CN103270461B - 搬送用行走体的行走控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种搬送用行走体的行走控制方法，其特征是在朝往作业区间（WA）以高速接近的后侧搬送用行走体（1Z）、与在作业区间（WA）内以作业速度（VL）行走的前侧搬送用行走体（1Y）中，具有与自测量起点（P1）起的行走距离相当的现在位置信息；在后侧搬送用行走体（1Z）上，根据通过本身的现在位置信息与数据通信组件（13，14）所接收到的前侧搬送用行走体（1Y）的现在位置信息，以在运算与前侧搬送用行走体（1Y）之间的距离的同时，根据该距离的递减变化进行减速至作业速度（VL）为止的减速控制。

Description

搬送用行走体的行走控制方法

技术领域

本发明涉及一种使行走速度可变的可自走搬送用行走体进入至作业区间时的搬送用行走体的行走控制方法。

背景技术

在汽车组装在线，将装载汽车车体的搬送用行走体，处于连续在装载各搬送用行走体的汽车车体的作业板的行走方向上的状态下，边以预定低速度的作业速度移动，边使用在对装载车体进行所须作业的作业区间。在像这样的作业区间中，使用行走速度可变的可自走搬送用行走体的情况下，除所述作业区间以外，通过使搬送用行走体高速行走，能减少构成设备全体所须的搬送用行走体的台数的同时，还能提高作业区间以外的行走路径中的搬送效率。在这种情况下，于作业区间的入口附近，相对于以作业速度移动的前侧搬送用行走体，使以高速行走而往作业区间接近的后侧搬送用行走体减速，当此后侧搬送用行走体往所述前侧搬送用行走体进坞时，为了让该后侧搬送用行走体的行走速度恰好被减速到作业速度，必须将后侧搬送用行走体自动地进行减速控制。能够适用于这种情况的现有的减速控制方法，虽然无法以先前技术文献方式表示，但已知具有以距离传感器检测出与前侧搬送用行走体之间的距离，再根据此被检测出与前侧搬送用行走体之间的距离信息使后侧搬送用行走体减速的方法。

发明内容

技术问题

利用如上所述的距离传感器的搬送用行走体的行走控制方法，则能够高精度地检测出与前侧搬送用行走体之间的距离变化的距离传感器本身不仅价格非常高，在实际的距离变化中，使检测距离值无时滞、且高精度地快速反应也很困难，并且为了提高距离传感器的检测精度，搬送用行走体本身的构造亦会受到限制而并不实用。

技术方案

本发明提出能够解决如上所述的习知问题点的搬送用行走体的行走控制方法。为了容易理解权利要求1中所记载的本发明所涉及的搬送用行走体的行走控制方法与后述的实施例间的关系，若将使用于该实施例的说明中的参照符号附上括号加以标示，即其特征在于，在行走速度可变的自走式搬送用行走体（1）的行走路径中，设有使各搬送用行走体（1）在行走方向上保持连续状态，并以预定低速度的作业速度（VL）自走的作业区间（WA）；使搬送用行走体（1）构成为朝所述作业区间（WA）以高速接近行走的搬送设备中：在各搬送用行走体（1）中，前后相邻接的搬送用行走体（1）间设有进行数据通信的数据通信组件（13,14）；在所述作业区间（WA）的上游侧行走路径中设定有测量起点（P1）；在朝往所述作业区间（WA）以高速接近的后侧搬送用行走体（1Z）、与在其前方以所述作业速度（VL）行走的前侧搬送用行走体（1Y）中，具有与自所述测量起点（P1）起的行走距离（L1Y,L1Z）相当的现在位置信息；在后侧搬送用行走体（1Z）上，根据通过本身的现在位置信息与所述数据通信组件（13,14）所接收到的前侧搬送用行走体（1Y）的现在位置信息运算与前侧搬送用行走体（1Y）之间的距离的同时，根据该距离的递减变化进行减速控制；当所述距离达到设定值的进坞完成时，后侧搬送用行走体（1Z）是控制成以所述作业速度（VL）自走。

