JPH08304063A - 板材の選別搬送方法及び装置 - Google Patents
板材の選別搬送方法及び装置Info
- Publication number
- JPH08304063A JPH08304063A JP7138887A JP13888795A JPH08304063A JP H08304063 A JPH08304063 A JP H08304063A JP 7138887 A JP7138887 A JP 7138887A JP 13888795 A JP13888795 A JP 13888795A JP H08304063 A JPH08304063 A JP H08304063A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate material
- plate
- thickness
- clamp device
- mast
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- Pending
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- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Controlling Sheets Or Webs (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 真空吸着、磁力吸着に不適当な板材でも安全
に搬送可能で、積載された板材の中に規格外の厚みのも
のが混入されていた場合にはこれを事前に検知できる板
材の選別搬送装置を提供する。 【構成】 積載された板材を上から順に取出す搬送作業
に際し、板材上面位置検出センサ１５により板厚を測定
して、規格外の板厚の板材を検出したときは自動的に搬
送作業を中止し、規格内の場合はクランプ装置の左右の
爪２０、２０´で挟持し、板材を上方に凸状にバックリ
ングさせて左右の爪とクランプ装置の下面に設けたスト
ッパ１８で３点支持し板材を安全に搬送することができ
る。
に搬送可能で、積載された板材の中に規格外の厚みのも
のが混入されていた場合にはこれを事前に検知できる板
材の選別搬送装置を提供する。 【構成】 積載された板材を上から順に取出す搬送作業
に際し、板材上面位置検出センサ１５により板厚を測定
して、規格外の板厚の板材を検出したときは自動的に搬
送作業を中止し、規格内の場合はクランプ装置の左右の
爪２０、２０´で挟持し、板材を上方に凸状にバックリ
ングさせて左右の爪とクランプ装置の下面に設けたスト
ッパ１８で３点支持し板材を安全に搬送することができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、パレット上に積載され
た板材を上から１枚ずつ安全に取り出す搬送方法及び装
置に関する。さらには、積載された板材の厚さが規定の
厚さより薄かったり、或いは厚かったり規定外の厚さを
検出した場合は自動的に搬送作業を中止する板材の選別
方法及び装置に関する。
た板材を上から１枚ずつ安全に取り出す搬送方法及び装
置に関する。さらには、積載された板材の厚さが規定の
厚さより薄かったり、或いは厚かったり規定外の厚さを
検出した場合は自動的に搬送作業を中止する板材の選別
方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】板材の搬送手段として真空吸盤を使用し
て板材を真空吸着して搬送する手段があるが、この場合
は、板材が多孔板であるときは板材を吸着できないので
使用できない。次に、リフティングマグネットを使用し
て磁力で板材を吸着して搬送する手段があるが、この場
合は板材が鉄板のように磁性材料であればよいが非鉄材
料のように非磁性材料の場合は不適当である。また、爪
を有するするクランプ装置を使用して板材の幅方向の両
側を挟持し搬送するする手段もあるが、この場合は板材
の剛性が低いと板材をクランプし吊り上げたとき、板材
が下方に湾曲して爪から滑落する危険がある。さらに、
