KR101850811B1 - 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치에 관한 것으로서, 특히 다양한 재질의 판재를 자동으로 상하방향으로 적층시킨 후 일방향으로 이송시킬 수 있는 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치에 관한 것이다.
본 발명의 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치는, 컨베이어를 통해 공급되는 판재가 순차적으로 상부에 적층되도록 판재를 지지하는 받침부를 점점 하강시키고, 받침부의 상부에 미리 설정된 일정량의 판재가 적층되면 판재더미를 일방향으로 밀어 이동시키는 것을 특징으로 한다.

Description

판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치 { AUTOMATIC APPARATUS FOR TRANSPORTING AND STACKING BOARD }
본 발명은 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치에 관한 것으로서, 특히 다양한 재질의 판재를 자동으로 상하방향으로 적층시킨 후 일방향으로 이송시킬 수 있는 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 공간의 활용 등을 위해 판재 등과 같은 물건들을 상하방향으로 다단으로 적층하여 이동 또는 보관한다.
특히, 제조현장에서는 한정된 공간의 활용을 극대화하고, 물건의 이동을 용이하게 하기 위해 물건들을 올바르게 적재하여야 한다.
이를 위해 최근에는 다양한 다관절 로봇을 이용하여 자동으로 물건을 들어 적재하는 기술이 나타나 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-0727689호 등에는 물건을 흡착하여 이동시키는 기술이 나타나 있으나, 흡착을 하여 물건을 들어올리는 기술은 물건이 무거우면 사용하기가 곤란하다.
따라서 무거운 물건을 들어올려 이동시킬 때에는, 로봇에 장착된 그리퍼를 이용하여 물건의 양측을 들어 이동시켰다.
그리고, 종래에는 컨베이어를 통해 공급되는 판재를 적층시키는 장치와, 적층된 판재를 다른 장소로 이동시키는 장치가, 별개로 되어 있거나 작업자가 직접하여야 했는바, 비자동화에 따른 비용증가, 작업효율의 저하, 판재의 연속적인 적층 및 이송 작업이 원활하게 이루어지지 않았다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 컨베이어를 통해 공급되는 판재를 상하방향으로 자동 적층시키고, 일정량만큼 판재가 적층되면 연속하여 자동하여 다른 장소로 이동시키도록 하여, 자동화에 따른 비용절감, 작업효율의 향상, 판재의 적층 및 이송이 자동으로 신속하게 이루어지도록 할 수 있는 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치는, 상부에 놓인 판재를 전방으로 이동시키는 컨베이어와; 상기 컨베이어의 전방에 배치되어 상기 컨베이어를 통해 이송되는 판재를 받아 적층하여 지지하는 받침부와; 상기 받침부를 상하방향으로 승강시키는 승강부와; 상기 받침부의 전방에 배치되어 상기 컨베이어를 통해 상기 받침부의 상부로 이동된 상기 판재가 전방으로 더 이상 이송되지 않도록 정지시키는 스토퍼와; 상기 받침부보다 긴 길이를 가지면서 상기 컨베이어의 전방에 배치되고, 상기 받침부의 하강시 상기 받침부에 적재된 판재를 지지하는 제1적재부와, 상기 제1적재부의 전방에 배치되어 상기 제1적재부로부터 이송된 판재를 지지하는 제2적재부로 이루어진 적재부와; 상기 제1적재부에 적재되어 지지되는 판재를 상기 제2적재부 방향으로 밀어 이동시키는 밀대부와; 상기 받침부에 적층되는 판재를 감지하는 제1센서와; 상기 스토퍼, 승강부 및 밀대부를 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지되, 상기 제어부는, 상기 제1센서가 상기 받침부에 적층되는 판재를 감지하면 공급되는 상기 판재가 순차적으로 상부에 적층되게 상기 승강부를 작동시켜 상기 받침부를 점점 하강시키고, 상기 받침부의 상부에 미리 설정된 일정량의 판재가 적층되면 상기 스토퍼를 제거한 후 상기 밀대부를 작동시켜 상기 판재를 상기 제2적재부 방향으로 밀어 이동시키는 것을 특징으로 한다.
