JP5614584B2

JP5614584B2 - 物品搬送設備

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Publication number: JP5614584B2
Application number: JP2010206065A
Authority: JP
Inventors: 賢一浮須; 雅哉宮本
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2010-09-14
Filing date: 2010-09-14
Publication date: 2014-10-29
Anticipated expiration: 2030-09-14
Also published as: JP2012062144A

Description

本発明は、複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送する第１搬送台車と、複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送する第２搬送台車と、前記第１搬送台車及び前記第２搬送台車の走行を制御する制御手段とが設けられている物品搬送設備に関する。

かかる物品搬送設備は、第１搬送台車を走行させて複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送し、第２搬送台車を走行させて複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送するものである。
このような物品搬送設備の従来例として、第１搬送台車にて複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送するときに第１搬送台車が走行する第１走行経路を設定し、第２搬送台車にて複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送するときに第２搬送台車が走行する第２走行経路を第１走行経路から離間した状態で設定して、制御手段にて、第１搬送台車を第１走行経路のみに沿って走行させて複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送させるべく第１搬送台車の走行を制御し、且つ、第２搬送台車を第２走行経路のみに沿って走行させて複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送させるべく第２搬送台車の走行を制御するものがある（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００１−１３０７０９号公報

上記した従来の物品搬送設備では、第１搬送台車が走行する第１走行経路（例えば、特許文献１の図２に仮想線で示された周回軌道３３ａ）を設定し、第２搬送台車が走行する第２走行経路（例えば、特許文献１の図２に仮想線で示された周回軌道３３ｂ）を第１走行経路から離間した状態で設定している。
このように第１走行経路と第２走行経路とを設定することにより、第１搬送台車と第２搬送台車とが兼用して走行する兼用走行経路（特許文献１の図２に実線で示された周回軌道３２）を設定した場合に比べて、第１走行経路や第２走行経路の経路長さを短くできるため、複数の第１物品搬送対象箇所の間や複数の第２物品搬送対象箇所の間での物品の搬送を効率よく行える。

しかしながら、第１走行経路と第２走行経路とが離間しているため、第１搬送台車にて複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送することができないので、第２搬送台車が故障等により走行不能になった場合は、複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品の搬送が行えなくなる。また、同様に、第２搬送台車にて複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送することができないので、第１搬送台車が故障等により走行不能になった場合は、複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品の搬送が行えなくなる。
このように、第１搬送台車又は第２搬送台車が走行不能となった場合では、複数の第１物品搬送対象箇所の間又は複数の第２物品搬送対象箇所の間での物品の搬送が行えなくなるため、複数の第１物品搬送対象箇所の間での物品の搬送と複数の第２物品搬送対象箇所の間での物品の搬送との双方を継続して行えないものであった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、第１搬送台車又は第２搬送台車が走行不能となった場合でも、複数の第１物品搬送対象箇所の間での物品の搬送と複数の第２物品搬送対象箇所の間での物品の搬送との双方を継続して行える物品搬送設備を提供する点にある。

