CN1733570B - 物品输送装置和物品输送方法 - Google Patents

Abstract

物品输送装置和物品输送方法；本发明的课题在于以多个物品输送台车高效率地进行物品的输送。控制机构，能够根据从多个物品移载点中指定目标物品移载点的输送请求信息，从多个物品输送台车之中选择输送处理用物品输送台车，使所选择的输送处理用物品输送台车行进到目标物品移载点；当在存在有当前正在进行输送处理物品输送台车的状态下发生输送请求信息时，以依据该输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车的行进范围，不会对以与当前正在进行输送处理的物品输送台车相对应的物品移载点作为起点、沿轨道的长度方向具有设定长度的干涉范围形成干涉作为条件，使该选择的输送处理用物品输送台车行进到目标物品移载点。

Description

物品输送装置和物品输送方法

技术领域

本发明涉及设置有在沿多个物品移载点延伸的、具有第1端和第2端的轨道上行进的多个物品输送台车、以及、对该多个物品输送台车的行进进行管理的控制机构的物品输送装置和物品输送方法。

背景技术

上述物品输送装置，例如可在自动仓库中使用。其控制机构，依据依次发生的输送请求信息选择输送处理用的物品输送台车，使所选择的输送处理用物品输送台车行进到目标物品移载点，在每次发生输送请求信息时以多个物品输送台车之中的某一个进行输送处理，通过这种反复，在多个物品移载点之间进行物品的输送。

对于这种物品输送装置，要求其能够在避免物品输送台车之间发生碰撞的情况下，以多个物品输送台车进行输送处理。

过去，有这样一种现有技术，即，在轨道的两端侧，预先设定包括两台物品输送台车之中只有一台能够进入的多个物品移载点在内的可行进范围，在轨道的中央部位，也预先设定两台物品输送台车均能够进入但禁止两台同时进入的公共范围，作为控制机构，无论是否存在当前正在进行输送处理的物品输送台车，均以依据输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车的行进范围不会对其它可行进范围形成干涉作为条件，使所选择的输送处理用物品输送台车行进到目标物品移载点(例如可参照特开2002-175117号公报)。

具体地说，作为控制机构，能够根据目标物品移载点存在于哪一个可行进范围内，来从两台物品输送台车之中选择一台作为输送处理用物品输送台车，以该所选择的物品输送台车的行进范围不会对另一台的可行进范围形成干涉作为条件，使所选择的输送处理用物品输送台车行进到目标物品移载点。

控制机构在使输送处理用物品输送台车行进到公共范围时，或者使已存在于公共范围内的物品输送台车移动到公共范围之外，或者直到存在于公共范围内的物品输送台车移动到公共范围外之前，使输送处理用物品输送台车在公共范围之外待机，以禁止两台物品输送台车同时进入公共范围。

在上述现有的物品输送装置中，是以依据输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车的行进范围不会对其它可行进范围形成干涉作为条件的，因此，有可能导致下述情况，即由于其干涉范围大，依据输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车的行进范围变小，无法以多个物品输送台车高效率地进行物品的输送。即，由于预先所设定的可行进范围包括了多个物品移载点，因而可行进范围还包括正在进行输送处理的物品输送台车不会行进到的范围。

因此，当以依据输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车的行进范围不会对其它可行进范围形成干涉作为条件时，即便是当前正在进行输送处理的物品输送台车不会行进到的范围，依据输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车也不能够在其中行进，导致输送处理用物品输送台车的行进范围变小。

此外，在例如存在有当前正在进行输送处理的物品输送台车的状态下发生了输送请求信息时，另一台只能在很小的行进范围内行进，因此，不能够以另一台进行输送处理，无法做到以多个物品输送台车高效率地进行物品的输送。

发明内容

本发明是着眼于上述问题而提出的，其目的是，提供一种能够以多个物品输送台车高效率地进行物品输送的物品输送装置和物品输送方法。

为实现上述目的，根据本发明的第1特征，输送装置备有：沿多个物品移载点延伸且具有第1端和第2端的轨道；在前述轨道上行进的多个物品输送台车(article transporting vehicles)；对前述多个物品输送台车的行进进行管理的、对包含从前述多个物品移载点之中指定目标物品移载点的信息的输送请求信息(transportrequest data)进行处理的控制部(controller)；其特征在于，前述控制部，依据前述输送请求信息从前述多个物品输送台车中选择输送处理用物品输送台车，使该选择的输送处理用物品输送台车行进到前述目标物品移载点，当在存在有当前正在进行输送处理物品输送台车的状态下发生前述输送请求信息时，以依据该输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车的行进范围，不会对以与当前正在进行输送处理的物品输送台车相对应的目标物品移载点作为起点、沿前述轨道的长度方向具有设定长度的干涉范围形成干涉作为条件，使该所选择的输送处理用物品输送台车行进到前述目标物品移载点。

即，通过使干涉范围以与当前正在进行输送处理的物品输送台车相对应的目标物品移载点作为起点，沿轨道长度方向具有设定的长度，能够将以当前正在进行输送处理的物品输送台车的行进范围为基准的较小范围设定为干涉范围。

因此，控制机构能够使依据输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车的行进范围尽可能大，因而能够提供一种能够以多个物品输送台车高效率地进行物品的输送的物品输送装置。

