CN1939815B - 物品输送设备及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的物品输送设备具有：单一的轨道；多个即设定数量的物品输送台车；控制机构；依据用于从多个物品移载部位之中的输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位输送物品的输送请求信息，控制机构从设定数量的物品输送台车中选择输送处理用物品输送台车，对物品输送台车的行进进行管理，以便以该选择出的输送处理用物品输送台车从输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位进行物品的输送，在处于多请求状态时，即，产生了将多个物品移载部位之中的同一个物品移载部位作为输送起始物品移载部位的多个输送请求信息时，控制机构执行多台选择模式，即，从设定数量的物品输送台车之中，选择多个物品输送台车作为输送处理用物品输送台车。

Description

物品输送设备及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种物品输送设备，其设置有：在以经由多个物品移载部位的方式设置的有端形式轨道上行进的多台物品输送台车、以及对这多台物品输送台车的行进进行管理的控制机构，所述控制机构，依据从多个所述物品移载部位之中的输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位输送物品的输送请求信息，从所述多台物品输送台车之中选择输送处理用物品输送台车，对所述物品输送台车的行进进行管理，以便借助选择出的输送处理用物品输送台车从输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位进行物品的输送。
背景技术
上述物品输送设备可应用于自动仓库等中，每当有输送请求信息时，便进行下述动作：选择输送处理用物品输送台车，并借助该输送处理用物品输送台车，从输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位输送物品。由此，在灵活利用多台物品输送台车的同时，在多个物品移载部位之间进行物品的输送。
作为这种物品输送设备，有下述设备：设置有两台物品输送台车，控制机构依据输送请求信息从两台物品输送台车之中选择输送处理用物品输送台车(例如参照特开2002-175117号公报).
在该物品输送设备中，在轨道的两端侧设定两台物品输送台车之中只有一台能够进入的分配范围，在轨道的中央部设定两台物品输送台车均可进入但禁止两台同时进入的公共范围，控制机构例如根据输送请求信息中的输送起始物品移载部位存在于哪一个分配范围，从两台物品输送台车之中选择一台输送处理用物品输送台车。
在上述物品输送设备中，是对分配范围和公共范围进行设定，从而将物品输送台车所能够行进的物品移载部位限制在多个物品移载部位之中的部分物品移载部位，但在以往，还有不设定分配范围和公共范围、而使物品输送台车所能够行进到的物品移载部位为所有多个物品移载部位的物品输送设备。
此外，在物品输送台车所能够行进到的物品移载部位为所有多个物品移载部位的现有物品输送设备中，控制机构将多台物品输送台车之中位置靠近各输送请求信息中的输送起始物品移载部位的一台物品输送台车，选择为输送处理用物品输送台车。
在上述现有的物品输送设备中，由于控制机构将多台物品输送台车之中位置靠近各输送请求信息中的输送起始物品移载部位的一台物品输送台车，选择为输送处理用物品输送台车，因此，根据输送请求信息的产生状态，有可能发生反复将同一台物品输送台车选择为输送处理用物品输送台车的现象。
因此，尽管设置有多台物品输送台车，也有可能发生反复以同一台物品输送台车从输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位输送物品的现象，无法使多台物品输送台车充分得到利用，无法实现输送能力的提高。
下面，结合图1进行说明。作为物品移载部位的工站1，在轨道2的纵长方向上隔开间隔设置有多个，作为物品输送台车3设置有第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b，两台物品输送台车3能够行进到所有多个工站1。
作为输送请求信息的产生状态，有时会产生多个将多个工站1之中位于图1最左侧的工站1c作为输送起始工站的输送请求信息。例如，在从物品收纳架将物品出库的作业集中的时间段、或将从外部输入的物品向物品收纳架入库的作业集中的时间段，会成为上述产生状态。
并且，输送请求信息中的输送起始工站1c，位于距第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b之中的第1物品输送台车3a较近的位置上。此时，若控制机构选择两台物品输送台车3之中位置靠近输送起始工站1c的物品输送台车，作为输送处理用物品输送台车，则会反复将第1物品输送台车3a选择为输送处理用物品输送台车。
因此，只有第1物品输送台车3a反复从输送起始工站向输送目标工站输送物品，而第2物品输送台车3b得不到利用。
发明内容
本发明是鉴于以上问题而提出的，其目的是提供一种能够实现输送能力的提高的物品输送设备。
为实现该目的，本发明的物品输送设备具有：
单一的轨道，以经由多个物品移载部位的方式设置，具有第1端和第2端；
多个即设定数量的物品输送台车，在所述轨道上行进；
控制机构，对所述设定数量的物品输送台车的行进进行管理；
所述控制机构，依据用于从所述多个物品移载部位之中的输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位输送物品的输送请求信息，从所述设定数量的物品输送台车中选择输送处理用物品输送台车，对所述物品输送台车的行进进行管理，以便以该选择出的输送处理用物品输送台车从输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位进行物品的输送，
在处于多请求状态时，即，产生了将所述多个物品移载部位之中的同一个物品移载部位作为所述输送起始物品移载部位的多个输送请求信息时，所述控制机构执行多台选择模式，即，从所述设定数量的所述物品输送台车之中，选择多个所述物品输送台车作为所述输送处理用物品输送台车。
由此，在产生了将多个物品移载部位之中的同一个物品移载部位作为输送起始物品移载部位的多个输送请求信息时，能够以多台物品输送台车从输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位进行物品的输送。因此，能够在灵活利用多台物品输送台车的同时进行物品的输送，从而提供一种可实现输送能力的提高的物品输送设备。
附图说明
图1是物品输送设备的俯视图。
图2是物品输送设备的控制框图。
图3是地上侧控制器的工作流程图。
图4是对输送请求信息的产生状态进行展示的物品输送设备的俯视图。
图5是对输送请求信息的产生状态进行展示的物品输送设备的俯视图。
图6是对输送请求信息的产生状态进行展示的物品输送设备的俯视图。
图7是对输送请求信息的产生状态进行展示的物品输送设备的俯视图.
