JPH11194823A - 無人搬送車の走行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 多数のＡＧＶを一定の車間距離を維持しつつ
連続走行させる走行制御システムを提供する。 【解決手段】 先頭のＡＧＶ（１０）のＡＧＶコントロ
ーラ（１２）は、ＡＧＶを目標速度で定速走行させる。
後続の各ＡＧＶが先行車との車間距離が小さくなって第
１車間維持センサ（１７）がオン動作すると、当該ＡＧ
Ｖは、ＡＧＶコントローラの制御下で目標速度よりも小
さい速度で走行し、先行車との車間距離が大きくなって
第２車間維持センサ（１８）がオン動作すると目標速度
よりも大きい速度で走行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車に関
し、特に、車間距離を一定に維持しつつ無人搬送車を連
続走行させる走行制御システムに関する。

【０００２】

【関連する背景技術】車両の生産ラインにおいて、生産
ラインの床に埋設されたワイヤガイドに沿って自走式の
無人搬送車（以下、ＡＧＶと称する）を走行させつつ、
ＡＧＶに載せたボデー本体に各種艤装部品を順次組み付
ける方法が知られている。この際、ＡＧＶの走行が種々
の方法で制御され、例えば、多数のＡＧＶの走行が中央
コントローラにより一括して制御される。

【０００３】この様な一括制御を行う場合、例えば、送
受信機能を有するＡＧＶコントローラを各ＡＧＶに搭載
すると共に、中継局として機能するコミュニケーション
ポイント（以下、ＣＰと称する）をＡＧＶ走行経路の途
中に設ける。そして、中央コントローラからの制御指令
やＡＧＶからの運転情報をＣＰを介して中央コントロー
ラとＡＧＶとの間で送受信しつつ、ＡＧＶを走行させ
る。ＡＧＶコントローラは、ＡＧＶがＣＰに達したとき
にＣＰを介して中央コントローラから受信した制御指令
に応じて、ＡＧＶの動力モータ、操舵機構、作業機構な
どを駆動し、ＡＧＶの走行や作業を制御する。

【０００４】上記のＡＧＶ走行制御システムでは、例え
ば、図８及び図１０に示すように、先行ＡＧＶ１０ａ
は、下流側ＣＰ３ｂで受信した速度指令に基づいて上流
側ＣＰ３ａまで走行する。そして、先行ＡＧＶ１０ａが
上流側ＣＰ３ａを通過した後で、後続ＡＧＶ１０ｂがＣ
Ｐ３ｂからＣＰ３ａへ向けて走行する。ＡＧＶ１０ｂが
ＣＰ３ｂに到着した時点で先行ＡＧＶ１０ａがＣＰ３ａ
を通過していなければ、ＡＧＶ１０ｂはＣＰ３ｂで待機
する。上記の走行制御システムでは、先行ＡＧＶに追従
して後続のＡＧＶが走行する場合もある（図７を参
照）。この場合、先行ＡＧＶ１０ａとの距離が閾値以下
になって後続ＡＧＶ１０ｂの追突防止センサ１６ｂがオ
ン動作すると、後続ＡＧＶ１０ｂはそのＡＧＶコントロ
ーラの制御下で停止する。そして、先行のＡＧＶ１０ａ
が破線で示すように前進してセンサ１６ｂがオフ動作す
ると、ＡＧＶ１０ｂが発進する。上記２つのＡＧＶ走行
モードのいずれにあっても、各ＡＧＶは発進停止を繰り
返すことが多い。

【０００５】一般に、ＡＧＶを用いた車両生産ラインで
は、ボデー本体を載せたＡＧＶを停止させた状態で、ボ
デー本体への艤装部品の組み付けが実施される。即ち、
組み付け作業を容易にすることを重視して、組み付けス
テーションではＡＧＶを停止させるようにしている。そ
の一方で、ステーションの間では、例えば毎分１５メー
トルという速度でＡＧＶを高速走行させて走行時間を短
縮し、生産効率を向上するようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、艤装部
品の組み付け時にＡＧＶを停止させるようにすると、組
み付け作業には便宜ではある。しかし、ＡＧＶ走行中
は、ＡＧＶが高速走行するので作業を行えず、ロスタイ
ムになる（図１０を参照）。しかも、ＡＧＶ走行再開前
に組み付け作業を終了しなければならないが、作業者は
ＡＧＶが次に走行再開するまでの残り時間を把握しがた
い。

