JP2002175117A

JP2002175117A - 移動体の走行制御方法

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Publication number: JP2002175117A
Application number: JP2000372199A
Authority: JP
Inventors: Takashi Shibata; 敬司柴田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2000-12-07
Filing date: 2000-12-07
Publication date: 2002-06-21
Anticipated expiration: 2020-12-07
Also published as: JP4089154B2

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は、同一の軌道上を移動する２台の移
動体が接触せずに同時に移動できる移動体の走行制御方
法を提供することを目的とする。【解決手段】移動前後方向に設けた輪体に支持されて
同一軌道上を移動する２台のスタッカークレーンＣにそ
れぞれ、軌道における位置を検出する位置検出手段と、
この検出手段により検出された位置情報を他方のスタッ
カークレーンＣへ送信し、他方のスタッカークレーンＣ
から送信された位置情報を受信する光伝送器２５を設
け、各スタッカークレーンＣは、光伝送器２５により受
信した他方の位置情報と自分の位置情報に基づいて他方
のスタッカークレーンＣとの接近を確認すると緊急停止
する。この方法によれば、他方のスタッカークレーンＣ
の接近を検知すると緊急停止することにより、スタッカ
ークレーンＣ間の接触を防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動前後方向に設
けた輪体に支持されて同一軌道上を移動する複数の移動
体の走行制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記前後に設けた車輪（輪体の一
例）に支持されて同一軌道上を移動する２台の移動体、
たとえば自動倉庫の同一の走行レール上を移動し、搬入
出口と自動倉庫の収納棚間における荷の入出庫（搬送・
移載）に使用される２台のスタッカークレーンには、そ
れぞれ車輪に連結された走行駆動装置が装備されてお
り、自動倉庫の入出庫指令にしたがってこの走行駆動装
置が駆動されることによってスタッカークレーンが目的
の行き先へ移動し、自動倉庫の荷の入出庫を行ってい
る。

【０００３】このとき、２台のスタッカークレーンが干
渉し接触しないように、一方のスタッカークレーンによ
り荷の入出庫を行っているとき、他方のスタッカークレ
ーンは、一方のスタッカークレーンの配置とは逆の走行
レールの端部に移動して待機するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、一方のスタッカークレーンが稼働中に他方
のスタッカークレーンが待機していることから、２台の
スタッカークレーンを同時に稼働させて稼働効率を上げ
ることが望まれている。

【０００５】そこで、本発明は、同一の軌道上を移動す
る複数の移動体が接触せずに同時に移動できる移動体の
走行制御方法を提供することを目的としたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、移動前後
方向に設けた輪体に支持されて同一軌道上を移動する複
数の移動体の走行制御方法であって、各移動体にそれぞ
れ、前記軌道における位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された位置情報を他方の移
動体へ送信し、他方の移動体から送信された位置情報を
受信する送受信手段を設け、各移動体は、前記送受信手
段により受信した他方の位置情報と自分の位置情報に基
づいて他方の移動体との接近を確認すると、移動を停止
または他方の移動体とは逆方向へ移動することを特徴と
するものである。

【０００７】この方法によれば、各移動体は、送受信手
段により受信した他方の位置情報と自分の位置情報に基
づいて他方の移動体との接近を確認すると、移動を停止
するか、または逆方向へ移動する。よって移動体同士の
接触が回避される。

【０００８】また請求項２記載の発明は、請求項１に記
載の発明であって、各移動体は、位置検出手段により位
置を確認することができなくなると、他方の移動体と最
も距離をとることできる所定の軌道上の待機位置へ移動
することを特徴とするものである。

【０００９】この方法によれば、移動体は位置情報を失
うと、他方の移動体と最も距離をとることできる所定の
軌道上の待機位置へ移動する。よって、正常な他方の移
動体の移動範囲を広げることができる。

【００１０】また請求項３記載の発明は、請求項１に記
載の発明であって、各移動体へ移動位置を指令する制御
手段を設け、各移動体は、位置検出手段により位置を確
認することができなくなると、この位置を確認できなく
なった情報を前記制御手段へ出力し、前記制御手段は、
位置を確認できなくなった情報を入力すると、位置を確
認することができなくなった移動体の近傍まで他方の移
動体を移動可能とすることを特徴とするものである。

【００１１】この方法によれば、移動体は位置情報を失
うと、この位置を確認できなくなった情報を前記制御手
段へ出力し、制御手段は、位置を確認できなくなった情
報を入力すると、位置を確認することができなくなった
移動体の近傍まで他方の移動体を移動可能とする。

【００１２】さらに請求項４記載の発明は、移動前後方
向に設けた輪体に支持されて同一軌道上を移動する複数
の移動体の走行制御方法であって、前記軌道の一定範囲
に各移動体の共有範囲を設定し、各移動体にそれぞれ、
前記軌道における位置を検出する位置検出手段と、前記
軌道の共有範囲に位置していることを検出する共有範囲
検出手段と、前記移動体間で情報の送受信を行う送受信
手段を設け、各移動体は、前記共有範囲検出手段により
軌道の共有範囲に侵入したことを確認すると、共有範囲
を共有する他方の移動体へ共有範囲への侵入情報を前記
送受信手段により伝送することを特徴とするものであ
る。

