JP4042427B2

JP4042427B2 - ワーク搬送装置

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Publication number: JP4042427B2
Application number: JP2002041270A
Authority: JP
Inventors: 明生岡田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-02-19
Filing date: 2002-02-19
Publication date: 2008-02-06
Anticipated expiration: 2022-02-19
Also published as: JP2003241834A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送されてくるワークを、その搬送方向に関して定位置にセンタリングしてワーク停止部に自動停止させることの出来るワーク搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種のワーク搬送装置の前記ワーク停止部には、安全性や停止ワークに対する自動作業の遂行のために、定位置に停止したワークの搬送方向前後両側に等距離ｄだけ離れて位置する前後一対のワークはみ出し検出用センサーと、定位置に停止したワークを検出するワーク在席検出用センサーとが設けられる。
【０００３】
このようなワーク搬送装置に於いて、搬送方向のサイズが大きい一定サイズの大ワークと搬送方向のサイズが小さい一定サイズの小ワークの少なくとも大小２種類のワークを取り扱う場合、大小何れのワークもワーク停止部に於いて前記のように定位置にセンタリングして自動停止させるために、例えば前記前後一対のワークはみ出し検出用センサーの内、搬送方向後方側のワークはみ出し検出用センサーがワークの搬送方向前端を検出した時点から大小各ワークが定位置（センタリング位置）に達するまでの所要時間を予め求めておき、ワーク停止部に搬送されてくるワークサイズに対応する前記所要時間をタイマーに設定し、搬送方向後方側のワークはみ出し検出用センサーがワーク前端を検出した時点から前記タイマーの設定時間が経過したときに搬送装置を自動停止させることにより、大小各ワークを定位置（センタリング位置）に自動停止させる制御のために特別なセンサーを付加することなく所期の目的を達成出来る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のような制御方法では、大小各ワーク毎にタイマーに設定する時間を異ならしめる必要が有り、制御が煩雑になる問題点があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得るワーク搬送装置を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、搬送方向のサイズが大きい大ワークＷＬと搬送方向のサイズが小さい小ワークＷＳの少なくとも大小２種類のワークを、その搬送方向に関して定位置Ｐにセンタリングして停止させるワーク停止部に、定位置Ｐに停止した大ワークＷＬの搬送方向前後両側に等距離ｄだけ離れて位置する前後一対のワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２と、定位置Ｐに停止した大小何れのワークＷＬ，ＷＳも検出出来るワーク在席検出用センサーＳ４とが設けられた搬送装置であって、搬送停止制御用タイマー７を備え、前記ワーク在席検出用センサーＳ４は、定位置Ｐに停止した小ワークＷＳの搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の後方に離れた位置に配設され、前記タイマー７には、前記距離ｄだけワークが進むのに要する時間Ｔが設定され、大ワークＷＬの停止制御時には、大ワークＷＬの搬送方向後端が搬送方向後方側の前記ワークはみ出し検出用センサーＳ１から離れたときから前記タイマー７の設定時間Ｔの経過後に搬送装置３を停止させ、小ワークＷＳの停止制御時には、前記ワーク在席検出用センサーＳ４が小ワークＷＳの搬送方向前端を検出したときから前記タイマー７の設定時間Ｔの経過後に搬送装置３を停止させる構成となっている。
