JP2007094824A - 物品搬送設備 - Google Patents
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Abstract
【課題】搬送能力の向上を図ることができる物品搬送設備の提供。
【解決手段】複数の物品移載箇所１を経由するように設置される有端形式の軌道２上を走行する複数台の物品搬送台車３と、それら複数台の物品搬送台車３の走行を管理する制御手段とが設けられ、制御手段は、複数の物品移載箇所１のうちの同一の物品移載箇所１を搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が複数生じている複数要求状態であると、複数台の物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択する複数台選択モードを実行して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車にて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品２０ａ，２０ｂを搬送すべく、物品搬送台車３の走行を管理するように構成されている。
【選択図】図７
【解決手段】複数の物品移載箇所１を経由するように設置される有端形式の軌道２上を走行する複数台の物品搬送台車３と、それら複数台の物品搬送台車３の走行を管理する制御手段とが設けられ、制御手段は、複数の物品移載箇所１のうちの同一の物品移載箇所１を搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が複数生じている複数要求状態であると、複数台の物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択する複数台選択モードを実行して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車にて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品２０ａ，２０ｂを搬送すべく、物品搬送台車３の走行を管理するように構成されている。
【選択図】図７
Description
本発明は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される有端形式の軌道上を走行する複数台の物品搬送台車と、それら複数台の物品搬送台車の走行を管理する制御手段とが設けられ、前記制御手段は、複数の前記物品移載箇所のうちの搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送する搬送要求情報に基づいて、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車にて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送すべく、前記物品搬送台車の走行を管理するように構成されている物品搬送設備に関する。
上記のような物品搬送設備は、自動倉庫などに適応されるものであり、搬送要求情報が生じるごとに、搬送処理用の物品搬送台車を選択してその搬送処理用の物品搬送台車にて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送することを繰り返し行う。このようにして、複数台の物品搬送台車を活用しながら、複数の物品移載箇所の間での物品の搬送を行う。
このような物品搬送設備として、物品搬送台車が二台設けられ、制御手段が、搬送要求情報に基づいて、二台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択するものがある（例えば、特許文献１参照。）。
この物品搬送設備では、軌道の両端側に、二台の物品搬送台車のうち一台のみが侵入可能な割当範囲を設定し、軌道の中央部に、二台の物品搬送台車ともが侵入可能であるが二台が同時に侵入することを禁止する共有範囲を設定して、制御手段が、例えば、搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所がどちらの割当範囲に存在するかにより、二台の物品搬送台車のうちから一台の搬送処理用の物品搬送台車を選択している。
この物品搬送設備では、軌道の両端側に、二台の物品搬送台車のうち一台のみが侵入可能な割当範囲を設定し、軌道の中央部に、二台の物品搬送台車ともが侵入可能であるが二台が同時に侵入することを禁止する共有範囲を設定して、制御手段が、例えば、搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所がどちらの割当範囲に存在するかにより、二台の物品搬送台車のうちから一台の搬送処理用の物品搬送台車を選択している。
上記物品搬送設備では、割当範囲や共有範囲を設定して、物品搬送台車が走行可能な物品移載箇所を複数の物品移載箇所の一部に制限しているが、従来、割当範囲や共有範囲を設定することなく、物品搬送台車が走行可能な物品移載箇所を複数の物品移載箇所の全てとする物品搬送設備もある。
そして、物品搬送台車が走行可能な物品移載箇所を複数の物品移載箇所の全てとした従来の物品搬送設備では、制御手段が、複数台の物品搬送台車のうちで各搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所の近くに位置する一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択している。
そして、物品搬送台車が走行可能な物品移載箇所を複数の物品移載箇所の全てとした従来の物品搬送設備では、制御手段が、複数台の物品搬送台車のうちで各搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所の近くに位置する一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択している。
上記従来の物品搬送設備では、制御手段が、複数台の物品搬送台車のうちで各搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所の近くに位置する一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択するので、搬送要求情報の発生状態によっては、同一の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することを繰り返すことがある。
したがって、複数台の物品搬送台車を設けているにもかかわらず、同一の物品搬送台車にて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送することを繰り返すことになり、複数台の物品搬送台車を活用することができず、搬送能力の向上を図ることができない虞がある。
したがって、複数台の物品搬送台車を設けているにもかかわらず、同一の物品搬送台車にて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送することを繰り返すことになり、複数台の物品搬送台車を活用することができず、搬送能力の向上を図ることができない虞がある。
図１に基づいて説明すると、物品移載箇所としてのステーション１が軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数配置され、物品搬送台車３として第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂとの二台が設けられ、二台の物品搬送台車３は、複数のステーション１の全てに対して走行可能に構成されている。
搬送要求情報の発生状態として、複数のステーション１のうちの図１中一番左側に位置するステーション１ｃを搬送元のステーションとする搬送要求情報が複数生じることがある。例えば、物品収納棚から物品を出庫する作業が集中する時間帯や、外部から搬入される物品を物品収納棚に入庫する作業が集中する時間帯に、このような発生状態となる。
そして、搬送要求情報における搬送元のステーション１ｃは、第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂのうち、第一物品搬送台車３ａに近い側に配置されている。このとき、制御手段が、二台の物品搬送台車３のうちの搬送元のステーション１ｃに近くに位置する物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択すると、第一物品搬送台車３ａを搬送処理用の物品搬送台車として選択することを繰り返すことになる。
したがって、第一物品搬送台車３ａだけが搬送元のステーションから搬送先のステーションに物品を搬送することを繰り返し行うことになり、第二物品搬送台車３ｂを活用することができない。
搬送要求情報の発生状態として、複数のステーション１のうちの図１中一番左側に位置するステーション１ｃを搬送元のステーションとする搬送要求情報が複数生じることがある。例えば、物品収納棚から物品を出庫する作業が集中する時間帯や、外部から搬入される物品を物品収納棚に入庫する作業が集中する時間帯に、このような発生状態となる。
そして、搬送要求情報における搬送元のステーション１ｃは、第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂのうち、第一物品搬送台車３ａに近い側に配置されている。このとき、制御手段が、二台の物品搬送台車３のうちの搬送元のステーション１ｃに近くに位置する物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択すると、第一物品搬送台車３ａを搬送処理用の物品搬送台車として選択することを繰り返すことになる。
したがって、第一物品搬送台車３ａだけが搬送元のステーションから搬送先のステーションに物品を搬送することを繰り返し行うことになり、第二物品搬送台車３ｂを活用することができない。
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、搬送能力の向上を図ることができる物品搬送設備を提供する点にある。
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、複数の物品移載箇所を経由するように設置される有端形式の軌道上を走行する複数台の物品搬送台車と、それら複数台の物品搬送台車の走行を管理する制御手段とが設けられ、前記制御手段は、複数の前記物品移載箇所のうちの搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送する搬送要求情報に基づいて、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車にて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送すべく、前記物品搬送台車の走行を管理するように構成されている物品搬送設備において、
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうちの同一の物品移載箇所を前記搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が複数生じている複数要求状態であると、複数台の前記物品搬送台車を前記搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択する複数台選択モードを実行するように構成されている点にある。
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうちの同一の物品移載箇所を前記搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が複数生じている複数要求状態であると、複数台の前記物品搬送台車を前記搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択する複数台選択モードを実行するように構成されている点にある。
すなわち、複数の物品移載箇所のうちの同一の物品移載箇所を搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が複数生じている複数要求状態であると、制御手段は、複数台選択モードを実行して、複数台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することになる。そして、制御手段は、その選択した複数台の物品搬送台車にて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送すべく、物品搬送台車の走行を管理することになる。
このようにして、複数の物品移載箇所のうちの同一の物品移載箇所を搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が複数生じているときには、複数台の物品搬送台車にて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所への物品の搬送を行うことができることになる。したがって、複数台の物品搬送台車を活用しながら物品を搬送することができることとなって、搬送能力の向上を図ることができる物品搬送設備を提供できるに至った。