【０００７】また、１ステーションで複数の部品を組み
付ける場合、一般には、組み付け部品の全てをＡＧＶの
走行ラインの近くに置くことはできず、作業者はＡＧＶ
と部品置き場との間を往復する（図１１参照）。従っ
て、作業者の移動距離が大きくなり、作業効率が悪くな
る。上記の公知システムにおいて、ＡＧＶは種々の条件
下で停止する。即ち、上述のように、追突防止センサの
オン作動に応じてＡＧＶが停止することがある。更に、
ＡＧＶには非常停止ボタンが設けられており、作業遅れ
などが生じたときに作業者が非常停止ボタンを押すと、
ＡＧＶコントローラが応動してＡＧＶを停止させる。ま
た、バッテリ残量が過度に少なくなる等のトラブルが生
じてＡＧＶが故障停止することもある。

【０００８】その一方で、追突防止センサの作動に伴う
通常停止か、非常停止ボタンの作動による非常停止か、
或いはトラブルによる故障停止であるのかを、周囲の作
業者が即座に判断することが難しい。しかも、ＣＰ同士
は一般には相当に離れて設けられているため、ＣＰを介
するＡＧＶへの制御指令送出が行えないところでＡＧＶ
が停止することがある。このため、特に故障停止したＡ
ＧＶを速やかに特定することは困難で、復旧に時間を要
する。

【０００９】そこで、本発明は、多数の無人搬送車を一
定の車間距離を維持しつつ連続走行させる走行制御シス
テムを提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明による無人搬送車
の走行制御システムは、先頭の無人搬送車を目標走行速
度で定速走行させ、前記先頭の無人搬送車を距離センサ
により互いの車間距離を検知する複数の後続の無人搬送
車を追従させるものであって、後続の無人搬送車の各々
を、各該無人搬送車の距離センサにより検出した先行車
との車間距離が第１閾値よりも小さいときには、前記目
標走行速度よりも小さい速度で走行させ、前記先行車と
の車間距離が前記第１閾値よりも大きい第２閾値よりも
大きいときには前記目標走行速度よりも大きい速度で走
行させることを特徴とする。

【００１１】本発明の走行制御システムは、ＡＧＶが高
速走行と停止とが交互して行われる従来システムと異な
り、無人搬送車は通常は一定の車間距離を維持しつつ連
続走行する。このため、曲線路に沿うラインでも走行が
可能な無人搬送車を利用した生産システムにおける自由
度が高いという利点と、ベルトコンベアを用いた生産シ
ステムにおける多数の作業対象物を一定間隔で連続搬送
可能であるという利点の双方を得ることができる。この
様なシステムは、作業対象物としてのボデー本体に各種
艤装部品を組み付ける生産ラインに好適する。しかも、
無人搬送車の走行経路（例えばボデー本体の搬送経路）
に沿って設けた部品置き場に各種部品を組み付け順に並
べておくことにより、組み付け作業者の移動距離を短く
でき、作業効率が向上する。更に、通常は無人搬送車は
常に連続走行しており、無人搬送車が停止したときには
異常事態の発生が速やかに認識される。

【００１２】本発明において、好ましくは、ガイドライ
ンに沿って一時停止信号線が配設される。そして、作業
遅れやトラブルが生じたとき等に一時停止信号線に一時
停止信号が流れ、全ての無人搬送車の走行を強制的に停
止させる。この強制停止すなわち一時停止が実施される
直前では無人搬送車同士の車間距離は一定であり、この
車間距離一定の状態は、一時停止が解除される走行再開
時にも維持されている。このため、車間距離一定の状態
で無人搬送車の走行が再開される。

【００１３】本発明において、好ましくは、無人搬送車
は、ガイドラインの途中に設けた中継局を介して、中央
コントローラとの間で情報を授受可能な送受信機能を有
する。そして、各々の無人搬送車が如何なる走行位置に
あっても各々の無人搬送車が中継局のいずれか一つを介
して中央コントローラと交信可能なようなピッチで、中
継局が設けられる。この場合、各無人搬送車と中央コン
トローラとの間での情報授受が常時行われ、非常停止さ
れ或いは故障停止した無人搬送車が速やかに見分けられ
る。このため、故障車の修理などの対策が迅速に実施さ
れ、生産ラインの休止時間が短縮される。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施態様による
無人搬送車（以下、ＡＧＶと称する）の走行制御システ
ムを説明する。本実施態様の走行制御システムは例えば
乗用車の生産ラインに適用され、この生産ラインでは、
塗装済みのボデー本体を搭載したＡＧＶを、生産ライン
の床面に埋設したワイヤガイドに沿って走行させつつ、
エンジン部品などの各種艤装部品がボデー本体に順次組
み付けられる。