技术效果

根据上述本发明方法，通过安装在作为减速控制对象的后侧搬送用行走体上的距离传感器，因为并非具有与其当前的前侧搬送用行走体之间的距离信息，故可解决在利用如先前已说明的距离传感器的情况下所能考虑到的各种问题点。而且，随着将往作业区间以高速接近的后侧搬送用行走体与其当前的前侧搬送用行走体之间的距离（间隔）缩短而自动地进行减速控制，当此后侧搬送用行走体相对于前侧搬送用行走体接近至设定值（进坞）时，能够将该后侧搬送用行走体以与前侧搬送用行走体相同的预定低速度的作业速度进入作业区间。

此外，所述进坞完成后的后侧搬送用行走体可在维持原样将与前侧搬送用行走体之间的间隔保持在设定值而继续速度控制的状态下行走在作业区间，也可在作业区间的入口与前侧搬送用行走体进坞时，通过自动地联结前后搬送用行走体彼此的联结手段，联结该后侧搬送用行走体与前侧搬送用行走体，而于作业区间内通过各搬送用行走体的自走力或其它的推进手段使联结状态的搬送用行走体以作业速度行走。

然而，所述进坞完成后的后侧搬送用行走体（1Z）是根据前后二搬送用行走体（1Y,1Z）间的距离而结束速度控制，以使作业区间（WA）内所有的搬送用行走体（1）不会相互联结而能够以所述作业速度（VL）自走。根据此控制方法，在涵盖作业区间全长的整个长区间中，与根据前后二搬送用行走体间的距离继续速度控制的情况相比，运算前后二搬送用行走体间的距离的区间变得较短，而容易进行高精度的控制。

前后搬送用行走体（1Y,1Z）间的数据通信组件虽然为任何类型皆可，但是如以使用了投受光器的光通信组件来当作所述数据通信组件（13,14）使用，不仅能够廉价实施，保养也很容易，并且实用。

再者，在各搬送用行走体（1）中，设有检测前方的障碍物的障碍物传感器（12）；在朝所述作业区间（WA）以高速接近的后侧搬送用行走体（1Z）是利用所述障碍物传感器（12），自检测到前侧搬送用行走体（1Y）时起，根据与前侧搬送用行走体（1Y）之间的距离的递减变化进行所述减速控制，藉而根据与前侧搬送用行走体（1Y）之间的距离的递减变化，能够经常将进行所述减速控制的区间的长度缩短在必要的最小限度，而容易进行高精度的控制。

附图说明

【图1】图1A是搬送用行走体的俯视图、图1B是表示作业区间中的各搬送用行走体的行走状态的侧视图。

【图2】图2是说明作业区间的俯视图。

【图3】图3A是表示在作业区间入口侧的搬送用行走体的速度控制的第一阶段的俯视图、图3B是表示同上的速度控制的第二阶段的俯视图。

【图4】图4A是表示同上的速度控制的第三阶段的俯视图、图4B是表示同上的速度控制的第四阶段的俯视图。

【图5】图5A是表示同上的速度控制的最终阶段的俯视图、图5B是表示在作业区间出口侧的搬送用行走体的速度控制的第一阶段的俯视图。

【图6】图6A是表示同上的速度控制的第二阶段的俯视图、图6B是表示于同上的第二阶段发生异常状态的俯视图。

【图7】图7是说明使高速下行走的搬送用行走体进入作业区间时的控制的流程图。

【图8】图8是说明对作业区间的最末尾的搬送用行走体所进行的控制的流程图。

【图9】图9是说明自作业区间起，使最前头搬送用行走体退出时的控制的流程图。

【图10】图10是说明对于随着作业区间的最前头搬送用行走体的第二台搬送用行走体所进行的控制的流程图。

具体实施方式

如图1所示，于本实施例所使用的搬送用行走体1，是由可自走牵引车2、与以该牵引车2牵引的搬送台车3的组合所构成。牵引车2是车高为约低于能够行走在搬送台车3的下侧的低地板构造，其后半部处于进入至搬送台车3的前端部下侧的状态，牵引车2的前后长度方向的中央附近与搬送台车3的前端附近的宽度方向中央附近利用垂直连结轴4，而相对回转自如地连结在该垂直连结轴4的周围。在牵引车2中，备有位于所述垂直连接轴4的左右二侧上的左右一对的驱动车轮5、将这二个驱动车轮5各别往正反任意方向回转驱动的左右一对的马达6、以及位于后端附近的宽度方向中央位置上的后轮7。左右一对的驱动车轮5是固定在直线前进朝向，而后轮7则是由自由车轮所构成。

