 조절한다. 대차 정지센서(14)는 리프트(1)로부터 대차(2)로 팔레트(3)가 이송될 때 팔레트(3)가 대차(2) 위에 완전하게 도착하였음을 알려주는 기능을 하게 된다.

본 발명에 사용되는 센서로서는 바람직하게는 직접반사형 광전센서가 사용된다. 즉, 광을 발사하는 발광부와, 발사된 광이 센서 정면을 지나는 감지대상 물체에 부딪혔을 때 이를 수광하는 수광부가 한 디바이스에 설치된 유형의 센서이다. 팔레트 위치감지용 센서는 팔레트가 센서의 정면을 지날 때 팔레트에 충돌하여 되돌아오는 광을 감지하여 "ON" 신호를 발생하고 그 외에는 "OFF" 신호를 발생하는 방법으로 작동한다.

상측 수준센서(9) 및 하측 수준센서(10)는 리프트(1)가 상승 혹은 하강하여 리프트(1)와 대차(2) 사이에서의 팔레트(3) 이송이 가능한 이송 높이에 도달하는 것을 돕는 기능을 한다. 즉, 상측 수준센서(9)는 리프트(1)가 하측에서 상측으로 이동하여 이송 높이에 도달할 때 초기에 고속 이동하는 리프트(1) 상승운동의 감속 시점을 알려주기 위한 것이다. 리프트 수준감지용 센서는 대차가 그 정면에 오면 온(ON) 신호를, 그 외에는 오프(OFF) 신호를 발생한다.

상측 수준센서(9)가 온(ON) 되면 제어장치는 리프트(1) 구동장치에 신호를 보내어 상승 속도를 저속으로 전환시킨다. 저속 상승하는 리프트(1)는 하측 수준센서(10)가 온(ON) 신호를 발생하고, 이를 제어장치가 수신하여 리프트 구동장치에 정지신호를 보냄으로써 정지하게 된다.

이와 반대의 경우, 즉, 리프트(1)가 상측에서 하측으로 이동하여 이송 높이에 도달할 때, 하측 수준센서(10)는 초기에 고속 이동하는 리프트(1)의 감속 시점을 알려주기 위한 용도로 사용된다. 즉, 하측 수준센서(10)가 온 신호를 발생하면 이를 접수한 제어장치는 리프트 구동장치에 신호를 보내 리프트(1)의 하강 속도를 저속으로 전환한다. 리프트(1)의 저속 하강 중간에, 상측 수준센서(9)가 온 신호를 발생하면 제어장치를 리프트 구동장치에 신호를 보내 리프트(1)를 정지시킨다.

도 3a 내지 도 3b를 참조하여 팔레트를 리프트로부터 대차로 이송하는 경우의 본 발명의 주차장치의 동작을 설명하면 다음과 같다.

차량이 탑재된 팔레트(3)를 지지하여 리프트(1)가 고속으로 상승하여 이송 높이에 도달하는 과정에서, 상측 수준센서(9)가 온 신호를 발생하면, 제어장치는 리프트 구동장치에 신호를 보내 리프트 상승속도를 감속하고, 하측 수준센서(10)가 온 신호를 발생하면 리프트(1)의 이동을 정지시킨다. 이 때, 상측 및 하측 수준센서(9, 10)는 온 신호를 발생하는 상태로 있게 된다. 만약, 리프트(1)가 하강하여 이송 높이에 도달하는 경우라면, 하측 수준센서(10)는 감속 시점을 알리는 기능을 하게 되고, 상측 수준센서(9)는 이송 높이에 도달하였음을 알리는 기능을 한다.

다음, 팔레트(3)를 리프트(1)로부터 대차(2)로 이송하기 위해, 제어장치가 신호를 보내면 이송롤러(1c, 2c)가 팔레트(3)를 리프트(1)로부터 대차(2)로 이송시 키는 방향으로 고속 회전한다. 이송롤러(1c)에 협지된 구동 바(3c)는 직선운동을 하게 되고 팔레트(3)는 고속으로 리프트(1)로부터 대차(2)로 이송되기 시작한다.

