KR101311316B1

KR101311316B1 - 물품 반송 설비 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR101311316B1
Application number: KR1020060083505A
Authority: KR
Inventors: 히로유키 고이데; 히로유키 고자와
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2005-09-29
Filing date: 2006-08-31
Publication date: 2013-09-25
Also published as: ES2328389T3; CN1939815B; US20070068770A1; JP4232112B2; EP1775240A3; EP1775240A2; KR20070036658A; TWI380940B; ATE435826T1; US7735624B2; DE602006007652D1; CN1939815A; JP2007094824A; TW200726708A; EP1775240B1; EP1775240B2; ES2328389T5

Abstract

본 발명은 반송(搬送) 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 반송 설비 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.

복수개의 물품 이송탑재 개소(1)를 경유하도록 설치되는 유단(有端) 형태의 궤도(2) 상을 주행하는 복수대의 물품 반송 캐리지(3)와, 이들 복수대의 물품 반송 캐리지(3)의 주행을 관리하는 제어 수단이 설치되고, 제어 수단은, 복수개의 물품 이송탑재 개소(1) 중 동일한 물품 이송탑재 개소(1)를 반송원(搬送元)의 물품 이송탑재 개소로 하는 반송 요구 정보가 복수개 발생하고 있는 복수개 요구 상태이면, 복수대의 물품 반송 캐리지(3)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 형태로, 복수대의 물품 반송 캐리지 중 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하는 복수대의 선택 모드를 실행하여, 그 선택한 반송 처리용 물품 반송 캐리지에 의해 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처(搬送先)의 물품 이송탑재 개소에 물품(20a, 20b)을 반송하도록 하기 위해 물품 반송 캐리지(3)의 주행을 관리하도록 구성되어 있다.

물품 반송 설비, 물품 반송, 반송처, 반송원, 물품 반송 캐리지,선택 모드

Description

물품 반송 설비 및 그 제어 방법 {ARTICLE TRANSPORT FACILITY AND METHOD FOR CONTROLLING SAME}

도 1은 물품 반송 설비의 평면도이다.

도 2는 물품 반송 설비의 제어 블록도이다.

도 3은 지상측 컨트롤러의 동작을 나타낸 플로차트이다.

도 4는 반송 요구 정보의 발생 상태를 나타낸 물품 반송 설비의 평면도이다.

도 5는 반송 요구 정보의 발생 상태를 나타낸 물품 반송 설비의 평면도이다.

도 6은 반송 요구 정보의 발생 상태를 나타낸 물품 반송 설비의 평면도이다.

도 7은 반송 요구 정보의 발생 상태를 나타낸 물품 반송 설비의 평면도이다.

도 8은 반송 요구 정보의 발생 상태를 나타낸 물품 반송 설비의 배면도이다.

도 9는 반송 요구 정보의 발생 상태를 나타낸 물품 반송 설비의 평면도이다.

도 10은 반송 요구 정보의 발생 상태를 나타낸 물품 반송 설비의 평면도이다.

도 11은 지상측 컨트롤러의 동작을 나타낸 플로차트이다.

도 12는 반송 요구 정보의 발생 상태를 나타낸 물품 반송 설비의 평면도이다.

[도면의 주요부분에 대한 부호의 설명]

(1) 물품 이송탑재 개소

(2) 궤도

(3) 물품 반송 캐리지

(14) 제어 수단

본 발명은, 복수개의 물품 이송탑재 개소를 경유하도록 설치되고, 제1 단(端)과 제2 단을 가지는 단일의 궤도와, 상기 궤도를 주행하고, 복수인 설정수의 물품 반송 캐리지와, 상기 설정수의 물품 반송 캐리지의 주행을 관리하는 제어 수단이 설치되고, 상기 제어 수단은, 상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 반송원(搬送元)의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처(搬送先)의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하기 위한 반송 요구 정보에 따라 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하고, 그 선택한 반송 처리용 물품 반송 캐리지에 의해 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하기 위해 상기 물품 반송 캐리지의 주행을 관리하도록 구성되어 있는 물품 반송 설비에 관한 것이다.

상기와 같은 물품 반송 설비는, 자동 창고 등에 적용되는 것이며, 반송 요구 정보가 생길 때마다, 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하여 그 반송 처리용 물품 반송 캐리지에 의해 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하는 것을 반복하여 행한다. 이같이 하여, 복수대(複數臺)의 물품 반송 캐리지를 활용하면서, 복수개의 물품 이송탑재 개소의 사이에서의 물품의 반송을 행한다.

이와 같은 물품 반송 설비로서 물품 반송 캐리지가 2대 설치되고, 제어 수단이, 반송 요구 정보에 따라 2대의 물품 반송 캐리지 중 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하는 것이 있다(예를 들면, 일본국 특개 2002-175117호 공보 참조).

상기 물품 반송 설비에서는, 궤도의 양단 측에, 2대의 물품 반송 캐리지 중 1대만이 침입 가능한 할당 범위가 설정되고, 또한 궤도의 중앙 영역에, 2대의 물품 반송 캐리지의 모두가 침입 가능하지만, 양쪽의 물품 반송 캐리지가 동시에 침입하는 것을 금지하는 공유 범위가 설정되어 있다. 제어 수단이, 예를 들면, 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 물품 이송탑재 개소가 어느 쪽의 할당 범위에 존재하는지에 따라 2대의 물품 반송 캐리지 중 1대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택한다.

상기 물품 반송 설비에서는, 할당 범위나 공유 범위를 설정하여, 물품 반송 캐리지가 주행 가능한 물품 이송탑재 개소를 복수개의 물품 이송탑재 개소의 일부에 제한하고 있지만, 종래, 할당 범위나 공유 범위를 설정하지 않고, 물품 반송 캐리지가 물품 이송탑재 개소의 모두에 대하여 주행 가능하게 되는 물품 반송 설비도 있다. 이와 같은 종래의 물품 반송 설비에서는, 제어 수단이, 복수대의 물품 반송 캐리지 중 각 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 물품 이송탑재 개소의 근처에 위치하는 1대의 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하고 있다.

상기 종래의 물품 반송 설비에서는, 제어 수단이, 복수대의 물품 반송 캐리지 중 각 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 물품 이송탑재 개소의 근처에 위치하는 1대의 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하므로, 반송 요구 정보의 발생 상태에 따라서는, 동일한 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 것을 반복하는 경우가 있다.

따라서, 복수대의 물품 반송 캐리지를 설치하고 있음에도 불구하고, 동일한 물품 반송 캐리지에 의해 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하는 것을 반복하게 되어, 복수대의 물품 반송 캐리지를 활용할 수 없고, 반송 능력의 향상을 도모할 수 없을 가능성이 있다.

도 1에 따라 구체적으로 설명하면, 물품 이송탑재 개소로서의 스테이션(1)이 궤도(2)의 길이 방향으로 간격을 두고 복수개 배치되고, 물품 반송 캐리지(3)로서 제1 물품 반송 캐리지(3a)와 제2 물품 반송 캐리지(3b) 2대가 설치되고, 2대의 물품 반송 캐리지(3)는, 복수개의 스테이션(1)의 모두에 대하여 주행 가능하게 구성되어 있다.

복수개의 스테이션(1) 중에서 도 1 중 가장 좌측에 위치하는 스테이션(1c)을 반송원의 스테이션으로 하는 반송 요구 정보가 복수개 생기는 경우가 있다. 예를 들면, 물품 수납 선반으로부터 물품을 출고하는 작업이 집중되는 시간대나, 외부로부터 반입되는 물품을 물품 수납 선반에 입고하는 작업이 집중되는 시간대에, 이와 같은 발생 상태로 된다.

그리고, 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션(1c)은, 제1 물품 반송 캐리지(3a)와 제2 물품 반송 캐리지(3b) 중, 제1 물품 반송 캐리지(3a)에 가까운 쪽에 배치되어 있다. 이 때, 제어 수단이, 2대의 물품 반송 캐리지(3) 중 반송원의 스테이션(1c)에 가까이에 위치하는 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하면 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 것을 반복하게 된다.

따라서, 제1 물품 반송 캐리지(3a)만이 반송원의 스테이션으로부터 반송처의 스테이션에 물품을 반송하는 것을 반복하여 행하게 되므로, 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 활용할 수 없다

본 발명은, 이러한 점에 착안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 반송 설비를 제공하는 점에 있다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 관한 물품 반송 설비의 청구항 1의 특징 구성은, 복수개의 물품 이송탑재 개소를 경유하도록 설치되고, 제1 단과 제2 단을 가지는 단일의 궤도와, 상기 궤도를 주행하고, 복수인 설정수의 물품 반송 캐리지와, 상기 설정수의 물품 반송 캐리지의 주행을 관리하는 제어 수단이 설치되고, 상기 제어 수단은, 상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하기 위한 반송 요구 정보에 따라 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하고, 그 선택한 반송 처리용 물품 반송 캐리지에 의해 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하기 위하여, 상기 물품 반송 캐리지의 주행을 관리하도록 구성되어 있는 물품 반송 설비로서, 상기 제어 수단은, 상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 동일한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 반송 요구 정보가 복수개 발생하고 있는 복수개 요구 상태이면, 상기 설정수의 상기 물품 반송 캐리지로부터 복수개의 상기 물품 반송 캐리지를 상기 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 복수대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있는 점에 있다.

