JP3366923B2

JP3366923B2 - 搬送装置の切離しゾーンにおける台車走行速度制御方法

Info

Publication number: JP3366923B2
Application number: JP00645593A
Authority: JP
Inventors: 順司吉住
Original assignee: Nakanishi Metal Works Co Ltd
Current assignee: Nakanishi Metal Works Co Ltd
Priority date: 1993-01-19
Filing date: 1993-01-19
Publication date: 2003-01-14
Anticipated expiration: 2018-01-14
Also published as: TW245694B; JPH06211332A; KR940018302A; KR0168701B1

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、たとえば自動車生産
ラインなどに設置される自走式台車を用いた搬送装置の
切離しゾーンにおける台車走行速度制御方法に関する。
なお、この明細書において、自走式台車という用語は、
たとえば床に設けられた軌道に沿って走行する床形自走
式コンベヤの自走式キャリヤ、レールに吊り下げられて
これに沿って走行するオーバーヘッド形自走式コンベヤ
の自走式キャリヤなど、所定の移動径路に沿って独立し
て走行しうる移動体を全て含む意味に用いられる。

【０００２】

【従来の技術】自動車生産ラインに設置される搬送装置
として、互いに独立して走行しうる複数台の自走式台車
が走行レールなどで規制された一定の移動径路に沿って
走行するものが知られている。

【０００３】図１１は、このような搬送装置の一部を概
略的に示している。

【０００４】この搬送装置には、図面に矢印で示す自走
式台車(1) の移動方向に、第１搬送ゾーン(A) 、一旦停
止ゾーン(B) 、追付きゾーン(C) 、作業ゾーン(D) 、切
離しゾーン(E) および第２搬送ゾーン(F) が順に設けら
れている。第１および第２搬送ゾーン(A)(F)ならびに作
業ゾーン(D) は、複数台の台車(1) が同時に存在しうる
長さを有する。一旦停止ゾーン(B) 、追付きゾーン(C)
および切離しゾーン(E) は、台車(1) １台分に相当する
長さを有する。

【０００５】第１および第２搬送ゾーン(A)(F)において
は、台車(1) は独立して所定の高速の搬送速度（たとえ
ば約６０ｍ／分）で走行する。作業ゾーン(D) において
は、台車(1) はほぼ一定の車間間隔をあけて所定の低速
の作業速度（たとえば６．０〜１．５ｍ／分）で走行す
る。追付きゾーン(C) においては、台車(1) は作業速度
の１．３〜２．０倍程度の追付き速度で走行する。

【０００６】台車(1) は、第１搬送ゾーン(A) を高速の
搬送速度で走行し、一旦停止ゾーン(B) に進む。

【０００７】先行する台車が存在しない最先頭の台車
(1) の場合は、一旦停止ゾーン(B) において一旦停止す
ることなく、そのまま追付きゾーン(C) に進入し、追付
きゾーン(C) を搬送速度より減速された追付き速度で走
行する。そして、台車(1) は、追付きゾーン(C) を通過
した後、作業ゾーン(D) および切離しゾーン(E) をさら
に低速の一定の作業速度で走行し、第２搬送ゾーン(F)
に入って再び高速の搬送速度で走行する。

【０００８】後続の台車(1) の場合は、一旦停止ゾーン
(B) に進んだときに、先行の台車(1) が追付きゾーン
(C) に存在していれば、一旦停止ゾーン(B) において一
旦停止させられる。その後、先行の台車(1) が追付きゾ
ーン(C) に存在しなくなると、後続の台車(1) の一旦停
止が解除されて、この台車(1) が一旦停止ゾーン(B) か
ら追付きゾーン(C) に進入する。追付きゾーン(C) に進
んだ後続の台車(1) は、作業速度より速い追付き速度で
走行し、すでに作業ゾーン(D) に入って作業速度で走行
している先行の台車(1) に追付き、作業ゾーン(D) を出
るまで、先行の台車(1) との車間距離を比較的短いほぼ
一定の値に保つように速度制御されながら、作業速度ま
たはこれに近い速度で走行する。後続の台車(1) が作業
ゾーン(D)から切離しゾーン(E) に入ると、ほぼ同時
に、先行の台車(1) が切離しゾーン(E) から第２搬送ゾ
ーン(F) に入り、高速の搬送速度で走行して後続の台車
(1) から離れてしまうため、後続の台車(1) は切離しゾ
ーン(E) を一定の作業速度で走行する。そして、切離し
ゾーン(E) を一定の作業速度で走行している台車(1) を
先頭とする複数台の台車(1) が、ほぼ一定の車間間隔を
あけて１列にならんだ状態で、作業ゾーン(D) および切
離しゾーン(E) を走行する。