상기 받침부에 적재되는 상기 판재의 적재량 또는 상기 승강부의 하강값과 관련된 측정값을 감지하는 제2센서;를 더 포함하여 이루어지되, 상기 제어부는 상기 제2센서에서 감지된 측정값이 미리 설정된 기준값 이상이 되면, 상기 스토퍼를 제거한 후 상기 밀대부를 작동시켜 상기 판재를 상기 제2적재부 방향으로 밀어 이동시킨다.
상기 받침부는 상기 적재부의 상면보다 더 하강하고, 상기 제2센서에 감지된 측정값이 상기 기준값 이상이 되었을 때 상기 받침부는 상기 제1적재부의 상면보다 더 하강하여 상기 받침부에 적재된 상기 판재의 하면은 상기 제1적재부의 상면에 접하여 지지되고, 상기 밀대부는 상기 판재가 상기 제1적재부의 상면에 접하여 지지된 상태에서 상기 판재를 상기 제2적재부 방향으로 밀어 이동시킨다.
상기 제1적재부 및 제2적재부의 상면에는 상기 밀대부의 이동방향으로 회전하는 다수개의 롤러가 장착되어 있되, 상기 적재부에 적재되는 상기 판재의 하면은 상기 롤러의 상면에 접하여 이동된다.
상기 밀대부에 의해 상기 제2적재부로 이송된 다수개의 판재를 파지하여 다른 장소로 이동시키는 파지로봇부;를 더 포함하여 이루어지되, 상기 제2적재부에는 상하방향으로 승강되는 리프터가 장착되어 있고, 상기 파지로봇부에는 판재의 양측 하부를 파지하는 그리퍼가 장착되어 있으며, 상기 리프터의 최대 상승시 상기 리프터의 상면은 상기 제2적재부에 장착된 롤러보다 더 높게 상승되고, 상기 제2적재부의 상면에 상기 판재가 적재되어 있는 상태에서 상기 리프터는 상승하여 상기 판재가 상기 제2적재부의 상면에 장착된 롤러로부터 이격되도록 하고, 상기 그리퍼는 상기 롤러로부터 이격된 상기 판재를 파지한다.
상기 리프터는 상기 제2적재부의 안쪽에 배치되어 있다.
상기 밀대부는 상기 받침부에 적층되는 판재와 상기 컨베이어 사이에 배치되고, 상기 밀대부의 상단은 상기 컨베이어의 상부보다 낮게 위치하며, 상기 승강부는 상기 받침부에 적층되는 상기 판재의 상면이 상기 밀대부의 상단보다 낮게 위치하도록 상기 받침부를 하강시킨다.
상기 제어부는, 상기 밀대부가 상기 판재를 상기 제2적재부로 이동시키면 하강하여 있던 상기 받침부를 상기 승강부에 의해 상방향으로 이동시킨다.
이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
본 발명은, 컨베이어를 통해 계속하여 공급되는 판재를 일정량만큼 상하방향으로 적층시킨 후, 적층된 판재들을 상기 파지로봇부에서 한꺼번에 파지하여 다른 장소로 이동시킬 수 있어, 자동화에 따른 비용절감, 작업효율의 향상, 판재의 적층 및 이송이 자동으로 신속하게 이루어지도록 할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 받침부가 하강된 후 상기 밀대부에 의해 판재가 제2적재부로 이동하게 되면, 상기 받침부를 다시 상승시켜 상기 컨베이어를 통해 공급되는 판재를 신속하게 다시 받아 지지하기 때문에, 파지로봇부를 이용하여 적층된 판재를 다른 장소로 이동시키는 작업을 하면서 동시에 계속하여 상기 컨베이어를 통해 공급되는 판재를 상하방향으로 적층시킬 수 있어, 작업속도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치의 개략적인 측면구조도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치에서 판재가 컨베이어를 통해 이송되는 상태의 과정도,
도 3은 도 2에서 판재가 받침부에 적층되는 생태를 도시한 과정도.
