CN113772402B - 一种料盘自动转运车 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种料盘自动转运车，包括料盘抓取机构、料盘暂存机构及车体；车体承载料盘抓取机构及料盘暂存机构；料盘抓取机构包括料盘抓取模组和抓取水平移载模组；料盘抓取模组用于抓取/释放料盘；抓取水平移载模组连接料盘抓取模组，用于带动料盘抓取模组在水平方向上移动到达料盘存放处或料盘暂存机构料盘暂存机构包括料盘移放模组和料盘箱承载模组；料盘移放模组用于从料盘抓取模组获取料盘并转移至料盘箱承载模组或从料盘箱承载模组处获取料盘并转移至料盘抓取模组。通过料盘抓取机构和料盘暂存机构的配合，因此可以仅凭一个设备完成料盘的抓取、暂存和运输功能，可以适应不同规模的料盘仓储机构，实现了降低料盘存取成本的技术效果。

Description

一种料盘自动转运车

技术领域

本发明涉及自动运载工具领域，尤其涉及一种料盘自动转运车。

背景技术

工业生产过程中，往往把电容、电阻或胶带制造成条状卷在料盘的轴上，并配合料盘仓储机构进行存储，一般是将料盘叠放在料盘架上。

现有的生产工艺中往往使用人力拣选搬运料盘，使用人力会产生管理成本和用工成本，导致料盘存取成本较高。

发明内容

本申请实施例提供一种料盘自动转运车，以解决人力搬运料盘导致料盘存取成本较高的问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

本申请实施例提供一种料盘自动转运车，包括料盘抓取机构、料盘暂存机构及车体；所述车体承载所述料盘抓取机构及所述料盘暂存机构；所述料盘抓取机构包括料盘抓取模组和抓取水平移载模组；所述料盘抓取模组用于抓取/释放料盘；所述抓取水平移载模组连接所述料盘抓取模组，用于带动所述料盘抓取模组在水平方向上移动到达料盘存放处或所述料盘暂存机构；所述料盘暂存机构包括料盘移放模组和料盘箱承载模组；所述料盘移放模组用于从所述料盘抓取模组获取料盘并转移至所述料盘箱承载模组或从所述料盘箱承载模组处获取料盘并转移至所述料盘抓取模组；所述料盘箱承载模组用于承载料盘箱。

优选的，所述料盘抓取模组包括上下相对的两个夹爪和与两个夹爪相连的夹爪驱动机构，所述夹爪驱动机构能够驱动两个所述夹爪分开/靠拢。

优选的，所述料盘抓取机构还具备料盘检测传感器，所述料盘检测传感器与所述料盘抓取模组相连，所述料盘检测传感器用于检测料盘的位置。

优选的，所述料盘抓取机构还包括抓取升降模组；所述抓取升降模组与所述抓取水平移载模组连接，用于带动所述抓取水平移动模组及料盘抓取模组沿竖直方向移动。

优选的，所述料盘抓取机构的一个侧方为过料侧，所述料盘暂存机构与所述过料侧在水平方向上异侧设置，所述抓取水平移动模组包括伸缩臂和旋转驱动件，所述伸缩臂具备固定端和移动端，所述料盘抓取模组与所述移动端相连，所述旋转驱动件与所述固定端相连，所述伸缩臂通过所述旋转驱动件与所述抓取升降组件相连；所述伸缩臂用于在水平方向上伸出/缩回所述料盘抓取模组，所述旋转驱动件用于驱动所述伸缩臂水平旋转并使所述料盘抓取模组至少能够转动并对准所述料盘暂存机构及所述过料侧。

优选的，所述料盘移放模组包括吊装竖直移动组件和料盘中转组件，所述吊装竖直移动组件用于在竖直方向上吊起/释放料盘，所述料盘中转组件用于调整料盘的姿态以供所述吊装竖直移动组件吊起/释放料盘。

优选的，所述吊装竖直移动组件包括吊装竖直移动件及料盘吊装件；所述料盘吊装件用于吊起/释放料盘；所述吊装竖直移动件与所述料盘吊装件相连，用于带动所述料盘吊装件在竖直方向上移动。

优选的，所述料盘移放模组还包括吊装水平移动件，所述吊装水平移动件与所述吊装竖直移动组件相连，用于带动所述吊装竖直移动组件在水平方向上移动；所述料盘吊装件具备开口朝下的吸盘，所述吸盘用于吸附并吊装料盘；所述料盘吊装件还具备测距模组，所述测距模组固定于所述料盘吊装件并通过所述料盘吊装件与所述吊装竖直移动件相连，所述测距模组用于测量所述料盘吊装件与料盘的距离；所述料盘中转组件包括料盘中转台和料盘定位件，所述料盘定位件凸出设置于所述料盘中转台上，所述料盘定位件用于调整所述料盘在所述料盘中转台上的姿态。

