JP4403504B2 - 物品搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を走行する物品搬送台車と、その物品搬送台車を走行駆動させる走行駆動手段と、物品搬送台車の走行を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、速度指令タイミングになるごとに、前記物品搬送台車についての走行速度指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成され、
前記走行駆動手段が、前記速度指令タイミングに受信する前記制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記物品搬送台車を走行させるように構成されている物品搬送装置に関する。

上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫などに適応されるものであり、物品搬送台車を有端式の直線状の軌道上を往復走行させて、複数の物品移載箇所に対する物品の搬送を物品搬送台車にて行うようにしているものである。

このような物品搬送装置として、制御手段が、走行パターンにしたがって走行速度指令情報を走行駆動手段に送信し、走行駆動手段が、制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で物品搬送台車を走行させて、物品搬送台車の走行速度を調整するようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。

上記特許文献１に示す物品搬送装置において、制御手段は、例えば、設定時間が経過するごとに速度指令タイミングになったと判別し、走行駆動手段が、その速度指令タイミングになるごとに受信する制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、物品搬送台車を走行させるようにしている。
そして、通信異常などにより、走行駆動手段が、速度指令タイミングに制御手段からの走行速度指令情報を受信しない受信異常状態の場合には、制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、物品搬送台車を走行させることができないことになることから、従来、走行駆動手段が、受信異常状態の場合には、物品搬送台車を走行停止させるようにしている。

特開２００２−２１１７１０号公報

しかしながら、上記従来の物品搬送装置では、走行駆動手段が、受信異常状態の場合には、常時、物品搬送台車を走行停止させるので、受信異常状態となるたびに、物品搬送台車を走行停止させてしまい、搬送能力の低下を招く虞がある。
ちなみに、通信異常だけではなく、通信の途切れなど、その後、走行速度指令情報を正常に受信する場合にも、受信異常状態となるので、このような通信の途切れなどが生じた場合にも、物品搬送台車を走行停止させてしまうことになる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、搬送能力の向上を図ることができる物品搬送装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を走行する物品搬送台車と、その物品搬送台車を走行駆動させる走行駆動手段と、物品搬送台車の走行を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、速度指令タイミングになるごとに、前記物品搬送台車についての走行速度指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成され、
前記走行駆動手段が、前記速度指令タイミングに受信する前記制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記物品搬送台車を走行させるように構成されている物品搬送装置において、
前記走行駆動手段が、前記速度指令タイミングに前記制御手段からの走行速度指令情報を受信しない受信異常状態の場合には、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報と現在の実走行速度情報とに基づいて非受信用の速度情報を求め、その求めた非受信用の速度情報による走行速度で前記物品搬送台車を走行させるように構成されている点にある。

すなわち、走行駆動手段が、受信異常状態の場合には、非受信用の速度情報を求めて、その求めた非受信用の速度情報による走行速度で物品搬送台車を走行させることができることになるので、受信異常状態の場合でも、物品搬送台車の走行を継続させることが可能となる。
そして、走行駆動手段が、非受信用の速度情報について、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報と現在の実走行速度情報とに基づいて求めるので、例えば、走行速度を減速させるべきときには、走行速度を減速させるべく、非受信用の速度情報を求めることができ、また、走行速度を一定とすべきときには、走行速度を一定とすべく、非受信用の速度情報を求めることができることになる。

したがって、走行駆動手段が、受信異常状態の場合に、単に、物品搬送台車の走行を継続させるのではなく、現在の減速度や走行速度など現在の走行状態を極力維持しながら、物品搬送台車の走行を継続させることができることとなって、物品搬送台車の走行を継続させることによる問題の発生を極力防止しながら、搬送能力の向上を図ることができる物品搬送装置を提供できるに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記走行駆動手段が、前記受信異常状態の場合において、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報と現在の実走行速度情報とに基づく走行速度変化量から、走行速度を減少させる減速状態であると判別したときには、その減速状態を維持すべく、前記非受信用の速度情報を求めるように構成されている点にある。