搬送台车3是利用立设在其表面（作业板）上的多个被搬送物支持用治具8，以支撑被搬送物（汽车车体等）W，于其后侧边，在作业区间盖在后侧相邻接的搬送台车3的前侧边上的盖板9，是往后方朝向延设。此外，在此搬送台车3中，设有由与设在垂直连接轴4的周围的牵引车2的相对回转互不干涉的位置上的自由车轮所构成的左右一对的前轮10、及固定在直线前进朝向上的左右一对的后轮11。

在牵引车2中，于其前端设有检测进入至前方预定距离范围内的障碍物的障碍物传感器12，于侧面的前端部与后端部安装使用投受光器的前后方向朝向的光通信装置13,14，于侧面中间位置安装使用投受光器的横侧方朝向的宽幅光通信装置15。此外，于底面安装检测配设在地板面的标志的固定位置检测用传感器16。前后方向朝向的光通信装置13,14、与在直线前进路径上，位于此搬送用行走体1的前后预定距离范围内，相同构造的其它搬送用行走体1的牵引车2的前后方向朝向的光通信装置13,14之间，可以是例如通过16bit的光线进行数据通信；横侧方朝向的宽幅光通信装置15、与自此宽幅光通信装置15起观察，而位于搬送用行走体1的行走方向的前后预定范围内（例如前后各60度范围内）的地上侧，相同构造的宽幅光通信装置15之间可以是例如通过8bit的光线进行数据通信。

在上述构成的搬送用行走体1的循环行走路径中，如图2所示，设定有多数台的搬送用行走体1在其搬送台车3的表面的作业板处于连续状态，而直线前进的作业区间WA。在此作业区间WA，自各搬送台车3的前端起往前方突出的牵引车2的前半部，进入至正前方的搬送用行走体1中的搬送台车3的后端部下侧，自各搬送台车3的后侧边起，往后方延伸而出的盖板9，是盖在正后方的搬送用行走体1中的搬送台车3的前侧边上。以下，对于此作业区间WA的搬送用行走体1进入时的行走控制，参阅图3～图5A加以说明，而对于自该作业区间WA起的搬送用行走体1退出时的行走控制，则参阅图5B～图6加以说明，但于这些图3～图6中，将由牵引车2与搬送台车3所构成的搬送用行走体1于平面视下，简化表示成一个长方形的箱形的同时，为了容易辨认图而将搬送台车3的底面的固定位置检测用传感器16绘示在搬送用行走体1的左侧面，且将光通信装置13,14与宽幅光通信装置15绘示在与图1及图2所示位置左右相反的搬送用行走体1的右侧面。

如图3～图5A所示，在较作业区间WA上游侧具有预定距离的固定位置上，设有测量起点P1，而于作业区间WA的入口附近，则设有进坞确认位置P2。于这些测量起点P1及进坞确认位置P2上，利用通过的搬送用行走体1所具备的所述固定位置检测用传感器16而能检测到的标志是设在地板面等。此外，于作业区间WA的入口附近，设有与通过的搬送用行走体1所具备的宽幅光通信装置15之间进行数据通信的地上侧宽幅光通信装置17。此地上侧宽幅光通信装置17亦与宽幅光通信装置15相同地，当自此地上侧宽幅光通信装置17起，观察到搬送用行走体1的行走路径侧时，与通过搬送用行走体1的行走方向的前后预定范围内（例如前后各60度范围内）的所述宽幅光通信装置15之间，能够进行数据通信。