根据本发明所涉及的物品输送装置的第2特征，前述物品输送台车是两台，

前述控制部，在不存在当前正在进行输送处理的物品输送台车的状态下发生前述输送请求信息时，将两台前述物品输送台车之中的、位于目标物品移载点附近的物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车，而在存在有当前正在进行输送处理的物品输送台车的状态下发生前述输送请求信息时，将另一台物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车。

由于控制机构在存在有当前正在进行输送处理的物品输送台车的状态下发生输送请求信息时，将另一台物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车，因此，能够将可立即进行输送处理的物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车。

因此，控制机构能够将可高效率进行输送处理的物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车，与此相应地，能够高效率地进行物品的输送。

根据本发明所涉及的物品输送装置的第3特征，控制机构，如果当前所进行的输送处理是取货用输送处理，则以要从其中取出物品的目标物品移载点作为起点设定干涉范围，如果当前所进行的输送处理是交货用输送处理，则以要向其交付物品的目标物品移载点作为起点设定干涉范围。由此，可使干涉范围尽可能小。

具体地说，假如，控制机构将取货用输送处理和交货用输送处理作为一个输送处理进行，则要以要从其中取出物品的目标物品移载点和要向其交付物品的目标物品移载点两个目标物品移载点作为起点来设定干涉范围，其干涉范围将较大。

相对于此，如果控制机构在进行取货用输送处理和交货用输送处理时设定不同的干涉范围，则能够将干涉范围设定得较小，使依据输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车的行进范围更大，从而能够用多个物品输送台车以更高的效率进行物品的输送。

根据本发明所涉及的物品输送装置的第4特征，前述控制部，在当前正在进行输送处理的物品输送台车和依据前述输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车二者的行进方向相同时，在容许依据前述输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车的行进范围对前述干涉范围形成干涉的情况下，使所选择的输送处理用物品输送台车行进到目标物品移载点，并且，

使该输送处理用物品输送台车在避免与当前正在进行输送处理的物品输送台车发生碰撞的情况下行进。

即，在当前正在进行输送处理的物品输送台车与依据输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车二者的行进方向相同时，例如存在着不会因当前正在进行输送处理的物品输送台车结束输送处理而发生干涉的可能性，或者为了避免与当前正在进行输送处理的物品输送台车发生碰撞而进行使依据输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车停止等处理，则即使容许依据输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车对干涉范围形成干涉，也能够避免物品输送台车之间发生碰撞。

因此，在上述情况下，控制机构是在容许依据输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车的行进范围对干涉范围形成干涉的情况下，使所选择的输送处理用物品输送台车行进到目标物品移载点，并且，使该输送处理用物品输送台车在避免与当前正在进行输送处理的物品输送台车发生碰撞的情况下行进，因此，不仅能够使依据输送请求信息选择的输送处理用物品输送台车的行进范围较大，还能够避免物品输送台车之间发生碰撞。

此外，优选地，如本发明的第5特征那样，为了使干涉范围尽可能小，前述干涉范围不包括距前述目标物品移载点最近的其它物品移载点。

这些优点(advantages)，通过下面的物品输送方法也能够得到。

根据本发明的第6特征，是一种物品输送方法，其用于物品输送装置，所述物品输送装置备有：在沿多个物品移载点延伸且具有第1端和第2端的轨道上行进的多个物品输送台车，以及对前述多个物品输送台车的行进进行管理、对包含从前述多个物品移载点之中指定目标物品移载点的信息的输送请求信息进行处理的控制机构，该方法包括：

在前述控制机构对前述输送请求信息进行处理的时刻，判断是否存在正在进行输送处理的物品输送台车；

依据前述输送请求信息，从前述多个物品输送台车中选择一台与前述正在进行输送处理的物品输送台车不同的其它物品输送台车；

选择以前述正在进行输送处理的物品输送台车的目标物品移载点作为起点、沿前述轨道的长度方向具有设定长度的干涉范围；

依据前述输送请求信息，判断前述其它物品输送台车的移动范围是否与前述干涉范围重合，判断为不重合时，使前述其它物品输送台车行进到目标物品移载点。

根据本发明的第7特征，当判断为前述其它物品输送台车的移动范围与前述干涉范围重合时，若正在进行输送处理的物品输送台车与前述其它物品输送台车二者的行进方向相同，则在容许前述其它物品输送台车的行进范围对前述干涉范围形成干涉的情况下，使前述其它物品输送台车行进到目标物品移载点，并且，使前述其它物品输送台车在避免与正在进行输送处理的物品输送台车发生碰撞的状态下行进。

根据本发明的第8特征，当前述处理中的输送处理是旨在取出物品的取货用输送处理时，以要从其中取出物品的目标物品移载点作为起点设定干涉范围，当前述处理中的输送处理是旨在交付物品的输送处理时，设定以要向其交付物品的目标物品移载点作为起点的干涉范围。

附图说明

图1是输送装置的俯视图。

图2是输送装置的框图。

图3是输送装置的俯视图。

图4是输送装置的俯视图。

图5是对地面侧控制器进行选择处理时的动作进行展示的流程图。

图6是对地面侧控制器进行取货用选择处理时的动作进行展示的流程图。

图7是对地面侧控制器进行交货用选择处理时的动作进行展示的流程图。

图8是对地面侧控制器进行驱逐用选择处理时的动作进行展示的流程图。

图9是其它实施方式中的输送装置的局部省略俯视图。

具体实施方式

对本发明的物品输送装置的实施方式，结合附图进行说明。

该物品输送装置，可在设置有物品收放架的自动仓库等场所使用。如图1所示，设置有多台在遍及多个作为物品移载点的站点1的轨道2上行进的、作为物品输送台车的货物处理台车3(articlehandling vehicle)，这多个货物处理台车3，在本实施方式中是在单一的轨道2上往复行进从而在多个站点1之间进行物品B的输送的。