图8是对输送请求信息的产生状态进行展示的物品输送设备的俯视图。
图9是对输送请求信息的产生状态进行展示的物品输送设备的俯视图。
图10是对输送请求信息的产生状态进行展示的物品输送设备的俯视图。
图11是地上侧控制器的工作流程图。
图12是对输送请求信息的产生状态进行展示的物品输送设备的俯视图。
具体实施方式
下面，对本发明的物品输送设备的实施方式结合附图进行说明。
[第1实施方式]
首先，对第1实施方式进行说明。如图1所示，该第1实施方式中的物品输送设备应用于自动仓库等中。设置有多台物品输送台车3，所述多台物品输送台车3在顺沿于作为物品移载部位的多个工站1的轨道2上行进。通过使这多台物品输送台车3在轨道2上行进，而在多个工站1之间进行物品20的输送。
上述轨道2具有两个端部，呈直线状。在该轨道2的两侧，以在轨道2的纵长方向上隔开间隔的状态设置有多个工站1。
多个工站1包括：设置有用来输送从外部输入的物品20的输入输送机的输入用工站1a、设置有用来向外部输送物品20的输出输送机的输出用工站1b、设置有用来输送从物品收纳架19出库的物品20的出库输送机的出库用工站1c、设置有用来输送向物品收纳架19入库的物品20的入库输送机的入库用工站1d、以及用来对物品20进行处理的处理用工站1e等。
各个物品收纳架19中收纳上述物品20的多个收纳部在上下方向及左右方向上排列。多个物品收纳架19分别对应于出库用工站1c和入库用工站1d而在轨道2的纵长方向上隔开间隔设置。虽未图示，但在物品输送设备中设置有在入库用工站1d与物品收纳架19之间、以及物品收纳架19与出库用工站1c之间输送物品20的堆装起重机。
作为上述物品输送台车3，设置有第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b共两台。在第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b上分别设置有：在各台车3a或3b与工站1之间进行物品20的移载的辊式输送机等电动式移载装置4、以及在沿轨道2设置的行进导轨上行进的多个行进车轮5等。
上述行进车轮5包括：在变换器式行进马达6的驱动下旋转的驱动用行进车轮、和从动旋转自如的从动用行进车轮。
此外，如图2所示，第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b分别具有：使行进马达6工作以驱动物品输送台车3行进的行进用变换器7；对与对方物品输送台车3之间的车间距离进行检测的车间距离传感器8；用来与对方物品输送台车3之间进行信息通信的台车间光传输装置9；对车间距离传感器8和台车间光传输装置9的工作进行控制的从属控制器10；使移载装置4工作的移载用变换器11；对移载装置4上的物品20的移载状态等进行检测的传感器类12；用来输出该传感器类12的检测信息的输入输出装置13。
此外，地面上设置有一台对第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b的运行进行管理的地上侧控制器14(控制机构)，该地上侧控制器14对第1物品输送台车3a及第2物品输送台车3b上的行进用变换器7和移载用变换器11的工作进行控制。
如图1所示，在轨道2的两端，分别设置有通过检测该端部距物品输送台车3的距离而对物品输送台车3在轨道2上的位置进行检测的位置检测传感器15。
在设置在地面上的地上侧控制器14、设置在物品输送台车3上的行进用变换器7、从属控制器10、移载用变换器11、输入输出装置13中，分别具有未图示的通信控制器，设置有在地上侧控制器14与第1物品输送台车3a之间进行信息的发送与接收的第1光传输装置16、在地上侧控制器14与第2物品输送台车3b之间进行信息的发送与接收的第2光传输装置17。
在本说明书中，各种控制器和变换器具有执行本说明书所记载的各功能所必需的CPU、存储器和通信功能。此外，控制器具有储存在其存储器中的、与必要的功能相对应的算法。
并且，由地上侧控制器14所具备的通信控制器、物品输送台车3所具有的通信控制器、第1光传输装置16、第2光传输装置17构成了通信网络。在该通信网络中，地上侧控制器14作为主设备(master)，行进用变换器7、从属控制器10、移载用变换器11、输入输出装置13作为从设备(slave)。
此外，设置在轨道2两端的位置检测传感器15的检测信息被输入到地上侧控制器14中，地上侧控制器14依据位置检测传感器15的检测信息，对第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b在轨道2上的位置进行管理。
再有，地上侧控制器14边对第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b在轨道2上的位置进行管理，边通过通信网络向第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b发送各种指令信息，从而对第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b的运行进行管理。
上述地上侧控制器14，依据从多个工站1之中的输送起始工站向输送目标工站输送物品20的输送请求信息，从多台物品输送台车3之中选择输送处理用物品输送台车，对物品输送台车3的行进进行管理，以便用所选择的输送处理用物品输送台车从输送起始工站向输送目标工站进行物品20的输送。
上述地上侧控制器14在选择了输送处理用物品输送台车后，首先，使输送处理用物品输送台车3行进到输送起始工站，从输送起始工站接取物品20，其次，使输送处理用物品输送台车3行进到输送目标工站，将物品20交付给输送目标工站，以此进行从输送起始工站向输送目标工站输送物品20的输送处理。
就输送请求信息而言，可以通过键盘等人工操作式输入装置或上级计算机等向地上侧控制器14输入输送请求信息，例如，指定用来进行物品20的接取的输送起始工站、和用来进行物品20的交付的输送目标工站。
对于上述输送处理的工作原理，例如以将第1物品输送台车3a选择为输送处理用物品输送台车的情况为例进行说明。
上述地上侧控制器14通过第1光传输装置16等通信网络向第1物品输送台车3a的行进用变换器7发出指示其行进方向的行进开始指令信息，使第1物品输送台车3a开始行进。之后，每经过设定时间，地上侧控制器14便通过通信网络向第1物品输送台车3a的行进用变换器7发送指示第1物品输送台车3a的目标速度的行进速度指令信息。第1物品输送台车3a的行进用变换器7，依据来自地上侧控制器14的速度指令信息对行进马达6的电流值进行调整，从而边调整第1物品输送台车3a的行进速度边使其行进。