【０００９】台車(1) は、通常、図示しない駆動輪が走
行レール上を転動することにより、走行レールに沿って
走行する。作業ゾーン(D) および切離しゾーン(E) にお
ける作業速度は、その日の生産目標に合わせて決定され
る。そして、作業ゾーン(D)および切離しゾーン(E) に
おける台車(1) の速度制御は、台車(1) の駆動輪の回転
速度が作業速度に比例する一定の値になるようにその駆
動モータの回転速度を制御することによって行われる。
また、駆動モータの回転速度の制御は、通常、簡単な比
例制御によって行われている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の搬
送装置においては、駆動モータの回転速度によって台車
の速度を間接的に制御しているので、駆動輪の外径の製
作誤差、摩耗による駆動輪外径の減少、駆動輪とレール
との間のスリップなどにより、作業ゾーンおよび切離し
ゾーンにおける作業速度の目標値と実際の走行速度との
間に誤差が生じる。このため、各台車が切離しゾーンを
走行するのに要する実際の走行時間と走行時間の目標値
との間に誤差が生じ、１日の全走行距離の目標値と実際
の全走行距離との間に誤差が生じる。製作誤差により実
際の駆動輪の外径が正しい寸法より小さくなった場合、
摩耗によって駆動輪の外径が減少した場合、駆動輪と走
行レールとの間にスリップが生じた場合などは、台車の
実際の走行速度が作業速度の目標値より小さくなって、
切離しゾーン(E) における実際の走行時間が目標値より
長くなり、１日の実際の全走行距離が目標値より小さく
なる。このため、その日の目標の台数の台車を走行させ
ることができず、したがって、目標の生産台数を確保す
ることができない。

【００１１】とくに、駆動モータの回転速度の制御を簡
単な比例制御のみで行っている場合は、台車の走行距離
のオフセットをなくすことができず、これによっても上
記と同じ問題が生じる。

【００１２】この発明の目的は、上記の問題を解決し、
全体として切離しゾーンにおける台車の走行時間の誤差
をなくし、よって台車の１日の全走行距離の誤差をなく
すことができる台車走行速度制御方法を提供することに
ある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明による方法は、
自走式台車の移動方向に、複数台の台車が同時に存在し
うる作業ゾーン、台車１台分に相当する長さの切離しゾ
ーン、および複数台の台車が同時に存在しうる搬送ゾー
ンが順に設けられており、作業ゾーンおよびこれに続く
切離しゾーンにおいては、複数台の台車がほぼ一定の車
間間隔をあけて所定の低速で走行し、切離しゾーンに続
く搬送ゾーンにおいては、台車が独立して所定の高速で
走行するようになされている搬送装置において、切離し
ゾーンにおける台車の走行速度を制御する方法であっ
て、全台車に共通の切離しゾーン走行時間目標値を設定
しておき、切離しゾーンを走行する各台車について、切
離しゾーンを走行するのに要した実際の走行時間を求
め、この実際の走行時間と切離しゾーン走行時間目標値
に基づいて後続の台車の走行速度を制御することを特徴
とするものである。

【００１４】たとえば、先行の台車が切離しゾーンを出
てから後続の台車が切離しゾーンを出るまでの時間を計
時することにより、後続の台車の上記実際の走行時間を
求める。

【００１５】たとえば、後続の各台車ごとに、先行の台
車が切離しゾーンを出たときに、これの次の台車がその
時間で切離しゾーンを走行すべきであることを表わす切
離しゾーン走行時間要求値をセットし、この台車が切離
し時間を出たときに、切離しゾーン走行時間要求値と実
際の走行時間との誤差を求め、この誤差と切離しゾーン
走行時間目標値に基づいてさらに次の台車の走行速度を
制御する。

【００１６】たとえば、各台車ごとに、切離しゾーンを
走行中の所定の複数の時点において、切離しゾーンの残
り距離と、切離しゾーン走行時間要求値で走行するとし
たときの残り時間とを求め、この残り距離と残り時間に
基づいてその台車の走行速度を制御する。

【００１７】たとえば、複数の被検知部が台車の移動方
向に一定の間隔をおいて配置された被検知体を台車に固
定し、台車の移動径路上に、台車が切離しゾーンに存在
しているときに被検知体の被検知部を検出する距離用検
出器を設けておき、距離用検出器が被検知体の被検知部
を検知するたびに、それまでに被検知部を検知した回数
より残り距離を求め、それまでに要した時間と切離しゾ
ーン走行時間要求値より残り時間を求める。

【００１８】

【作用】切離しゾーンを走行する各台車について、切離
しゾーンを走行するのに要した実際の走行時間を求め、
この実際の走行時間と切離しゾーン走行時間目標値に基
づいて後続の台車の走行速度を制御するので、先行の台
車の切離しゾーンにおける走行時間に誤差が生じても、
これを後続の台車によって補正することができ、全体と
して切離しゾーンにおける走行時間の誤差がなくなる。

【００１９】各台車ごとに、切離しゾーンを走行中の所
定の複数の時点において、切離しゾーンの残り距離と、
切離しゾーン走行時間要求値で走行するとしたときの残
り時間とを求め、この残り距離と残り時間に基づいてそ
の台車の走行速度を制御するようにすれば、各台車ごと
の切離しゾーンにおける走行時間の誤差も非常に小さく
なる。

【００２０】

【実施例】以下、図面を参照して、この発明を図１１に
示す搬送装置に適用した実施例について説明する。

【００２１】図１および図２は図１１の切離しゾーン
(E) を走行している自走式台車（キャリヤ）(1) を示
し、図３は切離しゾーン(E) における速度制御に関係す
る部分の構成を示している。

【００２２】図１および図２に示す台車(1) の基本的構
成は、特開平２−１９３８９０号公報に記載されている
ものと同様である。

【００２３】図１および図２に示すように、台車(1) は
走行レール(2) に吊り下げられており、図面の矢印方向
に独立して自走しうるようになっている。搬送装置は複
数台の台車(1) を備えているが、図１および図２には、
これを１台だけ示している。なお、以下の説明におい
て、前後左右は台車(1) の進行方向についていうものと
する。