【０００６】
上記構成の本発明を実施するについて、前記搬送装置３は、搬送用走行台車１上にその走行方向と直交する向きにワークを積み卸しするために搭載し、前記前後一対のワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２は、前記搬送用走行台車１の左右巾方向の両側辺近傍に配設することが出来る。又、前記搬送装置１７は地上に設置し、そのワーク搬送経路の途中に前記ワーク停止部１８を設けることも出来る。
【０００７】
前記搬送装置３，１７が、前記ワーク停止部１８に対し一方向からのみワークを搬入するものであるときは、前記ワーク在席検出用センサーＳ４は、定位置Ｐに停止した小ワークＷＳの搬送方向前端側にのみ配設すれば良い。又、前記搬送装置３，１７が、前記ワーク停止部１８に対し前後何れ側からもワークを搬入し得るものであるときは、前記ワーク在席検出用センサーＳ３，Ｓ４は、定位置に停止した小ワークＷＳの搬送方向前後両端何れ側にも配設すれば良い。
【０００８】
更に、搬送方向のサイズが前記大ワークＷＬと小ワークＷＳの中間の中ワークＷＭも取り扱う搬送装置３，１７であるときは、前記ワーク在席検出用センサーＳ４とは別に、定位置Ｐに停止した中ワークＷＭの搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の後方に離れた位置に配設された中ワーク検出用センサーＳ５を設けておき、中ワークＷＭの停止制御時には、前記中ワーク検出用センサーＳ５が中ワークＷＭの搬送方向前端を検出したときから前記タイマー７の設定時間Ｔの経過後に搬送装置３，１７を停止させるように構成することが出来る。
【０００９】
又、前記のように、搬送方向のサイズが前記大ワークＷＬと小ワークＷＳの中間の中ワークＷＭも取り扱う搬送装置３，１７である場合、前記ワーク在席検出用センサーＳ４は、定位置Ｐに停止した中ワークＷＭの搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の後方に離れた中ワーク検出位置ｐ２へ移動可能に構成し、中ワークＷＭの停止制御時には、前記中ワーク検出位置ｐ２へ移動されたワーク在席検出用センサーＳ４が中ワークＷＭの搬送方向前端を検出したときから前記タイマー７の設定時間Ｔの経過後に搬送装置３，１７を停止させるように構成することにより、前記のような中ワーク検出用センサーＳ５を不要にすることが出来る。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の好適実施形態を添付図に基づいて説明すると、図１に於いて、１は搬送用走行台車であって、床面上の一定走行経路を自動走行するもので、２列のチエンコンベヤ２から成り且つ全長（搬送経路長）が搬送用走行台車１の左右巾と等しい搬送装置３を、その搬送方向が台車走行方向に対し直交する左右巾方向となる向きに搭載している。４は搬送用走行台車１の走行経路脇に配設されたワーク搬入装置であって、定位置に停止した搬送用走行台車１の搬送装置３、即ち、２列のチエンコンベヤ２と接続する２列のチエンコンベヤ５から構成されている。勿論、図では省略しているが、搬送用走行台車１の走行経路脇には前記ワーク搬入装置４と同一構造で、チエンコンベヤ５の搬送方向が逆向きの、ワーク搬出装置が併設されている。
【００１１】
搬送用走行台車１は、ワーク搬入装置４から送り出されるワークを搬送装置３で受け継いで取り込み、このワークを搬送用走行台車１の走行により別の場所へ搬送するように使用されるが、取り扱うワークとして、搬送方向のサイズＷＬＬが大きい一定サイズの大ワークＷＬと搬送方向のサイズＷＳＬが小さい一定サイズの小ワークＷＳとがあり、これら大小各ワークＷＬ，ＷＳは、その搬送方向長さの中央位置が搬送装置３上の定位置Ｐ、例えば搬送用走行台車１の左右巾方向の中心位置を通る前後方向中心線ＣＬと一致する位置、にセンタリングされた状態で搬送装置３上で停止し、支持される。しかして、この実施形態では、搬送装置３の搬送経路長が大ワークＷＬの搬送方向サイズＷＬＬより少し大きい程度であるから、搬送装置３そのものがワーク停止部に相当することになる。