优选的，所述料盘定位件具备定位料盘的料盘定位腔，所述料盘定位腔具备开口、支撑面以及轮廓壁，所述开口位于所述料盘定位腔的顶部，所述支撑面位于所述料盘定位腔的底部，轮廓壁环绕所述支撑面，所述料盘定位腔能够使料盘以平放的姿态由所述开口伸入并被所述轮廓壁以及所述支撑面定位；所述料盘定位腔至少一侧的所述轮廓壁上设有侧开口，所述侧开口延伸至所述料盘定位件的边缘，所述料盘抓取模组能够通过所述侧开口以及所述开口向下进入所述料盘定位腔；所述料盘定位件上还设有能够容纳所述料盘抓取模组的料盘夹通道，所述料盘夹通道位于所述料盘定位腔的下方并与其连通，所述料盘夹通道延伸至所述侧开口的下方并与所述侧开口相通；所述料盘抓取模组能够由所述料盘定位腔向下进入所述料盘夹通道。

优选的，所述料盘定位腔包括第一料盘定位腔以及第二料盘定位腔，所述第一料盘定位腔与所述第二料盘定位腔沿所述料盘夹通道的延伸方向依次排布，所述第一料盘定位腔的所述轮廓壁上的所述侧开口包括第一侧开口以及第二侧开口，所述第一侧开口与所述第二侧开口沿所述料盘夹通道的延伸方向依次设置，所述第一侧开口的远离所述第二料盘定位腔，所述第二侧开口临近所述第二料盘定位腔，所述第一侧开口延伸至所述料盘定位件的边缘，所述第二侧开口连通所述第一料盘定位腔与所述第二料盘定位腔。

优选的，所述吊装竖直移动组件、所述料盘中转组件及所述料盘箱承载模组沿竖直方向依次设置；所述料盘中转组件还包括中转移载件，所述料盘中转台与所述中转移载件相连，所述料盘中转台能够在所述中转移载件的驱动作用下水平移动并避让所述吊装竖直移动组件自所述料盘箱承载模组吊起/释放料盘的动作。

优选的，料盘箱承载模组包括第一定位模块和第二定位模块；所述第一定位模块用于实现对料盘箱沿垂直于所述车体的前进方向的第一水平方向的位置的定位；所述第二定位模块用于实现对料盘箱沿所述车体前进方向的第二水平方向的位置的定位。

优选的，所述第一定位模块包括多个滚轴、第一限位件和阻挡件，多个所述滚轴沿所述第一水平方向平行设置且所述滚轴的轴芯延所述第二水平方向延伸，所述第一限位件与所述阻挡件设置于多个所述滚轴的两侧且在竖直方向上超过所述滚轴，所述滚轴用于将料盘箱沿所述第一水平方向移动至与所述第一限位件抵接，所述阻挡件用于阻挡料盘箱与所述第一限位件分离；所述第二定位模块包括推动件和第二限位件，所述第二限位件与所述推动件均在竖直方向上超过所述滚轴，所述第二限位件设置于所述滚轴在所述第二水平方向上的一侧，所述推动件用于沿所述第二水平方向推动料盘箱至与所述第二限位件抵接并保持料盘箱与所述第二限位件的抵接姿态。

本申请提供一种料盘自动转运车，包括料盘抓取机构、料盘暂存机构及车体；车体承载料盘抓取机构及料盘暂存机构；料盘抓取机构包括料盘抓取模组和抓取水平移载模组；料盘抓取模组用于抓取/释放料盘；抓取水平移载模组连接料盘抓取模组，用于带动料盘抓取模组在水平方向上移动到达料盘存放处或料盘暂存机构料盘暂存机构包括料盘移放模组和料盘箱承载模组；料盘移放模组用于从料盘抓取模组获取料盘并转移至料盘箱承载模组或从料盘箱承载模组处获取料盘并转移至料盘抓取模组。通过料盘抓取机构和料盘暂存机构的配合，因此可以仅凭一个设备完成料盘的抓取、暂存和运输功能，可以适应不同规模的料盘仓储机构，实现了降低料盘存取成本的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种料盘自动转运车的示意图；