本発明にかかる物品搬送設備は、複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送する第１搬送台車と、複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送する第２搬送台車と、前記第１搬送台車及び前記第２搬送台車の走行を制御する制御手段とが設けられているものであって、その第１特徴構成は、
前記第１搬送台車にて複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送するときに前記第１搬送台車が走行する第１走行経路が設定され、前記第２搬送台車にて複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送するときに前記第２搬送台車が走行する第２走行経路が前記第１走行経路から離間した状態で設定され、前記第１走行経路と前記第２走行経路とを接続する補助走行経路が設定され、前記制御手段が、前記第１搬送台車を前記第１走行経路のみに沿って走行させて前記複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送させるべく前記第１搬送台車の走行を制御し、且つ、前記第２搬送台車を前記第２走行経路のみに沿って走行させて前記複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送するべく前記第２搬送台車の走行を制御する通常走行制御と、前記第１搬送台車及び前記第２搬送台車のうちの一方の搬送台車を前記第１走行経路、第２走行経路及び補助走行経路に沿って走行させて、前記複数の第１物品搬送対象箇所及び前記複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送するべく前記一方の搬送台車の走行を制御する非常走行制御とを実行するように構成され、
物品を収納する収納棚と、物品を入庫又は出庫するための倉庫ステーションと、前記収納棚の前方側を棚横幅方向に沿って走行して前記収納棚と前記倉庫ステーションとの間で物品を搬送する倉庫内搬送台車とを備えて構成された自動倉庫が設けられ、前記倉庫ステーションとして、前記自動倉庫の前記棚横幅方向の一方側端部に配設された第１倉庫ステーションと、前記自動倉庫の前記棚横幅方向の他方側端部に配設された第２倉庫ステーションとが設けられ、前記複数の第１物品搬送対象箇所として、前記第１倉庫ステーションと前記自動倉庫の外部に設けられた第１外部ステーションとが設けられ、前記複数の第２物品搬送対象箇所として、前記第２倉庫ステーションと前記自動倉庫の外部に設けられた第２外部ステーションとが設けられ、前記第１走行経路、前記第２走行経路及び前記補助走行経路が、前記自動倉庫の外部に設定され、
前記第１走行経路、前記第２走行経路及び前記補助走行経路の夫々が、有端形状に設定され、前記第１走行経路の端部と前記第２走行経路の端部とに前記補助走行経路の端部が接続され、前記制御手段が、前記通常走行制御において、前記第１搬送台車を前記第１走行経路に沿って往復走行させるべく前記第１搬送台車の走行を制御し、且つ、前記第２搬送台車を前記第２走行経路に沿って往復走行させるべく前記第２搬送台車の走行を制御し、前記非常走行制御において、一方の搬送台車を前記第１走行経路、第２走行経路及び補助走行経路に沿って往復走行させるべく前記一方の搬送台車の走行を制御するように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が通常走行処理を実行することにより、第１搬送台車が第１走行経路を走行して複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送することができ、また、第２搬送台車が第２走行経路を走行して複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送することができる。
そして、第１搬送台車及び第２搬送台車のうち一方が走行可能で他方が故障等により走行不能となった場合では、走行不能な他方の搬送台車を走行経路外に移動させた状態で制御手段が非常走行処理を実行することで、走行可能な一方の搬送台車が第１走行経路、第２走行経路及び補助走行経路を走行して、複数の第１物品搬送対象箇所の間や複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送することができる。

つまり、第１走行経路と第２走行経路とを互いに離間させた状態で設定することで、第１走行経路や第２走行経路の経路長さを短くできるため、複数の第１物品搬送対象箇所の間や複数の第２物品搬送対象箇所の間での物品の搬送を効率よく行えるものでありながら、第１走行経路と第２走行経路とを補助走行経路にて接続することで、第１搬送台車又は第２搬送台車のうちの一方が故障等により走行不能となった場合でも、走行可能な搬送台車にて複数の第１搬送対象箇所の間での物品の搬送と複数の第２物品対象箇所の間での物品の搬送との双方を継続して行うことができる。
従って、第１搬送台車又は第２搬送台車が走行不能となった場合でも、複数の第１物品搬送対象箇所の間での物品の搬送と複数の第２物品搬送対象箇所の間での物品の搬送との双方を継続して行える物品搬送設備を提供することができるに至った。

また、倉庫内搬送台車を収納棚の前方側を棚横幅方向に走行させることで、倉庫内搬送台車にて、第１倉庫ステーションと収納棚との間及び第２倉庫ステーションと収納棚との間で物品を搬送することができる。
また、第１搬送台車を第１走行経路に沿って走行させることで、第１倉庫ステーションと第１外部ステーションとの間で物品を搬送することができ、また、第２搬送台車を第２走行経路に沿って走行させることで、第２倉庫ステーションと第２外部ステーションとの間で物品を搬送することができる。

そして、複数の第１物品搬送対象箇所の一部を構成する第１倉庫ステーションは自動倉庫の棚横幅方向の一端部に配設され、複数の第２物品搬送対象箇所の一部を構成する第２倉庫ステーションは自動倉庫の棚横幅方向の他端部に配設されて、これら第１倉庫ステーションと第２倉庫ステーションとは離れて配設されていることから、複数の第１物品搬送対象箇所と複数の第２物品搬送対象箇所とは離れて設けられる場合が多い。
つまり、離れて設けられている複数の第１物品搬送対象箇所と複数の第２物品搬送対象箇所とに対して、第１走行経路と第２走行経路とを離間して設定することにより、複数の第１物品搬送対象箇所の間や複数の第２物品搬送対象箇所の間での物品の搬送を効率よく行える。
また、第１搬送台車又は第２搬送台車のうちの一方が故障等により走行不能となった場合でも、第１走行経路と第２走行経路とが補助走行経路にて接続されているため、第１倉庫ステーションと第１外部ステーションとの間での物品の搬送と、第２倉庫ステーションと第２外部ステーションとの間での物品の搬送とを継続して行うことができる。