積載された板材中に規格外の薄い板厚のものが混入して
いると上記同様クランプミスを起こし、板材がクランプ
爪から滑落し、下方に積載されている板材の荷崩れの原
因となる。また、規格外の厚い板厚のものが混入してい
た場合も板材重量がクランプ能力を越えるため上記同様
のクランプミスが発生し、荷崩れの発生要因となってい
たが光電管や、近接スイッチではパレット上に積載され
た状態の板厚を自動的に計測することはできず、板材の
自動搬送作業の障壁になっていた。
て板材を真空吸着して搬送する手段があるが、この場合
は、板材が多孔板であるときは板材を吸着できないので
使用できない。次に、リフティングマグネットを使用し
て磁力で板材を吸着して搬送する手段があるが、この場
合は板材が鉄板のように磁性材料であればよいが非鉄材
料のように非磁性材料の場合は不適当である。また、爪
を有するするクランプ装置を使用して板材の幅方向の両
側を挟持し搬送するする手段もあるが、この場合は板材
の剛性が低いと板材をクランプし吊り上げたとき、板材
が下方に湾曲して爪から滑落する危険がある。さらに、
積載された板材中に規格外の薄い板厚のものが混入して
いると上記同様クランプミスを起こし、板材がクランプ
爪から滑落し、下方に積載されている板材の荷崩れの原
因となる。また、規格外の厚い板厚のものが混入してい
た場合も板材重量がクランプ能力を越えるため上記同様
のクランプミスが発生し、荷崩れの発生要因となってい
たが光電管や、近接スイッチではパレット上に積載され
た状態の板厚を自動的に計測することはできず、板材の
自動搬送作業の障壁になっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明は上記
従来技術の問題点を解決し、どのような種類の板材でも
安全に搬送することができ、さらには積載された板材の
中に規格外のものが混入されていた場合はこれを事前に
検知することのできる板材の選別搬送方法及び装置を提
供することを目的とするものである。
従来技術の問題点を解決し、どのような種類の板材でも
安全に搬送することができ、さらには積載された板材の
中に規格外のものが混入されていた場合はこれを事前に
検知することのできる板材の選別搬送方法及び装置を提
供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】積載された板材を上から
順に取出す搬送作業に際し、板材上面位置検出センサに
よって板厚を測定して、規格外の板厚の板材を検出した
ときは自動的に搬送作業を中止すること。及び積載され
た板材をクランプ装置の左右の爪で挟持し、板材を上か
ら順に搬送する際、板材を上方に凸状にバックリングさ
せて、左右の爪とクランプ装置の下面に設けたストッパ
で３点支持したことを特徴とする。
順に取出す搬送作業に際し、板材上面位置検出センサに
よって板厚を測定して、規格外の板厚の板材を検出した
ときは自動的に搬送作業を中止すること。及び積載され
た板材をクランプ装置の左右の爪で挟持し、板材を上か
ら順に搬送する際、板材を上方に凸状にバックリングさ
せて、左右の爪とクランプ装置の下面に設けたストッパ
で３点支持したことを特徴とする。
【０００５】
【作用】台車の昇降用モータを駆動してマストを降下さ
せクランプ装置全体を予め設定された位置まで降下させ
停止させる。次に、油圧シリンダを作動させて、シリン
ダロッドの先端部のストッパが板材の上面に接触した距
離を板材上面位置検出用センサで検出し（板厚が基準値
より薄いときはストッパの移動距離が基準値よりも大と
なり、反対に板厚が厚いときは基準値よりも小とな
る。）その検出信号を制御器へ送って板厚を基準値と比
較演算し、板厚が基準値から外れたときはアラーム信号
を出すとともにクランプ作業停止信号を出して作業を中
断させる。板厚が基準値の範囲内であるときは、アクチ
ュエータを作動させて挟持板の爪が板材を挟持する方向
に移動し板材をクランプする。そこで、さらにアクチュ
エーターのシリンダに圧をかけて挟持板の爪の挟持力を
上昇させると板材は下面側が他の板材に拘束されている
ために上側が凸にバックリング変形し、適正なバックリ