【００１３】上記方法によれば、移動体は、軌道の共有
範囲に侵入したことを確認すると、この侵入情報を、共
有範囲を共有する他方の移動体へ伝送する。また請求項
５記載の発明は、請求項４に記載の発明であって、各移
動体は、前記位置検出手段により検出される位置情報に
より移動速度を求め、前記共有範囲検出手段により軌道
の共有範囲に侵入したことを確認すると、現在の移動速
度が制限速度以上の速度かを確認し、制限速度を超えて
いるとき、停止することを特徴とするものである。

【００１４】上記方法によれば、移動体は、軌道の共有
範囲に侵入したことを確認すると、現在の移動速度が制
限速度以上の速度かを確認し、制限速度を超えていると
き、停止する。よって、共有範囲を超えて他方の移動体
の走行範囲へ移動してしまうことが回避される。

【００１５】また請求項６記載の発明は、上記請求項４
または請求項５に記載の発明であって、各移動体は、軌
道の共有範囲内において指令された位置より他方の移動
体側へ超えて停止したとき、指令された位置への移動修
正を行うとともに、他方の移動体へ送受信手段により共
有範囲への侵入禁止情報を送信することを特徴とするも
のである。

【００１６】上記方法によれば、移動体は、軌道の共有
範囲内において指令された位置より他方の移動体側へ超
えて停止したとき、指令された位置への移動修正を行う
とともに、他方の移動体へ送受信手段により共有範囲へ
の侵入禁止情報を送信する。よって他方の移動体が共有
範囲へ侵入し接触することが回避される。

【００１７】また請求項７に記載の発明は、上記請求項
４〜請求項６のいずれかに記載の発明であって、各移動
体は、軌道の共有範囲を超えて他方の移動体側へ侵入し
たとき緊急停止し、他方の移動体へ送受信手段により緊
急停止情報を送信することを特徴とするものである。

【００１８】上記方法によれば、移動体は、軌道の共有
範囲を超えて他方の移動体側へ侵入したとき緊急停止
し、他方の移動体へ送受信手段により緊急停止情報を送
信する。よって移動体同士の接触が防止される。

【００１９】また請求項８に記載の発明は、上記請求項
４〜請求項７のいずれかに記載の発明であって、軌道の
共有範囲に、共有する移動体の侵入優先順序を設定した
ことを特徴とするものである。

【００２０】上記方法によれば、２台の移動体に同時に
軌道共有範囲への走行指令位置が設定されたとき、侵入
優先順序が低い移動体は共有範囲への走行指令の出力を
保留する。

【００２１】また請求項９に記載の発明は、移動前後方
向に設けた輪体に支持されて同一軌道上を移動する複数
の移動体の走行制御方法であって、各移動体にそれぞ
れ、前記軌道における位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段により検出された位置情報を他方の移
動体へ送信し、他方の移動体から送信された位置情報を
受信する送受信手段と、移動指令位置情報を送信する指
令送信手段とを設け、各移動体は、前記指令送信手段に
より移動指令位置情報を受信すると、他方の移動体の位
置情報と比較し、位置情報が重なると判断すると、他方
の移動体へ送受信手段により追い出し指令を送信するこ
とを特徴とするものである。

【００２２】上記方法によれば、移動体は、指令送信手
段より移動指令位置情報を受信すると、他方の移動体の
位置情報と比較し、位置情報が重なると判断すると、他
方の移動体へ追い出し指令を送信する。よって、他方の
移動体を移動指令位置より追い出すことができ、移動指
令位置へ移動できる。

【００２３】また請求項１０記載の発明は、請求項９に
記載の発明であって、追い出し指令を送信した移動体
は、送信と同時に移動指令位置へ移動を開始し、追い出
し指令を受信した他方の移動体は、受信と同時に予め設
定された逃げ位置へ移動を開始することを特徴とするも
のである。

【００２４】この方法によれば、２台の移動体がほぼ同
時に移動を開始し、移動体は最も短時間で指令された位
置へ移動することができる。また請求項１１記載の発明
は、請求項９に記載の発明であって、各移動体は、前記
指令送信手段により移動指令位置情報を受信すると、他
方の移動体の位置情報と比較し、位置情報が重なると判
断すると、他方の移動体へ送受信手段により追い出し指
令を送信し、他方の移動体より作業中の情報を受信する
と、他方の移動体の近傍まで移動して待機することを特
徴とするものである。

【００２５】この方法によれば、移動体は、指令送信手
段より移動指令位置情報を受信すると、他方の移動体の
位置情報と比較し、位置情報が重なると判断すると、他
方の移動体へ追い出し指令を送信し、他方の移動体より
作業中の情報を受信すると、他方の移動体の近傍まで移
動して待機する。よって、移動指令位置の近くへ移動し
て他方の移動体の作業終了を待つことができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の移動体の走行制御方法
を、物品保管設備に備えられるスタッカクレーンに適用
した場合について説明する。

【００２７】図１および図２に示すように、物品保管設
備ＦＳには、物品出し入れ方向が互いに対向するように
間隔を隔てて設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納
棚Ａどうしの間に形成した作業通路Ｂを自動走行する２
台のスタッカークレーン（移動体の一例）Ｃとが設けら
れ、各収納棚Ａには多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ
左右に並設されている。