このようにして、複数の物品移載箇所のうちの同一の物品移載箇所を搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が複数生じているときには、複数台の物品搬送台車にて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所への物品の搬送を行うことができることになる。したがって、複数台の物品搬送台車を活用しながら物品を搬送することができることとなって、搬送能力の向上を図ることができる物品搬送設備を提供できるに至った。
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、上記第１特徴構成において、前記制御手段が、前記複数台選択モードにおいて、複数の前記搬送要求情報における複数の前記搬送先の物品移載箇所についての前記搬送元の物品移載箇所に対する前記軌道の長手方向での位置関係に基づいて、前記複数台の物品搬送台車のうちから複数の前記搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択するように構成されている点にある。
すなわち、複数台選択モードでは、複数台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択するわけであるが、各搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車の選択の仕方によっては、搬送処理用の物品搬送台車が無駄な走行を行うことになる。
例えば、二つの搬送要求情報に対して二台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択する際に、一方の搬送処理用の物品搬送台車が搬送先の物品移載箇所に走行するときの走行範囲と、他方の搬送処理用の物品搬送台車が搬送先の物品移載箇所に走行するときの走行範囲とが交差するように選択した場合である。
この場合には、一方の搬送処理用の物品搬送台車を搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所への物品の搬送を行うように走行させると、他方の物品搬送処理用の物品搬送台車が邪魔になるので、一方の搬送処理用の物品搬送台車を走行させるときに、他方の搬送処理用の物品搬送台車は、一方の搬送処理用の物品搬送台車の走行を邪魔しないように退避するように走行させることになる。したがって、複数台の搬送処理用の物品搬送台車のいずれかを物品搬送のためとは別の無駄な走行を行わせることになる。
例えば、二つの搬送要求情報に対して二台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択する際に、一方の搬送処理用の物品搬送台車が搬送先の物品移載箇所に走行するときの走行範囲と、他方の搬送処理用の物品搬送台車が搬送先の物品移載箇所に走行するときの走行範囲とが交差するように選択した場合である。
この場合には、一方の搬送処理用の物品搬送台車を搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所への物品の搬送を行うように走行させると、他方の物品搬送処理用の物品搬送台車が邪魔になるので、一方の搬送処理用の物品搬送台車を走行させるときに、他方の搬送処理用の物品搬送台車は、一方の搬送処理用の物品搬送台車の走行を邪魔しないように退避するように走行させることになる。したがって、複数台の搬送処理用の物品搬送台車のいずれかを物品搬送のためとは別の無駄な走行を行わせることになる。
本発明によれば、上記第１特徴構成において、制御手段は、複数の搬送先の物品移載箇所についての搬送元の物品移載箇所に対する軌道の長手方向での位置関係に基づいて、複数台の物品搬送台車のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択するので、上述のような無駄な走行を極力行わないように、複数台の物品搬送台車のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択できることになる。
説明を加えると、制御手段は、複数の搬送先の物品移載箇所についての搬送元の物品移載箇所に対する軌道の長手方向での位置関係から、複数の物品移載箇所が搬送元の物品移載箇所に対して軌道の長手方向の一端側に位置するのか他端側に位置するのか、および、軌道の長手方向における複数の搬送先の物品移載箇所の並び順序などの位置情報を取得することができる。
そして、制御手段は、その位置情報と複数台の搬送処理用の物品搬送台車についての軌道の長手方向における並び順序とから、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が搬送先の物品移載箇所に走行するときの走行範囲どうしが交差しないように、複数台の物品搬送台車のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択できることになる。
したがって、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が物品搬送のためとは別の無駄な走行を行わないようにすることができ、しかも、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が搬送先の物品移載箇所に走行するときの走行範囲どうしが交差しないことから、搬送先の物品移載箇所に向けた走行を複数台の搬送処理用の物品搬送台車について併行して行うことができることとなって、複数台の搬送処理用の物品搬送台車を効率よく走行させて物品搬送を効率よく行うことができることになる。
そして、制御手段は、その位置情報と複数台の搬送処理用の物品搬送台車についての軌道の長手方向における並び順序とから、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が搬送先の物品移載箇所に走行するときの走行範囲どうしが交差しないように、複数台の物品搬送台車のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択できることになる。
したがって、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が物品搬送のためとは別の無駄な走行を行わないようにすることができ、しかも、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が搬送先の物品移載箇所に走行するときの走行範囲どうしが交差しないことから、搬送先の物品移載箇所に向けた走行を複数台の搬送処理用の物品搬送台車について併行して行うことができることとなって、複数台の搬送処理用の物品搬送台車を効率よく走行させて物品搬送を効率よく行うことができることになる。
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、上記第２特徴構成において、前記制御手段が、前記複数台選択モードにおいて、複数の前記搬送要求情報における複数の前記搬送先の物品移載箇所の全てが前記軌道の長手方向において前記搬送元の物品移載箇所に対して一端側に集中していると、前記軌道の長手方向における複数の前記搬送先の物品移載箇所の並び順序と複数台の前記搬送処理用の物品搬送台車の並び順序とを一致させる形態で、前記複数台の物品搬送台車のうちから複数の前記搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択するように構成されている点にある。
すなわち、搬送要求情報の発生状態が、搬送先の物品移載箇所の全てが前記軌道の長手方向において前記搬送元の物品移載箇所に対して一端側に集中している場合には、制御手段が、軌道の長手方向における複数の搬送先の物品移載箇所の並び順序と複数台の搬送処理用の物品搬送台車の並び順序とを一致させるように、複数台の物品搬送台車のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択することになる。
このように搬送処理用の物品搬送台車を選択することにより、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が搬送先の物品移載箇所に走行するときの走行範囲どうしが交差しないように、複数台の物品搬送台車のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択できることになる。
したがって、上記第２特徴構成で述べた如く、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が物品搬送のためとは別の無駄な走行を行わないようにすることができ、しかも、搬送先の物品移載箇所に向けた走行を複数台の搬送処理用の物品搬送台車について併行して行うことができることとなって、複数台の搬送処理用の物品搬送台車を効率よく走行させて物品搬送を効率よく行うことができることになる。
このように搬送処理用の物品搬送台車を選択することにより、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が搬送先の物品移載箇所に走行するときの走行範囲どうしが交差しないように、複数台の物品搬送台車のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択できることになる。
したがって、上記第２特徴構成で述べた如く、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が物品搬送のためとは別の無駄な走行を行わないようにすることができ、しかも、搬送先の物品移載箇所に向けた走行を複数台の搬送処理用の物品搬送台車について併行して行うことができることとなって、複数台の搬送処理用の物品搬送台車を効率よく走行させて物品搬送を効率よく行うことができることになる。
本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、上記第２または第３特徴構成において、前記制御手段が、前記複数台選択モードにおいて、複数の前記搬送要求情報における複数の前記搬送先の物品移載箇所が前記軌道の長手方向において前記搬送元の物品移載箇所に対して一端側と他端側とに分散していると、複数の前記搬送要求情報のうち、前記軌道の長手方向において前記搬送先の物品移載箇所が前記搬送元の物品移載箇所に対して一端側である前記搬送要求情報に対しては、複数台の前記物品搬送台車のうちから、その並び順序において前記軌道の長手方向の一端側に位置する前記物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択し、かつ、複数の前記搬送要求情報のうち、前記軌道の長手方向において前記搬送先の物品移載箇所が前記搬送元の物品移載箇所に対して他端側である前記搬送要求情報に対しては、複数台の前記物品搬送台車のうちから、その並び順序において前記軌道の長手方向の他端側に位置する前記物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、前記複数台の物品搬送台車のうちから複数の前記搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択するように構成されている点にある。
すなわち、搬送要求情報の発生状態が、複数の搬送先の物品移載箇所が軌道の長手方向において搬送元の物品移載箇所に対して一端側と他端側とに分散している場合には、制御手段が、複数の搬送要求情報のうち、軌道の長手方向において搬送先の物品移載箇所が搬送元の物品移載箇所に対して一端側である搬送要求情報に対しては、複数台の物品搬送台車のうちから、その並び順序において軌道の長手方向の一端側に位置する物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択し、かつ、複数の搬送要求情報のうち、軌道の長手方向において搬送先の物品移載箇所が搬送元の物品移載箇所に対して他端側である搬送要求情報に対しては、複数台の物品搬送台車のうちから、その並び順序において軌道の長手方向の他端側に位置する物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択する。
このように搬送処理用の物品搬送台車を選択することにより、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が搬送先の物品移載箇所に走行するときの走行範囲どうしが交差しないように、複数台の物品搬送台車のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択できることになる。
したがって、上記第２特徴構成で述べた如く、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が物品搬送のためとは別の無駄な走行を行わないようにすることができ、しかも、搬送先の物品移載箇所に向けた走行を複数台の搬送処理用の物品搬送台車について併行して行うことができることとなって、複数台の搬送処理用の物品搬送台車を効率よく走行させて物品搬送を効率よく行うことができることになる。