ング量（板厚の２倍）になったところで挟持力の上昇を
停止させてその状態で保持し、油圧シリンダのストッパ
で板材の上面凸部を押え、板材を左右の爪とストッパの
３点で支持しマストを上昇させてクランプ装置を上昇さ
せ台車を移動して所定の場所へ安全に板材を移送するも
のである。
せクランプ装置全体を予め設定された位置まで降下させ
停止させる。次に、油圧シリンダを作動させて、シリン
ダロッドの先端部のストッパが板材の上面に接触した距
離を板材上面位置検出用センサで検出し（板厚が基準値
より薄いときはストッパの移動距離が基準値よりも大と
なり、反対に板厚が厚いときは基準値よりも小とな
る。）その検出信号を制御器へ送って板厚を基準値と比
較演算し、板厚が基準値から外れたときはアラーム信号
を出すとともにクランプ作業停止信号を出して作業を中
断させる。板厚が基準値の範囲内であるときは、アクチ
ュエータを作動させて挟持板の爪が板材を挟持する方向
に移動し板材をクランプする。そこで、さらにアクチュ
エーターのシリンダに圧をかけて挟持板の爪の挟持力を
上昇させると板材は下面側が他の板材に拘束されている
ために上側が凸にバックリング変形し、適正なバックリ
ング量（板厚の２倍）になったところで挟持力の上昇を
停止させてその状態で保持し、油圧シリンダのストッパ
で板材の上面凸部を押え、板材を左右の爪とストッパの
３点で支持しマストを上昇させてクランプ装置を上昇さ
せ台車を移動して所定の場所へ安全に板材を移送するも
のである。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。１は軌条２上を走行する台車、３は台車に
搭載された台車走行用モータ、４は走行車輪５への動力
伝導装置である。６はマスト８の案内筒で頂部のフラン
ジ部７を台車１の天板にボルト付して台車１から垂下し
ている。９は台車１に搭載されたマスト８の昇降用モー
タ、１０は該モータ９の減速機軸に装着されたピニオ
ン、１１はマスト８の上部に装着されたラックで、前記
ピニオン１０と噛合している。１２は案内筒６内の上部
と下部にそれぞれ設けた案内ロールである。１３は前記
マスト８の下端に設置された板材の厚み検出クランプ装
置である。１４は基体で、該基体１４の上面部でマスト
８の下端内位置に板材上面位置検出用センサ１５が設置
されている。１６は前記センサ１５の検出ロッドでその
下端部は基体１４の下面に設置された油圧シリンダ１７
のシリンダロッドと一体的に接続されており、その先端
部はストッパ１８となっている。１９、１９´はクラン
プ装置の挟持板で挟持板１９、１９´の下端部には爪２
０、２０´が装着されている。２１は基体１４内に設置
された挟持板開閉用アクチュエータで２１´は図示しな
い空圧源に接続されているシリンダ室、２２はピスト
ン、２３はピストンロッドで、一方の挟持板１９を連結
している。２４はシリンダ室２１と平行に穿設されたガ
イド孔で、該ガイド孔２４にはガイドロッド２５が挿通
され、ガイドロッド２５の一端部は他方の挟持板１９´
に連結されている。２６は左右の爪同期機構で、該機構
は基体１４に埋設されているピニオン２７、該ピニオン
２７を挟んでそれと両側から噛合するラック２８、２８
´を刻設した連動ロッド２９、２９´の基部を夫々の挟
持板１９、１９´に連結した構造となっている。３０、
３０´はクランプ装置１３を昇降させたときの自重の影
響を解消させるためのバランスシリンダであって、各シ
リンダの基部は台車の下面に連結されており、各ピスト
ンロッドの先端は案内筒６の窓孔３１、３１´からマス
ト８の両側壁面にブラケットを介して連結されている。
て説明する。１は軌条２上を走行する台車、３は台車に
搭載された台車走行用モータ、４は走行車輪５への動力
伝導装置である。６はマスト８の案内筒で頂部のフラン
ジ部７を台車１の天板にボルト付して台車１から垂下し
ている。９は台車１に搭載されたマスト８の昇降用モー
タ、１０は該モータ９の減速機軸に装着されたピニオ
ン、１１はマスト８の上部に装着されたラックで、前記
ピニオン１０と噛合している。１２は案内筒６内の上部