图2为本申请实施例提供的料盘抓取机构的示意图；

图3为本申请实施例提供的料盘抓取模组及抓取水平移载模组的示意图；

图4为本申请实施例提供的料盘暂存机构的示意图；

图5为本申请实施例提供的吊装竖直移动组件的示意图；

图6为本申请实施例提供的料盘中转组件的示意图；

图7为本申请实施例提供的料盘箱承载模组的示意图。

附图标记：

1-车体、2-料盘抓取机构、3-料盘暂存机构、4-控制面板、10-自动行驶机构、12-承载台、20-料盘抓取模组、22-抓取水平移载模组、24-抓取升降模组、26-料盘检测传感器、28-过料侧、30-料盘移放模组、32-料盘箱承载模组、200-夹爪、202-夹爪驱动机构、220-伸缩臂、222-旋转驱动件、300-吊装竖直移动组件、302-料盘中转组件、304-吊装水平移动件、320-第一定位模块、322-第二定位模块、2200-固定端、2202-移动端、3000-吊装竖直移动件、3002-料盘吊装件、3002a-测距模组、3020-料盘中转台、3022-料盘定位件、3024-中转移载件、3200-滚轴、3202-第一限位件、3204-阻挡件、3220-推动件、3222-第二限位件、3022a-料盘定位腔、3022b-开口、3022c-支撑面、3022d-轮廓壁、3022e-侧开口、3022f-料盘夹通道、a-第一水平方向、b-第二水平方向。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供一种料盘自动转运车，如图1所示，本申请实施例所述的料盘，可以是装载有卷起的电子元件带的料盘，也可以是装载有胶卷等其他材料的料盘，对于料盘所装载的内容及料盘的结构并不限制，可以根据不同需求对本申请所述的料盘自动转运车进行具体调节。

如图1所示，本申请所述的料盘自动转运车包括三个机构，分别为车体1、料盘抓取机构2及料盘暂存机构3，车体1负责承载料盘抓取机构2和料盘暂存机构3，料盘抓取机构2负责将料盘从料盘架等存储料盘的地方抓取至料盘暂存机构3或者根据具体需要从料盘暂存机构3中获得料盘并抓取至需要料盘的地方，如库存货架处，料盘暂存机构3负责从料盘抓取机构2处获得料盘并在本申请所述的料盘自动转运车移动过程中以料盘箱或料盘托盘等形式暂存料盘，其中，料盘暂存机构3与料盘抓取机构2可以如图1所示，在本申请实施例所提供的车体1上水平并排设置并且相互临接，也可以根据具体需要将料盘暂存机构3与料盘抓取机构2竖直叠设等。

本申请实施例所述的车体1，可以是自动导航的车体，即不具备固定轨迹，自行判断路线并行驶，也可以是在预先设计的路线上运行的车体等，能够实现料盘自动运输功能即可，此处不再赘述。

本申请实施例中所述的料盘抓取，是为了清楚的描述料盘抓取机构2的功能，即能够实施从目的地取得料盘的动作，可以是如图3所示的设置为包括两个夹爪200的夹爪结构所能实施的夹取动作，也可以是设置为仿生机械手所能实施的拿取动作，还可以是设置为电磁铁或吸盘等结构的料盘抓取机构2所能实施的吸取动作等，能够将料盘从目的地转移至料盘抓取机构2即可。

本申请实施例所述的料盘暂存，是为了清楚的描述料盘暂存机构3的功能，即在本申请实施例所述的料盘自动转运车运输料盘时能够有效的存储和取放料盘，本申请实施例中所述的料盘暂存机构3包括料盘移放模组30和料盘箱承载模组32，分别负责在料盘自动转运车内移放料盘和承载存放料盘的料盘箱，也可以设置为一体化设置的机构，能够完成存储和取放料盘的功能即可。

本申请实施例所述的水平移载，是为了描述移动的方向主要为水平方向或靠近水平方向，本申请实施例所述的升降、竖直移动或吊装，是为了描述移动的方向主要是竖直方向或靠近竖直方向，以上的运动方向描述主要是基于本申请所述的料盘自动转运车大部分时间的运动方向是在水平方向上运动，因此以水平或竖直方向进行运动方向描述较为方便。

本申请实施例所述的过料侧28，是为了描述料盘抓取机构2的一个侧方为料盘抓取机构2向货架或仓库等处抓出或从货架或仓库等处抓入料盘所通过的主要侧方，以便于后续描述设置于过料侧28的货架或仓库等机构，因为从牵引车抓入/抓出行为主要发生在该侧，因此对应的其他机构，如仓库等也最好应处于该侧。本申请实施例所述的异侧是为了描述相对于本申请所述的过料侧28不同的一侧，由于料盘暂存机构3与仓库或货架等处不应当处于料盘抓取机构2的同一侧，因此料盘暂存机构3与过料侧28异侧设置。

本申请所述的驱动，如夹爪驱动、旋转驱动等，是指利用电动机、汽油机等发动机的运转实现所希望发生的例如夹爪夹取、旋转等行为。

本申请所述的料盘定位，是为了满足料盘抓取、料盘吊装等动作相互切换时需要调整并稳定料盘姿态的需求，例如料盘抓取需要料盘至少两侧是开放并可以接近的，料盘吊装是需要料盘的上方开放并可以接近的，这时就需要将料盘进行料盘定位，以便于两个动作的切换。本申请实施例中所述的料盘中转，是包含了前文所述的料盘定位，同时还提供了料盘在料盘抓取机构2和料盘暂存机构3之间暂时停留的功能，以提高传递成功率。