另外，由于地上侧控制器14对第1物品输送台车3a的行进位置进行着管理，因此，当第1物品输送台车3a的行进位置到达与输送起始工站或输送目标工站相对应的目标停止位置时，通过通信网络向第1物品输送台车3a的行进用变换器7发送停止指令信息。第1物品输送台车3a的行进用变换器7依据来自地上侧控制器14的停止指令信息，使行进马达6停止工作并进行制动，使第1物品输送台车3a停在目标停止位置上。
所述地上侧控制器14，在使第1物品输送台车3a停止在目标停止位置的状态下，通过通信网络向第1物品输送台车3a的移载用变换器11发送移载指令信息。第1物品输送台车3a的移载用变换器11依据来自地上侧控制器14的移载指令信息使移载装置4工作，接取存在于输送起始工站的物品20或者将物品20交付给输送目标工站。
此外，输入输出装置13通过通信网络将传感器类12的检测信息发送给地上侧控制器14，地上侧控制器14依据来自输入输出装置13的信息，确认接取存在于输送起始工站的物品20的作业、或者将物品20交付给输送目标工站的作业是否结束。
下面，就输送处理用物品输送台车的选择进行说明。
上述地上侧控制器14能够执行单台选择模式和多台选择模式，所述单台选择模式，是将多台物品输送台车3之中位置靠近各输送请求信息中的输送起始工站的一台物品输送台车3选择为输送处理用物品输送台车；所述多台选择模式，是将多台物品输送台车3选择为输送处理用物品输送台车。
上述地上侧控制器14在下述情况下执行多台选择模式：处于产生了将同一个工站1作为输送起始工站的多个输送请求信息的多请求状态，而且未产生将与多个输送请求信息中的输送起始工站不同的工站作为输送起始工站的其它输送请求信息。
上述地上侧控制器14在下述几种情况下执行单台选择模式：处于单独请求状态，即，产生了将多个工站1之中的不同工站作为输送起始工站的多个输送请求信息、或者产生了一个输送请求信息；以及，处于多请求状态，而且产生了将与多个输送请求信息中的输送起始工站不同的工站作为输送起始工站的其它输送请求信息。
例如，在将从外部输入的物品向物品收纳架入库的作业集中的时间段，或者，从物品收纳架将物品出库的作业集中的时间段，输送请求信息的产生状态是多请求状态。
此外，作为下达执行多台选择模式的指令的人工操作式模式指令机构，设置有模式指令开关21。在通过模式指令开关21下达了执行多台选择模式的指令时，地上侧控制器14执行单台选择模式及多台选择模式，而未通过模式指令开关21下达执行多台选择模式的指令时，执行单台选择模式。
下面，结合图3的流程图，就地上侧控制器14究竟执行单台选择模式和多台选择模式中的哪一种模式进行说明。
在通过模式指令开关21下达了执行多台选择模式的指令时，如果处于多请求状态，则上述地上侧控制器14判断是否产生了将与多个输送请求信息中的输送起始工站不同的工站作为输送起始工站的其它输送请求信息(步骤1～3)。
若通过模式指令开关21下达了执行多台选择模式的指令时，处于多请求状态，且未产生其它输送请求信息，则地上侧控制器14执行多台选择模式(步骤4)。
若未通过模式指令开关21下达执行多台选择模式的指令，或不是处于多请求状态而是处于单独请求状态，或者，产生了其它输送请求信息，则地上侧控制器14执行单台选择模式(步骤5)。
下面，先对上述单台选择模式进行说明。
上述地上侧控制器14，在单台选择模式下，以不会与对应于在先输送请求信息的输送处理用物品输送台车的行进范围形成干涉为条件，将多台物品输送台车3之中位置靠近各输送请求信息中的输送起始工站的一台物品输送台车3，选择为输送处理用物品输送台车。
基于输送请求信息的产生状态，对上述单台选择模式的执行过程进行说明。
首先，对这样一种情形进行说明，即，如图4所示，在对应于指定输送起始工站A1和输送目标工站A2的输送请求信息，将第1物品输送台车3a选择为输送处理用物品输送台车的状态下，产生了指定输送起始工站B1和输送目标工站B2的输送请求信息。
输送处理用物品输送台车的行进范围，是根据输送起始工站、输送目标工站、以及该输送处理用物品输送台车的当前位置求得的，因此，作为对应于在先输送请求信息的输送处理用物品输送台车的第1物品输送台车3a，其行进范围Z1是从输送起始工站A1到输送目标工站A2的范围。此外，由于第2物品输送台车3b位于在后输送请求信息中的输送起始工站B1附近，因此，若假定选择第2物品输送台车3b，作为对应于指定输送起始工站B1和输送目标工站B2的输送请求信息的输送处理用物品输送台车，则该第2物品输送台车3b的行进范围Z2，是从输送起始工站B1到输送目标工站B2的范围。
此时，由于第1物品输送台车3a的行进范围Z1和第2物品输送台车3b的行进范围Z2不发生干涉，因此，地上侧控制器14选择第2物品输送台车3b，作为对应于指定输送起始工站B1和输送目标工站B2的输送请求信息的输送处理用物品输送台车。
并且，地上侧控制器14将第2物品输送台车3b选择为输送处理用物品输送台车后，使第2物品输送台车3b行进，以便用第2物品输送台车3b从输送起始工站B1向输送目标工站B2输送物品20。
其次，对这样一种情形进行说明，即，如图5所示，在对应于指定输送起始工站C1和输送目标工站C2的输送请求信息，将第1物品输送台车3a选择为输送处理用物品输送台车的状态下，产生了指定输送起始工站D1和输送目标工站D2的输送请求信息。
在这种情形下，与图4同样，作为对应于在先输送请求信息的输送处理用物品输送台车，选择了第1物品输送台车3a，而作为对应于在后输送请求信息的输送处理用物品输送台车，可以假定选择了第2物品输送台车3b。
但是，在这种情形下，由于第1物品输送台车3a的行进范围Z1和第2物品输送台车3b的行进范围Z2发生了干涉，因此，直到第1物品输送台车3a的输送处理结束之前，地上侧控制器14都不进行输送处理用物品输送台车的选择。
此外，在第2物品输送台车3b的当前位置与第1物品输送台车3a的行进范围发生干涉的情况下，地上侧控制器14使第2物品输送台车3b行进到不与第1物品输送台车3a的行进范围发生干涉的位置上，并且，在第2物品输送台车3b的当前位置不与第1物品输送台车3a的行进范围发生干涉的情况下，使第2物品输送台车3b在当前位置待机.