【００２４】走行レール(2) は断面Ｉ形をなし、その適
当箇所が支持部材(29)により建物の天井(3) から吊り下
げられている。走行レール(2) の上下のフランジの間の
ウェブの左右片面に、３相交流電源線および信号伝送線
を有する配電レールが設けられている。電源線は３本、
信号伝送線は複数本設けられるが、図３には１本の信号
伝送線(4) だけを示している。信号伝送線(4) は、適当
な絶縁体(5) により、ゾーン(A) 〜(F) に対応する前後
複数の区画に分けられている。図３には、信号伝送線
(4) のうち、作業ゾーン(D) に対応する作業区画(4d)、
切離しゾーン(E)に対応する切離し区画(4e)および第２
搬送ゾーン(F) に対応する第２搬送区画(4f)だけを示し
ている。

【００２５】台車(1) は、中間の複数箇所で屈曲自在と
なった連結部材(6) により連結された前後複数のトロリ
(7)(8)(9)(10) を備えており、連結部材(6) の中間部に
自動車組み立て品などの被搬送物(11)を積載するための
ハンガ(12)が吊り下げられている。１個のトロリ（駆動
トロリ）(8) は、走行レール(2) の上部フランジの上面
を転動する駆動輪(13)を介して走行レール(2) に吊り下
げられている。このトロリ(8) には、駆動輪(13)を駆動
するための減速機付駆動モータ(14)が設けられている。
残りのトロリ（従動トロリ）(7)(9)(10)は、走行レール
(2) の上部フランジの上面を転動する従動輪(15)を介し
て走行レール(2) に吊り下げられている。また、各トロ
リ(7) 〜(10)には、走行レール(2) の上下のフランジを
左右両側から挟む振れ止め輪(16)が設けられている。

【００２６】各台車(1) には制御ユニット(17)が設けら
れ、これにはマイコン（マイクロコンピュータ）などを
使用した車上制御装置(18)が設けられている。駆動モー
タ(14)などは、この制御装置(18)によって制御される。

【００２７】各台車(1) の適当箇所に、配電レールの電
源線および信号伝送線にそれぞれ摺接する複数の集電子
が設けられ、これらは制御装置(18)に接続されている。
集電子も電源線および信号伝送線に対応して複数個設け
られているが、図３には信号伝送線(4) に対応する集電
子(19)だけを示している。なお、集電子が信号伝送線の
ある区画に摺接している間、その台車(1) はその区画に
対応するゾーン(A) 〜(F) に存在しているということに
する。

【００２８】各台車(1) の先頭のトロリ(7) の下部に、
先行台車検出器(20)が設けられている。図示は省略した
が、この検出器(20)は、前方に向かってビーム光を照射
する投光部と反射により戻ってくるビーム光を受ける受
光部とを有する光電スイッチを備えている。この光電ス
イッチの投光部および受光部は、車上制御装置(18)に接
続されている。各台車(1) の最後尾のトロリ(10)の下部
に、後続の台車(1) の先行台車検出器(20)の投光部から
照射されたビーム光を反射する反射部材(21)が設けられ
ている。後続の台車(1) が先行の台車(1) にある程度接
近すると、先行の台車(1) の反射部材(21)で反射して後
続の台車(1) の先行台車検出器(20)の受光部に入る光量
が設定値以上になり、検出器(20)の出力がオンになる。

【００２９】各台車(1) の先頭のトロリ(7) に、車間距
離検出器(22)が設けられている。図示は省略したが、こ
の検出器(22)は前後複数組の光電スイッチを備えてお
り、各光電スイッチは左右１対の垂直支持板の一方に固
定された投光部と同他方に固定された受光部とから構成
されている。これら各光電スイッチの投光部および受光
部も、車上制御装置(18)に接続されている。各台車(1)
の最後尾のトロリ(10)に遮光板(23)が設けられており、
この遮光板(23)が後続の台車(1) の車間距離検出器(22)
の１対の支持板の間に進入したときに、遮光板(23)の後
端より前方にある車間距離検出器(22)の光電スイッチが
遮断されるようになっている。そして、車間距離検出器
(22)の複数の光電スイッチの出力によって前後の台車
(1) の車間距離が段階的に検出される。

【００３０】地上には、複数の制御ユニット(24)(25)(2
6)が設けられている。制御ユニットは１つまたは複数の
ゾーン(A) 〜(F) に対応して設けられるが、図３にはそ
の一部だけを示している。各制御ユニット(24)〜(26)に
はマイコンなどを用いた地上制御装置が設けられてい
る。図３には切離しゾーン(E) に対応する制御ユニット
(25)の地上制御装置(27)だけを示しており、信号伝送線
(4) の切離し区画(4e)がこの制御装置(27)に接続されて
いる。図示しない他の信号伝送線の切離し区画もこの制
御装置(27)に接続されている。他の制御ユニット(24)(2
6)についても同様である。地上には一定のクロック信号
を発生する時間基準発振器(28)が設けられ、その出力が
全ての制御ユニット(24)〜(26)に入力する。図示は省略
したが、全ての制御ユニット(24)〜(26)は共通の３相交
流電源に接続されている。この電源は配電レールの電源
線にも接続されており、これを介して各台車(1) の車上
制御装置(18)および駆動モータ(14)などに電源が供給さ
れる。