【００１５】図示を省略するが、生産ラインは全体とし
てループ状をなしており、生産ラインの一部では本発明
によるＡＧＶ走行制御（一定間隔連続走行制御）が実施
される。なお、生産ラインの途中には、ＡＧＶにボデー
本体を載せたり艤装部品組み付け済みのボデー本体（完
成車）をＡＧＶから降ろすための移載装置（図示略）
や、ボデー本体を吊り下げて移送するためのハンガ式の
移送装置（図示略）などが設けられている。

【００１６】生産ラインの、少なくとも、一定間隔連続
走行制御区間および従来方式のＡＧＶ走行制御が行われ
る進入・退出区間（図３）には、図１および図２に示す
ように、ワイヤガイド１と一時停止信号線２とが配設さ
れる。そして、両要素１、２の両側には、中継局として
機能するコミュニケーションポイント（以下、ＣＰと称
する）３が設けられる。各ＣＰ３は互いに異なる周波数
を用いて、混信を防止する。

【００１７】本実施形態のＡＧＶ走行制御システムは、
送受信機能を有する多数のＡＧＶ１０の走行を一括制御
するための中央コントローラ（図示略）を備えている。
中央コントローラは、ＣＰ３を介してＡＧＶ１０との間
で所要の情報を送受信するようになっている。例えば、
中央コントローラからは、ＡＧＶ走行モード、目標ＡＧ
Ｖ走行速度、リフタ昇降動作指令などの制御指令が発信
され、各ＡＧＶ１０からは、現在位置（ＣＰ番号）、故
障停止、非常停止などの運転状況情報が発信される。

【００１８】ＡＧＶ１０の各々は、全長が例えば５４５
０ｍｍのＡＧＶ本体１０’を有し、ＡＧＶ本体１０’に
は、ＣＰ３を介して中央コントローラとの間で情報の授
受を行うための送受信部１１と、送受信部１１により受
信した中央コントローラからの制御指令や後述のセンサ
により検出した検出情報に基づいて、ＡＧＶ１０の各種
作動部の駆動を制御するＡＧＶコントローラ１２とが設
けられている。ＡＧＶコントローラ１２は、故障診断機
能を備えている。

【００１９】上述のＣＰ３のＡＧＶ走行方向長さＬ１
は、ＡＧＶ本体の全長に応じた値、たとえば５４００ｍ
ｍに設定され、また、相隣るＣＰの間隔Ｌ２は例えば２
５０ｍｍに設定されている。換言すれば、各ＡＧＶが如
何なる走行位置にあっても各ＡＧＶがＣＰのいずれか一
つを介して中央コントローラと交信可能なようなピッチ
でＣＰ３が設けられ、各ＡＧＶと中央コントローラとの
間の情報授受を常時行えるようになっている。但し、Ｃ
Ｐ配設間隔Ｌ２に対応するギャップ領域の中央部（例え
ば５０ｍｍ幅）は、ＣＰとＡＧＶとの交信を行えない不
感領域になっており、２台のＡＧＶが同時に同一の指令
を受けるという混信を防止している。なお、従来システ
ムでのＣＰ長さは約５００ｍｍと短く、また、ＣＰ配設
個数は最小限にされ、結果として、交信可能領域よりも
交信不能領域の方が長くなっている。

【００２０】ＡＧＶ本体１０ａの前部には、ワイヤガイ
ド１に流れる電流がワイヤガイド１の回りに形成する磁
界を検出する第１磁気センサ（そのうちの一つを参照符
号１５ａで示す）と、一時停止信号線２に流れる信号電
流が形成する磁界を検出する第２磁気センサ１５ｂと、
先行車との間隔が所定値（例えば１６０ｍｍ）以下にな
ったときにオン作動して追突防止信号を発生する追突防
止センサ１６と、一定間隔連続走行制御に利用される第
１および第２車間維持センサ（距離センサ）１７、１８
とが設けられている。第１車間維持センサ１７は、先行
車との間隔が第１閾値（例えば１８０ｍｍ）以下になっ
たときにオン作動して接近信号を発生する。第２車間維
持センサ１８は、先行車との間隔が第１閾値よりも大き
い第２閾値（例えば２２０ｍｍ）以上になったときにオ
ン作動して離間信号を発生する。