如图5B～图6所示，于作业区间WA的出口附近，设有与通过的搬送用行走体1所具备的宽幅光通信装置15之间进行数据通信的地上侧宽幅光通信装置18a,18b。这些地上侧宽幅光通信装置18a,18b亦与宽幅光通信装置15相同，当自各地上侧宽幅光通信装置18a,18b起观察到搬送用行走体1的行走路径侧时，与通过搬送用行走体1的行走方向的前后预定范围内（例如前后各60度范围内）的所述宽幅光通信装置15之间，能够进行数据通信，于图中，虽可使用并列连接的二个相同的地上侧宽幅光通信装置18a,18b将全体的通信区域扩大至搬送用行走体1的行走方向，但使用的宽幅光通信装置的个数并无限定。若是一个宽幅光通信装置的通信区域就足够广大，则可由一个宽幅光通信装置构成。此外，于此作业区间WA的出口附近，设有相隔与一台搬送用行走体1的全长相同程度的间隔的最终工程确认位置P4与最终工程的前一工程的确认位置P3。于这二个确认位置P3，P4上，利用通过的搬送用行走体1所具备的所述固定位置检测用传感器16而能检测到的标志是设在地板面等。所述二个地上侧宽幅光通信装置18a,18b全体的通信区域，是与分别位于至少所述二个确认位置P3，P4上的前后二台的搬送用行走体1的宽幅光通信装置15之间，具有能够进行数据通信的广度。

处于如上述的连续状态，对自走于作业区间WA内的各搬送用行走体1所设定的行走速度，是作业员能够边安全地步行在各搬送用行走体1（搬送台车3）的作业板上，边对装载被搬送物W进行作业的预定低速的作业速度VL。现在，于作业区间WA内的整个区域中，搬送用行走体1是被配置成连续状态的状况下，通过地上侧控制装置的运作，而自设置于作业区间WA的出口附近的地上侧宽幅光通信装置18a,18b起，一旦发送作业速度内的可行走信号，则此可行走信号就会通过这些搬送用行走体1的宽幅光通信装置15，往位于作业区间WA的出口附近的至少前后二台搬送用行走体1传送。传送至位于此作业区间WA的出口附近的搬送用行走体1的可行走信号，通过各搬送用行走体1所具备的前后二光通信装置13,14，往作业区间WA内所有的搬送用行走体1朝向上游依序传送的同时，到达位于作业区间WA的入口附近的最末尾的搬送用行走体1的可行走信号，通过各搬送用行走体1所具备的前后二光通信装置13,14，这次则朝向下游传送，自位于作业区间WA的出口附近的搬送用行走体1的宽幅光通信装置15起，经由地上侧宽幅光通信装置18a,18b以返回到地上侧控制装置。于是，此作业区间WA内所有的搬送用行走体1是构成为能够重复进行往返一次一单位的可行走信号的中继传送。

于各搬送用行走体1中，如图1所示，在其牵引车2上搭载控制装置19。此控制装置19在控制上述可行走信号的中继传送的同时，进行可行走信号的中继的搬送用行走体1的控制装置19是根据其中继的可行走信号，为了使搬送用行走体1以所述作业速度VL直线前进行走，而控制左右一对的马达6。从而，作业区间WA内所有的搬送用行走体1便可保持所述作业速度VL直线前进行走。

倘若，当来自地上侧宽幅光通信装置18a,18b的可行走信号的发送因地上侧控制装置而被遮断时，便无法往作业区间WA内所有的搬送用行走体1传送可行走信号。此时，各搬送用行走体1的控制装置19由于根据接收不到可行走信号而使马达6停止，作业区间WA内所有的搬送用行走体1便就地停止。此外，于作业区间WA内的特定搬送用行走体1中，当作为紧急停止的对象发生异常时，该特定搬送用行走体1的控制装置19，将自动停止前后搬送用行走体1间的可行走信号的中继。如此一来，返回地上侧控制装置的可行走信号的中继传送将被遮断，基于这种状况，由于地上侧控制装置将中止可行走信号的发送，便无法往作业区间WA内所有的搬送用行走体1传送可行走信号，这样一来作业区间WA内所有的搬送用行走体1便就地停止。另外，位于作业区间WA的入口附近的最末尾的搬送用行走体1，根据本身就是最末尾的搬送用行走体1的判定，因未接收来自后侧搬送用行走体1的下游朝向的可行走信号，故未执行停止控制，反而将由其正前方的搬送用行走体1所接受到的可行走信号，朝下游方向往反向传送。