【００３１】各台車(1) からその集電子が摺接している
信号伝送線の区画に台車存在信号などの信号が送信さ
れ、これがその区画に接続された地上制御装置によって
受信される。一方、各地上制御装置は、対応する信号伝
送線の区画に速度指令信号などの制御信号を送信し、こ
れがその区画に対応するゾーンに存在する台車(1) の車
上制御装置によって受信される。そして、このような信
号の送受信を行うことにより、各ゾーンにおける台車
(1) の走行制御が行われる。このような台車(1) の走行
制御は、後述する切離しゾーン(E) における速度制御の
部分を除いて、基本的には本出願人が先に提案した特願
平４−２２５７１７号のものと同様である。

【００３２】第１搬送ゾーン(A) においては、高速の搬
送速度で走行することが指令されており、各台車(1) は
この搬送速度で走行する。このとき、台車(1) が先行の
台車(1) にある程度接近すると、前述のように先行台車
検出器(20)の出力がオンになり、これがオンになってい
る間は台車(1) が停止させられる。先行の台車(1) が遠
ざかって先行台車検出器(20)の出力がオフになると、台
車(1) は再び搬送速度で走行する。これにより、前後の
台車(1) が所定の値より接近することが防止される。

【００３３】台車(1) が追付きゾーン(C) に存在する場
合、この台車(1) からの台車存在信号を受けて、一旦停
止ゾーン(B) の信号伝送線(4) の区画に一旦停止信号を
送信する。これにより、追付きゾーン(C) に先行の台車
(1) が存在する場合は、後続の台車(1) は一旦停止ゾー
ン(B) で一旦停止させられる。台車(1) が追付きゾーン
(C) に存在しなくなって、台車存在信号がなくなると、
一旦停止ゾーン(B) の信号伝送線(4) の区画に一旦停止
解除信号が送信される。これにより、後続の台車(1) は
一旦停止ゾーン(B) から追付きゾーン(C) に進む。ま
た、追付きゾーン(C) においては、追付き速度で走行す
ることが指令されており、台車(1) はこの追付き速度で
走行して先行の台車(1) に追付く。

【００３４】作業ゾーン(D) においては、低速の作業速
度で走行することが指令されている。先行する台車が存
在しない最先頭の台車(1) の場合は、指令された作業速
度で走行する。後続の台車(1) の場合は、車間距離検出
器(22)で検出される先行の台車(1) との車間距離が設定
された所定の段階になるように作業速度を中心とする速
度で走行する。すなわち、車間距離が設定された段階よ
り大きいときは作業速度より少し大きい速度で走行し、
車間距離が設定された段階より小さいときは作業速度よ
り少し小さい速度で走行し、車間距離が設定された段階
にあるときは作業速度で走行する。

【００３５】切離しゾーン(E) においては、後述するよ
うに作業速度を補正した速度で走行することが指令さ
れ、台車(1) はこの速度で走行する。

【００３６】そして、切離しゾーン(E) を出ると、台車
(1) は、第１搬送ゾーン(A) の場合と同様に、第２搬送
ゾーン(F) を搬送速度で走行する。

【００３７】台車(1) には、前後方向に長くのびた垂直
板状の被検知体(30)が固定されている。被検知体(30)の
下部に、一定の前後幅を有する前後複数のスリット(31)
が一定の間隔をあけて形成されており、スリット(31)相
互間ならびに前端のスリット(31)と被検知体(30)の前端
縁との間および後端のスリット(31)と被検知体(30)の後
端縁との間が被検知部(32)となっている。隣接する被検
知部(32)の前端縁の相互間距離（被検知部間ピッチ）は
一定である。

【００３８】搬送装置の切離しゾーン(E) の近傍に、台
車(1) の移動径路に沿って、入口検出器(33)と出口検出
器(34)が設けられている。図４に示すように、これら各
検出器(33)(34)は左右方向に対向する投光器(35)と受光
器(36)とからなる光電スイッチにより構成されており、
受光器(36)の出力が検出器(33)(34)の出力となる。入口
検出器(33)および出口検出器(34)の出力は、地上制御装
置(27)に入力する。投光器(35)および受光器(36)はたと
えば天井(3) などに固定された垂直な支持部材(37)の二
股状になった下端部に固定されており、台車(1) のスリ
ット(31)のない被検知体(30)の上側部分(30a) が投光器
(35)と受光器(36)の間を通過するようになっている。入
口検出器(33)および出口検出器(34)の出力は、投光器(3
5)と受光器(36)の間がこれらの間に入った被検知体(30)
の上側部分(30a) によって遮断されている間だけオンに
なり、それ以外のときはオフになっている。図６に示す
ように、台車(1) が作業ゾーン(D) から切離しゾーン
(E) に入ったときすなわち集電子(19)が信号伝送線(4)
の作業区画(4d)から切離し区画(4e)に移ったときに、入
口検出器(33)が被検知体(30)の上側部分(30a) の前縁を
検知して、その出力がオンになる。また、図９に示すよ
うに、台車(1) が切離しゾーン(E) から第２搬送ゾーン
(F) に入ったときすなわち集電子(19)が切離し区画(4e)
から第２搬送区画(4f)に移ったときに、出口検出器(34)
が被検知体(30)の上側部分(30a) の前縁を検知して、そ
の出力がオンになる。