前述轨道2构成为具有两个端部2a、2b的直线状，在该轨道2的左右两侧，沿轨道2的长度方向隔着间隔设置有多个站点1。

并且，多个站点1，由设置有输送从物品收放架出库的物品的出库输送机的出库用站点1、设置有输送向物品收放架入库的物品的入库输送机的入库用站点1、设置有输送从外部输入的物品的输入输送机的输入用站点1、以及、设置有输送向外部输出的物品的输出输送机的输出用站点1等组合而成。

前述货物处理台车3，设置有第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b两台。在第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b上，分别设置有在自身与站点1之间进行物品B的移载的辊式输送机等电动式移载装置4、以及、在沿轨道2设置的一对行进轨上行进的多个行进车轮5等。

前述行进车轮5包括：由变换器式行进马达6旋转驱动的驱动用的行进车轮5、以及、旋转自如的从动车轮5。

此外，如图2所示，在第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b上分别设置有：使行进马达6工作以使其对驱动货物处理台车3进行行进驱动的行进用变换器7、检测与对方货物处理台车3之间的车间距离的车间距离传感器8、用来与对方货物处理台车3之间进行信息通信的台车间光传送装置9、对车间距离传感器8和光传送装置9等的工作进行控制的从属控制器10、使移载装置4工作的移载用变换器11、对移载装置4上的物品B的状态进行检测的传感器类12、用来输出该传感器类12的检测信息的输入输出装置13等。

此外，在诸如地面等的地面侧，设置有一个作为对第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b的运行进行管理的控制机构的地面侧控制器14，该地面侧控制器14，对第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b上的行进用变换器7和移载用变换器11等的工作进行控制。

此外，在轨道2的两个端部2a、2b上，分别设置有通过检测该端部至货物处理台车3的距离而对轨道2上的货物处理台车3的位置进行检测的位置检测传感器15。位置检测传感器15可以是迄今一直使用的利用声波或电磁波测量位置的传感器。

在设在地面侧的地面侧控制器14、设置载货物处理台车3侧的行进用变换器7、从属控制器10、移载用变换器11、输入输出装置13上，分别设置有未图示的通信控制器、用来在地面侧控制器14与第1货物处理台车3a之间进行信息的发送与接收的第1光传送装置16、以及、用来在地面侧控制器14与第2货物处理台车3b之间进行信息的发送与接收的第2光传送装置17。

并且，由地面侧控制器14所备有的通信控制器、货物处理台车3侧所具有的通信控制器、第1光传送装置16、第2光传送装置17构成了通信网络即所谓的设备网，地面侧控制器14发挥主机(master)的功能，行进用变换器7、从属控制器10、移载用变换器11、输入输出装置13发挥从属机(slave)的功能。

此外，设置在轨道2的两个端部2a、2b上的位置检测传感器15的检测信息，输入给地面侧控制器14，地面侧控制器14根据位置检测传感器15的检测信息对轨道2上的第1货物处理台车3a以及第2货物处理台车3b的位置进行管理。

如上所述，地面侧控制器14，边对轨道2上的第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b的位置进行管理，边通过通信网络向第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b发送各种指令信息，从而对第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b的运行进行管理。

并且，地面侧控制器14，依据包含有从多个站点1之中指定移载目标站点1a的信息的输送请求信息，利用第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b之中的某一个台车在与移载目标站点1a之间进行物品B的移载。

下面，就以前述地面侧控制器14使两台货物处理台车3运行的原理进行说明。地面侧控制器14依据输送请求信息，进行从第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b之中选择输送处理用货物处理台车3的选择处理，在使经该选择处理选择的输送处理用货物处理台车3行进到移载目标站点1a处之后，进行与移载目标站点1a之间进行物品B的移载的输送处理。

作为输送请求信息，可通过键盘等人工操作式输入装置或计算机等向地面侧控制器14输入输送请求信息。输送请求信息，例如包含有对要从其中取出物品B的移载目标站点1a和要向其交付物品B的移载目标站点1a进行指定的信息。

并且，地面侧控制器14，在存在有当前正在进行输送处理的货物处理台车3的状态下发生输送请求信息时，在选择处理中，不限制依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3的行进范围，使该所选择的输送处理用货物处理台车3行进到移载目标站点1a。

地面侧控制器14构成为，当在存在有当前正在进行输送处理的货物处理台车3的状态下发生输送请求信息时，以下述情况作为条件，使该经选择处理选择的输送处理用货物处理台车3行进到移载目标站点1a，所述情况是指，在选择处理中依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3的行进范围，不会对以与当前正在进行输送处理的货物处理台车3相对应的移载目标站点1A作为起点，沿轨道2的长度方向具有设定长度的干涉范围产生干涉。

并且，地面侧控制器14，将使所选择的货物处理台车3向要从其中取出物品B的移载目标站点1a行进的取货用输送处理，以及，使进行了该取货用输送处理之后的货物处理台车3向要向其交付物品B的移载目标站点1a行进的交货用输送处理，作为不同的输送处理进行管理。