また、第１走行経路及び第２走行経路が有端形状に設定されており、第１搬送台車が第１走行経路に沿って往復走行することで複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送することができ、第２搬送台車を第２走行経路に沿って往復走行させることで複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送することができる。また、第１走行経路の端部と第２走行経路の端部とに補助走行経路の端部が接続されており、第１搬送台車又は第２搬送台車が第１走行経路、第２走行経路及び補助走行経路に沿って往復走行することで、複数の第１物品搬送対象箇所の間及び複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送することができる。

そして、第１走行経路及び第２走行経路を有端形状に設定することで、ループ状に設定した場合に比べて経路長さを短くすることができ、また、第１走行経路の端部と第２走行経路の端部とに補助走行経路の端部を接続して、第１走行経路と第２走行経路とに補助走行経路を接続した経路全体を有端形状に設定することで、経路全体の経路長さを短くすることができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記第１物品搬送対象箇所が、前記第１走行経路の両端部の夫々に対応する箇所に設けられ、前記第２物品搬送対象箇所が、前記第２走行経路の両端部の夫々に対応する箇所に設けられている点にある。

すなわち、第１物品搬送対象箇所が、第１走行経路の両端部の夫々に対応する箇所に設けられており、第１走行経路の設定が第１物品搬送対象箇所までであるため、第１走行経路の経路長さが必要以上に長くなく、第１走行経路の長さを短くできる。また、同様に、第２物品搬送対象箇所が、第２走行経路の両端部の夫々に対応する箇所に設けられており、第２走行経路の設定が第２物品搬送対象箇所までであるため、第２走行経路の経路長さが必要以上に長くなく、第２走行経路の経路長さを短くすることができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記第１走行経路が、前記自動倉庫の棚横幅方向の一方側から前記自動倉庫の棚前後方向の一方側に亘ってＬ字状に設定され、前記第２走行経路が、前記自動倉庫の棚横幅方向の他方側から前記自動倉庫の棚前後方向の一方側に亘ってＬ字状に設定され、前記自動倉庫の棚前後方向の一方側に位置する前記第１走行経路の端部と前記第２走行経路の端部とに前記補助走行経路の端部が接続されている点にある。

すなわち、第１走行経路及び第２走行経路の夫々が自動倉庫に沿うＬ字状に設定されているため、第１走行経路及び第２走行経路が自動倉庫から大きく離れた箇所に設定されておらず、第１走行経路及び第２走行経路の経路長さ、及び、これらに補助走行経路を接続した経路全体の長さを短くすることができる。

本発明にかかる物品搬送設備の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記第１搬送台車及び前記第２搬送台車の夫々が、１台ずつ設けられている点にある。

すなわち、第１搬送台車及び第２搬送台車の夫々が、１台ずつであるため、通常走行制御では、第１走行経路において１台の第１搬送台車の作動を制御し、第２走行経路において１台の第２搬送台車の走行を制御するだけでよく、また、非常走行制御では、経路全体において１台の第１搬送台車又は１台の第２搬送台車のいずれか一方のみの走行を制御するだけでよいので、同一経路上で複数の搬送台車の走行を制御するのに比べて搬送台車の制御を行い易いものとなる。

本発明にかかる物品搬送設備の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記第１搬送台車の前記第１走行経路から前記第２走行経路への走行、及び、前記第２搬送台車の前記第２走行経路から前記第１走行経路への走行を規制する走行規制体が、前記補助走行経路上に着脱自在に設けられている点にある。

すなわち、第１走行経路と第２走行経路とが補助走行経路にて接続されているが、走行規制体を補助走行経路に装着することにより、第１搬送台車や第２搬送台車が誤動作しても、第１搬送台車が第２走行経路に進入して第２搬送台車に衝突することや、第２搬送台車が第１走行経路に進入して第１搬送台車に衝突することを未然に防止することができる。また、走行規制体を補助走行経路から離脱させることにより、第１搬送台車又は第２搬送台車を、経路全体の全体に亘って走行させることができる。

物品搬送設備の平面図２台の外部搬送台車にて物品を搬送する状態を示す物品搬送設備の概略図１台の外部搬送台車にて物品を搬送する状態を示す物品搬送設備の概略図制御フロー図