【００１２】
ワーク搬入装置４や図示省略のワーク搬出装置は、搬送用走行台車１の走行経路の左右何れ側にも配設されるので、前記搬送装置３は、その搬送方向を正逆切り換え可能なもので、前記定位置Ｐに対し前後何れ側からも（搬送用走行台車１の左右何れ側からも）ワークを搬入することが出来るし、目的場所に於いて前記定位置Ｐから前後何れ側へも（搬送用走行台車１の左右何れ側へも）ワークを搬出することが出来る。この搬送装置３は、搬送用走行台車１に搭載の制御装置６によって、外部から与えられる起動信号、搬送方向信号、ワークサイズ信号（大ワークＷＬであるか小ワークＷＳであるかの区別信号）、後述する４つのセンサーＳ１〜Ｓ４からの検出信号、及びタイマー７の設定時間経過時のタイムアップ信号等に基づき、自動的に起動停止制御され、起動時は、一定搬送速度Ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）でワークを搬送する。
【００１３】
センサーＳ１〜Ｓ４は搬送装置３に付属するもので、定位置Ｐにセンタリングされて停止した大ワークＷＬの搬送方向前後両端から等距離ｄだけ外側に離れた位置に配設された前後一対のワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２と、定位置Ｐにセンタリングされて停止した小ワークＷＳの搬送方向前後両端から等距離ｄだけ内側に離れた位置に配設された前後一対のワーク在席検出用センサーＳ３，Ｓ４とから成る。即ち、大ワークＷＬの搬送方向のサイズをＷＬＬ、小ワークＷＳの搬送方向のサイズをＷＳＬ、前後一対のワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２間の間隔をＤＬ、前後一対のワーク在席検出用センサーＳ３，Ｓ４間の間隔をＤＳとすれば、ＤＬ＞ＷＬＬ＞ＷＳＬ＞ＤＳであり、前後一対のワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２は、ＤＬ＝ＷＬＬ＋２ｄとなるように、搬送用走行台車１の中心線ＣＬに対し左右対称に配設され、前後一対のワーク在席検出用センサーＳ３，Ｓ４は、ＤＳ＝ＷＳＬ−２ｄとなるように、前記中心線ＣＬに対し左右対称に配設される。しかして、前記タイマー７の設定時間Ｔ（ｓｅｃ）は、搬送速度Ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）の搬送装置３でｄ（ｍｍ）の距離だけワークを搬送するのに要する時間であり、Ｔ＝ｄ／Ｖが設定される。
【００１４】
各センサーＳ１〜Ｓ４は、ワークＷＬ，ＷＳの構造や被検出部位の材質（専用の被検出部材を付設する場合を含む）等に応じて、透過型又は反射型光電センサーや磁気センサー、その他の各種無接触型センサーの他、リミットスイッチ等の接触型センサー等も利用出来るが、ここでは、後述するように、ワークＷＬ，ＷＳの搬送方向と平行な一側辺のコーナー部を斜めに横断する光軸を備えた、投光器と受光器とのセットから成る透過型光電センサーを使用している。勿論、全てのセンサーＳ１〜Ｓ４は、大ワークＷＬ、小ワークＷＳを問わずに検出出来る用に光軸位置が設定されている。
【００１５】
制御装置６は、ワーク搬入装置４からのワーク取り込み時に、図８及び図９のフローチャートに示す手順で搬送装置３の停止制御を行う。即ち、搬送用走行台車１が目的のワーク搬入装置４に対応する位置で停止すると、その停止位置に応じて（ワーク搬入装置４が左右何れ側にあるかに応じて）搬送装置３の搬送方向が決定され（ｓ１）、ワーク搬入装置４がセンサーＳ１側にあるときは搬送装置３がセンサーＳ１側からセンサーＳ２側へ駆動される（ｓ２）。ワーク搬入装置４は、この搬送装置３の駆動開始に応じて起動される。勿論、タイムラグが問題なければ、搬送用走行台車１が定位置に停止したことにより起動することも出来る。この結果、ワーク搬入装置４側からワークが搬送用走行台車１の搬送装置３上に送り出され、当該搬送装置３がそのワークを引き継いで搬送用走行台車１の反対側方向（センサーＳ２のある側）に搬送速度Ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）で搬送することになる。