또, 이것에 대응하는 제어 방법인 청구항 9의 특징적 구성은, 복수개의 물품 이송탑재 개소를 경유하도록 설치되고, 제1 단과 제2 단을 가지는 단일의 궤도와, 상기 궤도를 주행하고, 복수인 설정수의 물품 반송 캐리지와, 상기 설정수의 물품 반송 캐리지의 주행을 관리하는 제어 수단이 설치된 물품 반송 설비에 있어서,

상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하기 위한 반송 요구 정보에 따라 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하고, 그 선택한 반송 처리용 물품 반송 캐리지에 의해 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하기 위하여, 상기 물품 반송 캐리지의 주행을 관리하는 물품 반송 설비의 제어 방법으로서,

상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 동일한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 반송 요구 정보가 복수개 발생하고 있는 복수개 요구 상태이면, 상기 설정수의 상기 물품 반송 캐리지로부터 복수개의 상기 물품 반송 캐리지를 상기 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 복수대 선택 모드를 실행하는 점에 있다.

따라서, 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 동일한 물품 이송탑재 개소를 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 반송 요구 정보가 복수개 발생하고 있을 때는, 복수대의 물품 반송 캐리지에 의해 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소로의 물품의 반송을 행할 수 있게 된다. 따라서, 복수대의 물품 반송 캐리지를 활용하면서 물품을 반송할 수 있게 되므로, 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 반송 설비를 제공할 수 있기에 이르렀다.

본 발명에 관한 물품 반송 설비의 청구항 2의 특징적 구성은, 상기 제어 수단은, 상기 복수대 선택 모드에 있어서, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소의, 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대한 상기 궤도의 길이 방향에서의 위치 관계에 따라 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중 복수개의 상기 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하도록 구성되어 있는 점에 있다.

또, 이것에 대응하는 제어 방법인 청구항 10의 특징 구성은, 상기 복수대 선택 모드의 실행에 있어서, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소의, 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대한 상기 궤도의 길이 방향에서의 위치 관계에 따라 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중 복수개의 상기 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하는 점에 있다.

즉, 복수대 선택 모드에서는, 복수대의 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 것으로 하고 있지만, 각 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지의 선택의 방법에 따라서는, 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 불필요한 주행을 행하게 된다.

예를 들면, 2개의 반송 요구 정보에 대하여 2대의 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택할 때, 한쪽의 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 반송처의 물품 이송탑재 개소에 주행할 때의 주행 범위와 다른 쪽의 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 반송처의 물품 이송탑재 개소에 주행할 때의 주행 범위가 교차하도록 선택한 경우이다.

이 경우에는, 한쪽의 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소로의 물품의 반송을 행하도록 주행시키면, 다른 쪽의 물품 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 방해가 되므로, 한쪽의 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 주행시킬 때, 다른 쪽의 반송 처리용 물품 반송 캐리지는, 한쪽의 반송 처리용 물품 반송 캐리지의 주행을 방해하지 않도록 퇴피하도록 주행시키게 된다. 따라서, 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지 중 어느 하나에, 물품 반송과는 상이한 불필요한 주행을 행하도록 하게 된다.

본 발명에 의하면, 제어 수단은, 복수개의 반송처의 물품 이송탑재 개소에 대한 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대한 궤도의 길이 방향에서의 위치 관계에 따라 설정수의 물품 반송 캐리지 중 복수개의 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하므로, 전술한 바와 같은 불필요한 주행을 행하지 않도록, 복수개의 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택할 수 있게 된다.

설명을 추가하면, 제어 수단은, 복수개의 반송처의 물품 이송탑재 개소에 대한 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대한 궤도의 길이 방향에서의 위치 관계로부터, 복수개의 물품 이송탑재 개소가 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 궤도의 길이 방향의 일단 측에 위치하는 것인지 타단측에 위치하는 것인지, 및 궤도의 길이 방향에 있어서의 복수개의 반송처의 물품 이송탑재 개소의 줄순서 등의 위치 정보를 취득할 수 있다.

그리고, 제어 수단은, 그 위치 정보와 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지에 대한 궤도의 길이 방향에 있어서의 줄순서로부터, 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 반송처의 물품 이송탑재 개소에 주행할 때의 주행 범위끼리가 교차하지 않도록, 복수개의 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택할 수 있게 된다.

따라서, 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 물품 반송과는 상이한, 불필요한 주행을 행하지 않도록 하게 할 수 있고, 또한 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 반송처의 물품 이송탑재 개소에 주행할 때의 주행 범위끼리가 교차하지 않으므로, 반송처의 물품 이송탑재 개소를 향한 주행을 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지에 대하여 병행하여 행할 수 있게 되어, 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 효율적으로 주행시켜 물품 반송을 효율적으로 행할 수 있게 된다.

본 발명에 관한 물품 반송 설비의 청구항 3의 특징 구성은, 상기 제어 수단은, 상기 복수대 선택 모드에 있어서, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소의 모두가 상기 궤도의 길이 방향에 있어서, 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 일단측에만 존재하고 있는 경우, 상기 궤도의 길이 방향에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 정렬된 순서와 상기 선택된 복수대의 상기 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 정렬된 순서가 동일하게 되도록, 복수개의 상기 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하도록 구성되어 있는 점에 있다.

이것에 대응하는 제어 방법인 청구항 11의 특징적 구성은, 상기 복수대 선택 모드의 실행에 있어서, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소의 모두가 상기 궤도의 길이 방향에 있어서, 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 일단 측에만 존재하고 있는 경우, 상기 궤도의 길이 방향에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 정렬된 순서와 상기 선택된 복수대의 상기 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 정렬된 순서가 동일하게 되도록, 복수개의 상기 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하는 점에 있다.

이와 같이 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택함으로써, 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 반송처의 물품 이송탑재 개소에 주행할 때의 주행 범위끼리가 교차하지 않도록, 복수대의 물품 반송 캐리지 중 복수개의 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택할 수 있게 된다.

따라서, 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 물품 반송과는 상이한, 불필요한 주행을 행하지 않도록 하게 할 수 있고, 또한 반송처의 물품 이송탑재 개소를 향한 주행을 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 대략 동시에 행할 수 있고, 물품 반송을 효율적으로 행할 수 있게 된다.

본 발명에 관한 물품 반송 설비의 청구항 4의 특징 구성은, 상기 제어 수단은, 상기 복수대 선택 모드에 있어서, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 일단측과 타단측의 양쪽에 존재하고 있는 경우, 복수개의 상기 반송 요구 정보 중, 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 일단 측인 상기 반송 요구 정보에 대하여는, 상기 설정수의 상기 물품 반송 캐리지 중 그 정렬된 순서에 있어서 상기 궤도의 길이 방향의 일단 측에 위치하는 상기 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하고, 또한 복수개의 상기 반송 요구 정보 중, 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 타단측인 상기 반송 요구 정보에 대하여는, 상기 설정수의 상기 물품 반송 캐리지 중 그 정렬된 순서에 있어서 상기 궤도의 길이 방향의 타단 측에 위치하는 상기 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하도록 구성되어 있는 점에 있다.

이것에 대응하는 제어 방법인 청구항 12의 특징적 구성은, 상기 복수대 선택 모드의 실행에 있어서, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 일단측과 타단측의 양쪽에 존재하고 있는 경우, 복수개의 상기 반송 요구 정보 중, 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 일단 측인 상기 반송 요구 정보에 대하여는, 상기 설정수의 상기 물품 반송 캐리지 중 그 정렬된 순서에 있어서 상기 궤도의 길이 방향의 일단 측에 위치하는 상기 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하고, 또한 복수개의 상기 반송 요구 정보 중, 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 타단측인 상기 반송 요구 정보에 대하여는, 상기 설정수의 상기 물품 반송 캐리지 중 그 정렬된 순서에 있어서 상기 궤도의 길이 방향의 타단 측에 위치하는 상기 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 점에 있다.

따라서, 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 물품 반송과는 상이한, 불필요한 주행을 행하지 않도록 하게 할 수 있고, 또한 반송처의 물품 이송탑재 개소를 향한 주행을 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지가 대략 동시에 행할 수 있게 되어, 물품 반송을 효율적으로 행할 수 있게 된다.

본 발명에 관한 물품 반송 설비의 청구항 5의 특징적 구성은, 상기 제어 수단은, 상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 반송 요구 정보가 복수개 발생하고 있거나, 또는 상기 반송 요구 정보가 1개 발생하고 있는 단독 요구 상태이면, 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중 각 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 물품 이송탑재 개소의 근처에 위치하는 1대의 상기 물품 반송 캐리지를 상기 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 1대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있는 점에 있다.

또, 이것에 대응하는 제어 방법인 청구항 13의 특징적 구성은, 상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 반송 요구 정보가 복수개 발생하고 있거나, 또는 상기 반송 요구 정보가 1개 발생하고 있는 단독 요구 상태이면, 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중 각 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 물품 이송탑재 개소의 근처에 위치하는 1대의 상기 물품 반송 캐리지를 상기 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 1대 선택 모드를 실행하는 점에 있다.

즉, 단독 요구 상태이면, 제어 수단은, 1대 선택 모드를 실행하여, 복수대의 물품 반송 캐리지 중 각 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 물품 이송탑재 개소의 근처에 위치하는 1대의 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택한다. 그리고, 제어 수단은, 그 선택한 물품 반송 캐리지에 의해 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하기 위하여, 물품 반송 캐리지의 주행을 관리하게 된다.

그리고, 반송 요구 정보의 발생 상태가 복수개 요구 상태이면, 복수대 선택 모드를 실행하여, 복수대의 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택할 수 있고, 또한 반송 요구 정보의 발생 상태가 단독 요구 상태이면, 1대 선택 모드를 실행하여, 복수대의 물품 반송 캐리지 중 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 물품 이송탑재 개소의 근처에 위치하는 1대의 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택할 수 있게 된다. 따라서, 반송 요구 정보의 발생 상태에 따른 반송 처리용 물품 반송 캐리지의 선택을 행할 수 있게 되어, 양호한 효율로 물품 반송을 행할 수 있게 된다.