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備には、物品を収納する収納棚１と、物品を入庫又は出庫するための倉庫ステーション２と、収納棚１の前方側を棚横幅方向に沿って走行して収納棚１と倉庫ステーション２との間で物品を搬送する倉庫内搬送台車としてのスタッカークレーン３とを備えて構成された自動倉庫Ａが設けられている。また、物品搬送設備には、自動倉庫Ａの倉庫ステーション２と自動倉庫Ａの外部に設けられた外部ステーション４との間で物品を搬送する倉庫外搬送台車５も設けられている。

自動倉庫Ａには、収納棚１が棚前後方向に４列並設されており、１列目の収納棚１と２列目の収納棚１とが間口を対向させた状態で設けられ、３列目の収納棚１と４列目の収納棚１とが間口を対向させた状態で設けられている。１列目の収納棚１と２列目の収納棚１との間、並びに、３列目の収納棚１と４列目の収納棚１との間には、スタッカークレーン３が棚横幅方向に沿って走行するための内部走行経路１１が形成されている。

また、自動倉庫Ａには、倉庫ステーション２として、自動倉庫Ａの棚横幅方向の一方側端部に設けられた第１倉庫ステーション２ａと、自動倉庫Ａの棚横幅方向の他方側端部に設けられた第２倉庫ステーション２ｂとが設けられており、第１倉庫ステーション２ａは、４列の収納棚１の夫々における棚横幅方向の一方側に設けられ、第２倉庫ステーション２ｂは、４列の収納棚１の夫々における棚横幅方向の他方側に設けられている。

そして、自動倉庫Ａは、２台のスタッカークレーン３の一方にて、１列目の収納棚１、２列目の収納棚１、及び、これらの収納棚１に対応する第１倉庫ステーション２ａ、第２倉庫ステーション２ｂの間で物品を搬送し、２台のスタッカークレーン３の他方にて、３列目の収納棚１、４列目の収納棚１、及び、これらの収納棚１に対応する第１倉庫ステーション２ａ、第２倉庫ステーション２ｂの間で物品を搬送するように構成されている。

倉庫外搬送台車５は、床面上を走行レールに沿って走行するように構成されており、倉庫外搬送台車５として、複数の第１物品搬送対象箇所６ａの間で物品を搬送する第１搬送台車５ａと、複数の第２物品搬送対象箇所６ｂの間で物品を搬送する第２搬送台車５ｂとが設けられている。これら第１搬送台車５ａ及び第２搬送台車５ｂの夫々は、１台ずつ設けられている。複数の第１物品搬送対象箇所６ａとして、第１倉庫ステーション２ａと自動倉庫Ａの外部に設けられた第１外部ステーション４ａとが設けられている。また、複数の第２物品搬送対象箇所６ｂとして、第２倉庫ステーション２ｂと自動倉庫の外部に設けられた第２外部ステーション４ｂとが設けられている。

物品としては、複数種の物品があり、複数種の物品を搬入及び搬出する多目的ステーション７と、複数種の物品の１種である第１物品を搬入及び搬出する第１物品用ステーション８とが、第１外部ステーション４ａとして設けられ、複数種の物品の１種である第２物品を搬入及び搬出する第２物品用ステーション９と、複数種の物品の１種である第３物品を搬入及び搬出する第３物品用ステーション１０とが、第２外部ステーション４ｂとして設けられている。

第１搬送台車５ａにて複数の第１物品搬送対象箇所６ａの間で物品を搬送するときに第１搬送台車５ａが走行する第１走行経路１２ａが設定され、第２搬送台車５ｂにて複数の第２物品搬送対象箇所６ｂの間で物品を搬送するときに第２搬送台車５ｂが走行する第２走行経路１２ｂが設定され、第１走行経路１２ａと第２走行経路１２ｂとを接続する補助走行経路１２ｃが設定されている。
これら第１走行経路１２ａ、第２走行経路１２ｂ及び補助走行経路１２ｃは、自動倉庫Ａの外部に設定されている。また、これら第１走行経路１２ａ、第２走行経路１２ｂ及び補助走行経路１２ｃは、有端形状に設定され、第１走行経路１２ａの端部と第２走行経路１２ｂの端部とに補助走行経路１２ｃの端部が接続されている。つまり、第１走行経路１２ａ、第２走行経路１２ｂ及び補助走行経路１２ｃにて形成される外部走行経路１２が有端形状に設定されている。