为了方便叙述和阅读，以下分料盘抓取机构2、料盘暂存机构3和车体1三个部分进行叙述。

以下为料盘抓取机构2的描述。

如图2所示，料盘抓取机构2包括料盘抓取模组20、抓取水平移载模组22和抓取升降模组24，其中料盘抓取模组20可以如图3所示，优选的设置为夹爪结构，这样机械结构相对较为简单，可以降低机械故障的概率，如图3所示，料盘抓取模组20包括上下相对的两个夹爪200和与两个夹爪200相连的夹爪驱动机构202，其中，夹爪200可以如图3所示设置为平直的形状且长度约为料盘直径的两倍，这样可以一次性夹起两个料盘，夹取方式为料盘水平，夹爪200分别在料盘上下方相对竖直运动夹取料盘，也可以是在料盘的周向上进行夹取等，图3所示的夹爪驱动机构202能够驱动两个夹爪200分开/靠拢，可以是电驱动，也可以是液压驱动等，此处不再赘述。

为了能够在夹取料盘过程中提高精度，在本实施例中，料盘抓取机构2还包括料盘检测传感器26，如图3所示，料盘检测传感器26与料盘抓取模组20相连，可以是摄像检测模组，也可以是激光测距模组等，能够帮助确定料盘的位置，从而能够提高料盘抓取模组20抓取料盘的准确度。

如图3所示，料盘抓取模组20与抓取水平移载模组22相连，并被抓取水平移载模组22驱动在水平方向上运动，为了完成水平方向上的运动，如图3所示，抓取水平移载模组22包括伸缩臂220和旋转驱动件222，伸缩臂220可以是如图3所示，由多层承载板配合滑轨及同步驱动带结构构成，如图3所示，伸缩臂220中的多层承载板依次叠设，并且由同步驱动带彼此相连，这样当同步驱动带转动时，多层承载板可以自下而上次第伸出，其中最下层的承载板不伸出作为基础，即相对固定的固定端2200，最上层的承载板伸出最长，是伸缩臂220的伸出最远端，即移动端2202，本申请实施例所述的固定端2200和移动端2202是为了描述伸缩臂220在完成伸出动作时的两个端部的状态，即一个端部固定不动，另一个端部伸出，这样可以在伸缩过程中提供较好的承载力，也可以是同心套设的多节伸缩臂等，伸缩臂220具备伸缩过程中相对固定的固定端2200和相对固定端伸出的移动端2202，如图3所示，当伸缩臂220设置为多层承载板结构时，固定端2200为最下面一块承载板，移动端2202为最上面一块承载板，旋转驱动件222与固定端2200相互固定，料盘抓取模组20与移动端2202相连，如图3所示，可以是旋转驱动件222的轴芯垂直于固定端2200，移动端2202承载料盘抓取模组20，这样当旋转驱动件222的轴芯旋转时，固定端2200跟随旋转，伸出的移动端2202可以带着料盘抓取模组20对准不同的方向，其中至少可以对准料盘暂存机构3和如图2所示的过料侧28，如图2所示，过料侧28可以是料盘抓取机构2的一个侧或几个侧，如图1所示，若车体1具备一个主前进方向，则过料侧28可以是相对于这个主前进方向在水平方向上的左侧或右侧，也可以是相对其他方向，如车体的侧壁的朝向等，这是由于本申请实施例所述的料盘抓取模组20在抓取水平移载模组22的驱动作用下仅能够自料盘抓取机构2在水平方向上的前后左右四个方向伸出，如料盘抓取模组20在其它机构，如机械臂的辅助下可以向上伸出，则料盘抓取模组20的上侧也可以作为过料侧28，过料侧28与料盘暂存机构3异侧设置，这样通过抓取水平移载模组22等组件的驱动作用下，料盘抓取模组20可以转动并对准过料侧28或料盘暂存机构3，从而实现料盘抓取或料盘暂存的操作，这个过程中，料盘检测传感器26可以辅助对准过程。

由于在料盘抓取机构2工作过程中，最基本的料盘转移过程是在同一高度上的料盘架和料盘暂存机构3之间来回转移料盘，因此在特殊情况下，如仅在一个高度上存储料盘，且料盘暂存机构3也位于该高度的情况下，不需要改变料盘抓取机构20的竖直方向上的高度，此时料盘抓取机构仅包括抓取水平移载模组22，而无需抓取升降模组24，但实际情况中，往往会采用多层存储结构用于存储料盘，这种情况下，就需要如图2所示的抓取升降模组24用于改变料盘抓取模组20的竖直方向上的高度。