【００１６】
一方、制御装置６には、ワーク搬入装置４から搬入されるワークが大ワークＷＬであるか小ワークＷＳであるかのワークサイズ信号が、ワーク搬入装置４側から適当な手段で与えられる（ｓ３）。この場合、各ワーク搬入装置４が、大ワーク専用搬入装置と小ワーク専用搬入装置とに区別されているならば、搬送用走行台車１の停止位置から自動的にワークサイズを判別させることが出来る。
【００１７】
今、搬入されるワークが大ワークＷＬであるとすると、搬送装置３のワーク搬入側のワークはみ出し検出用センサーＳ１がＯＮからＯＦＦに切り換わったとき（ｓ４）、タイマー制御が開始される。尚、前記のように各センサーについて動作状態をＯＮ、ＯＦＦと表記するが、ＯＮとはセンサーがワークを検出した状態を指し、透過型光電センサーの場合は光軸をワークが遮って受光器に入光しない状態（センサー自体はＯＦＦ状態）を意味し、ＯＦＦとはセンサーがワークを検出していない状態を指し、透過型光電センサーの場合は受光器が入光状態にあること（センサー自体はＯＮ状態）を意味する。
【００１８】
搬送装置３がセンサーＳ１のある側からセンサーＳ２のある側へ搬送する大ワークＷＬによって、入口側のワークはみ出し検出用センサーＳ１がＯＦＦからＯＮに切り換わり、当該大ワークＷＬの全体が搬送装置３上に乗り移った直後に入口側のワークはみ出し検出用センサーＳ１から当該大ワークＷＬの搬送方向後端が搬送方向へ外れて当該ワークはみ出し検出用センサーＳ１がＯＮからＯＦＦに切り換わる（ｓ４）と、タイマー７によるタイムカウントが開始され（ｓ５）、当該タイマー７に設定された時間Ｔ（ｓｅｃ）が経過したとき（ｓ６）、搬送装置３の駆動が停止される（ｓ７）。前記のように、設定時間Ｔ（ｓｅｃ）による搬送装置３のワーク搬送距離は、距離ｄ（ｍｍ）であるから、大ワークＷＬは、その搬送方向後端がワークはみ出し検出用センサーＳ１から搬送方向へ距離ｄ（ｍｍ）だけ離れた位置に達したときに搬送停止されるので、当該大ワークＷＬは、図１Ｂに示すように、搬送装置３上の定位置Ｐにセンタリングされた状態で停止することになる。
【００１９】
搬入されるワークが小ワークＷＳである場合は、前後一対のワーク在席検出用センサーＳ３，Ｓ４の内、搬送方向側のセンサーＳ４がＯＦＦからＯＮに切り換ったとき（ｓ８）、上記の大ワークＷＬのときと同一のタイマー制御（ｓ５、ｓ６、ｓ７）が開始される。即ち、小ワークＷＳの搬送方向前端が出口側のワーク在席検出用センサーＳ４の位置に到達して当該センサーＳ４がＯＦＦからＯＮに切り換わる（ｓ８）と、タイマー７によるタイムカウントが開始され（ｓ５）、当該タイマー７に設定された時間Ｔ（ｓｅｃ）が経過したとき（ｓ６）、搬送装置３の駆動が停止される（ｓ７）。前記のように、設定時間Ｔ（ｓｅｃ）による搬送装置３のワーク搬送距離は、距離ｄ（ｍｍ）であるから、小ワークＷＳは、その搬送方向前端が出口側のワーク在席検出用センサーＳ４から搬送方向へ距離ｄ（ｍｍ）だけ離れた位置に達したときに搬送停止されるので、当該小ワークＷＳは、図１Ｂに示すように、搬送装置３上の定位置Ｐにセンタリングされた状態で停止することになる。
【００２０】
上記のように搬送用走行台車１上への大ワークＷＬ又は小ワークＷＳの移載が正常に行われたときは、前後一対のワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２の両方がＯＦＦ状態で且つ前後一対のワーク在席検出用センサーＳ３，Ｓ４の両方がＯＮ状態であるから、この状態の確認（ｓ９）により、搬送用走行台車１の発進等、ワーク移載の正常終了処理（ｓ１０）が行われる。
【００２１】