在图5所示的情况下，由于第2物品输送台车3b的当前位置与第1物品输送台车3a的行进范围发生干涉，因此，要如图5的虚线所示，使第2物品输送台车3b行进到第1物品输送台车3a的行进范围之外的、距当前位置较近的工站1。
其次，对如图6所示，产生了指定输送起始工站E1和输送目标工站E2的一个输送请求信息时的情形进行说明。
在这种情形下，由于第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b之中，位置靠近输送起始工站1的是第1物品输送台车3a，因此，地上侧控制器14将第1物品输送台车3a选择为与指定输送起始工站E1和输送目标工站E2的输送请求信息相对应的输送处理用物品输送台车。
并且，地上侧控制器14将第1物品输送台车3a选择为输送处理用物品输送台车后，使第1物品输送台车3a行进，以便用第1物品输送台车3a从输送起始工站E1向输送目标工站E2输送物品20。
此外，在未图示的产生了3个以上输送请求信息的情况下，将反复进行图4～图6中所说明的某一过程。也就是说，地上侧控制器14，按照多个输送请求信息的产生顺序反复进行下述工作：以不会与对应于在先输送请求信息的输送处理用物品输送台车的行进范围发生干涉作为条件，将多台物品输送台车3之中位置靠近在后输送请求信息中的输送起始工站的一台物品输送台车3，选择为输送处理用物品输送台车。
下面，对多台选择模式进行说明。
上述地上侧控制器14在多台选择模式下，依据多个输送请求信息中的多个输送目标工站相对于输送起始工站在轨道2纵长方向上的位置关系，从多台物品输送台车3之中选择与多个输送请求信息分别对应的输送处理用物品输送台车。
更具体地说，在多台选择模式下，若多个输送请求信息中的多个输送目标工站1在轨道2的纵长方向上相对于输送起始工站1全部集中在一端侧，则地上侧控制器14按照下述方式，从多台物品输送台车3之中选择与多个输送请求信息分别对应的输送处理用物品输送台车，即，使得在轨道2纵长方向上，多个输送目标工站1的排列顺序与多台输送处理用物品输送台车的排列顺序一致。
此外，在多台选择模式下，若多个输送请求信息中的多个输送目标工站，在轨道2纵长方向上相对于输送起始工站分散在一端侧和另一端侧，则地上侧控制器14将以下述方式从多台物品输送台车3之中选择与多个输送请求信息分别对应的输送处理用物品输送台车，即，对于多个输送请求信息之中的、在轨道2纵长方向上输送目标工站相对于输送起始工站位于一端侧的输送请求信息，从多台物品输送台车3之中，将在其排列顺序上位于轨道2的纵长方向一端侧的物品输送台车3，选择为输送处理用物品输送台车；并且，对于多个输送请求信息之中的、在轨道2纵长方向上输送目标工站相对于输送起始工站位于另一端侧的输送请求信息，从多台物品输送台车3之中，将在其排列顺序上位于轨道2的纵长方向另一端侧的物品输送台车3，选择为输送处理用物品输送台车。
下面，结合输送请求信息的产生状态对上述多台选择模式的执行过程进行说明。
首先，对这样一种情形进行说明，即，如图7所示，产生了指定物品20a的输送起始工站F1和输送目标工站F2的第1输送请求信息、以及、指定物品20b的输送起始工站G1和输送目标工站G2的第2输送请求信息，从而产生了将同一个工站1作为输送起始工站的两个输送请求信息，处于多请求状态。
此时，第1输送请求信息中的输送目标工站F2和第2输送请求信息中的输送目标工站G2，在轨道2的纵长方向上相对于输送起始工站F1、G1集中在一端侧。
在这种情况下，地上侧控制器14将按照下述方式，从多台物品输送台车3之中，选择与多个输送请求信息分别对应的输送处理用物品输送台车，即，使得在轨道2纵长方向上，多个输送目标工站F2、G2的排列顺序与多台输送处理用物品输送台车的排列顺序一致。
更具体地说，在轨道2的纵长方向上，两台物品输送台车3的排列顺序是，相对于输送起始工站F1、G1而言，第1物品输送台车3a位于较近处，而第2物品输送台车3b位于较远处。并且，在轨道2的纵长方向上，第1输送请求信息中的输送目标工站F2和第2输送请求信息中的输送目标工站G2的排列顺序是，相对于输送起始工站F1、G1而言，第1输送请求信息中的输送目标工站F2位于较近处，而第2输送请求信息中的输送目标工站G2位于较远处。
因此，地上侧控制器14将第1物品输送台车3a选择为对应于第1输送请求信息的输送处理用物品输送台车，并且，将第2物品输送台车3b选择为对应于第2输送请求信息的输送处理用物品输送台车。
下面，对如上选择输送处理用物品输送台车后物品输送台车的运行进行说明。
上述地上侧控制器14对物品输送台车3的运行进行管理，使得如图7中的虚线所示，首先，使第1物品输送台车3a行进到输送起始工站F1并接取物品20a，之后，使其行进到与输入用工站1a对应的退避位置，其次，使第2物品输送台车3b行进到输送起始工站G1并接取物品20b。
