ES2303743A1 - Aparato de transporte de articulos y metodo para el transporte de articulos. - Google Patents
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Abstract
Aparato de transporte de artículos provisto de un recorrido dispuesto a lo largo de una pluralidad de posiciones de transferencia de artículo, de una pluralidad de vehículos de transporte de artículos, y de un controlador que controla el movimiento de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos y que procesa datos de petición de transporte que incluyen información que especifica una posición de transferencia de artículo, para su transferencia. El controlador selecciona un vehículo de transporte de artículos de entre la pluralidad de vehículos de transporte de artículos, y desplaza el vehículo de transporte de artículos seleccionado hasta la posición de transferencia de artículo, para la transferencia. Cuando los datos de petición de transporte son tratados al tiempo que existe un vehículo de transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte, el controlador desplaza el vehículo de transporte de artículos seleccionado hasta la posición detransferencia, siempre y cuando un intervalo de circulación del vehículo no interfiera con un intervalo de interferencia de una longitud establecida según la dirección longitudinal del recorrido.
Description
Aparato de transporte de artículos y método para
el transporte de artículos.
La presente invención se refiere a métodos para
el transporte de artículos y a aparatos de transporte de artículos
que están provistos de una pluralidad de vehículos de transporte de
artículos que están dispuestos de tal manera que pasen a través de
una pluralidad de posiciones de transferencia de artículos y que se
desplazan o circulan a lo largo de un recorrido que tiene un primer
extremo y un segundo extremo, así como de medios de control que
controlan el movimiento de la pluralidad de vehículos de transporte
de artículos.
Dichos aparatos de transporte de artículos
pueden ser empleados, por ejemplo, en almacenes automatizados. Los
medios de control seleccionan un vehículo de transporte de
artículos para el procedimiento de transporte, basándose en datos de
petición de transporte generados secuencialmente, y desplazan el
vehículo de transporte de artículos para el transporte que ha sido
seleccionado, hasta una posición de transferencia de artículo de
objetivo, o que se desea, y, al repetir este procedimiento de
transporte cada vez que se generan datos de petición de transporte,
utilizando uno cualquiera de entre una pluralidad de vehículos de
transporte de artículos, transporta los artículos entre una
pluralidad de posiciones de transferencia de artículos.
En tales aparatos de transporte de artículos, es
importante que este procedimiento de transporte se lleve a cabo
utilizando una pluralidad de vehículos de transporte de artículos,
al tiempo que se evitan colisiones entre los vehículos de
transporte de artículos.
Convencionalmente, se han propuesto aparatos que
incluyen un ámbito o intervalo con capacidad de circulación, que
incluye una pluralidad de posiciones de transferencia de artículos
en las cuales tan sólo pueden entrar uno o dos vehículos de
transporte de artículos, establecida de antemano en ambos extremos
de un recorrido, y en los que se ha dispuesto también de antemano
un intervalo compartido, en una posición central del recorrido, que
permite que dos vehículos de transporte de artículos entren en
instantes diferentes, así como medios de control que llevan a cabo
un control tal que, con independencia de si un vehículo de
transporte de artículos está efectuando o no en ese momento el
procedimiento de transporte, el vehículo de transporte de artículos
para el procedimiento de transporte que ha sido seleccionado es
transportado hasta una posición de transferencia del artículo de
objetivo, de tal manera que el intervalo para la que se ha
seleccionado ese vehículo de transporte de artículos para su
transporte basándose en los datos de petición de transporte, no
interfiere con los otros intervalos con capacidad de circulación
(véase el documento JP 2002-175117 A).
Más específicamente, los medios de control
seleccionan uno de los dos vehículos de transporte de artículos
como vehículo de transporte de artículos para un procedimiento de
transporte, en cuyo intervalo con capacidad de circulación se basa
la colocación del artículo de objetivo que se está transfiriendo
en, por ejemplo, el vehículo de transporte de artículos, y lo
desplazan para el transporte hasta la posición de transferencia de
artículo de objetivo, de tal manera que el intervalo con capacidad
de circulación del vehículo de transporte del artículo seleccionado
no interfiere con el intervalo con capacidad de circulación del
vehículo restante.
Los medios de control están configurados de tal
manera que, si han de desplazar un vehículo de transporte de
artículos para el procedimiento de transporte de modo que entre en
el intervalo compartido, entonces éstos desplazan el vehículo de
transporte de artículos que ya se encuentra en el intervalo
compartido, fuera del intervalo compartido, o bien mantienen el
vehículo de transporte de artículos destinado al transporte, en
espera fuera del intervalo compartido, hasta que el vehículo de
transporte de artículos que se encuentra dentro del intervalo
compartido se desplace fuera del intervalo compartido, con lo que
se evita, de esta forma, que los dos vehículos de transporte de
artículos entren en el intervalo compartido al mismo tiempo.
Puesto que una condición de este aparato de
transporte de artículos convencional es que el intervalo de
circulación del vehículo de transporte de artículos seleccionado
para un procedimiento de transporte basándose en datos de petición
de transporte, no interfiera con otros intervalos con capacidad de
circulación, existe un gran intervalo en el que puede producirse
esta interferencia, y esto limita el tamaño del intervalo de
circulación del vehículo de transporte de artículos que se ha
seleccionado para el transporte basándose en los datos de petición
de transporte, y conduce a la posibilidad de que no se transporten
artículos de forma eficaz por parte de la pluralidad de vehículos
de transporte de artículos. O lo que es lo mismo, puesto que los
intervalos o ámbitos con capacidad de circulación establecidos de
antemano incluyen una pluralidad de posiciones de transferencia de
artículos, los intervalos con capacidad de circulación incluyen
también intervalos por los que no puede circular el vehículo de
transporte de artículos que se está haciendo desplazarse.
En consecuencia, cuando los datos de petición de
transporte se generan en un instante en el que se encuentra
presente uno de los vehículos de transporte de artículos, que está
llevando a cabo el procedimiento de transporte, el vehículo restante
tan solo puede circular por un pequeño intervalo de circulación y,
de esta forma, el vehículo de transporte de artículos restante no
puede llevar a cabo el transporte y no resulta posible a la
pluralidad de vehículos de transporte de artículos transportar los
artículos de manera
eficaz.
eficaz.
Se llegó a la presente invención a la luz de
estos problemas, y es un objeto de la misma proporcionar un aparato
de transporte de artículos y un método para el transporte de
artículos que puedan transportar eficazmente artículos utilizando
una pluralidad de vehículos de transporte de artículos.
Un aparato de transporte de artículos está
provisto de:
un recorrido, que se ha dispuesto a lo largo de
una pluralidad de posiciones de transferencia de artículos y que
tiene un primer extremo y un segundo extremo;
una pluralidad de vehículos de transporte de
artículos, que circulan a lo largo del recorrido; y
un controlador, que controla el desplazamiento
de la pluralidad de vehículos de transporte de artículos y que
procesa o trata datos de petición de transporte que incluyen
información que especifica una posición de transferencia de
artículo, para su transferencia entre la pluralidad de posiciones
de transferencia de artículos.
El controlador selecciona un vehículo de
transporte de artículos para un procedimiento de transporte, de
entre la pluralidad de vehículos de transporte de artículos,
basándose en los datos de petición de transporte, y desplaza el
vehículo de transporte de artículos seleccionado para un
procedimiento de transporte, hasta la posición de transferencia del
artículo, para su transferencia. Y cuando se tratan datos de
petición de transporte a la vez que existe un vehículo de
transporte de artículos que está llevando a cabo, en ese momento, un
procedimiento de transporte, el controlador desplaza el vehículo de
transporte de artículos seleccionado para un procedimiento de
transporte, a la posición de transferencia del artículo, para su
transferencia, siempre y cuando un intervalo de circulación del
vehículo de transporte de artículos seleccionado para un
procedimiento de transporte, no interfiera con un intervalo
interferente de una longitud establecida según la dirección
longitudinal del recorrido y que tenga su origen en la posición de
transferencia del artículo, para su transferencia, correspondiente
al vehículo de transporte de artículo que está llevando a cabo en
ese momento un procedimiento de transporte.
Es decir, que es posible establecer el intervalo
de interferencia de tal manera que sea más pequeño que un intervalo
de interferencia convencional, ajustando el intervalo de
interferencia en una longitud establecida según la dirección
longitudinal del recorrido, de tal manera que el centro del
intervalo de interferencia se sitúa en la posición de transferencia
del artículo que se ha transferir, que corresponde al vehículo de
transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento el
procedimiento de transporte.
En consecuencia, el controlador puede ajustar el
intervalo de circulación del vehículo de transporte de artículos
seleccionado para el procedimiento de transporte, basándose en los
datos de petición de transporte, de manera que sea un intervalo
relativamente grande, y, de esta forma, es posible proporcionar un
aparato de transporte de artículos que sea capaz de transportar
eficazmente artículos por medio de una pluralidad de vehículos de
transporte de artículos.