すなわち、走行駆動手段が、受信異常状態の場合に、走行速度変化量から減速状態であるか否かを判別することにより、現在の走行状態が減速状態であることを的確に判別することができ、減速状態であると判別したときには、その減速状態を維持すべく、非受信用の速度情報を求めることにより、減速状態を維持して物品搬送台車の走行を継続させることができることになる。
したがって、受信異常状態の場合に、走行速度が大きくならないようにしながら、物品搬送台車の走行を継続させることができ、例えば、目標とする停止位置に停止させることができない可能性が生じるなど、物品搬送台車の走行を継続させることによる問題の発生を防止することができることになる。

本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記走行駆動手段が、前記受信異常状態の場合において、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報と現在の実走行速度情報とに基づく走行速度変化量から、走行速度を増加させる加速状態または走行速度を一定とする定速状態であると判別したときには、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報で指令された走行速度を維持すべく、前記非受信用の速度情報を求めるように構成されている点にある。

すなわち、走行駆動手段が、受信異常状態の場合に、走行速度変化量から加速状態または定速状態であるか否かを判別することにより、現在の走行状態が加速状態または定速状態であることを的確に判別することができ、加速状態または定速状態であると判別したときには、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報で指令された走行速度を維持すべく、非受信用の速度情報を求めることにより、走行速度を大きくしないようにしながら、物品搬送台車の走行を継続させることができることになる。
したがって、例えば、目標とする停止位置に停止させることができない可能性が生じるなど、物品搬送台車の走行を継続させることによる問題の発生を防止することができ、しかも、上述の第２特徴構成との協働作用により、減速状態、加速状態、定速状態のいずれの走行状態においても、物品搬送台車の走行を継続させることによる問題の発生を防止することができることになる。

本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、前記走行駆動手段が、前記制御手段からの走行速度指令情報を受信しない状態が設定時間継続すると、前記物品搬送台車を走行停止させるように構成されている点にある。

すなわち、走行駆動手段が、制御手段からの走行速度指令情報を受信しない状態が設定時間継続すると、通信異常が発生しているとして、物品搬送台車を強制的に走行停止させることができるので、通信異常が発生したまま、物品搬送台車の走行を継続することを回避できることになる。
したがって、物品搬送台車の走行を極力継続させながら、通信異常が発生したときには、物品搬送台車を走行停止させることができるので、安全を確保しながらも、搬送能力の向上を図ることができることになる。

本発明にかかる物品搬送装置の第５特徴構成は、前記物品搬送台車が複数台であり、それら複数台の物品搬送台車が有端形式の軌道上を走行するように設けられ、前記制御手段が、前記複数台の物品搬送台車の走行を管理するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、複数台の物品搬送台車の走行を管理することにより、複数台の物品搬送台車を走行させながら、物品の搬送を行うことができ、搬送能力の向上を図ることができることになる。
しかも、走行駆動手段が、受信異常状態の場合に、現在の走行状態を維持しながら、物品搬送台車の走行を継続させることができることとなって、物品搬送台車どうしが衝突するのを回避しながらも、物品搬送台車の走行を継続させることができることになり、有用な物品搬送装置を提供できることになる。

本発明にかかる物品搬送装置の実施形態について、図面に基づいて説明を加える。
この物品搬送装置は、物品収納棚を設けた自動倉庫などに適応され、図１に示すように、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送台車としての荷捌き台車３を複数台設け、それら複数台の荷捌き台車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。

前記軌道２は、両端部が定められた有端式の直線状に構成され、この軌道２の左右両側に軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１が配設されている。
そして、複数のステーション１としては、物品収納棚から出庫する物品を搬送する出庫コンベヤを設けた出庫用のステーション１、物品収納棚へ入庫する物品を搬送する入庫コンベヤを設けた入庫用のステーション１、外部から搬入する物品を搬送する搬入コンベヤを設けた搬入用のステーション１、および、外部へ搬出する物品を搬送する搬出コンベヤを設けた搬出用のステーション１などを組み合わせて構成されている。

前記荷捌き台車３は、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの二台設けられており、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品Ｂを移載するローラコンベヤなどの電動式の移載装置４、軌道２に沿って配設された走行レールを走行する複数の走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪５と、従動回転自在な従動用の走行車輪５とから構成されている。