外部走行経路１２について説明を加えると、第１走行経路１２ａは、自動倉庫Ａの棚横幅方向の一方側から自動倉庫Ａの棚前後方向の一方側に亘ってＬ字状に設定され、第２走行経路１２ｂは、自動倉庫Ａの棚横幅方向の他方側から自動倉庫Ａの棚前後方向の一方側に亘ってＬ字状に設定されており、第１走行経路１２ａと第２走行経路１２ｂとは棚横幅方向に離間した状態で設定されている。そして、自動倉庫Ａの棚前後方向の一方側に位置する第１走行経路１２ａの端部と第２走行経路１２ｂの端部とに補助走行経路１２ｃの端部が接続されており、外部走行経路１２が、自動倉庫Ａの棚横幅方向の両側及び棚前後方向の一方側を囲むＵ字状に設定されている。

倉庫外搬送台車５に対してメンテナンス作業を行うためのメンテナンスエリア１３が第２走行経路１２ｂの近傍に設けられており、そのメンテナンスエリア１３には、退避走行経路１３ａが棚横幅方向に沿って設定されている。そして、第２走行経路１２ｂ上と退避走行経路１３ａ上とに移動可能なトラバーサ１７が設けられており、このトラバーサ１７を用いることで倉庫外搬送台車５が第２走行経路１２ｂと退避走行経路１３ａとに乗り移るようになっており、倉庫外搬送台車５が外部走行経路１２から外れたメンテナンスエリア１３に退避可能に構成されている。ちなみに、外部倉庫経路１２上での故障した倉庫外台車５の移動及び退避走行経路１３ａ上での倉庫外台車５の移動は、作業者の押引操作により行われる。

第１走行経路１２ａにおける棚前後方向に延びる経路部分に沿って複数の多目的ステーション７が複数並設されており、第１走行経路１２ａにおける棚横幅方向に延びる経路部分に沿って複数の第１物品用ステーション８が複数並設されている。
そして、第１走行経路１２ａは、最も棚前後方向の他方側に位置する第１物品搬送対象箇所６ａ（第１倉庫ステーション２ａ）に対応する箇所まで延び、また、最も棚横幅方向の他方側に位置する第１物品搬送対象箇所６ａ（第１物品用ステーション８）に対応する箇所まで延びており、このようにして、第１物品搬送対象箇所６ａが、第１走行経路１２ａの両端部の夫々に対応する箇所に設けられている。

第２走行経路１２ｂにおける棚前後方向に延びる経路部分に沿って多数の第２物品用ステーション９が複数並設されており、第２走行経路１２ｂにおける棚横幅方向に延びる経路部分に沿って複数の第３物品用ステーション１０が複数並設されている。
そして、第２走行経路１２ｂは、最も棚前後方向の他方側に位置する第２物品搬送対象箇所６ｂ（第２倉庫ステーション２ｂ及び第２物品用ステーション９）に対応する箇所まで延び、また、最も棚横幅方向の一方側に位置する第２物品搬送対象箇所６ｂ（第３物品用ステーション１０）に対応する箇所まで延びており、このようにして、第２物品搬送対象箇所６ｂが、第２走行経路１２ｂの両端部の夫々に対応する箇所に設けられている。

図２及び図３に示すように、メンテナンスエリア１３には、インターロックボックス１８が設けられており、倉庫外搬送台車５には、インターロックボックス接続用の接続端子２８が設けられている。インターロックボックス１８は、退避走行経路１３ａに位置する倉庫外搬送台車５の接続端子２８が接続可能な位置で且つ外部走行経路１２に位置する倉庫外搬送台車５が接続不可能な位置に配設されている。
また、インターロックボックス１８には、第１搬送台車５ａの接続端子２８が接続されたことを検出する第１接続検出センサ１８ａと、第２搬送台車５ｂの接続端子２８が接続されたことを検出する第２接続検出センサ１８ｂとが設けられている。これら第１接続検出センサ及び第２接続検出センサの検出情報は、後述する上位コントローラ２３に入力されており、上位コントローラ２３は、この検出情報から、インターロックボックス１８に対する第１搬送台車５ａ及び第２搬送台車５ｂの接続状態を判別できるようになっている。

図２に示すように、第１走行経路１２ａの補助走行経路１２ｃと接続しない側の端部に対応する箇所には第１ＨＰ検出板１４ａが設けられ、第１走行経路１２ａの補助走行経路１２ｃに接続する側の端部に対応する箇所に第１ＯＰ検出板１５ａが設けられている。
また、第２走行経路１２ｂの補助走行経路１２ｃに接続する側の端部に対応する箇所には第２ＨＰ検出板１４ｂが設けられ、第２走行経路１２ｂの補助走行経路１２ｃと接続しない側の端部に対応する箇所に第２ＯＰ検出板１５ｂが設けられている。ちなみに、図２及び図３に示すように、第１ＯＰ検出板１５ａ及び第２ＨＰ検出板１４ｂは着脱自在に設けられている。

