CN219449044U - 一种包装箱自动堆高机上用的下料机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，涉及堆高机技术领域。该实用新型包括机架、设置在机架上的下料机构本体，下料机构包括Y向传动机构、Z向传动机构及抓取机构；Y向传动机构，包括设置在机架上的Y向滑轨支架结构、滑动设置在Y向滑轨支架结构上的滑轨上板、设置在滑轨上板上的驱动机构一，通过驱动机构能够带动滑轨上板在Y向移动；Z向传动机构，包括设置在滑轨上板上的驱动机构二、设置在驱动机构二上Z向滑轨支架结构，抓取机构连接在Z向滑轨支架结构，通过驱动机构二能够带动Z向滑轨支架结构实现升降移动；抓取机构，用于货物的抓取；该机构可对多种不同体积的包装箱进行自动叠层和搬运，提高了工作效率及安全性。

Description

一种包装箱自动堆高机上用的下料机构

技术领域

本实用新型涉及堆高机技术领域，更具体地说，它涉及一种包装箱自动堆高机上用的下料机构。

背景技术

随着工业发展的不断深入，常规电机单一“起跑停”的控制已经无法满足日益苛刻的智能制造使用场景需求，伺服电机因其能够按照控制系统的要求准确定位的特点，逐步成为了高端制造领域的首选电机，小至微型机器人的瓦级关节伺服电机，大至矿业领域数百千瓦的斗轮伺服电机，工业伺服电机功率段跨度巨大，其机械尺寸也多种多样,包材方面为了适应不同的电机尺寸，电机包装箱往往依据电机的外形和固定方式进行定制，这就导致整个包装过程中会产生众多款式各异的成品箱，大型伺服电机动辄上百公斤的重量。

而现有常见的上述成品箱的堆叠和搬运方式，一般由人工借助KBK等吊装工具堆叠实现，该种堆叠和搬运方式，存在诸多的安全隐患，且堆叠和搬运效率较低，而对于以定制化为主要发展方向的伺服电机生产厂家来说，因为尺寸差异导致包装运输过程很难向自动化领域发展。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术中定制化电机包装箱因体积和质量的差异，导致其在工人操作下进行叠层和搬运时，存在工作强度高、工作效率较低及安全性差的不足，提供了一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，它能够实现对多种不同体积的定制化电机包装箱进行自动叠层和搬运，使工人操作时更加便捷，从而降低了工作强度，提高了工作效率及安全性。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，包括机架、设置在机架上的下料机构本体，下料机构包括Y向传动机构、Z向传动机构及抓取机构；Y向传动机构，包括设置在机架上的Y向滑轨支架结构、滑动设置在Y向滑轨支架结构上的滑轨上板、设置在滑轨上板上的驱动机构一，通过驱动机构能够带动滑轨上板在Y向移动；Z向传动机构，包括设置在滑轨上板上的驱动机构二、设置在驱动机构二上Z向滑轨支架结构，抓取机构连接在Z向滑轨支架结构，通过驱动机构二能够带动Z向滑轨支架结构及抓取机构实现升降移动；抓取机构，用于货物的抓取。

本发明提供了一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，在完成包装后，包装箱呈现立方体形状，堆叠时需要知道即将放在第一和第二层包装箱的实际高度，进而判断是否能够堆叠以及堆叠伺服参数。针对此问题借助激光距离传感器进行包装箱运输平台的高度检测，传感器仅在运输平台从边缘向中间移动时做检测，包装箱体的高度数据会被系统得到，抓取机构能够对运输到正下方包装箱进行抓取， 系统就具备了一个单一线性的过程：数据检测→存储→数据判断。其中激光位移传感器检测到的数据由两个寄存器地址存储，分别存储底层箱体高度和上层箱体高度，从而实现智能抓取和智能堆叠；当完成堆叠两层后设备按钮灯闪烁提醒人员完成堆叠，再使用电动叉车对电机进行入库，人员完成动作后使用按钮确认取空，设备继续运行，从而实现智能下料和堆高；该机构实现了兼容尺寸宽度从350mm到700mm，长度从450mm到1200mm的所有立方体电机包装箱的叠层和搬运，提高了效率问题，减少了包装箱下料运输及堆高时的安全隐患。