また、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの夫々には、図２に示すように、走行モータ６を作動させて荷捌き台車３を走行駆動させる走行駆動手段としての走行用インバータ７、相手の荷捌き台車３との車間距離を検出する車間距離センサ８、相手の荷捌き台車３との間で情報を通信するための台車間光伝送装置９、車間距離センサ８や光伝送装置９などの作動を制御するスレーブコントローラ１０、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１、移載装置４における物品Ｂの状態などを検出するセンサ類１２、そのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３などが設けられている。

そして、床面などの地上側には、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂの運転を管理する制御手段としての地上側コントローラ１４が一つ設けられ、その地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂにおける走行用インバータ７や移載用インバータ１１などの作動を制御するように構成されている。
また、軌道２の両端部の夫々には、その端部から荷捌き台車３までの距離を検出することにより、軌道２上における荷捌き台車３の位置を検出する位置検出センサ１５が設けられている。

地上側に設けられた地上側コントローラ１４、荷捌き台車３側に設けられた走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々には、図示はしないが、通信コントローラが備えられており、地上側コントローラ１４と第１荷捌き台車３ａとの間で情報の授受を行うための第１光伝送装置１６と、地上側コントローラ１４と第２荷捌き台車３ｂとの間で情報の授受を行うための第２光伝送装置１７とが設けられている。
そして、地上側コントローラ１４側に備えられた通信コントローラ、荷捌き台車３側に備えられた通信コントローラ、第１光伝送装置１６、第２光伝送装置１７により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ１４がマスタに構成され、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３がスレーブに構成されている。

また、軌道２の両端部に配設された位置検出センサ１５の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されており、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置を管理するように構成されている。

このようにして、地上側コントローラ１４は、軌道２上における第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの位置を管理しながら、通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂとに各種指令情報を与えることにより、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂの運転を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、複数のステーション１のうちから移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂとのいずれかにて移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行うべく、二台の荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。

前記二台の荷捌き台車３の運転について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理用の荷捌き台車３を選択する選択処理を行い、その選択処理にて選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させたのち、移載対象のステーション１との間で物品Ｂの移載を行う搬送処理を行うように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報が発生するたびに、選択処理、搬送処理を順次行うことを繰り返して、二台の荷捌き台車３にて複数のステーション１の間で物品Ｂを搬送するように構成されている。

ちなみに、搬送要求情報については、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コントローラなどにより、地上側コントローラ１４に対して搬送要求情報を入力可能であり、例えば、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１と物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１を指示する搬送要求情報としている。

また、地上側コントローラ１４は、搬送要求情報に基づく搬送処理としての、物品Ｂを掬い取るための移載対象のステーション１に選択した荷捌き台車３を走行させる掬い用の搬送処理と、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を物品Ｂを卸すための移載対象のステーション１に走行させる卸し用の搬送処理とを、別の搬送処理として、荷捌き台車３の運転を管理するように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、まず、選択処理、掬い用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを掬い取り、その掬い用の搬送処理を行った後、選択処理、卸し用の搬送処理を行うことにより、選択した搬送処理用の荷捌き台車３を移載対象のステーション１に走行させて物品Ｂを卸すように構成されている。

前記選択処理について説明を加えると、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行うときかあるいは卸し用の搬送処理を行うときか、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが現在搬送処理中であるか否か、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂが軌道２上のどこに位置するかなどの各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうちから、搬送処理用の荷捌き台車３を選択するように構成されている。

すなわち、掬い用の搬送処理を行うときには、地上側コントローラ１４は、二台の荷捌き台車３ともが現在搬送処理中ではない待機中である場合に、第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂのうち、移載対象のステーション１に近くに位置する荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、一台が現在搬送処理中でありもう一台が待機中である場合に、その待機中の荷捌き台車３が掬い用の搬送処理を行っても現在搬送処理中の荷捌き台車３と干渉しないときには、その待機中の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。