このように搬送処理用の物品搬送台車を選択することにより、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が搬送先の物品移載箇所に走行するときの走行範囲どうしが交差しないように、複数台の物品搬送台車のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択できることになる。
したがって、上記第２特徴構成で述べた如く、複数台の搬送処理用の物品搬送台車が物品搬送のためとは別の無駄な走行を行わないようにすることができ、しかも、搬送先の物品移載箇所に向けた走行を複数台の搬送処理用の物品搬送台車について併行して行うことができることとなって、複数台の搬送処理用の物品搬送台車を効率よく走行させて物品搬送を効率よく行うことができることになる。
本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、上記第１〜第４特徴構成において、前記制御手段が、前記複数の物品移載箇所のうちの異なる物品移載箇所を前記搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が複数生じている、あるいは、前記搬送要求情報が一つ生じている単独要求状態であると、複数台の物品搬送台車のうちで各搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所の近くに位置する一台の前記物品搬送台車を前記搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択する一台選択モードを実行するように構成されている点にある。
すなわち、単独要求状態であると、制御手段は、一台選択モードを実行して、複数台の物品搬送台車のうちで各搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所の近くに位置する一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択する。そして、制御手段は、その選択した物品搬送台車にて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所へ物品を搬送すべく、物品搬送台車の走行を管理することになる。
そして、搬送要求情報の発生状態が複数要求状態であると、複数台選択モードを実行して、複数台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することができ、かつ、搬送要求情報の発生状態が単独要求状態であると、一台選択モードを実行して、複数台の物品搬送台車のうちで搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所の近くに位置する一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することができることになる。したがって、搬送要求情報の発生状態に応じた搬送処理用の物品搬送台車の選択を行うことができることとなって、効率よい物品搬送を行うことができることになる。
そして、搬送要求情報の発生状態が複数要求状態であると、複数台選択モードを実行して、複数台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することができ、かつ、搬送要求情報の発生状態が単独要求状態であると、一台選択モードを実行して、複数台の物品搬送台車のうちで搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所の近くに位置する一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択することができることになる。したがって、搬送要求情報の発生状態に応じた搬送処理用の物品搬送台車の選択を行うことができることとなって、効率よい物品搬送を行うことができることになる。
本発明にかかる物品搬送設備の第６特徴構成は、上記第５特徴構成において、前記制御手段が、前記複数要求状態でありかつ複数の前記搬送要求情報における前記搬送元の物品移載箇所とは異なる物品移載箇所を前記搬送元の物品移載箇所とする別の前記搬送要求情報が生じていないときには、前記複数台選択モードを実行し、かつ、前記単独要求状態であるとき、および、前記複数要求状態でありかつ複数の前記搬送要求情報における前記搬送元の物品移載箇所とは異なる物品移載箇所を前記搬送元の物品移載箇所とする別の前記搬送要求情報が生じているときには、前記一台選択モードを実行するように構成されている点にある。
すなわち、制御手段は、複数要求状態であることに加えて、複数の搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所とは異なる物品移載箇所を搬送元の物品移載箇所とする別の搬送要求情報が生じていないときに、複数台選択モードを実行することになる。したがって、複数台選択モードでは、複数の物品移載箇所のうちの同一の物品移載箇所を搬送元の物品移載箇所とする複数の搬送要求情報のみを対象として、複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択すればよく、その選択を容易に行えることになる。
そして、制御手段は、単独要求状態であるとき、および、複数要求状態でありかつ複数の搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所とは異なる物品移載箇所を搬送元の物品移載箇所とする別の搬送要求情報が生じているときには、一台選択モードを実行することになる。したがって、複数台選択モードを実行しないときでも、複数台の物品搬送台車のうちで搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所の近くに位置する一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択して、その搬送処理用の物品搬送台車にて物品搬送を行うことができることになる。
そして、制御手段は、単独要求状態であるとき、および、複数要求状態でありかつ複数の搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所とは異なる物品移載箇所を搬送元の物品移載箇所とする別の搬送要求情報が生じているときには、一台選択モードを実行することになる。したがって、複数台選択モードを実行しないときでも、複数台の物品搬送台車のうちで搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所の近くに位置する一台の物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択して、その搬送処理用の物品搬送台車にて物品搬送を行うことができることになる。
本発明にかかる物品搬送設備の第７特徴構成は、上記第５特徴構成において、前記制御手段が、前記複数要求状態であると、複数の前記搬送要求情報における前記搬送元の物品移載箇所とは異なる物品移載箇所を前記搬送元の物品移載箇所とする別の前記搬送要求情報が生じているか否かにかかわらず、前記複数台選択モードを実行するように構成されている点にある。
すなわち、制御手段は、複数要求状態であると、別の搬送要求情報が生じているか否かにかかわらず、複数台選択モードを実行するので、一台選択モードよりも複数台選択モードを積極的に実行することができることになる。
したがって、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所への物品搬送を、極力複数台の物品搬送台車を活用しながら行うことができることとなって、搬送能力の向上に繋がることになる。
したがって、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所への物品搬送を、極力複数台の物品搬送台車を活用しながら行うことができることとなって、搬送能力の向上に繋がることになる。
本発明にかかる物品搬送設備の第８特徴構成は、上記第５〜第７特徴構成のいずれかにおいて、前記複数台選択モードの実行を指令する人為式のモード指令手段が設けられ、前記制御手段は、前記モード指令手段にて前記複数台選択モードの実行が指令されているときには、前記一台選択モードおよび前記複数台選択モードを実行し、かつ、前記モード指令手段にて前記複数台選択モードの実行が指令されていないときには、前記一台選択モードを実行するように構成されている点にある。
すなわち、制御手段は、モード指令手段にて複数台選択モードの実行が指令されているときのみ、複数台選択モードを実行し、モード指令手段にて複数台選択モードの実行が指令されていないときには、複数台選択モードを実行せずに、一台選択モードを実行することになる。
したがって、複数台選択モードの実行を人為的に指令することができ、いつ複数台選択モードを実行させるかを使用者に委ねることができることとなって、使用者にとって有用なものとなる。
したがって、複数台選択モードの実行を人為的に指令することができ、いつ複数台選択モードを実行させるかを使用者に委ねることができることとなって、使用者にとって有用なものとなる。
また、例えば、外部から搬入される物品を物品収納棚に入庫する作業が集中する時間帯や、物品収納棚から物品を出庫する作業が集中する時間帯には、複数の物品移載箇所のうちの同一の物品移載箇所を搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が集中して複数生じることになる。
そこで、上述の時間帯にモード指令手段にて複数台選択モードの実行を指令することにより、同一の物品移載箇所を搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が集中して発生するときに複数台選択モードを実行できることになる。したがって、適切なタイミングにて複数台モードを実行させることができることとなって、搬送能力の向上を的確に図ることができることになる。
そこで、上述の時間帯にモード指令手段にて複数台選択モードの実行を指令することにより、同一の物品移載箇所を搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が集中して発生するときに複数台選択モードを実行できることになる。したがって、適切なタイミングにて複数台モードを実行させることができることとなって、搬送能力の向上を的確に図ることができることになる。
本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について、図面に基づいて説明を加える。
〔第１実施形態〕
まず、第１実施形態について説明すると、この第１実施形態における物品搬送設備は、図１に示すように、自動倉庫などに適応され、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送台車３を複数台設け、それら複数台の物品搬送台車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品２０を搬送するように構成されている。
〔第１実施形態〕
まず、第１実施形態について説明すると、この第１実施形態における物品搬送設備は、図１に示すように、自動倉庫などに適応され、物品移載箇所としてのステーション１の複数にわたる軌道２上を走行する物品搬送台車３を複数台設け、それら複数台の物品搬送台車３が、軌道２上を往復走行して、複数のステーション１の間で物品２０を搬送するように構成されている。
前記軌道２は、両端部が定められた有端式の直線状に構成され、この軌道２の左右両側に軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数のステーション１が配設されている。
そして、複数のステーション１としては、外部から搬入する物品２０を搬送する搬入コンベヤが設けられた搬入用のステーション１ａ、外部へ搬出する物品２０を搬送する搬出コンベヤが設けられた搬出用のステーション１ｂ、物品収納棚１９から出庫する物品２０を搬送する出庫コンベヤが設けられた出庫用のステーション１ｃ、物品収納棚１９へ入庫する物品２０を搬送する入庫コンベヤが設けられた入庫用のステーション１ｄ、および、物品２０に対する処理を行うための処理用のステーション１ｅなどを組み合わせて構成されている。
そして、複数のステーション１としては、外部から搬入する物品２０を搬送する搬入コンベヤが設けられた搬入用のステーション１ａ、外部へ搬出する物品２０を搬送する搬出コンベヤが設けられた搬出用のステーション１ｂ、物品収納棚１９から出庫する物品２０を搬送する出庫コンベヤが設けられた出庫用のステーション１ｃ、物品収納棚１９へ入庫する物品２０を搬送する入庫コンベヤが設けられた入庫用のステーション１ｄ、および、物品２０に対する処理を行うための処理用のステーション１ｅなどを組み合わせて構成されている。
前記物品２０を収納する収納部を上下方向および左右方向に複数設けた物品収納棚１９が、出庫用のステーション１ｃおよび入庫用のステーション１ｄの夫々に対応して、軌道２の長手方向に間隔を隔てて複数設置されている。そして、図示は省略するが、入庫用のステーション１ｄと物品収納棚１９との間、および、物品収納棚１９と出庫用のステーション１ｃとの間で物品２０を搬送するスタッカークレーンが設けられている。