Con el siguiente método, es posible proporcionar
un método para el transporte de artículos que tiene las ventajas
anteriormente descritas.
Por lo tanto, el método de transporte de
artículos de acuerdo con la presente invención incluye:
determinar si existe o no un vehículo de
transporte de artículos que lleve a cabo en ese momento un
procedimiento de transporte;
seleccionar un vehículo de transporte de
artículos que es diferente del vehículo de transporte de artículos
que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de
transporte, de entre la pluralidad de vehículos de transporte de
artículos, basándose en los datos de petición de transporte;
seleccionar un intervalo de interferencia que
tiene una longitud establecida según la dirección longitudinal del
recorrido, en torno a la posición de transferencia del artículo de
objetivo, para el vehículo de transporte de artículos que está
llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte;
y
determinar si se solapa o no un intervalo de
desplazamiento del otro vehículo de transporte de artículos con el
intervalo de interferencia, basándose en los datos de petición de
transporte, y, si se determina que no existe solapamiento, desplazar
el otro vehículo de transporte de artículos a la posición de
transferencia del artículo, para su transferencia.
La Figura 1 es una vista en planta de un aparato
de transporte de acuerdo con la presente invención;
la Figura 2 es un diagrama de bloques del
aparato de transporte;
la Figura 3 es una vista en planta del aparato
de transporte;
la Figura 4 es una vista en planta del aparato
de transporte;
la Figura 5 es un diagrama de flujo que muestra
el funcionamiento durante un procedimiento de selección por parte de
un controlador dispuesto en el lado de tierra;
la Figura 6 es un diagrama de flujo que muestra
el funcionamiento durante un procedimiento de selección para la
recepción por parte del controlador del lado de tierra;
la Figura 7 es un diagrama de flujo que muestra
el funcionamiento durante un procedimiento de selección para la
entrega o suministro por parte del controlador del lado de
tierra;
la Figura 8 es un diagrama de flujo que muestra
el funcionamiento cuando el controlador del lado de tierra lleva a
cabo un procedimiento de selección para la retirada; y
la Figura 9 es una vista en planta, en la que se
ha omitido una parte, del aparato de transporte de acuerdo con otra
realización.
A continuación se describirá una realización de
un aparato de transporte de artículos de acuerdo con la presente
invención, basándose en los dibujos.
El aparato de transporte de artículos se emplea,
por ejemplo, en un almacén automatizado que está provisto de
estantes de almacenamiento de artículos. Como se muestra en la
Figura 1, el aparato de transporte de artículos tiene una
pluralidad de vehículos 3 de manejo de artículos, los cuales hacen
las veces de vehículos de transporte de los artículos, que se
desplazan a lo largo de un recorrido 2, entre una pluralidad de
estaciones 1 que hacen las veces de posiciones de transferencia de
los artículos, y, en la presente realización, esta pluralidad de
vehículos de manejo de artículos se desplazan hacia atrás y hacia
delante a lo largo de un único recorrido 2, a fin de transportar
artículos B entre la pluralidad de estaciones 1.
El recorrido 2 se ha proporcionado en una línea
recta que tiene dos porciones de extremo 2a y 2b, y la pluralidad de
estaciones 1 se ha proporcionado en ambos lados izquierdo y derecho
del recorrido 2, separadas unas de otras según la dirección
longitudinal.
Por lo que respecta a la pluralidad de
estaciones 1, éstas están constituidas por una combinación de
estaciones de entrega o suministro 1, provistas de un transportador
de entrega destinado a transportar los artículos que se han de
suministrar desde los estantes de almacenamiento de artículos,
estaciones 1 de acumulación de existencias, provistas de un
transportador de acumulación de existencias para transportar
artículos que han de ser acumulados como existencias sobre los
estantes de almacenamiento de artículos, estaciones de recepción 1,
provistas de un transportador de recepción destinado a recibir
artículos del exterior, y estaciones de despacho 1, provistas de un
transportador de despacho para despachar artículos al exterior.
Se proporcionan dos vehículos 3 de manejo de
artículos, un primer vehículo 3a de manejo de artículos y un
segundo vehículo 3b de manejo de artículos, cada uno de los cuales
está dotado de un dispositivo de transferencia 4 alimentado
eléctricamente, tal como un transportador de rodillos que
transfiere un artículo B entre el vehículo 3 de manejo de artículos
y la estación 1, y una pluralidad de ruedas de circulación 5, que
circulan sobre un par de raíles de circulación, dispuestos a lo
largo del recorrido 2.
Las ruedas de circulación 5 están constituidas
por ruedas de circulación de accionamiento 5 que son accionadas
rotativamente por un motor de desplazamiento 6 del tipo inversor, y
por ruedas de accionamiento 5 que rotan libremente.
Como se muestra en la Figura 2, el primer
vehículo 3a de manejo de artículos y el segundo vehículo 3b de
manejo de artículos están provistos, cada uno de ellos, de un
inversor de desplazamiento 7, destinado a hacer funcionar el motor
de desplazamiento 6 para accionar el vehículo 3 de manejo de
artículos, de un sensor 8 de distancia entre vehículos, destinado a
detectar la distancia al otro vehículo 3 de manejo de artículos, de
un dispositivo 9 de transmisión óptica de vehículo a vehículo, al
objeto de comunicar información entre ese vehículo 3 de manejo de
artículos y el otro vehículo, un controlador esclavo o subordinado
10, destinado a controlar el funcionamiento del sensor 8 de
distancia entre vehículos y del dispositivo 9 de transmisión óptica,
un inversor de transferencia 11 para hacer funcionar el dispositivo
de transferencia 4, sensores 12 para detectar el estado del artículo
B en el dispositivo de transferencia 4, por ejemplo, y un
dispositivo de entrada-salida 13, destinado a
suministrar como salida la información detectada por los sensores
12.
Se ha dispuesto, en el lado de tierra, tal como
en el suelo, un único controlador 14 del lado de tierra, que sirve
como medios de control para gestionar el funcionamiento del primer
vehículo 3a de manejo de artículos y del segundo vehículo 3b de
manejo de artículos. El controlador 14 del lado de tierra está
configurado de tal manera que controla el funcionamiento de los
inversores de desplazamiento 7 y de los inversores de transferencia
11, por ejemplo, en el primer vehículo 3a de manejo de artículos y
en el segundo vehículo 3b de manejo de artículos.
En cada una de las porciones de extremo 2a y 2b
del recorrido 2 se ha proporcionado un sensor 15 de detección de
posición, destinado a detectar las posiciones de los vehículos 3 de
manejo de artículos en el recorrido 2, mediante la detección de la
distancia desde esa porción de extremo a los vehículos 3 de manejo
de artículos. Para los sensores 15 de detección de posición es
posible utilizar sensores convencionales de detección de la
posición, y éstos pueden utilizar ondas sonoras o magnéticas para
medir las posiciones.
Si bien no se muestran, se han proporcionado
controladores de comunicación en el controlador de lado de tierra
14, que se ha dispuesto en el lado de tierra, y en cada uno de los
inversores de desplazamiento 7, en los controladores subordinados
10, en los inversores de transferencia 11 y en los dispositivos de
entrada-salida 13, dispuestos en los vehículos 3 de
manejo de artículos. Se han proporcionado también un primer
dispositivo de transmisión óptica 16 para comunicar información
entre el controlador 14 del lado de tierra y el primer vehículo 3a
de manejo de artículos, así como un segundo dispositivo de
transmisión óptica 17, destinado a comunicar información entre el
controlador 14 del lado de tierra y el segundo vehículo 3b de
manejo de artículos.
El controlador de comunicación proporcionado en
el lado del controlador 14 del lado de tierra, los controladores de
comunicación proporcionados en los vehículos 3 de manejo de
artículos, el primer dispositivo de transmisión óptica 16 y el
segundo dispositivo de transmisión óptica 17 constituyen,
conjuntamente, una red de comunicación que se conoce como "red del
dispositivo". El controlador 14 del lado de tierra funciona como
un dispositivo principal o maestro, y los inversores de
desplazamiento 7, los controladores subordinados 10, los inversores
de transferencia 11 y los dispositivos de
entrada-salida 13 funcionan como dispositivos
subordinados o esclavos.
La información detectada por los sensores 15 de
detección de posición, dispuestos en ambas porciones de extremo 2a
y 2b del recorrido 2, se introduce en el controlador 14 del lado de
tierra, y el controlador 14 del lado de tierra se ha configurado de
tal manera que controle las posiciones del primer vehículo 3a de
manejo de artículos y del segundo vehículo 3b de manejo de
artículos sobre el recorrido 2, basándose en la información
detectada por los sensores 15 de detección de posición.
