KR101936728B1

KR101936728B1 - 레이저 절삭가공을 위한 가공물 자동공급시스템 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR101936728B1
Application number: KR1020170010349A
Authority: KR
Inventors: 배상철
Original assignee: 주식회사 한성브라보
Priority date: 2017-01-23
Filing date: 2017-01-23
Publication date: 2019-01-11
Also published as: KR20180086652A

Abstract

본 발명은 가공물이 자동으로 공급되는 가공물 자동공급시스템 및 그 제어방법에 있어서, 가공물을 흡착하는 흡착부, 흡착지점에서 안착지점까지 상기 가공물을 상기 흡착부에 의해 이송하는 이송부, 상기 이송부의 이동을 안내하는 가이드레일, 상기 가이드레일을 따라 이동하는 상기 이송부를 지지하는 고정프레임, 상기 가공물의 무게 및 위치를 감지하는 무게센서와 적외선센서가 구비된 센서부 및 상기 센서부로부터 신호를 전달받아 상기 흡착부 및 상기 이송부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 철판을 흡착하여 안착지점까지 자동으로 공급되도록 함으로써 작업의 효율성 및 신속성이 향상되며, 작업자의 부주의로 인한 물적, 인적 피해를 방지 할 수 있다.

Description

레이저 절삭가공을 위한 가공물 자동공급시스템 및 그 제어방법{Workpiece automatic supply system for laser cutting process and a method for controlling the same}

본 발명은 가공물 자동공급시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 가공물을 공급하기 위해 이송프레임 이동단계, 감지단계, 흡착단계, 철판무게 측정단계, 철판을 안착지점으로 이동단계를 거쳐 가공물이 자동으로 공급되는 시스템으로 생산성 효율증가 및 위험요소 저해효과가 있는 레이저 절삭가공을 위한 가공물 자동공급시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 레이저 절삭가공을 위해 철판이 공급을 위한 방법으로 별도의 장치 없이 철판을 지게차에 실어 이송하는 방식이나, 마그네틱을 철판에 부착시킨 후 크레인을 이용하여 이송하는 방법 등이 있다.

마그네틱을 이용하여 철판 이송시 작업자의 수동 조작에 의해 철판이 이송된다. 이 경우 이송과정에서 사람이나 적재물에 부딪혀 인명피해 및 재산상 손해가 발생할 위험요소가 있다. 또한, 작업자의 수동 조작으로 이송시 작업자 숙련도에 따라 원활한 공급이 이루어지지 않는 문제점이 있다.