【００２１】また、ＡＧＶ本体１０’の後部には、後続
車との間隔が所定値（例えば２５０ｍｍ）以上になった
ときにオン作動して間延び防止信号を発生する間延び防
止センサ１９が設けられている。上記の追突防止センサ
１６、車間維持センサ１７、１８及び間延び防止センサ
１９は、例えば光電センサから構成され、先行車または
後続車との間隔が上記の設定値以下またはそれ以上にな
ったときにオン作動するように、予め感度調整されてい
る。

【００２２】ＡＧＶコントローラ１２は、ＣＰ３を介し
て中央コントローラから受信した制御指令に応じて、Ａ
ＧＶ１０の各種作動部たとえばモータ駆動部１３、操舵
機構及びリフタ駆動機構を制御する。ＡＧＶ１０の操舵
機構（図示略）は、ＡＧＶ本体の両側の磁気センサ１５
ａが検出した磁界レベルの差に応動して、ＡＧＶ１０の
操舵輪を操舵してＡＧＶをワイヤガイド１に沿って走行
させる。モータ駆動部１３は、例えば、バッテリ（図示
略）から走行モータ１４に供給される駆動電流を制御し
て、ＡＧＶ１０の発進停止および走行速度を可変調節す
る。モータ１４は、図示しない動力伝達装置を介してＡ
ＧＶ１０の駆動輪に連結されている。リフタ駆動機構
（図示略）は、ＡＧＶ１０本体に載置されたボデー本体
（図示略）の高さレベルを艤装部品の組み付けに適した
ものに調整する。

【００２３】更に、ＡＧＶ本体１０ａには非常停止ボタ
ン（図示略）が設けられている。作業者が非常停止ボタ
ンを押すと、ＡＧＶコントローラ１２の制御下で、ＡＧ
Ｖ１０が走行停止すると共に送受信部１１が非常停止信
号を発信するようになっている。中央コントローラは、
非常停止信号を受信すると、一時停止信号線２に一時停
止信号電流を流すようになっている。各ＡＧＶのＡＧＶ
コントローラ１２は、第２磁気センサ１５ｂを介してこ
の一時停止信号電流を検出したとき、ＡＧＶの走行を停
止させる。

【００２４】以下、上記構成のＡＧＶ走行制御システム
の作用を説明する。図３において、一定間隔連続走行制
御区間の手前には進入区間が設定され、また、一定間隔
連続走行制御区間の後には退出区間が設定されている。
進入区間および退出区間では、例えば従来方式のＡＧＶ
走行制御が実施される。このため、進入区間および退出
区間のそれぞれの入口に設けたＣＰ（図示略）におい
て、例えば毎分１５メートルの目標走行速度が各ＡＧＶ
１０に指令される。この指令に応じて、各ＡＧＶ１０の
ＡＧＶコントローラ１２は、追突防止センサ出力を監視
しつつ、ＡＧＶを目標速度で高速走行させる。高速走行
中、先行ＡＧＶに過度に接近して追突防止センサ１６が
オン作動すると、ＡＧＶ１０が停止する。

【００２５】一定間隔連続走行制御区間の入口では、同
区間入口に設けられたＣＰ３を介して中央コントローラ
から各ＡＧＶ１０に目標走行速度（例えば毎分１．５メ
ートル）が指令されると共に一定間隔連続走行モードで
の走行が指令される。この指令に応じて、各ＡＧＶ１０
のＡＧＶコントローラ１２は、追突防止センサ出力、車
間維持センサ出力および間延び防止センサ出力を監視し
つつ、ＡＧＶ１０を目標走行速度で走行させる。

【００２６】しかしながら、一定間隔連続走行制御区間
の手前の進入区間では、通常、ＡＧＶの間隔が不揃いに
なっている。このため、一定間隔連続走行制御区間の入
口で各ＡＧＶ１０に対して単に目標速度を指令するだけ
では、ＡＧＶを一定間隔で連続走行させることができな
い。そこで、本実施形態では、以下の一定間隔連続走行
制御を実施する。