De este modo, el controlador 14 del lado de
tierra se ha diseñado de tal manera que controle el funcionamiento
del primer vehículo 3a de manejo de artículos y del segundo
vehículo 3b de manejo de artículos, al proporcionar diversos tipos
de información de instrucciones u órdenes al primer vehículo 3a de
manejo de artículos y al segundo vehículo 3b de manejo de
artículos, a través de la red de comunicación, al tiempo que
controla las posiciones del primer vehículo 3a de manejo de
artículos y del segundo vehículo 3b de manejo de artículos sobre el
recorrido 2.
El controlador 14 del lado de tierra transfiere
el artículo B hacia o desde una estación 1a para su transferencia
por medio de uno de entre el primer vehículo 3a de manejo de
artículos y el segundo vehículo 3b de manejo de artículos, de
acuerdo con los datos de petición de transporte, los cuales incluyen
información que especifica una estación la para la transferencia de
entre la pluralidad de estaciones 1.
En lo siguiente se describe la forma como el
controlador 14 del lado de tierra hace funcionar los dos vehículos 3
de manejo de artículos. El controlador 14 del lado de tierra lleva a
cabo un procedimiento de selección destinado a seleccionar un
vehículo 3 de manejo de artículos para el transporte, de entre el
primer vehículo 3a de manejo de artículos y el segundo vehículo 3b
de manejo de artículos, basándose en los datos de petición de
transporte. Una vez que ha desplazado el vehículo de manejo de
artículos que se ha seleccionado para el transporte en el
procedimiento de selección, hasta la estación de objetivo 1a, el
controlador 14 del lado de tierra lleva a cabo un procedimiento de
transporte para transferir el artículo B a o desde la estación 1a
para la transferencia.
Los datos de petición de transporte pueden ser
introducidos en el controlador 14 del lado de tierra por medio de
un dispositivo de entrada accionado manualmente, tal como un
teclado, o mediante una computadora, por ejemplo. Los datos de
petición de transporte incluyen información que especifica una
estación 1a para transferencia, desde la que se ha de recibir el
artículo B, y una estación 1a para transferencia, a la que se ha de
suministrar el artículo B, por ejemplo.
Cuando los datos de petición de transporte se
generan cuando no existe ningún vehículo 3 de manejo de artículos
que lleve a cabo en ese momento un procedimiento de transporte, el
controlador 14 del lado de tierra hace circular el vehículo 3 de
manejo de artículos seleccionado para el procedimiento de transporte
en el procedimiento de selección, hasta la estación 1a para la
transferencia, sin limitar el intervalo de circulación del vehículo
3 de manejo de artículos que ha sido seleccionado para el
transporte basándose en los datos de petición de transporte.
El controlador 14 del lado de tierra se ha
configurado de tal manera que, en el caso de que los datos de
petición de transporte se generen cuando existe un vehículo 3 de
manejo de artículos que está llevando a cabo, en ese momento, un
procedimiento de transporte, el controlador 14 del lado de tierra
desplaza el vehículo 3 de manejo de artículos que se ha
seleccionado para el transporte en el procedimiento de selección,
hasta la estación 1a para la transferencia, de tal manera que el
intervalo de circulación del vehículo 3 de manejo de artículos
seleccionado para el transporte en el procedimiento de selección
basándose en los datos de petición de transporte, no interfiere con
un intervalo de interferencia de una longitud establecida según la
dirección longitudinal del recorrido 2 y que está centrado en torno
a la estación 1A deseada o de objetivo para la transferencia,
correspondiente al vehículo 3 de manejo de artículos que está
llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte.
El controlador 14 del lado de tierra se ha
diseñado también de tal modo que gestione el procedimiento de
transporte de recepción consistente en hacer circular el vehículo 3
de manejo de artículos seleccionado hasta una estación de
transferencia de objetivo o deseada 1A, para recibir el artículo B,
así como el procedimiento de transporte de entrega o suministro
consistente en hacer circular el vehículo 3 de manejo de artículos
que ha llevado a cabo el procedimiento de transporte de recepción,
hasta la estación de transferencia de objetivo o pretendida 1a, a
fin de entregar el artículo B, como procedimientos de transporte
independientes.
Es decir, el controlador 14 del lado de tierra
lleva a cabo en primer lugar el procedimiento de selección para la
recepción y el procedimiento de transporte para la recepción, que
hace circular el vehículo 3 de manejo de artículos para el
transporte que ha sido seleccionado, hasta la estación de
transferencia de objetivo 1a para recoger el artículo B, y a
continuación, una vez llevado a cabo ese procedimiento de
transporte de recepción, el controlador 14 del lado de tierra lleva
entonces a cabo el procedimiento de selección para el suministro y
el procedimiento de transporte para el suministro, de tal modo que
hace circular el vehículo 3 de manejo de artículos para el
transporte que ha sido seleccionado, hasta la estación 1 de
transferencia de objetivo, al objeto de suministrar el artículo
B.
El controlador 14 del lado de tierra se ha
configurado de tal forma que, si el vehículo 3 de manejo de
artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento
de transporte, y el vehículo 3 de manejo de artículos que se ha
seleccionado para el transporte basándose en los datos de petición
de transporte, tienen el mismo sentido de desplazamiento, entonces
el controlador 14 del lado de tierra permite la interferencia entre
el intervalo de circulación del vehículo de manejo de artículos
seleccionado para el transporte basándose en los datos de petición
de transporte, y el intervalo de interferencia, y hace desplazarse
el vehículo 3 de manejo de artículos seleccionado para el
transporte, hasta la estación 1a de transferencia de objetivo de tal
manera que evite una colisión con el vehículo 3 de manejo de
artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento
de transporte.
Más específicamente, si el vehículo 3 de manejo
de artículos que está llevando a cabo en ese momento un
procedimiento de transporte tiene el mismo sentido de desplazamiento
que el vehículo 3 de manejo de artículos seleccionado para el
transporte basándose en los datos de petición de transporte,
entonces, por ejemplo, en el caso de que exista una posibilidad de
que no se produzca interferencia debido a que el procedimiento de
transporte del vehículo 3 de manejo de artículos que está llevando
a cabo en ese momento un procedimiento un procedimiento de
transporte esté llegando a su término, o si se lleva a cabo el
procedimiento de tal forma que se detenga el vehículo 3 de manejo de
artículos seleccionado para el transporte basándose en los datos de
petición de transporte, de modo que se evite una colisión con el
vehículo 3 de manejo de artículos que está llevando a cabo en ese
momento un procedimiento de transporte, es posible evitar una
colisión entre los vehículos 3 de manejo de artículos, incluso
aunque el controlador 14 del lado de tierra haya permitido al
vehículo 3 de manejo de artículos que ha sido seleccionado para el
transporte basándose en los datos de petición de transporte, entrar
dentro del intervalo de interferencia.
Como se describe en detalle en lo que sigue, el
controlador 14 del lado de tierra se ha configurado de tal manera
que permite al vehículo 3 de manejo de artículos que se ha
seleccionado para el transporte basándose en los datos de petición
de transporte, interferir con un intervalo de interferencia K, con
lo que se establece el intervalo de circulación de ese vehículo 3
de manejo de artículos de modo que sea tan grande como sea
posible.
Con el fin de describir el procedimiento de
selección más específicamente, el controlador 14 del lado de tierra
está configurado de tal manera que, cuando lleva a cabo el
procedimiento de transporte de recepción, realiza un procedimiento
de selección para recepción, destinado a seleccionar un vehículo 3
de manejo de artículos para transporte, de entre el primer vehículo
3a de manejo de artículos y el segundo vehículo 3b de manejo de
artículos, de acuerdo con diversas condiciones, que incluyen si el
primer vehículo 3a de manejo de artículos y el segundo vehículo 3b
de manejo de artículos están llevando a cabo o no en ese momento
procedimientos de transporte, en el caso de que el primer vehículo
3a de manejo de artículos y el segundo vehículo 3b de manejo de
artículos estén situados en el recorrido 2, y si el intervalo de
circulación del vehículo 3 de manejo de artículos seleccionado para
el transporte basándose en los datos de petición de transporte
interfiere o no con el intervalo de interferencia.
Además, el controlador 14 del lado de tierra
está también configurado de tal manera que, a la hora de llevar a
cabo el procedimiento de transporte de entrega, al igual que a la
hora de llevar a cabo el procedimiento de transporte de recepción,
éste lleva a cabo un procedimiento de selección para recepción, al
objeto de seleccionar un vehículo 3 de manejo de artículos para el
transporte, de entre el primer vehículo 3a de manejo de artículos y
el segundo vehículo 3b de manejo de artículos, de acuerdo con
diversas condiciones.
El procedimiento de selección para la recepción
se describe con mayor detalle más adelante.
Cuando se generan datos de petición de
transporte, el controlador 14 del lado de tierra selecciona un
vehículo 3 de manejo de artículos para el procedimiento de
transporte, de entre el primer vehículo 3a de manejo de artículos y
el segundo vehículo 3b de manejo de artículos, con el fin de llevar
a cabo el procedimiento de transporte de recepción.