之后，地上侧控制器14对物品输送台车3的运行进行管理，使得使第2物品输送台车3b行进到第2输送请求信息中的输送目标工站G2并交付物品20b的动作、以及使第1物品输送台车3a行进到第1输送请求信息中的输送目标工站F2并交付物品20a的动作同时进行。
下面，对上述退避位置进行说明。
该退避位置，是与各工站1相对应地设定的，并且设定成，通过使物品输送台车3行进到退避位置，使得其它物品输送台车3能够行进到该工站1。例如，如图7所示，对于在轨道2的纵长方向上位于端部的工站1，退避位置设定在比该工站1更靠轨道2的纵长方向端部侧的位置上。而对于其它工站1，将在轨道2的纵长方向上位于相邻位置上的工站1设定为退避位置。
其次，对这样一种情形进行说明，即，如图8所示，产生了指定物品20a的输送起始工站H1和输送目标工站H2的第1输送请求信息、以及指定物品20b的输送起始工站J1和输送目标工站J2的第2输送请求信息，从而产生了将同一个工站1作为输送起始工站的两个输送请求信息，处于多请求状态。
此时，第1输送请求信息中的输送目标工站H2和第2输送请求信息中的输送目标工站J2，在轨道2的纵长方向上相对于输送起始工站H1、J1集中在一端侧。
在这种情况下，地上侧控制器14将以下述方式，从多台物品输送台车3之中选择与多个输送请求信息分别对应的输送处理用物品输送台车，即，使得在轨道2的纵长方向上，多个输送目标工站H2、J2的排列顺序与多台输送处理用物品输送台车的排列顺序一致。
更具体地说，在轨道2的纵长方向上，第1输送请求信息中的输送目标工站H2和第2输送请求信息中的输送目标工站J2的排列顺序是，相对于输送起始工站1a而言，第2输送请求信息中的输送目标工站J2位于较近处，而第1输送请求信息中的输送目标工站H2位于较远处。
因此，地上侧控制器14将第2物品输送台车3b选择为对应于第1输送请求信息的输送处理用物品输送台车，并将第1物品输送台车3a选择为对应于第2输送请求信息的输送处理用物品输送台车。
下面，对如上选择输送处理用物品输送台车后物品输送台车的运行进行说明。
上述地上侧控制器14对物品输送台车3的运行进行管理，即，如图8中的虚线所示，首先，使第1物品输送台车3a行进到与输送起始工站J1相对应的退避位置，其次，使第2物品输送台车3b行进到输送起始工站H1。
之后，地上侧控制器14对物品输送台车3的运行进行管理，以便在使第2物品输送台车3b从输送起始工站H1接取物品20a之后，使其行进到第1输送请求信息中的输送目标工站H2并交付物品20a。
并且，地上侧控制器14对物品输送台车3的运行进行管理，使得第2物品输送台车3b朝向第1输送请求信息中的输送目标工站H2行进后，使第1物品输送台车3a行进到输送起始工站J1并接取物品20b，然后使其行进到第2输送请求信息中的输送目标工站J2并交付物品20b.
其次，对这样一种情形进行说明，即，如图9所示，产生了指定物品20a的输送起始工站K1和输送目标工站K2的第1输送请求信息、以及指定物品20b的输送起始工站L1和输送目标工站L2的第2输送请求信息，从而产生了将同一个工站1作为输送起始工站的两个输送请求信息，处于多请求状态。
此时，第1输送请求信息中的输送目标工站K2和第2输送请求信息中的输送目标工站L2，在轨道2的纵长方向上相对于输送起始工站K1、L1分散在一端侧和另一端侧。
在这种情况下，地上侧控制器14将以下述方式，从多台物品输送台车3之中选择与多个输送请求信息分别对应的输送处理用物品输送台车，即，对于多个输送请求信息之中的、在轨道2纵长方向上输送目标工站相对于输送起始工站位于一端侧的输送请求信息，从多台物品输送台车3之中选择在其排列顺序上位于轨道2的纵长方向一端侧的物品输送台车3，作为输送处理用物品输送台车；并且，对于多个输送请求信息之中的、在轨道2纵长方向上输送目标工站相对于输送起始工站位于另一端侧的输送请求信息，从多台物品输送台车3之中选择在其排列顺序上位于轨道2的纵长方向另一端侧的物品输送台车3，作为输送处理用物品输送台车。
更具体地说，在多台物品输送台车3的排列顺序中，位于轨道2的纵长方向一端侧(图9中的左侧)的，是第1物品输送台车3a，而位于轨道2的纵长方向另一端侧(图9中的右侧)的，是第2物品输送台车3b。此外，在轨道2的纵长方向上，第1输送请求信息中的输送目标工站K2相对于输送起始工站K1、L1位于一端侧(图9中的左侧)，并且，第2输送请求信息中的输送目标工站L2相对于输送起始工站K1、L1位于另一端侧(图9中的右侧)。
因此，地上侧控制器14将第1物品输送台车3a选择为对应于第1输送请求信息的输送处理用物品输送台车，并将第2物品输送台车3b选择为对应于第2输送请求信息的输送处理用物品输送台车。
下面，对如上选择输送处理用物品输送台车后的物品输送台车的运行进行说明。