【００２８】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向
に沿って２台のスタッカークレーンＣが走行する走行レ
ール（同一軌道の一例）１が設置され、作業通路Ｂの両
端側に設置した物品搬出入部Ｅにはそれぞれ、入出庫指
令を各スタッカークレーンＣに入力するコントローラ
（制御手段の一例）Ｅ１と、走行レール１を挟んで一対
の荷載置台Ｅ２とが設けられている。

【００２９】各スタッカークレーンＣはそれぞれ、入出
庫指令に基づいて走行レール１に沿って走行して、荷載
置台Ｅ２と物品収納部Ｄとの間での物品（図１，図２で
はバケット）Ｆの出し入れを行う入出庫用の搬送車とし
て構成されている。以下、走行レール１において、第１
スタッカークレーンＣ（図１では左側のスタッカークレ
ーン）の物品搬出入部Ｅの側の端部をＨＰ、このＨＰの
走行方向の反対側の端部をＯＰと称し、図３に示すよう
に、第１スタッカークレーンＣの待機位置をＨＰから収
納棚Ａの物品収納部Ｄの４列までの範囲｛たとえば、図
３における１〜４ベイ（Ｂａｙ）｝とし、他方の移動体
である第２スタッカークレーンＣ（図１では右側のスタ
ッカークレーン）の待機位置を１第１スタッカークレー
ンＣと最も距離をとることができる、ＯＰから収納棚Ａ
の物品収納部Ｄの４列までの範囲（たとえば、図３にお
ける４３〜４６ベイ）としている。

【００３０】また図３に示すように、走行レール１の中
央部には、２台のスタッカークレーンＣの干渉エリア
（共有範囲の一例）Ｋ（たとえば、１８〜２９ベイ）が
設定され、この干渉エリアＫのＨＰ側に第１スタッカー
クレーンＣの干渉ゾーンＺ１（たとえば、１８〜２５ベ
イ）が設定され、干渉エリアＫのＯＰ側に、干渉ゾーン
Ｚ１と重なって第２スタッカークレーンＣの干渉ゾーン
Ｚ２（たとえば、２２〜２９ベイ）が設定されている。

【００３１】各スタッカークレーンＣの構成について説
明する。スタッカークレーンＣは、図４に詳細に示すよ
うに、走行レール１に沿って走行する走行車体２に、昇
降台３と、その昇降台３を昇降操作自在に案内支持する
昇降マスト４とを設けて構成され、昇降台３には物品移
載用のフォーク装置５が設けられている。

【００３２】前記昇降台３は、その端部に連結した昇降
用チェーン８にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン
８は、昇降マスト４の上部フレーム７に設けた案内スプ
ロケット９に巻き掛けられて、走行車体２の一端に装備
した巻き取りドラム１１に連結されている。そして、巻
き取りドラム１１を、いわゆるインバータ式のモータで
ある昇降用電動モータＭ１にて正逆に駆動回転させて、
昇降用チェーン８の繰り出しや巻き取り操作で昇降台３
を駆動昇降させるように構成されている。また昇降台３
の昇降位置は、昇降台３に取付けられた昇降台側ロータ
リエンコーダ１９（図５）の検出情報に基づいて管理さ
れる。この昇降台側ロータリエンコーダ１９の検出情報
は、図５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの昇降制
御部３０に入力されている。

【００３３】前記走行車体２には、図４に示すように、
走行レール１上を走行自在な前後二つのブレーキ付き車
輪（輪体の一例）１２と、車輪１２とともに走行レール
１を挟みこみスリップを防止し、走行レール１に対する
車体横幅方向での位置を規制するように、走行レール１
に係合する前後二箇所で、かつ左右一対の下部位置規制
用ロータ（バックアップローラ；図示せず）が設けら
れ、さらに走行用駆動手段として、車輪１２ａに連結さ
れた、いわゆるインバータ式の走行用電動モータＭ２
（図５）が備えられている。

【００３４】また、上部フレーム７には、図４に示すよ
うに、ガイドレール６を左右から挟み込んで、スタッカ
ークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って上下軸
回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ１７が
走行方向の前後端部に設けられ、スタッカークレーンＣ
は、上部フレーム７に設けた上部位置規制用ローラ１７
にて倒れ止めされながら、走行用電動モータＭ２による
駆動で走行レール１に沿って自走自在に構成されてい
る。

【００３５】走行車体２の走行位置は、図４に示すよう
に、走行車体２に取付けられた車体側ロータリエンコー
ダ（位置検出手段の一例）２１の検出情報に基づいて管
理される。車体側ロータリエンコーダ２１は、その回転
軸に取付けられたスプロケット２１ａが走行レール１に
沿って敷設されたチェーン２２に歯合しており、走行車
体２の走行に伴ってスプロケット２１ａが回転して、走
行車体２の走行移動を検出する。また走行車体２の他方
のスタッカークレーンＣ側に対向する面には、この面の
前方の所定の範囲（たとえば、検出距離１ｍ）における
障害物を検出する光電センサからなるエリアセンサ２３
（図６）が設けられ、このエリアセンサ２３の検出情報
と上記車体側ロータリエンコーダ２１の検出情報は、図
５に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行制御部３
１に入力されている。