본 발명에 관한 물품 반송 설비의 청구항 6의 특징 구성은, 상기 제어 수단은, 상기 복수개 요구 상태이며 또한 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 상기 반송 요구 정보가 발생하고 있지 않을 때는, 상기 복수대 선택 모드를 실행하고, 또한

상기 단독 요구 상태일 때, 및 상기 복수개 요구 상태이며 또한 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 상기 반송 요구 정보가 발생하고 있을 때는, 상기 1대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있는 점에 있다.

또, 이것에 대응하는 제어 방법인 청구항 14의 특징적 구성은, 상기 복수개 요구 상태이며 또한 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 상기 반송 요구 정보가 발생하고 있지 않을 때는, 상기 복수대 선택 모드를 실행하고, 또한

상기 단독 요구 상태일 때, 및 상기 복수개 요구 상태이며 또한 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 상기 반송 요구 정보가 발생하고 있을 때는, 상기 1대 선택 모드를 실행하는 점에 있다.

즉, 제어 수단은, 복수개 요구 상태인 것에 더하여, 복수개의 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 반송 요구 정보가 생기고 있지 않을 때, 복수대 선택 모드를 실행하게 된다. 따라서, 복수대 선택 모드에서는, 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 동일한 물품 이송탑재 개소를 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 복수개의 반송 요구 정보만을 대상으로 하여, 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하면 되고, 그 선택을 용이하게 행할 수 있게 된다.

그리고, 제어 수단은, 단독 요구 상태일 때, 및 복수개 요구 상태이며 또한 복수개의 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 반송 요구 정보가 발생하고 있을 때는, 1대 선택 모드를 실행하게 된다. 따라서, 복수대 선택 모드 를 실행하고 있지 않을 때라도, 설정수의 물품 반송 캐리지 중 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 물품 이송탑재 개소의 근처에 위치하는 1대의 물품 반송 캐리지를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하여, 그 반송 처리용 물품 반송 캐리지에 의해 물품 반송을 행할 수 있게 된다.

본 발명에 관한 물품 반송 설비의 청구항 7의 특징 구성은, 상기 제어 수단은, 상기 복수개 요구 상태이면, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 상기 반송 요구 정보가 발생하고 있는지 여부에 관계없이, 상기 복수대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있는 점에 있다.

또, 이것에 대응하는 제어 방법인 청구항 15의 특징 구성은, 상기 복수개 요구 상태이면, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 상기 반송 요구 정보가 발생하고 있는지 여부에 관계없이, 상기 복수대 선택 모드를 실행하는 점에 있다.

즉, 제어 수단은, 복수개 요구 상태이면, 다른 반송 요구 정보가 발생하고 있는지 여부에 관계없이, 복수대 선택 모드를 실행하므로, 1대 선택 모드보다 복수대 선택 모드를 적극적으로 실행할 수 있게 된다.

따라서, 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소로의 물품 반송을, 매우 복수대의 물품 반송 캐리지를 활용하면서 행할 수 있게 되어, 반송 능력의 향상에 연결되게 된다.

본 발명에 관한 물품 반송 설비의 청구항 8의 특징적 구성은, 상기 복수대 선택 모드의 실행을 지령하는 인위식(人爲式)의 모드 지령 수단이 설치되고,

상기 제어 수단은, 상기 모드 지령 수단에 의해 상기 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있을 때는, 상기 1대 선택 모드 및 상기 복수대 선택 모드를 실행하고, 또한 상기 모드 지령 수단에 의해 상기 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있지 않을 때는, 상기 1대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있는 점에 있다.

또, 이것에 대응하는 제어 방법인 청구항 16의 특징적 구성은, 상기 복수대 선택 모드의 실행을 지령하는 인위식의 모드 지령 수단이 설치되고,

상기 모드 지령 수단에 의해 상기 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있을 때는, 상기 1대 선택 모드 및 상기 복수대 선택 모드를 실행하고, 또한 상기 모드 지령 수단에 의해 상기 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있지 않을 때는, 상기 1대 선택 모드를 실행하는 점에 있다.

즉, 제어 수단은, 모드 지령 수단에 의해 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있을 때만, 복수대 선택 모드를 실행하고, 모드 지령 수단에 의해 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있지 않을 때는, 복수대 선택 모드를 실행하지 않고, 1대 선택 모드를 실행하게 된다.

따라서, 복수대 선택 모드의 실행을 인위적으로 지령할 수 있고, 언제 복수대 선택 모드를 실행시킬 것인지를 사용자에 맡길 수가 있게 되어, 사용자에 있어 유용한 것으로 된다.

또, 예를 들면, 외부로부터 반입되는 물품을 물품 수납 선반에 입고하는 작 업이 집중되는 시간대나, 물품 수납 선반으로부터 물품을 출고하는 작업이 집중되는 시간대에는, 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 동일한 물품 이송탑재 개소를 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 반송 요구 정보가 집중하여 복수개 생기게 된다.

그래서, 전술한 시간대에 모드 지령 수단에 의해 복수대 선택 모드의 실행을 지령함으로써, 동일한 물품 이송탑재 개소를 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 반송 요구 정보가 집중하여 발생할 때 복수대 선택 모드를 실행할 수 있게 된다. 따라서, 적절한 타이밍에 의해 복수대 모드를 실행할 수 있게 되어, 반송 능력의 향상을 정확하게 도모할 수 있게 된다.

본 발명에 관한 물품 반송 설비의 실시예에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다.

[제1 실시예〕

먼저, 제1 실시예에 대하여 설명한다. 이 제1 실시예에 있어서의 물품 반송 설비는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 자동 창고 등에 적응된다. 물품 이송탑재 개소로서의 복수개의 스테이션(1)에 따른 궤도(2) 상을 주행하는 물품 반송 캐리지(3)가 복수대 설치되어 있다. 이들 복수대의 물품 반송 캐리지(3)가, 궤도(2) 상을 주행함으로써, 복수개의 스테이션(1) 사이에서 물품(20)을 반송한다.

상기 궤도(2)는, 양 단부를 가지고, 직선형이다. 이 궤도(2)의 양측에 궤도(2)의 길이 방향으로 간격을 둔 상태에서, 복수개의 스테이션(1)이 배치되어 있다.

복수개의 스테이션(1)은, 외부로부터 반입하는 물품(20)을 반송하기 위한 반입 컨베이어가 설치된 반입용의 스테이션(1a)과, 외부로 물품(20)을 반송하기 위한 반출 컨베이어가 설치된 반출용의 스테이션(1b)과, 물품 수납 선반(19)으로부터 출고하는 물품(20)을 반송하는 출고 컨베이어가 설치된 출고용의 스테이션(1c)과, 물품 수납 선반(19)에 입고하는 물품(20)을 반송하는 입고 컨베이어가 설치된 입고용의 스테이션(1d)과, 물품(20)에 대한 처리를 행하기 위한 처리용 스테이션(1e) 등을 포함한다.

각각의 물품 수납 선반(19)은, 상기 물품(20)을 수납하는 복수개의 수납부를 상하 방향 및 좌우 방향으로 정렬된 상태로 설치된다. 복수개의 물품 수납 선반(19)이, 출고용의 스테이션(1c) 및 입고용의 스테이션(1d)의 각각에 대응하여, 궤도(2)의 길이 방향으로 간격을 두고 설치되어 있다. 도시는 생략하지만, 물품 반송 설비에는, 입고용의 스테이션(1d)과 물품 수납 선반(19) 사이, 및 물품 수납 선반(19)과 출고용의 스테이션(1c) 사이에서 물품(20)을 반송하는 스태커 크레인이 설치되어 있다.

상기 물품 반송 캐리지(3)로서 제1 물품 반송 캐리지(3a)와 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 2대가 설치되어 있다. 제1 물품 반송 캐리지(3a)와 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 각각에는, 각각의 캐리지(3a) 또는 (3b)와 스테이션(1) 사이에서 물품(20)을 이송탑재하는 롤러 컨베이어 등의 전동식의 이송탑재 장치(4)나, 궤도(2)에 따라 설치된 주행 레일을 주행하는 복수개의 주행 차륜(5) 등이 설치되어 있다.

상기 주행 차륜(5)은, 인버터식의 주행 모터(6)에 의해 회전 구동되는 구동 용의 주행 차륜과 종동 회전 가능한 종동용의 주행 차륜으로 구성되어 있다.

또, 제1 물품 반송 캐리지(3a)와 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 각각에는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 주행 모터(6)를 작동시켜 물품 반송 캐리지(3)를 주행 구동시키는 주행용 인버터(7)와, 상대의 물품 반송 캐리지(3)와의 차간 거리를 검출하는 차간 거리 센서(8)와, 상대의 물품 반송 캐리지(3)와의 사이에서 정보를 통신하기 위한 캐리지 간 광전송 장치(9)와, 차간 거리 센서(8)나 캐리지 간 광전송 장치(9)의 작동을 제어하는 슬레이브 컨트롤러(10)와, 이송탑재 장치(4)를 작동시키는 이송용 인버터(11)와, 이송탑재 장치(4)에 있어서의 물품(20)의 이송탑재 상태 등을 검출하는 센서류(12)와, 이 센서류(12)의 검출 정보를 출력하기 위한 입출력 장치(13)가 구비되어 있다.