と下部にそれぞれ設けた案内ロールである。１３は前記
マスト８の下端に設置された板材の厚み検出クランプ装
置である。１４は基体で、該基体１４の上面部でマスト
８の下端内位置に板材上面位置検出用センサ１５が設置
されている。１６は前記センサ１５の検出ロッドでその
下端部は基体１４の下面に設置された油圧シリンダ１７
のシリンダロッドと一体的に接続されており、その先端
部はストッパ１８となっている。１９、１９´はクラン
プ装置の挟持板で挟持板１９、１９´の下端部には爪２
０、２０´が装着されている。２１は基体１４内に設置
された挟持板開閉用アクチュエータで２１´は図示しな
い空圧源に接続されているシリンダ室、２２はピスト
ン、２３はピストンロッドで、一方の挟持板１９を連結
している。２４はシリンダ室２１と平行に穿設されたガ
イド孔で、該ガイド孔２４にはガイドロッド２５が挿通
され、ガイドロッド２５の一端部は他方の挟持板１９´
に連結されている。２６は左右の爪同期機構で、該機構
は基体１４に埋設されているピニオン２７、該ピニオン
２７を挟んでそれと両側から噛合するラック２８、２８
´を刻設した連動ロッド２９、２９´の基部を夫々の挟
持板１９、１９´に連結した構造となっている。３０、
３０´はクランプ装置１３を昇降させたときの自重の影
響を解消させるためのバランスシリンダであって、各シ
リンダの基部は台車の下面に連結されており、各ピスト
ンロッドの先端は案内筒６の窓孔３１、３１´からマス
ト８の両側壁面にブラケットを介して連結されている。
【０００７】本発明は上記の構造からなっており、次に
動作について説明する。先ずパレット上に積載された板
材の中から規格外の板厚のものを検出する手段について
図７、図８を参照して説明する。板材Ｐの上方位置に停
止せる台車１の昇降用モータ９を駆動してマスト８を降
下させクランプ装置１３全体を予め設定された位置まで
降下させ停止させる。次に、油圧シリンダ１７を作動さ
せて、シリンダロッドの先端部のストッパ１８が板材Ｐ
の上面に接触した距離を板材上面位置検出用センサ１５
で検出し（板厚が基準値より薄いときはストッパ１８の
移動距離が基準値よりも大となり、反対に板厚が厚いと
きは基準値よりも小となる。）その検出信号を制御器３
２へ送って板厚を基準値と比較演算し、板厚が基準値か
ら外れたときはアラーム信号を出すとともにクランプ作
業停止信号を出して作業を中断させる。
動作について説明する。先ずパレット上に積載された板
材の中から規格外の板厚のものを検出する手段について
図７、図８を参照して説明する。板材Ｐの上方位置に停
止せる台車１の昇降用モータ９を駆動してマスト８を降
下させクランプ装置１３全体を予め設定された位置まで
降下させ停止させる。次に、油圧シリンダ１７を作動さ
せて、シリンダロッドの先端部のストッパ１８が板材Ｐ
の上面に接触した距離を板材上面位置検出用センサ１５
で検出し（板厚が基準値より薄いときはストッパ１８の
移動距離が基準値よりも大となり、反対に板厚が厚いと
きは基準値よりも小となる。）その検出信号を制御器３
２へ送って板厚を基準値と比較演算し、板厚が基準値か
ら外れたときはアラーム信号を出すとともにクランプ作
業停止信号を出して作業を中断させる。
【０００８】板厚が基準値の範囲内であるときは、アク
チュエータ２１を作動させピストン２２を図６において
右方向に移動させるとロッド２３に連結されている挟持
板１９の爪２０が板材Ｐを挟持する方向に移動し、同時
に挟持板１９に連結されている連動ロッド２９、ラック
２８、ピニオン２７、ラック２８´を介して他方の挟持
板１９´の爪２０´が板材Ｐを挟持する方向に連動し爪
２０、２０´で板材Ｐを挟持し、次いで昇降用モータ９
を逆転させて所定量上昇させ、走行用モータ３を駆動し
て台車１を移動させて所定の場所へ板材を搬送する。積
載された板材Ｐを順次挟持して搬送するが、次回の搬送
に当ってクランプ装置１３の下降停止位置は制御器３２
からの指令を受けて昇降モータ９によるマスト下降量が
１枚の板厚に相当する量ずつ増やされることになる。板
材積載台がラムシリンダで昇降するようになっている場
合には、板材積載台を上昇制御してもよい。この場合ラ