若し、与えられたワークサイズのワークでなかった場合や、搬送装置３又は制御装置６の誤動作等により、搬送装置３上に移載されたワークＷＬ，ＷＳが定位置Ｐに対するセンタリング位置を超えて搬送されて、出口側のワークはみ出し検出用センサーＳ２をＯＦＦからＯＮに切り換えた位置で停止したような場合は、正常終了の確認条件（ｓ９）が達成されないので、警報を発して搬送用走行台車１の発進を見送る等の異常終了処理（ｓ１１）が行われる。更に、ワーク搬入装置４から搬送用走行台車１上の搬送装置３へのワークの搬送途中や搬送装置３によるワークの搬送途中に何らかの原因でワークが止まってしまったりして、別途設定されている許容時間内にタイマー制御開始条件（ｓ４，ｓ８）が達成されなかったとき（ｓ１２、ｓ１３）は、搬送装置３の非常停止（ｓ１４）を行った後、警報を発して搬送用走行台車１の発進を見送る等の異常終了処理（ｓ１１）が行われる。この場合、必要に応じて制御装置６側から地上側のワーク搬入装置４に対し非常停止指令を発信することも出来る。
【００２２】
搬送用走行台車１がワークを受け取るワーク搬入装置４が反対側、即ち、ワークはみ出し検出用センサーＳ２のある側にある場合は、図９のフローチャートに示すように、搬送装置３がセンサーＳ２側からセンサーＳ１側へ駆動される（ｓ１５）。そして、受け取るワークサイズに応じて（ｓ１６）タイマー制御の開始時期が決定される。即ち、搬入されるワークが大ワークＷＬである場合は、搬送装置３のワーク搬入側に相当するワークはみ出し検出用センサーＳ２がＯＮからＯＦＦに切り換わったとき（ｓ１７）にタイマー制御が開始され、搬入されるワークが小ワークＷＳである場合は、搬送装置３の出口側に相当するワーク在席検出用センサーＳ３がＯＦＦからＯＮに切り換わったとき（ｓ１８）にタイマー制御が開始される。このタイマー制御開始後の制御内容は、先に説明した搬送装置３の搬送方向がセンサーＳ１側からセンサーＳ２側のときと同一（ｓ５〜ｓ７，ｓ９〜ｓ１１）であり、許容時間内にタイマー制御が開始されなかったとき（ｓ１９，ｓ２０）の処理も同一（ｓ１４，ｓ１１）である。
【００２３】
従って、制御が正常に行われたときは、先に説明した搬送装置３の搬送方向がセンサーＳ１側からセンサーＳ２側のときと同様に、大ワークＷＬのときは、その搬送方向後端がワークはみ出し検出用センサーＳ２から搬送方向へ距離ｄ（ｍｍ）だけ離れた位置に達したとき、即ち、定位置Ｐにセンタリングされたときに停止し、小ワークＷＳのときは、その搬送方向前端がワーク在席検出用センサーＳ３より搬送方向へ距離ｄ（ｍｍ）だけ離れた位置に達したとき、即ち、定位置Ｐにセンタリングされたときに停止することになる。
【００２４】
尚、前後一対のワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２は、搬送用走行台車１の走行中に、搬送装置３が定位置Ｐで支持しているワークＷＬ，ＷＳが何らかの原因で搬送用走行台車１の左右巾方向に許容限度以上に移動したことを検出するのに利用される。即ち、ワークＷＬ，ＷＳが搬送用走行台車１の左右両側辺からはみ出すと危険であるから、ワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２の何れかが横動したワークＷＬ，ＷＳの端部によってＯＦＦからＯＮに切り換えられると、その検出信号に基づいて警報を発すると共に搬送用走行台車１を非常停止させる等の異常時処理が自動実行される。
【００２５】
図１では、大ワークＷＬと小ワークＷＳとが同一巾であるように図示しているが、図２及び図３に示すように、大ワークＷＬの方が小ワークＷＳよりも巾広のときは、搬送装置３には、大ワーク専用のサイドガイド８ａ，８ｂと、小ワーク専用のサイドガイド９ａ，９ｂとを併設し、小ワーク専用サイドガイド９ａ，９ｂは、大ワークＷＬの底面レベルよりも下の退避レベルと上の作用レベルとに切り換え出来るように昇降可能に構成することが出来る。このように構成するときは、一組みのサイドガイドを左右対称に接近離間移動させて大ワークＷＬ用と小ワーク用とに兼用させる場合と比較して、大ワーク専用サイドガイド８ａ，８ｂを固定しておくことが出来るので、この大ワーク専用サイドガイド８ａ，８ｂに各センサーＳ１〜Ｓ４を取り付けることが出来る。即ち、各センサーＳ１〜Ｓ４として、図示のように、投光器１０と受光器１１のセットから成る透過型光電センサーを利用する場合、投光器１０は、片側の大ワーク専用サイドガイド８ａに適当なブラケット１２を使用して、大ワークＷＬの外側で適当高さに取り付け、受光器１１は、搬送装置３の２列のチエンコンベヤ２の内、サイドガイド８ａに近い側のチエンコンベヤ２のフレーム１３に適当なブラケット１４を介して、搬送装置３のワーク支持レベルより下側に取り付け、投光器１０から受光器１１に至る光軸１５が、大ワークＷＬ及び小ワークＷＳの何れにもその一側辺の下側コーナー部で遮られるように構成することが出来る。尚、投光器１０と受光器１１とは、位置を逆にして取り付けても良い。