En el caso de que se generen los datos de
petición de transporte cuando no hay ningún vehículo 3 de manejo de
artículos que esté llevando a cabo en ese momento un procedimiento
de transporte, el controlador 14 del lado de tierra selecciona,
como vehículo 3 de manejo de artículos para el transporte, el
vehículo 3 de manejo de artículos de entre el primer vehículo 3a de
manejo de artículos y el segundo vehículo 3b de manejo de
artículos, que se encuentre más cerca de la estación 1a para la
transferencia.
En el caso de que los datos de petición de
transporte se generen cuando existe en ese momento un vehículo 3 de
manejo de artículos que lleva a cabo un procedimiento de
transporte, el controlador 14 de tierra selecciona el vehículo 3 de
manejo de artículos restante como vehículo 3 de manejo de artículos
para el transporte, siempre y cuando el intervalo de circulación
del vehículo 3 de manejo de artículos que se ha seleccionado para
el transporte basándose en los datos de petición de transporte, no
interfiera con el intervalo de interferencia K.
A continuación se describirá con mayor detalle,
basándose en la Figura 3, un caso en el que los datos de petición
de transporte se generan cuando existe un vehículo 3 de manejo de
artículos que está llevando a cabo un procedimiento de transporte.
En la Figura 3, el primer vehículo 3a de manejo de artículos está
llevando a cabo un procedimiento de transporte, de tal manera que la
estación para transferencia corresponde al primer vehículo 3a de
manejo de artículos, que está llevando a cabo en ese momento un
procedimiento de transporte en la estación 1A, el segundo vehículo
3b de manejo de artículos es el vehículo restante, que no está
llevando a cabo ningún procedimiento de transporte, y la estación
restante para transferencia, que corresponde a los datos de
petición de transporte que han sido generados, es la estación
1a.
Como se muestra en la Figura 3, el controlador
14 del lado de tierra establece un intervalo que es una combinación
de la longitud de la estación 1a para transferencia y de la
distancia mínima entre vehículos con la que es posible evitar una
colisión entre los vehículos 3 de manejo de artículos, como el
intervalo de interferencia K para la estación pretendida o de
objetivo 1A, que corresponde al vehículo 3a de manejo de artículos
que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de
transporte. Preferiblemente, cuando el primer vehículo 3a de manejo
de artículos se coloca en una posición predeterminada de la
estación 1A, el intervalo de interferencia K es un intervalo que
incluye el primer vehículo 3a de manejo de artículos en la dirección
del recorrido 2, de tal manera que uno de los extremos del
intervalo de interferencia K está separado de un extremo
correspondiente del primer vehículo 3a de manejo de artículos,
según la dirección del recorrido 2, por un primer intervalo K de
distancia establecida, y el otro extremo del intervalo de
interferencia K está separado del otro extremo correspondiente del
primer vehículo 3a de manejo de artículos por una segunda distancia
establecida según la dirección del recorrido 2. Es preferible que
la primera distancia establecida y la segunda distancia establecida
sean la distancia mínima entre vehículos con la que es posible
evitar una colisión con el otro vehículo 3 de manejo de artículos,
si bien la distancia puede ser también cero. Es preferible que, a lo
sumo, un lado de extremo del intervalo de interferencia K incluya
únicamente la otra estación más cercana a la estación 1A por ese
lado, y que el otro extremo del intervalo de interferencia K incluya
únicamente la otra estación más cercana a la estación 1A por ese
lado. Además, es más preferible que el intervalo de interferencia K
se establezca o ajuste de tal manera que no incluya las otras
estaciones más cercanas a la estación 1A.
El controlador 14 del lado de tierra se ha
configurado de tal manera que establezca un intervalo de
interferencia K con origen en la estación 1a para transferencia,
desde el cual el artículo B ha de ser recibido si el procedimiento
de transporte que se está llevando a cabo en ese instante es el
procedimiento de transporte para la recepción, y de forma que
establezca un intervalo de interferencia K con origen en la
estación 1a para transferencia a la cual se ha de suministrar o
entregar el artículo B si el procedimiento de transporte que se
lleva a cabo en ese instante es el procedimiento de transporte para
el suministro.
De esta forma, el controlador 14 del lado de
tierra lleva a cabo el procedimiento de transporte de recepción y
el procedimiento de transporte de entrega como procedimientos de
transporte independientes, y, mediante el ajuste del intervalo de
interferencia K independientemente para el procedimiento de
transporte de recepción y para el procedimiento de transporte de
entrega, es posible ajustar el intervalo más pequeño posible para
el intervalo de interferencia K, con lo que se consigue el intervalo
de circulación más grande posible para el vehículo 3 de manejo de
artículos que se ha seleccionado para el transporte basándose en
los datos de petición de transporte.
Como se muestra en la Figura 3A, el controlador
14 del lado de tierra se ha configurado de tal forma que, cuando
desplaza el vehículo restante, el segundo vehículo 3b de manejo de
artículos, a la estación 1a para transferencia, si su intervalo de
circulación S interfiere con el intervalo de interferencia K del
primer vehículo 3a de manejo de artículos que está llevando a cabo
en ese momento un procedimiento de transporte, entonces el
controlador 14 del lado de tierra no selecciona el segundo vehículo
3b de manejo de artículos, restante, como el vehículo 3 de manejo
de artículos para el procedimiento de transporte, debido a que el
intervalo de circulación S del segundo vehículo 3b de manejo de
artículos que resta, interferirá con el intervalo de interferencia
K.
También, como se muestra en la Figura 3B, el
controlador 14 de tierra se ha configurado de tal modo que, cuando
desplaza el vehículo restante, el segundo vehículo 3b de manejo de
artículos, a la estación 1a para la transferencia, si su intervalo
de circulación S no interfiere con el intervalo de interferencia K
del primer vehículo 3a de manejo de artículos que está llevando a
cabo en ese momento un procedimiento de transporte, entonces el
controlador 14 del lado de tierra selecciona el segundo vehículo 3b
de manejo de artículos, restante, como el vehículo 3 de manejo de
artículos para el procedimiento de transporte, debido a que el
intervalo de circulación del segundo vehículo 3b de manejo de
artículos, restante, no interfiere con el intervalo de interferencia
K.
Además, el controlador 14 del lado de tierra se
ha configurado de tal manera que, cuando ha desplazado el vehículo
restante 3 de manejo de artículos hasta la estación 1a para la
transferencia, si el sentido de circulación del vehículo restante 3
de manejo de artículos es el mismo que el del vehículo 3 de manejo
de artículos que está llevando a cabo un procedimiento de
transporte, entonces el controlador 14 del lado de tierra
selecciona el vehículo restante 3 como el vehículo 3 de manejo de
artículos para el procedimiento de transporte, incluso si el
intervalo de circulación del vehículo 3 de manejo de artículos
restante interfiere con el intervalo de interferencia K.
El procedimiento de selección para la entrega o
suministro se describe en lo que sigue. En él se selecciona el
vehículo 3b de manejo de artículos que ha llevado a cabo el
procedimiento de transporte de recepción.
El controlador 14 del lado de tierra determina
si el vehículo 3b de manejo de artículos que ha llevado a cabo el
procedimiento de transporte de recepción puede realizar o no el
procedimiento de transporte de entrega sin interferir con el otro
vehículo 3a de manejo de artículos, y, si ese vehículo 3b puede
llevar a cabo el procedimiento de transporte de entrega, entonces
el controlador 14 de lado de tierra selecciona el vehículo 3b de
manejo de artículos que ha llevado a cabo el procedimiento de
transporte de recepción, como vehículo 3 de manejo de artículos
para el procedimiento de transporte.
En el caso de que exista un vehículo 3 de manejo
de artículos que haya llevado a cabo el procedimiento de transporte
de recepción, pero no exista ningún vehículo 3 de manejo de
artículos que esté llevando a cabo en ese momento un procedimiento
de transporte, el controlador 14 del lado de tierra selecciona el
vehículo 3 de manejo de artículos que ha llevado a cabo el
procedimiento de transporte de recepción, como el vehículo 3 de
manejo de artículos para el procedimiento de transporte.
En el caso de que exista un vehículo 3 de manejo
de artículos que haya llevado a cabo el procedimiento de transporte
de recepción, y exista también un vehículo 3 de manejo de artículos
que esté llevando a cabo un procedimiento de transporte, el
controlador 14 del lado de tierra selecciona el vehículo 3 de
manejo de artículos que ha llevado a cabo el procedimiento de
transporte de recepción, como el vehículo 3 de manejo de artículos
para el procedimiento de transporte, únicamente si el intervalo de
circulación del vehículo 3 de manejo de artículos que ha llevado a
cabo el procedimiento de transporte de recepción no interfiere con
el intervalo de interferencia K del vehículo 3a de manejo de
artículos.