如图2所示，抓取升降模组24与抓取水平移载模组22相连，图1所示的抓取升降模组24设置为具备升降架的同步升降机构，这样可以提供较好的升降稳定性，也可以将抓取升降模组24设置为支撑于抓取水平移载模组22的底部的升降台或吊设于抓取水平移载模组22顶部的吊起模组等，能够改变抓取水平移载模组22的竖直高度即可，通过抓取升降模组24与抓取水平移载模组22的配合，可以灵活的改变料盘抓取模组20的位置，从而适应不同的料盘存储方式。

因此，在抓取升降模组24与抓取水平移载模组22的配合下，料盘抓取模组20可以适应不同的料盘存储方式，并将料盘在料盘架等处与料盘暂存机构3之间进行转移，从而实现了料盘在本申请所述的料盘自动转运车内部和外部之间的转移。

以下为料盘暂存机构3的描述。

当料盘转移至料盘自动转运车内部后，需要料盘暂存机构3对料盘进行暂存，这样在运输等暂时不需要从车中取出料盘的过程中可以暂存料盘。

由于在实际生产过程中，往往使用具备朝上的开口的料盘箱等模组对料盘进行储存，如图7所示，本申请实施例所述的料盘自动转运车优选的适用于具备独立储物格的料盘箱，每个料盘箱优选的具备六个相互独立的储物格，还可以是四个或八个储物格等，根据具体需要进行调整即可，每个储物格用于储存一叠料盘，储物格的尺寸可以与料盘一致，这样对料盘箱进行定位时，即可完成对料盘的定位。

如上所述，为了配合这种开口向上的料盘箱，料盘暂存机构3包括料盘移放模组30和料盘箱承载模组32，以下分别对这两个模组进行叙述。

料盘移放模组30用于从料盘抓取模组20处获取料盘并转移至料盘箱承载模组32或者从料盘箱承载模组32处获取料盘并转移至料盘抓取模组20处，当使用如上所述的开口向上的料盘箱时，如图4所示，料盘移放模组30包括吊装竖直移动组件300和料盘中转组件302，吊装竖直移动组件300如图1所示，包括吊装竖直移动件3000和与吊装竖直移动件3000相连的料盘吊装件3002，这样可以在竖直方向上吊起/释放料盘，从而能够从料盘箱等处将料盘吊出。

由于在料盘暂存机构3中使用吊装竖直移动组件300进行料盘吊装，而料盘抓取模组20需要通过水平方向的动作将料盘传递至料盘暂存机构3，这其中存在料盘中转的问题，因此，如图4所示的实施例，料盘移放模组30还具备料盘中转组件302，料盘中转组件302用于与料盘抓取模组20配合，从料盘抓取模组20处获得料盘，将料盘的姿态调整为便于被吊装竖直移动组件300所吊装，抑或反向流程，从吊装竖直移动组件300处获得料盘，将料盘姿态调整为便于料盘抓取模组20抓取的姿态调整料盘的姿态，图4所示的料盘中转组件302设置为定位块形式，也可以设置为针对料盘形状的支撑架等。

料盘吊装件3002可以是如图5所示的具备吸盘，还可以是具备夹爪等结构，设置为吸盘时，也可以如图5所示，同时设置具备多个吸盘，以避免单个吸盘失效无法吸起的问题。

由于在实际生产过程中，可能会使用到如图7所示的，具备多个储物格的料盘箱，因此料盘吊装件3002不仅需要在竖直方向上能够将料盘吊出料盘箱，还需要在水平方向上能够移动以实现对准不同的储物格等其他功能，因此，料盘移放模组30还包括吊装水平移动件304，如图4所示，吊装竖直移动件3000和吊装水平移动件304相连，可以是如图4所示的，整个料盘移放模组30具备一个大的支撑架，其中吊装水平移动件304设置为具备水平导轨的移动基座，吊装竖直移动件3000设置为与上述移动基座相连的竖直伸缩臂与开口方向向下的吸盘的组合，也可以是吊装水平移动件304与吊装竖直移动件3000分别设置为一个机械臂的水平关节和竖直关节等，能够带动料盘吊装件3002在水平方向和竖直方向上移动即可。为了实现移动的准确性，料盘吊装件3002可以如图5所示，具备测距模组3002a，测距模组3002a可以是激光测距模组，还可以是红外测距模组等，通过测距模组3002a的配合，可以获得料盘吊装件3002距离所需吊装的料盘的距离，从而精确的调整料盘吊装件3002的位置。