ムシリンダによる板材積載台の上昇量は１枚の板厚に相
当する量ずつ増やされることになる。
チュエータ２１を作動させピストン２２を図６において
右方向に移動させるとロッド２３に連結されている挟持
板１９の爪２０が板材Ｐを挟持する方向に移動し、同時
に挟持板１９に連結されている連動ロッド２９、ラック
２８、ピニオン２７、ラック２８´を介して他方の挟持
板１９´の爪２０´が板材Ｐを挟持する方向に連動し爪
２０、２０´で板材Ｐを挟持し、次いで昇降用モータ９
を逆転させて所定量上昇させ、走行用モータ３を駆動し
て台車１を移動させて所定の場所へ板材を搬送する。積
載された板材Ｐを順次挟持して搬送するが、次回の搬送
に当ってクランプ装置１３の下降停止位置は制御器３２
からの指令を受けて昇降モータ９によるマスト下降量が
１枚の板厚に相当する量ずつ増やされることになる。板
材積載台がラムシリンダで昇降するようになっている場
合には、板材積載台を上昇制御してもよい。この場合ラ
ムシリンダによる板材積載台の上昇量は１枚の板厚に相
当する量ずつ増やされることになる。
【０００９】次に本発明による板材の挟持搬送手段につ
いて図９、図１０を参照して説明する。シリンダ室２１
´内への作動圧を高めて挟持板１９、１９´、爪２０、
２０´の挟持力を上昇させると板材Ｐは下面側が他の板
材又はパレットに拘束されているために上側が凸にバッ
クリング変形し、適正なバックリング量（板厚ｅの２
倍）２ｅになったところで挟持力の上昇を停止させてそ
の状態で保持し、油圧シリンダ１７のストッパ１８で板
材Ｐの上面凸部を押え、板材を爪２０、２０´、ストッ
パ１８の３点で支持しマスト８を上昇させてクランプ装
置１３を上昇させ台車１を移動して所定の場所へ安全に
板材を移送するものである。
いて図９、図１０を参照して説明する。シリンダ室２１
´内への作動圧を高めて挟持板１９、１９´、爪２０、
２０´の挟持力を上昇させると板材Ｐは下面側が他の板
材又はパレットに拘束されているために上側が凸にバッ
クリング変形し、適正なバックリング量（板厚ｅの２
倍）２ｅになったところで挟持力の上昇を停止させてそ
の状態で保持し、油圧シリンダ１７のストッパ１８で板
材Ｐの上面凸部を押え、板材を爪２０、２０´、ストッ
パ１８の３点で支持しマスト８を上昇させてクランプ装
置１３を上昇させ台車１を移動して所定の場所へ安全に
板材を移送するものである。
【００１０】
【発明の効果】本発明によれば、規格外の板材を容易に
検出しクランプすることがなく、また、クランプした板
材は上方にバックリングされて挟持されるので、板材を
安全に搬送することができるとともに、ひいては板材の
自動搬送作業を可能にすることができる。
検出しクランプすることがなく、また、クランプした板
材は上方にバックリングされて挟持されるので、板材を
安全に搬送することができるとともに、ひいては板材の
自動搬送作業を可能にすることができる。
【図１】本発明装置の一実施例の側面図。
【図２】同上正面図で、クランプ装置の部分は図１にお
けるＡ線矢視断面図。
けるＡ線矢視断面図。
【図３】図１におけるＢ線矢視断面図。
【図４】図１におけるＣ線矢視平面図。
【図５】図２におけるＤ線矢視断面図。
【図６】図２におけるＥ線矢視断面図。
【図７】本発明装置による板材の厚み検出の動作説明
図。
図。
【図８】同上動作説明図。
【図９】本発明装置による板材クランプの動作説明図。
【図１０】同上動作説明図。
１ 台車 ３ 走行用モータ ６ 案内筒 ８ マスト ９ 昇降用モータ １０ ピニオン １１ ラ
ック １２ 案内ロール １３ 板材クランプ装置 １５ 板材上面位置検出センサ １６ 検出ロッ
ド １７ 油圧シリンダ １８ ストッパ １９、１９´ 挟持板 ２０、２０´ 爪 ２１ アクチュエータ ２６ 爪同期機構 ３０、３０´ バランスシリンダ ３２ 制御器
ック １２ 案内ロール １３ 板材クランプ装置 １５ 板材上面位置検出センサ １６ 検出ロッ
ド １７ 油圧シリンダ １８ ストッパ １９、１９´ 挟持板 ２０、２０´ 爪 ２１ アクチュエータ ２６ 爪同期機構 ３０、３０´ バランスシリンダ ３２ 制御器