前記物品搬送台車３として、第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂとの二台が設けられており、第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂの夫々には、自己とステーション１との間で物品２０を移載するローラコンベヤなどの電動式の移載装置４、軌道２に沿って配設された走行レールを走行する複数の走行車輪５などが設けられている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪と、従動回転自在な従動用の走行車輪とから構成されている。
前記走行車輪５は、インバータ式の走行モータ６にて回転駆動する駆動用の走行車輪と、従動回転自在な従動用の走行車輪とから構成されている。
また、第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂの夫々には、図２に示すように、走行モータ６を作動させて物品搬送台車３を走行駆動させる走行用インバータ７と、相手の物品搬送台車３との車間距離を検出する車間距離センサ８と、相手の物品搬送台車３との間で情報を通信するための台車間光伝送装置９と、車間距離センサ８や台車間光伝送装置９の作動を制御するスレーブコントローラ１０と、移載装置４を作動させる移載用インバータ１１と、移載装置４における物品２０の移載状態などを検出するセンサ類１２と、そのセンサ類１２の検出情報を出力するための入出力装置１３とが備えられている。
そして、床面の地上側には、第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂの運転を管理する制御手段としての地上側コントローラ１４が一つ設けられ、その地上側コントローラ１４が、第一物品搬送台車３ａおよび第二物品搬送台車３ｂにおける走行用インバータ７や移載用インバータ１１の作動を制御するように構成されている。
また、軌道２の両端部の夫々には、その端部から物品搬送台車３までの距離を検出することにより、軌道２上における物品搬送台車３の位置を検出する位置検出センサ１５が設けられている。
また、軌道２の両端部の夫々には、その端部から物品搬送台車３までの距離を検出することにより、軌道２上における物品搬送台車３の位置を検出する位置検出センサ１５が設けられている。
地上側に設けられた地上側コントローラ１４、物品搬送台車３側に設けられた走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３の夫々には、図示はしないが、通信コントローラが備えられており、地上側コントローラ１４と第一物品搬送台車３ａとの間で情報の授受を行うための第一光伝送装置１６と、地上側コントローラ１４と第二物品搬送台車３ｂとの間で情報の授受を行うための第二光伝送装置１７とが設けられている。
そして、地上側コントローラ１４側に備えられた通信コントローラ、物品搬送台車３側に備えられた通信コントローラ、第一光伝送装置１６、第二光伝送装置１７により、通信ネットワークが構成されている。この通信ネットワークでは、地上側コントローラ１４をマスタとし、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３をスレーブとして構成されている。
そして、地上側コントローラ１４側に備えられた通信コントローラ、物品搬送台車３側に備えられた通信コントローラ、第一光伝送装置１６、第二光伝送装置１７により、通信ネットワークが構成されている。この通信ネットワークでは、地上側コントローラ１４をマスタとし、走行用インバータ７、スレーブコントローラ１０、移載用インバータ１１、入出力装置１３をスレーブとして構成されている。
また、軌道２の両端部に配設された位置検出センサ１５の検出情報は、地上側コントローラ１４に入力されるように構成されており、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、軌道２上における第一物品搬送台車３ａおよび第二物品搬送台車３ｂの位置を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、軌道２上における第一物品搬送台車３ａおよび第二物品搬送台車３ｂの位置を管理しながら、通信ネットワークを介して、第一物品搬送台車３ａおよび第二物品搬送台車３ｂに各種指令情報を与えることにより、第一物品搬送台車３ａおよび第二物品搬送台車３ｂの運転を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、軌道２上における第一物品搬送台車３ａおよび第二物品搬送台車３ｂの位置を管理しながら、通信ネットワークを介して、第一物品搬送台車３ａおよび第二物品搬送台車３ｂに各種指令情報を与えることにより、第一物品搬送台車３ａおよび第二物品搬送台車３ｂの運転を管理するように構成されている。
前記地上側コントローラ１４は、複数のステーション１のうちで搬送元のステーションから搬送先のステーションに物品２０を搬送する搬送要求情報に基づいて、複数台の物品搬送台車３のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車にて搬送元のステーションから搬送先のステーションに物品２０を搬送すべく、物品搬送台車３の走行を管理するように構成されている。
前記地上側コントローラ１４は、搬送処理用の物品搬送台車を選択すると、まず、搬送処理用の物品搬送台車３を搬送元のステーションに走行させて搬送元のステーションから物品２０を受け取り、次に、搬送処理用の物品搬送台車３を搬送先のステーションに走行させて搬送先のステーションに物品２０を卸すことによって、搬送元のステーションから搬送先のステーションへ物品２０を搬送する搬送処理を行うように構成されている。
前記地上側コントローラ１４は、搬送処理用の物品搬送台車を選択すると、まず、搬送処理用の物品搬送台車３を搬送元のステーションに走行させて搬送元のステーションから物品２０を受け取り、次に、搬送処理用の物品搬送台車３を搬送先のステーションに走行させて搬送先のステーションに物品２０を卸すことによって、搬送元のステーションから搬送先のステーションへ物品２０を搬送する搬送処理を行うように構成されている。
ちなみに、搬送要求情報については、キーボードなどの人為操作式の入力装置や上位コンピュータなどにより、地上側コントローラ１４に対して搬送要求情報を入力可能であり、例えば、物品２０を受け取るための搬送元のステーションと物品２０を卸すための搬送先のステーションとを指示としている。
前記搬送処理の動作について、例えば、第一物品搬送台車３ａを搬送処理用の物品搬送台車として選択した場合において説明する。
前記地上側コントローラ１４が、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第一物品搬送台車３ａの走行用インバータ７に走行方向を示した走行開始指令情報を指令して、第一物品搬送台車３ａの走行を開始する。その後、地上側コントローラ１４は、設定時間が経過するごとに、通信ネットワークを介して、第一物品搬送台車３ａの目標速度を示した走行速度指令情報を第一物品搬送台車３ａの走行用インバータ７に送信する。第一物品搬送台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの速度指令情報に基づいて、走行モータ６に対する電流値を調整することにより、第一物品搬送台車３ａの走行速度を調整しながら走行させる。
そして、地上側コントローラ１４は、第一物品搬送台車３ａの走行位置を管理しているので、第一物品搬送台車３ａの走行位置が搬送元のステーションあるいは搬送先のステーションに対応する目標停止位置に達すると、通信ネットワークを介して、第一物品搬送台車３ａの走行用インバータ７に停止指令情報を送信する。第一物品搬送台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの停止指令情報に基づいて、走行モータ６を作動停止させてブレーキをかけて、第一物品搬送台車３ａを目標停止位置に停止させる。
前記地上側コントローラ１４が、第１光伝送装置１６などの通信ネットワークを介して、第一物品搬送台車３ａの走行用インバータ７に走行方向を示した走行開始指令情報を指令して、第一物品搬送台車３ａの走行を開始する。その後、地上側コントローラ１４は、設定時間が経過するごとに、通信ネットワークを介して、第一物品搬送台車３ａの目標速度を示した走行速度指令情報を第一物品搬送台車３ａの走行用インバータ７に送信する。第一物品搬送台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの速度指令情報に基づいて、走行モータ６に対する電流値を調整することにより、第一物品搬送台車３ａの走行速度を調整しながら走行させる。
そして、地上側コントローラ１４は、第一物品搬送台車３ａの走行位置を管理しているので、第一物品搬送台車３ａの走行位置が搬送元のステーションあるいは搬送先のステーションに対応する目標停止位置に達すると、通信ネットワークを介して、第一物品搬送台車３ａの走行用インバータ７に停止指令情報を送信する。第一物品搬送台車３ａの走行用インバータ７は、地上側コントローラ１４からの停止指令情報に基づいて、走行モータ６を作動停止させてブレーキをかけて、第一物品搬送台車３ａを目標停止位置に停止させる。
前記地上側コントローラ１４は、第一物品搬送台車３ａを目標停止位置に停止させた状態において、通信ネットワークを介して、第一物品搬送台車３ａの移載用インバータ１１に移載指令情報を送信する。第一物品搬送台車３ａの移載用インバータ１１は、地上側コントローラ１４からの移載指令情報に基づいて、移載装置４を作動させて、搬送元のステーションに存在する物品２０を受け取るあるいは搬送先のステーションに物品２０を卸すようにしている。
また、入出力装置１３は、通信ネットワークを介して、センサ類１２の検出情報を地上側コントローラ１４に送信するように構成されており、地上側コントローラ１４は、入出力装置１３からの情報に基づいて、搬送元のステーションに存在する物品２０の受け取りあるいは搬送先のステーションへの物品２０の卸しが終了したことを確認する。
以下、搬送処理用の物品搬送台車の選択について説明する。
前記地上側コントローラ１４は、複数台の物品搬送台車３のうちで各搬送要求情報における搬送元のステーションの近くに位置する一台の物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択する一台選択モードと、複数台の物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択する複数台選択モードとを実行可能に構成されている。
前記地上側コントローラ１４は、複数台の物品搬送台車３のうちで各搬送要求情報における搬送元のステーションの近くに位置する一台の物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択する一台選択モードと、複数台の物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択する複数台選択モードとを実行可能に構成されている。
前記地上側コントローラ１４は、複数のステーション１のうちの同一のステーション１を搬送元のステーションとする搬送要求情報が複数生じている複数要求状態であり、かつ、複数の搬送要求情報における搬送元のステーションとは異なるステーションを搬送元のステーションとする別の搬送要求情報が生じていないときには、複数台選択モードを実行するように構成されている。
前記地上側コントローラ１４は、複数のステーション１のうちの異なるステーションを搬送元のステーションとする搬送要求情報が複数生じている、あるいは、搬送要求情報が一つ生じている単独要求状態であるとき、および、複数要求状態でありかつ複数の搬送要求情報における搬送元のステーションとは異なるステーションを搬送元のステーションとする別の搬送要求情報が生じているときには、一台選択モードを実行するように構成されている。
ちなみに、例えば、外部から搬入される物品を物品収納棚に入庫する作業が集中する時間帯や、物品収納棚から物品を出庫する作業が集中する時間帯に、搬送要求情報の発生状態が複数要求状態となる。
前記地上側コントローラ１４は、複数のステーション１のうちの異なるステーションを搬送元のステーションとする搬送要求情報が複数生じている、あるいは、搬送要求情報が一つ生じている単独要求状態であるとき、および、複数要求状態でありかつ複数の搬送要求情報における搬送元のステーションとは異なるステーションを搬送元のステーションとする別の搬送要求情報が生じているときには、一台選択モードを実行するように構成されている。
ちなみに、例えば、外部から搬入される物品を物品収納棚に入庫する作業が集中する時間帯や、物品収納棚から物品を出庫する作業が集中する時間帯に、搬送要求情報の発生状態が複数要求状態となる。
また、複数台選択モードの実行を指令する人為式のモード指令手段としてのモード指令スイッチ２１が設けられている。そして、地上側コントローラ１４は、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されているときには、一台選択モードおよび複数台選択モードを実行し、かつ、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されていないときには、一台選択モードを実行するように構成されている。