【００３６】また走行車体２の他方のスタッカークレー
ンＣ側の先端には、上記干渉エリアＫに走行レール１に
沿って設置された被検出体（たとえば反射体）を検出す
る干渉エリアセンサ２４（共有範囲検出手段の一例；た
とえば、光電センサ）（図５）と、他方のスタッカーク
レーンＣとのデータの送受信を行う第１光伝送器（送受
信手段の一例）２５（図５，図６）が設けられ、また走
行車体２の待機位置側には、コントローラＥ１との間で
データの送受信を行う第２光伝送器（送受信手段の一
例）２６（図５，図６）が設けられ、干渉エリア検出器
２４の検出情報と第１光伝送器２５による送受信情報と
第２光伝送器２６による送受信情報は、図５に示すよう
に、クレーン制御装置ＣＣの統括制御部３４に入力され
ている。

【００３７】上記クレーン制御装置ＣＣは、図５に示す
ように、第２光伝送器２６を介してコントローラＥ１か
らの入出庫指令（搬送指令）を受けて上記昇降制御部３
０、走行制御部３１、および移載制御部３２へ指令値を
出力するなどの機能を有する統括制御部３４と、昇降用
電動モータＭ１を駆動して昇降台３を指令された昇降位
置に昇降させる昇降制御部３０と、走行用電動モータＭ
２を駆動して走行車体２を指令された走行位置、あるい
は距離および方向に移動させる走行制御部３１と、フォ
ーク装置５を出退作動させて物品Ｆを移載させる移載制
御部３２から構成され、クレーン制御装置ＣＣにより制
御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部Ｄなどとの間
の物品Ｆの移載が行われる。

【００３８】また各搬入出部Ｅにはそれぞれ、第２光伝
送器２６とデータの送受信を行う第３光伝送器２７が第
２光伝送器２６に対向して設置され、この第３光伝送器
２７による送受信情報は、図５，図６に示すように、コ
ントローラＥ１へ入力され、またスタッカークレーンＣ
が待機位置に存在することを検出する待機位置検出器２
８が設けられ、この待機位置検出情報は、図６に示すよ
うに、他方のスタッカークレーンＣのコントローラＥ１
へ入力されている。

【００３９】またコントローラＥ１には、図３に示すよ
うに、通常運用時におけるスタッカークレーンＣのアク
セス可能範囲（バケットＦの搬送・移載範囲）は、干渉
エリアＫの中央部（２２〜２５ベイ）が重なる以外は、
各スタッカークレーンＣの待機位置側に設定されてお
り、第１スタッカークレーンＣのコントローラＥ１に
は、アクセス可能範囲として１〜２５ベイが設定され、
第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１には、ア
クセス可能範囲として２２〜４６ベイが設定されてい
る。また一方のスタッカークレーンＣが不調のときの緊
急運用時におけるスタッカークレーンＣのアクセス可能
範囲は、待機位置のベイを除いて、第１スタッカークレ
ーンＣのコントローラＥ１には、アクセス可能範囲とし
て１〜４２ベイが設定され、第２スタッカークレーンＣ
のコントローラＥ１には、アクセス可能範囲として５〜
４６ベイが設定され、待機位置近傍まで設定されてい
る。

【００４０】なお、第１スタッカークレーンＣのコント
ローラＥ１と第２スタッカークレーンＣのコントローラ
Ｅ１との間に干渉エリアＫへの侵入優先順序を設定する
こともできる。このとき、優先順序の低いコントローラ
Ｅ１は、干渉エリアＫへスタッカークレーンＣを侵入さ
せるときに優先順序の高いコントローラＥ１へ侵入許可
を求め、許可があったとき干渉エリアＫへスタッカーク
レーンＣを侵入させる。許可がないとき（たとえば、優
先順序の高いコントローラＥ１へ略同時に干渉エリアＫ
へスタッカークレーンＣを侵入させる指令が入力された
ときなど）干渉エリアＫのスタッカークレーンＣの侵入
を保留する。

【００４１】また走行制御部３１では、上記車体側ロー
タリエンコーダ２１の検出情報、すなわちパルス信号を
カウントして、第１スタッカークレーンＣではＨＰから
の位置を検出し、第２スタッカークレーンＣではＯＰか
らの位置を検出しており、これらの位置情報はそれぞれ
統括制御部３４へ出力され、統括制御部３４および第１
光伝送器２５を介して他方のスタッカークレーンＣへ伝
送される。これにより、各スタッカークレーンＣの統括
制御部３４は、自分の位置情報と他方のスタッカークレ
ーンの位置情報を常に確認して、スタッカークレーンＣ
間の距離を求めている。

【００４２】また走行制御部３１は自分の位置情報を微
分することにより走行速度を検出し、また位置情報を積
分することにより移動距離を検出しており、これら走行
速度の情報と移動距離の情報を統括制御部３４へ出力し
ている。

【００４３】さらに走行制御部３１は、車体側ロータリ
エンコーダ２１より異常信号を入力すると、位置を確認
できなくなった情報（位置ロス情報）を統括制御部３４
へ出力している。

【００４４】また第１スタッカークレーンＣの統括制御
部３４には、上記ＨＰの待機位置（１〜４ベイ）と干渉
ゾーンＺ１（１８〜２５ベイ）と干渉エリアＫ（１８〜
２９ベイ）が設定され、また第２スタッカークレーンＣ
の統括制御部３４には、上記ＯＰの待機位置（４３〜４
６ベイ）と干渉ゾーンＺ２（２２〜２９ベイ）と干渉エ
リアＫ（１８〜２９ベイ）が設定されている。