即，地面侧控制器14，首先进行取货用选择处理和取货用输送处理，使所选择的输送处理用的货物处理台车3行进到移载目标站点1a取出物品B，在进行了该取货用输送处理之后，进行交货用选择处理和交货用输送处理，使所选择的输送处理用货物处理台车3行进到移载目标站点1a将物品B交付。

前述地面侧控制器14构成为，在当前正在进行输送处理的货物处理台车3与依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3二者的行进方向相同时，在容许依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3的行进范围对干涉范围形成干涉的情况下，使所选择的输送处理用货物处理台车3行进到移载目标站点1a，并且，使该输送处理用货物处理台车3行进时避免与当前正在进行输送处理的货物处理台车3发生碰撞。

具体地说，在当前正在进行输送处理的货物处理台车3与依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3二者的行进方向相同时，例如存在着不会因当前正在进行输送处理的货物处理台车3结束输送处理而发生干涉的可能性，或者为了避免与当前正在进行输送处理的货物处理台车3发生碰撞而进行使依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3停止等的处理，则即使容许依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3对干涉范围形成干涉，也能够避免货物处理台车3之间发生碰撞。

如下面将详细说明的那样，地面侧控制器14，容许依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3对干涉范围K形成干涉，使该货物处理台车3的行进范围尽可能大。

对前述选择处理进行进一步的说明。地面侧控制器14，在进行取货用输送处理时，根据第1货物处理台车3a以及第2货物处理台车3b当前是否正在进行输送处理、第1货物处理台车3a以及第2货物处理台车3b位于轨道2上的哪个位置、依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3的行进范围是否会对干涉范围形成干涉等各种条件，进行从第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b之中选择输送处理用货物处理台车3的取货用选择处理。

此外，地面侧控制器14，在进行交货用输送处理时，也与进行取货用输送处理时同样，根据各种条件，进行从第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b之中选择输送处理用货物处理台车3的交货用选择处理。

下面，对取货用选择处理进行更详细的说明。

前述地面侧控制器14，在发生输送请求信息时，从第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b之中选择用来进行取货用输送处理的输送处理用货物处理台车3。

地面侧控制器14，在不存在有当前正在进行输送处理的货物处理台车3的状态下发生输送请求信息时，将第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b之中的、位于距移载目标站点1a近的位置上的货物处理台车3选择为输送处理用货物处理台车3。

此外，地面侧控制器14，在存在有当前正在进行输送处理的货物处理台车3的状态下发生输送请求信息时，以使依据该输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3的行进范围不对干涉范围K形成干涉作为条件，将另一台货物处理台车3选择为输送处理用货物处理台车3。

下面，就存在有当前正在进行输送处理的货物处理台车3的状态下发生输送请求信息时的情况，结合图3做进一步的说明。在图3中，第1货物处理台车3a当前正在进行输送处理，与该当前正在进行输送处理的第1货物处理台车3a相对应的移载目标站点是1A，第2货物处理台车3b是未进行输送处理的另一台台车，与所发生的输送请求信息相对应的移载目标站点是1a。

如图3所示，前述地面侧控制器14，是将以与当前正在进行输送处理的货物处理台车3a相对应的移载目标站点1A作为起点的、该移载目标站点1A的长度和可避免货物处理台车3之间发生碰撞的最小台车间距离加起来的范围设定为干涉范围K的。

优选地，在第1货物处理台车3a位于站点1A的既定位置上时，就沿轨道2的方向而言，干涉范围K是包括第1货物处理台车3a在内的范围，并且，干涉范围K的一端，就沿轨道2的方向而言，与第1货物处理台车3a的相对应的一端相距第1设定距离，干涉范围K的另一端，与第1货物处理台车3a的相对应的另一端相距第2设定距离。前述第1设定距离和第2设定距离，优选地为能够避免与其它货物处理台车3发生碰撞的最小台车间距离，但也可以是0(零)。优选地，干涉范围K即使最大，其一端侧也只包括距位于对应侧的站点1A最近的其它站点，而干涉范围K的另一端侧只包括距位于对应侧的站点1A最近的其它站点。若将干涉范围K设定成不包括距站点1A最近的其它站点则更好。

此外，地面侧控制器14，若当前正在进行的输送处理是取货用输送处理，则将要从其中取出物品B的移载目标站点1A作为起点来设定干涉范围K，若当前正在进行的输送处理是交货用输送处理，则将要向其交付物品B的移载目标站点1A作为起点来设定干涉范围。

如上所述，地面侧控制器14，将取货用输送处理和交货用输送处理二者作为独立的输送处理进行，通过在取货用输送处理时和交货用输送处理时分别设定干涉范围K，将干涉范围K设定得尽可能小，使依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3的行进范围尽可能大。

并且，地面侧控制器14在如图3(A)所示，在若另一台第2货物处理台车3b行进到移载目标站点1a、则其行进范围S会与当前正在进行输送处理的第1货物处理台车3a的干涉范围K发生干涉的情况下，由于另一台第2货物处理台车3b的行进范围S会对干涉范围K形成干涉，因而不将另一台第2货物处理台车3b选择为输送处理用货物处理台车3。