도 4는 도 3에서 받침부가 하강하여 판재가 제1적재부에 지지된 상태를 도시한 과정도,
도 5는 도 4에서 밀대부에 의해 판재를 이동시키는 상태를 도시한 과정도,
도 6은 도 5에서 리프터가 상승한 상태의 측면도 및 정면도,
도 7은 도 6에서 적층된 판재를 파지로봇부에 의해 파지하는 과정을 도시한 정면과정도.
본 발명의 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치는, 컨베이어(10)와, 받침부(20)와, 승강부(30)와, 스토퍼(40)와, 적재부(50)와, 밀대부(60)와, 제1센서(71)와, 파지로봇부(80)와, 제어부 등을 포함하여 이루어진다.
상기 컨베이어(10)는 벨트가 무한궤도 형상으로 장착되어 있고, 상부에 놓인 판재(100)를 전방으로 이동시킨다.
이러한 상기 컨베이어(10)는 2개 이상으로 이루어져 상호 평행하게 이격되어 있도록 한다.
상기 받침부(20)는 상기 컨베이어(10)의 전방 즉 상기 판재(100)가 이송되는 방향에 배치되어, 상기 컨베이어(10)를 통해 이송되는 판재(100)를 받아 적층하여 지지한다.
상기 승강부(30)는 실린더 등으로 이루어져 상기 받침부(20)를 상하방향으로 승강시킨다.
상기 승강부(30)에 의해 상기 받침부(20)는 상기 적재부(50)의 상면보다 더 하강한다.
그리고, 상기 승강부(30)는 상기 받침부(20)에 적층되는 상기 판재(100)의 상면이 상기 밀대부(60)의 상단보다 낮게 위치하도록 상기 받침부(20)를 하강시킨다.
상기 스토퍼(40)는 상기 받침부(20)의 전방에 배치되어 상기 컨베이어(10)를 통해 상기 받침부(20)의 상부로 이동된 상기 판재(100)가 전방으로 더 이상 이송되지 않도록 정지시킨다.
이러한 상기 스토퍼(40)는 상하방향으로 이동하여, 필요에 따라 상기 판재(100)가 이송되지 않도록 막거나, 제거되어 판재(100)의 이송이 원활하게 이루어지도록 한다.
상기 적재부(50)는 상기 받침부(20)보다 긴 길이를 가지면서 상기 컨베이어(10)의 전방에 길게 배치되고, 제1적재부(51)와 제2적재부(52)로 이루어진다.
상기 제1적재부(51)는 상기 받침부(20)와 거의 동일한 위치에 장착된다.
상기 제1적재부(51)는 상기 컨베이어(10)의 전방에 배치되어 있고, 상기 제1적재부(51) 사이에 상기 받침부(20)가 배치되어 있다.
상기 제1적재부(51)는 상기 받침부(20)의 하강시 상기 받침부(20)에 적재된 판재(100)를 지지한다.
이러한 상기 제1적재부(51)의 상면은 상기 컨베이어(10)의 상면보다 낮은 높이에 위치하도록 되어 있다.
상기 제2적재부(52)는 상기 제1적재부(51)의 전방에 배치되어 상기 제1적재부(51)로부터 이송된 판재(100)를 지지하는 한다.
본 실시예에서 상기 제1적재부(51)와 제2적재부(52)를 직선형으로 일체로 연결되어 있으나, 상기 제1적재부(51)와 제2적재부(52)는 이격되어 있을 수도 있고, 별도로 설치될 수도 있다.
상기 제1적재부(51)와 제2적재부(52)로 이루어진 상기 적재부(50)의 상면에는 상기 밀대부(60)의 이동방향으로 회전하는 다수개의 롤러(53)가 장착되어 있다.