Esto es lo mismo que decir que cuando se
desplaza un vehículo 3 de manejo de artículos que ha llevado a cabo
el procedimiento de transporte de recepción, a la estación de
objetivo 1a, el controlador 14 del lado de tierra determina si el
intervalo de circulación del vehículo 3b de manejo de artículos que
ha llevado a cabo el procedimiento de transporte de recepción,
interferirá o no con el intervalo de interferencia K del vehículo
3a de manejo de artículos, y, si no interferirá, entonces el
controlador 14 del lado de tierra selecciona el vehículo 3b de
manejo de artículos que ha llevado a cabo el procedimiento de
transporte de recepción, como el vehículo 3 de manejo de artículos
para el procedimiento de transporte, y, si efectivamente
interfiere, entonces el controlador 14 del lado de tierra no
selecciona ningún vehículo 3 de manejo de artículos para el
procedimiento de transporte.
Cuando el controlador 14 del lado de tierra ha
desplazado el vehículo 3b de manejo de artículos que ha llevado a
cabo el procedimiento de transporte de recepción, hasta la estación
1a para la transferencia, si el sentido de circulación del vehículo
3a de manejo de artículos que lleva a cabo un procedimiento de
transporte es el mismo que el sentido de circulación del vehículo
3b de manejo de artículos que ha llevado a cabo el procedimiento de
transporte de recepción, entonces el controlador 14 del lado de
tierra selecciona el vehículo 3 de manejo de artículos que ha
llevado a cabo el procedimiento de transporte de recepción, como el
vehículo 3 de manejo de artículos para el procedimiento de
transporte, incluso si el intervalo de circulación del vehículo 3
de manejo de artículos que ha llevado a cabo el procedimiento de
transporte de recepción, interfiere con el intervalo de
interferencia K.
El controlador 14 del lado de tierra se ha
configurado de tal forma que, si el intervalo de circulación del
vehículo 3b de manejo de artículos que ha llevado a cabo el
procedimiento de transporte, interfiere con el intervalo de
interferencia K y el sentido en el cual se desplaza el vehículo de
manejo de artículos que está llevando a cabo un procedimiento de
transporte, difiere del sentido de desplazamiento del vehículo 3b
de manejo de artículos que ha llevado a cabo el procedimiento de
transporte de recepción, entonces el controlador 14 del lado de
tierra decide si situar el vehículo 3b de manejo de artículos que
ha llevado a cabo el procedimiento de transporte de recepción, en
espera en la posición que tiene en ese momento, o bien desplazar el
vehículo 3b de manejo de artículos que ha llevado a cabo el
procedimiento de transporte de recepción, hasta una estación de
evacuación 1b que está alejada del intervalo K de interferencia del
vehículo 3a de manejo de artículos que está llevando a cabo en ese
momento un procedimiento de transporte.
Se proporciona en lo que sigue una descripción
adicional basada en la Figura 4. En la Figura 4, el primer vehículo
3a de manejo de artículos se encuentra realizando un procedimiento
de transporte, de tal manera que la estación para la transferencia
correspondiente al primer vehículo 3a de manejo de artículos que
está llevando a cabo el procedimiento de transporte es la estación
1A, el segundo vehículo 3b de manejo de artículos es el vehículo
restante que no está llevando a cabo un procedimiento de
transporte, y la estación para la transferencia correspondiente a
los datos de petición de transporte que han sido generados es la
estación 1a.
El controlador 14 del lado de tierra encuentra
en primer lugar la estación 1 que se encuentra más cercana a la
estación 1a para la transferencia, pero que está fuera del
intervalo de interferencia K del vehículo 3 de manejo de artículos
que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento de
transporte, y considera ésta como la estación de evacuación 1b.
Como se muestra en la Figura 4A, si la estación
de evacuación 1b que se ha encontrado está más cercana a la
estación 1a para la transferencia que la posición en ese momento
del segundo vehículo 3b de manejo de artículos que ha llevado a
cabo el procedimiento de transporte de recepción, entonces el
controlador 14 del lado de tierra sitúa el segundo vehículo 3b de
manejo de artículos que ha llevado a cabo el procedimiento de
transporte de recepción, en espera en la posición que tiene en ese
momento.
También, como se muestra en la Figura 4A, si la
estación de evacuación 1b que se ha encontrado está más alejada de
la estación 1a para transferencia que la posición en ese momento
del segundo vehículo 3b de manejo de artículos que ha llevado a
cabo el procedimiento de transporte de recepción, entonces el
controlador 14 del lado de tierra desplaza el segundo vehículo 3b
de manejo de artículos que ha llevado a cabo el procedimiento de
transporte de recepción, hasta la estación de evacuación 1b que se
ha encontrado.
El controlador 14 del lado de tierra se ha
configurado de tal modo que selecciona, preferentemente, un
vehículo 3 de manejo de artículos que ha sido desplazado hasta la
estación de evacuación 1b ya una vez, como el vehículo 3 de manejo
de artículos para el procedimiento de transporte, sin desplazarlo
de nuevo hasta la estación de evacuación 1b.
De esta forma, como vehículo 3 de manejo de
artículos para transporte que se destina a llevar a cabo el
procedimiento de transporte de suministro o entrega, el controlador
14 del lado de tierra selecciona un vehículo 3 de manejo de
artículos para un procedimiento de transporte, dando prioridad al
procedimiento de transporte de entrega.
La puesta en funcionamiento del procedimiento de
selección por parte del controlador 14 del lado de tierra se
describe con referencia al diagrama de flujo de la Figura 5.
Cuando se han generado datos de petición de
transporte que especifican una estación 1a para la transferencia
desde la cual se ha de suministrar el artículo B, y una estación 1a
para la transferencia a la cual se ha de entregar el artículo B, y
se ha de llevar a cabo el procedimiento de transporte de recepción,
el controlador 14 del lado de tierra realiza el procedimiento de
selección para recepción (etapas 1 y 2), y, cuando el vehículo 3 de
manejo de artículos que ha llevado a cabo el procedimiento de
transporte de recepción está presente y se ha de llevar a cabo el
procedimiento de transporte de entrega, el controlador 14 del lado
de tierra realiza el procedimiento de selección para la entrega
(etapas 3 y 4).
Cuando no se han de llevar a cabo ninguno del
procedimiento de transporte de recepción o del procedimiento de
transporte de entrega, el controlador 14 del lado de tierra lleva a
cabo un procedimiento de selección para la retirada (etapa 5), que
se describirá más adelante.
En el procedimiento de selección para la
recepción, como se muestra en el diagrama de flujo de la Figura 6,
el controlador 14 del lado de tierra determina, en primer lugar, si
existe o no un vehículo 3 de manejo de artículos que esté llevando
a cabo un procedimiento de transporte, y, si no existe en ese
momento ningún vehículo 3 de manejo de artículos que esté
realizando un procedimiento de transporte, selecciona el vehículo 3
de manejo de artículos que está más cerca de la estación 1a para la
transferencia, como vehículo 3 de manejo de artículos para el
procedimiento de transporte (etapas 11 y 12).
Cuando existe un vehículo 3 de manejo de
artículos que está llevando a cabo un procedimiento de transporte,
el controlador 14 del lado de tierra selecciona el vehículo
restante para que sea el vehículo 3 de manejo de artículos para el
procedimiento de transporte, siempre y cuando el intervalo de
circulación del vehículo 3 de manejo de artículos restante, que se
selecciona basándose en los datos de petición de transporte, no
interfiera con el intervalo de interferencia K (etapas 13 y
14).
Además, el controlador 14 del lado de tierra
selecciona el vehículo restante de manera que sea el vehículo 3 de
manejo de artículos para el intervalo K del procedimiento de
transporte, incluso si el intervalo de circulación del vehículo 3
de manejo de artículos restante, que se selecciona basándose en los
datos de petición de transporte, interfiere con el intervalo de
interferencia K, siempre y cuando el sentido de circulación del
vehículo 3 de manejo de artículos que se encuentra llevando a cabo
en ese momento un procedimiento de transporte, sea el mismo que el
sentido de circulación del vehículo 3 de manejo de artículos
restante, que ha sido seleccionado basándose en los datos de
petición de transporte (etapas 15 y 16).
Como se muestra en la Figura 7, en el
procedimiento de selección para el suministro o entrega, el
controlador 14 del lado de tierra determina, en primer lugar, si el
vehículo restante, distinto del vehículo 3 de manejo de artículos
que ha llevado a cabo el procedimiento de transporte de recepción,
está llevando a cabo o no en ese momento un procedimiento de
transporte, y, si no está llevando a cabo en ese momento un
procedimiento de transporte, entonces el controlador 14 del lado de
tierra establece el vehículo 3 de manejo de artículos que ha
llevado a cabo el procedimiento de transporte de recepción, como el
vehículo 3 de manejo de artículos para el procedimiento de
transporte, y, si el indicador o señalizador de evacuación
está
ACTIVADO (ON), entonces el controlador 14 del lado de tierra ajusta el indicador de evacuación en
DESACTIVADO (OFF) (etapas 21 a 23).