그리고, 지상의 바닥면에는, 제1 물품 반송 캐리지(3a)와 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 운전을 관리하는 지상측 컨트롤러(14)(제어 수단)가 1개 설치되고, 그 지상측 컨트롤러(14)가, 제1 물품 반송 캐리지(3a) 및 제2 물품 반송 캐리지(3b)에 있어서의 주행용 인버터(7)나 이송용 인버터(11)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 궤도(2)의 양 단부의 각각에는, 그 단부로부터 물품 반송 캐리지(3)까지의 거리를 검출함으로써, 궤도(2) 상에서의 물품 반송 캐리지(3)의 위치를 검출하는 위치 검출 센서(15)가 설치되어 있다.

지상 측에 설치된 지상측 컨트롤러(14), 물품 반송 캐리지(3) 측에 설치된 주행용 인버터(7), 슬레이브 컨트롤러(10), 이송용 인버터(11), 입출력 장치(13)의 각각에는, 도시하지 않지만, 통신 컨트롤러가 구비되어 있고, 지상측 컨트롤러(14)와 제1 물품 반송 캐리지(3a) 사이에서 정보의 송수신을 행하기 위한 제1 광전송 장치(16)와, 지상측 컨트롤러(14)와 제2 물품 반송 캐리지(3b) 사이에서 정보의 송수신을 행하기 위한 제2 광전송 장치(17)가 설치되어 있다.

본 명세서에 있어서, 각종의 컨트롤러나 인버터는, 본 명세서에서 기재되는 각각의 기능을 실행하는데 필요한 CPU나 메모리나 통신 기능을 가진다. 또, 컨트롤러는 그 메모리에 기억된, 필요한 기능에 대응하는 알고리즘을 가진다.

그리고, 지상측 컨트롤러(14) 측에 구비된 통신 컨트롤러, 물품 반송 캐리지(3) 측에 구비된 통신 컨트롤러, 제1 광전송 장치(16), 제2 광전송 장치(17)에 의해, 통신 네트워크가 구성되어 있다. 이 통신 네트워크에서는, 지상측 컨트롤러(14)가 마스터(master)로 하고, 주행용 인버버(7), 슬레이브 컨트롤러(10), 이송용 인버터(1), 입출력 장치(13)를 슬레이브(slave)로 하여 구성되어 있다.

또, 궤도(2)의 양 단부에 설치된 위치 검출 센서(15)의 검출 정보는, 지상측 컨트롤러(14)에 입력되도록 구성되어 있고, 지상측 컨트롤러(14)는, 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 따라 궤도(2) 상에서의 제1 물품 반송 캐리지(3a) 및 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 위치를 관리하도록 구성되어 있다.

그리고, 지상측 컨트롤러(14)는, 궤도(2) 상에서의 제1 물품 반송 캐리지(3a) 및 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 위치를 관리하면서, 통신 네트워크를 통하여, 제1 물품 반송 캐리지(3a) 및 제2 물품 반송 캐리지(3b)에 각종 지령 정보를 부여함으로써, 제1 물품 반송 캐리지(3a) 및 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 운전을 관리하도록 구성되어 있다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 복수개의 스테이션(1) 중 반송원의 스테이션으로부터 반송처의 스테이션에 물품(20)을 반송하는 반송 요구 정보에 따라 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하고, 그 선택한 반송 처리용 물품 반송 캐리지에 의해 반송원의 스테이션으로부터 반송처의 스테이션에 물품(20)을 반송하기 위하여, 물품 반송 캐리지(3)의 주행을 관리하도록 구성되어 있다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하면, 먼저, 반송 처리용 물품 반송 캐리지(3)를 반송원의 스테이션에 주행시켜 반송원의 스테이션으로부터 물품(20)을 수취하고, 다음에, 반송 처리용 물품 반송 캐리지(3)를 반송처의 스테이션에 주행시켜 반송처의 스테이션에 물품(20)을 건넴으로써, 반송원의 스테이션으로부터 반송처의 스테이션으로 물품(20)을 반송하는 반송 처리를 행하도록 구성되어 있다.

또한, 반송 요구 정보에 대하여는, 키보드 등의 인위 조작식의 입력 장치나 상위 컨버터 등에 의해, 지상측 컨트롤러(14)에 대하여 반송 요구 정보를 입력 가능하며, 예를 들면, 물품(20)을 수취하기 위한 반송원의 스테이션과 물품(20)을 건네기 위한 반송처의 스테이션이 지시된다.

상기 반송 처리의 동작에 대하여, 예를 들면, 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택한 경우에 있어서 설명한다.

상기 지상측 컨트롤러(14)가, 제1 광전송 장치(16) 등의 통신 네트워크를 통 하여, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행용 인버터(7)에 주행 방향을 나타낸 주행 개시 지령 정보를 지령하여, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행을 개시한다. 그 후, 지상측 컨트롤러(14)는, 설정 시간이 경과할 때마다, 통신 네트워크를 통하여, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 목표 속도를 나타내는 주행 속도 지령 정보를 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행용 인버터(7)에 송신한다. 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행용 인버터(7)는, 지상측 컨트롤러(14)로부터의 속도 지령 정보에 따라 주행 모터(6)에 대한 전류값을 조정함으로써, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행 속도를 조정하면서 주행시킨다.

그리고, 지상측 컨트롤러(14)는, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행 위치를 관리하고 있으므로, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행 위치가 반송원의 스테이션 또는 반송처의 스테이션에 대응하는 목표 정지 위치에 달하면, 통신 네트워크를 통하여, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행용 인버터(7)에 정지 지령 정보를 송신한다. 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행용 인버터(7)는, 지상측 컨트롤러(4)로부터의 정지 지령 정보에 따라 주행 모터(6)를 작동 정지시켜 브레이크를 걸어, 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 목표 정지 위치에 정지시킨다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에 있어서, 통신 네트워크를 통하여, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 이송용 인버터(11)에 이송탑재 지령 정보를 송신한다. 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 이송탑재용 인버터(11)는, 지상측 컨트롤러(14)로부터의 이송탑재 지령 정보에 따라 이송탑재 장치(4)를 작동시켜, 반송원의 스테이션에 존재하는 물품(20)을 수취하거나 또는 반송처의 스테이션에 물품(20)을 건네준다.

또, 입출력 장치(13)는, 통신 네트워크를 통하여, 센서류(12)의 검출 정보를 지상측 컨트롤러(14)에 송신하도록 구성되어 있고, 지상측 컨트롤러(14)는, 입출력 장치(13)로부터의 정보에 따라 반송원의 스테이션에 존재하는 물품(20)의 수취하거나 또는 반송처의 스테이션으로의 물품(20)의 건네는 작업이 종료한 것을 확인한다.

이하, 반송 처리용 물품 반송 캐리지의 선택에 대하여 설명한다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서 각 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션의 가까이에 위치하는 1대의 물품 반송 캐리지(3)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 1대 선택 모드와, 복수대의 물품 반송 캐리지(3)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 복수대 선택 모드를 실행할 수 있도록 구성되어 있다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 동일한 스테이션(1)을 반송원의 스테이션으로 하는 반송 요구 정보가 복수개 발생하고 있는 복수개 요구 상태이며, 또한 복수개의 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션과는 상이한 스테이션을 반송원의 스테이션으로 하는 다른 반송 요구 정보가 발생하고 있지 않을 때는, 복수대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 복수개의 스테이션(1) 중 상이한 스테이션을 반송원의 스테이션으로 하는 반송 요구 정보가 복수개 발생하고 있거나, 또는 반송 요구 정보가 1개 발생하고 있는 단독 요구 상태일 때, 및 복수개 요구 상태이며 또 한 복수개의 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션과는 상이한 스테이션을 반송원의 스테이션으로 하는 다른 반송 요구 정보가 발생하고 있을 때는, 1대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있다.

예를 들면, 외부로부터 반입되는 물품을 물품 수납 선반에 입고하는 작업이 집중되는 시간대나, 물품 수납 선반으로부터 물품을 출고하는 작업이 집중되는 시간대에, 반송 요구 정보의 발생 상태가 복수개 요구 상태로 된다.

또, 복수대 선택 모드의 실행을 지령하는 인위식의 모드 지령 수단으로서, 모드 지령 스위치(21)가 설치되어 있다. 그리고, 지상측 컨트롤러(14)는, 모드 지령 스위치(21)에 의해 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있을 때는, 1대 선택 모드 및 복수대 선택 모드를 실행하고, 또한 모드 지령 스위치(21)에 의해 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있지 않을 때는, 1대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있다.

도 3의 플로차트에 따라 지상측 컨트롤러(14)가 1대 선택 모드 및 복수대 선택 모드 중 어느 것을 실행할 것인지에 대하여 설명한다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 모드 지령 스위치(21)에 의해 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있을 때, 복수개 요구 상태이면, 복수개의 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션과는 상이한 스테이션을 반송원의 스테이션으로 하는 다른 반송 요구 정보가 발생하고 있는지 여부를 판별한다(스텝 1 ~ 3).

그리고, 지상측 컨트롤러(14)는, 모드 지령 스위치(21)에 의해 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있을 때, 복수개 요구 상태이며, 또다른 반송 요구 정보가 발생하고 있지 않으면, 복수대 선택 모드를 실행한다(스텝 4).

또, 지상측 컨트롤러(14)는, 모드 지령 스위치(21)에 의해 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있지 않은, 복수개 요구 상태가 아니고 단독 요구 상태인, 또는 다른 반송 요구 정보가 발생하고 있으면, 1대 선택 모드를 실행한다(스텝 5).

상기 1대 선택 모드에 대하여 설명한다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 1대 선택 모드에 있어서, 먼저 발생한 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지의 주행 범위와 간섭하지 않는 것을 조건으로 하여, 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서 각 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션의 가까이에 위치하는 1대의 물품 반송 캐리지(3)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하도록 구성되어 있다.