대차 감속센서(15)가 온 신호를 발생하면, 제어장치는 팔레트 이송롤러(1c, 2c)에 연결된 구동모터를 제어하여 팔레트를 감속 이송시킴과 동시에 타이머(도시되지 않음)를 통해 시간 카운트를 시작한다. 이 때, 타이머에 의해 카운트된 시간이 "정해진 시간"을 경과하였음에도 불구하고 대차 정지센서(14)로부터 온 신호를 수신하지 못하면, 제어장치는 대차(2)의 높이보다 리프트(1)의 고도가 낮아서 둘 사이에 단차가 발생했고 팔레트(3) 바퀴가 단차가 제공하는 턱에 걸려 이송이 불능한 상태라고 판단하고, 팔레트 이송 제어방법을 수행한다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 제어장치는 대차 감속센서(15)로부터의 온 신호를 수신한 후 타이머에 의한 시간 카운트를 시작하지만, 여기에 대해서는 다양한 변형예가 가능하다. 예를 들면, 팔레트 이송롤러(1c, 2c)에 구동신호를 보낸 후 시간 카운트를 시작할 수도 있고, 리프트 정지센서(7) 혹은 리프트 감속센서(6)의 오프(OFF) 신호 수신 후 시간 카운트를 시작할 수도 있다. 즉, 다양한 상태를 기점으로 하여 시간 카운트를 개시할 수 있다. 또한, 상술한 "정해진 시간"은 단차에 의한 걸림현상이 없는 정규의 팔레트 이송 시, 구동신호 송신 후 대차 정지센서(14)가 온 신호를 발생할 때 까지 걸리는 시간, 혹은 리프트 정지센서(7)로부터 오프 신호 수신 후 대차 정지센서(14)가 온 신호를 발생할 때 까지 걸리는 시간 혹은 리프트 감속센서(6)로부터 오프 신호 수신 후 대차 정지센서(14)가 온 신호를 발생할 때 까지 걸리는 시간을 실험 등을 통해 얻어 정할 수 있다.

다음, 제어장치는 리프트(1)의 상측 수준센서(9)가 오프 신호를 발생할 때까지 리프트(1)를 저속 상승시켜 리프트(1)의 고도를 상승시킨다. 리프트(1)의 고도를 저속 상승시키는 과정에서 단차가 해소되거나 리프트의 고도가 오히려 대차의 높이보다 높아지게 되므로, 팔레트 이송 불능 상태가 해소되면서 계속 회전하는 이송롤러(1c, 2c)에 의해 팔레트(3)는 대차(2)로 다시 이송되기 시작한다. 대차 정지센서(14)가 온 신호를 발생하면 제어장치는 이송롤러(1c, 2c)를 회전시키는 구동모터에 정지신호를 보내고 팔레트(3)의 대차(2)로의 이동을 완료한다.

이러한 바람직한 실시예 이외에, 리프트(1)의 고도를 상승시키는 방법은 다양한 변형예가 가능하다. 예를 들면, 센서를 이용하지 않고 일정 시간 동안만 리프트(1)가 저속 상승운동을 계속하도록 제어장치를 구성할 수도 있다. 이 경우에도, 이송롤러(1c, 2c)가 계속적인 회전을 하고 있기 때문에 리프트(1)가 저속 상승하는 과정 중 언제든지 팔레트(3)는 대차(2)로의 이송이 완료될 수 있다. 그러나, 바람직한 실시예의 방법은, 기존의 센서를 그대로 사용하면서 변형예에서 요구될 수 있는 시간 결정을 위한 실험 등과 같은 번거로운 작업을 필요로 하지 않는다는 장점을 갖는다.

팔레트를 대차로부터 리프트로 이송하는 경우의 본 발명의 주차장치의 동작을 설명하면 다음과 같다.

