JPH02210171A - 駐車場設備の搬送台車走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車入出庫用搬送台車の走行経路に沿って
自動車格納区画を並設し、前記搬送台車上と各格納区画
上とに、前記搬送台車の走行方向に対する直角横方向に
自動車を横送りする自動車移載用コンベヤを設けて成る
駐車場設備の搬送台車走行制御方法に関するものである
。

（従来の技術及びその問題点） 前記のようにコンベヤで自動車を横送りすることによっ
て搬送台車上と格納区画との間で自動車を移載するタイ
プの駐車場設備では、自動車横送りの際に、軸重のアン
バランス、車輪をロックするサイドブレーキの作用、振
動等によって自動車が前後方向に若干移動することが認
められる。−方、前記駐車場設備内での同一自動車の移
載作用は、搬送台車上への最初の移載、搬送台車から格
納区画への入庫移載、格納区画から搬送台車への出庫移
載、或いは格納位置を変えるための移載等、数回にわた
って繰り返し行われる。従って、各移載時に生じる自動
車の前後方向位置ずれが移載の繰り返しによって累積さ
れ、自動車の前後方向位置ずれ量が太き（なって正常で
安全な移載作用を行えなくなる恐れがあった。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
前記搬送台車上のコンベヤには、自動車の前輪を前後か
ら挟んで位置決めする前後一対の前輪挟持体を設け、当
該前輪挟持体の車輪挟み付け位置から自動車前輪の前後
方向位置ずれを検出する手段を設け、この車輪位置ずれ
検出手段の検出結果に基づいて自動車種戦時の前記搬送
台車の停止位置を車輪位置ずれ方向とは逆方向にずらす
ように、搬送台車の停止制御を行うことを特徴とする駐
車場設備の搬送台車走行制御方法を提案するものである
。

（発明の作用） 搬送台車のコンベヤ上に自動車が移載されたならば、前
記前後一対の前輪挟持体を互いに接近させるように移動
させて前記コンベヤ上の自動車の前輪を前後から挟み付
けることにより、当該自動車を前記コンベヤ上に位置決
めする。係る状態で搬送台車を選択された格納区画に隣
接する位置まで走行させるのであるが、前記車輪位置ず
れ検出手段により自動車前輪の前後方向位置ずれを検出
し、前輪が前方にずれている場合は前記搬送台車の停止
位置を標準位置よりも後方にずらし、前輪が後方にずれ
ている場合は前記搬送台車の停止位置を標準位置よりも
前方にずらす如く、前記搬送台車の停止制御が行われる
。この結果、搬送台車上での前輪標準位置に対しては前
後方向にずれた状態の自動車であっても、格納区画に対
してはそのずれがなくなるか又は減少した位置関係とな
り、係る状態で搬送台車上のコンベヤと格納区画上のコ
ンベヤとを駆動して前記自動車を格納区画上に移載する
。

搬送台車上から他の搬送手段、例えば昇降搬送用エレベ
ータ−等への自動車の移載時にも、前記のように搬送台
車の減速停止制御が行われる。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図は駐車場設備の要部を示し、１は自動
車入出庫用搬送台車であって、走行経路２の両側に敷設
されたガイドレール３に駆動車輪４を介して移動可能に
支持され、前記走行経１ａ２の側部（図示例では片側で
あるが、両側であっても良い）には、当該走行経路２に
沿って区画された自動車格納図＠５が並設されている。

前記搬送台車１上と各格納区画５とには、自動車６の前
輪６ａを支持して横送りするコンベヤ７．８と、自動車
６の後輪６ｂを支持して横送りするコンベヤ９、ｌＯと
が並設されている。

第３図及び第４図に示すように、前記搬送台車１の駆動
車輪４は、この搬送台車１の走行方向両端と中央位置と
に支承された３本の駆動軸１１ａ〜ｌｌｃの各両端に固
着され、中央位置の駆動軸１１ｂはモーター１２にチェ
ン伝動手段１３を介して直接連動連結され、両端の駆動
軸１１ａ、１１ｃは、前記中央位置の駆動軸１１ｂにチ
ェン伝動手段１４．１５を介して連動連結されている。

従って、モーター１２により全ての駆動車輪４を正転方
向又は逆転方向に回転駆動させ、搬送台車１を前進走行
又は後退走行させることが出来る。

前輪用横送りコンベヤ７と後輪用横送りコンベヤ９は、
搬送台車１０走行方向に対し直交する左右横向きに配設
されたローラーコンベヤから成り、夫々のコンベヤロー
ラー１６．１７は、チェン伝動手段１８．１９によって
互いに連動連結されると共に、両コンベヤ７．９にチェ
ン伝動手段２０．２１を介して連動連結された中間伝動
軸２２とモーター２３とがチェン伝動手段２４により連
動連結されている。従って、モーター２３により両コン
ベヤ７．９の全てのコンベヤローラー１６１７を同時に
正転回転又は逆転回転させ、右送り作用又は左送り作用
を行わせることが出来る。