【００２７】図３に示すように、一定間隔連続走行制御
区間は、最終工程から退出区間の入口までの一定速度区
間を含み、この一定速度区間の長さは、例えばＡＧＶ全
長に対応する値に設定されている。一定間隔連続走行制
御区間には、複数の組み付け工程が含まれる。図４は４
つの工程を含む場合を示す。図３には工程数は現れてい
ないが、図３は図４のものよりも工程数の多い場合を示
す。

【００２８】一定速度区間の入口に到着したＡＧＶ１０
は、一定間隔連続走行制御区間全体での先頭車として認
識される。即ち、この先頭車には、一定速度区間の入口
に設けられたＣＰ３を介して中央コントローラから定速
走行が指令される。これに応じて、先頭車は、毎分１．
５メートルの目標走行速度で定速走行する。この先頭車
が一定速度区間の出口に達して退出区間に入ると、定速
走行指令が解除されると共に退出走行が指示される。そ
して、次のＡＧＶ１０が一定速度区間の入口に到着して
定速走行モードに入る。

【００２９】一定間隔連続走行制御区間では、先頭車を
除く各ＡＧＶ１０のＡＧＶコントローラ１２は、先行車
との間隔（第１及び第２車間維持センサ１７、１８の出
力）に応じてＡＧＶ走行速度を３段階に調整すると共
に、後続車との間隔（間延び防止センサ１９の出力）に
応じてＡＧＶの走行を停止する。詳しくは、各ＡＧＶ１
０のＡＧＶコントローラ１２は、第１及び第２車間維持
センサ１７、１８の双方がオフ状態にあれば、先行車と
の間隔が許容範囲内にあると判断してＡＧＶ１０が目標
速度（毎分１．５メートル）で走行するようにモータ駆
動部１３を介して走行モータ１４を制御する。一方、第
１車間維持センサ１７がオフ状態からオン状態に切り替
わると、先行車との間隔が過小になったと判断して、Ａ
ＧＶコントローラ１２は、目標速度の例えば９５％の速
度でＡＧＶが走行するようにモータ駆動部１３を制御す
る。この結果、先行車との間隔は徐々に大きくなる。そ
の後、第１車間維持センサ１７がオン状態からオフ状態
に切り替わると、目標速度でのＡＧＶ走行が再開され
る。また、第２車間維持センサ１８がオフ状態からオン
状態に切り替わると、先行車との間隔が過大になったと
判断して、ＡＧＶコントローラ１２は、目標速度の例え
ば１１０％の速度でＡＧＶが走行するようにモータ制御
部１３を制御して、先行車との間隔を徐々に短縮させ
る。その後、第２車間維持センサ１８がオン状態からオ
フ状態に切り替わると、目標速度でのＡＧＶ走行が再開
される。

【００３０】上記の車間維持制御が実施されるので、各
ＡＧＶ１０は、先行車に対して２００ｍｍ程度の一定車
間距離を維持しつつ低速で連続走行する（図４を参
照）。この間、ＡＧＶ１０に載せたボデー本体に各種艤
装部品が組み付けられる。ＡＧＶを組み付け作業箇所で
停止させる場合に比べ、作業可能時間が長くなると共に
作業性が改善される。また、ＡＧＶ走行経路に沿って設
けた部品置場（図５に参照符号５を付して示す）に各種
部品を組み付け順に並べておくことにより、組み付け作
業中の作業者の移動距離を短くでき（図５を参照）、作
業効率を向上できる。

【００３１】更に、追突防止センサ１６或いは間延び防
止センサ１９がオン状態に切り替わると、先行車との間
隔が過小或いは後続車との間隔が過大になったと判断し
て、ＡＧＶコントローラ１２はＡＧＶ１０を走行停止さ
せる。このとき、追突防止または間延び防止のための停
止であることをＡＧＶコントローラ１２から中央コント
ローラに通報しても良い。その後、追突防止センサ１６
または間延び防止センサ１９がオン状態からオフ状態に
切り替わると、ＡＧＶ１０の走行が再開される。