상기 1대 선택 모드의 동작에 대하여 반송 요구 정보의 발생 상태에 따라서, 설명을 추가한다.

먼저, 도 4에 나타낸 바와 같이, 반송원의 스테이션 A1과 반송처의 스테이션 A2를 지시하는 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 선택한 상태에 있어서, 반송원의 스테이션 B1과 반송처의 스테이션 B2를 지시하는 반송 요구 정보가 발생한 경우에 대하여 설명한다.

반송 처리용 물품 반송 캐리지의 주행 범위는, 반송원의 스테이션, 반송처의 스테이션, 및 그 반송 처리용 물품 반송 캐리지의 현재 위치로부터 구해지므로, 먼저 발생한 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서의 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행 범위 Z1은, 반송원의 스테이션 A1으로부터 반송처의 스테이션 A2에 걸친 범위로 된다. 또, 다음에, 발생한 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션 B1의 가까이에는 제2 물품 반송 캐리지(3b)가 위치하므로, 반송원의 스테이션 B1과 반송처의 스테이션 B2를 지시하는 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 선택하는 것을 가정하면, 그 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 주행 범위 Z2는, 반송원의 스테이션 B1으로부터 반송처의 스테이션 B2에 걸친 범위로 된다.

이 때, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행 범위 Z1과 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 주행 범위 Z2는 간섭하지 않기 때문에, 지상측 컨트롤러(14)는, 반송원의 스테이션 B1과 반송처의 스테이션 B2를 지시하는 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 선택한다.

그리고, 지상측 컨트롤러(14)는, 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하면 제2 물품 반송 캐리지(3b)에 의해 반송원의 스테이션 B1으로부터 반송처의 스테이션 B2로 물품(20)을 반송하기 위하여, 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 주행시킨다.

다음에, 도 5에 나타낸 바와 같이, 반송원의 스테이션 C1과 반송처의 스테이션 C2를 지시하는 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 선택한 상태에 있어서, 반송원의 스테이션 D1과 반송처의 스테이션 D2를 지시하는 반송 요구 정보가 발생한 경우에 대하여 설명한다.

이 경우도, 도 4와 마찬가지로, 먼저 발생한 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제1 물품 반송 캐리지(3a)가 선택되어 있고, 다음에, 발생한 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 선택하는 것을 가정할 수 있다.

그러나, 이 경우에는, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행 범위 Z1과 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 주행 범위 Z2는 간섭하므로, 지상측 컨트롤러](4)는, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 반송 처리가 종료할 때까지, 반송 처리용 물품 반송 캐리지의 선택을 행하지 않는다.

그리고, 지상측 컨트롤러(14)는, 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 현재 위치가 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행 범위에 간섭하는 경우에는, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행 범위와 간섭하지 않는 위치에 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 주행시키고, 또한 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 현재 위치가 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행 범위에 간섭하지 않는 경우에는, 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 현재 위치에 대기시킨다.

또한, 도 5에 나타낸 것에서는, 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 현재 위치가 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행 범위에 간섭하므로, 도 5 중 점선으로 나타낸 바와 같이, 제1 물품 반송 캐리지(3a)의 주행 범위 밖에 있어서 현재 위치의 근처에 위치하는 스테이션(1)에 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 주행시킨다.

다음에, 도 6에 나타낸 바와 같이, 반송원의 스테이션 E1과 반송처의 스테이션 E2를 지시하는 반송 요구 정보가 1개 발생하고 있는 경우에 대하여 설명한다.

이 경우에는, 제1 물품 반송 캐리지(3a)와 제2 물품 반송 캐리지(3b) 중, 반송원의 스테이션(1)의 가까이에 위치하는 것은, 제1 물품 반송 캐리지(3a)이므로, 지상측 컨트롤러(14)는, 반송원의 스테이션 E1과 반송처의 스테이션 E2를 지시하는 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 선택한다.

그리고, 지상측 컨트롤러(14)는, 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하면, 제1 물품 반송 캐리지(3a)에 의해 반송원의 스테이션 E1으로부터 반송처의 스테이션 E2에 물품(20)을 반송하기 위하여, 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 주행시킨다.

또, 도시하지 않지만, 3개 이상의 반송 요구 정보가 발생하고 있는 경우에는, 도 4 ~ 도 6에 있어서 설명한 어느 하나의 동작을 반복하여 행한다. 즉, 지상측 컨트롤러(14)가, 먼저 발생한 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지의 주행 범위와 간섭하지 않는 것을 조건으로 하여, 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서 다음에, 발생한 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션의 가까이에 위치하는 1대의 물품 반송 캐리지(3)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 동작을, 복수개의 반송 요구 정보의 발생 순서에 따라서, 반복하여 행한다.

다음에, 복수대 선택 모드에 대하여 설명한다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 복수대 선택 모드에 있어서, 복수개의 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 반송처의 스테이션에 대한 반송원의 스테이션에 대한 궤도(2)의 길이 방향에서의 위치 관계에 따라 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서 복수개의 반송 요구 정보의 각각에 대하는 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하도록 구성되어 있다.

설명을 추가하면, 지상측 컨트롤러(14)는, 복수대 선택 모드에 있어서, 복수개의 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 반송처의 스테이션의 모두가 궤도(2)의 길이 방향에 있어서 반송원의 스테이션에 대하여 일단 측에 집중되어 있으면, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서의 복수개의 반송처의 스테이션(1)의 줄순서와 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지의 줄순서를 일치시키는 형태로, 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서 복수개의 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하도록 구성되어 있다.

또, 지상측 컨트롤러(14)는, 복수대 선택 모드에 있어서, 복수개의 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 반송처의 스테이션이 궤도(2)의 길이 방향에 있어서 반송원의 스테이션에 대하여 일단측과 타단측에 분산되어 있으면, 복수개의 반송 요구 정보 중, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서 반송처의 스테이션이 반송원의 스테이션에 대하여 일단 측인 반송 요구 정보에 대하여는, 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서, 그 줄순서에 있어서 궤도(2)의 직사각형만향의 일단 측에 위치하는 물품 반송 캐리지(3)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하고, 또한 복수개의 반송 요구 정보 중, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서 반송처의 스테이션이 반송원의 스테이션에 대하여 타단측인 반송 요구 정보에 대하여는, 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서, 그 줄순서에 있어서 궤도(2)의 길이 방향의 타단 측에 위치하는 물품 반송 캐리지(3)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 형태로, 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서 복수개의 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택하도록 구성되어 있다.

상기 복수대 선택 모드의 동작에 대하여 반송 요구 정보의 발생 상태에 따라서, 설명을 추가한다.

먼저, 도 7에 나타낸 바와 같이, 물품(20a)에 대한 반송원의 스테이션 F1과 반송처의 스테이션 F2를 지시하는 제1 반송 요구 정보와, 물품(20b)에 대한 반송원의 스테이션 G1과 반송처의 스테이션 G2를 지시하는 제2 반송 요구 정보가 발생하여, 동일한 스테이션(1)을 반송원의 스테이션으로 하는 2개의 반송 요구 정보가 발생하여 복수개 요구 상태로 되어 있는 경우에 대하여 설명한다.

이 때, 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 F2와 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 G2는, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서 반송원의 스테이션 F1, G1에 대하여 일단 측에 집중되어 있다.

그래서, 지상측 컨트롤러(14)가, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서의 복수개의 반송처의 스테이션 F2, G2의 줄순서와 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지의 줄순서를 일치시키는 형태로, 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서 복수개의 반송 요구 정보의 각각에 대하여 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택한다.

설명을 추가하면, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서, 2대의 물품 반송 캐리지(3)의 줄순서는, 반송원의 스테이션 F1, G1에 대하여, 제1 물품 반송 캐리지(3a)가 가까운 쪽에 또한 제2 물품 반송 캐리지(3b)가 먼 쪽에 위치한다. 그리고, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서, 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 F2와 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 G2의 줄순서는, 반송원의 스테이션 F1, G1에 대하여, 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 F2가 가까운 쪽에 또한 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 G2가 먼 쪽에 위치한다.

따라서, 지상측 컨트롤러(14)는, 제1 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 선택하고, 또한 제2 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 선택한다

이와 같이 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택했을 때의 물품 반송 캐리지의 운전에 대하여 설명한다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 도 7 중 점선으로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 반송원의 스테이션 F1에 주행시켜 물품(20a)을 수취한 후, 반입용의 스테이션(1a)에 대응하는 퇴피 위치에 주행시키고, 다음에, 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 반송원의 스테이션 G1에 주행시켜 물품(20b)을 수취하기 위해, 물품 반송 캐리지(3)의 운전을 관리하도록 구성되어 있다.

그 후, 지상측 컨트롤러(14)는, 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 G2에 주행시켜 물품(20b)을 건네주는 동작과, 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 F2에 주행시켜 물품(20a)을 건네는 동작을 병행하여 행하도록, 물품 반송 캐리지(3)의 운전을 관리하도록 구성되어 있다.

상기 퇴피 위치에 대하여 설명한다.

이 퇴피 위치는, 각 스테이션(1)에 대응하여 정해져 있고, 퇴피 위치에 물품 반송 캐리지(3)를 주행시킴으로써, 그 스테이션(1)에 대하여 다른 물품 반송 캐리지(3)가 주행 가능하도록 정해져 있다. 예를 들면, 도 7에 나타낸 바와 같이, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서 단부에 위치하는 스테이션(1)에 대하여는, 그 스테이션(1)보다 궤도(2)의 길이 방향의 단부 측에 정해져 있다. 또, 다른 스테이션(1)에 대하여는, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서 인접 위치하는 스테이션(1)을 퇴피 위치로 정하고 있다.