【００４５】上記構成によるスタッカークレーンＣの走
行制御方法について説明する。「通常運用」通常運用時の走行制御方法を、第１スタッ
カークレーンＣにより説明する。＜指令走行位置の出力（図７のフローチャート参照）＞ａ）コントローラＥ１は、上位の物品Ｆの入出庫を管理
するコンピュータ（図示せず）より入出庫指令としてベ
イのナンバーからなる走行位置（指令された位置）の情
報を入力すると（ステップ−ａ１）、この指令されたベ
イがアクセス可能範囲のベイ（１〜２５ベイ）かどうか
を確認する（ステップ−ａ２）。

【００４６】アクセス可能範囲と確認すると、この指令
走行位置を光伝送器２７，２６を介してクレーン制御装
置ＣＣの統括制御部３４へ出力する（ステップ−ａ
３）。アクセス可能範囲ではないと確認すると、上位の
コンピュータへアクセス不能信号を出力する（ステップ
−ａ４）。

【００４７】クレーン制御装置ＣＣの統括制御部３４
は、コントローラＥ１より指令走行位置を入力すると
（ステップ−ｂ１）、この指令走行位置が第１干渉ゾー
ンＺ１内のベイかどうかを確認し（ステップ−ｂ２）、
第１干渉ゾーンＺ１内のベイのとき、この第１干渉ゾー
ンＺ１内に第２スタッカークレーンＣが位置してないか
どうかを確認し（ステップ−ｂ３）、確認したとき、第
２スタッカークレーンＣへ第１干渉ゾーンＺ１からの追
い出し指令信号を第１光伝送器２５を介して第２スタッ
カークレーンＣへ送信する（ステップ−ｂ４）。

【００４８】続いて第２スタッカークレーンＣより作業
中の信号を第１光伝送器２５を介して受信していないか
を確認し（ステップ−ｂ５）、作業中の信号を受信して
いるとき、走行指令位置より所定ベイ数（距離）手前に
走行指令位置を再設定して走行制御部３１へ出力する
（ステップ−ｂ６）。作業中の信号を受信しなくなると
（第２スタッカークレーンＣが作業終了となると）、続
いて第２スタッカークレーンＣより干渉エリアＫ内への
侵入禁止信号を第１光伝送器２５を介して受信していな
いかを確認する（ステップ−ｂ７）。

【００４９】第２スタッカークレーンＣより干渉エリア
Ｋ内への侵入禁止信号を受信しているとき、干渉ゾーン
Ｚ１の手前のベイ（１７ベイ）を走行指令位置に設定し
て走行制御部３１へ出力する（ステップ−ｂ８）。

【００５０】干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を受信し
なくなると、またステップ−ｂ２において、指令走行位
置が第１干渉ゾーンＺ１内のベイではないとき、走行制
御部３１へコントローラＥ１より入力した指令走行位置
情報を出力する（ステップ−９）。

【００５１】ｂ）第１光伝送器２５を介して第２スタッ
カークレーンＣより追い出し指令信号を入力すると、予
め設定された、第１干渉ゾーンＺ１を外れたベイを指令
走行位置として走行制御部３１へ出力する。このとき、
第１スタッカークレーンＣは第１干渉ゾーンＺ１と第２
干渉ゾーンＺ２が重なったベイ位置に位置している。＜走行制御部による走行制御＞走行制御部３１は、統括
制御部３４より指令走行位置情報を入力すると、この指
令位置（定位置）への走行パターン（速度カーブ）を設
定する。速度カーブの一例を図８に示す。

【００５２】予め設定された加減速度αと停止前の「低
速」の走行速度Ｖ_Lにより、高速の一定速度Ｖ_Hと減速を
開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求める。い
ま、干渉ゾーンＺ１における制限速度を「低速」の走行
速度Ｖ_Lとしている。走行速度Ｖを積分したものが移動
距離になることから、加減速度αと停止前の「低速」の
走行速度Ｖ_Lが設定されていると、高速の一定速度Ｖ_Hと
減速を開始する移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求め
ることができる。

【００５３】走行制御部３１は設定した走行パターンに
より走行を開始するとともに、走行開始信号を統括制御
部３４へ出力する。そして、走行制御によって、ａ．指令走行位置が干渉ゾーンＺ１以外の位置のとき、
第１スタッカークレーンＣは指令走行位置へ移動して停
止する。

【００５４】ｂ．指令走行位置が干渉ゾーンＺ１内で、
第２スタッカークレーンＣが作業中のとき、第１スタッ
カークレーンＣは指令走行位置の手前のベイ（位置）ま
で移動して停止し、待機する。

【００５５】ｃ．指令走行位置が干渉ゾーンＺ１内で、
第２スタッカークレーンＣより侵入禁止信号を受信して
いるとき、第１スタッカークレーンＣは干渉ゾーンＺ１
の手前のベイ（位置）まで移動して停止し、待機する。

【００５６】ｄ．第２スタッカークレーンＣより追い出
し指令信号を受信しているとき、第１スタッカークレー
ンＣは所定の逃げ位置まで移動して停止する。走行制御
では、上記求めている位置情報、走行速度、移動距離を
フィードバックしており、また位置情報により停止位置
が指令位置を超えたこと（オーバーラン）を確認する
と、指令位置へ戻る修正移動を行う。