そして、卸し用の搬送処理を行うときには、地上側コントローラ１４は、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３とは別のもう一台の荷捌き台車３が待機中であれば、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、もう一台の荷捌き台車３が現在搬送処理中である場合には、掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３が卸し用の搬送処理を行っても現在搬送処理中のもう一台の荷捌き台車３と干渉しないときには、その掬い用の搬送処理を行った後の荷捌き台車３を搬送処理用の荷捌き台車３として選択するように構成されている。

このようにして、地上側コントローラ１４は、選択処理を行うことにより、搬送要求情報に基づいて選択する搬送処理用の荷捌き台車３を現在搬送処理中である荷捌き台車３と干渉しない範囲を走行させることを条件として、搬送処理用の荷捌き台車３を選択するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、選択処理において、現在搬送処理中の荷捌き台車３と干渉する場合には、搬送処理用の荷捌き台車３としての選択を行わず、現在位置に待機させる待機状態とするか、または、現在搬送処理中の荷捌き台車３と干渉しない位置に移動させる追い出し作動を実行させるように構成されている。

前記選択処理において、第１荷捌き台車３ａを搬送処理用の荷捌き台車３として選択し、その第１荷捌き台車３ａにて搬送処理を行う場合も、逆に、第２荷捌き台車３ｂを搬送処理用の荷捌き台車３として選択し、その第２荷捌き台車３ｂにて搬送処理を行う場合も、同様の構成であるので、以下、第１荷捌き台車３ａにて搬送処理を行う場合について説明を加える。

前記地上側コントローラ１４は、まず、第１荷捌き台車３の現在位置と移載対象のステーション１の位置との走行距離に基づいて、図３に示すように、走行パターンを求めるように構成されている。
前記走行パターンについて説明を加えると、荷捌き台車３を走行させるときには、まず、荷捌き台車３を最高速度まで加速させる加速状態としたのち、最高速度の一定の走行速度にて走行させる定速状態とし、その後、最高速度から停止用低速度に減速させる減速状態としたのち、停止用低速度の一定の走行速度にて走行させるクリープ状態として、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。

前記最高走行速度、停止用低速度、加減速度Δαについては、予め設定されているので、走行距離によって最高走行速度に到達するタイミングや停止用低速度に減速させるべきタイミングを求めて、図３示すような走行パターンを求めるように構成されている。

そして、地上側コントローラ１４は、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に走行開始情報を送信し、その走行開始情報を受信した走行用インバータ７が、第１荷捌き台車３ａの走行を開始させるように構成されている。
その後、地上側コントローラ１４は、設定時間（例えば、１００ｍｓよりも短い時間）が経過するごとに速度指令タイミングになったとして、速度指令タイミングになるごとに、通信ネットワークを介して、走行パターンにしたがって走行速度指令情報を第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に送信するように構成されている。
一方、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７は、速度指令タイミングに受信する地上側コントローラ１４からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で第１荷捌き台車３ａを走行させるべく、走行モータ６に対する電流値を調整するように構成されている。

ちなみに、走行速度情報については、例えば、次の速度指令タイミングまでどのような加速度または減速度にて走行させるのかを示す単位時間当りの加減速度についての走行速度情報や、次の速度タイミングでの目標走行速度を示す走行速度についての走行速度情報としている。

このようにして、走行用インバータ７は、速度指令タイミングに地上側コントローラ１４からの走行速度指令情報を受信する受信正常状態の場合には、上述の如く、地上側コントローラ１４からの走行速度指令情報に基づいて走行速度を調整するように構成されている。
しかしながら、通信の途切れなどにより、走行用インバータ７が、速度指令タイミングに地上側コントローラ１４からの走行速度指令情報を受信しない受信異常状態の場合となることがあるので、走行用インバータ７は、受信異常状態の場合には、非受信用の速度情報を求め、その求めた非受信用の速度情報に基づいて走行速度を調整するように構成されている。

説明を加えると、走行用インバータ７は、速度指令タイミングに地上側コントローラ１４からの走行速度指令情報を受信しない場合には、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報と現在の実走行速度情報とに基づいて非受信用の速度情報を求め、その求めた非受信用の速度情報による走行速度で荷捌き台車３を走行させるように構成されている。