作为优选，驱动机构一包括设置在滑轨上板上的驱动电机一、设置在驱动电机一输出轴上的传动齿轮一， Y向滑轨支架结构包括齿轮推杆一，传动齿轮一与齿条推杆上的齿条啮合连接。滑轨上板上固设有电机安装座，驱动电机一固定安装在电机安装座上，通过启动驱动电机一，驱动电机一输出轴转动带动传动齿轮一转动，传动齿轮一转动带动滑轨上板及滑轨上板的Z向传动机构及抓取机构同步沿Y向移动，实现包装箱移动运输。

作为优选，Y向滑轨支架结构还包括两组平行设置在机架上的方型管体和若干设置在方型管体上的滑轨，滑轨上板上设有与滑轨适配连接的导滑组件。滑轨包括滑轨一和滑轨二，滑轨一设置在方型管体上侧，滑轨二设置在两组方型管体相对一侧的侧壁上，齿条推杆设置在其中一组方型管体的侧壁上，该滑轨及导滑组件结构的设计，方型管体与滑轨上板之间连接更加紧凑，同时，增加两者的连接强大，有利于大体积重物的运输移动。

作为优选，导滑组件包括安装支架、设置在安装支架的上的固定体及设置在固定体上的滑块。有利于增加滑块的连接强度。

作为优选，驱动机构二包括设置在滑轨上板的电机支架结构、电机支架结构上的驱动电机二、设置在驱动电机二输出轴上的传动齿轮二，Z向滑轨支架结构包括齿轮推杆二，传动齿轮二与Z向滑轨支架结构上的齿轮推杆二啮合连接。电机支架结构包括设置在滑轨上板上的底板和设置在底板上的承重架，驱动电机二固定安装在承重架上，承重架上设有限位板，限位板位于与传动齿轮二连接的齿轮推杆二的背向侧，该结构能够使传动齿轮二与齿轮推杆二始终保持啮合连接，使两者之间连接更加紧凑，有利于对大体积重物的抓取移动。

作为优选，滑轨上板上设有贯通开口槽，开口槽端口处设有导轨支架，导轨支架内设有若干Z向滑块组件，Z向滑轨支架结构还包括Z向移动支架、设置在Z向移动支架两侧壁体上的Z向滑轨，Z向滑轨与Z向滑块组件适配连接，抓取机构固定连接在Z向移动支架端部。导轨支架为矩形框架结构，Z向滑块组件位于矩形框架内侧壁体的相对位置，该结构设计，有利于提高对大体积重物的升降移动时的稳定性。

作为优选，抓取机构包括设置在Z向移动支架端部的夹紧基板、设置在夹紧基板上的两组夹臂及设置在夹紧基板上的驱动机构三，驱动机构三能够驱动两组夹臂同步相向移动实现抓取或同步背向移动实现卸货。夹紧基板上设有两组平行安装的夹臂导轨，夹臂上侧设有两组滑块组件，夹臂上的滑块组件与上述滑轨上板上安装的滑块组件结构相同，夹臂上的滑块组件分别与夹臂导轨适配安装。

作为优选，驱动机构三包括设置在夹紧基板上的液压缸一和液压缸二，其中一组夹臂连接在液压缸一的液压推杆上，另一组夹臂连接在液压缸二的液压推杆上。液压缸一与液压缸二能够同步驱动两组夹臂实现包装箱的抓取及卸货动作。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：（1）该机构能够实现对多种体积立方体电机包装箱的叠层和搬运，使工人操作时更加便捷，从而降低了工作强度，提高了工作效率及安全性；（2）该机构中的各部件之间连接紧凑，且用于移动的滑轨及与之匹配的导滑组件之间连接强度高，有利于大体积重物的运输移动。