上述地上侧控制器14对物品输送台车3的运行进行管理，以便如图9中的虚线所示，首先，使第1物品输送台车3a行进到输送起始工站K1并接取物品20a，之后，使其行进到输送目标工站K2并交付物品20a。
其次，地上侧控制器14对物品输送台车3的运行进行管理，以便在第1物品输送台车3a朝向输送目标工站K2行进后，使第2物品输送台车3b行进到输送起始工站L1并接取物品20b，之后使其行进到输送目标工站L2并交付物品20b。
下面，对这样一种情形进行说明，即，如图10所示，产生了指定物品20a的输送起始工站M1和输送目标工站M2的第1输送请求信息、以及指定物品20b的输送起始工站N1和输送目标工站N2的第2输送请求信息，从而产生了将同一个工站1作为输送起始工站的两个输送请求信息，处于多请求状态。
此时，在轨道2的纵长方向上，第1输送请求信息中的输送目标工站M2相对于输送起始工站M1、N1位于另一端侧(图9中的右侧)，并且，第2输送请求信息中的输送目标工站N2相对于输送起始工站M1、N1位于一端侧(图9中的左侧)。
因此，地上侧控制器14将第2物品输送台车3b选择为对应于第1输送请求信息的输送处理用物品输送台车，并将第1物品输送台车3a选择为对应于第2输送请求信息的输送处理用物品输送台车。
在如上所述选择了输送处理用物品输送台车之后，对物品输送台车3的运行如下进行管理，即，与图9所示情况相反，首先，以第2物品输送台车3b从第1输送请求信息中的输送起始工站M1向输送目标工站M2进行物品20a的输送，其次，以第1物品输送台车3a从第2输送请求信息中的输送起始工站N1向输送目标工站N2进行物品20b的输送。
通过在上述第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b上设置独立于地上侧控制器14的车间距离传感器8及从属控制器10，即便因地上侧控制器14产生失控等异常，也能够防止物品输送台车3彼此发生碰撞。
即，从属控制器10依据车间距离传感器8的检测信息对物品输送台车3之间的相对车间距离进行监视，在物品输送台车3之间有可能发生碰撞的情况下，能够强制使物品输送台车3停止行进。
更具体地说，从属控制器10在相对车间距离小于设定车间距离时，使停止向行进马达6供电的电力停止机构18工作，停止向行进马达6供电，从而使物品输送台车3停止行进。
此外，从属控制器10通过台车间光传输装置9向对方物品输送台车3上的从属控制器10发送停止指令信息，以便使物品输送台车3停止行进，接收到该停止指令信息的从属控制器10使电力停止机构18工作，停止向行进马达6供电，从而使物品输送台车3停止行进.
如上所述，一旦第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b之间的相对车间距离小于设定车间距离，便使第1物品输送台车3a及第2物品输送台车3b停止行进，以防止物品输送台车3之间发生碰撞。对于设定车间距离的设定值，要根据第1物品输送台车3a和第2物品输送台车3b的行进方向是相同还是相向改变。
[第2实施方式]
其次，对第2实施方式进行说明，该第2实施方式，是与上述第1实施方式中决定实施多台选择模式还是单台选择模式的条件有所不同的其它实施方式，因此，仅就这一点进行详细说明，而将其它方面的说明省略。
在上述第1实施方式中，地上侧控制器14是在下述情况下执行多台选择模式，即，除了处于多请求状态之外，还满足未产生将与多个输送请求信息中的输送起始工站不同的工站作为输送起始工站的其它输送请求信息，而在该第2实施方式中，只要满足处于多请求状态这一条件，地上侧控制器14就执行多台选择模式。
即，只要处于多请求状态，无论是否产生了将与多个输送请求信息中的输送起始工站不同的工站作为输送起始工站的其它输送请求信息，地上侧控制器14均执行多台选择模式。
下面，结合图11的流程图，就地上侧控制器14究竟执行单台选择模式和多台选择模式中的哪一种模式进行说明。
在通过模式指令开关21发出了执行多台选择模式的指令时，若处于多请求状态，则上述地上侧控制器14执行多台选择模式(步骤11～13)。
若未通过模式指令开关21发出执行多台选择模式的指令，或者不是处于多请求状态而是处于单独请求状态，则地上侧控制器14执行单台选择模式(步骤14)。
下面，对这样一种情形进行说明，即，如图12所示，产生了指定物品20a的输送起始工站P1和输送目标工站P2的第1输送请求信息、指定物品20b的输送起始工站Q1和输送目标工站Q2的第2输送请求信息、以及指定物品20c的输送起始工站R1和输送目标工站R2的第3输送请求信息。
由于第1输送请求信息中的输送起始工站P1和第2输送请求信息中的输送起始工站Q1是同一个工站，因而处于多请求状态。而且，还产生了将与第1输送请求信息和第2输送请求信息中的输送起始工站P1、Q1不同的工站作为输送起始工站R1的第3输送请求信息.