한국등록특허 제10-1660646호 한국등록특허 제10-0807793호

본 발명은 상기 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로서, 그 목적은 기존방식인 작업자의 수동조작으로 공급되진 철판을 이송프레임 이동단계, 감지단계, 흡착단계, 철판무게 측정단계, 철판을 안착지점으로 이동단계를 거쳐 가공물이 자동으로 공급되는 시스템 및 그 제어방법을 제공하기 위한 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 가공물이 자동으로 공급되는 가공물 자동공급시스템에 있어서, 가공물을 흡착하는 흡착부, 흡착지점에서 안착지점까지 상기 가공물을 상기 흡착부에 의해 이송하는 이송부, 상기 이송부의 이동을 안내하는 가이드레일, 상기 가이드레일을 따라 이동하는 상기 이송부를 지지하는 고정프레임, 상기 가공물의 무게 및 위치를 감지하는 무게센서와 적외선센서가 구비된 센서부 및 상기 센서부로부터 신호를 전달받아 상기 흡착부 및 상기 이송부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 레이저 절삭가공을 위한 가공물 자동공급시스템의 제어방법에 있어서, 상기 이송부가 가공물을 향해 이동하는 단계, 상기 이송부에 장착된 상기 센서부에서 상기 가공물의 중심위치를 감지하는 단계, 상기 가공물의 중심위치로부터 각각의 상기 흡착패드가 동일위치에 배치되도록, 상기 흡착부가 전후/좌우 방향으로 이동하는 단계, 상기 흡착패드 내부의 공기를 흡입하여 상기 가공물을 흡착하는 단계, 상기 무게센서에서 상기 가공물의 무게를 측정하는 단계, 측정된 가공물의 무게가 기설정된 설정무게 이상이고, 기설정된 설정무게의 두배 미만인지 판단하는 단계 및 측정된 가공물의 무게가 기설정된 설정무게 이상이고, 기설정된 설정무게의 두배 미만인 경우에는 상기 가공물이 안착지점 상부에 안착되도록 상기 이송부가 상기 고정프레임 내부로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 감지하는 단계는 상기 이송부가 전방을 향해 이동하는 단계, 센서1 및 센서2가 상기 가공물의 전방측 말단을 감지하는 단계, 상기 감지하는 단계 후, 상기 이송부가 후방을 향해 이동하는 단계, 센서3 및 센서4가 상기 가공물의 후방측 말단을 감지하는 단계 및 상기 가공물의 전방측 말단 및 후방측 말단으로부터 상기 가공물의 중심위치를 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 철판을 흡착하여 안착지점까지 자동으로 공급되도록 함으로써 작업의 효율성 및 신속성이 향상되며, 작업자의 부주의로 인한 물적, 인적 피해를 방지 할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 가공물 자동공급시스템 제어방법을 나열한 순서도이다.
도 2는 도 1에 도시된 감지단계에 대한 작동구성도를 나열한 순서도이다.
도 3은 본 발명에 따른 가공물 자동공급시스템의 전체적인 구성을 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 가공물 자동공급시스템의 전체적인 구성을 나타낸 측면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 가공물 자동공급시스템에서 이송부를 나타낸 사시도이다.
도 6은 도 5에 도시된 이송부를 아래방향에서 올려본 사시도이다.
도 7은 도 6에 도시된 흡착부에서 흡착패드 부분을 확대하여 나타낸 사시도이다.

본 발명을 충분히 이해하기 위해서 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명한다. 본 발명의 실시예는 여러가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 부재는 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지기능 및 구성에 대해 상세한 기술은 생략된다.

본 발명의 실시예에 따른 레이저 절삭가공을 위한 가공물 자동공급시스템 및 그 제어방법에서, "가공물"이라 함은 레이저로 절삭가공을 위한 평판의 철판을 말한다.

또한, 가공물은 평판의 철판이 정사각형 모양의 평판, 직사각형 모양의 평판, 한쪽 방향이 길쭉한 형태의 평판, 둥근 형태의 평판 등 다양한 형태가 있을 수 있다.

본 발명의 실시예에서 따른 레이저 절삭가공을 위한 가공물 자동공급시스템 및 그 제어방법에서, 방향의 표시는 도 3에 도시된 x,y,z축 기준으로 "좌우방향"을 x축 방향, "전후방향"을 y축 방향, "상하방향"을 z축 방향으로 나타내는 것을 말한다.

도 1은 본 발명에 따른 가공물 자동공급시스템 제어방법을 나열한 순서도 이다. 도시된 바와 같이 가공물 자동공급시스템(1) 작동순서는 고정프레임(300)의 안쪽에 위치한 이송부(200)가 가이드레일(400) 및 이송프레임 구동축(600)을 따라 전후방향(y축)으로 이동하는 이송프레임 이동단계(S10)와, 이송프레임(280)의 기둥에 부착된 다수개의 적외선 센서(820)가 철판의 세로길이 및 가로길이를 감지하는 감지 단계(S20)와, 철판을 흡착하는 흡착단계(S30)와, 철판의 무게를 측정하는 철판 무게 측정단계(S40)와, 측정된 철판 무게와 설정 무게를 비교하여 판단하는 단계(S50)와, 통과된 철판은 이송프레임에 의해 철판을 안착지점으로 이동단계(S60)를 포함하여 구성된다.

이송프레임 이동단계(S10)는 가공물 자동공급시스템(1)이 가동되면서 고정프레임(300)의 안쪽에 위치한 이송부(200)가 고정프레임(300)에 설치된 이송모터(500)의 구동으로 가이드레일(400) 및 이송프레임 구동축(600)을 따라 전후방향(y축)인 흡착지점(A)으로 이동하는 단계이다.