【００２６】
図１に基づく実施形態の説明では、搬送用走行台車１の左右何れ側からも大ワークＷＬ又は小ワークＷＳが搬入されるように説明したが、搬送用走行台車１の左右何れか片側からのみワークＷＬ，ＷＳが搬入されるときは、図４に示すように、ワーク在席検出用センサーとしては、定位置Ｐにセンタリング状態で停止している小ワークＷＳのワーク搬送方向側端部より内側に距離ｄだけ離れた位置に一つのワーク在席検出用センサーＳ３を配設すれば良い。勿論、この一つのワーク在席検出用センサーＳ４は、定位置Ｐにセンタリング状態で停止する大ワークＷＬも検出することが出来るものである。尚、図では、巾が同一の大ワークＷＬと小ワークＷＳの両方に対して作用する一組みのサイドガイド１６ａ，１６ｂが使用されている。
【００２７】
以上の実施形態では、本発明の搬送装置を搬送用走行台車１上に搭載したが、図５に示すように、地上に固定的に設置されるコンベヤのような搬送装置１７としても実施することが出来る。この場合、搬送経路途中の所要箇所に設定されたワーク停止部１８に於ける定位置Ｐに、ワークはみ出し検出用センサーとワーク在席検出用センサーとを本発明に従って配設することにより、当該ワーク停止部１８に於ける定位置ＰにワークＷＬ，ＷＳをセンタリングして停止させることが出来るが、当該搬送装置１７の搬送方向が一方向に決まっているのであれば、図４に示したものと同様に、搬送方向前後一対のワークはみ出し検出用センサーＳ１，Ｓ２と、一つのワーク在席検出用センサーＳ４とを配設すれば良い。
【００２８】
以上の実施形態では、大小２種類のワークＷＬ，ＷＳのみを取り扱うものとして説明したが、図６に示すように、中間サイズのワーク、即ち、搬送方向のサイズＷＭＬが前記大ワークＷＬのサイズＷＬＬと小ワークＷＳのサイズＷＳＬの中間となる中ワークＷＭも取り扱う場合は、前記ワーク在席検出用センサーＳ４とは別に、定位置Ｐにセンタリング状態で停止した中ワークＷＭの搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の後方に離れた位置に中ワーク検出用センサーＳ５を設け、中ワークＷＭの停止制御時には、前記中ワーク検出用センサーＳ５が中ワークＷＭの搬送方向前端を検出したときから前記タイマーの設定時間Ｔの経過後に搬送装置３，１７を停止させるように構成すれば良い。ワーク在席検出は、前記ワーク在席検出用センサーＳ４が全てのサイズのワークＷＬ，ＷＭ，ＷＳを検出することが出来るので、中ワーク検出用センサーＳ５で中ワークＷＭの在席検出を行わせる必要はない。又、中ワークＷＭが複数種類（複数サイズ）ある場合は、各サイズの中ワークＷＭに対応する複数の中ワーク検出用センサーＳ５を配設し、搬入される中ワークＷＭのサイズに応じて中ワーク検出用センサーＳ５を択一的に使い分けるようにすれば良い。
【００２９】
上記のように中ワーク専用のセンサーＳ５を配設しないで、図７に示すように、ワーク在席検出用センサーＳ４を、小ワークＷＳの停止制御のための位置（タイマー制御開始位置）ｐ１と図６に示した中ワークＷＭの停止制御のための位置（タイマー制御開始位置）ｐ２との間で移動可能に支持し、小ワークＷＳの停止制御時にはワーク在席検出用センサーＳ４を位置ｐ１に切り換えて前記のように制御し、中ワークＷＭの停止制御時にはワーク在席検出用センサーＳ４を位置ｐ２に切り換えて前記のように制御することも出来る。ワーク在席検出用センサーＳ４の位置切り換え手段は如何なる構成のものでも良いが、例えば図示のように、前記２位置ｐ１，ｐ２間をスライド可能にガイドレール１９に支持された可動ブラケット２０にセンサーＳ５を取り付け、この可動ブラケット２０をモーター駆動のネジ送り手段、シリンダーユニット、ソレノイド等、適当なアクチェーターで駆動するように構成することが出来る。この場合も、中ワークＷＭが複数種類（複数サイズ）あるときは、各サイズのワークに対応する位置に択一的に切り換え可能に構成すれば良い。