附图说明

图1是本实用新型的一种包装箱自动堆高机上用的下料机构的轴侧示意图；

图2是本实用新型的一种包装箱自动堆高机上用的下料机构的正视图；

图3是本实用新型的一种包装箱自动堆高机上用的下料机构的侧视图；

图4是本实用新型的下料机构本体的轴侧示意图；

图5是本实用新型的不含Y向滑轨支架结构的下料机构本体的轴侧示意图；

图6是本实用新型的不含抓取机构的下料机构本体的轴侧示意图；

图7是图6中不同角度的轴侧示意图；

图8是本实用新型的抓取机构的轴侧示意图；

图中：机架1；下料机构本体2；Y向传动机构3；Z向传动机构4；抓取机构5；Y向滑轨支架结构6；滑轨上板7；驱动机构一8；驱动机构二9；Z向滑轨支架结构10；驱动电机一11；传动齿轮一12；齿轮推杆一13；电机安装座14；方型管体15；滑轨16；滑轨一17；滑轨二18；安装支架19；固定体20；滑块21；电机支架结构22；驱动电机二23；传动齿轮二24；齿轮推杆二25；底板26；承重架27；限位板28；开口槽29；导轨支架30；Z向滑块组件31；Z向移动支架32；Z向滑轨33；夹紧基板34；夹臂35；驱动机构三36；夹臂导轨37；液压缸一38；液压缸二39；导滑组件40。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1：一种包装箱自动堆高机上用的下料机构（参见附图1至附图8），包括机架1、设置在机架上的下料机构本体2，下料机构包括Y向传动机构3、Z向传动机构4及抓取机构5；Y向传动机构，包括设置在机架上的Y向滑轨支架结构6、滑动设置在Y向滑轨支架结构上的滑轨上板7、设置在滑轨上板上的驱动机构一8，通过驱动机构能够带动滑轨上板在Y向移动；Z向传动机构，包括设置在滑轨上板上的驱动机构二9、设置在驱动机构二上Z向滑轨支架结构10，抓取机构连接在Z向滑轨支架结构，通过驱动机构二能够带动Z向滑轨支架结构及抓取机构实现升降移动；抓取机构，用于货物的抓取。

驱动机构一包括设置在滑轨上板上的驱动电机一11、设置在驱动电机一输出轴上的传动齿轮一12，Y向滑轨支架结构包括齿轮推杆一13，传动齿轮一与齿条推杆上的齿条啮合连接。滑轨上板上固设有电机安装座14，驱动电机一固定安装在电机安装座上，通过启动驱动电机一，驱动电机一输出轴转动带动传动齿轮一转动，传动齿轮一转动带动滑轨上板及滑轨上板的Z向传动机构及抓取机构同步沿Y向移动，实现包装箱移动运输。

Y向滑轨支架结构还包括两组平行设置在机架上的方型管体15和若干设置在方型管体上的滑轨16，滑轨上板上设有与滑轨适配连接的导滑组件40。滑轨包括滑轨一17和滑轨二18，滑轨一设置在方型管体上侧，方型管体上的导轨一端部均设有缓冲机构，滑轨二设置在两组方型管体相对一侧的侧壁上，齿条推杆设置在其中一组方型管体的侧壁上，该滑轨及滑轨组件结构的设计，方型管体与滑轨上板之间连接更加紧凑，同时，增加两者的连接强大，有利于大体积重物的运输移动。

导滑组件包括固定体20及设置在固定体上的滑块21。其中，滑轨上板下侧固设有的安装支架19上，与方型管体相对一侧壁体上滑轨二适配安装的导滑组件设置在、设置在安装支架的上的，有利于增加滑块的连接强度。

驱动机构二包括设置在滑轨上板的电机支架结构22、电机支架结构上的驱动电机二23、设置在驱动电机二输出轴上的传动齿轮二24，Z向滑轨支架结构包括齿轮推杆二25，传动齿轮二与Z向滑轨支架结构上的齿轮推杆二啮合连接。电机支架结构包括设置在滑轨上板上的底板26和设置在底板上的承重架27，驱动电机二固定安装在承重架上，承重架上设有限位板28，限位板位于与传动齿轮二连接的齿轮推杆二的背向侧，该结构能够使传动齿轮二与齿轮推杆二始终保持啮合连接，使两者之间连接更加紧凑，有利于对大体积重物的抓取移动。

滑轨上板上设有贯通开口槽29，开口槽端口处设有导轨支架30，导轨支架内设有若干Z向滑块组件31，Z向滑轨支架结构还包括Z向移动支架32、设置在Z向移动支架两侧壁体上的Z向滑轨33，Z向滑轨与Z向滑块组件适配连接，抓取机构固定连接在Z向移动支架端部。导轨支架为矩形框架结构，Z向滑块组件位于矩形框架内侧壁体的相对位置，该结构设计，有利于提高对大体积重物的升降移动时的稳定性。

抓取机构包括设置在Z向移动支架端部的夹紧基板34、设置在夹紧基板上的两组夹臂35及设置在夹紧基板上的驱动机构三36，驱动机构三能够驱动两组夹臂同步相向移动实现抓取或同步背向移动实现卸货。夹紧基板上设有两组平行安装的夹臂导轨37，夹臂上侧设有两组滑块组件，夹臂上的滑块组件与上述滑轨上板上安装的滑块组件结构相同，夹臂上的滑块组件分别与夹臂导轨适配安装。