【００３９】入口検出器(33)と出口検出器(34)の間に、
複数個（この例では３個）の距離用検出器(38)が設けら
れている。距離用検出器は符号(38)で総称し、区別する
必要があるときは、後のものから順に第１距離用検出器
(38a) 、第２距離用検出器(38b) および第３距離用検出
器(38c) と呼ぶことにする。図５に示すように、各距離
用検出器(38)も左右方向に対向する投光器(39)と受光器
(40)とからなる光電スイッチにより構成されており、受
光器(40)の出力が検出器(38)の出力となる。各距離用検
出器(38)の出力はＯＲ回路(41)に入力し、このＯＲ回路
(41)の出力が地上制御装置(27)に入力する。投光器(39)
および受光器(40)は前記同様の支持部材(42)の二股状に
なった下端部に固定されており、台車(1) のスリット(3
1)のある部分が投光器(39)と受光器(40)の間を通過する
ようになっている。各距離用検出器(38)の出力は、投光
器(39)と受光器(40)の間がこれらの間に入った被検知体
(30)の被検知部(32)によって遮断されている間だけオン
になり、それ以外のときはオフになっている。したがっ
て、被検知体(30)が各距離用検出器(38)の部分を通過す
ると、各検出器(38)の出力は、被検知部(32)が通過して
いる間はオンになり、スリット(31)が通過している間は
オフになるという動作を繰り返す。第１距離用検出器(3
8a) は、入口検出器(33)より被検知部(32)の１ピッチ分
前方に配置されている。第１距離用検出器(38a) から第
２距離用検出器(38b) までの距離、第２距離用検出器(3
8b) から第３距離用検出器(38c) までの距離、および第
３距離用検出器(38c) から出口検出器(34)までの距離
は、被検知体(30)の被検知部(32)の数と被検知部間ピッ
チの積に等しい。このため、入口検出器(33)が被検知体
(30)の上側部分(30a) の前縁を検知した図６の状態から
台車(1) が被検知部(32)の１ピッチ分前進したときに、
第１距離用検出器(38a) が被検知体(30)の最前列の被検
知部(32)の前縁を検知して、その出力がオンになる。こ
の状態から台車(1)が前進して第１距離用検出器(38a)
が最後列の被検知部(32)の前縁を検知した状態では、被
検知体(30)の前縁は第２距離用検出器(38b) に達してお
らず、第２距離用検出器(38b) の出力はオフになってい
る。この状態から台車(1) が被検知部(32)の１ピッチ分
前進したときに、図７に示すように第２距離用検出器(3
8b) が被検知体(30)の最前列の被検知部(32)の前縁を検
知して、その出力がオンになる。このとき、被検知体(3
0)はすでに第１距離用検出器(38a) を離れており、第１
距離用検出器(38a) の出力はオフになっている。この状
態から台車(1) が前進して第２距離用検出器(38b) が最
後列の被検知部(32)の前縁を検知した状態では、被検知
体(30)の前縁は第３距離用検出器(38c) に達しておら
ず、第３距離用検出器(38c) の出力はオフになってい
る。この状態から台車(1) が被検知部間(32)の１ピッチ
分前進したときに、図８に示すように第３距離用検出器
(38c) が被検知体(30)の最前列の被検知部(32)の前縁を
検知して、その出力がオンになる。このとき、被検知体
(30)はすでに第２距離用検出器(38b) を離れており、第
２距離用検出器(38b) の出力はオフになっている。この
状態から台車(1) が前進して第３距離用検出器(38c) が
最後列の被検知部(32)の前縁を検知した状態では、被検
知体(30)の前縁は出口検出器(34)に達しておらず、出口
検出器(34)の出力はオフになっている。この状態から台
車(1) が被検知部(32)の１ピッチ分前進したときに、図
９に示すように出口検出器(34)が被検知体(30)の上側部
分(30a) の前縁を検知して、その出力がオンになる。こ
のとき、被検知体(30)はすでに第３距離用検出器(38c)
を離れており、第３距離用検出器(38c) の出力はオフに
なっている。このように、入口検出器(33)が被検知体(3
0)の上側部分(30a) の前縁を検知してから出口検出器(3
4)が被検知体(30)の上側部分(30a) の前縁を検知するま
での間、台車(1) が被検知部(32)の１ピッチ分進むたび
に、いずれか１個の距離用検出器(38)の出力が必ずオン
になり、したがって、地上制御装置(27)に入力するＯＲ
回路(41)の出力がオンになる。また、入口検出器(33)と
出口検出器(34)との間隔は、前後の台車(1) の車間距離
が正常に保持されているときの前後の台車(1) のピッチ
すなわち先行の台車(1) の一定点と後続の台車(1) の同
じ点との距離に等しい。したがって、前後の台車(1) の
車間距離が正常に保持されている場合、先行の台車(1)
の被検知体(30)の前縁が出口検出器(34)に達したとき
に、後続の台車(1) の被検知体(30)の前縁が入口検出器
(33)に達するようになっている。