따라서 후술하는 바와 같이, 다수개의 판재(100)가 상기 제1적재부(51)의 상부에 적재된 상태에서 상기 판재(100)의 하면은 상기 롤러(53)의 상면에 접하여 지지되기 때문에, 상기 밀대부(60)에 의해 상기 판재(100)는 상기 제2적재부(52)로 용이하게 이송될 수 있다.
상기 밀대부(60)는 상기 제1적재부(51)에 적재되어 지지되는 판재(100)를 상기 제2적재부(52) 방향으로 밀어 이동시키는 역할을 한다.
이러한 상기 밀대부(60)는 그 높이가 가변되도록 할 수 있고, 고정된 일정한 높이를 가질 수도 있다.
상기 밀대부(60)는 상기 받침부(20)에 적층되는 판재(100)와 상기 컨베이어(10) 사이에 배치되고, 상기 밀대부(60)의 상단은 상기 컨베이어(10)의 상부보다 낮게 위치한다.
보다 바람직하게 상기 밀대부(60)는 다수개로 이루어져 상호 이격된 상기 컨베이어(10) 사이에 배치되어, 전방에 적층되어 있는 상기 판재(100)를 상기 제2적재부(52) 방향으로 밀어 이동시킨다.
이때, 상기 제1적재부(51) 및 제2적재부(52)의 상면에는 상기 롤러(53)가 장착되어 있고, 상기 판재(100)의 하면은 상기 롤러(53)에 접하여 지지되기 때문에, 상기 밀대에 의해 상기 판재(100)는 상기 제2적재부(52)로 쉽게 이동될 수 있다.
상기 제1센서(71)는 상기 받침부(20)에 적층되는 판재(100)를 감지한다.
이러한 상기 제1센서(71)는 종래의 공지된 다양한 센서를 이용하면 충분하고, 상기 받침부(20)의 상부로 새로운 판재(100)가 투입되었는지 여부를 감지한다.
본 실시예에서 상기 제1센서(71)는 상기 스토퍼(40)에 장착되어 상기 스토퍼(40)와 함께 승강된다.
상기 파지로봇부(80)는 상기 밀대부(60)에 의해 상기 제2적재부(52)로 이송된 다수개의 판재(100)를 파지하여 다른 장소로 이동시킨다.
상기 파지로봇부(80)에는 판재(100)의 양측을 파지하는 그리퍼(81)가 장착되어 있다.
상기 제어부는 상기 스토퍼(40), 승강부(30) 및 밀대부(60) 등을 제어한다.
상기 제어부는, 상기 제1센서(71)가 상기 받침부(20)에 적층되는 판재(100)를 감지하면 공급되는 상기 판재(100)가 순차적으로 상부에 적층되도록 상기 승강부(30)를 작동시켜 상기 받침부(20)를 점점 하강시킨다.
그리고, 상기 받침부(20)의 상부에 미리 설정된 일정량의 판재(100)가 적층되면 상기 스토퍼(40)를 상승시켜 제거한 후 상기 밀대부(60)를 작동시켜 상기 판재(100)를 상기 제2적재부(52) 방향으로 밀어 이동시킨다.
이때, 상기 받침부(20)의 상부에 적층된 판재(100)가 미리 설정된 일정량인지 여부를 감지하기 위해 제2센서(72)가 더 장착된다.
상기 제2센서(72)는 상기 받침부(20)에 적재되는 상기 판재(100)의 적재량 및/또는 상기 승강부(30)의 하강값과 관련된 측정값을 감지하다.
즉, 상기 제2센서(72)는 상기 받침부(20)에 적재되는 상기 판재(100)의 적재량을 감지할 수도 있고, 상기 승강부(30)가 하강되는 길이를 감지할 수도 있다.
상기 제어부는 상기 제2센서(72)에서 감지된 측정값이 미리 설정된 기준값 이상이 되면, 상기 스토퍼(40)를 제거한 후 상기 밀대부(60)를 작동시켜 상기 판재(100)를 상기 제2적재부(52) 방향으로 밀어 이동시킨다.