【００５７】またエリアセンサ２３により障害物を検出
したとき、または車体側ロータリエンコーダ２１より異
常信号を入力したとき、緊急停止を実行する。または統
括制御部３４より後述する緊急停止信号を入力したと
き、緊急停止を実行し、移動開始信号を入力すると移動
を再開する。＜走行中の監視＞統括制御部３４は、走行制御部３１よ
り走行開始信号を入力すると以下の監視を実行する。

【００５８】１．スタッカークレーンＣ間の距離が一定
距離（設定値）未満となったかどうか、または両スタッ
カークレーンＣの位置情報と走行速度により一定時間内
に一定距離（設定値）未満となるかどうかを確認し、確
認すると走行制御部３１へ緊急停止信号を出力する。

【００５９】なお、この緊急停止信号とともに、ＨＰ側
へ戻る指令走行位置を設定し、走行制御部３１へ出力す
るようにしてもよい。このとき第１スタッカークレーン
ＣはＨＰ側へ逆走行する。

【００６０】２．干渉ゾーンセンサ２４により干渉ゾー
ンＺ１への侵入を確認したとき、ａ）干渉ゾーンＺ１へ侵入した旨の情報（侵入情報）を
第１光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ
送信する。

【００６１】ｂ）走行制御部３１より入力している走行
速度が予め設定されたチェック速度（図８；干渉ゾーン
Ｚ１における制限速度より高めに予め設定）以上かどう
かを確認し、確認すると、走行制御部３１へ緊急停止信
号を出力し、第１光伝送器２５を介して第２スタッカー
クレーンＣへ干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を送信す
る（図７）。

【００６２】ｃ）走行制御部３１より入力している位置
情報が指令走行位置を超えたこと（オーバーラン）を確
認すると、第１光伝送器２５を介して第２スタッカーク
レーンＣへ干渉エリアＫ内への侵入禁止信号を送信する
（図７）。

【００６３】３．干渉ゾーンセンサ２４により干渉ゾー
ンＺ１への侵入を確認し、続いて干渉ゾーンＺ１から飛
び出したとき（干渉ゾーンＺ１外までオーバーランした
とき）、走行制御部３１へ緊急停止信号を出力し、第１
光伝送器２５を介して第２スタッカークレーンＣへ緊急
停止信号を送信する（図７）。

【００６４】４．第２スタッカークレーンＣより干渉エ
リアＫ内への侵入禁止信号を受信すると、指令位置が干
渉ゾーンＺ１内のとき走行制御部３１へ緊急停止信号を
出力する。

【００６５】５．第２スタッカークレーンＣより緊急停
止信号を受信すると、走行制御部３１へ緊急停止信号を
出力する。また緊急停止信号を受信しなくなると、走行
制御部３１へ移動開始信号を出力する。

【００６６】６．移載制御部３２により物品Ｆの移載作
業中には、作業中の情報を第１光伝送器２５を介して第
２スタッカークレーンＣへ送信する。このような通常運
用の動作により、第１スタッカークレーンＣは指令位置
へ移動するとともに、この指令位置へ第２スタッカーク
レーンＣが存在するとき、追い出し指令を第２スタッカ
ークレーンＣへ出力し、出力とともに移動を開始する。
また第２スタッカークレーンＣより追い出し指令を受信
すると、第１干渉ゾーンＺ１を外れたベイ位置へ移動す
る。

【００６７】また第２スタッカークレーンＣの接近を検
知すると緊急停止することにより、スタッカークレーン
Ｃ間の接触を防止できる。または干渉ゾーンＺ１侵入時
の速度オーバー時に緊急停止することにより、スタッカ
ークレーンＣが干渉ゾーンＺ１を超えて第２スタッカー
クレーンＣの干渉ゾーンＺ２へ侵入すること、およびス
タッカークレーンＣ間の接触を防止することができる。

【００６８】また干渉ゾーンＺ１侵入時の速度オーバ
ー、または干渉ゾーンＺ１内の定位置におけるオーバー
ラン時には、第２スタッカークレーンＣへ干渉ゾーンへ
侵入を許可しないことでスタッカークレーンＣ間の接触
を防止でき、さらに干渉ゾーンＺ１からのオーバーラン
時には、第２スタッカークレーンＣへ緊急停止信号を出
力することでスタッカークレーンＣ間の接触を防止でき
る。［緊急運用］緊急運用時の走行制御方法を、第１スタッ
カークレーンＣにより説明する。

【００６９】統括制御部３４は、走行制御部３１より位
置ロス情報を入力すると、走行制御部３１へ出力してい
た指令位置を取り消し、新たに第１スタッカークレーン
Ｃの待機位置を指令位置として走行制御部３１へ出力す
る。これにより走行制御部３１は、位置情報をロスする
直前の位置情報に基づいて低速Ｖ_Lによる待機位置まで
の走行時間を算出し、第１スタッカークレーンＣを待機
位置までゆっくり移動させて停止させる。

【００７０】さらに統括制御部３４は、コントローラＥ
１へスタッカークレーンＣの不調情報を出力する。コン
トローラＥ１は、この第１スタッカークレーンＣの不調
情報を第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ１へ
送信する。