料盘中转组件302，如图6所示，包括料盘中转台3020和料盘定位件3022，料盘定位件3022凸出设置于料盘中转台3020，如图6所示，料盘定位件3022具备用于定位料盘的料盘定位腔3022a，料盘定位腔3022a具备位于顶部的开口3022b、位于底部的支撑面3022c和环绕支撑面3022c的轮廓壁3022d，当料盘自开口3022b落入料盘定位腔3022a时，料盘与轮廓壁3022d发生碰撞并被调整姿态，最终以水平平放的姿态落至支撑面3022c，其中，接近支撑面3022c的轮廓壁3022d的周向尺寸可以与料盘一致，这样可以更精确的定位料盘，也可以比料盘的周向尺寸略大。

为了便于夹爪200伸入料盘定位腔3022a以夹取或释放料盘，如图6所示，在轮廓壁3022d上开设有侧开口3022e，由于当料盘定位腔3022a内存在料盘时，料盘与支撑面3022c贴合，为了便于夹爪200夹起料盘，料盘定位件3022上还设置有能够容纳夹爪200的料盘夹通道3022f，料盘夹通道3022f位于料盘定位腔3022a的下方并与料盘定位腔3022a连通，料盘夹通道3022f延伸至侧开口3022e的下方并与侧开口3022e相通，这样当夹爪200夹设料盘时，可以向上运动一起通过开口3022b及侧开口3022e离开料盘定位件3022，同样也可以反向自料盘定位腔3022a进入进入料盘夹通道3022f，从而完成料盘的定位和取出。

如前所述，当夹爪200设置为能够同时夹起两个料盘的长度时，可以如图6所示，将料盘定位腔3022a同样设置为两个，两个料盘定位腔3022a沿料盘夹通道3022f依次排布设置，这样当夹爪200通过料盘夹通道3022f进入两个料盘定位腔3022a时，可以一次性夹起两个定位好的料盘，料盘夹通道3022f可以如图6所示，不仅连通两个料盘定位腔3022a，还可以继续延伸形成一个贯穿通道，这样便于制造，只需要分别制造两个对称的模块即可形成料盘定位腔3022a和料盘夹通道3022f，也可以具备一个盲端。

在设置了吊装竖直移动组件300、料盘中转组件302和料盘箱承载模组32后，为了节约空间，可以如图5所示，将吊装竖直移动组件300、料盘中转组件302和料盘箱承载模组32从上至下沿竖直方向依次设置，但如此设置后，可能存在料盘中转组件302阻挡吊装竖直移动组件300从放置在料盘箱承载模组32上的料盘箱中吊起料盘的动作的问题，因此，有必要将料盘中转组件302上设置一个躲避机构，如图6所示，料盘中转组件302还包括中转移载件3024，图6所示的中转移载件3024设置为一个轨道架，并与吊装竖直移动组件300所固定的轨道架在竖直方向上相互重叠，这样可以获得更好的机械强度，也可以设置为连接料盘中转台3020的机械臂等结构。料盘中转台3020与中转移载件3024相连且可以水平移动，可以是如图5及图6所示沿水平设置的轨道架移动，也可以是被机械臂等结构驱动水平移动，这样就可以躲避吊装竖直移动组件300从放置在料盘箱承载模组32上的料盘箱中吊起/释放料盘的动作。

为了更好的配合料盘移放模组30的工作，在本实施例中，还提供了用于定位料盘箱的料盘箱承载模组32，料盘箱承载模组32在承载料盘箱的同时，还可以在水平方向上定位料盘箱，为了定位料盘箱，料盘箱承载模组32包括第一定位模块320和第二定位模块322，其中，第一定位模块320用于实现对料盘箱沿垂直于车体的前进方向的第一水平方向a的位置的定位，第二定位模块322用于实现对料盘箱沿自动行驶机构的前进方向的第二水平方向b的位置的定位，此处设置第一水平方向a和第二水平方向b是为了便于叙述，具体设置如图7所示。

第一定位模块320包括多个滚轴3200、第一限位件3202和阻挡件3204，如图7所示，多个滚轴3200沿第一水平方向a平行设置且滚轴3200的轴芯延第二水平方向b延伸，这样当料盘箱防治在料盘箱承载模组32上时，滚轴3200滚动可以带动料盘箱沿第一水平方向a运动至第一限位件3202并被第一限位件3202阻挡，第一限位件3202与阻挡件3204设置于滚轴的两侧且在竖直方向上超过滚轴，当料盘箱与第一限位件3202抵接时，阻挡件3204可以如图7所示竖起并用于阻挡料盘箱与第一限位件3202分离，自此，料盘箱在第一水平方向a上的位置就被固定。