図２及び図３に示すように、第１搬送台車５ａの第１走行経路１２ａから第２走行経路１２ｂへの走行、及び、第２搬送台車５ｂの第２走行経路１２ｂから第１走行経路１２ａへの走行を規制する走行規制体１６が、補助走行経路１２ｃ上に着脱自在に設けられている。つまり、図２に示すように、走行規制体１６を補助走行経路１２ｃ上に装着した状態では、第１搬送台車５ａの第１走行経路１２ａから第２走行経路１２ｂへの走行、及び、第２搬送台車５ｂの第２走行経路１２ｂから第１走行経路１２ａへの走行を物理的に規制することができ、図３に示すように、走行規制体１６を補助走行経路１２ｃ上から離脱させた状態では、第１搬送台車５ａ及び第２搬送台車５ｂの物理的な走行の規制を解除できるようになっている。

第１搬送台車５ａ用の第１フィーダ線２１ａと第２搬送台車５ｂ用の第２フィーダ線２１ｂとが外部走行経路１２に沿って配設されており、これら第１フィーダ線２１ａ及び第２フィーダ線２１ｂの夫々は外部走行経路１２の全長に亘って配設されている。そして、第１フィーダ線２１ａの両端及び第２フィーダ線２１ｂの両端の夫々にはモデム２２が設けられており、第１フィーダ線２１ａにおける第１走行経路１２ａ側の端部に接続されたモデム２２には、上位コントローラ２３からの指令に基づいて第１搬送台車５ａの作動を制御する第１コントローラ２４ａが接続され、第２フィーダ線２１ｂにおける第２走行経路１２ｂ側の端部に接続されたモデム２２には、上位コントローラ２３からの指令に基づいて第２搬送台車５ｂの作動を制御する第２コントローラ２４ｂが接続されている。
尚、第１フィーダ線２１ａでは、第１搬送台車用の周波数帯とし、第２フィーダ線２１ｂでは、第２搬送台車用の周波数帯として、第１フィーダ線２１ａと第２フィーダ線２１ｂとで異なる周波数帯を使用している。

第１搬送台車５ａには、第１フィーダ線２１ａとの間で非接触状態で情報を送受信する送受信器を備えたワイヤレスモデム２５、第１ＨＰ検出板１４ａ及び第１ＯＰ検出板１５ａを検出するための検出板センサ２６、及び、ワイヤレスモデム２５及び検出板センサ２６からの情報に基づいて第１ＨＰ検出板１４ａと第１ＯＰ検出板１５ａとの一対の検出板の間で走行して複数の第１物品搬送対象箇所６ａの間で物品を搬送するべく第１搬送台車５ａの作動を制御する台車コントローラ２７とが設けられている。
また、第２搬送台車５ｂにも同様に、第２フィーダ線２１ｂとの間で非接触状態で情報を送受信する送受信器を備えたワイヤレスモデム２５、第２ＨＰ検出板１４ｂ及び第２ＯＰ検出板１５ｂを検出するための検出板センサ２６、及び、ワイヤレスモデム２５及び検出板センサ２６からの情報に基づいて第２搬送台車５ｂの作動を制御する台車コントローラ２７とが設けられている。

ちなみに、上位コントローラ２３、第１コントローラ２４ａ、第２コントローラ２４ｂ、第１搬送台車５ａに設けられた台車コントローラ２７、及び、第２搬送台車５ｂに設けられた台車コントローラ２７にて、第１搬送台車５ａ及び第２搬送台車５ｂの走行を制御する制御手段Ｈが構成されている。また、第１搬送台車５ａ及び第２搬送台車５ｂの夫々には、ロータリエンコーダ等の走行距離検出用のセンサ（図示せず）が設けられている。