【００４０】地上制御装置(27)は、最先頭の台車(1) が
切離しゾーン(E) に入った後、すなわち入口検出器(33)
が最先頭の台車(1) の被検知体(30)を検知した後、発振
器(28)からのクロック信号ならびに距離用検出器(38)お
よび出口検出器(34)の出力に基づいて、切離しゾーン
(E) における台車(1) の走行速度の制御を行う。

【００４１】この制御は、たとえば次のように行う。

【００４２】まず、切離しゾーン(E) における走行速度
標準値、被検知部間ピッチを単位とする切離しゾーン走
行距離、および発振器(28)のクロックパルスを単位とす
る全台車(1) に共通の切離しゾーン走行時間目標値を設
定しておく。最先頭の台車(1) が切離しゾーン(E) に入
ったときに、走行速度標準値を速度指令値として出力
し、切離しゾーン走行距離を残り距離カウンタにセット
し、切離しゾーン走行時間目標値を切離しゾーン走行時
間要求値として残り時間カウンタにセットする。残り距
離とは、台車(1) が切離しゾーン(E) を出るまでに走行
すべき距離を表わす。したがって、最先頭の台車(1) が
切離しゾーン(E) に入った時点での残り距離は、切離し
ゾーン走行距離となる。切離しゾーン走行時間要求値と
は、台車がその時間で切離しゾーン(E) を走行すべきで
あることを表わすものである。また、残り時間とは、台
車(1) が切離しゾーン(E) を走行時間要求値で走行する
としたときの切離しゾーン(E) を出るまでに残された時
間を表わす。したがって、最先頭の台車(1) が切離しゾ
ーン(E) に入った時点での残り時間すなわち切離しゾー
ン走行時間要求値は、切離しゾーン走行時間目標値とな
る。残り距離カウンタは、台車(1) が被検知部(32)の１
ピッチ分進んでＯＲ回路(41)の出力がオンになるたびに
１ずつ減算される。残り時間カウンタは、発振器(28)か
らのクロックパルスが入力するたびに１ずつ減算され
る。台車(1) が被検知部(32)の１ピッチ分進んでＯＲ回
路(41)の出力がオンになるたびに、そのときの残り距離
カウンタの値を残り時間カウンタの値で除算して、新し
い速度指令値を求め、これを出力する。台車(1) が切離
しゾーン(E) を出るまで、上記の動作を繰り返し、台車
(1)が切離しゾーン(E) から出たときに、そのときの残
り時間カウンタの値から走行時間誤差（切離しゾーン走
行時間要求値と実際の走行時間との誤差）を求める。そ
して、切離しゾーン走行距離を残り距離カウンタに、切
離しゾーン走行時間目標値を走行時間誤差で補正した値
を切離しゾーン走行時間要求値として残り時間カウンタ
にそれぞれセットし、後続の台車(1) について上記の動
作を繰り返す。

【００４３】図１０のフローチャートは、地上制御装置
(27)の処理のうち、切離しゾーン(E) における走行速度
制御に関する部分だけを示している。次に、これを参照
して、上記の動作をさらに詳細に説明する。

【００４４】まず、最先頭の台車(1) が切離しゾーン
(E) の入口に到達するまで待機し（ステップ１）、到達
したならば、ステップ２に進む。台車(1) が切離しゾー
ン(E)の入口に到達したことは、入口センサ(33)の出力
がオフからオンに変わることによって検知される。ステ
ップ２において、速度指令値に走行速度標準値をセット
し、この速度指令値を出力する（ステップ３）。これに
より、台車(1) は、走行速度標準値で走行する。次に、
走行時間誤差レジスタＲF に０をセットする（ステップ
４）。次に、残り距離レジスタＲL に切離しゾーン走行
距離Ｌをセットし、残り時間レジスタＲT に切離しゾー
ン走行時間目標値Ｔと誤差レジスタＲF の値との和を切
離しゾーン走行時間要求値としてセットする（ステップ
５）。最先頭の台車(1) については、前記のようにステ
ップ４においてレジスタＲF に０がセットされているの
で、レジスタＲT には目標値Ｔがセットされる。次に、
残り距離カウンタＣL に残り距離レジスタＲL の値をセ
ットし、残り時間カウンタＣT に残り時間レジスタＲT
の値をセットする（ステップ６）。残り距離カウンタＣ
L および残り時間カウンタＣT は、図示しない別のプロ
グラムにおいて、前に説明したように１ずつ減算され
る。次に、台車(1) が切離しゾーン(E) の出口に到達し
たかどうかを調べる（ステップ７）。台車(1) が切離し
ゾーン(E) の出口に到達したことは、出口センサ(34)の
出力がオフからオンに変わることによって検知される。
最初はまだ台車(1) は出口に到達していないので、ステ
ップ７からステップ８に進んで、カウンタＣL の値を読
み込み、これがレジスタＲL の値と等しいかどうかを調
べる（ステップ９）。台車(1) が被検知部(32)の１ピッ
チ分進だときにカウンタＣL が１だけ減算されるので、
カウンタＣL の値とレジスタＲL の値が等しいかどうか
を調べることにより、台車(1) が１ピッチ分進んだかど
うかが調べられる。台車(1) が１ピッチ分進むまではス
テップ８に戻り、ステップ８および９を繰り返す。台車
(1) が１ピッチ分進んで、ＣL とＲL が等しくなくなる
と、ステップ９からステップ10に進んで、カウンタＣT
の値を読み込み、カウンタＣL のカウント値が比較的小
さい定数Ｃ1 より大きいかどうかを調べる（ステップ1
1）。台車(1) が切離しゾーン(E) の出口付近に達する
までは、カウンタＣL の値はＣ1 より大きいので、ステ
ップ11からステップ12に進み、カウンタＣT の値が比較
的小さい定数Ｃ2 より大きいかどうかを調べる。台車
(1) が切離しゾーン(E) の出口付近に達するまでは、カ
ウンタＣT の値はＣ2 より大きいので、ステップ12から
ステップ13に進み、新しい速度指令値の演算を行う。こ
の演算は、次の式を用いて行われる。