図３のフローチャートに基づいて、地上側コントローラ１４が一台選択モードおよび複数台選択モードのいずれを実行するかについて説明する。
前記地上側コントローラ１４は、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されているときに、複数要求状態であると、複数の搬送要求情報における搬送元のステーションとは異なるステーションを搬送元のステーションとする別の搬送要求情報が発生しているか否かを判別する（ステップ１〜３）。
そして、地上側コントローラ１４は、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されているときに、複数要求状態であり、かつ、別の搬送要求情報が発生していないと、複数台選択モードを実行する（ステップ４）。
また、地上側コントローラ１４は、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されていない、複数要求状態ではなく単独要求状態である、または、別の搬送要求情報が発生していると、一台選択モードを実行する（ステップ５）。
前記地上側コントローラ１４は、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されているときに、複数要求状態であると、複数の搬送要求情報における搬送元のステーションとは異なるステーションを搬送元のステーションとする別の搬送要求情報が発生しているか否かを判別する（ステップ１〜３）。
そして、地上側コントローラ１４は、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されているときに、複数要求状態であり、かつ、別の搬送要求情報が発生していないと、複数台選択モードを実行する（ステップ４）。
また、地上側コントローラ１４は、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されていない、複数要求状態ではなく単独要求状態である、または、別の搬送要求情報が発生していると、一台選択モードを実行する（ステップ５）。
前記一台選択モードについて説明する。
前記地上側コントローラ１４は、一台選択モードにおいて、先に発生した搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲と干渉しないことを条件として、複数台の物品搬送台車３のうちで各搬送要求情報における搬送元のステーションの近くに位置する一台の物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択するように構成されている。
前記地上側コントローラ１４は、一台選択モードにおいて、先に発生した搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲と干渉しないことを条件として、複数台の物品搬送台車３のうちで各搬送要求情報における搬送元のステーションの近くに位置する一台の物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択するように構成されている。
前記一台選択モードの動作について搬送要求情報の発生状態に基づいて説明を加える。
まず、図４に示すように、搬送元のステーションＡ１と搬送先のステーションＡ２を指示する搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択した状態において、搬送元のステーションＢ１と搬送先のステーションＢ２を指示する搬送要求情報が発生した場合について説明する。
搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲は、搬送元のステーション、搬送先のステーション、および、その搬送処理用の物品搬送台車の現在位置から求められるので、先に発生した搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車としての第一物品搬送台車３ａの走行範囲Ｚ１は、搬送元のステーションＡ１から搬送先のステーションＡ２にわたる範囲となる。また、次に発生した搬送要求情報における搬送元のステーションＢ１の近くには第二物品搬送台車３ｂが位置するので、搬送元のステーションＢ１と搬送先のステーションＢ２を指示する搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択することを仮定すると、その第二物品搬送台車３ｂの走行範囲Ｚ２は、搬送元のステーションＢ１から搬送先のステーションＢ２にわたる範囲となる。
このとき、第一物品搬送台車３ａの走行範囲Ｚ１と第二物品搬送台車３ｂの走行範囲Ｚ２とは干渉しないので、地上側コントローラ１４は、搬送元のステーションＢ１と搬送先のステーションＢ２を指示する搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択する。
そして、地上側コントローラ１４は、第二物品搬送台車３ｂを搬送処理用の物品搬送台車として選択すると、第二物品搬送台車３ｂにて搬送元のステーションＢ１から搬送先のステーションＢ２へ物品２０を搬送すべく、第二物品搬送台車３ｂを走行させる。
まず、図４に示すように、搬送元のステーションＡ１と搬送先のステーションＡ２を指示する搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択した状態において、搬送元のステーションＢ１と搬送先のステーションＢ２を指示する搬送要求情報が発生した場合について説明する。
搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲は、搬送元のステーション、搬送先のステーション、および、その搬送処理用の物品搬送台車の現在位置から求められるので、先に発生した搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車としての第一物品搬送台車３ａの走行範囲Ｚ１は、搬送元のステーションＡ１から搬送先のステーションＡ２にわたる範囲となる。また、次に発生した搬送要求情報における搬送元のステーションＢ１の近くには第二物品搬送台車３ｂが位置するので、搬送元のステーションＢ１と搬送先のステーションＢ２を指示する搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択することを仮定すると、その第二物品搬送台車３ｂの走行範囲Ｚ２は、搬送元のステーションＢ１から搬送先のステーションＢ２にわたる範囲となる。
このとき、第一物品搬送台車３ａの走行範囲Ｚ１と第二物品搬送台車３ｂの走行範囲Ｚ２とは干渉しないので、地上側コントローラ１４は、搬送元のステーションＢ１と搬送先のステーションＢ２を指示する搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択する。
そして、地上側コントローラ１４は、第二物品搬送台車３ｂを搬送処理用の物品搬送台車として選択すると、第二物品搬送台車３ｂにて搬送元のステーションＢ１から搬送先のステーションＢ２へ物品２０を搬送すべく、第二物品搬送台車３ｂを走行させる。
次に、図５に示すように、搬送元のステーションＣ１と搬送先のステーションＣ２を指示する搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択した状態において、搬送元のステーションＤ１と搬送先のステーションＤ２を指示する搬送要求情報が発生した場合について説明する。
この場合も、図４と同様に、先に発生した搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａが選択されており、次に発生した搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択することが仮定できる。
しかしながら、この場合には、第一物品搬送台車３ａの走行範囲Ｚ１と第二物品搬送台車３ｂの走行範囲Ｚ２とは干渉するので、地上側コントローラ１４は、第一物品搬送台車３ａの搬送処理が終了するまで、搬送処理用の物品搬送台車の選択を行わない。
そして、地上側コントローラ１４は、第二物品搬送台車３ｂの現在位置が第一物品搬送台車３ａの走行範囲に干渉する場合には、第一物品搬送台車３ａの走行範囲と干渉しない位置に第二物品搬送台車３ｂを走行させ、かつ、第二物品搬送台車３ｂの現在位置が第一物品搬送台車３ａの走行範囲に干渉しない場合には、第二物品搬送台車３ｂを現在位置に待機させる。
ちなみに、図５に示すものでは、第二物品搬送台車３ｂの現在位置が第一物品搬送台車３ａの走行範囲に干渉するので、図５中点線で示すように、第一物品搬送台車３ａの走行範囲外において現在位置の近くに位置するステーション３に第二物品搬送台車３ｂを走行させる。
しかしながら、この場合には、第一物品搬送台車３ａの走行範囲Ｚ１と第二物品搬送台車３ｂの走行範囲Ｚ２とは干渉するので、地上側コントローラ１４は、第一物品搬送台車３ａの搬送処理が終了するまで、搬送処理用の物品搬送台車の選択を行わない。
そして、地上側コントローラ１４は、第二物品搬送台車３ｂの現在位置が第一物品搬送台車３ａの走行範囲に干渉する場合には、第一物品搬送台車３ａの走行範囲と干渉しない位置に第二物品搬送台車３ｂを走行させ、かつ、第二物品搬送台車３ｂの現在位置が第一物品搬送台車３ａの走行範囲に干渉しない場合には、第二物品搬送台車３ｂを現在位置に待機させる。
ちなみに、図５に示すものでは、第二物品搬送台車３ｂの現在位置が第一物品搬送台車３ａの走行範囲に干渉するので、図５中点線で示すように、第一物品搬送台車３ａの走行範囲外において現在位置の近くに位置するステーション３に第二物品搬送台車３ｂを走行させる。
次に、図６に示すように、搬送元のステーションＥ１と搬送先のステーションＥ２を指示する搬送要求情報が一つ発生している場合について説明する。
この場合には、第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂとのうち、搬送元のステーションＩの近くに位置するのは、第一物品搬送台車３ａであるので、地上側コントローラ１４は、搬送元のステーションＥ１と搬送先のステーションＥ２を指示する搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択する。
そして、地上側コントローラ１４は、第一物品搬送台車３ａを搬送処理用の物品搬送台車として選択すると、第一物品搬送台車３ａにて搬送元のステーションＥ１から搬送先のステーションＥ２へ物品２０を搬送すべく、第一物品搬送台車３ａを走行させる。
この場合には、第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂとのうち、搬送元のステーションＩの近くに位置するのは、第一物品搬送台車３ａであるので、地上側コントローラ１４は、搬送元のステーションＥ１と搬送先のステーションＥ２を指示する搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択する。
そして、地上側コントローラ１４は、第一物品搬送台車３ａを搬送処理用の物品搬送台車として選択すると、第一物品搬送台車３ａにて搬送元のステーションＥ１から搬送先のステーションＥ２へ物品２０を搬送すべく、第一物品搬送台車３ａを走行させる。
また、図示はしないが、三つ以上の搬送要求情報が発生している場合には、図４〜図６において説明したいずれかの動作を繰り返し行う。すなわち、地上側コントローラ１４が、先に発生した搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車の走行範囲と干渉しないことを条件として、複数台の物品搬送台車３のうちで次に発生した搬送要求情報における搬送元のステーションの近くに位置する一台の物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択する動作を、複数の搬送要求情報の発生順序にしたがって繰り返し行う。
前記複数台選択モードについて説明する。
前記地上側コントローラ１４は、複数台選択モードにおいて、複数の搬送要求情報における複数の搬送先のステーションについての搬送元のステーションに対する軌道２の長手方向での位置関係に基づいて、複数台の物品搬送台車３のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択するように構成されている。