이때 미리 설정된 기준값이라 함은 상기 받침부(20)에 받쳐지는 판재(100)의 하면이 상기 제1적재부(51)의 상면에 접하여 지지되는 때의 해당 값이다.
이는, 상기 판재(100)의 두께를 미리 계산하여 판재(100)가 몇 장 적재되었을 때 적층된 판재(100)의 하면이 상기 제1적재부(51)의 상면에 접하여 지지되는지를 미리 파악하여 설정할 수 있고, 또는 상기 승강부(30) 또는 받침부(20)가 미리 설정된 높이만큼 하강하였을 때 적층된 판재(100)의 하면이 상기 제1적재부(51)의 상면에 접하여 지지되는 것으로 설정할 수도 있다.
다시 말해, 상기 제2센서(72)에 감지된 측정값이 상기 기준값 이상이 되었을 때 상기 받침부(20)는 상기 제1적재부(51)의 상면보다 더 하강하여 상기 받침부(20)에 적재된 상기 판재(100)의 하면은 상기 제1적재부(51)의 상면에 접하여 지지되고 상기 받침부(20)의 상면으로부터는 이격되게 된다.
이때, 상기 제어부는 상기 제1적재부(51)의 상면에 접하여 지지된 상기 판재(100)를 상기 밀대부(60)를 작동시켜 상기 제2적재부(52) 방향으로 밀어 이동시킨다.
그리고, 상기 제2적재부(52)에는 상하방향으로 승강되는 리프터(55)가 장착되어 있다.
상기 리프터(55)는 최대 상승시 상면이 상기 제2적재부(52)에 장착된 롤러(53)의 상면보다 더 높게 상승하여 위치하고, 최대 하강시 상면이 상기 제2적재부(52)에 장착된 상기 롤러(53)의 상면보다 낮게 위치한다.
상기 제2적재부(52)의 상면에 상기 판재(100)가 적재되어 있는 상태에서 상기 리프터(55)는 상승하여 상기 판재(100)가 상기 제2적재부(52)의 상면에 장착된 롤러(53)로부터 이격되도록 하고, 상기 로봇파지부의 상기 그리퍼(81)는 상기 롤러(53)로부터 이격된 상기 판재(100)를 파지한다.
위와 같이 상기 리프터(55)에 의해 상기 제2적재부(52)에 적재된 판재(100)를 약간 상승시킨 상태에서 상기 로봇파지부의 그리퍼(81)가 상기 판재(100)를 파지하기 때문에, 상기 판재(100)의 하면이 상기 롤러(53)의 상면으로부터 이격되어 있어, 상기 로봇파지부에 의한 판재(100)의 파지시 판재(100)가 롤러(53)에 의해 이동되는 것을 방지할 수 있다.
그리고, 상기 리프터(55)는 상기 제2적재부(52)의 안쪽에 배치되어 있다.
이로 인해, 상기 제2적재부(52)가 폭 넓게 형성되어 판재(100)를 안정적으로 지지하는 구조에서도, 상기 리프터(55)에 의해 상승된 상기 판재(100)의 양측 하부를 상기 그리퍼(81)가 상기 제2적재부(52)의 간섭없이 용이하게 파지할 수 있다.
예를 들어, 판재(100)를 안정적으로 지지하기 위해서는 상기 제2적재부(52)와 판재(100)의 접촉면적이 넓어야 하고 이를 위해 상기 제2적재부(52)가 판재(100)보다 크게 형성되거나 거의 같게 형성될 수도 있다.
상기 제2적재부(52)의 폭이 상기 판재(100)의 폭보다 크거나 거의 같은 경우에는, 상기 로봇파지부의 그리퍼(81)가 판재(100)의 양측 하부를 파지하는데 어려움이 있을 수 있다.
이때, 상기 제2적재부(52)의 안쪽에 배치되어 있는 상기 리프터(55)가 상기 제2적재부(52)의 상부에 적재된 상기 판재(100)를 약간 상승시키게 되면, 상기 제2적재부(52)의 상면과 상기 판재(100)의 하면 사이에는 공간이 형성되게 되고, 이렇게 형성된 공간에 상기 그리퍼(81)가 삽입되어 상기 판재(100)의 양측 하부를 파지하여 용이하게 이동시킬 수 있다.