【００７１】第２スタッカークレーンＣのコントローラ
Ｅ１はこの不調情報を入力し、第１スタッカークレーン
Ｃの待機位置検出器２８により第１スタッカークレーン
Ｃの待機位置への移動を確認すると、上述した第２スタ
ッカークレーンＣのアクセス可能範囲を５〜４６ベイに
設定する。よって、第２スタッカークレーンＣは５〜４
６ベイにおいて入出庫することが可能となる。なお、こ
のとき干渉エリアＫは無視される。

【００７２】また第１スタッカークレーンＣのコントロ
ーラＥ１が第２スタッカークレーンＣのコントローラＥ
１より第２スタッカークレーンＣの不調情報を入力し、
第２スタッカークレーンＣの待機位置検出器２８により
第２スタッカークレーンＣの待機位置への移動を確認す
ると、上述した第１スタッカークレーンＣのアクセス可
能範囲を１〜４２ベイに設定する。よって、第１スタッ
カークレーンＣは１〜４２ベイにおいて入出庫すること
が可能となる。なお、このとき干渉エリアＫは無視され
る。

【００７３】このように、緊急運用を行うことにより、
位置をロスしたスタッカークレーンＣの待機位置近傍ま
での広いベイ範囲で入出庫を行うことができ、入出庫に
支障が発生するとを最小限に抑えることができる。

【００７４】なお、上記実施の形態では、物品Ｆとして
バケットを搬入出するスタッカークレーンＣを例示して
いるが、もちろん物品Ｆとしてコンテナなどを載せたパ
レットを搬入出する普通のスタッカークレーンの走行車
体の走行制御方法に適用できる。

【００７５】また上記実施の形態では、設定範囲を移動
する移動体として２台のスタッカークレーンＣ（走行車
体２）を例示し、本発明を物品保管設備ＦＳに適用した
場合を例示しているが、無人搬送車など、種々の移動体
において、１本の軌道を複数台の移動体で共用して走行
する移動体の走行制御方法に適用することができる。

【００７６】３台の無人搬送車（ＳＴＶ）が１本の軌道
上を移動するときの干渉ゾーンＺの設定の一例を図９に
示す。３台の無人搬送車のうち、第１無人搬送車４１
は、ステーションＳ（荷移載部の一例）のナンバー１〜
１１間を荷の搬送・移載を行うアクセス可能範囲とし、
第２無人搬送車４２は、ステーションＳのナンバー９〜
２１間をアクセス可能範囲とし、第３無人搬送車４２
は、ステーションＳのナンバー１９〜３０間をアクセス
可能範囲とし、第１干渉エリアＫ１をナンバー９〜１１
のステーションＳ間、第２干渉エリアＫ２をナンバー１
９〜２１のステーションＳ間としている。また第１無人
搬送車４１の待機位置を軌道一端部のナンバー１のステ
ーションＳ、第３無人搬送車４２の待機位置を軌道他端
部のナンバー３０のステーションＳに設定し、第２無人
搬送車４２の待機位置を、他の無人搬送車と最も距離を
とることができるナンバー１５のステーションＳに設定
している。

【００７７】このような３台の無人搬送車４１，４２，
４３においても、各無人搬送車に、位置検出用のロータ
リエンコーダ２１、無人搬送車間で情報を送受信する第
１光伝送器２５、干渉ゾーンセンサ２４を設けることに
より、スタッカークレーンＣのときと同様に、干渉エリ
アＫ１，Ｋ２内における接触を防止でき、また追い出し
制御を実行できる。また各無人搬送車４１，４２，４３
が位置情報をロスしたときには、ロスする直前の位置情
報に基づいて待機位置へ移動し、スタッカークレーンＣ
のときと同様の緊急運用によって、すなわち図９の
に示すように、位置をロスした無人搬送車４１，４
２，４３の待機位置近傍まで各無人搬送車４１，４２，
４３におけるアクセス可能範囲を広げることで、搬送・
移載に支障が発生することを最小限に抑えることができ
る。

【００７８】また上記実施の形態では、位置検出手段と
して、車体側ロータリエンコーダ２１を設け、このロー
タリエンコーダの出力パルスをカウントし、移動体の一
例であるスタッカークレーンＣの位置、移動距離、走行
速度を検出しているが、走行レール１に沿っていわゆる
リニアエンコーダやレーザ測距計を設置して移動体の移
動量を検出するなど、他の具体構成は種々変更可能であ
る。

【００７９】また上記実施の形態では、情報の送受信手
段として光伝送器２５，２６，２７を使用しているが、
無線により情報を伝送するようにしてもよく、他の具体
構成は種々変更可能である。

【００８０】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、各移
動体は、送受信手段により受信した他方の位置情報と自
分の位置情報に基づいて他方の移動体と接近したことを
確認すると移動を停止することにより、移動体同士の接
触を回避することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における移動体の走行制御
方法を使用する物品保管設備の側面図である。