【００３２】ＡＧＶ１０の非常停止ボタンが押される
と、ＡＧＶコントローラ１２はＡＧＶの走行を直ちに停
止させると共に、送受信部１１を介して非常停止信号を
発信する。また、ＡＧＶ１０が故障停止すると、ＡＧＶ
コントローラ１２は故障停止信号を発信する。中央コン
トローラは、非常停止信号又は故障停止信号に応じて、
一時停止信号を一時停止信号線２に流す。非常停止また
は故障停止していない各ＡＧＶのＡＧＶコントローラ１
２は、磁気センサ１５ｂを介して一時停止信号を検知す
ると、ＡＧＶの走行を停止させる。なお、中央コントロ
ーラは、非常停止または故障停止以外の場合においても
必要に応じて一時停止信号を流して、全ＡＧＶを一斉に
強制停止（一時停止）可能である。

【００３３】この様にして全てのＡＧＶが一時停止する
と、車間距離が一定に保たれた一時停止直前での状態が
維持される。このため、その後一時停止が解除される
と、車間距離一定の状態でＡＧＶの走行が再開される。
また、ＣＰ３の長さＬ１が長くＣＰギャップ間隔Ｌ２が
短いので、ＣＰ３を介する各ＡＧＶと中央コントローラ
との交信が常に行われる。従って、非常停止または故障
停止したＡＧＶが速やかに特定される。そして、修理な
どの対策が迅速に実施され、生産システムの休止時間が
短縮される。

【００３４】図６及び図７は、一定間隔連続走行制御区
間での上記のＡＧＶ走行制御のために各ＡＧＶコントロ
ーラ１２が実施する制御動作を示す。図６及び図７の制
御フローにおいて、一定間隔連続走行モードであること
をステップＳ１０で判別すると、ＡＧＶコントローラ１
２は、故障停止の発生、非常停止ボタンの操作、一時停
止信号の受信、追突防止センサのオン動作および間延び
防止センサのオン動作の有無を順次判別する（ステップ
Ｓ１２、Ｓ１６、Ｓ２２、Ｓ２４、Ｓ２６）。故障停止
が検出されると、ＡＧＶコントローラ１２の制御下で送
受信部１１から故障停止信号が発信される（ステップＳ
１４）。非常停止ボタン操作が検出されると、ＡＧＶの
走行が停止され（ステップＳ１８）、次に、非常停止信
号が発信される（ステップＳ２０）。また、磁気センサ
１５ｂを介して一時停止信号を受信し、あるいは、追突
防止センサ１６または間延び防止センサ１９のオン作動
を検出すると、ＡＧＶコントローラ１２はＡＧＶの走行
を停止する（ステップＳ２８）。

【００３５】以上のように、車間間隔が過小または過大
になるといった軽度の異常が生じたときはＡＧＶの走行
を単に停止させて、追突や間延びを防止する。また、故
障停止または非常停止といった緊急事態が生じたときは
緊急事態発生を中央コントローラに通報して全てのＡＧ
Ｖを走行停止させて、作業者による復旧作業に待機す
る。

【００３６】一定間隔連続走行制御区間での走行中、上
記の異常がなければ、或いは、異常が解消されると、制
御フローは図７のステップＳ３０に進み、ＡＧＶコント
ローラ１２は、定速走行指令の有無に基づいて自車が先
頭車であるか否かを判別する。自車が先頭車であれば、
毎分１．５メートルの目標速度で定速走行するようにモ
ータ駆動部１３を介してモータ１４を制御する（ステッ
プＳ４０）。自車が先頭車でなければ、第１及び第２車
間維持センサ１７、１８がオン動作したか否かを順次判
別し（ステップＳ３２、Ｓ３４）、両センサ１７、１８
がオフ状態にあれば定速走行を継続する（ステップＳ４
０）。第１車間維持センサ１７がオン状態であれば目標
速度よりも小さい速度でＡＧＶを走行させ（ステップＳ
３４）、第２車間維持センサ１８がオン状態であれば目
標速度よりも大きい速度でＡＧＶを走行させる（ステッ
プＳ３６）。