尚、前後の車軸間長さの異なる大型車から小型車まで、
前輪６ａを前輪用横送りコンベヤ７の幅方向の中央位置
に載せたとき、後輪６ｂを後輪用横送りコンベ４９の幅
内で確実に支持し得るように、前輪用横送りコンベヤ７
に対し後輪用横送りコンベヤ９は幅広に構成されている
。

前記搬送台車１には、前輪用横送りコンベヤ７上に支持
された自動車前輪６ａを前後から挟み付けて位置決めす
る前後一対の車輪挟持体２５．２６七、両前輪挟持体２
５．２６を接近離間方向に駆動する駆動手段２７ａ、２
７ｂ及び２８ａ、２日すから構成されている。２９．３
０は各前輪挟持体２５．２６を移動可能に支持する支持
ローラーである。前記各駆動手段２７ａ〜２８ｂは、コ
ンベヤ７の移送方向に対し直交する水平の螺軸３１と、
この螺軸３１に螺嵌し且つ前輪挟持体２５．２６の底面
に結合された雌ねじ体３２と、チヱン伝動手段３３を介
して前記螺軸３１を回転駆動するモーター３４とから構
成されており、各駆動手段２７ａ〜２８ｂの螺軸３１を
モーター３４で回転駆動することにより、両前輪挟持体
２５．２６を互いに接近する方向に又は互いに離間する
方向に移動させることが出来る。前記両前輪挟持体２５
．２６の互いに対向する先端部２５ａ、２６ａは、前輪
用横送りコンベヤ７上の前輪６ａとコンベヤローラー１
６との間に入り込むことが出来る模形に構成されている
。

入庫される自動車６は、前記搬送台車走行経路−２の一
端ホームポジションで待機する搬送台車１上に、格納区
画５に設けられた一対のコンベヤ８１０と同一の自動車
移載用横送りコンベヤにより横送り移載される。このと
き搬送台車１上の一対のコンベヤ７．９も同時に駆動さ
れている。自動車６が搬送台車ｌ上の所定位置まで乗り
移ったならば、両コンベヤ７．９を停止させ、前後一対
の前輪挟持体２５．２６を駆動手段２７ａ〜２８ｂによ
り互いに接近する方向に連動移動させ、両前輪挟持体２
５．２６の先端部２５ａ、２６ａで前輪６ａを前後から
挟み付けて自動車６を搬送台車１上で位置決めする。係
る状態で搬送台車ｌを目的の入庫対象格納区画５に隣接
する位置まで走行停止させ、前後一対の前輪挟持体２５
．２６を前記駆動手段２７ａ〜２８ｂにより後退移動さ
せて前輪６ａの位置決めを解除した後、再び搬送台車１
上の一対のコンベヤ７．９と入庫対象格納区画５上の一
対のコンベヤ８，１０とを同時に駆動して、搬送台車１
上の自動車６を格納区画５上まで横送りすることにより
、入庫が完了する。

既に格納区画５に格納されている自動車６を他の格納区
画５に入れ換える作業や、格納区画５に格納されている
自動車６を出庫する作業は、前記入庫作業時とは逆の手
順で行えば良い。

前記のように搬送台車１上にコンベヤ７．９によって移
載され８た自動車６の前輪６ａを前後一対の前輪挟持体
２５．２６により挟み付けて位置決めするとき、前輪挟
持体２５．２６の先端部２５ａ、２６ａが前輪６ａに当
接した状態でこれら前輪挟持体２５．２６の接近移動を
停止させなければならないが、前輪挟持体２５．２６の
先端部２５ａ、２６ａに貼付したテープ状感圧スイッチ
や、第５図に示すように前輪挟持体２５．２６の先端部
２５ａ、２６ａの両端に取り付けた投光器３５ａと受光
器３５ｂとから成る透過式光電スイッチ３５により、前
記前輪挟持体２５．２６の先端部２５ａ、２６ａが前輪
６ａに当接した状態又は当接する直前の状態を検出し、
この検出信号により駆動手段２７ａ〜２８ｂによる前輪
挟持体２５．２６の接近方向の駆動を自動停止させるこ
とが出来る。

然して、前輪６ａを前後一対の前輪挟持体２５．２６で
挟持させるとき、第６図に示すように前輪用横送りコン
ベヤ７の巾方向中心位置に対して前輪６ａの中心が前後
方向にずれていない状態では、両前輪挟持体２５．２６
の接近移動量ｊＭ。