【図２】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部斜
視図である。

【図３】同物品保管設備のスタッカークレーンの運用説
明図である。

【図４】同物品保管設備のスタッカークレーンの側面図
である。

【図５】同物品保管設備のスタッカークレーンの制御構
成図である。

【図６】同物品保管設備の全体制御構成図である。

【図７】同物品保管設備のスタッカークレーンの指令位
置設定フローチャートである。

【図８】同物品保管設備の走行パターンの説明図であ
る。

【図９】本発明の他の実施の形態における移動体の走行
制御方法を使用する搬送設備の無人搬送車の運用説明図
である。

【符号の説明】

Ｃスタッカークレーン（移動体）ＣＣクレーン制御装置（制御手段）Ｅ１コントローラＭ１，Ｍ２電動モータ（走行駆動手段）１走行レール（軌道）２走行本体１２車輪２１車体側ロータリエンコーダ（位置検出手段）２３エリアセンサ２４干渉ゾーンセンサ２５，２６，２７光伝送器（送受信手段）２８待機位置検出器３１走行制御部（走行制御手段）３４統括制御部４１，４２，４３無人搬送車（移動体）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3F022 FF01 JJ09 KK01 MM08 MM15 MM35 MM61 NN02 NN27 NN51 NN57 PP06 QQ03 QQ13 3F333 AA04 AD06 BD05 FA02 FA11 FA20 FA28 FA32 FA34 FA36 FD04 FE04 FE08 5H301 AA02 AA09 BB06 CC03 DD07 DD08 DD16 EE02 GG08 GG12 GG14 GG19 HH20 KK02 LL03 LL06 LL08 LL11 LL14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動前後方向に設けた輪体に支持されて
同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法であ
って、各移動体にそれぞれ、前記軌道における位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された位置情報を他方の移
動体へ送信し、他方の移動体から送信された位置情報を
受信する送受信手段を設け、各移動体は、前記送受信手段により受信した他方の位置
情報と自分の位置情報に基づいて他方の移動体との接近
を確認すると、移動を停止または他方の移動体とは逆方
向へ移動することを特徴とする移動体の走行制御方法。
【請求項２】各移動体は、位置検出手段により位置を
確認することができなくなると、他方の移動体と最も距
離をとることできる所定の軌道上の待機位置へ移動する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体の走行制御方
法。
【請求項３】各移動体へ移動位置を指令する制御手段
を設け、各移動体は、位置検出手段により位置を確認することが
できなくなると、この位置を確認できなくなった情報を
前記制御手段へ出力し、前記制御手段は、位置を確認できなくなった情報を入力
すると、位置を確認することができなくなった移動体の
近傍まで他方の移動体を移動可能とすることを特徴とす
る請求項１に記載の移動体の走行制御方法。
【請求項４】移動前後方向に設けた輪体に支持されて
同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法であ
って、前記軌道の一定範囲に各移動体の共有範囲を設定し、各移動体にそれぞれ、前記軌道における位置を検出する位置検出手段と、前記軌道の共有範囲に位置していることを検出する共有
範囲検出手段と、前記移動体間で情報の送受信を行う送受信手段を設け、各移動体は、前記共有範囲検出手段により軌道の共有範
囲に侵入したことを確認すると、共有範囲を共有する他
方の移動体へ共有範囲への侵入情報を前記送受信手段に
より伝送することを特徴とする移動体の走行制御方法。
【請求項５】各移動体は、前記位置検出手段により検
出される位置情報により移動速度を求め、前記共有範囲
検出手段により軌道の共有範囲に侵入したことを確認す
ると、現在の移動速度が制限速度以上の速度かを確認
し、制限速度を超えているとき、停止することを特徴と
する請求項４に記載の移動体の走行制御方法。
【請求項６】各移動体は、軌道の共有範囲内において
指令された位置より他方の移動体側へ超えて停止したと
き、指令された位置への移動修正を行うとともに、他方
の移動体へ送受信手段により共有範囲への侵入禁止情報
を送信することを特徴とする請求項４または請求項５に
記載の移動体の走行制御方法。
【請求項７】各移動体は、軌道の共有範囲を超えて他
方の移動体側へ侵入したとき緊急停止し、他方の移動体
へ送受信手段により緊急停止情報を送信することを特徴
とする請求項４〜請求項６のいずれかに記載の移動体の
走行制御方法。
【請求項８】軌道の共有範囲に、共有する移動体の侵
入優先順序を設定したことを特徴とする請求項４〜請求
項７のいずれかに記載の移動体の走行制御方法。
【請求項９】移動前後方向に設けた輪体に支持されて
同一軌道上を移動する複数の移動体の走行制御方法であ
って、各移動体にそれぞれ、前記軌道における位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段により検出された位置情報を他方の移
動体へ送信し、他方の移動体から送信された位置情報を
受信する送受信手段と、移動指令位置情報を送信する指令送信手段とを設け、各移動体は、前記指令送信手段により移動指令位置情報
を受信すると、他方の移動体の位置情報と比較し、位置
情報が重なると判断すると、他方の移動体へ送受信手段
により追い出し指令を送信することを特徴とする移動体
の走行制御方法。
【請求項１０】追い出し指令を送信した移動体は、送
信と同時に移動指令位置へ移動を開始し、追い出し指令
を受信した他方の移動体は、受信と同時に予め設定され
た逃げ位置へ移動を開始することを特徴とする請求項９
に記載の移動体の走行制御方法。
【請求項１１】各移動体は、前記指令送信手段により
移動指令位置情報を受信すると、他方の移動体の位置情
報と比較し、位置情報が重なると判断すると、他方の移
動体へ送受信手段により追い出し指令を送信し、他方の
移動体より作業中の情報を受信すると、他方の移動体の
近傍まで移動して待機することを特徴とする請求項９に
記載の移動体の走行制御方法。