次に制御装置Ｈについて説明する。
制御手段Ｈは、第１搬送台車５ａを第１走行経路１２ａのみに沿って走行させて複数の第１物品搬送対象箇所６ａの間で物品を搬送させるべく第１搬送台車５ａの走行を制御し、且つ、第２搬送台車５ｂを第２走行経路１２ｂのみに沿って走行させて複数の第２物品搬送対象箇所６ｂの間で物品を搬送するべく第２搬送台車５ｂの走行を制御する通常走行制御と、第１搬送台車５ａ及び第２搬送台車５ｂのうちの一方の倉庫外搬送台車５を第１走行経路１２ａ、第２走行経路１２ｂ及び補助走行経路１２ｃに沿って走行させて、複数の第１物品搬送対象箇所６ａ及び複数の第２物品搬送対象箇所６ｂの間で物品を搬送するべく一方の倉庫外搬送台車５の走行を制御する非常走行制御とを実行するように構成されている。
制御手段Ｈは、通常走行制御において、第１搬送台車５ａを第１走行経路１２ａに沿って往復走行させるべく第１搬送台車５ａの走行を制御し、且つ、第２搬送台車５ｂを第２走行経路１２ｂに沿って往復走行させるべく第２搬送台車５ｂの走行を制御し、非常走行制御において、一方の倉庫外搬送台車５を第１走行経路１２ａ、第２走行経路１２ｂ及び補助走行経路１２ｃに沿って往復走行させるべく一方の倉庫外搬送台車５の走行を制御するように構成されている。

制御手段Ｈの通常搬送制御について説明を加える。図１及び図２に示すように、メンテナンスエリア１３に第１搬送台車５ａ及び第２搬送台車５ｂのいずれもが退避していない状態では、第１搬送台車５ａにて複数の第１物品搬送対象箇所６ａの間で物品を搬送し且つ第２搬送台車５ｂにて複数の第２物品搬送対象箇所６ｂの間で物品を搬送するべく、第１搬送台車５ａ及び第２搬送台車５ｂの作動を制御する通常搬送制御が実行される。

つまり、図１，図２及び図４に示すように、メンテナンスエリア１３のインターロックボックス１８に第１搬送台車５ａの接続端子２８及び第２搬送台車５ｂの接続端子２８のいずれもが接続されていない状態では、制御手段Ｈは、通常搬送制御を実行して、第１搬送台車５ａを第１走行経路１２ａのみを走行させてこの第１搬送台車５ａにて複数の第１物品搬送対象箇所６ａの間で物品を搬送し、第２搬送台車５ｂを第２走行経路１２ｂのみを走行させてこの第２搬送台車５ｂにて複数の第２物品搬送対象箇所６ｂの間で物品を搬送するべく、第１搬送台車５ａ及び第２搬送台車５ｂの作動が制御される。
そして、インターロックボックス１８に第１搬送台車５ａの接続端子２８及び第２搬送台車５ｂの接続端子２８のいずれも接続しないときは、第１ＯＰ検出板１５ａ、第２ＨＰ検出板１４ｂ及び走行規制体１６を設置しておくことで、第１搬送台車５ａが第２走行経路１２ｂに進入すること及び第２搬送台車５ｂが第１走行経路１２ａに進入することを規制するようになっている。

次に、制御手段Ｈの非常搬送制御について説明を加える。図３に示すように、メンテナンスエリア１３に第１搬送台車５ａ又は第２搬送台車５ｂが退避している状態（図３では第２搬送台車５ｂを退避させている状態）では、メンテナンスエリア１３に退避していない外部走行経路１２上の第１搬送台車５ａ又は第２搬送台車５ｂのいずれか一方の外部搬送台車５（第１搬送台車５ａ）のみの走行を制御する非常搬送処理が実行される。

つまり、図３及び図６に示すように、メンテナンスエリア１３のインターロックボックス１８に第２搬送台車５ｂの接続端子２８が接続されている状態では、制御手段Ｈは、非常搬送制御を実行して、第１搬送台車５ａを第１走行経路１２ａ、第２走行経路１２ｂ及び補助走行経路１２ｃを走行させて、この第１搬送台車５ａにて複数の第１物品搬送対象箇所６ａの間及び複数の第２物品搬送対象箇所６ｂの間で物品を搬送するべく、第１搬送台車５ａの走行が制御される。
また、図示は省略するが、インターロックボックス１８に第１搬送台車５ａの接続端子２８が接続されている状態では、制御手段Ｈは、非常搬送制御を実行して、第２搬送台車５ｂを第１走行経路１２ａ、第２走行経路１２ｂ及び補助走行経路１２ｃを走行させて、この第２搬送台車５ｂにて複数の第１物品搬送対象箇所６ａの間及び複数の第２物品搬送対象箇所６ｂの間で物品を搬送するべく、第２搬送台車５ｂの走行が制御される。
そして、インターロックボックス１８に第１搬送台車５ａの接続端子２８又は第２搬送台車５ｂの接続端子２８を接続するときに、第１ＯＰ検出板１５ａ、第２ＨＰ検出板１４ｂ及び走行規制体１６を取り除いておくことで、第１搬送台車５ａ又は第２搬送台車５ｂのうちの制御する一方の外部搬送台車５を第１走行経路１２ａ、第２走行経路１２ｂ及び接続走行経路１２ｃに亘って走行できるようになっている。