ACTIVADO (ON), entonces el controlador 14 del lado de tierra ajusta el indicador de evacuación en
DESACTIVADO (OFF) (etapas 21 a 23).
Si el sentido de circulación del vehículo 3 de
manejo de artículos que está llevando a cabo en ese momento el
procedimiento de transporte, es el mismo que el sentido de
desplazamiento del vehículo 3 de manejo de artículos que ha llevado
a cabo el procedimiento de transporte de recepción (etapa 24), o
bien si el intervalo de circulación del vehículo 3 de manejo de
artículos que ha llevado a cabo el procedimiento de transporte de
recepción, no interfiere con el intervalo de interferencia K (etapa
25), entonces el controlador 14 del lado de tierra considera el
vehículo 3 de manejo de artículos que ha llevado a cabo el
procedimiento de transporte de recepción, como el vehículo 3 de
manejo de artículos para el procedimiento de transporte, y, si el
indicador de evacuación está ACTIVADO, ajusta entonces el indicador
de evacuación para que sea DESACTIVADO (etapas 22 y 23).
Si el sentido de circulación del vehículo 3 de
manejo de artículos que está llevando a cabo en ese momento un
procedimiento de transporte, es diferente del sentido de circulación
del vehículo 3 de manejo de artículos que ha llevado a cabo el
procedimiento de transporte de recepción, y el intervalo de
circulación del vehículo 3 de manejo de artículos que ha llevado a
cabo el procedimiento de transporte de recepción, interfiere con el
intervalo de interferencia K, entonces, si el indicador de
evacuación está en ACTIVADO, entonces el controlador 14 del lado de
tierra calcula la estación de evacuación 1b (etapas 26 y 27).
Si la estación de evacuación 1b está más alejada
de la estación 1a para transferencia que la posición en ese momento
del vehículo 3 de manejo de artículos que ha llevado a cabo el
procedimiento de transporte de recepción, entonces el controlador 14
del lado de tierra establece el indicador de evacuación en
ACTIVADO y lleva a cabo un procedimiento de evacuación con el fin de desplazar el vehículo 3 de manejo de artículos que ha llevado a cabo el procedimiento de transporte de recepción, hasta la estación de evacuación 1b (etapas 28 a 30).
ACTIVADO y lleva a cabo un procedimiento de evacuación con el fin de desplazar el vehículo 3 de manejo de artículos que ha llevado a cabo el procedimiento de transporte de recepción, hasta la estación de evacuación 1b (etapas 28 a 30).
Como se muestra en el diagrama de flujo de la
Figura 8, en el procedimiento de selección para la retirada, el
controlador 14 del lado de tierra determina si existe o no un
vehículo 3 de manejo de artículos que esté llevando a cabo en ese
momento un procedimiento de transporte, y, si lo hay, el
controlador 14 del lado de tierra determina si la posición en ese
momento del vehículo 3 de manejo de artículos restante interfiere o
no con el intervalo de interferencia K del vehículo 3 de manejo de
artículos que está llevando a cabo en ese momento el procedimiento
de transporte (etapas 41 y 42).
Si la posición en ese momento del vehículo 3 de
manejo de artículos restante interfiere con el intervalo de
interferencia K del vehículo 3 de manejo de artículos que está
llevando a cabo el procedimiento de transporte, entonces el
controlador 14 del lado de tierra encuentra la estación 1 que se
encuentra fuera del intervalo de interferencia K y es, a la vez, la
estación 1 más cercana a la posición que ocupa en ese momento el
vehículo 3 de manejo de artículos restante, y considera ésta como
una estación de retirada 1, y lleva a cabo entonces un
procedimiento de retirada para desplazar el vehículo 3 de manejo de
artículos restante a la estación de retirada 1 (etapa 43).
En lo que sigue se describe con mayor detalle un
caso en el cual, en el procedimiento de selección, el primer
vehículo 3a de manejo de artículos es seleccionado como el vehículo
3 de manejo de artículos para un procedimiento de transporte, y se
lleva a cabo un procedimiento de transporte con el primer vehículo
3a de manejo de artículos, por ejemplo.
El controlador 14 del lado de tierra se ha
configurado de tal manera que, cada vez que transcurre un tiempo
establecido, transmite información de orden de circulación, tal
como una orden de inicio de circulación o una orden de velocidad, al
inversor 7 de desplazamiento del primer vehículo 3a de manejo de
artículos, a través de una red de comunicación, tal como el primer
dispositivo 16 de transmisión
óptica.
óptica.
El inversor de desplazamiento 7 del primer
vehículo 3a de manejo de artículos se ha configurado de tal forma
que desplaza, entonces, por accionamiento, el primer vehículo 3a de
manejo de artículos, al tiempo que ajusta su velocidad de
circulación mediante el ajuste del valor de la corriente eléctrica
del motor de desplazamiento 6 de acuerdo con la información de orden
de circulación procedente del controlador 14 del lado de tierra.
Además, puesto que la información de detección
procedente del sensor 15 de detección de la posición se introduce
como entrada en el controlador 14 del lado de tierra, el
controlador 14 del lado de tierra está configurado de tal manera
que acciona en desplazamiento el primer vehículo 3a de manejo de
artículos, al tiempo que controla la posición de circulación del
primer vehículo 3a de manejo de artículos.
El controlador 14 del lado de tierra se ha
configurado de tal modo que, cuando acciona el primer vehículo 3a
de manejo de artículos al tiempo que controla de esta manera su
posición de circulación, transmite una información de orden de
detención al inversor de desplazamiento 7 del primer vehículo 3a de
manejo de artículos, a lo largo de una red de transmisión tal como
el primer dispositivo 16 de transmisión óptica, cuando la posición
de circulación del primer vehículo 3a de manejo de artículos
alcanza una posición de detención pretendida o de objetivo, que
corresponde a la estación 1a para la transferencia.
El inversor de desplazamiento 7 del primer
vehículo 3a de manejo de artículos se ha configurado de tal manera
que detiene el primer vehículo 3a de manejo de artículos en la
posición de detención de objetivo, de acuerdo con la información de
orden de detención procedente del controlador 14 del lado de
tierra.
Una vez que el primer vehículo 3a de manejo de
artículos ha sido detenido en la posición de detención de objetivo,
el controlador 14 del lado de tierra transmite una información de
orden de transferencia al inversor de transferencia 11 del primer
vehículo 3a de manejo de artículos, a través de una red de
comunicaciones tal como el primer dispositivo 16 de transmisión
óptica.
El inversor de transferencia 11 del primer
vehículo 3a de manejo de artículos se ha configurado de tal modo
que, basándose en la información de orden de transferencia
procedente del controlador 14 del lado de tierra, hace funcionar el
dispositivo de transferencia 4, ya sea para recibir el artículo B
que está presente en la estación 1a para la transferencia, ya sea
para suministrar o entregar el artículo B a la estación 1a para la
transferencia.
El dispositivo de entrada y salida 13 envía la
información detectada por los sensores 12 al controlador 14 del
lado de tierra a través de una red de comunicaciones tal como el
primer dispositivo 16 de transmisión óptica, y, a partir de la
información procedente del dispositivo de entrada y salida 13, el
controlador 14 del lado de tierra reconoce cuándo se ha completado
la transferencia del artículo B con respecto a la estación 1a para
la transferencia.
Ha de destacarse que, si en el procedimiento de
evacuación el vehículo 3 de manejo de artículos que ha llevado a
cabo el procedimiento de transporte de recepción ha de ser
desplazado hasta la estación de retirada 1, entonces, en estos
casos también el controlador 14 del lado de tierra hace circular el
vehículo 3 de manejo de artículos hasta la estación deseada,
mediante la transmisión de una información de orden de circulación,
tal como una información de orden de inicio de la circulación o una
información de orden de velocidad, al inversor de desplazamiento 7,
a través de una red de comunicaciones.
Al dotar al primer vehículo 3a de manejo de
artículos y al segundo vehículo 3b de manejo de artículos con
sensores 8 de distancia entre vehículos y controladores
subordinados 10 que son independientes del controlador 14 del lado
de tierra, se evita el riesgo de que los vehículos 3 de manejo de
artículos colisionen accidentalmente como consecuencia de un
control aberrante por parte del controlador 14 del lado de
tierra.
Más específicamente, los controladores
subordinados 10 supervisan la distancia relativa y la velocidad
relativa entre los vehículos 3 de manejo de artículos basándose en
la información detectada por los sensores 8 de distancia entre
vehículos, y, en el caso de que exista riesgo de que los vehículos 3
de manejo de artículos colisionen, detienen forzosamente el
movimiento de los vehículos 3 de manejo de artículos.
Es decir, los controladores subordinados 10
están configurados de tal manera que, cuando la distancia relativa
entre los vehículos es igual o mayor que una distancia permisible
entre vehículos, o bien cuando la velocidad relativa es igual o
mayor que una velocidad relativa permisible, activan unos medios 18
de detención de potencia destinados a detener el suministro de
potencia a los motores de desplazamiento 6, con el fin de detener el
suministro de potencia a los motores de desplazamiento 6 y detener,
con ello, los vehículos 3 de manejo de artículos.