리프트(1)가 고속으로 상승하여 이송 높이에 도달하는 과정에서, 상측 수준센서(9)가 온 신호를 발생하면, 제어장치는 리프트 구동장치에 신호를 보내 리프트 상승속도를 감속하고, 하측 수준센서(10)가 온 신호를 발생하면 리프트(1)의 이동 을 정지시킨다. 이 때, 상측 및 하측 수준센서(9, 10)는 온 신호를 발생하는 상태로 있게 된다. 만약, 리프트(1)가 하강하여 이송 높이에 도달하는 경우라면, 하측 수준센서(10)는 감속 시점을 제어장치에 알리게 되고, 상측 수준센서(9)의 온 신호에 따라 제어장치는 리프트(1)의 하강운동을 정지시킨다.

다음, 팔레트(3)를 대차(2)로부터 리프트(1)로 이송하기 위해, 제어장치가 신호를 보내면 이송롤러(1c, 2c)가 팔레트(3)를 대차(2)로부터 리프트(1)로 이송시키는 방향으로 고속 회전한다. 이송롤러(1c)에 협지된 구동 바(3c)는 직선운동을 하게 되고 팔레트(3)는 고속으로 대차(2)로부터 리프트(1)로 이송되기 시작한다.

리프트 감속센서(6)가 온 신호를 발생하면, 제어장치는 팔레트 이송롤러(1c, 2c)에 연결된 구동모터를 제어하여 팔레트를 감속 이송시킴과 동시에 타이머(도시되지 않음)를 통해 시간 카운트를 시작한다. 이 때, 타이머에 의해 카운트된 시간이 "정해진 시간"이 경과하였음에도 불구하고 리프트 정지센서(7)로부터 온 신호를 수신하지 못하면, 제어장치는 대차(2)의 높이보다 리프트(1)의 고도가 높아서 둘 사이에 단차가 발생했고 팔레트(3) 바퀴가 단차가 제공하는 턱에 걸려 이송이 불능한 상태라고 판단하고, 팔레트 이송 제어방법을 수행한다.

리프트(1)에서 대차(2)를 향한 팔레트(3)의 이송 과정에서와 같이, 제어장치는 팔레트 이송롤러(1c, 2c)에 구동신호를 보낸 후 시간 카운트를 시작할 수도 있고, 대차 정지센서(14) 혹은 대차 감속센서(15)의 오프(OFF) 신호 수신 후 시간 카운트를 시작할 수도 있다. 또한, 다양한 상태를 기점으로 하여 시간 카운트를 개시할 수 있고, 상술한 "정해진 시간"은 단차에 의한 걸림현상이 없는 정규의 팔레 트 이송 시, 구동신호 송신 후 리프트 정지센서(7)가 온 신호를 발생할 때 까지 걸리는 시간, 혹은 대차 정지센서(14)로부터 오프 신호 수신 후 리프트 정지센서(7)가 온 신호를 발생할 때 까지 걸리는 시간 혹은 대차 감속센서(15)로부터 오프 신호 수신 후 리프트 정지센서(7)가 온 신호를 발생할 때 까지 걸리는 시간을 실험 등을 통해 얻어 정할 수 있다.

다음, 제어장치는 리프트(1)의 하측 수준센서(10)가 오프 신호를 발생할 때까지 리프트(1)를 저속 하강시켜 리프트(1)의 고도를 하강시킨다. 리프트(1)의 고도를 저속 하강시키는 과정에서 단차가 해소되거나 리프트의 고도가 오히려 대차의 높이보다 낮아지게 되므로, 팔레트 이송 불능 상태가 해소되면서 계속 회전하는 이송롤러(1c, 2c)에 의해 팔레트(3)는 리프트(1)로 다시 이송되기 시작한다. 리프트 정지센서(7)가 온 신호를 발생하면 제어장치는 이송롤러(1c, 2c)를 회전시키는 구동모터에 정지신호를 보내고 팔레트(3)의 리프트(1)로의 이동을 완료한다.

리프트(1)의 고도를 하강시키는 방법은 다양한 변형예가 가능하다. 예를 들면, 센서를 이용하지 않고 일정 시간 동안만 리프트(1)가 저속 하강운동을 계속하도록 제어장치를 구성할 수도 있다.

이와 같이 리프트와 대차 사이의 높이 차이에 의해 팔레트의 이송이 불가능한 상태에서의 본 발명의 팔레트 이송 제어방법은 다음과 같은 방법으로 정리될 수 있다.