此外，地面侧控制器14在如图3(B)所示，在即使另一台第2货物处理台车3b行进到移载目标站点1a、其行进范围S也不会与当前正在进行输送处理的第1货物处理台车3a的干涉范围K发生干涉的情况下，由于另一台第2货物处理台车3b的行进范围S不会对干涉范围K形成干涉，因而将另一台货物处理台车3b选择为输送处理用货物处理台车3。

此外，地面侧控制器14，在使另一台货物处理台车3行进到移载目标站点1a处时该另一台货物处理台车3与当前正在进行输送处理的货物处理台车3二者的行进方向相同的情况下，即使另一台货物处理台车3的行进范围会对干涉范围K形成干涉，也将另一台选择为输送处理用货物处理台车3。

下面，对交货用选择处理进行说明。在这里，所选择的对象是进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3b。

前述地面侧控制器14，判断进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3b能否在不与另一台货物处理台车3a发生干涉的情况下进行交货用输送处理，若能够进行交货用输送处理，则将进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3b选择为输送处理用货物处理台车3。

并且，地面侧控制器14，在不存在有当前正在进行输送处理的货物处理台车3的状态下存在有进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3时，将该进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3选择为输送处理用货物处理台车3。

此外，地面侧控制器14，在存在有当前正在进行输送处理的货物处理台车3a的状态下存在有进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3时，以进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3的行进范围不会对货物处理台车3a的干涉范围K形成干涉作为条件，将该进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3选择为输送处理用货物处理台车3。

即，地面侧控制器14，判断使进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3行进到移载目标站点1a时、该进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3b的行进范围是否会对货物处理台车3a的干涉范围K形成干涉，若不形成干涉，则将该进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3b选择为输送处理用货物处理台车3，若形成干涉，则不进行输送处理用货物处理台车3的选择。

此外，地面侧控制器14，在使进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3b行进到移载目标站点1a时、当前正在进行输送处理的货物处理台车3a与进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3b二者的行进方向相同的情况下，则即使进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3的行进范围会对干涉范围K形成干涉，也将进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3选择为输送处理用货物处理台车3。

前述地面侧控制器14，在进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3b的行进范围会对干涉范围K形成干涉、并且当前正在进行输送处理的货物处理台车3a与进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3b二者的行进方向不同的情况下，判断是使进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3b在当前位置待机，还是使进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3b行进到从当前正在进行输送处理的货物处理台车3a的干涉范围K退避的退避用站点1b。

下面，结合图4做进一步的说明，在图4中，第1货物处理台车3a当前正在进行输送处理，与该当前正在进行输送处理的第1货物处理台车3a相对应的移载目标站点是1A，第2货物处理台车3b是未进行输送处理的另一台台车，与所发生的输送请求信息相对应的移载目标站点是1a。

前述地面侧控制器14，可首先将从当前正在进行输送处理的货物处理台车3的干涉范围K退避的、距移载目标站点1a最近的站点1作为退避用站点1b而求得。

之后，地面侧控制器14在如图4(A)所示，所求得的退避用站点1b与进行了取货用输送处理之后的第2货物处理台车3b的当前位置相比更接近移载目标站点1a时，使进行了取货用输送处理之后的第2货物处理台车3b在当前位置待机。

此外，地面侧控制器14在如图4(B)所示，所求得的退避用站点1b与进行了取货用输送处理之后的第2货物处理台车3b的当前位置相比更远离移载目标站点1a时，使进行了取货用输送处理之后的第2货物处理台车3b行进到所求得的退避用站点1b处。

上述地面侧控制器14，对于暂时行进到退避用站点1b处的进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3，在不使其再次行进到退避用站点1b的情况下，将其优先选择为输送处理用货物处理台车3。

如上所述，地面侧控制器14，对于用来进行交货用输送处理的输送处理用货物处理台车3，为使其优先进行交货用输送处理，将其选择为输送处理用货物处理台车3。

下面，对前述地面侧控制器14的进行选择处理时的工作原理，结合图5的流程图进行说明。

前述地面侧控制器14，在发生了对要从其中取出物品B的移载目标站点1a和要向其交付物品B的移载目标站点1a进行指定的输送请求信息而进行取货用输送处理时，进行取货用选择处理(步骤1、2)，在存在有进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3而进行交货用输送处理时，进行交货用选择处理(步骤3、4)。

并且，地面侧控制器14，在取货用输送处理以及交货用输送处理的任意一种输送处理均未进行时，进行后面将要说明的驱逐用选择处理(步骤5)。

如图6的流程图所示，在前述取货用选择处理中，首先，地面侧控制器14判断是否存在当前正在进行输送处理的货物处理台车3，不存在当前正在进行输送处理的货物处理台车3时，将位于距移载目标站点1a较近位置上的货物处理台车3选择为输送处理用货物处理台车3(步骤11、12)。

并且，地面侧控制器14，在存在有当前正在进行输送处理的货物处理台车3时，只要依据输送请求信息选择的另一台货物处理台车3的行进范围不会对干涉范围K形成干涉，便将另一台选择为输送处理用货物处理台车3(步骤13、14)。

此外，地面侧控制器14，在即使依据输送请求信息选择的另一台货物处理台车3的行进范围会对干涉范围K形成干涉、但当前正在进行输送处理的货物处理台车3与依据输送请求信息选择的另一台货物处理台车3二者的行进方向相同的情况下，仍将另一台选择为输送处理用货物处理台车3(步骤15、16)。