其次，关于对往作业区间WA进入的搬送用行走体1所进行的行走控制，参阅图3～图5A、图7及图8加以说明。如图3A所示，于作业区间WA的入口附近，将以作业速度VL行走的最末尾的搬送用行走体1当作前侧搬送用行走体1Y，而此前侧搬送用行走体1Y的正后方的后侧搬送用行走体1Z，一旦成为朝往作业区间WA以高速VH行走的状态，则该后侧搬送用行走体1Z将以其障碍物传感器12未检测到前方的检测区域内的障碍物当作条件，而继续以高速VH行走，若障碍物传感器12检测到前方的检测区域内的障碍物，则根据事先设定的障碍物检测时的减速停止控制程序，控制装置19将自动地执行减速停止控制。

后侧搬送用行走体1Z自作业区间WA起，通过上游侧预定距离的固定位置的时点（图7－S1），例如在通过测量起点P1的时点、或通过与该测量起点P1不同而另外设定的固定位置的时点，由障碍物传感器12所起动的障碍物检测时的减速停止控制程序将视为无效（图7－S2），如图3B所示，该后侧搬送用行走体1Z，是当前侧搬送用行走体1Y接近至障碍物传感器12所检测的障碍物检测最大车间距离D1时，将会开始为了进坞的减速控制。亦即，后侧搬送用行走体1Z的障碍物传感器12，是将前侧搬送用行走体1Y视为障碍物而检测到时（图7－S3），于通常行走时所执行的障碍物检测时的减速停止控制程序将不会被执行，而根据障碍物传感器12的检测信号ON，按照与前侧搬送用行走体1Y之间的车间距离，开始减速控制（图7－S4）。

如图4A所示，前侧搬送用行走体1Y及后侧搬送用行走体1Z，具有与自分别通过测量起点P1的时点（固定位置检测用传感器16检测到设在测量起点P1上的地上侧标志的时点）起的行走距离L1Y，L1Z相当的现在位置信息。具体而言，例如将与驱动车轮5的回转相联动的脉冲编码器的发送脉冲，利用控制装置19所具备的运算机能，自通过测量起点P1的时点起累加计数，而能够将与此搬送用行走体1的行走距离呈比例增加的计数值，视为现在位置信息。而且，前侧搬送用行走体1Y的控制装置19，将运算的现在位置信息，通过光通信装置13,14传送至后侧搬送用行走体1Z，而该后侧搬送用行走体1Z的控制装置19，则将所接收到的前侧搬送用行走体1Y的现在位置信息、与本身所运算的后侧搬送用行走体1Z的现在位置信息做比较运算，以求得与前侧搬送用行走体1Y之间的车间距离d。于是，对应与此车间距离d的递减变化以控制马达6，而使后侧搬送用行走体1Z减速，当所运算的车间距离d到达事先设定作为进坞距离的设定值时（图7－S5），为了让该后侧搬送用行走体1Z能够减速至作业速度VL，而对该后侧搬送用行走体1Z进行减速控制（图7－S5）。

通过上述减速控制，如图4B所示，后侧搬送用行走体1Z相对于前侧搬送用行走体1Y将接近至所预期的进坞距离为止，一旦成为以与该前侧搬送用行走体1Y相同的作业速度VL进行行走的进坞完成状态，就可通过光通信装置13,14以将进坞完成信号发送至前侧搬送用行走体1Y（图7－S6），根据上述车间距离结束减速控制的同时，还可继续依作业速度VL的行走（图7－S7）。