前記地上側コントローラ１４は、複数台選択モードにおいて、複数の搬送要求情報における複数の搬送先のステーションについての搬送元のステーションに対する軌道２の長手方向での位置関係に基づいて、複数台の物品搬送台車３のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択するように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ１４は、複数台選択モードにおいて、複数の搬送要求情報における複数の搬送先のステーション１の全てが軌道２の長手方向において搬送元のステーション１に対して一端側に集中していると、軌道２の長手方向における複数の搬送先のステーション１の並び順序と複数台の搬送処理用の物品搬送台車の並び順序とを一致させる形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、複数台選択モードにおいて、複数の搬送要求情報における複数の搬送先のステーションが軌道２の長手方向において搬送元のステーションに対して一端側と他端側とに分散していると、複数の搬送要求情報のうち、軌道２の長手方向において搬送先のステーションが搬送元のステーションに対して一端側である搬送要求情報に対しては、複数台の物品搬送台車３のうちから、その並び順序において軌道２の長手方向の一端側に位置する物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択し、かつ、複数の搬送要求情報のうち、軌道２の長手方向において搬送先のステーションが搬送元のステーションに対して他端側である搬送要求情報に対しては、複数台の物品搬送台車３のうちから、その並び順序において軌道２の長手方向の他端側に位置する物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択するように構成されている。
また、地上側コントローラ１４は、複数台選択モードにおいて、複数の搬送要求情報における複数の搬送先のステーションが軌道２の長手方向において搬送元のステーションに対して一端側と他端側とに分散していると、複数の搬送要求情報のうち、軌道２の長手方向において搬送先のステーションが搬送元のステーションに対して一端側である搬送要求情報に対しては、複数台の物品搬送台車３のうちから、その並び順序において軌道２の長手方向の一端側に位置する物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択し、かつ、複数の搬送要求情報のうち、軌道２の長手方向において搬送先のステーションが搬送元のステーションに対して他端側である搬送要求情報に対しては、複数台の物品搬送台車３のうちから、その並び順序において軌道２の長手方向の他端側に位置する物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択するように構成されている。
前記複数台選択モードの動作について搬送要求情報の発生状態に基づいて説明を加える。
まず、図７に示すように、物品２０ａについての搬送元のステーションＦ１と搬送先のステーションＦ２を指示する第一搬送要求情報と、物品２０ｂについての搬送元のステーションＧ１と搬送先のステーションＧ２を指示する第二搬送要求情報とが発生して、同一のステーション１を搬送元のステーションとする二つの搬送要求情報が発生して複数要求状態となっている場合について説明する。
まず、図７に示すように、物品２０ａについての搬送元のステーションＦ１と搬送先のステーションＦ２を指示する第一搬送要求情報と、物品２０ｂについての搬送元のステーションＧ１と搬送先のステーションＧ２を指示する第二搬送要求情報とが発生して、同一のステーション１を搬送元のステーションとする二つの搬送要求情報が発生して複数要求状態となっている場合について説明する。
このとき、第一搬送要求情報における搬送先のステーションＦ２と第二搬送要求情報における搬送先のステーションＧ２とは、軌道２の長手方向において搬送元のステーションＦ１，Ｇ１に対して一端側に集中している。
そこで、地上側コントローラ１４が、軌道２の長手方向における複数の搬送先のステーションＦ２，Ｇ２の並び順序と複数台の搬送処理用の物品搬送台車の並び順序とを一致させる形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対して搬送処理用の物品搬送台車を選択する。
そこで、地上側コントローラ１４が、軌道２の長手方向における複数の搬送先のステーションＦ２，Ｇ２の並び順序と複数台の搬送処理用の物品搬送台車の並び順序とを一致させる形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対して搬送処理用の物品搬送台車を選択する。
説明を加えると、軌道２の長手方向において、二台の物品搬送台車３の並び順序は、搬送元のステーションＦ１，Ｇ１に対して、第一物品搬送台車３ａが近い側にかつ第二物品搬送台車３ｂが遠い側に位置する。そして、軌道２の長手方向において、第一搬送要求情報における搬送先のステーションＦ２と第二搬送要求情報における搬送先のステーションＧ２との並び順序は、搬送元のステーションＦ１，Ｇ１に対して、第一搬送要求情報における搬送先のステーションＦ２が近い側にかつ第二搬送要求情報における搬送先のステーションＧ２が遠い側に位置する。
したがって、地上側コントローラ１４は、第一搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択し、かつ、第二搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択する。
したがって、地上側コントローラ１４は、第一搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択し、かつ、第二搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択する。
このように搬送処理用の物品搬送台車を選択したときの物品搬送台車の運転について説明する。
前記地上側コントローラ１４は、図７中点線で示すように、まず、第一物品搬送台車３ａを搬送元のステーションＦ１に走行させて物品２０ａを受け取ったのち、搬入用のステーション１ａに対応する退避位置に走行させ、次に、第二物品搬送台車３ｂを搬送元のステーションＧ１に走行させて物品２０ｂを受け取るべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
その後、地上側コントローラ１４は、第二物品搬送台車３ｂを第二搬送要求情報における搬送先のステーションＧ２に走行させて物品２０ａを卸す動作と、第一物品搬送台車３ａを第一搬送要求情報における搬送先のステーションＦ２に走行させて物品２０ｂを卸す動作とを併行して行うべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
前記地上側コントローラ１４は、図７中点線で示すように、まず、第一物品搬送台車３ａを搬送元のステーションＦ１に走行させて物品２０ａを受け取ったのち、搬入用のステーション１ａに対応する退避位置に走行させ、次に、第二物品搬送台車３ｂを搬送元のステーションＧ１に走行させて物品２０ｂを受け取るべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
その後、地上側コントローラ１４は、第二物品搬送台車３ｂを第二搬送要求情報における搬送先のステーションＧ２に走行させて物品２０ａを卸す動作と、第一物品搬送台車３ａを第一搬送要求情報における搬送先のステーションＦ２に走行させて物品２０ｂを卸す動作とを併行して行うべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
前記退避位置について説明する。
この退避位置は、各ステーション１に対応して定められており、退避位置に物品搬送台車３を走行させることにより、そのステーション１に対して他の物品搬送台車３が走行できるように定められている。例えば、図７に示すように、軌道２の長手方向において端部に位置するステーション１に対しては、そのステーション１よりも軌道２の長手方向の端部側に定められている。また、他のステーション１に対しては、軌道２の長手方向において隣接位置するステーション１を退避位置と定めている。
この退避位置は、各ステーション１に対応して定められており、退避位置に物品搬送台車３を走行させることにより、そのステーション１に対して他の物品搬送台車３が走行できるように定められている。例えば、図７に示すように、軌道２の長手方向において端部に位置するステーション１に対しては、そのステーション１よりも軌道２の長手方向の端部側に定められている。また、他のステーション１に対しては、軌道２の長手方向において隣接位置するステーション１を退避位置と定めている。
次に、図８に示すように、物品２０ａについての搬送元のステーションＨ１と搬送先のステーションＨ２を指示する第一搬送要求情報と、物品２０ｂについての搬送元のステーションＪ１と搬送先のステーションＪ２を指示する第二搬送要求情報とが発生して、同一のステーション１を搬送元のステーションとする二つの搬送要求情報が発生して複数要求状態となっている場合について説明する。
このとき、第一搬送要求情報における搬送先のステーションＨ２と第二搬送要求情報における搬送先のステーションＪ２とは、軌道２の長手方向において搬送元のステーションＨ１，Ｊ１に対して一端側に集中している。
そこで、地上側コントローラ１４が、軌道２の長手方向における複数の搬送先のステーションＨ２，Ｊ２の並び順序と複数台の搬送処理用の物品搬送台車の並び順序とを一致させる形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対して搬送処理用の物品搬送台車を選択する。
そこで、地上側コントローラ１４が、軌道２の長手方向における複数の搬送先のステーションＨ２，Ｊ２の並び順序と複数台の搬送処理用の物品搬送台車の並び順序とを一致させる形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対して搬送処理用の物品搬送台車を選択する。
説明を加えると、軌道２の長手方向において、第一搬送要求情報における搬送先のステーションＨ２と第二搬送要求情報における搬送先のステーションＪ２との並び順序は、搬送元のステーション１ａに対して、第二搬送要求情報における搬送先のステーションＪ２が近い側にかつ第一搬送要求情報における搬送先のステーションＨ２が遠い側に位置する。
したがって、地上側コントローラ１４は、第一搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択し、かつ、第二搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択する。
したがって、地上側コントローラ１４は、第一搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択し、かつ、第二搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択する。
このように搬送処理用の物品搬送台車を選択したときの物品搬送台車の運転について説明する。
前記地上側コントローラ１４は、図８中点線で示すように、まず、第一物品搬送台車３ａを搬送元のステーションＪ１に対応する退避位置に走行させ、次に、第二物品搬送台車３ｂを搬送元のステーションＨ１に走行させるべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
その後、地上側コントローラ１４は、第二物品搬送台車３ｂにて搬送元のステーションＨ１から物品２０ａを受け取ったのち、第一搬送要求情報における搬送先のステーションＨ２に走行させて物品２０ａを卸すべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、第二物品搬送台車３ｂが第一搬送要求情報における搬送先のステーションＨ２に向けて走行すると、第一物品搬送台車３ｂを搬送元のステーションＪ１に走行させて物品２０ｂを受け取ったのち、第二搬送要求情報における搬送先のステーションＪ２に走行させて物品２０ｂを卸すべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
前記地上側コントローラ１４は、図８中点線で示すように、まず、第一物品搬送台車３ａを搬送元のステーションＪ１に対応する退避位置に走行させ、次に、第二物品搬送台車３ｂを搬送元のステーションＨ１に走行させるべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
その後、地上側コントローラ１４は、第二物品搬送台車３ｂにて搬送元のステーションＨ１から物品２０ａを受け取ったのち、第一搬送要求情報における搬送先のステーションＨ２に走行させて物品２０ａを卸すべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ１４は、第二物品搬送台車３ｂが第一搬送要求情報における搬送先のステーションＨ２に向けて走行すると、第一物品搬送台車３ｂを搬送元のステーションＪ１に走行させて物品２０ｂを受け取ったのち、第二搬送要求情報における搬送先のステーションＪ２に走行させて物品２０ｂを卸すべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
次に、図９に示すように、物品２０ａについての搬送元のステーションＫ１と搬送先のステーションＫ２を指示する第一搬送要求情報と、物品２０ｂについての搬送元のステーションＬ１と搬送先のステーションＬ２を指示する第二搬送要求情報とが発生して、同一のステーション１を搬送元のステーションとする二つの搬送要求情報が発生して複数要求状態となっている場合について説明する。