如图7的流程图所示，在前述交货用选择处理中，首先，地面侧控制器14判断进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3之外的另一台当前是否正在进行输送处理，若不在进行输送处理，则将进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3作为输送处理用货物处理台车3，若退避标志旗为ON则将该退避标志旗改为OFF(步骤21～23)。

并且，地面侧控制器14，在当前正在进行输送处理的货物处理台车3和进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3二者的行进方向相同的情况下(步骤24)，或者，进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3的行进范围不会对干涉范围K形成干涉的情况下(步骤25)，将进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3作为输送处理用货物处理台车3，若退避标志旗为ON则将该退避标志旗改为OFF(步骤22、23)。

此外，地面侧控制器14，在当前正在进行输送处理的货物处理台车3和进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3二者的行进方向不同，并且进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3的行进范围会对干涉范围形成干涉的情况下，若退避标志旗为OFF，则计算出退避用站点1b(步骤26、27)。

并且，地面侧控制器14，在退避用站点1b与进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3的当前位置相比距移载目标站点1a更远的情况下，使退避标志旗变成ON，进行使进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3移动到退避用站点1b的退避处理(步骤28～30)。

如图8的流程图所示，在前述驱逐用选择处理中，地面侧控制器14判断是否存在当前正在进行输送处理的货物处理台车3，若存在，则判断另一台货物处理台车3的当前位置是否会对当前正在进行输送处理的货物处理台车3的干涉范围K形成干涉(步骤41、42)。

并且，地面侧控制器14，在另一台货物处理台车3的当前位置会对当前正在进行输送处理的货物处理台车3的干涉范围K形成干涉的情况下，将位于干涉范围K之外且距当前位置最近位置上的站点1作为另一台货物处理台车3的驱逐用站点1而求得，进行使另一台货物处理台车3移动到该驱逐用站点的驱逐处理(步骤43)。

下面，就在选择处理中例如将第1货物处理台车3a选择为输送处理用货物处理台车3，以该第1货物处理台车3a进行输送处理时的情况进行进一步的说明。

前述地面侧控制器14，每经过规定时间，便通过第1光传送装置16等通信网络，向第1货物处理台车3a的行进用变换器7发送行进开始指令和速度指令信息等行进指令信息。

并且，第1货物处理台车3a的行进用变换器7，能够根据来自地面侧控制器14的行进指令信息对供给行进马达6的电流值进行调整，从而边调整第1货物处理台车3a的行进速度边驱动其行进。

此外，由于有位置检测传感器15的检测信息输入给地面侧控制器14，因此，地面侧控制器14，边对第1货物处理台车3a的行进位置进行管理边驱动第1货物处理台车3a行进。

如上所述，地面侧控制器14，当在边对第1货物处理台车3a的行进位置进行管理边驱动其行进的状态下、第1货物处理台车3a的行进位置到达与移载目标站点1a相对应的目标停止位置时，便通过第1光传送装置16等的通信网络，向第1货物处理台车3a的行进用变换器7发送停止指令信息。

而第1货物处理台车3a的行进用变换器7，能够根据来自地面侧控制器14的停止指令信息使第1货物处理台车3a停止在目标停止位置。

前述地面侧控制器14，在第1货物处理台车3a停止在目标停止位置上的状态下，能够通过第1光传送装置16等通信网络向第1货物处理台车3a的移载用变换器11发送移载指令信息。

并且，第1货物处理台车3a的移载用变换器11，能够根据来自地面侧控制器1 4的移载指令信息使移载装置4工作，取出存在于移载目标站点1a中的物品B或将物品B交付移载目标站点1a。

此外，输入输出装置13，能够通过第1光传送装置16等通信网络，将传感器类12的检测信息发送给地面侧控制器14；地面侧控制器14能够根据来自输入输出装置13的信息，识别与移载目标站点1a之间完成了物品B的移载这一情况。

附带说明，在退避处理中使进行了取货用输送处理之后的货物处理台车3移动到退避用站点1b的情况下，或者在驱逐处理中使货物处理台车3移动到驱逐用站点1的情况下，地面侧控制器14也是经通信网络向行进用变换器7发送行进开始指令和速度指令信息等行进指令信息来使货物处理台车3行进到所希望的站点1的。

由于前述第1货物处理台车3a和第2货物处理台车3b上设置有与地面侧控制器14相独立的车间距离传感器8以及从属控制器10，因此，即使在地面侧控制器14失控因而有可能误使货物处理台车3之间发生碰撞的情况下，也能够防止这种碰撞的发生。

具体地说，作为从属控制器10，能够根据车间距离传感器8的检测信息对货物处理台车3之间的相对车间距离以及相对速度进行监视，在货物处理台车3之间有可能发生碰撞的情况下，强制使货物处理台车3停止行进。

即，作为从属控制器10，当相对车间距离达到许容车间距离以上或者相对速度达到许容相对速度以上时，使能够使停止向行进马达6供给电力的电力停止机构18动作，停止向行进马达6供给电力，从而使货物处理台车3停止行进。

此外，作为从属控制器10，能够通过台车间光传送装置9向对方货物处理台车3上的从属控制器10发送停止指令信息以使货物处理台车3停止行进；作为接受该停止指令信息的从属控制器10，能够使电力停止机构18动作，停止向行进马达6供给电力，从而使货物处理台车3停止行进。

[其它实施方式]