そして、走行用インバータ７が、受信異常状態の場合において、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報と現在の実走行速度情報とに基づく走行速度変化量から、走行速度を減少させる減速状態であると判別したときには、その減速状態を維持すべく、非受信用の速度情報を求めるように構成されている。
また、走行用インバータ７が、受信異常状態の場合において、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報と現在の実走行速度情報とに基づく走行速度変化量から、走行速度を増加させる加速状態または走行速度を一定とする定速状態であると判別したときには、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報で指令された走行速度を維持すべく、非受信用の速度情報を求めるように構成されている。

説明を加えると、走行用インバータ７は、受信異常状態の場合には、まず、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報と現在の実走行速度情報とに基づく走行速度変化量を求め、その走行速度変化量から、減速状態であるか、加速状態であるか、定速状態であるかを判別するように構成されている。

図４に基づいて具体的に説明すると、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報にて指令された走行速度Ｖ１と前回の速度指令タイミングＴ１、および、現在の実走行速度情報による実走行速度Ｖ２と今回の速度指令タイミングＴ２から、下記の〔数１〕により、単位時間当りの走行速度変化量Ｇを求める。

〔数１〕
単位時間当りの走行速度変化量Ｇ＝（Ｖ２−Ｖ１）／（Ｔ２−Ｔ１）

ちなみに、図４は、減速状態での時間経過に伴う荷捌き台車３の走行速度を示すグラフであり、図中Ａについては、今回の速度指令タイミングＴ２が受信正常状態である場合を示しており、図中Ｂについては、今回の速度指令タイミングＴ２が受信異常状態である場合を示しており、Ｔ３は、次回の速度指令タイミングである。

そして、走行用インバータ７は、走行速度変化量Ｇ＞０であれば、加速状態であると判別し、走行速度変化量Ｇ＝０であれば、定速状態であると判別し、走行速度変化量Ｇ＜０であれば、減速状態であると判別するように構成されており、図４では、走行速度変化量Ｇ＜０となるので、減速状態であると判別することになる。

前記走行用インバータ７は、減速状態であると判別したときには、求めた単位時間当りの走行速度変化量Ｇにて減速させるべく、非受信用の速度情報を求め、図４中Ｂで示すように、単位時間当りの走行速度変化量Ｇにて減速させる減速状態で荷捌き台車３を走行させるように構成されている。
そして、走行用インバータ７は、加速状態または定速状態であると判別したときには、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報にて指令された走行速度Ｖ１を、非受信用の速度情報による走行速度として求め、その非受信用の速度情報による走行速度の一定の走行速度で荷捌き台車３を走行させるように構成されている。

また、走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの走行速度指令情報を受信しない状態が設定時間（例えば、１００ｍｓ）継続すると、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
すなわち、地上側コントローラ１４からの走行速度指令情報を受信しない状態が速度指令タイミングの間隔よりも長い設定時間（例えば、１００ｍｓ）継続する場合には、通信異常であるとして、荷捌き台車３を強制的に走行停止させるように構成されている。

前記走行用インバータ７の動作について、図５のフローチャートに基づいて説明を加える。
前記走行用インバータ７は、まず、地上側コントローラ１４から走行速度指令情報を受信しない状態が設定時間（例えば、１００ｍｓ）継続している場合には、荷捌き台車３を走行停止させる（ステップ１，２）。

そして、走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４から走行速度指令情報を受信しない状態が設定時間継続していなければ、速度指令タイミングとなり、その速度指令タイミングに地上側コントローラ１４からの走行速度指令情報を受信しない受信異常状態ではない場合には、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で荷捌き台車３を走行させる（ステップ３〜５）。
また、走行用インバータ７は、受信異常状態の場合には、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報と現在の実走行速度情報とに基づく単位時間当りの走行速度変化量Ｇを求める（ステップ６）。