다음에, 도 8에 나타낸 바와 같이, 물품(20a)에 대한 반송원의 스테이션 H1과 반송처의 스테이션 H2를 지시하는 제1 반송 요구 정보와, 물품(20b)에 대한 반송원의 스테이션 J1과 반송처의 스테이션 J2를 지시하는 제2 반송 요구 정보가 발생하여, 동일한 스테이션(1)을 반송원의 스테이션으로 하는 2개의 반송 요구 정보가 발생하여 복수개 요구 상태로 되어 있는 경우에 대하여 설명한다.

이 때, 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 H2와 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 J2는, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서 반송원의 스테이션 H1, J1에 대하여 일단 측에 집중되어 있다.

그래서, 지상측 컨트롤러(14)가, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서의 복수개의 반송처의 스테이션 H2, J2의 줄순서와 복수대의 반송 처리용 물품 반송 캐리지의 줄순서를 일치시키는 형태로, 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서 복수개의 반송 요구 정보의 각각에 대하여 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택한다.

설명을 추가하면, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서, 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 H2와 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 J2와의 줄순서는, 반송원의 스테이션(1a)에 대하여, 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 J2가 가까운 쪽에 또한 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 H2가 먼 쪽에 위치한다.

따라서, 지상측 컨트롤러(14)는, 제1 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 선택하고, 또한 제2 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 선택한다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 도 8 중 점선으로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 반송원의 스테이션 J1에 대응하는 퇴피 위치에 주행시키고, 다음에, 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 반송원의 스테이션 H1에 주행시키기 위해, 물품 반송 캐리지(3)의 운전을 관리하도록 구성되어 있다.

그 후, 지상측 컨트롤러(14)는, 제2 물품 반송 캐리지(3b)에 의해 반송원의 스테이션 H1으로부터 물품(20a)을 수취한 후, 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 H2에 주행시켜 물품(20a)을 건네주도록 하기 위해, 물품 반송 캐리지(3)의 운전을 관리하도록 구성되어 있다.

그리고, 지상측 컨트롤러(14)는, 제2 물품 반송 캐리지(3b)가 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 H2를 향해 주행하면, 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 반송원의 스테이션 J1에 주행시켜 물품(20b)을 수취한 후, 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 J2에 주행시켜 물품(20b)을 건네줄 수 있도록 하기 위해, 물품 반송 캐리지(3)의 운전을 관리하도록 구성되어 있다.

다음에, 도 9에 나타낸 바와 같이, 물품(20a)에 대한 반송원의 스테이션 K1과 반송처의 스테이션 K2를 지시하는 제1 반송 요구 정보와, 물품(20b)에 대한 반송원의 스테이션 L1과 반송처의 스테이션 L2를 지시하는 제2 반송 요구 정보가 발생하여, 동일한 스테이션(1)을 반송원의 스테이션으로 하는 2개의 반송 요구 정보가 발생하여 복수개 요구 상태로 되어 있는 경우에 대하여 설명한다.

이 때, 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 K2와 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 L2는, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서 반송원의 스테이션 K1, L1에 대하여 일단측과 타단측으로 분산되어 있다.

그래서, 지상측 컨트롤러(14)는, 복수개의 반송 요구 정보 중, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서 반송처의 스테이션이 반송원의 스테이션에 대하여 일단 측인 반송 요구 정보에 대하여는, 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서, 그 줄순서에 있어서 궤도(2)의 길이 방향의 일단 측에 위치하는 물품 반송 캐리지(3)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하고, 또한 복수개의 반송 요구 정보 중, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서 반송처의 스테이션이 반송원의 스테이션에 대하여 타단측인 반송 요구 정보에 대하여는, 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서, 그 줄순서에 있어서 궤도(2)의 길이 방향의 타단 측에 위치하는 물품 반송 캐리지(3)를 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 선택하는 형태로, 복수대의 물품 반송 캐리지(3) 중에서 복수개의 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택한다.

설명을 추가하면, 복수대의 물품 반송 캐리지(3)의 줄순서에 있어서, 궤도(2)의 길이 방향의 일단측(도 9 중 좌측)에 위치하는 것은, 제1 물품 반송 캐리지(3a)이며, 또한 궤도(2)의 길이 방향의 타단 측(도 9 중 우측)에 위치하는 것은, 제2 물품 반송 캐리지(3b)이다. 그리고, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서, 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 K2가 반송원의 스테이션 K1, L1에 대하여 일단측(도 9 중 좌측)에 위치하고, 또한 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 L2가 반송원의 스테이션 K1, L1에 대하여 타단측(도 9 중 우측)에 위치한다.

따라서, 지상측 컨트롤러(14)는, 제1 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 선택하고, 또한 제2 반송 요구 정보에 대한 반송 처리용 물품 반송 캐리지로서 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 선택한다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 도 9 중 점선으로 나타낸 바와 같이, 먼저, 제1 물품 반송 캐리지(3a)를 반송원의 스테이션 K1에 주행시켜 물품(20a)을 수취한 후, 반송처의 스테이션 K2에 주행시켜 물품(20a)을 건네줄 수 있도록 하기 위해, 물품 반송 캐리지(3)의 운전을 관리하도록 구성되어 있다.

다음에, 지상측 컨트롤러(14)는, 제1 물품 반송 캐리지(3a)가 반송처의 스테이시션 K2를 향해 주행하면, 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 반송원의 스테이션 L1에 주행시켜 물품(20b)을 수취한 후, 반송처의 스테이션 L2에 주행시켜 물품(20b)을 건네도록 하기 위해, 물품 반송 캐리지(3)의 운전을 관리하도록 구성되어 있다.

다음에, 도 10에 나타낸 바와 같이, 물품(20a)에 대한 반송원의 스테이션 M1와 반송처의 스테이션 M2를 지시하는 제1 반송 요구 정보와, 물품(20b)에 대한 반송원의 스테이션 N1과 반송처의 스테이션 N2를 지시하는 제2 반송 요구 정보가 발생하여, 동일한 스테이션(1)을 반송원의 스테이션으로 하는 2개의 반송 요구 정보가 발생하여 복수개 요구 상태로 되어 있는 경우에 대하여 설명한다.

이 때, 궤도(2)의 길이 방향에 있어서, 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 M2가 반송원의 스테이션 M1, N1에 대하여 타단측(도 9 중 우측)에 위치하고, 또한 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송처의 스테이션 N2가 반송원의 스테이션 M1, N1에 대하여 일단측(도 9 중 좌측)에 위치한다.

이와 같이 반송 처리용 물품 반송 캐리지를 선택했을 때는, 도 9에 나타낸 것과는 역으로, 지상측 컨트롤러(14)는, 먼저, 제2 물품 반송 캐리지(3b)에 의해 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션 M1으로부터 반송처의 스테이션 M2로의 물품(20a)의 반송을 행하고, 다음에, 제1 물품 반송 캐리지(3a)에 의해 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션 N1으로부터 반송처의 스테이션 N2로의 물품(20b)의 반송을 행하도록 하기 위해, 물품 반송 캐리지(3)의 운전을 관리하도록 구성되어 있다.

상기 제1 물품 반송 캐리지(3a) 및 제2 물품 반송 캐리지(3b)에는, 지상측 컨트롤러(14)와는 독립된 차간 거리 센서(8) 및 슬레이브 컨트롤러(10)를 설치함으로써, 지상측 컨트롤러(14)에 폭주 등의 이상이 생겨도, 물품 반송 캐리지(3)끼리 충돌하는 것을 방지하고 있다.

즉, 슬레이브 컨트롤러(10)는, 차간 거리 센서(8)의 검출 정보에 따라 물품 반송 캐리지(3)끼리의 상대 차간 거리를 감시하고, 물품 반송 캐리지(3)끼리 충돌할 우려가 있는 경우에는, 물품 반송 캐리지(3)를 강제적으로 주행 정지시키도록 구성되어 있다.

설명을 추가하면, 슬레이브 컨트롤러(10)는, 상대 차간 거리가 설정 차간 거리 미만으로 되면, 주행 모터(6)로의 전력 공급을 정지하는 전력 정지 수단(18)을 작동시켜, 주행 모터(6)로의 전력 공급을 정지함으로써, 물품 반송 캐리지(3)를 주행 정지시킨다.

그리고, 슬레이브 컨트롤러(10)는, 캐리지 간 광전송 장치(9)에 의해 상대의 물품 반송 캐리지(3)에 있어서의 슬레이브 컨트롤러(10)에 대하여 물품 반송 캐리지(3)를 주행 정지시키도록 정지 지령 정보를 송신하고, 그 정지 지령 정보를 수신한 슬레이브 컨트롤러(10)는, 전력 정지 수단(18)을 작동시켜, 주행 모터(6)로의전 력 공급을 정지함으로써, 물품 반송 캐리지(3)를 주행 정지시킨다.

이같이 하여, 제1 물품 반송 캐리지(3a)와 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 상대 차간 거리가 설정 차간 거리 미만이 되면, 제1 물품 반송 캐리지(3a) 및 제2 물품 반송 캐리지(3b)를 주행 정지시켜, 물품 반송 캐리지(3)끼리의 충돌을 방지하고 있다. 또한, 설정 차간 거리에 대하여는, 제1 물품 반송 캐리지(3a)와 제2 물품 반송 캐리지(3b)의 주행 방향이 동일하거나 또는 대향하고 있는지에 따라 변경 설정한다.