在第一定位模块320完成料盘箱在第一水平方向a上的定位时，第二定位模块322开始对料盘箱在第二水平方向b上的定位，如图7所示，第二定位模块322包括推动件3220和第二限位件3222，第二限位件3222与推动件3220均在竖直方向上超过滚轴3200，这样可以有效固定料盘箱的位置，第二限位件3222如图7所示设置于滚轴3200在第二水平方向b上的一侧，推动件3220用于沿第二水平方向b推动料盘箱至与第二限位件3222抵接并保持料盘箱与第二限位件3222的抵接姿态，其中，第一限位件3202和第二限位件3222可以如图7所示设置为栏杆的形式，也可以设置为一组凸起的限位桩等形式，推动件3220可以设置为液压推动板，也可以是电动的机械臂。

以下为车体1的描述。

如图1所示，车体1包括自动行驶机构10和承载台12，自动行驶机构10可以是自动导航运行，即不具备固定轨迹，自行判断路线并行驶，也可以是在预先设计的路线上运行等，能够实现料盘自动运输功能即可，承载台12用于承载料盘抓取机构2和料盘暂存机构3，可以是如图1所示设置为两个平面结构，以配合具备轨道架的料盘抓取机构2和料盘暂存机构3，也可以设置为具备一定的凸凹结构以配合固定料盘抓取机构2和料盘暂存机构3中的机械臂等情况。

如图1所示，为了便于操作人员控制本申请实施例所述的料盘自动转运车，在料盘抓取机构2的前方，还设置有控制面板4，控制面板4可以用于控制料盘自动转运车的启动/停止等状态。

本申请提供一种料盘自动转运车，包括料盘抓取机构、料盘暂存机构及车体；车体承载料盘抓取机构及料盘暂存机构；料盘抓取机构包括料盘抓取模组和抓取水平移载模组；料盘抓取模组用于抓取/释放料盘；抓取水平移载模组连接料盘抓取模组，用于带动料盘抓取模组在水平方向上移动到达料盘存放处或料盘暂存机构料盘暂存机构包括料盘移放模组和料盘箱承载模组；料盘移放模组用于从料盘抓取模组获取料盘并转移至料盘箱承载模组或从料盘箱承载模组处获取料盘并转移至料盘抓取模组。通过料盘抓取机构和料盘暂存机构的配合，因此可以仅凭一个设备完成料盘的抓取、暂存和运输功能，可以适应不同规模的料盘仓储机构，实现了降低料盘存取成本的技术效果。

以上所述的具体实例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种料盘自动转运车，其特征在于，包括料盘抓取机构、料盘暂存机构及车体；

所述车体承载所述料盘抓取机构及所述料盘暂存机构；

所述料盘抓取机构包括料盘抓取模组和抓取水平移载模组；

所述料盘抓取模组用于抓取/释放料盘；

所述抓取水平移载模组连接所述料盘抓取模组，用于带动所述料盘抓取模组在水平方向上移动到达料盘存放处或所述料盘暂存机构_；

所述料盘暂存机构包括料盘移放模组和料盘箱承载模组；

所述料盘移放模组用于从所述料盘抓取模组获取料盘并转移至所述料盘箱承载模组或从所述料盘箱承载模组处获取料盘并转移至所述料盘抓取模组；

所述料盘箱承载模组用于承载料盘箱；

所述料盘移放模组包括吊装竖直移动组件和料盘中转组件，所述吊装竖直移动组件用于在竖直方向上吊起/释放料盘，所述料盘中转组件用于调整料盘的姿态以供所述吊装竖直移动组件吊起/释放料盘。

2.如权利要求1所述的料盘自动转运车，其特征在于，所述料盘抓取模组包括上下相对的两个夹爪和与两个夹爪相连的夹爪驱动机构，所述夹爪驱动机构能够驱动两个所述夹爪分开/靠拢。

3.如权利要求1所述的料盘自动转运车，其特征在于，所述料盘抓取机构还具备料盘检测传感器，所述料盘检测传感器与所述料盘抓取模组相连，所述料盘检测传感器用于检测料盘的位置。

4.如权利要求1所述的料盘自动转运车，其特征在于，所述料盘抓取机构还包括抓取升降模组；

所述抓取升降模组与所述抓取水平移载模组连接，用于带动所述抓取水平移载模组及料盘抓取模组沿竖直方向移动。

5.如权利要求1所述的料盘自动转运车，其特征在于，所述料盘抓取机构的一个侧方为过料侧，所述料盘暂存机构与所述过料侧在水平方向上异侧设置，所述抓取水平移载模组包括伸缩臂和旋转驱动件，所述伸缩臂具备固定端和移动端，所述料盘抓取模组与所述移动端相连，所述旋转驱动件与所述固定端相连，所述伸缩臂通过所述旋转驱动件与抓取升降组件相连；