La configuración de los controladores
subordinados 10 es tal, que el controlador subordinado 10 dispuesto
en uno de los vehículos 3 de manejo de artículos envía una
información de orden de detención, con el fin de detener el
movimiento del vehículo 3 de manejo de artículos, al controlador
subordinado 10 dispuesto en el otro vehículo 3 de manejo de
artículos, a través del dispositivo 9 de transmisión óptica de
vehículo a vehículo, y el controlador subordinado 10 que recibe la
información de orden de detención activa entonces los medios 18 de
detención de potencia para detener el suministro de potencia al
motor de desplazamiento 6, al objeto de detener el vehículo 3 de
manejo de artículos.
(1) En la siguiente realización, el controlador
14 del lado de tierra, a la hora de establecer el intervalo de
interferencia K del vehículo 3 de manejo de artículos que está
llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte,
establece un intervalo que combina, como intervalo de interferencia
K, la estación 1a para la transferencia, que corresponde al
vehículo 3 de manejo de artículos que está llevando a cabo en ese
momento el procedimiento de transporte, con la distancia mínima
entre vehículos con la cual es posible evitar una colisión entre
los vehículos 3 de manejo de artículos, si bien, siempre y cuando el
intervalo de interferencia esté centrado en torno a la estación la
para transferencia correspondiente al primer vehículo 3a de manejo
de artículos, que está llevando a cabo en ese momento el
procedimiento de transporte, el intervalo que se establece como
intervalo de interferencia K puede ser modificado de manera
adecuada.
Por ejemplo, tal como se muestra en la Figura 9,
el intervalo entre la posición del primer vehículo 3a de manejo de
artículos, que está llevando a cabo en ese momento el procedimiento
de transporte, y la estación 1a para transferencia que corresponde a
ese primer vehículo 3a de manejo de artículos que está llevando a
cabo en ese momento el procedimiento de transporte, puede
establecerse como el intervalo de interferencia K.
En la Figura 9, el primer vehículo 3a de manejo
de artículos es el vehículo que está llevando a cabo en ese momento
un procedimiento de transporte, la estación para transferencia que
corresponde al primer vehículo 3a de manejo de artículos que está
llevando a cabo en ese momento el procedimiento de transporte, es la
estación 1A, el segundo vehículo 3b de manejo de artículos es el
vehículo que queda, el cual no está llevando a cabo en ese momento
ningún procedimiento de transporte, y la estación para transferencia
correspondiente a los datos de petición de transporte que han sido
generados es la estación 1a.
Como se muestra en la Figura 9, si se establece
como intervalo de interferencia K el intervalo entre la posición
del vehículo 3a de manejo de artículos que está realizando en ese
momento un procedimiento de transporte, y la estación 1a para la
transferencia, entonces es posible establecer el intervalo entre la
posición del vehículo 3a de manejo de artículos que está llevando a
cabo en ese momento un procedimiento de transporte, antes de que
inicie ese procedimiento de transporte, y la estación 1a para la
transferencia, como un intervalo de interferencia fijo K que sirva
como intervalo de interferencia K, o bien detectar la posición del
vehículo 3a de manejo de artículos que está llevando a cabo en ese
momento un procedimiento de transporte, cada vez que transcurra un
tiempo establecido, y tomar entonces como intervalo de
transferencia K el intervalo entre la posición del vehículo 3a de
manejo de artículos que se ha detectado con cada transcurso del
tiempo establecido, y la estación 1a para la transferencia, y
utilizar éste para actualizar el intervalo de interferencia K cada
vez que transcurre el tiempo establecido.
(2) En la realización anterior, el controlador
14 del lado de tierra está configurado de tal manera que controla
la posición de una pluralidad de vehículos 3 de manejo de artículos
sobre el recorrido 2, basándose en la información detectada por el
sensor 15 de detección de la posición, si bien es también posible
adoptar una configuración en la cual cada vehículo 3 de manejo de
artículos está provisto de un codificador y envía la información
detectada por su codificador al controlador 14 del lado de tierra a
través de su dispositivo 13 de entrada-salida, y,
basándose en esta información, el controlador 14 del lado de tierra
controla las posiciones de la pluralidad de vehículos 3 de manejo de
artículos sobre el recorrido 2.
(3) En la realización anterior, se proporciona
en el lado de tierra un único controlador 14 de lado de tierra con
el fin de controlar el movimiento de los dos vehículos 3 de manejo
de artículos, si bien es también posible, por ejemplo, dotar a cada
vehículo 3 de manejo de artículos de un controlador del lado del
vehículo, con el cual puede controlar su propio movimiento, y a fin
de que el controlador 14 del lado de tierra esté en comunicación
con el controlador del lado del vehículo de los vehículos de manejo
de artículos y supervise o siga el funcionamiento de todos los
vehículos 3 de manejo de artículos a través del controlador del
lado del vehículo, dispuesto en un vehículo 3 de manejo de
artículos concreto, o a través de los controladores del lado del
vehículo de una pluralidad de vehículos de manejo de artículos.
(4) En la realización anterior, el controlador
14 del lado de tierra lleva a cabo el procedimiento de transporte
de recepción y el procedimiento de transporte de suministro o
entrega como procedimientos de transporte independientes, si bien
es asimismo posible realizar el procedimiento de transporte de
recepción y el procedimiento de transporte de entrega como una
serie de procedimientos de transporte.
En este caso, cuando existe un vehículo 3 de
manejo de artículos que está llevando a cabo en ese momento un
procedimiento de transporte, el controlador 14 del lado de tierra
establece un intervalo de interferencia centrado en torno a las dos
posiciones de transferencia de artículos para la transferencia,
siendo éstas la posición de transferencia de artículos para
transferencia desde la cual se ha de recibir el artículo, y la
posición de transferencia de artículos para transferencia a la cual
se ha de entregar el artículo.
Por otra parte, si el procedimiento de
transporte de recepción y el procedimiento de transporte de entrega
se llevan a cabo como una única serie de procedimientos de
transporte, entonces, como se muestra en la Figura 9, el
controlador 14 del lado de tierra puede establecer como intervalo de
interferencia K todo el intervalo que abarca la posición del primer
vehículo 3a de manejo de artículos que está llevando a cabo en ese
momento un procedimiento de transporte, la estación 1 para
transferencia destinada a recibir el artículo correspondiente al
vehículo 3 de manejo de artículos que está llevando a cabo en ese
momento el procedimiento de transporte, y la estación 1 para
transferencia a la cual se entregará el objeto.
(5) En la realización anteriormente mencionada,
el controlador 14 de lado de tierra permite que el intervalo de
circulación del vehículo 3 de manejo de artículos que ha sido
seleccionado para el procedimiento de transporte basándose en los
datos de petición de transporte, interfiera con el intervalo de
interferencia si el sentido de circulación del vehículo 3 de manejo
de artículos que está llevando a cabo en ese momento un
procedimiento de transporte, es el mismo que el sentido de
circulación del vehículo 3 de manejo de artículos que ha sido
seleccionado para un procedimiento de transporte basándose en los
datos de petición de transporte, y hace desplazarse el vehículo 3
de manejo de artículos que ha sido seleccionado para un
procedimiento de transporte, hasta la estación para la
transferencia. Sin embargo, es también posible adoptar una
configuración en la cual el controlador 14 del lado de tierra
desplaza el vehículo 3 de manejo de artículos que ha sido
seleccionado para un procedimiento de transporte, hasta la estación
para la transferencia, incluso en el caso de que el sentido de
circulación del vehículo 3 de manejo de artículos que está llevando
a cabo en ese momento un procedimiento de transporte, no sea el
mismo que el sentido de circulación del vehículo 3 de manejo de
artículos para transporte que ha sido seleccionado basándose en los
datos de petición de transporte, siempre y cuando el intervalo de
circulación del vehículo 3 de manejo de artículos para transporte
que ha sido seleccionado basándose en los datos de petición de
transporte no interfiera con el intervalo de interferencia.
(6) En la realización anteriormente mencionada,
es posible, cuando sea apropiado, modificar el número de las
estaciones 1 o 1a disposición de cualquiera de las estaciones
1.
(7) La realización anteriormente mencionada
describe un ejemplo en el cual se han proporcionado un sensor 8 de
distancias entre vehículos y un controlador subordinado 10 en cada
uno de los dos vehículos 3 de manejo de artículos, si bien cabe
también la posibilidad de adoptar una configuración en la que el
sensor 8 de distancia entre vehículos y el controlador subordinado
10 se hayan proporcionado tan solo en uno de los dos vehículos 3 de
manejo de artículos, y, si existe una posibilidad de que la
distancia relativa entre vehículos sea igual o mayor que una cierta
distancia permisible entre vehículos, o de que la velocidad
relativa sea igual o mayor que una cierta velocidad relativa
permisible, para ese uno de los vehículos 3 de manejo de artículos,
de que se notifique al otro vehículo 3 de manejo de artículos, a
través de dispositivo 9 de transmisión óptica de vehículo a
vehículo, que existe la posibilidad de una colisión, y, para el
otro vehículo 3 de manejo de artículos, de que sea detenido de
acuerdo con esa comunicación.