于上述进坞完成时点，如图4B所示，前侧搬送用行走体1Y虽然尚未到达进坞确认位置P2，但当此前侧搬送用行走体1Y到达进坞确认位置P2时（图8－S1），已经自后侧搬送用行走体1Z接收到进坞完成信号时（图8－S2），将自宽幅光通信装置15起，经由地上侧宽幅光通信装置17以将进坞完成信号发送至地上侧控制装置（图8－S3）的同时，还可继续依作业速度VL的行走（图8－S4）。之后，如先前已说明的可行走信号的中继传送，会将后侧搬送用行走体1Z当作最末尾的搬送用行走体1执行，而包含此后侧搬送用行走体1Z的作业区间WA内所有的搬送用行走体1是以应该维持在连续状态（进坞状态）下的作业速度VL进行行走。

倘若，如图5A所示，后侧搬送用行走体1Z相对于前侧搬送用行走体1Y将完成进坞前，若是前侧搬送用行走体1Y到达进坞确认位置P2，当下即执行停止控制的同时，还中止可行走信号的中继作用（图8－S5）。如此一来，对作业区间WA内所有的搬送用行走体1所进行的可行走信号的中继传送将会停止，因而来自作业区间WA的出口侧的地上侧宽幅光通信装置18a,18b的可行走信号的发送也会停止，所以作业区间WA内所有的搬送用行走体1将处于停止待机。在这种状况，将自停止待机的前侧搬送用行走体1Y的宽幅光通信装置15起，经由地上侧宽幅光通信装置17，通知地上侧控制装置。

于是，相对于处于停止待机状态的前侧搬送用行走体1Y，将后侧搬送用行走体1Z接近至障碍物检测最大车间距离D1为止，根据上述车间距离以接受减速控制，一旦相对于处于停止待机状态的前侧搬送用行走体1Y将完成进坞时，则将从已停止待机的前侧搬送用行走体1Y起，经由宽幅光通信装置15及地上侧宽幅光通信装置17通知地上侧控制装置进坞完成，由于地上侧控制装置是自作业区间WA的出口侧的地上侧宽幅光通信装置18a,18b起，对停止待机在作业区间WA的出口侧附近的最前头搬送用行走体1发送可行走信号，所以能够对后侧搬送用行走体1Z与已停止待机在作业区间WA内所有的搬送用行走体1传送可行走信号，重新开始并恢复依作业速度VL的行走。另外，相对于处于停止待机状态的前侧搬送用行走体1Y自后侧搬送用行走体1Z已完成进坞的时点起，当包含此前侧搬送用行走体1Y的作业区间WA内所有的搬送用行走体1，直到开始以作业速度VL行走为止的间隔的时间延迟变大时，在直至能够自前侧搬送用行走体1Y对后侧搬送用行走体1Z发送可行走信号为止的时间间隔内，也可控制成暂时停止后侧搬送用行走体1Z。

其次，参阅图5B～图6、图9及图10，针对当搬送用行走体1自作业区间WA退出时的行走控制加以说明。如图5B所示，当自作业区间WA往正前方退出，并将以高速VH行走的搬送用行走体1，当作正前方退出搬送用行走体1A、将位于作业区间WA的最终工程确认位置P4上的搬送用行走体1当作最前头搬送用行走体1B、以及将位于作业区间WA的最终工程的前一工程的确认位置P3上的搬送用行走体1当作第二台搬送用行走体1C时，则当最前头搬送用行走体1B抵达最终工程确认位置P4时（图9－S1），其信息将自该最前头搬送用行走体1B的宽幅光通信装置15起，经由地上侧宽幅光通信装置18a,18b而传送至地上侧控制装置。地上侧控制装置将会对此时的正前方退出搬送用行走体1A，自最前头搬送用行走体1B起是否介于预定确保安全距离D2的范围内加以判定，当正前方退出搬送用行走体1A既已自预定确保安全距离D2的范围内，朝前方离开时（图9－S2），由于可以继续来自地上侧宽幅光通信装置18a,18b的可行走信号的发送，所以根据最前头搬送用行走体1B的控制装置19，抵达最终工程确认位置P4、以及接收到可行走信号，对马达6进行加速控制，而将此最前头搬送用行走体1B以高速VH自作业区间WA退出（图9－S3）。