(1)在上述实施方式中，地面侧控制器14在设定当前正在进行输送处理的货物处理台车3的干涉范围K时，是将与当前正在进行输送处理的货物处理台车3相对应的移载目标站点1A和可避免货物处理台车3之间发生碰撞的最小台车间距离合在一起的范围设定为干涉范围K的，但就干涉范围而言，只要将与当前正在进行输送处理的第1货物处理台车3a相对应的移载目标站点1A作为起点即可，至于将什么样的范围设定为干涉范围K，可以酌情加以改变。

例如，也可以如图9所示，将当前正在进行输送处理的第1货物处理台车3a所在位置、与、与该当前正在进行输送处理的第1货物处理台车3a相对应的移载目标站点1A之间的范围设定为干涉范围K。

在图9中，第1货物处理台车3a当前正在进行输送处理，与该当前正在进行输送处理的第1货物处理台车3a相对应的移载目标站点是1A，第2货物处理台车3b是未进行输送处理的另一台台车，与所发生的输送请求信息相对应的移载目标站点是1a。

如图9所示，在将当前正在进行输送处理的货物处理台车3a所在位置与移载目标站点1A之间的范围设定为干涉范围K的情况下，也可以这样进行设定，即，将当前正在进行输送处理的货物处理台车3a的进行输送处理之前所在的位置与移载目标站点1A之间的范围作为固定的干涉范围K进行设定，或者，每经过规定时间，便对当前正在进行输送处理的货物处理台车3a的位置进行一次检测，将每经过规定时间检测到的货物处理台车3a的位置与移载目标站点1A之间的范围作为干涉范围K进行设定，从而每经过规定时间便重新设定一次干涉范围K。

(2)在上述实施方式中，地面侧控制器14能够根据位置检测传感器15的检测信息，对多个货物处理台车3在轨道2上的位置进行管理，但例如也可以这样加以实施，即，在各个货物处理台车3上分别设置编码器，将该编码器的检测信息通过输入输出装置13与地面侧控制器14进行通信，由此使地面侧控制器14对多个货物处理台车3在轨道2上的位置进行管理。

(3)在上述实施方式中，是将对两台货物处理台车3的行进进行管理的一台地面侧控制器14设置在地上的，但例如也可以设计成，在各个货物处理台车3上设置对自身的行进进行管理的车体侧控制器，边通过货物处理台车的车体侧控制器进行通信，边对所有货物处理台车3的运行通过特定的货物处理台车的车体侧控制器或者多个货物处理台车的车体侧控制器进行管理。

(4)在上述实施方式中，地面侧控制器14是将取货用输送处理和交货用输送处理作为独立的输送处理进行处理的，但也可以将取货用输送处理和交货用输送处理作为一连串的一个输送处理进行处理。

在这种情况下，作为地面侧控制器14，在存在有当前正在进行输送处理的货物处理台车3时，要设定以要从其中取出物品的目标物品移载点为起点的干涉范围、以及、以要向其交付物品的目标物品移载点作为起点的干涉范围。

此外，在将取货用输送处理和交货用输送处理作为一连串的一个输送处理进行处理的情况下，也可以如图9所示，将当前正在进行输送处理的第1货物处理台车3a的位置和与该当前正在进行输送处理的货物处理台车3相对应的要从其中取出物品的移载目标站点1和要向其交付物品的移载目标站点1之间的所有范围设定为干涉范围K。

(5)在上述实施方式中，作为地面侧控制器14，在当前正在进行输送处理的货物处理台车3与依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3二者的行进方向相同的情况下，是在容许依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3的行进范围对干涉范围形成干涉的情况下，使所选择的输送处理用货物处理台车3行进到移载目标站点的，但本发明也可以这样加以实施，即，即使当前正在进行输送处理的货物处理台车3与依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3二者的行进方向不相同，仍以依据输送请求信息选择的输送处理用货物处理台车3的行进范围不会对干涉范围形成干涉作为条件，使所选择的输送处理用货物处理台车3行进到移载目标站点。

(6)在上述实施方式中，站点1的数量以及在什么位置设置站点1均可以酌情改变。

(7)在上述实施方式中，列举了在两台货物处理台车3上分别设置车间距离传感器8以及从属控制器10的例子，但也可以使之如下构成，即，仅在两台货物处理台车3的一台上设置车间距离传感器8以及从属控制器10，在有可能相对车间距离达到许容车间距离以上或者相对速度达到许容相对速度以上而发生碰撞的情况下，通过台车间光传送装置9向对方货物处理台车3发送表示有可能发生碰撞这一情况的信息，通过这种通信方法使对方货物处理台车3停下来。

(8)在上述实施方式中，列举的是设置两台货物处理台车3的例子，但货物处理台车3的台数可以酌情改变。

(9)在上述实施方式中，作为物品输送台车列举的是货物处理台车3的例子，但作为物品输送台车，例如也可以使用在沿物品收放架的正面宽度设置的一对轨道上往复行进的塔式起重机，还可以使用货物处理台车3之外的物品输送台车。

(10)在上述实施方式中，作为通信装置的例子列举的是光传送装置，但也可以使用利用电波或声波等其它介质的通信装置代替之，而且无论是无线还是有线的通信装置均可。

Claims (8)