감지 단계(S20)는 이송모터(500)의 구동으로 흡착지점(A)까지 이동한 이송부(200)가 이송프레임(280)에 설치된 다수개의 적외선센서(820)에 의해 흡착지점(A)에 놓인 철판의 일단 위치를 감지하며, 이송프레임(280)이 계속적으로 전방향(y축)으로 이동하여 철판의 타단 위치를 감지한다. 다수개의 적외선센서(820)가 철판의 일단 위치 및 타단 위치의 중간지점을 감지한 후 이송프레임(280)은 중간지점으로 위치하는 단계이다.

흡착단계(S30)는 감지단계(S20)의 이송프레임(280)이 철판의 중간지점 감지 후 철판의 중간지점과 다수개의 흡착패드(110) 사이의 중간지점이 일치하도록 하여, 상판(210)의 설치된 에어실린더(250)의 구동으로 흡착 고정프레임(130)이 상판(210)의 하방향(x축)으로 이동하여 흡착부(100)가 철판을 흡착하는 단계이다.

철판 무게 측정단계(S40) 및 측정된 철판 무게와 설정 무게를 비교하여 판단하는 단계(S50)는 흡착된 철판이 상판(210)의 상방향(x축)으로 이동하는 과정에서 무게 센서(810)가 기설정된 설정 무게와 측정된 철판 무게를 비교한다. 비교한 무게는 두 개의 조건으로 첫 번째는 측정 무게가 기설정된 설정 무게보다 크거나 같아야 하며, 두 번째는 측정 무게가 기설정된 설정 무게의 2배 이상 넘지 않아야 한다. 조건 판단단계에서 두 개의 조건을 모두 만족해야지 다음 단계로 진행되며, 조건 중 두 개의 조건을 만족하지 못할 시 이송프레임 이동단계(S10)로 다시 시작하게 된다.

철판을 안착지점으로 이동단계(S60)는 조건 판단단계가 모두 만족하면 철판을 흡착한 이송프레임(280)이 이송모터(500)의 구동으로 가이드레일(400) 및 이송프레임 구동축(600)을 따라 안착지점(B)으로 이동하게 된다.

철판을 흡착한 이송프레임(280)은 안착지점(B)으로 이동 전 철판이 흡착된 흡착 고정프레임(130)이 이송프레임 구동축(600)과 나란하게 배치(x축)된 후 가이드레일(400) 및 이송프레임 구동축(600)을 따라 후방향(y축)으로 이동된다.

도 2는 도 1에 도시된 감지단계에 대한 작동구성도를 나열한 순서도 이다. 도시된 바와 같이 가공물의 위치를 감지하기 위한 감지단계(S20)는 이송부(200)가 전방을 향해 이동하는 단계(S21), 센서1(821) 및 센서2(822)가 가공물의 전방측 말단을 감지하는 단계(S22), 감지하는 단계(S22) 후 이송부(200)가 후방을 향해 이동하는 단계(S23), 센서3(823) 및 센서4(824)가 가공물의 후방측 말단을 감지하는 단계(S24) 및 가공물의 전방측 말단 및 후방측 말단으로부터 가공물의 중심위치를 감지하는 단계(S25)의 순으로 감지가 이루어지도록 설계된다.

도 3 내지 도 4는 본 발명에 따른 가공물 자동공급시스템의 전체적인 구성을 나타낸 사시도 및 측면도이다. 도시된 바와 같이 가공물 자동공급시스템(1)은 가공물을 흡착하는 흡착부(100)와, 흡착된 가공물이 이송되는 이송부(200)와, 고정프레임(300)와, 이송프레임(280)이 이동되는 가이드레일(400)과, 이송모터(500)와, 이송프레임 구동축(600)과, 센서부(800)로부터 신호를 받아 흡착부(200) 및 이송부(200)의 작동을 제어하는 제어부(700) 및 가공물의 위치를 감지하는 센서부(800)를 포함하여 구성된다.

고정프레임(300)은 가이드레일(400)을 따라 이동하는 이송부(200)를 지지하는 고정된 프레임으로서, 레이저 절삭가공을 위한 이송선반인 안착지점(B)이 내부에 설치되어 있다.