【００３７】以上のように、一定間隔連続走行制御区間
では、先頭車が定速走行すると共に後続車が先行車との
車間距離の大小に応じて定速、減速または加速走行し、
結果として全てのＡＧＶが等間隔で連続走行する。本発
明のＡＧＶ走行制御システムは、上記の実施形態のもの
に限定されない。例えば、上記実施形態では、磁気誘導
式のＡＧＶについて説明したが、光学式などの別のタイ
プの誘導方式をとることができる。また、ＣＰを介して
ＡＧＶと中央コントローラとの間で交信しつつ、多数の
ＡＧＶの走行を中央コントローラにより一括制御するよ
うにしたが、本発明において一括制御を実施することは
必須ではない。例えば、ＡＧＶ走行経路を複数の走行領
域に区分すると共に走行領域の各々にアドレス発生装置
を設け、また、アドレス発生装置が発信するアドレス信
号を検出するアドレスセンサをＡＧＶに設け、ＡＧＶコ
ントローラが、これに内蔵された記憶装置からアドレス
信号に応じて読み出した走行制御データに基づいてＡＧ
Ｖの動力モータや操舵機構を駆動制御するように、制御
システムを構成しても良い。

【００３８】また、上記実施形態で説明した目標ＡＧＶ
の走行速度や車間距離の閾値などは例示であり、本発明
の適用対象での要件に応じて当然に変更可能である。更
に、ＡＧＶの加速または減速走行時の走行速度を多段ま
たは連続制御可能である。

【００３９】

【発明の効果】本発明は、先頭の無人搬送車を目標走行
速度で定速走行させ、前記先頭の無人搬送車を距離セン
サにより互いの車間距離を検知する複数の後続の無人搬
送車を追従させるものであって、後続の無人搬送車の各
々を、先行車との車間距離が小さいときに目標走行速度
よりも小さい速度で走行させ、先行車との車間距離が大
きいときに目標走行速度よりも大きい速度で走行させる
ので、多数の無人搬送車を一定の車間距離を維持しつつ
連続走行させることができる。この結果、生産ラインな
どにおいて、無人搬送車を用いることによるライン構成
上の自由度が高いという利点と、ベルトコンベアを用い
ることによる作業効率が高いという双方の利点を得るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施態様による走行制御システムに
用いられるＡＧＶの要部構成を示す概略図である。

【図２】図１のＡＧＶの走行制御に用いられるワイヤガ
イド、一時停止信号線およびコミュニケーションポイン
トを示す概略平面図である。

【図３】本発明の一実施態様による走行制御システムに
よる走行制御が行われる一定間隔連続走行制御区間を進
入・退出区間と共に示す概略図である。

【図４】図３に示した一定間隔連続走行制御区間におけ
るＡＧＶの連続走行状態を、横軸に工程をとると共に縦
軸に時間をとって示す図である。

【図５】一定間隔連続走行制御区間における作業者の移
動経路をＡＧＶの移動と共に示す概略平面図である。

【図６】図１のＡＧＶコントローラが一定間隔連続走行
制御区間において実施する制御ルーチンの一部を示すフ
ローチャートである。

【図７】制御ルーチンの残部を示すフローチャートであ
る。

【図８】従来のＡＧＶ走行制御を示す概略図である。

【図９】従来の先行車追従制御を示す概略図である。

【図１０】従来のＡＧＶ走行制御システムにおけるＡＧ
Ｖの不連続走行を示す図である。

【図１１】従来のＡＧＶ走行制御システムを適用した生
産ラインでの作業者の移動経路を示す図である。

【符号の説明】

１ ワイヤガイド ２ 一時停止信号線 ３ コミュニケーションポイント １０ ＡＧＶ １１ 送受信部 １２ ＡＧＶコントローラ １５ａ、１５ｂ 磁気センサ １６ 追突防止センサ １７、１８ 車間維持センサ １９ 間延び防止センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先頭の無人搬送車を目標走行速度で定速
   走行させ、前記先頭の無人搬送車を距離センサにより互
   いの車間距離を検知する複数の後続の無人搬送車を有
   し、この後続の無人搬送車を各々の先頭となる無人搬送
   車に追従させる走行制御システムにおいて、 前記後続の無人搬送車の各々を、各該無人搬送車の距離
   センサにより検出した先行車との車間距離が第１閾値よ
   りも小さいときには、前記目標走行速度よりも小さい速
   度で走行させ、前記先行車との車間距離が前記第１閾値
   よりも大きい第２閾値よりも大きいときには前記目標走
   行速度よりも大きい速度で走行させることを特徴とす
   る、無人搬送車の走行制御システム。