此时，地上侧控制器14执行多台选择模式，具体而言，对于第1输送请求信息及第2输送请求信息执行多台选择模式，而对于第3输送请求信息执行单台选择模式。
这样，当输送请求信息的产生状态如图12所示时，地上侧控制器14执行多台选择模式和单台选择模式，但是要根据输送请求信息的产生顺序来决定先执行多台选择模式和单台选择模式之中的哪一种模式。
例如，在按照第1输送请求信息、第2输送请求信息、第3输送请求信息的顺序产生的情况下，地上侧控制器14首先对于第1输送请求信息和第2输送请求信息执行多台选择模式，之后，对于第3输送请求信息执行单台选择模式。
在按照第3输送请求信息、第1输送请求信息、第2输送请求信息的顺序产生的情况下，地上侧控制器14首先对于第3输送请求信息执行单台选择模式，之后，对于第1输送请求信息和第2输送请求信息执行多台选择模式。
而在按照第1输送请求信息、第3输送请求信息、第2输送请求信息的顺序产生的情况下，地上侧控制器14能够根据选择条件，从下述两种方式中选择一种：对于第1输送请求信息及第2输送请求信息执行多台选择模式之后，对于第3输送请求信息执行单台选择模式；以及，对于第3输送请求信息执行单台选择模式之后，对于第1输送请求信息及第2输送请求信息执行多台选择模式。作为该选择条件，可以采用下述选择条件等：第1输送请求信息和第3输送请求信息中的哪一种优先；或者，物品输送台车3的位置与第1输送请求信息中的输送起始工站及第3输送请求信息中的输送起始工站之中的哪一个更近。
[其它实施方式]
(1)在上述第1和第2实施方式中，设置有模式指令开关21，在通过模式指令开关21发出执行多台选择模式的指令时，地上侧控制器14执行单台选择模式及多台选择模式，在未通过模式指令开关21发出执行多台选择模式的指令时执行单台选择模式，但也可以不设置模式指令开关21。
(2)在上述第1和第2实施方式中，对行进马达6、移载装置4等各种设备的工作进行控制的车体控制器没有装备在物品输送台车3上，而是由地上侧控制器14向行进用变换器7发出行进开始指令信息以及行进速度指令信息等行进指令信息，但也可以将对行进马达6、移载装置4等设备的工作进行控制的车体控制器装备在物品输送台车3上，地上侧控制器14只向车体控制器发出行进开始指令，而由车体控制器对行进马达6和移载装置4的工作进行控制。
(3)在上述第1和第2实施方式中，地上侧控制器14是依据位置检测传感器15的检测信息对多台物品输送台车3在轨道2上的位置进行管理的，但例如也可以在各个物品输送台车3上设置编码器，通过输入输出装置13就该编码器的检测信息与地上侧控制器14进行通信，从而由地上侧控制器14对多台物品输送台车3在轨道2上的位置进行管理。
(4)在上述第1和第2实施方式中，关于工站1的设置位置，列举了如图1所示布局的例子，但也可以采用其它布局形式，至于工站1的数量和将工站1设置在哪个位置，可以适当改变。
(5)在上述第1和第2实施方式中，列举了在两台物品输送台车3上分别设置车间距离传感器8和从属控制器10的例子，但也可以如下实施：仅在两台物品输送台车3之中的一台上设置车间距离传感器8和从属控制器10，在相对车间距离小于设定车间距离从而有可能发生碰撞的情况下，通过台车间光传输装置9与对方物品输送台车3进行通信而告知存在着发生碰撞的可能性，通过这种通信使对方物品输送台车3停止行进。
(6)在上述第1和第2实施方式中，在物品输送台车3上设置了移载装置4，但也可以不在物品输送台车3上设置移载装置4而在工站1上设置物品移载装置。
(7)在上述第1和第2实施方式中，列举的是设置两台物品输送台车3的例子，但物品输送台车3的台数可以适当改变。
(8)在上述第1和第2实施方式中，列举了使用物品输送台车3的例子，但作为物品输送台车，例如也可以采用堆装起重机，即，在隔开间隔设置的一对物品收纳架之间沿物品收纳架的横向宽度方向设置导轨，堆装起重机在该导轨上往复行进，除此之外也可以采用各种物品输送台车。

Claims (14)

1.一种物品输送设备，具有：
单一的轨道，以经由多个物品移载部位的方式设置，具有第1端和第2端；
多个、即设定数量的物品输送台车，在所述轨道上行进；
控制机构，对所述设定数量的物品输送台车的行进进行管理；
所述控制机构，依据用于从所述多个物品移载部位之中的输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位输送物品的输送请求信息，从所述设定数量的物品输送台车中选择输送处理用物品输送台车，对所述选择出的输送处理用物品输送台车的行进进行管理，以便以该选择出的输送处理用物品输送台车从输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位进行物品的输送，
其特征在于，
在处于多请求状态时，即，产生了将所述多个物品移载部位之中的同一个物品移载部位作为所述输送起始物品移载部位的多个输送请求信息时，所述控制机构执行多台选择模式，即，从所述设定数量的所述物品输送台车之中，选择多个所述物品输送台车作为所述输送处理用物品输送台车，
另外，在所述多台选择模式下，所述控制机构依据多个所述输送请求信息中的多个所述输送目标物品移载部位相对于所述输送起始物品移载部位在所述轨道的纵长方向上的位置关系，从所述设定数量的物品输送台车之中，选择与多个所述输送请求信息分别对应的输送处理用物品输送台车。
2.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征是，
在所述多台选择模式下，如果多个所述输送请求信息中的多个所述输送目标物品移载部位，在所述轨道的纵长方向上相对于所述输送起始物品移载部位全部仅存在于一端侧，则所述控制机构如下选择与多个所述输送请求信息分别对应的输送处理用物品输送台车，即，使得在所述轨道的纵长方向上，多个所述输送目标物品移载部位的排列顺序与所述选择出的多台所述输送处理用物品输送台车的排列顺序相同。
3.如权利要求1所述的物品输送设备，其特征是，
在所述多台选择模式下，如果多个所述输送请求信息中的多个所述输送目标物品移载部位，在所述轨道的纵长方向上相对于所述输送起始物品移载部位存在于一端侧和另一端侧这两侧，则所述控制机构如下选择输送处理用物品输送台车：对于多个所述输送请求信息之中的、在所述轨道的纵长方向上所述输送目标物品移载部位相对于所述输送起始物品移载部位存在于一端侧的所述输送请求信息，从所述设定数量的所述物品输送台车之中，将在其排列顺序上位于所述轨道的纵长方向一端侧的所述物品输送台车，选择为输送处理用物品输送台车；并且，对于多个所述输送请求信息之中的、在所述轨道的纵长方向上所述输送目标物品移载部位相对于所述输送起始物品移载部位位于另一端侧的所述输送请求信息，从所述设定数量的所述物品输送台车之中，将在其排列顺序上位于所述轨道的纵长方向另一端侧的所述物品输送台车，选择为输送处理用物品输送台车。