若如图5B中的虚拟线所示，一旦地上侧控制装置判定正前方退出搬送用行走体1A是位于预定确保安全距离D2内时，由于可停止来自地上侧宽幅光通信装置18a,18b的可行走信号的发送，所以先前已说明的可行走信号的中继传送将被停止，而包含此最前头搬送用行走体1B的作业区间WA内所有的搬送用行走体1当下将会停止待机（图9－S4）。于是，若是正前方退出搬送用行走体1A自预定确保安全距离D2内，朝前方前进，进行如先前已说明的控制，当最前头搬送用行走体1B以高速VH自作业区间WA退出的同时，第二台搬送用行走体1C与其后续的作业区间WA内所有的搬送用行走体1将重新开始依作业速度VL的行走。自作业区间WA以高速VH退出的最前头搬送用行走体1B由于在如后述到达最终工程确认位置P4前，进入作业区间WA前已被无效的根据障碍物传感器12的障碍物检测而起动的减速停止控制程序将有效地被恢复，所以能够并用根据通常的障碍物传感器12的障碍物检测而起动的减速停止控制。

另一方面，当第二台搬送用行走体1C通过最终工程的前一工程的确认位置P3时（图10－S1），由于自通过最终工程确认位置P4的最前头搬送用行走体1B起，通过光通信装置13,14以接收可行走信号（图10－S2），所以第二台搬送用行走体1C虽可继续依作业速度VL的行走（图10－S3），但利用上述作用，最前头搬送用行走体1B将自最终工程确认位置P4以高速VH从作业区间WA退出行走，而当该最前头搬送用行走体1B与第二台搬送用行走体1C之间的车间距离较光通信装置13,14能够数据通信的车间距离还大时，第二台搬送用行走体1C是自最前头搬送用行走体1B起变得无法通过前后光通信装置13,14继续接收可行走信号。但是，自此最终工程的前一工程的确认位置P3起，至最终工程确认位置P为止之间的第二台搬送用行走体1C，是以通过宽幅光通信装置15而接收到来自地上侧宽幅光通信装置18a,18b的可行走信号（图10－S4）当作条件，直至到达最终工程确认位置P（图10－S7）为止，皆能继续依作业速度VL的行走（图10－S6）。此外，此第二台搬送用行走体1C是通过自地上侧宽幅光通信装置18a,18b接受到可行走信号，而对从该第二台搬送用行走体1C往后方连续的作业区间WA内所有的搬送用行走体1所进行的可行走信号的中继传送也能够继续，并且作业区间WA内所有的搬送用行走体1也跟随第二台搬送用行走体1C而以作业速度VL行走。

另外，进入作业区间WA前已被无效化的根据各搬送用行走体1的障碍物传感器12的障碍物检测而起动的减速停止控制程序，是当已通过最终工程的前一工程的确认位置P3的第二台搬送用行走体1C从根据来自最前头搬送用行走体1B的可行走信号而行走的状态，已转移至仅根据来自地上侧宽幅光通信装置18a,18b的可行走信号而继续行走的阶段的时点而变得有效（图10－S5）。从而，已通过最终工程的前一工程的确认位置P3的第二台搬送用行走体1C，是以高速VH自作业区间WA退出的最前头搬送用行走体1B朝前方离开而变得无法接受到可行走信号后，即能并用根据障碍物传感器12的障碍物检测而起动的减速停止控制。从而，如图6所示，自最终工程确认位置P4起，当已高速出发的最前头搬送用行走体1B因某种原因而停止在能够以到达最终工程确认位置P4前的第二台搬送用行走体1C的障碍物传感器12进行检测的位置上，于是该第二台搬送用行走体1C将利用根据障碍物传感器12的障碍物检测而起动的通常的减速停止控制程序的作用而就地停止的同时，由于对后续的搬送用行走体1所进行的可行走信号的中继传送也会停止，所以将此第二台搬送用行走体1C当作最前头的作业区间WA内所有的搬送用行走体1，在处于异常停止的最前头搬送用行走体1B重新开始依高速VH的行走以前，将一直就地停止待机。