このとき、第一搬送要求情報における搬送先のステーションＫ２と第二搬送要求情報における搬送先のステーションＬ２とは、軌道２の長手方向において搬送元のステーションＫ１，Ｌ１に対して一端側と他端側とに分散している。
そこで、地上側コントローラ１４は、複数の搬送要求情報のうち、軌道２の長手方向において搬送先のステーションが搬送元のステーションに対して一端側である搬送要求情報に対しては、複数台の物品搬送台車３のうちから、その並び順序において軌道２の長手方向の一端側に位置する物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択し、かつ、複数の搬送要求情報のうち、軌道２の長手方向において搬送先のステーションが搬送元のステーションに対して他端側である搬送要求情報に対しては、複数台の物品搬送台車３のうちから、その並び順序において軌道２の長手方向の他端側に位置する物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択する。
そこで、地上側コントローラ１４は、複数の搬送要求情報のうち、軌道２の長手方向において搬送先のステーションが搬送元のステーションに対して一端側である搬送要求情報に対しては、複数台の物品搬送台車３のうちから、その並び順序において軌道２の長手方向の一端側に位置する物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択し、かつ、複数の搬送要求情報のうち、軌道２の長手方向において搬送先のステーションが搬送元のステーションに対して他端側である搬送要求情報に対しては、複数台の物品搬送台車３のうちから、その並び順序において軌道２の長手方向の他端側に位置する物品搬送台車３を搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、複数台の物品搬送台車３のうちから複数の搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択する。
説明を加えると、複数台の物品搬送台車３の並び順序において、軌道２の長手方向の一端側（図９中左側）に位置するのは、第一物品搬送台車３ａであり、かつ、軌道２の長手方向の他端側（図９中右側）に位置するのは、第二物品搬送台車３ｂである。そして、軌道２の長手方向において、第一搬送要求情報における搬送先のステーションＫ２が搬送元のステーションＫ１，Ｌ１に対して一端側（図９中左側）に位置し、かつ、第二搬送要求情報における搬送先のステーションＬ２が搬送元のステーションＫ１，Ｌ１に対して他端側（図９中右側）に位置する。
したがって、地上側コントローラ１４は、第一搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択し、かつ、第二搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択する。
したがって、地上側コントローラ１４は、第一搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択し、かつ、第二搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択する。
このように搬送処理用の物品搬送台車を選択したときの物品搬送台車の運転について説明する。
前記地上側コントローラ１４は、図９中点線で示すように、まず、第一物品搬送台車３ａを搬送元のステーションＫ１に走行させて物品２０ａを受け取ったのち、搬送先のステーションＫ２に走行させて物品２０ａを卸すべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
次に、地上側コントローラ１４は、第一物品搬送台車３ａが搬送先のステーションＫ２に向けて走行すると、第二物品搬送台車３ｂを搬送元のステーションＬ１に走行させて物品２０ｂを受け取ったのち、搬送先のステーションＬ２に走行させて物品２０ｂを卸すべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
前記地上側コントローラ１４は、図９中点線で示すように、まず、第一物品搬送台車３ａを搬送元のステーションＫ１に走行させて物品２０ａを受け取ったのち、搬送先のステーションＫ２に走行させて物品２０ａを卸すべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
次に、地上側コントローラ１４は、第一物品搬送台車３ａが搬送先のステーションＫ２に向けて走行すると、第二物品搬送台車３ｂを搬送元のステーションＬ１に走行させて物品２０ｂを受け取ったのち、搬送先のステーションＬ２に走行させて物品２０ｂを卸すべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
次に、図１０に示すように、物品２０ａについての搬送元のステーションＭ１と搬送先のステーションＭ２を指示する第一搬送要求情報と、物品２０ｂについての搬送元のステーションＮ１と搬送先のステーションＮ２を指示する第二搬送要求情報とが発生して、同一のステーション１を搬送元のステーションとする二つの搬送要求情報が発生して複数要求状態となっている場合について説明する。
このとき、軌道２の長手方向において、第一搬送要求情報における搬送先のステーションＭ２が搬送元のステーションＭ１，Ｎ１に対して他端側（図９中右側）に位置し、かつ、第二搬送要求情報における搬送先のステーションＮ２が搬送元のステーションＭ１，Ｎ１に対して一端側（図９中左側）に位置する。
したがって、地上側コントローラ１４は、第一搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択し、かつ、第二搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択する。
したがって、地上側コントローラ１４は、第一搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第二物品搬送台車３ｂを選択し、かつ、第二搬送要求情報に対する搬送処理用の物品搬送台車として第一物品搬送台車３ａを選択する。
このように搬送処理用の物品搬送台車を選択したときには、図９に示したものとは逆に、地上側コントローラ１４は、まず、第二物品搬送台車３ｂにて第一搬送要求情報における搬送元のステーションＭ１から搬送先のステーションＭ２への物品２０ａの搬送を行い、次に、第一物品搬送台車３ａにて第二搬送要求情報における搬送元のステーションＮ１から搬送先のステーションＮ２への物品２０ｂの搬送を行うべく、物品搬送台車３の運転を管理するように構成されている。
前記第１物品搬送台車３ａおよび第２物品搬送台車３ｂには、地上側コントローラ１４とは独立した車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けることにより、地上側コントローラ１４に暴走などの異常が生じても、物品搬送台車３どうしが衝突するのを防止している。
すなわち、スレーブコントローラ１０は、車間距離センサ８の検出情報に基づいて、物品搬送台車３どうしの相対車間距離を監視し、物品搬送台車３どうしが衝突する虞のある場合には、物品搬送台車３を強制的に走行停止させるように構成されている。
すなわち、スレーブコントローラ１０は、車間距離センサ８の検出情報に基づいて、物品搬送台車３どうしの相対車間距離を監視し、物品搬送台車３どうしが衝突する虞のある場合には、物品搬送台車３を強制的に走行停止させるように構成されている。
説明を加えると、スレーブコントローラ１０は、相対車間距離が設定車間距離未満となると、走行モータ６への電力供給を停止する電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、物品搬送台車３を走行停止させる。
そして、スレーブコントローラ１０は、台車間光伝送装置９にて相手の物品搬送台車３におけるスレーブコントローラ１０に対して物品搬送台車３を走行停止させるように停止指令情報を送信し、その停止指令情報を受信したスレーブコントローラ１０は、電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、物品搬送台車３を走行停止させる。
このようにして、第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂとの相対車間距離が設定車間距離未満になると、第一物品搬送台車３ａおよび第二物品搬送台車３ｂを走行停止させて、物品搬送台車３どうしの衝突を防止している。ちなみに、設定車間距離については、第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂとの走行方向が同一かまたは対向しているかによって変更設定する。
そして、スレーブコントローラ１０は、台車間光伝送装置９にて相手の物品搬送台車３におけるスレーブコントローラ１０に対して物品搬送台車３を走行停止させるように停止指令情報を送信し、その停止指令情報を受信したスレーブコントローラ１０は、電力停止手段１８を作動させて、走行モータ６への電力供給を停止することにより、物品搬送台車３を走行停止させる。
このようにして、第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂとの相対車間距離が設定車間距離未満になると、第一物品搬送台車３ａおよび第二物品搬送台車３ｂを走行停止させて、物品搬送台車３どうしの衝突を防止している。ちなみに、設定車間距離については、第一物品搬送台車３ａと第二物品搬送台車３ｂとの走行方向が同一かまたは対向しているかによって変更設定する。
〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態について説明するが、この第２実施形態は、上記第１実施形態において、複数台選択モードを実行するかあるいは一台選択モードを実行するかを決定する条件の別実施形態であるので、その点について詳細に説明し、他の点については説明を省略する。
次に、第２実施形態について説明するが、この第２実施形態は、上記第１実施形態において、複数台選択モードを実行するかあるいは一台選択モードを実行するかを決定する条件の別実施形態であるので、その点について詳細に説明し、他の点については説明を省略する。
上記第１実施形態では、地上側コントローラ１４が、複数要求状態であることに加えて、複数の搬送要求情報における搬送元のステーションとは異なるステーションを搬送元のステーションとする別の搬送要求情報が生じていないという条件を満たすことにより、複数台選択モードを実行しているが、この第２実施形態では、地上側コントローラ１４が、複数要求状態であるという条件を満たすだけで、複数台選択モードを実行する。
すなわち、地上側コントローラ１４が、複数要求状態であると、複数の搬送要求情報における搬送元のステーションとは異なるステーションを搬送元のステーションとする別の搬送要求情報が生じているか否かにかかわらず、複数台選択モードを実行するように構成されている。
すなわち、地上側コントローラ１４が、複数要求状態であると、複数の搬送要求情報における搬送元のステーションとは異なるステーションを搬送元のステーションとする別の搬送要求情報が生じているか否かにかかわらず、複数台選択モードを実行するように構成されている。
図１１のフローチャートに基づいて、地上側コントローラ１４が一台選択モードおよび複数台選択モードのいずれを実行するかについて説明する。
前記地上側コントローラ１４は、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されているときに、複数要求状態であると、複数台選択モードを実行する（ステップ１１〜１３）。
また、地上側コントローラ１４は、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されていない、または、複数要求状態ではなく単独要求状態であると、一台選択モードを実行する（ステップ１４）。
前記地上側コントローラ１４は、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されているときに、複数要求状態であると、複数台選択モードを実行する（ステップ１１〜１３）。
また、地上側コントローラ１４は、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されていない、または、複数要求状態ではなく単独要求状態であると、一台選択モードを実行する（ステップ１４）。
図１２に示すように、物品２０ａについての搬送元のステーションＰ１と搬送先のステーションＰ２を指示する第一搬送要求情報と、物品２０ｂについての搬送元のステーションＱ１と搬送先のステーションＱ２を指示する第二搬送要求情報と、物品２０ｃについての搬送元のステーションＲ１と搬送先のステーションＲ２を指示する第三搬送要求情報とが発生している場合について説明する。
第一搬送要求情報における搬送元のステーションＰ１と第二搬送要求情報における搬送元のステーションＱ１とが同一のステーションであるので、複数要求状態である。そして、第一搬送要求情報および第二搬送要求情報における搬送元のステーションＰ１，Ｑ１とは異なるステーションを搬送元のステーションＲ１とする第三搬送要求情報が発生している。