[제2 실시예]

다음에, 제2 실시예에 대하여 설명하지만, 이 제2 실시예는, 상기 제1 실시예에 있어서, 복수대 선택 모드를 실행할 것인지 또는 1대 선택 모드를 실행할 것인지를 결정하는 조건의 다른 실시예이므로, 그 점에 대하여 상세하게 설명하고, 다른 점에 대하여는 설명을 생략한다.

상기 제1 실시예에서는, 지상측 컨트롤러(4)가, 복수개 요구 상태인 것에 더하여, 복수개의 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션과는 상이한 스테이션을 반송원의 스테이션으로 하는 다른 반송 요구 정보가 발생하고 있지 않는다는 조건을 만족시킴으로써, 복수대 선택 모드를 실행하고 있지만, 이 제2 실시예에서는, 지상측 컨트롤러(14)가, 복수개 요구 상태라는 조건을 만족시킬뿐이며, 복수대 선택 모드를 실행한다.

즉, 지상측 컨트롤러(14)가, 복수개 요구 상태이면, 복수개의 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션과는 상이한 스테이션을 반송원의 스테이션으로 하는 다른 반송 요구 정보가 발생하고 있는지 여부에 관계없이, 복수대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있다.

도 11의 플로차트에 따라 지상측 컨트롤러(14)가 1대 선택 모드 및 복수대 선택 모드 중 어느 것을 실행할 것인지에 대하여 설명한다.

상기 지상측 컨트롤러(14)는, 모드 지령 스위치(21)에 의해 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있을 때, 복수개 요구 상태이면, 복수대 선택 모드를 실행한다(스텝 11 ~ 13).

또, 지상측 컨트롤러(14)는, 모드 지령 스위치(21)에 의해 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있지 않은, 또는 복수개 요구 상태가 아니고 단독 요구 상태이면, 1대 선택 모드를 실행한다(스텝 14).

도 12에 나타낸 바와 같이, 물품(20a)에 대한 반송원의 스테이션 P1과 반송처의 스테이션 P2를 지시하는 제1 반송 요구 정보와, 물품(20b)에 대한 반송원의 스테이션 Q1과 반송처의 스테이션 Q2를 지시하는 제2 반송 요구 정보와, 물품(20c)에 대한 반송원의 스테이션 R1과 반송처의 스테이션 R2를 지시하는 제3 반송 요구 정보가 발생하고 있는 경우에 대하여 설명한다.

제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션 P1과 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션 Q1이 동일한 스테이션이므로, 복수개 요구 상태이다. 그리고, 제1 반송 요구 정보 및 제2 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션 P1, Q1은 상이한 스테이션을 반송원의 스테이션 R1으로 하는 제3 반송 요구 정보가 발생하고 있다.

이 때, 지상측 컨트롤러(14)는, 복수대 선택 모드를 실행할 뿐이지만, 제1 반송 요구 정보 및 제2 반송 요구 정보에 대하여 복수대 선택 모드를 실행하고 또한 제3 반송 요구 정보에 대하여 1대 선택 모드를 실행한다.

이같이 하여, 반송 요구 정보의 발생 상태가 도 12에 나타낸 것이면, 지상측 컨트롤러(14)가, 복수대 선택 모드와 1대 선택 모드를 실행할 뿐이지만, 반송 요구 정보의 발생 순서에 따라 복수대 선택 모드와 1대 선택 모드 중 어느 쪽을 먼저 실행할 것인지를 결정하고 있다.

예를 들면, 제1 반송 요구 정보, 제2 반송 요구 정보, 제3 반송 요구 정보의 순서로 발생하고 있는 경우에는, 지상측 컨트롤러(14)가, 먼저, 제1 반송 요구 정보 및 제2 반송 요구 정보에 대하여 복수대 선택 모드를 실행하고, 그 후, 제3 반송 요구 정보에 대하여 1대 선택 모드를 실행한다.

제3 반송 요구 정보, 제1 반송 요구 정보, 제2 반송 요구 정보의 순서로 발생하고 있는 경우에는, 지상측 컨트롤러(14)가, 먼저, 제3 반송 요구 정보에 대하여 1대 선택 모드를 실행하고, 그 후, 제1 반송 요구 정보 및 제2 반송 요구 정보에 대하여 복수대 선택 모드를 실행한다.

제1 반송 요구 정보, 제3 반송 요구 정보, 제2 반송 요구 정보의 순서로 발생하고 있는 경우에는, 지상측 컨트롤러(14)가, 제1 반송 요구 정보 및 제2 반송 요구 정보에 대하여 복수대 선택 모드를 실행한 후, 제3 반송 요구 정보에 대하여 1대 선택 모드를 실행하는 경우와, 제3 반송 요구 정보에 대하여 1대 선택 모드를 실행한 후, 제1 반송 요구 정보 및 제2 반송 요구 정보에 대하여 복수대 선택 모드 를 실행하는 경우 중 어느 하나를 선택 조건에 따라 선택하도록 구성되어 있다. 이 선택 조건은, 제1 반송 요구 정보와 제3 반송 요구 정보 중 어느 쪽을 우선할 ㄱ것인지, 또는 물품 반송 캐리지(3)가 제1 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션과 제3 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 스테이션 중 어느 쪽으로 가까이에 위치할 것인지 등 각종의 선택 조건을 적용할 수 있다.

〔다른 실시예〕

(1) 상기 제1 및 제2 실시예에서는, 모드 지령 스위치(21)를 설치하고, 지상측 컨트롤러(14)가, 모드 지령 스위치(21)에 의해 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있을 때는, 1대 선택 모드 및 복수대 선택 모드를 실행하고, 또한 모드 지령 스위치(21)에 의해 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있지 않을 때는, 1대 선택 모드를 실행하도록 하고 있지만, 모드 지령 스위치(21)를 설치하고 하지 않고서 실시할 수도 있다.

(2) 상기 제1 및 제2 실시예에서는, 주행 모터(6), 이송탑재 장치(4) 등의 각종 기기의 작동을 제어하는 차체 컨트롤러를 물품 반송 캐리지(3)에 장비하지 않고, 지상측 컨틀로러(4)가, 주행용 인버터(7)에 주행 개시 지령 정보 및 주행 속도 지령 정보 등의 주행 지령 정보를 지령하도록 하고 있지만, 주행 모터(6), 이송탑재 장치(4) 등의 기기의 작동을 제어하는 차체 컨트롤러를 물품 반송 캐리지(3)에 장비하고, 지상측 컨트롤러(14)가, 차체 컨트롤러에 주행 개시를 지령하는 것만으로, 차체 컨트롤러가, 주행 모터(6) 및 이송탑재 장치(4)의 작동을 제어하도록 해도 된다.

(3) 상기 제1 및 제2 실시예에서는, 지상측 컨트롤러(14)는, 위치 검출 센서(15)의 검출 정보에 따라 복수대의 물품 반송 캐리지(3)의 궤도(2) 상에서의 위치를 관리하도록 구성되어 있지만, 예를 들면, 물품 반송 캐리지(3)의 각각에 인코더를 설치하고, 이 인코더의 검출 정보를 입출력 장치(13)에 의해 지상측 컨트롤러(14)와 통신함으로써, 지상측 컨트롤러(14)가, 복수대의 물품 반송 캐리지(3)의 궤도(2) 상에서의 위치를 관리하도록 하여 실시하는 것도 가능하다.

(4) 상기 제1 및 제2 실시예에서는, 스테이션(1)의 배치 위치에 대하여, 도 1에 나타내는 레이아웃을 예시했지만, 그 외의 레이아웃을 적용하는 것도 가능하며, 스테이션(1)의 수나 어느 위치에 스테이션(1)을 배치할 것인지에 대하여는 적당히 변경 가능하다.

(5) 상기 제1 및 제2 실시예에서는, 2대의 물품 반송 캐리지(3)의 각각에, 차간 거리 센서(8) 및 슬레이브 컨트롤러(10)를 설치한 예를 나타냈으나, 2대의 물품 반송 캐리지(3)의 한쪽에만, 차간 거리 센서(8) 및 슬레이브 컨트롤러(10)를 설치하고, 상대 차간 거리가 설정 차간 거리 미만으로 되어 충돌의 가능성이 있는 경우에는, 캐리지 간 광전송 장치(9)에 의해 상대의 물품 반송 캐리지(3)에 대하여 충돌의 가능성이 있는 것을 통신하고, 그 통신에 의해 상대의 물품 반송 캐리지(3)를 정지시키도록 구성하여 실시할 수도 있다.

(6) 상기 제1 및 제2 실시예에서는, 물품 반송 캐리지(3)에 이송탑재 장치(4)를 설치하였으나, 물품 반송 캐리지(3)에 이송탑재 장치(4)를 설치하고 하지 않고, 스테이션(1) 측에 물품 이송탑재 장치를 설치하여 실시할 수도 있다.

(7) 상기 제1 및 제2 실시예에서는, 물품 반송 캐리지(3)를 2대 설치한 예를 나타냈으나, 물품 반송 캐리지(3)의 대수에 대하여는 적당히 변경 가능하다.

(8) 상기 제1 및 제2 실시예에서는, 물품 반송 캐리지(3)를 예시했지만, 물품 반송 캐리지로서는, 예를 들면, 간격을 두고 설치된 한쌍의 물품 수납 선반의 사이에 물품 수납 선반의 가로폭 방향을 따라 궤도를 설치하고, 그 궤도상을 왕복 주행하는 스태커 크레인을 적응시키는 것도 가능하며, 각종의 물품 반송 캐리지를 적응시킬 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명은 반송 능력의 향상을 도모할 수 있는 물품 반송 설비를 제공할 수 있다.