4.如权利要求1～3中任一项所述的物品输送设备，其特征是，
如果处于单独请求状态，即，产生了将所述多个物品移载部位之中的不同物品移载部位作为所述输送起始物品移载部位的多个输送请求信息、或者产生了一个所述输送请求信息，则所述控制机构执行单台选择模式，即，将所述设定数量的物品输送台车之中的、位置靠近各输送请求信息中的输送起始物品移载部位的一台所述物品输送台车，选择为所述输送处理用物品输送台车。
5.如权利要求4所述的物品输送设备，其特征是，
在处于所述多请求状态，而且未产生将与多个所述输送请求信息中的所述输送起始物品移载部位不同的物品移载部位作为所述输送起始物品移载部位的其它所述输送请求信息时，所述控制机构执行所述多台选择模式，并且，
在处于所述单独请求状态时，以及，处于所述多请求状态、而且产生了将与多个所述输送请求信息中的所述输送起始物品移载部位不同的物品移载部位作为所述输送起始物品移载部位的其它所述输送请求信息时，所述控制机构执行所述单台选择模式。
6.如权利要求4所述的物品输送设备，其特征是，
在处于所述多请求状态时，无论是否产生了将与多个所述输送请求信息中的所述输送起始物品移载部位不同的物品移载部位作为所述输送起始物品移载部位的其它所述输送请求信息，所述控制机构均执行所述多台选择模式。
7.如权利要求4所述的物品输送设备，其特征是，
设置有下达执行所述多台选择模式的指令的、人工操作式模式指令机构，
在通过所述模式指令机构下达了执行所述多台选择模式的指令时，所述控制机构执行所述单台选择模式及所述多台选择模式，并且，在未通过所述模式指令机构下达执行所述多台选择模式的指令时，所述控制机构执行所述单台选择模式。
8.一种物品输送设备的控制方法，所述物品输送设备设置有：单一的轨道，以经由多个物品移载部位的方式设置，具有第1端和第2端；多个、即设定数量的物品输送台车，在所述轨道上行进；控制机构，对所述设定数量的物品输送台车的行进进行管理；所述控制方法是指，依据用于从所述多个物品移载部位之中的输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位输送物品的输送请求信息，从所述设定数量的物品输送台车中选择输送处理用物品输送台车，对所述选择出的输送处理用物品输送台车的行进进行管理，以便以该选择出的输送处理用物品输送台车从输送起始物品移载部位向输送目标物品移载部位进行物品的输送，该控制方法的改进包括：
在处于多请求状态时，即，产生了将所述多个物品移载部位之中的同一个物品移载部位作为所述输送起始物品移载部位的多个输送请求信息时，执行多台选择模式，即，从所述设定数量的所述物品输送台车之中，选择多个所述物品输送台车作为所述输送处理用物品输送台车，
在所述多台选择模式的执行中包括：依据多个所述输送请求信息中的多个所述输送目标物品移载部位相对于所述输送起始物品移载部位在所述轨道的纵长方向上的位置关系，从所述设定数量的物品输送台车之中，选择与多个所述输送请求信息分别对应的输送处理用物品输送台车。
9.如权利要求8所述的方法，其特征是，
在所述多台选择模式的执行中包括：如果多个所述输送请求信息中的多个所述输送目标物品移载部位，在所述轨道的纵长方向上相对于所述输送起始物品移载部位全部仅存在于一端侧，则如下选择与多个所述输送请求信息分别对应的输送处理用物品输送台车，即，使得在所述轨道的纵长方向上，多个所述输送目标物品移载部位的排列顺序与所述选择出的多台所述输送处理用物品输送台车的排列顺序相同。
10.如权利要求8所述的方法，其特征是，
在所述多台选择模式的执行中包括：如果多个所述输送请求信息中的多个所述输送目标物品移载部位，在所述轨道的纵长方向上相对于所述输送起始物品移载部位存在于一端侧和另一端侧这两侧，则如下选择输送处理用物品输送台车，即，对于多个所述输送请求信息之中的、在所述轨道的纵长方向上所述输送目标物品移载部位相对于所述输送起始物品移载部位存在于一端侧的所述输送请求信息，从所述设定数量的所述物品输送台车之中，将在其排列顺序上位于所述轨道的纵长方向一端侧的所述物品输送台车，选择为输送处理用物品输送台车；并且，对于多个所述输送请求信息之中的、在所述轨道的纵长方向上所述输送目标物品移载部位相对于所述输送起始物品移载部位位于另一端侧的所述输送请求信息，从所述设定数量的所述物品输送台车之中，将在其排列顺序上位于所述轨道的纵长方向另一端侧的所述物品输送台车，选择为输送处理用物品输送台车。
11.如权利要求8～10中任一项所述的方法，其特征是，
如果处于单独请求状态，即，产生了将所述多个物品移载部位之中的不同物品移载部位作为所述输送起始物品移载部位的多个输送请求信息、或者产生了一个所述输送请求信息，则执行单台选择模式，即，将所述设定数量的物品输送台车之中的、位置靠近各输送请求信息中的输送起始物品移载部位的一台所述物品输送台车，选择为所述输送处理用物品输送台车。
12.如权利要求11所述的方法，其特征是，
在处于所述多请求状态，而且未产生将与多个所述输送请求信息中的所述输送起始物品移载部位不同的物品移载部位作为所述输送起始物品移载部位的其它所述输送请求信息时，执行所述多台选择模式，并且，
在处于所述单独请求状态时，以及，处于所述多请求状态、而且产生了将与多个所述输送请求信息中的所述输送起始物品移载部位不同的物品移载部位作为所述输送起始物品移载部位的其它所述输送请求信息时，执行所述单台选择模式。
13.如权利要求11所述的方法，其特征是，
在处于所述多请求状态时，无论是否产生了将与多个所述输送请求信息中的所述输送起始物品移载部位不同的物品移载部位作为所述输送起始物品移载部位的其它所述输送请求信息，均执行所述多台选择模式。
14.如权利要求11所述的方法，其特征是，
设置有下达执行所述多台选择模式的指令的、人工操作式模式指令机构，
在通过所述模式指令机构下达了执行所述多台选择模式的指令时，执行所述单台选择模式及所述多台选择模式，并且，在未通过所述模式指令机构下达执行所述多台选择模式的指令时，执行所述单台选择模式。
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