【００３０】
尚、図６及び図７では、ワークの搬送方向が一方向に決まっているものとして、搬送方向側にのみワーク在席検出用センサーＳ４や中ワーク検出用センサーＳ５を配設したが、ワークの搬送方向が正逆両方向に切り換えられる場合は、ワーク在席検出用センサーＳ４や中ワーク検出用センサーＳ５を、図１Ｂに示すように定位置Ｐに対し搬送方向前後対称に配設すれば良い。搬送装置３，１７は、２列のチエンコンベヤ２で構成されたものに限定されず、ベルトコンベヤ、ローラーコンベヤ、その他種々のコンベヤを利用して構成することが出来るし、ワークとしても、パレットやコンテナを使用したもの等、各種のものが対象となる。
【００３１】
【発明の効果】
本発明のワーク搬送装置は以上のように実施し且つ使用することができるものであって、係る本発明のワーク搬送装置によれば、搬入されたワークの安全な搬送や停止ワークに対する自動作業の遂行のために必要なセンサー、即ち、ワークが定位置から搬送方向前後に許容量を超えて位置ずれを起こした場合にその事態を検出させる前後一対のワークはみ出し検出用センサーと、定位置に実際にワークが在席していることを確認するためのワーク在席検出用センサーとを利用し、これにタイマーを付加するだけの簡単な構成でありながら、搬送方向のサイズが大きい大ワークと搬送方向のサイズが小さい小ワークの両方を定位置に搬送方向に関してセンタリングした状態で自動停止させることが出来る。しかも、停止時期を決定するタイマー制御に際して、大ワークと小ワークとで設定時間を変える必要がなく、１種類の設定時間を設定するだけで良いので、制御も簡単で誤動作の可能性も少なくなる。
【００３２】
尚、本発明装置は、請求項２に記載のように、搬送用走行台車にその走行方向と直交する向きにワークを積み卸しするための手段として活用することが出来、この場合、前後一対のワークはみ出し検出用センサーは、前記搬送用走行台車の左右両側辺からのワークのはみ出し状態での走行による危険防止に役立てることが出来る。勿論、本発明装置は、請求項３に記載のように、地上に設置されるコンベヤラインのような利用方法も可能であり、この場合、そのワーク搬送経路の途中に設定されたワーク停止部に於いて、搬送されてくる大ワークや小ワークを定位置に搬送方向に関してセンタリングした状態で自動停止させ、当該ワーク停止部での停止ワークに対する所要作業を安全確実に行わせることが出来る。
【００３３】
又、ワーク停止部に対し一方向からのみワークを搬入する搬送装置として実施するときは、請求項４に記載のように、定位置に停止した小ワークの搬送方向前端側にのみ前記ワーク在席検出用センサーを配設すれば良く、必要最小限のセンサーを使用して所期の目的を達成出来る。勿論、ワーク停止部に対し前後何れ側からもワークを搬入し得る搬送装置として実施するときは、請求項５に記載のように、定位置に停止した小ワークの搬送方向前後両端何れ側にも前記ワーク在席検出用センサーを配設すれば良く、小ワークの搬入方向に応じて使用するワーク在席検出用センサーを使い分けるだけで、何れ側から搬入されるワークも定位置に前記のようにセンタリングして停止させることが出来る。
【００３４】
更に、請求項６や請求項７に記載の構成によれば、中サイズのワークを含めて少なくとも３種類のワークに対し自動センタリング停止制御を行うことが出来るのであるが、特に請求項６に記載の構成では、固定的に配設されたセンサーをワークサイズに応じて使い分けるだけで良いので、構造がシンプルで安価に実施することが出来、請求項７に記載の構成では、センサーの使用個数を減らすことが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】Ａ図は本発明の第一実施形態を示す概略平面図であり、Ｂ図はその要部の構成を説明する平面図である。
【図２】第一実施形態の要部の具体構造を示す平面図である。
【図３】図２の要部の詳細を示す側面図である。
【図４】本発明の第二実施形態を示す概略平面図である。
【図５】本発明の第三実施形態を示す概略平面図である。
【図６】本発明の第四実施形態を示す要部の概略平面図である。