한편, 상기 제어부는, 상기 밀대부(60)가 상기 판재(100)를 제1적재부(51)에서 상기 제2적재부(52)로 이동시키면, 하강하여 있던 상기 받침부(20)를 상기 승강부(30)에 의해 상방향으로 이동시켜 초기상태로 복원시킨다.
이하, 상술한 구성으로 이루어진 본 발명의 작동과정에 대하여 살펴본다.
도 2(a)에 도시된 바와 같이 상기 판재(100)가 컨베이어(10)의 상부에 놓여 이송하게 되고, 상기 컨베이어(10)를 통해 이송되는 판재(100)는 도 2(b)에 도시된 바와 같이 상기 받침부(20)의 상부에 올려지게 된다.
이때, 상기 받침부(20)는 상기 승강부(30)에 의해 상승한 상태에 놓여 있고, 상기 스토퍼(40)는 하강하여 있다.
상기 컨베이어(10)로부터 상기 받침부(20)의 상부로 이송된 판재(100)는 도 3(a)에 도시된 바와 같이 상기 스토퍼(40)에 접하면서 더 이상에 이송되지 못하고, 정지된 상태에서 상기 받침부(20)의 상부에 놓이게 된다.
상기 받침부(20)의 상부에 판재(100)가 올려지게 되면, 상기 스토퍼(40)에 장착되어 있는 상기 제1센서(71)는 상기 판재(100)를 감지하게 되고, 그러면 상기 제어부는 상기 승강부(30)를 작동시켜 상기 받침부(20)를 상기 판재(100)의 두께만큼 하강시킨다.
위와 같은 과정을 반복하게 되면 도 3(b)에 도시된 바와 같이 상기 받침부(20)의 상부에 다수개의 판재(100)가 상하방향으로 적층된 상태가 된다.
상기 받침부(20)의 상부에 판재(100)가 계속 순차적으로 적층됨에 따라 상기 제2센서(72)는 상기 받침부(20)에 적재되는 상기 판재(100)의 적재량 및/또는 상기 승강부(30)의 하강값과 관련된 측정값을 감지하다.
상기 제2센서(72)에 감지된 측정값이 미리 설정된 기준값 이상이 되면, 상기 제어부는 상기 스토퍼(40)를 상승시켜 제거한다.
이때, 상기 제2센서(72)에 감지된 측정값이 미리 설정된 기준값 이상이 되는 상태는, 도 4(a)에 도시된 바와 같이 상기 받침부(20)가 상기 제1적재부(51)의 상면보다 더 하강하여 상기 받침부(20)에 받쳐지는 판재(100)의 하면이 상기 제1적재부(51)의 상면에 접하게 되는 때이다.
위와 같이 상기 받침부(20)가 상기 제1적재부(51)의 상면보다 더 하강하게 되면, 상기 판재(100)는 상기 제1적재부(51)에 의해 지지되게 되고 상기 받침부(20)의 상면으로부터는 이격되며, 이러한 상태를 상기 제2센서(72)가 감지함으로써 상기 제어부는 도 4(b)에 도시된 바와 같이 상기 스토퍼(40)를 상승시켜 제거한다.
그 후 상기 제어부는 도 5에 도시된 바와 같이 상기 밀대부(60)를 작동시켜 상기 제1적재부(51)에 놓인 판재(100)를 상기 제2적재부(52)로 밀어 이동시킨다.
이때, 상기 제1적재부(51) 및 제2적재부(52)의 상면에는 롤러(53)가 장착되어 있고, 상기 롤러(53)에 의해 상기 판재(100)의 하면이 지지되기 때문에, 상기 판재(100)는 상기 밀대부(60)에 의해 용이하게 이동될 수 있다.