另外，当利用地上侧控制装置的运作，而中断来自地上侧宽幅光通信装置18a,18b的可行走信号的发送时，已通过最终工程的前一工程的确认位置P3的第二台搬送用行走体1C就地停止的同时，由于对后续的搬送用行走体1所进行的可行走信号的中继传送也会中断，所以将此第二台搬送用行走体1C当作最前头的作业区间WA内所有的搬送用行走体1，在来自地上侧宽幅光通信装置18a,18b的可行走信号的发送重新开始以前，将一直就地停止待机（图10－S8）。

通过以上的行走控制，以高速行走的搬送用行走体1将自动地进行减速控制而进入至作业区间WA内，于此作业区间WA内所有的搬送用行走体1是在相互邻接的连续状态下，以预定作业速度VL行走，而抵达作业区间WA的出口的各搬送用行走体1能够自动地进行加速控制而以高速退出。

产业上的可利用性

本发明的搬送用行走体的行走控制方法，能够活用作为于汽车组装线内的预定作业区间中，将装载了汽车车体的可自走搬送用行走体，边以预定作业速度维持在连续状态，边行走的情况下的行走控制方法。

符号说明

1、1A～1C、1Y、1Z搬送用行走体

2牵引车

3搬送台车

4垂直连接轴

5驱动车轮

6马达

7后轮

12障碍物传感器

13、14光通信装置

15宽幅光通信装置

16固定位置检测用传感器

17、18a、18b地上侧宽幅光通信装置

19控制装置

P1测量起点

P2进坞确认位置

P3最终工程的前一工程的确认位置

P4最终工程确认位置

L1Y、L1Z搬送用行走体1Y及1Z的行走距离

d、D3车间距离

D1障碍物检测最大车间距离

D2预定确保安全距离

WA作业区间

Claims (4)

1.一种搬送用行走体的行走控制方法，其特征在于，在行走速度可变的自走式搬送用行走体的行走路径中，设有使各搬送用行走体在行走方向上保持连续状态，并以预定低速度的作业速度自走的作业区间；在使搬送用行走体构成为朝所述作业区间以高速接近行走的搬送设备中：在各搬送用行走体中设有控制装置，在前后相邻接的搬送用行走体间设有进行数据通信的数据通信组件；在所述作业区间的上游侧行走路径中，设定有测量起点；各搬送用行走体的所述控制装置运算与自所述测量起点起的行走距离相当的本身的现在位置信息，将运算的现在位置信息通过所述数据通信组件传送至后侧搬送用行走体的所述控制装置；根据通过所述数据通信组件所接收到的前侧搬送用行走体的现在位置信息与本身的现在位置信息，运算与前侧搬送用行走体之间的距离；根据运算的与前侧搬送用行走体之间的该距离的递减变化进行本身的减速控制，直到该距离达到设定值为止；通过各搬送用行走体的所述控制装置的控制，各搬送用行走体是控制成以所述作业速度进入所述作业区间自走。

2.如权利要求1所述的搬送用行走体的行走控制方法，其特征在于，进坞完成后的后侧搬送用行走体是根据前后二搬送用行走体间的距离结束速度控制，以使作业区间内所有的搬送用行走体在不会相互联结的情况下以所述作业速度自走。

3.如权利要求1或2所述的搬送用行走体的行走控制方法，其特征在于，所述数据通信组件为使用投受光器的光通信组件。

4.如权利要求1或2所述的搬送用行走体的行走控制方法，其特征在于，在各搬送用行走体中，设有检测前方的障碍物的障碍物传感器；在朝所述作业区间以高速接近的后侧搬送用行走体是利用所述障碍物传感器，自检测到前侧搬送用行走体时起，根据与前侧搬送用行走体之间的距离的递减变化进行所述减速控制。