또한, 고정프레임(300)은 이송부(200)가 가이드레일(400)을 따라 고정프레임(300) 내부로 이동하도록, 이송부에 전후방향 구동력을 가하는 이송모터(310)와 이송모터(310)의 구동력을 이송부(200)로 전달하는 이송구동축(320)이 배치되도록 설계된다.

또한, 고정프레임(300)은 이송프레임(280)이 가이드레일(400)을 통해 내부에 통과되도록 이송프레임(280)보다 크게 설계된다.

가이드레일(400)은 이송프레임(280)이 이동할 수 있도록 안내하는 역할을 하며, 도 3에서 도시된 바와 같이 고정프레임(300) 및 안착지점(B)의 오른쪽 끝단부터 흡착지점(A)의 왼쪽 끝단까지 전후방향(y축)으로 나란하게 설치되도록 설계된다.

또한, 가이드레일(400)의 양쪽 끝단은 이송프레임(280)이 지나가지 않도록 고무패킹(미도시)이 감싸여 있도록 설계된다.

여기서, "오른쪽"은 도 3을 보는 기준에서 오른쪽을 말하며, "왼쪽"은 도 3을 보는 기준에서 왼쪽을 가리키는 것을 말한다.

이송모터(500)은 고정프레임(300)의 상단부에 설치되어 있으며, 이송프레임(280)을 전후방향(y축)으로 구동되도록 하는 구동장치이다.

이송프레임 구동축(600)은 원기둥의 길쭉한 봉 형태로, 도 3에 도시된 전후방향(y축)으로 고정프레임(300)의 상단부 가운데에 설치된다.

또한, 이송프레임 구동축(600)은 이송프레임(280)이 전후방향(y축)으로 이동되도록 안내하는 역할을 하며, 이송프레임 구동축(600)의 양끝단에는 충격에 대비하여 고무패킹(미도시)이 설치되도록 설계된다.

제어부(700)는 무게센서(810) 및 적외선센서(820)의 센서부(800)로부터 신호를 전달받는 센싱부(710)와, 레이저 절삭가공을 위한 가공물 자동공급시스템의 이상유무를 작업자에게 경고하는 알림부(720)를 더 포함하여 구성된다.

또한, 제어부(700)는 센서를 통해 받은 정보를 각각의 구동장치(구동모터, 에어실린더)로 전달되어 각각의 x,y,z축으로 이동되도록 제어된다.

알림부(720)를 통한 장치의 이상유무를 작업자에게 신속하게 알려줌으로써 작업의 효율성 향상 및 위험요소를 방지할 수 있다.

센서부(800)는 철판의 무게를 측정하는 무게센서(810)와, 철판의 중간위치와 다수개의 흡착패드(110) 사이의 중간위치를 측정하는 다수개의 적외선센서(820)를 더 포함하여 구성된다.

적외선센서(820)는 이송프레임(820)의 전방 측에서 서로 마주보도록 센서1(821) 및 센서2(822)가 배치되며, 이송프레임(820)의 후방 측에서도 서로 마주보도록 센서3(823) 및 센서4(824)가 배치되도록 설계된다.

또한, 적외선센서(820)는 이송프레임(280)의 기둥에 각각 설치되며 흡착지점(A)의 높이와 같은 높이거나 높이조절이 가능하도록 설계할 수 있다.

다수개의 적외선센서(820)의 감지단계는 이송프레임(280) 이동시 철판의 일단 위치를 감지한 후 이송프레임(280)이 계속적으로 이동하여 철판의 타단 위치를 감지한다. 철판의 일단 위치 및 타단 위치의 중간위치를 감지한 후 다수개의 흡착패드(110)가 설치된 흡착 고정프레임(130)의 중간위치와 일치되도록 이동시킨다.

적외선센서(820)의 감지는 센서1(821), 센서2(822), 센서3(823) 및 센서4(824)에 의해 감지되며, 먼저 철판의 일단 위치를 센서1(821)과 센서2(822)가 감지한 후 이송프레임이 계속적으로 이동하면서 철판의 일단 위치를 센서3(823)과 센서4(824)가 감지한다. 다수개의 적외선센서(820)를 통해 좌우방향(x축) 및 전후방향(y축) 위치를 감지한 후 이송프레임이 철판의 타단 위치를 마찬가지로 센서1(821)과 센서2(822)가 감지한 후 이송프레임이 계속적으로 이동하면서 철판의 일단 위치를 센서3(823)과 센서4(824)가 감지가 이루어지면 철판의 중간위치를 파악하게 된다.