【００４５】速度指令値＝（残り距離／残り時間）×補正係数残り距離は、そのときのカウンタＣL の値と被検知部間
ピッチの大きさとを乗算することにより求められる。残
り時間は、カウンタＣT の値より求められる。補正係数
は、制御系により定まる定数であり、通常は１より大き
い値である。

【００４６】次に、速度指令値を出力する（ステップ1
4）。これにより、台車(1) は、補正された速度で走行
する。次に、レジスタＲL にカウンタＣL の値をセット
し、レジスタＲT にカウンタＣT の値をセットし（ステ
ップ15）、ステップ７に戻る。台車(1) が切離しゾーン
(E) の出口に近付くと、カウンタＣL の値がＣ1 以下に
なって、ステップ11からステップ16に進む。または、カ
ウンタＣT の値がＣ2 以下になって、ステップ12からス
テップ16に進む。ステップ16においては、速度指令値に
走行速度標準値をセットし、ステップ14に進む。これに
より、台車(1) は、切離しゾーン(E) の出口に近付く
と、走行速度標準値で走行する。

【００４７】ステップ７において、台車(1) が切離しゾ
ーン(E) の出口に到達すると、ステップ17に進み、その
ときのカウンタＣT の値を誤差レジスタＲF にセットす
る。そして、ステップ５に戻り、上記の動作を繰り返
す。

【００４８】最先頭の台車(1) の場合、ステップ４にお
いて誤差レジスタＲF に０がセットされるため、ステッ
プ５においてレジスタＲT にセットされる切離しゾーン
走行時間要求値は走行時間目標値Ｔに等しい。最先頭の
台車(1) が切離しゾーン(E)を走行時間要求値（走行時
間目標値Ｔ）で走行した場合、台車(1) が出口に到達し
てステップ７からステップ17に進んだときに、カウンタ
ＣT の値は０になっている。したがって、誤差レジスタ
ＲF も０になり、ステップ５で残り時間レジスタＲT に
セットされる切離しゾーン走行時間要求値は走行時間目
標値Ｔと等しい。そして、後続の台車(1) については、
走行時間目標値Ｔと等しい走行時間要求値で切離しゾー
ン(E) を走行するような制御が行われる。最先頭の台車
(1) が切離しゾーン(E) を走行時間要求値（走行時間目
標値Ｔ）より短い時間で走行した場合、台車(1) が出口
に到達してステップ７からステップ17に進んだときに、
カウンタＣT の値は正の値になっている。したがって、
誤差レジスタＲの値も正の値になり、ステップ５で残り
時間レジスタＲT にセットされる切離しゾーン走行時間
要求値は走行時間目標値Ｔより大きい値になる。そし
て、後続の台車(1) については、走行時間目標値Ｔより
長い走行時間要求値で切離しゾーン(E) を走行するよう
な制御が行われる。逆に、最先頭の台車(1) が切離しゾ
ーン(E) を走行時間要求値（走行時間目標値Ｔ）より長
い時間で走行した場合、台車(1) が出口に到達してステ
ップ７からステップ17に進んだときに、カウンタＣT の
値は負の値になっている。したがって、誤差レジスタＲ
の値も負の値になり、ステップ５で残り時間レジスタＲ
T にセットされる切離しゾーン走行時間要求値は走行時
間目標値Ｔより小さい値になる。そして、後続の台車
(1) については、走行時間目標値Ｔより短い走行時間要
求値で切離しゾーン(E) を走行するような制御が行われ
る。後続の台車(1) についても同様であり、台車(1) が
出口に到達してステップ７からステップ17に進んだとき
のカウンタＣT の値は、台車(1) がステップ５において
残り時間レジスタＲT にセットされた切離しゾーン走行
時間要求値で切離しゾーン(E) を走行した場合に０にな
り、切離しゾーン走行時間要求値より短い時間で走行し
た場合に正の値になり、切離しゾーン走行時間要求値よ
り長い時間で走行した場合に負の値になる。このよう
に、台車(1) が出口に到達したときにステップ17におい
てセットされる誤差レジスタＲF の値は、ステップ５に
おいて残り時間レジスタＲT にセットされた切離しゾー
ン走行時間要求値と台車(1)が切離しゾーン(E) を走行
するのに要した実際の走行時間との誤差である。また、
残り時間レジスタＲT にセットされる切離しゾーン走行
時間要求値は、ステップ５においてこの誤差レジスタＲ
F の値によって補正される。したがって、何台目かの台
車(1) が切離しゾーン(E) の出口に到達したときにセッ
トされる誤差レジスタＲF の値は、それまでの台車(1)
の走行時間目標値の合計と実際の走行時間の合計との誤
差（累積誤差）である。そして、このような誤差レジス
タＲF の値によって後続の台車(1) の切離しゾーン走行
時間要求値を補正しているので、走行時間の累積誤差は
０になる。このため、台車(1) の１日の全走行距離の誤
差も０になる。