前記走行用インバータ７は、単位時間当りの走行速度変化量Ｇに基づいて減速状態であると判別すると、単位時間当りの走行速度変化量Ｇにて減速させるように、非受信用の速度情報を求めて、その単位時間当りの走行速度変化量Ｇにて減速させる減速状態で荷捌き台車３を走行させる（ステップ７〜９）。
また、走行用インバータ７は、単位時間当りの走行速度変化量Ｇに基づいて加速状態または定速状態であると判別すると（ステップ１０，１１）、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報にて指令された走行速度Ｖ１を、非受信用の速度情報による走行速度として求めて、その走行速度Ｖ１の一定の走行速度で荷捌き台車３を走行させる（ステップ１２，１３）。

以上の如く、第１荷捌き台車３ａを走行させるときには、走行用インバータ７が、地上側コントローラ１４からの走行指令情報に基づいて、第１荷捌き台車３ａの走行速度を調整しながら走行させるように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４に対して位置検出センサ１５の検出情報が入力されているので、地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら、第１荷捌き台車３ａを走行させるように構成されている。

前記地上側コントローラ１４が、第１荷捌き台車３ａの走行位置を管理しながら走行させている状態において、第１荷捌き台車３ａの走行位置が移載対象のステーション１に対応する目標停止位置に達すると、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７に停止指令情報を送信し、その停止指令情報を受信した第１荷捌き台車３ａの走行用インバータ７が、ブレーキをかけるなどして、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させるように構成されている。

前記地上側コントローラ１４は、第１荷捌き台車３ａを目標停止位置に停止させた状態において、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１に移載指令情報を送信するように構成されている。
そして、第１荷捌き台車３ａの移載用インバータ１１は、地上側コントローラ１４からの移載指令情報に基づいて、移載装置４を作動させて、移載対象のステーション１に存在する物品Ｂを掬い取るあるいは移載対象のステーション１に物品Ｂを卸すように構成されている。

また、入出力装置１３は、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、センサ類１２の検出情報を地上側コントローラ１４に送信するように構成されており、地上側コントローラ１４は、入出力装置１３からの情報に基づいて、搬送処理が終了したことを認識するように構成されている。

前記第１荷捌き台車３ａおよび第２荷捌き台車３ｂには、地上側コントローラ１４とは独立した車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けることにより、地上側コントローラ１４の暴走などにより誤って荷捌き台車３どうしが衝突する虞がある場合でも、その衝突を防止するように構成されている。
説明を加えると、スレーブコントローラ１０は、車間距離センサ８の検出情報に基づいて、荷捌き台車３どうしの相対車間距離および相対速度を監視し、荷捌き台車３どうしが衝突する虞のある場合には、荷捌き台車３を強制的に走行停止させるように構成されている。

すなわち、スレーブコントローラ１０は、相対車間距離が許容車間距離以下となるかあるいは相対速度が許容相対速度以上となると、走行モータ６への電力供給を停止する電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。
また、スレーブコントローラ１０は、台車間光伝送装置９にて相手の荷捌き台車３におけるスレーブコントローラ１０に対して荷捌き台車３を走行停止させるように停止指令情報を送信するように構成されており、その停止指令情報を受信したスレーブコントローラ１０は、電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、荷捌き台車３を走行停止させるように構成されている。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行用インバータ７が、受信異常状態の場合において、走行速度変化量Ｇから減速状態であると判別したときには、走行速度変化量Ｇにて減速させるように、非受信用の速度情報を求めているが、このときには、単位時間当りの減速度をどのようなものにするかについては適宜変更が可能であり、このときの非受信用の速度情報については、減速状態を維持するものであればよい。

（２）上記実施形態では、走行用インバータ７が、受信異常状態の場合において、走行速度変化量Ｇから加速状態または定速状態であると判別したときには、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報で指令された走行速度を、非受信用の速度情報として求めているが、このときには、例えば、現在の実走行速度を非受信用の速度情報として求めることも可能であり、このときの非受信用の速度情報については、現在の実走行速度未満であればよい。

（３）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するように構成されているが、例えば、荷捌き台車３の夫々にエンコーダを設けて、そのエンコーダの検出情報を入出力装置１３にて地上側コントローラ１４に通信することにより、地上側コントローラ１４が、複数台の荷捌き台車３の軌道２上での位置を管理するようにして実施することも可能である。