所述伸缩臂用于在水平方向上伸出/缩回所述料盘抓取模组，所述旋转驱动件用于驱动所述伸缩臂水平旋转并使所述料盘抓取模组至少能够转动并对准所述料盘暂存机构及所述过料侧。

6.如权利要求1所述的料盘自动转运车，其特征在于，所述吊装竖直移动组件包括吊装竖直移动件及料盘吊装件；

所述料盘吊装件用于吊起/释放料盘；

所述吊装竖直移动件与所述料盘吊装件相连，用于带动所述料盘吊装件在竖直方向上移动。

7.如权利要求6所述的料盘自动转运车，其特征在于，所述料盘移放模组还包括吊装水平移动件，所述吊装水平移动件与所述吊装竖直移动组件相连，用于带动所述吊装竖直移动组件在水平方向上移动；

所述料盘吊装件具备开口朝下的吸盘，所述吸盘用于吸附并吊装料盘；

所述料盘吊装件还具备测距模组，所述测距模组固定于所述料盘吊装件并通过所述料盘吊装件与所述吊装竖直移动件相连，所述测距模组用于测量所述料盘吊装件与料盘的距离；

所述料盘中转组件包括料盘中转台和料盘定位件，所述料盘定位件凸出设置于所述料盘中转台上，所述料盘定位件用于调整所述料盘在所述料盘中转台上的姿态。

8.如权利要求7所述的料盘自动转运车，其特征在于，所述料盘定位件具备定位料盘的料盘定位腔，所述料盘定位腔具备开口、支撑面以及轮廓壁，所述开口位于所述料盘定位腔的顶部，所述支撑面位于所述料盘定位腔的底部，轮廓壁环绕所述支撑面，所述料盘定位腔能够使料盘以平放的姿态由所述开口伸入并被所述轮廓壁以及所述支撑面定位；

所述料盘定位腔至少一侧的所述轮廓壁上设有侧开口，所述侧开口延伸至所述料盘定位件的边缘，所述料盘抓取模组能够通过所述侧开口以及所述开口向下进入所述料盘定位腔；

所述料盘定位件上还设有能够容纳所述料盘抓取模组的料盘夹通道，所述料盘夹通道位于所述料盘定位腔的下方并与其连通，所述料盘夹通道延伸至所述侧开口的下方并与所述侧开口相通；所述料盘抓取模组能够由所述料盘定位腔向下进入所述料盘夹通道。

9.如权利要求8所述的料盘自动转运车，其特征在于，所述料盘定位腔包括第一料盘定位腔以及第二料盘定位腔，所述第一料盘定位腔与所述第二料盘定位腔沿所述料盘夹通道的延伸方向依次排布，所述第一料盘定位腔的所述轮廓壁上的所述侧开口包括第一侧开口以及第二侧开口，所述第一侧开口与所述第二侧开口沿所述料盘夹通道的延伸方向依次设置，所述第一侧开口的远离所述第二料盘定位腔，所述第二侧开口临近所述第二料盘定位腔，所述第一侧开口延伸至所述料盘定位件的边缘，所述第二侧开口连通所述第一料盘定位腔与所述第二料盘定位腔。

10.如权利要求9所述的料盘自动转运车，其特征在于，所述吊装竖直移动组件、所述料盘中转组件及所述料盘箱承载模组沿竖直方向依次设置；

所述料盘中转组件还包括中转移载件，所述料盘中转台与所述中转移载件相连，所述料盘中转台能够在所述中转移载件的驱动作用下水平移动并避让所述吊装竖直移动组件自所述料盘箱承载模组吊起/释放料盘的动作。

11.如权利要求1所述的料盘自动转运车，其特征在于，料盘箱承载模组包括第一定位模块和第二定位模块；

所述第一定位模块用于实现对料盘箱沿垂直于所述车体的前进方向的第一水平方向的位置的定位；

所述第二定位模块用于实现对料盘箱沿所述车体前进方向的第二水平方向的位置的定位。

12.如权利要求11所述的料盘自动转运车，其特征在于，所述第一定位模块包括多个滚轴、第一限位件和阻挡件，多个所述滚轴沿所述第一水平方向平行设置且所述滚轴的轴芯延所述第二水平方向延伸，所述第一限位件与所述阻挡件设置于多个所述滚轴的两侧且在竖直方向上超过所述滚轴，所述滚轴用于将料盘箱沿所述第一水平方向移动至与所述第一限位件抵接，所述阻挡件用于阻挡料盘箱与所述第一限位件分离；

所述第二定位模块包括推动件和第二限位件，所述第二限位件与所述推动件均在竖直方向上超过所述滚轴，所述第二限位件设置于所述滚轴在所述第二水平方向上的一侧，所述推动件用于沿所述第二水平方向推动料盘箱至与所述第二限位件抵接并保持料盘箱与所述第二限位件的抵接姿态。