안착지점(B)는 철판을 흡착한 이송프레임(280)이 레이저 절삭가공 전 공급위치를 말한다.

도 5는 본 발명에 따른 가공물 자동공급시스템에서 이송부를 나타낸 사시도이다. 도시된 바와 같이 이송부(200)는 가공물을 흡착하기 위해 x축, y축, z축으로 이동하는 장치로서, 상판(210), 상판 이송레일(220), 상하 가이드축(230), 공압솔레노이드 밸브(240), 에어실린더(250), 좌우 구동모터(260), 좌우 구동축(270) 및 이송프레임(280)을 더 포함하여 구성된다.

상판(210)는 평판의 사각형 형태로, 이송프레임(280) 내부에 배치되어 상판 이송레일(220)을 통해 하단부에 연결된 흡착부(100)와 같이 좌우방향(x축)으로 작동하도록 설계된다.

공압솔레노이드 밸브(240)는 상판(210)의 상단부에 배치되며, 에어실린더(250)의 구동으로 공기를 제어하는 역할로 철판이 흡착되도록 공기를 흡입하는 것을 제어하거나 흡착부(100)를 상하방향(z축)으로 구동되도록 공기를 제어하는 역할을 한다.

에어실린더(250)는 상판(210)의 상단부 가운데에 배치되며, 철판을 흡착하거나 흡착부(100)를 상하방향(z축)으로 움직이도록 구동장치 역할을 한다.

또한, 에어실린더(250)와 공기파이프(120)의 타단을 연결하는 에어호스(250')가 배치된다.

좌우 구동모터(260)는 이송프레임(280)의 중단부에 배치되며, 상판(210)을 좌우방향(x축)으로 구동되도록 한다.

또한, 좌우 구동모터(260)에 의해 좌우방향(x축)으로 움직이는 상판(210)은 좌우 구동축(270)에 의해 일직선으로 이동하도록 설계된다.

이송프레임(280)는 가이드레일(400)을 따라 전후방향(y축)으로 움직이도록 설계되며, 이송부(200)가 내부에 배치되어 있다.

도 6은 도 5에 도시된 이송부를 아래방향에서 올려본 사시도이다. 도시된 바와 같이 흡착부(100)와 이송부(200) 사이를 연결하는 기둥에는 철판의 무게를 측정하는 무게센서(810)를 더 포함하여 구성된다.

무게센서(810)는 흡착부(100)와 이송부(200) 사이의 기둥에 설치되며, 흡착되는 철판의 무게를 측정한 후 제어부(700)에서 기설정된 설정 무게와 비교하는 역할을 한다.

또한, 무게센서(810)를 통해 흡착되는 철판이 하나씩 공급되도록 하여 작업의 신속성을 향상시켜 주는 효과가 있다.

도 7은 도 6에 도시된 흡착부에서 흡착패드 부분을 확대하여 나타낸 사시도이다. 도시된 바와 같이 흡착부(100)는 철판을 흡착하는 장치로, 가공물을 흡착하는 흡착패드(110), 흡착패드(110)에 연통되어 흡착패드(110) 내부의 공기를 흡입하는 공기파이프(120), 공기파이프(120)의 하단에 흡착패드(110)가 장착되는 흡착 고정프레임(130), 흡착지점(140)을 더 포함하여 구성된다.

흡착패드(110)는 철판이 잘 부착되도록 하는 고무재질로서, 안쪽에는 고무돌기(111) 형상으로 공기가 잘 흡입되도록 하며, 흡착패드(110) 가운데에 공기입구(112)가 배치된다.

또한, 흡착패드(110)는 다수개의 흡착패드(110)가 배치되어, 에어실린더(250)의 구동으로 공기파이프(120)와 연결된 에어호스(250')을 통해 공기가 흡입되도록 설계된다.

공기파이프(120)는 흡착패드(110)와 흡착 고정프레임(130) 사이를 연결해주는 파이프관 및 공기가 흡입되는 파이프관 역할을 한다.