상기 밀대부(60)가 상기 판재(100)를 상기 제1적재부(51)에서 제2적재부(52)로 이동시켰을 때, 상기 제어부는 도 5(b)에 도시된 바와 같이 상기 밀대부(60)가 원위치로 복귀하기 전에 상기 승강부(30)를 작동시켜 상기 받침부(20)가 다시 상승하도록 하고, 상기 컨베이어(10)를 통해 공급되는 판재(100)를 다시 받아 지지하도록 한다.
상기 밀대부(60)에 의해 상기 제2적재부(52)로 판재(100)가 이송되면 하강되어 있던 상기 리프터(55)가 도 6에 도시된 바와 같이 상승하여 상기 판재(100)의 하부를 상기 제2적재부(52)의 상면으로부터 이격시킨다.
이러한 상태에서 도 7(a)에 도시된 바와 같이 상기 파지로봇부(80)가 상기 판재(100)의 상부에 배치되고, 도 7(b)에 도시된 바와 같이 하강하여 상기 그리퍼(81)가 상기 판재(100)의 양측에 위치하도록 한다.
그 후 도 7(c)에 도시된 바와 같이 상기 그리퍼(81)가 이동하여 상기 판재(100)의 양측을 파지하도록 하고, 도 7(d)에 도시된 바와 같이 상기 파지로봇부(80)가 상승하여 판재(100)를 들어 다른 장소로 이동시키며 상승된 상기 리프터(55)는 다시 하강한다.
이때, 상기 리프터(55)에 의해 상기 판재(100)를 상방향으로 들어 상기 판재(100)의 하면과 상기 제2적재부(52)의 상면이 상호 이격되도록 함으로써, 상기 파지로봇부(80)의 그리퍼(81)가 상기 판재(100)의 하부에서 보다 깊숙이 삽입되어 상기 판재(100)를 안정적으로 파지하여 이동시킬 수 있다.
위와 같이 본 발명은, 컨베이어(10)를 통해 계속하여 공급되는 판재(100)를 일정량만큼 상하방향으로 적층시킨 후, 적층된 판재(100)들을 상기 파지로봇부(80)에서 한꺼번에 파지하여 다른 장소로 이동시킬 수 있어, 판재(100)의 적층 및 이송이 자동으로 용이하게 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 받침부(20)가 하강된 후 상기 밀대부(60)에 의해 판재(100)가 제2적재부(52)로 이동하게 되면, 상기 받침부(20)를 다시 상승시켜 상기 컨베이어(10)를 통해 공급되는 판재(100)를 신속하게 다시 받아 지지하기 때문에, 파지로봇부(80)를 이용하여 적층된 판재(100)를 다른 장소로 이동시키는 작업을 하면서 동시에 계속하여 상기 컨베이어(10)를 통해 공급되는 판재(100)를 상하방향으로 적층시킬 수 있어, 작업속도를 향상시킬 수 있다.
본 발명인 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치는 전술한 실시예에 국한하지 않고, 본 발명의 기술 사상이 허용되는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.
10 : 컨베이어, 20 : 받침부, 30 : 승강부, 40 : 스토퍼, 50 : 적재부, 51 : 제1적재부, 52 : 제2적재부, 53 : 롤러, 55 : 리프터,
60 : 밀대부, 71 : 제1센서, 72 : 제2센서,
80 : 파지로봇부, 81 : 그리퍼,
100 : 판재.