먼저, 리프트(1)와 대차(2) 사이에서 팔레트(3)가 이송 가능한 이송높이에 도달하도록 리프트(1)를 승강시킨다.

다음, 리프트(1)로부터 대차(2)로 팔레트(3)를 이송시키고, 정해진 시간이 경과할 때까지 팔레트(3)의 대차(2)로의 이송이 완료되지 않았을 때 리프트(1)를 상승시키고, 대차(2)로부터 리프트(1)로 팔레트(3)를 이송시키고, 정해진 시간이 경과할 때까지 팔레트(3)의 리프트(1)로의 이송이 완료되지 않았을 때 리프트(1)를 하강시킨다.

한편, 리프트(1)와 대차(2) 사이의 팔레트(3) 이송 불능 상태를 해소하기 위해 리프트(1)를 상승 혹은 하강 시킨 뒤에도 대차 정지센서(14) 혹은 리프트 정지센서(7)로부터 온 신호를 수신하지 못하면, 제어장치는 작업자에 의해 수동으로 문제를 해결할 수 있도록 주차장치를 정지시킨다.

즉, 제어장치는 또 다른 타이머(도시되지 않음)를 구비하고, 리프트(1)로부터 대차(2)로의 팔레트(3) 이송인 경우 상측 수준센서(9)가 오프 신호를 발생한 후 혹은 대차(2)로부터 리프트(1)로의 팔레트(3) 이송인 경우 하측 수준센서(10)가 오프 신호를 발생한 후 시간 카운트를 시작하여 "정해진 시간"이 경과하였는데도 대차 정지센서(14) 혹은 리프트 정지센서(7)로부터 온 신호를 수신하지 못하는 경우 주차장치의 운전을 정지시킬 수 있다. 이외에도, 다양한 상태를 기점으로 하여 시간 카운트를 개시할 수 있다.

상술한 "정해진 시간"은 단차에 의한 걸림현상이 해소되어 팔레트가 이동하여 이송을 완료할 때 까지 통상적으로 걸리는 시간 등을 실험 등을 통해 얻은 후, 이러한 데이터로부터 결정될 수 있다.

본 발명의 주차장치 및 팔레트 이송 제어방법에 따르면, 기존의 감지센서를 이용하여 정해진 크기 만큼 리프트를 상승 혹은 하강시켜 리프트와 대차 사이의 높이 차를 해소 또는 역전시킴으로써, 리프트와 대차 사이의 팔레트 이송 시 팔레트가 정지하는 문제를 크게 줄일 수 있어서, 작업인력을 줄일 수 있고 제품의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

Claims

차량이 탑재되는 팔레트,

상기 팔레트를 승강시키는 리프트,

상기 리프트를 승강시키는 리프트 구동장치,

상기 팔레트를 수평 이동시키는 대차,

상기 리프트와 상기 대차 사이에서 팔레트를 이송시키는 팔레트 이송장치,

상기 팔레트가 상기 대차와 상기 리프트 사이에서 이송 가능한 이송높이에 도달하도록 상기 리프트가 승강되었음을 감지하는 리프트 높이 감지수단,

상기 팔레트가 대차로의 이송을 완료하였음을 감지하는 이송완료 대차 감지수단,

상기 팔레트가 리프트로의 이송을 완료하였음을 감지하는 이송완료 리프트 감지수단, 그리고

상기 팔레트가 상기 대차쪽으로 이송되도록 상기 이송장치에 신호를 보내고, 일정 시간이 경과할 때까지 상기 이송완료 대차 감지수단으로부터의 신호를 수신하지 못하는 경우 상기 리프트 구동장치에 상기 리프트를 상승시키는 신호를 보내고, 상기 팔레트가 상기 리프트쪽으로 이송되도록 상기 이송장치에 신호를 보내고, 일정 시간이 경과할 때까지 상기 이송완료 리프트 감지수단으로부터의 신호를 수신하지 못하는 경우 상기 리프트 구동장치에 상기 리프트를 하강시키는 신호를 보내는 제어장치

를 포함하는 주차장치.
제1항에 있어서, 상기 리프트 높이 감지수단은 수직으로 서로 이격되어 상기 대차와 대향하는 상기 리프트에 배치되는 상측 센서 및 하측 센서로 구성되며,