(8) La realización anteriormente mencionada
describe, de una forma ilustrativa, un caso en el cual se
proporcionan dos vehículos 3 de manejo de artículos, pero el número
de vehículos 3 de manejo de artículos puede ser alterado cuando sea
apropiado.
(9) En la realización que se ha mencionado en lo
anterior, los vehículos 3 de manejo de artículos se muestran como
ejemplos de vehículos de transporte de artículos, pero es también
posible emplear, como vehículos de transporte de artículos, grúas
apiladoras que circulen hacia atrás y hacia delante a lo largo de un
recorrido entre un par de estantes de almacenamiento de artículos,
por ejemplo, y es también posible utilizar vehículos de transporte
de artículos diferentes de los vehículos 3 de manejo de
artículos.
(10) En la realización anteriormente mencionada,
se ha proporcionado como ejemplo de dispositivo de comunicación un
dispositivo de transmisión óptica, si bien es también posible
utilizar, en lugar de éste, un dispositivo de comunicación que se
sirva de otros medios, tales como ondas electromagnéticas u ondas
sonoras, y el dispositivo de comunicación puede ser cualquier tipo
de dispositivo inalámbrico o de dispositivo provisto de cables.
Claims (8)
1. Un aparato de transporte de artículos que
comprende:
un recorrido que está dispuesto a lo largo de
una pluralidad de posiciones de transferencia de artículos y que
tiene un primer extremo y un segundo extremo;
una pluralidad de vehículos de transporte de
artículos, que circulan a lo largo del recorrido; y
un controlador que controla el movimiento de la
pluralidad de vehículos de transporte de artículos y que procesa o
trata datos de petición de transporte que incluyen información que
especifica una posición de transferencia de artículo, para la
transferencia entre la pluralidad de posiciones de transferencia de
artículo;
caracterizado porque
el controlador selecciona un vehículo de
transporte de artículos para un procedimiento de transporte, de
entre la pluralidad de vehículos de transporte de artículos,
basándose en los datos de petición de transporte, y desplaza el
vehículo de transporte de artículos seleccionado para un
procedimiento de transporte hasta la posición de transferencia de
artículo, para su transferencia; y por que
cuando los datos de petición de transporte son
tratados al mismo tiempo que existe un vehículo de transporte de
artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento
de transporte, el controlador desplaza el vehículo de transporte de
artículos seleccionado para un procedimiento de transporte, hasta
la posición de transferencia de artículo, para su transferencia,
siempre y cuando un intervalo de circulación del vehículo de
transporte de artículos seleccionado para un procedimiento de
transporte no interfiera con un intervalo de interferencia de una
longitud establecida en la dirección longitudinal del recorrido y
tiene su origen en la posición de transferencia de artículo para la
transferencia, que corresponde al vehículo de transporte de
artículos que está llevando a cabo en ese momento el procedimiento
de transporte.
2. El aparato de transporte de artículos de
acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque
existen dos vehículos de transporte de artículos; y
en el cual, cuando los datos de petición de
transporte se tratan mientras no existe ningún vehículo de
transporte de artículos que esté llevando a cabo en ese momento un
procedimiento de transporte, el controlador selecciona, como
vehículo de transporte de artículos para un procedimiento de
transporte, el vehículo de transporte de artículos de entre los dos
vehículos de transporte de artículos que está más cercano a la
posición de transferencia de artículos para la transferencia, y,
cuando los datos de petición de transporte son tratados al mismo
tiempo que existe un vehículo de transporte de artículos que está
llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte, el
controlador selecciona el vehículo de transporte de artículos
restante para que sirva como vehículo de transporte de artículos
para un procedimiento de transporte.
3. El aparato de transporte de artículos de
acuerdo con la reivindicación 1 ó la reivindicación 2,
caracterizado porque
si el procedimiento de transporte que se está
llevando a cabo es un procedimiento de transporte de recepción para
recibir un artículo, entonces el intervalo de interferencia se
establece con origen en la posición de transferencia de artículo
para la transferencia, desde la cual el artículo ha de ser
recibido, y si el procedimiento de transporte que está en curso en
ese momento es un procedimiento de transporte de entrega, para la
entrega de un artículo, entonces el intervalo de interferencia se
establece con origen en la posición de transferencia de artículo
para la transferencia, a la cual se ha de entregar el artículo.
4. El aparato de transporte de artículos de
acuerdo con la reivindicación 1 ó la reivindicación 2,
caracterizado porque
si el sentido de circulación del vehículo de
transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un
procedimiento de transporte, y el sentido de circulación del
vehículo de transporte de artículos seleccionado para un
procedimiento de transporte, son el mismo, entonces el controlador
permite que el intervalo de circulación del vehículo de transporte
de artículos seleccionado para un procedimiento de transporte
interfiera con el intervalo de interferencia, y desplaza el
vehículo de transporte de artículos seleccionado para un
procedimiento de transporte hasta la posición de transferencia de
artículo, para su transferencia; y
el controlador desplaza ese vehículo de
transporte de artículos para un procedimiento de transporte de tal
manera que evite una colisión entre el vehículo de transporte de
artículos para un procedimiento de transporte y el vehículo de
transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un
procedimiento de transporte.
5. El aparato de transporte de artículos de
acuerdo con reivindicación 1 o la reivindicación 2,
caracterizado porque
el intervalo de interferencia no incluye una
región correspondiente a una posición de transferencia de artículo
independiente que está más cercana a la posición de transferencia de
artículo para la transferencia.
6. Un método de transporte de artículos para un
aparato de transporte de artículos que comprende una pluralidad de
vehículos de transporte de artículos que circulan a lo largo de un
recorrido que está dispuesto a lo largo de una pluralidad de
posiciones de transferencia de artículo y que tiene un primer
extremo y un segundo extremo, así como un controlador que controla
el movimiento de la pluralidad de vehículos de transporte de
artículos y que procesa o trata datos de petición de transporte que
incluyen información que especifica una posición de transferencia
de artículo para la transferencia, de entre la pluralidad de
posiciones de transferencia de artículo, de tal modo que el método
comprende:
determinar si existe un vehículo de transporte
de artículos que esté llevando a cabo en ese momento un
procedimiento de transporte;
seleccionar, de entre la pluralidad de vehículos
de transporte de artículos, otro vehículo de transporte de artículos
que sea distinto del vehículo de transporte de artículos que está
llevando a cabo en ese momento un procedimiento de transporte,
basándose en los datos de petición de transporte;
seleccionar un intervalo de interferencia que
tiene una longitud establecida según la dirección longitudinal del
recorrido, en torno a la posición de transferencia de artículo
pretendida o de objetivo, para el vehículo de transporte de
artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento
de transporte; y
determinar si un intervalo de movimiento del
otro vehículo de transporte de artículos se solapa con el intervalo
de interferencia, y, si se determina que no existe solapamiento,
desplazar el otro vehículo de transporte de artículos hasta la
posición de transferencia de artículos, para la transferencia.
7. El método de transporte de artículos de
acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado porque
si se determina que el intervalo de movimiento
del otro vehículo de transporte de artículos se solapa al intervalo
de interferencia, y si el sentido de circulación del vehículo de
transporte de artículos que está llevando a cabo en ese momento un
procedimiento de transporte, es el mismo que el sentido de
circulación del otro vehículo de transporte de artículos, entonces
se permite la interferencia entre el intervalo de circulación del
otro vehículo de transporte de artículos y el intervalo de
interferencia, y el otro vehículo de transporte de artículos es
desplazado hasta la posición de transferencia de artículo, para su
transferencia; y
el otro vehículo de transporte de artículos es
desplazado de tal manera que se evite una colisión entre ese
vehículo de transporte de artículos y el vehículo de transporte de
artículos que está llevando a cabo en ese momento un procedimiento
de transporte.
8. El método de transporte de artículos de
acuerdo con la reivindicación 6 ó la reivindicación 7,
caracterizado porque
si el procedimiento de transporte que está
siendo llevado a cabo es un procedimiento de transporte de
recepción para recibir un artículo, entonces el intervalo de
interferencia se establece con origen en la posición de
transferencia de artículo para la transferencia desde la cual se ha
de recibir el artículo, y si el procedimiento de transporte que se
está llevando a cabo en ese momento es un procedimiento de
transporte de entrega para la entrega de un artículo, entonces el
intervalo de interferencia se establece con origen en la posición de
transferencia de artículo para la transferencia, a la que se ha de
entregar el artículo.
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| EC2A | Search report published |
Date of ref document: 20080816 Kind code of ref document: A1 |