【図７】本発明の第五実施形態を示す要部の概略平面図である。
【図８】停止制御手順の一部を説明するフローチャートである。
【図９】停止制御手順の残りの部分を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１搬送用走行台車
２，５２列のチエンコンベヤ
３，１７搬送装置
４ワーク搬入装置
６搬送装置の搬送停止制御装置
７タイマー
８ａ〜９ｂ，１６ａ，１６ｂサイドガイド
１０投光器
１１受光器
１８ワーク停止部
１９可動ブラケット
２０ガイドレール
ＣＬ搬送用走行台車の前後方向中心線
Ｐワーク停止部の定位置
Ｓ１，Ｓ２前後一対のワークはみ出し検出用センサー
Ｓ３，Ｓ４ワーク在席検出用センサー
Ｓ５中ワーク検出用センサー
ＷＬ大ワーク
ＷＬＬ大ワークの搬送方向サイズ
ＷＳ小ワーク
ＷＳＬ小ワークの搬送方向サイズ
ＷＭ中ワーク
ＷＭＬ中ワークの搬送方向サイズ

Claims

搬送方向のサイズが大きい大ワークと搬送方向のサイズが小さい小ワークの少なくとも大小２種類のワークを、その搬送方向に関して定位置にセンタリングして停止させるワーク停止部に、定位置に停止した大ワークの搬送方向前後両側に等距離ｄだけ離れて位置する前後一対のワークはみ出し検出用センサーと、定位置に停止した大小何れのワークも検出出来るワーク在席検出用センサーとが設けられた搬送装置であって、搬送停止制御用タイマーを備え、前記ワーク在席検出用センサーは、定位置に停止した小ワークの搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の後方に離れた位置に配設され、前記タイマーには、前記距離ｄだけワークが進むのに要する時間Ｔが設定され、大ワークの停止制御時には、大ワークの搬送方向後端が搬送方向後方側の前記ワークはみ出し検出用センサーから離れたときから前記タイマーの設定時間Ｔの経過後に搬送装置を停止させ、小ワークの停止制御時には、前記ワーク在席検出用センサーが小ワークの搬送方向前端を検出したときから前記タイマーの設定時間Ｔの経過後に搬送装置を停止させるように構成された、ワーク搬送装置。
前記搬送装置は、搬送用走行台車上にその走行方向と直交する向きにワークを積み卸しするために搭載され、前記前後一対のワークはみ出し検出用センサーは、前記搬送用走行台車の左右巾方向の両側辺近傍に配設されている、請求項１に記載のワーク搬送装置。
前記搬送装置は地上に設置され、そのワーク搬送経路の途中に前記ワーク停止部が設けられている、請求項１に記載のワーク搬送装置。
前記搬送装置は、前記ワーク停止部に対し一方向からのみワークを搬入するもので、前記ワーク在席検出用センサーは、定位置に停止した小ワークの搬送方向前端側にのみ配設されている、請求項１〜３の何れかに記載のワーク搬送装置。
前記搬送装置は、前記ワーク停止部に対し前後何れ側からもワークを搬入し得るもので、前記ワーク在席検出用センサーは、定位置に停止した小ワークの搬送方向前後両端何れ側にも配設されている、請求項１〜３の何れかに記載のワーク搬送装置。
搬送方向のサイズが前記大ワークと小ワークの中間の中ワークも取り扱う搬送装置であって、前記ワーク在席検出用センサーとは別に、定位置に停止した中ワークの搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の後方に離れた位置に配設された中ワーク検出用センサーが設けられ、中ワークの停止制御時には、前記中ワーク検出用センサーが中ワークの搬送方向前端を検出したときから前記タイマーの設定時間Ｔの経過後に搬送装置を停止させるように構成された、請求項１〜５の何れかに記載のワーク搬送装置。
搬送方向のサイズが前記大ワークと小ワークの中間の中ワークも取り扱う搬送装置であって、前記ワーク在席検出用センサーは、定位置に停止した中ワークの搬送方向前端から前記距離ｄだけ搬送方向の後方に離れた中ワーク検出位置へ移動可能に構成され、中ワークの停止制御時には、前記中ワーク検出位置へ移動されたワーク在席検出用センサーが中ワークの搬送方向前端を検出したときから前記タイマーの設定時間Ｔの経過後に搬送装置を停止させるように構成された、請求項１〜５の何れかに記載のワーク搬送装置。