驱动机构三包括设置在夹紧基板上的液压缸一38和液压缸二39，其中一组夹臂连接在液压缸一的液压推杆上，另一组夹臂连接在液压缸二的液压推杆上。液压缸一与液压缸二能够同步驱动两组夹臂实现包装箱的抓取及卸货动作。

工作流程：

本发明提供了一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，在完成包装后，包装箱呈现立方体形状，堆叠时需要知道即将放在第一和第二层包装箱的实际高度，进而判断是否能够堆叠以及堆叠伺服参数。针对此问题借助激光距离传感器进行包装箱运输平台的高度检测，传感器仅在运输平台从边缘向中间移动时做检测，包装箱体的高度数据会被系统得到，抓取机构能够对运输到正下方包装箱进行抓取， 系统就具备了一个单一线性的过程：数据检测→存储→数据判断。其中激光位移传感器检测到的数据由两个寄存器地址存储，分别存储底层箱体高度和上层箱体高度，从而实现智能抓取和智能堆叠；当完成堆叠两层后设备按钮灯闪烁提醒人员完成堆叠，再使用电动叉车对电机进行入库，人员完成动作后使用按钮确认取空，设备继续运行，从而实现智能下料和堆高；该装置实现了兼容尺寸宽度从350mm到700mm，长度从450mm到1200mm的所有立方体电机包装箱的叠层和搬运。

有益效果：（1）该机构能够实现对多种体积立方体电机包装箱的叠层和搬运，使工人操作时更加便捷，从而降低了工作强度，提高了工作效率及安全性；（2）该机构中的各部件之间连接紧凑，且用于移动的滑轨及与之匹配的导滑组件之间连接强度高，有利于大体积重物的运输移动。

以上所述的实施例只是本实用新型较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (8)

1.一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，其特征是，包括机架、设置在机架上的下料机构本体和距离传感器，下料机构包括Y向传动机构、Z向传动机构及抓取机构；Y向传动机构，包括设置在机架上的Y向滑轨支架结构、滑动设置在Y向滑轨支架结构上的滑轨上板、设置在滑轨上板上的驱动机构一，通过驱动机构能够带动滑轨上板在Y向移动；Z向传动机构，包括设置在滑轨上板上的驱动机构二、设置在驱动机构二上Z向滑轨支架结构，抓取机构连接在Z向滑轨支架结构，通过驱动机构二能够带动Z向滑轨支架结构及抓取机构实现升降移动；抓取机构，用于货物的抓取。

2. 根据权利要求1所述的一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，其特征是，驱动机构一包括设置在滑轨上板上的驱动电机一、设置在驱动电机一输出轴上的传动齿轮一， Y向滑轨支架结构包括齿轮推杆一，传动齿轮一与齿条推杆上的齿条啮合连接。

3.根据权利要求2所述的一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，其特征是，Y向滑轨支架结构还包括两组平行设置在机架上的方型管体和若干设置在方型管体上的滑轨，滑轨上板上设有与滑轨适配连接的导滑组件。

4.根据权利要求3所述的一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，其特征是，导滑组件包括安装支架、设置在安装支架的上的固定体及设置在固定体上的滑块。

5.根据权利要求1-4任意一项中所述的一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，其特征是，驱动机构二包括设置在滑轨上板的电机支架结构、电机支架结构上的驱动电机二、设置在驱动电机二输出轴上的传动齿轮二，Z向滑轨支架结构包括齿轮推杆二，传动齿轮二与Z向滑轨支架结构上的齿轮推杆二啮合连接。

6.根据权利要求5所述的一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，其特征是，滑轨上板上设有贯通开口槽，开口槽端口处设有导轨支架，导轨支架内设有若干Z向滑块组件，Z向滑轨支架结构还包括Z向移动支架、设置在Z向移动支架两侧壁体上的Z向滑轨，Z向滑轨与Z向滑块组件适配连接，抓取机构固定连接在Z向移动支架端部。

7.根据权利要求1或2或3或4或6所述的一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，其特征是，抓取机构包括设置在Z向移动支架端部的夹紧基板、设置在夹紧基板上的两组夹臂及设置在夹紧基板上的驱动机构三，驱动机构三能够驱动两组夹臂同步相向移动实现抓取或同步背向移动实现卸货。

8.根据权利要求7所述的一种包装箱自动堆高机上用的下料机构，其特征是，驱动机构三包括设置在夹紧基板上的液压缸一和液压缸二，其中一组夹臂连接在液压缸一的液压推杆上，另一组夹臂连接在液压缸二的液压推杆上。