상기 상측 센서 및 하측 센서는 각각 그 정면에 대차가 위치할 때 제1 신호를 발생하고 상기 대차가 정면에 위치하지 않을 때 제2 신호를 발생하며 상기 팔레트가 상기 이송높이에 도달할 때 모두 제1 신호를 발생하도록 구성된 주차장치.
제2항에 있어서, 상기 제어장치는 상기 리프트를 상승시키는 신호를 보낸 후 상기 상측 센서로부터 제2 신호를 수신하면 상기 리프트의 상승을 정지시키는 신호를 보내고, 상기 리프트를 하강시키는 신호를 보낸 후 상기 하측 센서로부터 제2 신호를 수신하면 상기 리프트의 하강을 정지시키는 신호를 보내는 주차장치.
제1항에 있어서, 상기 이송완료 대차 감지수단은 상기 팔레트가 그 정면에 위치할 때 제1 신호를 발생하고 상기 팔레트가 정면에 위치하지 않을 때 제2 신호를 발생하며, 상기 팔레트가 상기 대차 위로의 이송을 완료하였을 때 상기 제1 신호를 발생하도록 상기 대차에 설치된 대차 정지센서를 포함하는 주차장치.
제4항에 있어서, 상기 팔레트가 그 정면에 위치할 때 제1 신호를 발생하고 상기 팔레트가 정면에 위치하지 않을 때 제2 신호를 발생하며, 상기 팔레트가 상기 대차 위로의 이송을 완료하기 전 상기 팔레트의 이송속도를 감속하기 위한 감속시점을 알려줄 수 있도록 상기 대차에 설치된 대차 감속센서를 더 포함하는 주차장치.
제5항에 있어서, 상기 제어장치는 상기 대차 감속센서의 상기 제1 신호 발생을 기점으로 시간을 카운트하여 상기 일정 시간의 경과를 확인하는 주차장치.
제1항에 있어서, 상기 이송완료 리프트 감지수단은 상기 팔레트가 그 정면에 위치할 때 제1 신호를 발생하고 상기 팔레트가 정면에 위치하지 않을 때 제2 신호를 발생하며, 상기 팔레트가 상기 리프트 위로의 이송을 완료하였을 때 상기 제1 신호를 발생하도록 상기 리프트에 설치된 리프트 정지센서를 포함하는 주차장치.
제7항에 있어서, 상기 팔레트가 그 정면에 위치할 때 제1 신호를 발생하고 상기 팔레트가 정면에 위치하지 않을 때 제2 신호를 발생하며, 상기 팔레트가 상기 리프트 위로의 이송을 완료하기 전 상기 팔레트의 이송속도를 감속하기 위한 감속시점을 알려줄 수 있도록 상기 리프트에 설치된 리프트 감속센서를 더 포함하는 주차장치.
제8항에 있어서, 상기 제어장치는 상기 리프트 감속센서의 상기 제1 신호 발생을 기점으로 시간을 카운트하여 상기 일정 시간의 경과를 확인하는 주차장치.
제2항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 센서는 직접반사형 광전센서인 주차장치.
차량이 탑재되는 팔레트, 상기 팔레트를 승강시키는 리프트, 상기 팔레트를 수평 이동시키는 대차를 포함하는 주차장치의 팔레트 이송 제어방법에 있어서,

상기 리프트와 상기 대차 사이에서 상기 팔레트가 이송 가능한 이송높이에 도달하도록 상기 리프트를 승강시키는 단계,

상기 리프트로부터 상기 대차로 상기 팔레트를 이송시키고, 일정 시간이 경과할 때까지 상기 팔레트의 상기 대차로의 이송이 완료되지 않았을 때 상기 리프트를 상승시키는 단계,

상기 대차로부터 상기 리프트로 상기 팔레트를 이송시키고, 일정 시간이 경과할 때까지 상기 팔레트의 상기 리프트로의 이송이 완료되지 않았을 때 상기 리프트를 하강시키는 단계

를 포함하는 팔레트 이송 제어방법.