ｉｔは互いに等しいが、第７図及び第８図に示すように
、前輪用横送りコンベヤ７の巾方向中心位置に対して前
輪６ａの中心が前後方向にずれている状態では、両前輪
挟持体２５．２６の接近移動量！！ｆ、　　ｌｒに差が
生じる。即ち、両前輪挟持体２５．２６の接近移動量１
２ｆ、ｌｒを比較することにより、前輪用横送りコンベ
ヤ７の巾方向中心位置に対して前輪６ａが前後方向何れ
にずれているか、又そのずれ量はどの位かを判別するこ
とが出来る。この前輪の位置ずれ検出のための両前輪挟
持体２５．２６の接近移動量の検出方法としては、 ■、リニアスケールやリミットスイッチ等で両前輪挟持
体２５．２６の接近移動量を直接検出する方法、 ■、駆動手段２７ａ　〜２８ｂのモーター３４又は螺軸
３１に連動連結させたパルスエンコーダーの発信パルス
数を計数する方法、 ■、前輪挟持体２５．２６が後端限位置から接近移動し
て停止するまでの時間（具体的には、前輪挟持体２５．
２６が接近移動を開始してから、前記のように前輪挟持
体の先端部２５ａ、２６ａに取り付けたテープ状感圧ス
イッチや充電スイッチ３５が前輪６ａを検出するまでの
時間）から演算する方法、 等が考えられる。

上記のような方法により、搬送台車１上の自動車６の前
輪６ａの前後方向位置ずれを検出することが出来るが、
今仮に、前輪６ａのずれを第８図に示す前ずれと第７図
に示す後ろずれとに分け、これら位置ずれ量αｆ又はα
ｒが設定値を超える場合のみ、前ずれ又は後ろすれとし
て検出するように、位１ずれ検出の演算系を構成しであ
るものとして、次に上記の前輪位置ずれ検出結果に基づ
く搬送台車１の走行制御方法を説明する。

第９図に示すように、搬送台車ｌの走行経路２には、各
格納区画５に対応する停止位置ＳＰとその中間の制御位
置ＣＰとを設定しているが、この各位置ｓｐ、ｃｐに、
標準位置ＳＰｎ、ＣＰｎとその前後に前記前輪位置ずれ
設定値と等しいか又は若干大きい距離だけずれた前位置
ｓｐｒ、ｃｐｆ及び後ろ位１１１ｓＰｒ、ＣＰｒが設定
される。これら各位置は、搬送台車１に取り付けられた
検出器３６により検出することが出来るのであるが、位
置の判別は、各位置に取り付けたコード板のコードを前
記検出器３６で読み取ることによって判別するようにし
ても良いし、検出器３６の検出信号を計数することによ
り判別するようにしても良い、又、各位置には被検出板
を設置せず、搬送台車１の走行距離をパルスエンコーダ
ー等により計測して、各位置を判別するように構成する
ことも出来る。

何れにしても、自動車６を搭載した搬送台車１は、設定
された特定格納区画５に対応する停止位置ＳＰで自動停
止するように、走行駆動用モーター１２がモーターコン
トローラー及び制御用マイクロコンピュータ−によって
自動制御されるのであるが、ここでは第９図に示すよう
に、目的の停止位置ＳＰの一つ手前の制御位ＷＣＰを通
過するときに減速停止制御を開始することにより、搬送
台車１が丁度目的の停止位置ＳＰに於いて位置ずれなく
停止するように構成されている。具体的には、制御標準
位置ＣＰｎで減速停止制御を開始すれば、搬送台車１は
次の停止標準位置ＳＰｎで停止し、制御前位置ＣＰｆで
減速停止制御を開始すれば、搬送台車１は次の停止前位
ｚｓｐｒで停止し、制御後ろ位置ＣＰｒで減速停止制御
を開始すれば、搬送台車１は次の停止後ろ位置ＳＰｒで
停止することになる。

然して第１０図のフローチャートに示すように、自動車
６を受は取った搬送台車１に於いて、前記のように前後
一対の前輪挟持体２５．２６の接近移動量の差から当該
自動車前輪６ａの前後方向位置ずれを検出し、第８図及
び第１１図に示す前ずれ状態で且つそのずれ■αｆが設
定値を超えている場合には、目的の特定格納区画５に対
応する停止位置ＳＰの一つ手前の制御後ろ位置ＣＰｒを
搬送台車ｌが通過するときに減速停止制御を開始する、
この結果、当該搬送台車１は目的の特定格納図Ｎ５に対
応する停止後ろ位置ＳＰｒに於いて停止し、第１１図に
示すように搬送台車１上の自動車前輪６ａは入庫対象の
特定格納区画５に於ける前輪用横送りコンベヤ８の中方
向中心位置に対応することになり、係る状態で自動車６
を搬送台車１上のコンベヤ７．９と格納区画５上のコン
ベヤ８゜１０とで当該格納区画５上へ横送り入庫するこ
とにより、当該自動車６の前輪６ａは、格納区画５の前
輪用横送りコンベヤ８の巾方向中心位置上に乗り移るこ
とになる。即ち、搬送台車１上での前輪６ａの前後方向
位置ずれが格納区画５に移載されるときに自動修正され
たことになる。