【００４９】搬送装置には、上記の作業ゾーン(D) およ
び切離しゾーン(E) とは別に、１組または２組以上の作
業ゾーンおよび切離しゾーンが設けられることがある。
このような場合、１つの発振器(28)を全ての組の作業ゾ
ーンおよび切離しゾーンの制御ユニットで共用するのが
望ましい。このようにすれば、各制御ユニットにおける
計時用のクロックパルスに時間的なばらつきが生じるこ
とがなく、搬送装置全体として、精度の高い速度制御が
可能になる。

【００５０】

【発明の効果】この発明の方法によれば、上述のよう
に、全体として切離しゾーンにおける台車の走行時間の
誤差をなくし、台車の１日の全走行速度の誤差をなくす
ことができる。

【００５１】各台車ごとに、切離しゾーンを走行中の所
定の複数の時点において、切離しゾーンの残り距離と、
切離しゾーン走行時間要求値で走行するとしたときの残
り時間とを求め、この残り距離と残り時間に基づいてそ
の台車の走行速度を制御することにより、各台車ごとの
切離しゾーンにおける走行時間の誤差も非常に小さくす
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す搬送装置の主要部の側
面図である。

【図２】図１を前から見た横断面図である。

【図３】切離しゾーンにおける台車の走行速度制御に関
する部分の１例を示す構成図である。

【図４】入口検出器の部分の横断面図である。

【図５】距離用検出器の部分の横断面図である。

【図６】被検知体と入口検出器および第１距離用検出器
との関係を示す説明図である。

【図７】被検知体と第１および第２距離用検出器との関
係を示す説明図である。

【図８】被検知体と第２および第３距離用検出器との関
係を示す説明図である。

【図９】被検知体と第３距離用検出器および出口検出器
との関係を示す説明図である。

【図１０】地上制御装置の処理の１例を示すフローチャ
ートである。

【図１１】この発明が適用される搬送装置の主要部を示
す概略平面図である。

【符号の説明】

(1) 自走式台車 (2) 走行レール (27) 地上制御装置 (30) 被検知体 (32) 被検知部 (38a)(38b)(38c) 距離用検出器 (D) 作業ゾーン (E) 切離しゾーン (F) 第２搬送ゾーン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/00 - 1/12 B65G 43/00 - 43/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】自走式台車の移動方向に、複数台の台車が
同時に存在しうる作業ゾーン、台車１台分に相当する長
さの切離しゾーン、および複数台の台車が同時に存在し
うる搬送ゾーンが順に設けられており、作業ゾーンおよ
びこれに続く切離しゾーンにおいては、複数台の台車が
ほぼ一定の車間間隔をあけて所定の低速で走行し、切離
しゾーンに続く搬送ゾーンにおいては、台車が独立して
所定の高速で走行するようになされている搬送装置にお
いて、切離しゾーンにおける台車の走行速度を制御する
方法であって、全台車に共通の切離しゾーン走行時間目標値を設定して
おき、切離しゾーンを走行する各台車について、切離し
ゾーンを走行するのに要した実際の走行時間を求め、こ
の実際の走行時間と切離しゾーン走行時間目標値に基づ
いて後続の台車の走行速度を制御することを特徴とする
搬送装置の切離しゾーンにおける台車走行速度制御方
法。
【請求項２】先行の台車が切離しゾーンを出てから後続
の台車が切離しゾーンを出るまでの時間を計時すること
により、後続の台車の上記実際の走行時間を求めること
を特徴とする請求項１の搬送装置の切離しゾーンにおけ
る台車走行速度制御方法。
【請求項３】後続の各台車ごとに、先行の台車が切離し
ゾーンを出たときに、これの次の台車がその時間で切離
しゾーンを走行すべきであることを表わす切離しゾーン
走行時間要求値をセットし、この台車が切離しゾーンを
出たときに、切離しゾーン走行時間要求値と実際の走行
時間との誤差を求め、この誤差と切離しゾーン走行時間
目標値に基づいてさらに次の台車の切離しゾーン走行時
間要求値をセットすることを特徴とする請求項２の搬送
装置の切離しゾーンにおける台車走行速度制御方法。
【請求項４】各台車ごとに、切離しゾーンを走行中の所
定の複数の時点において、切離しゾーンの残り距離と、
切離しゾーン走行時間要求値で走行するとしたときの残
り時間とを求め、この残り距離と残り時間に基づいてそ
の台車の走行速度を制御することを特徴とする請求項３
の搬送装置の切離しゾーンにおける台車走行速度制御方
法。
【請求項５】複数の被検知部が台車の移動方向に一定の
間隔をおいて配置された被検知体を台車に固定し、台車
の移動径路上に、台車が切離しゾーンに存在していると
きに被検知体の被検知部を検出する距離用検出器を設け
ておき、距離用検出器が被検知体の被検知部を検知する
たびに、それまでに被検知部を検知した回数より残り距
離を求め、それまでに要した時間と切離しゾーン走行時
間要求値より残り時間を求めることを特徴とする請求項
４の搬送装置の切離しゾーンにおける台車走行速度制御
方法。