1.一种输送装置，备有：

沿多个物品移载点延伸且具有第1端和第2端的轨道；

在前述轨道上行进的多个物品输送台车；

对前述多个物品输送台车的行进进行管理、对包含从前述多个物品移载点之中指定目标物品移载点的信息的输送请求信息进行处理的控制部；

其特征在于，

前述控制部，依据前述输送请求信息从前述多个物品输送台车中选择输送处理用物品输送台车，使该选择的输送处理用物品输送台车行进到前述目标物品移载点时，

在不存在当前正在进行输送处理的物品输送台车的状态下发生前述输送请求信息时，前述控制部将位于该输送请求信息所确定的目标物品移载点附近的物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车，使该选择的输送处理用物品输送台车行进到前述目标物品移载点，

当在存在有当前正在进行输送处理的物品输送台车的状态下发生前述输送请求信息时，前述控制部将以行进范围不会对以与前述当前正在进行输送处理的物品输送台车相对应的目标物品移载点作为起点、沿前述轨道的长度方向具有设定长度的干涉范围形成干涉作为条件，将与前述当前正在进行输送处理的物品输送台车不同的物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车，使该选择的输送处理用物品输送台车行进到前述目标物品移载点。

2.如权利要求1所述的物品输送装置，其特征在于，

前述物品输送台车是两台，

前述控制部，在不存在当前正在进行输送处理的物品输送台车的状态下发生前述输送请求信息时，将两台前述物品输送台车之中的、位于目标物品移载点附近的物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车，而在存在有当前正在进行输送处理的物品输送台车的状态下发生前述输送请求信息时，以行进范围不会对前述干涉范围形成干涉作为条件，将另一台物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车。

3.如权利要求1或2所述的物品输送装置，其特征在于，

控制机构，如果当前所进行的输送处理是取货用输送处理，则以要从其中取出物品的目标物品移载点作为起点设定干涉范围，如果当前所进行的输送处理是交货用输送处理，则以要向其交付物品的目标物品移载点作为起点设定干涉范围，

前述干涉范围设定为以与当前正在进行输送处理的物品搬运台车相对应的移载目标的物品移载点作为起点的、该移载目标的物品移载点所相关的前述轨道的长度方向的宽度和可避免物品搬运台车之间发生碰撞的最小台车间距离加起来的范围、或者当前正在进行输送处理的物品搬运台车所相关的前述轨道的长度方向的宽度和前述最小台车间距离加起来的范围。

4.如权利要求1或2所述的物品输送装置，其特征在于，在存在有当前正在进行输送处理的物品输送台车的状态下发生前述输送请求信息时，即使行进范围对前述干涉范围形成干涉，若与前述当前正在进行输送处理的物品输送台车的行进方向相同，则前述控制部在容许行进范围对前述干涉范围形成干涉的情况下，将与前述当前正在进行输送处理的物品输送台车不同的物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车，使所选择的输送处理用物品输送台车行进到前述目标物品移载点，并且，

使该输送处理用物品输送台车在避免与当前正在进行输送处理的物品输送台车发生碰撞的情况下行进。

5.如权利要求1或2所述的物品输送装置，其特征在于，前述干涉范围不包括距前述目标物品移载点最近的其它物品移载点。

6.一种物品输送方法，其用于物品输送装置，该物品输送装置备有：在设置成经过多个物品移载点、且具有第1端和第2端的轨道上行进的多个物品输送台车，以及对前述多个物品输送台车的行进进行管理、对包含从前述多个物品移载点之中指定目标物品移载点的信息的输送请求信息进行处理的控制部，

该物品输送方法包括：

判断是否存在当前正在进行输送处理的物品输送台车；

当不存在当前正在进行输送处理的物品输送台车时，将位于前述输送请求信息所确定的目标物品移载点附近的物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车，使该选择的输送处理用物品输送台车行进到前述目标物品移载点，

当存在有当前正在进行输送处理的物品输送台车时，设定以前述当前正在进行输送处理的物品输送台车的目标物品移载点作为起点、沿前述轨道的长度方向具有设定长度的干涉范围，

判断与前述当前正在进行输送处理的物品输送台车不同的其它物品输送台车的行进范围是否与前述干涉范围重合，判断为不重合时，将该其它物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车，使其行进到目标物品移载点。

7.如权利要求6所述的物品输送方法，其特征在于，

即使判断为前述其它物品输送台车的行进范围与前述干涉范围重合时，若前述当前正在进行输送处理的物品输送台车与前述其它物品输送台车二者的行进方向相同，则在容许前述其它物品输送台车的行进范围对前述干涉范围形成干涉的情况下，将前述其它物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车，使其行进到目标物品移载点，并且，

使前述其它物品输送台车在避免与前述当前正在进行输送处理的物品输送台车发生碰撞的状态下行进。

8.如权利要求6或7所述的物品输送方法，其特征在于，当前述处理中的输送处理是旨在取出物品的取货用输送处理时，以要从其中取出物品的目标物品移载点作为起点设定干涉范围，当前述处理中的输送处理是旨在交付物品的输送处理时，设定以要向其交付物品的目标物品移载点作为起点的干涉范围，

前述干涉范围设定为以正在进行输送处理的物品搬运台车的目标物品移载点作为起点的、该目标物品移载点所相关的前述轨道的长度方向的宽度和可避免物品搬运台车之间发生碰撞的最小台车间距离加起来的范围、或者正在进行输送处理的物品搬运台车所相关的前述轨道的长度方向的宽度和前述最小台车间距离加起来的范围。

Images