若し、第７図に示す後ろずれ状態で且つそのずれ量が設
定値を超えている場合には、目的の特定格納区画５に対
応する停止位置ＳＰの一つ手前の＠御前位置ＣＰｆを搬
送台車１が通過するときに減速停止制御を開始する。こ
の結果、当該搬送台車１は目的の特定格納区画５に対応
する停止前位置ＳＰｆに於いて停止し、当該搬送台車１
上の自動車前輪６ａは入庫対象の特定格納区画５に於け
る前輪用横送りコンベヤ８の巾方向中心位置に対応する
ことになる。勿論、前輪６ａの前後方向位置ずれかない
場合には、制御標準位ｉｉ　ＣＰ　ｎに於いて減速停止
制御を開始し、搬送台車１を目的の特定格納区画５に対
応する停止標準位置ＳＰｎに於いて停止させれば良い。

尚、上記実施例では、自動車前輪６ａの設定値を超える
前後方向位置ずれの有無だけを検出し、その検出結果に
基づいて搬送台車１の停止位置を一定量だけ前後逆方向
にずらせるように減速停止制御を行ったが、自動車前輪
６ａの前後方向位置ずれ量を検出し、搬送台車１の停止
位置をその位置ずれ量と同一量だけ前後逆方向にずらせ
るように減速停止制御を行うことも出来る。

又、搬送台車１を一旦停止標準位置ＳＰｎで停止させた
後、自動車前輪６ａの前後方向位置ずれに応じて搬送台
車１を前後逆方向に位置修正するように停止制御を行う
ことも出来る。

（発明の効果） 以上のように本発明の駐車場設備の搬送台車走行制御方
法によれば、搬送台車上での前輪標準位置に対しては前
後方向にずれた状態の自動車であっても、格納区画に対
してはそのずれを自動修正して移載することが出来、搬
送台車と格納区画等との間の自動車の移載が繰り返され
る場合でも、自動車の前後方向の位置ずれが累積されて
移載が安全に行えなくなると云うような不都合を解消す
ることが出来、常に安全に自動車を移載することが出来
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は駐車場設備の要部を説明する平面図、第２図は
同正面図、第３図は搬送台車の詳細を説明する一部切り
欠き平面図、第４図は同側面図、第５図は前輪挟持体の
斜視図、第６図〜第８図は前輪位置決め状態を示す側面
図、第９図は本発明の制御方法を説明する図、第１０図
は制御手順を説明するフローチャート、第１１図は搬送
台車の停止位置を説明する平面図である。 １・・・自動車入出庫用搬送台車、２・・・走行経路、
４・・・駆動車輪、５・・・自動車格納区画、６・・・
自動車、６ａ・・・自動車前輪、７，８・・・前輪用横
送りコンベヤ、９．１０・・・後輪用横送りコンベヤ、
１２・・・車輪駆動用モーター、２３・・・コンベヤ駆
動用モーター、２５．２６・・・前後一対の前輪挟持体
、２７ａ〜２８ｂ・・・前輪挟持体駆動手段、３４・・
・前輪挟持体駆動用モーター、３５・・・前輪検出用透
過式光電スイッチ。 特許出願人　アルナエ機株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 自動車入出庫用搬送台車の走行経路に沿って自動車格納
   区画を並設し、前記搬送台車上と各格納区画上とに、前
   記搬送台車の走行方向に対する直角横方向に自動車を横
   送りする自動車移載用コンベヤを設けて成る駐車場設備
   に於いて、前記搬送台車上のコンベヤには、自動車の前
   輪を前後から挟んで位置決めする前後一対の前輪挟持体
   を設け、当該前輪挟持体の車輪挟み付け位置から自動車
   前輪の前後方向位置ずれを検出する手段を設け、この車
   輪位置ずれ検出手段の検出結果に基づいて自動車移載時
   の前記搬送台車の停止位置を車輪位置ずれ方向とは逆方
   向にずらすように、搬送台車の停止制御を行うことを特
   徴とする駐車場設備の搬送台車走行制御方法。