このとき、地上側コントローラ１４は、複数台選択モードを実行するわけであるが、第一搬送要求情報および第二搬送要求情報について複数台選択モードを実行しかつ第三搬送要求情報について一台選択モードを実行する。
このようにして、搬送要求情報の発生状態が図１２に示すものであると、地上側コントローラ１４が、複数台選択モードと一台選択モードとを実行するわけであるが、搬送要求情報の発生順序によって、複数台選択モードと一台選択モードのどちらを先に実行するかを決めている。
このとき、地上側コントローラ１４は、複数台選択モードを実行するわけであるが、第一搬送要求情報および第二搬送要求情報について複数台選択モードを実行しかつ第三搬送要求情報について一台選択モードを実行する。
このようにして、搬送要求情報の発生状態が図１２に示すものであると、地上側コントローラ１４が、複数台選択モードと一台選択モードとを実行するわけであるが、搬送要求情報の発生順序によって、複数台選択モードと一台選択モードのどちらを先に実行するかを決めている。
例えば、第一搬送要求情報、第二搬送要求情報、第三搬送要求情報の順に発生している場合には、地上側コントローラ１４が、まず、第一搬送要求情報および第二搬送要求情報について複数台選択モードを実行し、その後、第三搬送要求情報について一台選択モードを実行する。
第三搬送要求情報、第一搬送要求情報、第二搬送要求情報の順に発生している場合には、地上側コントローラ１４が、まず、第三搬送要求情報について一台選択モードを実行し、その後、第一搬送要求情報および第二搬送要求情報について複数台選択モードを実行する。
第一搬送要求情報、第三搬送要求情報、第二搬送要求情報の順に発生している場合には、地上側コントローラ１４が、第一搬送要求情報および第二搬送要求情報について複数台選択モードを実行した後、第三搬送要求情報について一台選択モードを実行する場合と、第三搬送要求情報について一台選択モードを実行した後、第一搬送要求情報および第二搬送要求情報について複数台選択モードを実行する場合とのいずれかを選択条件に基づいて選択するように構成されている。この選択条件は、第一搬送要求情報と第三搬送要求情報とのどちらを優先するか、あるいは、物品搬送台車３が第一搬送要求情報における搬送元のステーションと第三搬送要求情報における搬送元のステーションとのどちらに近くに位置するかなど各種の選択条件を適応可能である。
第三搬送要求情報、第一搬送要求情報、第二搬送要求情報の順に発生している場合には、地上側コントローラ１４が、まず、第三搬送要求情報について一台選択モードを実行し、その後、第一搬送要求情報および第二搬送要求情報について複数台選択モードを実行する。
第一搬送要求情報、第三搬送要求情報、第二搬送要求情報の順に発生している場合には、地上側コントローラ１４が、第一搬送要求情報および第二搬送要求情報について複数台選択モードを実行した後、第三搬送要求情報について一台選択モードを実行する場合と、第三搬送要求情報について一台選択モードを実行した後、第一搬送要求情報および第二搬送要求情報について複数台選択モードを実行する場合とのいずれかを選択条件に基づいて選択するように構成されている。この選択条件は、第一搬送要求情報と第三搬送要求情報とのどちらを優先するか、あるいは、物品搬送台車３が第一搬送要求情報における搬送元のステーションと第三搬送要求情報における搬送元のステーションとのどちらに近くに位置するかなど各種の選択条件を適応可能である。
〔別実施形態〕
（１）上記第１および第２実施形態では、モード指令スイッチ２１を設け、地上側コントローラ１４が、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されているときには、一台選択モードおよび複数台選択モードを実行し、かつ、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されていないときには、一台選択モードを実行するようにしているが、モード指令スイッチ２１を設けずに実施することも可能である。
（１）上記第１および第２実施形態では、モード指令スイッチ２１を設け、地上側コントローラ１４が、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されているときには、一台選択モードおよび複数台選択モードを実行し、かつ、モード指令スイッチ２１にて複数台選択モードの実行が指令されていないときには、一台選択モードを実行するようにしているが、モード指令スイッチ２１を設けずに実施することも可能である。
（２）上記第１および第２実施形態では、走行モータ６、移載装置４などの各種機器の作動を制御する車体コントローラを物品搬送台車３に装備しておらず、地上側コントローラ１４が、走行用インバータ７に走行開始指令情報および走行速度指令情報などの走行指令情報を指令するようにしているが、走行モータ６、移載装置４などの機器の作動を制御する車体コントローラを物品搬送台車３に装備し、地上側コントローラ１４が、車体コントローラに走行開始を指令するだけとして、車体コントローラが、走行モータ６および移載装置４の作動を制御するようにしてもよい。
（３）上記第１および第２実施形態では、地上側コントローラ１４は、位置検出センサ１５の検出情報に基づいて、複数台の物品搬送台車３の軌道２上での位置を管理するように構成されているが、例えば、物品搬送台車３の夫々にエンコーダを設けて、そのエンコーダの検出情報を入出力装置１３にて地上側コントローラ１４に通信することにより、地上側コントローラ１４が、複数台の物品搬送台車３の軌道２上での位置を管理するようにして実施することも可能である。
（４）上記第１および第２実施形態では、ステーション１の配置位置について、図１に示すレイアウトを例示したが、その他のレイアウトを適応することも可能であり、ステーション１の数やどの位置にステーション１を配置するかについては適宜変更可能である。
（５）上記第１および第２実施形態では、二台の物品搬送台車３の夫々に、車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設けた例を示したが、二台の物品搬送台車３の一方のみに、車間距離センサ８およびスレーブコントローラ１０を設け、相対車間距離が設定車間距離未満となり衝突の可能性がある場合には、台車間光伝送装置９にて相手の物品搬送台車３に対して衝突の可能性があることを通信し、その通信により相手の物品搬送台車３を停止させるように構成して実施することも可能である。
（６）上記第１および第２実施形態では、物品搬送台車３に移載装置４を設けたが、物品搬送台車３に移載装置４を設けずに、ステーション１側に物品移載装置を設けて実施することもできる。
（７）上記第１および第２実施形態では、物品搬送台車３を二台設けた例を示したが、物品搬送台車３の台数については適宜変更可能である。
（８）上記第１および第２実施形態では、物品搬送台車３を例示したが、物品搬送台車としては、例えば、間隔を隔てて設けられた一対の物品収納棚の間に物品収納棚の横幅方向に沿って軌道を設け、その軌道上を往復走行するスタッカークレーンを適応することも可能であり、各種の物品搬送台車を適応することができる。
１ 物品移載箇所
２ 軌道
３ 物品搬送台車
１４ 制御手段
２ 軌道
３ 物品搬送台車
１４ 制御手段
Claims (8)
- 複数の物品移載箇所を経由するように設置される有端形式の軌道上を走行する複数台の物品搬送台車と、それら複数台の物品搬送台車の走行を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、複数の前記物品移載箇所のうちの搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送する搬送要求情報に基づいて、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択して、その選択した搬送処理用の物品搬送台車にて搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所に物品を搬送すべく、前記物品搬送台車の走行を管理するように構成されている物品搬送設備であって、
前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうちの同一の物品移載箇所を前記搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が複数生じている複数要求状態であると、複数台の前記物品搬送台車を前記搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択する複数台選択モードを実行するように構成されている物品搬送設備。 - 前記制御手段は、前記複数台選択モードにおいて、複数の前記搬送要求情報における複数の前記搬送先の物品移載箇所についての前記搬送元の物品移載箇所に対する前記軌道の長手方向での位置関係に基づいて、前記複数台の物品搬送台車のうちから複数の前記搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
- 前記制御手段は、前記複数台選択モードにおいて、複数の前記搬送要求情報における複数の前記搬送先の物品移載箇所の全てが前記軌道の長手方向において前記搬送元の物品移載箇所に対して一端側に集中していると、前記軌道の長手方向における複数の前記搬送先の物品移載箇所の並び順序と複数台の前記搬送処理用の物品搬送台車の並び順序とを一致させる形態で、前記複数台の物品搬送台車のうちから複数の前記搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択するように構成されている請求項２に記載の物品搬送設備。
- 前記制御手段は、前記複数台選択モードにおいて、複数の前記搬送要求情報における複数の前記搬送先の物品移載箇所が前記軌道の長手方向において前記搬送元の物品移載箇所に対して一端側と他端側とに分散していると、複数の前記搬送要求情報のうち、前記軌道の長手方向において前記搬送先の物品移載箇所が前記搬送元の物品移載箇所に対して一端側である前記搬送要求情報に対しては、複数台の前記物品搬送台車のうちから、その並び順序において前記軌道の長手方向の一端側に位置する前記物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択し、かつ、複数の前記搬送要求情報のうち、前記軌道の長手方向において前記搬送先の物品移載箇所が前記搬送元の物品移載箇所に対して他端側である前記搬送要求情報に対しては、複数台の前記物品搬送台車のうちから、その並び順序において前記軌道の長手方向の他端側に位置する前記物品搬送台車を搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、前記複数台の物品搬送台車のうちから複数の前記搬送要求情報の夫々に対する搬送処理用の物品搬送台車を選択するように構成されている請求項２または３に記載の物品搬送設備。
- 前記制御手段は、前記複数の物品移載箇所のうちの異なる物品移載箇所を前記搬送元の物品移載箇所とする搬送要求情報が複数生じている、あるいは、前記搬送要求情報が一つ生じている単独要求状態であると、複数台の物品搬送台車のうちで各搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所の近くに位置する一台の前記物品搬送台車を前記搬送処理用の物品搬送台車として選択する形態で、前記複数台の物品搬送台車のうちから搬送処理用の物品搬送台車を選択する一台選択モードを実行するように構成されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
- 前記制御手段は、前記複数要求状態でありかつ複数の前記搬送要求情報における前記搬送元の物品移載箇所とは異なる物品移載箇所を前記搬送元の物品移載箇所とする別の前記搬送要求情報が生じていないときには、前記複数台選択モードを実行し、かつ、
前記単独要求状態であるとき、および、前記複数要求状態でありかつ複数の前記搬送要求情報における前記搬送元の物品移載箇所とは異なる物品移載箇所を前記搬送元の物品移載箇所とする別の前記搬送要求情報が生じているときには、前記一台選択モードを実行するように構成されている請求項５に記載の物品搬送設備。 - 前記制御手段は、前記複数要求状態であると、複数の前記搬送要求情報における前記搬送元の物品移載箇所とは異なる物品移載箇所を前記搬送元の物品移載箇所とする別の前記搬送要求情報が生じているか否かにかかわらず、前記複数台選択モードを実行するように構成されている請求項５に記載の物品搬送設備。
- 前記複数台選択モードの実行を指令する人為式のモード指令手段が設けられ、
前記制御手段は、前記モード指令手段にて前記複数台選択モードの実行が指令されているときには、前記一台選択モードおよび前記複数台選択モードを実行し、かつ、前記モード指令手段にて前記複数台選択モードの実行が指令されていないときには、前記一台選択モードを実行するように構成されている請求項５〜７のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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