Claims (8)

  1. 상부에 놓인 판재를 전방으로 이동시키는 컨베이어와;
    상기 컨베이어의 전방에 배치되어 상기 컨베이어를 통해 이송되는 판재를 받아 적층하여 지지하는 받침부와;
    상기 받침부를 상하방향으로 승강시키는 승강부와;
    상기 받침부의 전방에 배치되어 상기 컨베이어를 통해 상기 받침부의 상부로 이동된 상기 판재가 전방으로 더 이상 이송되지 않도록 정지시키는 스토퍼와;
    상기 받침부보다 긴 길이를 가지면서 상기 컨베이어의 전방에 배치되고, 상기 받침부의 하강시 상기 받침부에 적재된 판재를 지지하는 제1적재부와, 상기 제1적재부의 전방에 배치되어 상기 제1적재부로부터 이송된 판재를 지지하는 제2적재부로 이루어진 적재부와;
    상기 받침부에 적층되는 판재와 상기 컨베이어 사이에 배치되어 상기 제1적재부에 적재되어 지지되는 판재를 상기 제2적재부 방향으로 밀어 이동시키고, 상단이 상기 컨베이어의 상부보다 낮게 위치하는 밀대부와;
    상기 받침부에 적층되는 판재를 감지하는 제1센서와;
    상기 받침부에 적재되는 상기 판재의 적재량 또는 상기 승강부의 하강값과 관련된 측정값을 감지하는 제2센서와;
    상기 스토퍼, 승강부 및 밀대부를 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지되,
    상기 제어부는,
    상기 제1센서가 상기 받침부에 적층되는 판재를 감지하면 공급되는 상기 판재가 순차적으로 상부에 적층되게 상기 승강부를 작동시켜 상기 받침부에 적층되는 상기 판재의 상면이 상기 밀대부의 상단보다 낮게 위치하도록 상기 받침부를 점점 하강시키고, 상기 제2센서에서 감지된 측정값이 미리 설정된 기준값 이상이 되어 상기 받침부의 상부에 미리 설정된 일정량의 판재가 적층되면, 상기 스토퍼를 제거한 후 상기 밀대부를 작동시켜 상기 판재를 상기 제2적재부 방향으로 밀어 이동시키며,
    상기 제1적재부 사이에 상기 받침부가 배치되고,
    상기 받침부는 상기 제1적재부의 상면보다 더 하강하며,
    상기 제2센서에 감지된 측정값이 상기 기준값 이상이 되었을 때 상기 받침부는 상기 제1적재부의 상면보다 더 하강하여 상기 받침부에 적재된 상기 판재의 하면은 상기 제1적재부의 상면에 접하여 지지되면서 상기 받침부의 상면으로부터는 이격되고, 상기 밀대부는 상기 판재가 상기 제1적재부의 상면에 접하여 지지된 상태에서 상기 판재를 상기 제2적재부 방향으로 밀어 이동시키며,
    상기 제어부는, 상기 밀대부가 상기 판재를 상기 제1적재부에서 상기 제2적재부로 이동시키고 상기 밀대부가 원위치로 복귀하기 전에, 하강하여 있던 상기 받침부를 상기 승강부에 의해 상방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 청구항1에 있어서,
    상기 제1적재부 및 제2적재부의 상면에는 상기 밀대부의 이동방향으로 회전하는 다수개의 롤러가 장착되어 있되,
    상기 적재부에 적재되는 상기 판재의 하면은 상기 롤러의 상면에 접하여 이동되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치.
  5. 청구항4에 있어서,
    상기 밀대부에 의해 상기 제2적재부로 이송된 다수개의 판재를 파지하여 다른 장소로 이동시키는 파지로봇부;를 더 포함하여 이루어지되,
    상기 제2적재부에는 상하방향으로 승강되는 리프터가 장착되어 있고,
    상기 파지로봇부에는 판재의 양측 하부를 파지하는 그리퍼가 장착되어 있으며,
    상기 리프터의 최대 상승시 상기 리프터의 상면은 상기 제2적재부에 장착된 롤러보다 더 높게 상승되고,
    상기 제2적재부의 상면에 상기 판재가 적재되어 있는 상태에서 상기 리프터는 상승하여 상기 판재가 상기 제2적재부의 상면에 장착된 롤러로부터 이격되도록 하고, 상기 그리퍼는 상기 롤러로부터 이격된 상기 판재를 파지하는 것을 특징으로 하는 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치.
  6. 청구항5에 있어서,
    상기 리프터는 상기 제2적재부의 안쪽에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 판재 적층 및 이송을 위한 자동화 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
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