흡착지점(140)는 철판이 흡착되는 위치로서, 이송프레임(280)이 지나가는 경로에 설계된다.

이상에서 설명된 본 발명의 레이저 절삭가공을 위한 가공물 자동공급시스템 및 그 제어방법의 실시예는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

1 : 가공물 자동공급시스템
100 : 흡착부 110 : 흡착패드
111 : 고무돌기 112 : 공기입구
120 : 공기파이프 130 : 흡착 고정프레임
200 : 이송부 210 : 상판
220 : 상판 이송레일 230 : 상하 가이드축
240 : 공압솔레노이드 밸브 250 : 에어실린더
250' : 에어호스 260 : 좌우 구동모터
270 : 좌우 구동축 280 : 이송프레임
300 : 고정프레임 400 : 가이드레일
500 : 이송모터 600 : 이송프레임 구동축
700 : 제어부 710 : 센싱부
720 : 알림부
800 : 센서부 810 : 무게센서
820 : 적외선센서 821 : 센서1
822 : 센서2 823 : 센서3
824 : 센서4
A : 흡착지점 B :안착지점

Claims

삭제
가공물을 흡착하는 흡착부(100);
흡착지점(A)에서 안착지점(B)까지 상기 가공물을 상기 흡착부(100)에 의해 이송하는 이송부(200);
상기 이송부(200)의 이동을 안내하는 가이드레일(400);
상기 가이드레일(400)을 따라 이동하는 상기 이송부(200)를 지지하는 고정프레임(300);
상기 가공물의 무게 및 위치를 감지하는 무게센서(810)와 적외선센서(820)가 구비된 센서부(800); 및
상기 센서부(800)로부터 신호를 전달받아, 상기 흡착부(100) 및 상기 이송부(200)의 작동을 제어하는 제어부(700);를 포함하고,
상기 흡착부(100)는 상기 가공물에 접촉하여, 상기 가공물을 흡착하는 흡착패드(110); 일단이 상기 흡착패드(110)에 연통되어, 상기 흡착패드(110) 내부의 공기를 흡입하는 공기파이프(120); 및 하단에 상기 흡착패드(110)가 장착되는 흡착 고정프레임(130);을 포함하는 레이저 절삭가공을 위한 가공물 자동공급시스템의 제어방법에 있어서,
상기 이송부(200)가 가공물을 향해 이동하는 단계(S10);
상기 이송부(200)에 장착된 상기 센서부(800)에서 상기 가공물의 중심위치를 감지하는 단계(S20);
상기 가공물의 중심위치로부터 각각의 상기 흡착패드(110)가 동일위치에 배치되도록, 상기 흡착부(100)가 전후/좌우 방향으로 이동하는 단계(S10);
상기 흡착패드(110) 내부의 공기를 흡입하여 상기 가공물을 흡착하는 단계(S30);
상기 무게센서(810)에서 상기 가공물의 무게를 측정하는 단계(S40);
측정된 가공물의 무게가 기설정된 설정무게 이상이고, 기설정된 설정무게의 두배 미만인지 판단하는 단계(S50); 및
측정된 가공물의 무게가 기설정된 설정무게 이상이고, 기설정된 설정무게의 두배 미만인 경우에는, 상기 가공물이 안착지점(B) 상부에 안착되도록 상기 이송부(200)가 상기 고정프레임(300) 내부로 이동하는 단계(S60);를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 절삭가공을 위한 가공물 자동공급시스템의 제어방법.
제2항에 있어서,
상기 감지하는 단계(S20)는,
상기 이송부(200)가 전방을 향해 이동하는 단계(S21);
센서1(821) 및 센서2(822)가 상기 가공물의 전방측 말단을 감지하는 단계(S22);
상기 감지하는 단계(S22) 후, 상기 이송부(200)가 후방을 향해 이동하는 단계(S23);
센서3(823) 및 센서4(824)가 상기 가공물의 후방측 말단을 감지하는 단계(S24); 및
상기 가공물의 전방측 말단 및 후방측 말단으로부터 상기 가공물의 중심위치를 감지하는 단계(S25);를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 절삭가공을 위한 가공물 자동공급시스템의 제어방법.