Claims

복수개의 물품 이송탑재 개소(artical transfer location)를 경유하도록 설치되고, 제1 단(端)과 제2 단(端)을 가지는 단일의 궤도와,

상기 궤도를 주행하고, 복수인 설정수(predetermined number)의 물품 반송(搬送) 캐리지와,

상기 설정수의 물품 반송 캐리지의 주행을 관리하는 제어 수단이 설치되고,

상기 제어 수단은 상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 반송원(搬送元, transport origin)의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처(搬送先, transport destination)의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하기 위한 반송 요구 정보에 따라, 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중 반송 처리용의 물품 반송 캐리지를 선택하고, 그 선택한 반송 처리용의 물품 반송 캐리지에 의해 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하도록 하기 위해 상기 물품 반송 캐리지의 주행을 관리하도록 구성되어 있는 물품 반송 설비로서,

상기 제어 수단은, 상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 동일한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 반송 요구 정보가 복수개 발생하고 있는 복수개 요구 상태이면, 상기 설정수의 상기 물품 반송 캐리지로부터 복수개의 상기 물품 반송 캐리지를 상기 반송 처리용의 물품 반송 캐리지로서 선택하는 복수대 선택 모드(multiple carriage selecting mode)를 실행하도록 구성되고,

상기 제어 수단은, 상기 복수대 선택 모드에 있어서, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소의, 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대한 상기 궤도의 길이 방향에서의 위치 관계에 따라, 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중으로부터 복수개의 상기 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용의 물품 반송 캐리지를 선택하도록 구성되어 있는,

물품 반송 설비.
제1항에 있어서,

상기 제어 수단은, 상기 복수대 선택 모드에 있어서, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소의 모두가 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 일단 측에만 존재하고 있는 경우, 상기 궤도의 길이 방향에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 정렬된 순서와 상기 선택된 복수대의 상기 반송 처리용의 물품 반송 캐리지가 정렬된 순서가 동일하게 되도록 하기 위해 복수개의 상기 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용의 물품 반송 캐리지를 선택하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
제1항에 있어서,

상기 제어 수단은, 상기 복수대 선택 모드에 있어서, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 일단 측과 타단 측의 양쪽에 존재하고 있는 경우, 복수개의 상기 반송 요구 정보 중 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 일단 측인 상기 반송 요구 정보에 대하여는 상기 설정수의 상기 물품 반송 캐리지 중으로부터, 그 정렬된 순서에 있어서 상기 궤도의 길이 방향의 일단 측에 위치하는 상기 물품 반송 캐리지를 반송 처리용의 물품 반송 캐리지로서 선택하고, 또한 복수개의 상기 반송 요구 정보 중 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 타단 측인 상기 반송 요구 정보에 대하여는 상기 설정수의 상기 물품 반송 캐리지 중으로부터, 그 정렬된 순서에 있어서 상기 궤도의 길이 방향의 타단 측에 위치하는 상기 물품 반송 캐리지를 반송 처리용의 물품 반송 캐리지로서 선택하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 제어 수단은, 상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 반송 요구 정보가 복수개 발생하고 있거나, 또는 상기 반송 요구 정보가 1개 발생하고 있는 단독 요구 상태이면, 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중에서 각 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 물품 이송탑재 개소의 근처에 위치하는 1대의 상기 물품 반송 캐리지를 상기 반송 처리용의 물품 반송 캐리지로서 선택하는 1대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
제4항에 있어서,

상기 제어 수단은, 상기 복수개 요구 상태이며 또한 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 상기 반송 요구 정보가 발생하고 있지 않을 때는 상기 복수대 선택 모드를 실행하고, 또한

상기 단독 요구 상태일 때, 및 상기 복수개 요구 상태이며 또한 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 상기 반송 요구 정보가 발생하고 있을 때는 상기 1대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
제4항에 있어서,

상기 제어 수단은, 상기 복수개 요구 상태이면 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 상기 반송 요구 정보가 발생하고 있는지 여부에 관계없이, 상기 복수대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
제4항에 있어서,

상기 복수대 선택 모드의 실행을 지령하는 인위식의 모드 지령 수단(manually-operated mode instructing means)이 추가로 설치되고,

상기 제어 수단은, 상기 모드 지령 수단에 의해 상기 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있을 때는 상기 1대 선택 모드 및 상기 복수대 선택 모드를 실행하고, 또한 상기 모드 지령 수단에 의해 상기 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있지 않을 때는 상기 1대 선택 모드를 실행하도록 구성되어 있는, 물품 반송 설비.
복수개의 물품 이송탑재 개소(artical transfer location)를 경유하도록 설치되고, 제1 단과 제2 단을 가지는 단일의 궤도와, 상기 궤도를 주행하고, 복수인 설정수(predetermined number)의 물품 반송 캐리지와, 상기 설정수의 물품 반송 캐리지의 주행을 관리하는 제어 수단이 설치된 물품 반송 설비에 있어서,

상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 반송원(搬送元, transport origin)의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처(搬送先, transport destination)의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하기 위한 반송 요구 정보에 따라 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중으로부터 반송 처리용의 물품 반송 캐리지를 선택하고, 그 선택한 반송 처리용의 물품 반송 캐리지에 의해 반송원의 물품 이송탑재 개소로부터 반송처의 물품 이송탑재 개소에 물품을 반송하도록 하기 위하여 상기 물품 반송 캐리지의 주행을 관리하는 물품 반송 설비의 제어 방법으로서,

상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 동일한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 반송 요구 정보가 복수개 발생하고 있는 복수개 요구 상태이면, 상기 설정수의 상기 물품 반송 캐리지로부터 복수개의 상기 물품 반송 캐리지를 상기 반송 처리용의 물품 반송 캐리지로서 선택하는 복수대 선택 모드(multiple carriage selecting mode)를 실행하고,

상기 복수대 선택 모드의 실행에 있어서, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소의, 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대한 상기 궤도의 길이 방향에서의 위치 관계에 따라, 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중으로부터 복수개의 상기 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용의 물품 반송 캐리지를 선택하는,

물품 반송 설비의 제어 방법.
제8항에 있어서,

상기 복수대 선택 모드의 실행에 있어서, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소의 모두가 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 일단 측에만 존재하고 있는 경우, 상기 궤도의 길이 방향에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 정렬된 순서와 상기 선택된 복수대의 상기 반송 처리용의 물품 반송 캐리지가 정렬된 순서가 동일하게 되도록 복수개의 상기 반송 요구 정보의 각각에 대한 반송 처리용의 물품 반송 캐리지를 선택하는, 물품 반송 설비의 제어 방법.
제8항에 있어서,

상기 복수대 선택 모드의 실행에 있어서, 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 복수개의 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 일단 측과 타단 측의 양쪽에 존재하고 있는 경우, 복수개의 상기 반송 요구 정보 중 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 일단 측인 상기 반송 요구 정보에 대하여는 상기 설정수의 상기 물품 반송 캐리지 중으로부터, 그 정렬된 순서에 있어서 상기 궤도의 길이 방향의 일단 측에 위치하는 상기 물품 반송 캐리지를 반송 처리용의 물품 반송 캐리지로서 선택하고, 또한 복수개의 상기 반송 요구 정보 중 상기 궤도의 길이 방향에 있어서 상기 반송처의 물품 이송탑재 개소가 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소에 대하여 타단 측인 상기 반송 요구 정보에 대하여는 상기 설정수의 상기 물품 반송 캐리지 중으로부터, 그 정렬된 순서에 있어서 상기 궤도의 길이 방향의 타단 측에 위치하는 상기 물품 반송 캐리지를 반송 처리용의 물품 반송 캐리지로서 선택하는, 물품 반송 설비의 제어 방법.
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 복수개의 물품 이송탑재 개소 중 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 반송 요구 정보가 복수개 발생하고 있거나, 또는 상기 반송 요구 정보가 1개 발생하고 있는 단독 요구 상태이면, 상기 설정수의 물품 반송 캐리지 중에서 각 반송 요구 정보에 있어서의 반송원의 물품 이송탑재 개소의 근처에 위치하는 1대의 상기 물품 반송 캐리지를 상기 반송 처리용의 물품 반송 캐리지로서 선택하는 1대 선택 모드를 실행하는, 물품 반송 설비의 제어 방법.
제11항에 있어서,

상기 복수개 요구 상태이며 또한 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 상기 반송 요구 정보가 발생하고 있지 않을 때는 상기 복수대 선택 모드를 실행하고, 또한

상기 단독 요구 상태일 때, 및 상기 복수개 요구 상태이며 또한 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 상기 반송 요구 정보가 발생하고 있을 때는 상기 1대 선택 모드를 실행하는, 물품 반송 설비의 제어 방법.
제11항에 있어서,

상기 복수개 요구 상태이면 복수개의 상기 반송 요구 정보에 있어서의 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소와는 상이한 물품 이송탑재 개소를 상기 반송원의 물품 이송탑재 개소로 하는 다른 상기 반송 요구 정보가 발생하고 있는지 여부에 관계없이 상기 복수대 선택 모드를 실행하는, 물품 반송 설비의 제어 방법.
제11항에 있어서,

상기 복수대 선택 모드의 실행을 지령하는 인위식의 모드 지령 수단(manually-operated mode instructing means)이 추가로 설치되고,

상기 모드 지령 수단에 의해 상기 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있을 때는 상기 1대 선택 모드 및 상기 복수대 선택 모드를 실행하고, 또한 상기 모드 지령 수단에 의해 상기 복수대 선택 모드의 실행이 지령되어 있지 않을 때는 상기 1대 선택 모드를 실행하는, 물품 반송 설비의 제어 방법.
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