（４）上記実施形態では、二台の荷捌き台車３の走行を管理する地上側コントローラ１４を一つ地上側に設けているが、例えば、荷捌き台車３の夫々に自己の走行を管理する車体側コントローラを設けて、荷捌き台車の車体側コントローラにて通信しながら、二台の荷捌き台車３の運転を管理して実施することも可能である。

（５）上記実施形態では、地上側コントローラ１４が、各種条件に基づいて、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択する選択処理を行うように構成されているが、第１荷捌き台車３ａと第２荷捌き台車３ｂのうち、搬送処理を実行する荷捌き台車３を選択するための条件については、適宜変更が可能である。

（６）上記実施形態において、ステーション１の数やどの位置にステーション１を配置するかについては適宜変更可能である。

（７）上記実施形態では、二台の荷捌き台車３の夫々に、車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けた例を示したが、二台の荷捌き台車３の一方のみに、車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設け、相対車間距離が許容車間距離以上となるかあるいは相対速度が許容相対速度以上となり衝突の可能性がある場合には、台車間光伝送装置９にて相手の荷捌き台車３に対して衝突の可能性があることを通信し、その通信により相手の荷捌き台車３を停止させるように構成して実施することも可能である。

（８）上記実施形態では、荷捌き台車３を二台設けた例を示したが、荷捌き台車３を一台あるいは三台以上とすることが可能である。

（９）上記実施形態では、物品搬送台車として荷捌き台車３を例示したが、物品搬送台車としては、例えば、一対の物品収納棚の間口に沿う軌道上を往復走行するスタッカークレーンを適応することも可能であり、荷捌き台車３以外の物品搬送台車も適応可能である。

搬送装置の平面図 搬送装置のブロック図 荷捌き台車の走行パターンを示すグラフ 時間経過に伴う荷捌き台車の走行速度を示すグラフ 走行用インバータの動作を示すフローチャート

符号の説明

１ 物品移載箇所
２ 軌道
３ 物品搬送台車
７ 走行駆動手段
１４ 制御手段

Claims (5)

1. 複数の物品移載箇所を経由するように設置される軌道上を走行する物品搬送台車と、その物品搬送台車を走行駆動させる走行駆動手段と、物品搬送台車の走行を管理する制御手段とが設けられ、
   前記制御手段が、速度指令タイミングになるごとに、前記物品搬送台車についての走行速度指令情報を前記走行駆動手段に送信するように構成され、
   前記走行駆動手段が、前記速度指令タイミングに受信する前記制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記物品搬送台車を走行させるように構成されている物品搬送装置であって、
   前記走行駆動手段が、前記速度指令タイミングに前記制御手段からの走行速度指令情報を受信しない受信異常状態の場合には、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報と現在の実走行速度情報とに基づいて非受信用の速度情報を求め、その求めた非受信用の速度情報による走行速度で前記物品搬送台車を走行させるように構成されている物品搬送装置。
2. 前記走行駆動手段が、前記受信異常状態の場合において、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報と現在の実走行速度情報とに基づく走行速度変化量から、走行速度を減少させる減速状態であると判別したときには、その減速状態を維持すべく、前記非受信用の速度情報を求めるように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
3. 前記走行駆動手段が、前記受信異常状態の場合において、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報と現在の実走行速度情報とに基づく走行速度変化量から、走行速度を増加させる加速状態または走行速度を一定とする定速状態であると判別したときには、前回の速度指令タイミングに受信した走行速度指令情報で指令された走行速度を維持すべく、前記非受信用の速度情報を求めるように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送装置。
4. 前記走行駆動手段が、前記制御手段からの走行速度指令情報を受信しない状態が設定時間継続すると、前記物品搬送台車を走行停止させるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送装置。
5. 前記物品搬送台車が複数台であり、それら複数台の物品搬送台車が有端形式の軌道上を走行するように設けられ、
   前記制御手段が、前記複数台の物品搬送台車の走行を管理するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送装置。

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