Claims (5)
- 【請求項１】積載された板材を上から順に取出す搬送作
業に際し、板材上面位置検出センサによって板厚を測定
して、規格外の板厚の板材を検出したときは自動的に搬
送作業を中止することを特徴とする板材の選別搬送方
法。 - 【請求項２】台車（１）に昇降自在に吊り下げられたマ
スト（８）の下端に、板材上面位置検出センサ（１５）
と油圧シリンダ（１７）で作動され下端にストッパ（１
８）を有する検出ロッド（１６）及び左右の挟持板（１
９）、（１９´）からなる板材の厚み検出クランプ装置
（１３）を装着したことを特徴とする板材の選別装置。 - 【請求項３】積載された板材をクランプ装置の左右の爪
で挟持し、板材を上から順に搬送する方法において、板
材を上方に凸状にバックリングさせて、左右の爪とクラ
ンプ装置の下面に設けたストッパで３点支持したことを
特徴とする板材の搬送方法。 - 【請求項４】台車（１）に昇降自在に吊り下げられたマ
スト（８）の下端に、油圧シリンダで作動されるストッ
パ（１８）と、先端に爪（２０）、（２０´）を有する
左右の挟持板（１９）、（１９´）及びこれらの挟持板
駆動機構を内蔵せるクランプ装置（１３）を装着したこ
とを特徴とする板材の搬送装置。 - 【請求項５】マスト（８）は台車（１）から垂下せる案
内筒（６）に案内ロール（１２）を介してガイドされる
とともに、バランスシリンダ（３０）、（３０´）を介
して走行台車に吊り下げられていることを特徴とする請
求項２または請求項３記載の板材の選別又は搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7138887A JPH08304063A (ja) | 1995-05-15 | 1995-05-15 | 板材の選別搬送方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7138887A JPH08304063A (ja) | 1995-05-15 | 1995-05-15 | 板材の選別搬送方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08304063A true JPH08304063A (ja) | 1996-11-22 |
Family
ID=15232448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7138887A Pending JPH08304063A (ja) | 1995-05-15 | 1995-05-15 | 板材の選別搬送方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08304063A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102502255A (zh) * | 2011-10-31 | 2012-06-20 | 湘潭方棱聚氨酯机器有限公司 | 用于复合板材生产线的自动装卸机 |
| CN102962371A (zh) * | 2012-10-18 | 2013-03-13 | 江苏省（扬州）数控机床研究院 | 冲压生产线双料垛自动拆垛单元及其工作过程 |
| CN106494996A (zh) * | 2017-01-12 | 2017-03-15 | 山东阳光众泰机械工程有限公司 | 一种板材夹具 |
| CN108168486A (zh) * | 2017-11-29 | 2018-06-15 | 深圳国创名厨商用设备制造有限公司南海分公司 | 一种板材厚度检测装置 |
| CN115876139A (zh) * | 2022-12-22 | 2023-03-31 | 时欣家具南通股份有限公司 | 一种板材的厚度检测装置 |
-
1995
- 1995-05-15 JP JP7138887A patent/JPH08304063A/ja active Pending
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