ちなみに、第１外部ステーション４ａと第２外部ステーション４ｂとの間で物品を搬送する場合は、第１搬送台車５ａ、第２搬送台車５ｂ及び自動倉庫Ａを利用して物品を搬送するが、スタッカークレーン３が故障して自動倉庫Ａ内で物品の搬送を行えなくなった場合でも、第１搬送台車５ａ又は第２搬送台車５ｂのいずれか一方をメンテナンスエリア１３に退避させて非常走行制御を実行することにより、メンテナンスエリア１３に退避していない外部搬送台車５にて、第１外部ステーション４ａと第２外部ステーション４ｂとの間で物品を搬送することができるようになっている。

このように、第１走行経路１２ａと第２走行経路１２ｂとを互いに離間させた状態で設定することで、複数の第１物品搬送対象箇所６ａの間や複数の第２物品搬送対象箇所６ｂの間での物品の搬送を効率よく行える。また、第１走行経路１２ａと第２走行経路１２ｂとを補助走行経路１２ｃにて接続することで、第１搬送台車５ａ又は第２搬送台車５ｂのうちの一方が故障等により走行不能となった場合でも、走行可能な外部搬送台車５にて複数の第１搬送対象箇所６ａの間での物品の搬送と複数の第２物品対象箇所６ｂの間での物品の搬送を継続して行うことができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第１走行経路１２ａ及び第２走行経路１２ｂを、Ｌ字状に設定して有端形状に設定したが、第１走行経路１２ａ及び第２走行経路１２ｂを、直線状に設定して有端形状に設定する等、第１走行経路１２ａ及び第２走行経路１２ｂの形状は適宜設定してもよく、第１走行経路１２ａと第２走行経路１２ｂとが離間していればよい。

（２）上記実施形態では、第１搬送台車５ａ及び第２搬送台車５ｂの夫々を、１台ずつ設けたが、第１搬送台車５ａ及び第２搬送台車５ｂの一方又は両方を、複数台ずつ設けてもよい。

（３）上記実施形態では、補助走行経路１２ｃに走行規制体１６を設けて、第１搬送台車５ａの第１走行経路１２ａから第２走行経路１２ｂへの走行、及び、第２搬送台車５ｂの第２走行経路１２ｂから第１走行経路１２ａへの走行を物理的に規制したが、このような走行を物理的に規制する走行規制体１６を設けなくてもよい。

１収納棚
２倉庫ステーション
２ａ第１倉庫ステーション
２ｂ第２倉庫ステーション
３倉庫内搬送台車
４ａ第１外部ステーション
４ｂ第２外部ステーション
５ａ第１搬送台車
５ｂ第２搬送台車
６ａ第１物品搬送対象箇所
６ｂ第２物品搬送対象箇所
１２ａ第１走行経路
１２ｂ第２走行経路
１２ｃ補助走行経路
１６走行規制体
Ａ自動倉庫
Ｈ制御手段

Claims

複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送する第１搬送台車と、
複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送する第２搬送台車と、
前記第１搬送台車及び前記第２搬送台車の走行を制御する制御手段とが設けられている物品搬送設備であって、
前記第１搬送台車にて複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送するときに前記第１搬送台車が走行する第１走行経路が設定され、
前記第２搬送台車にて複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送するときに前記第２搬送台車が走行する第２走行経路が前記第１走行経路から離間した状態で設定され、
前記第１走行経路と前記第２走行経路とを接続する補助走行経路が設定され、
前記制御手段が、前記第１搬送台車を前記第１走行経路のみに沿って走行させて前記複数の第１物品搬送対象箇所の間で物品を搬送させるべく前記第１搬送台車の走行を制御し、且つ、前記第２搬送台車を前記第２走行経路のみに沿って走行させて前記複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送するべく前記第２搬送台車の走行を制御する通常走行制御と、
前記第１搬送台車及び前記第２搬送台車のうちの一方の搬送台車を前記第１走行経路、第２走行経路及び補助走行経路に沿って走行させて、前記複数の第１物品搬送対象箇所及び前記複数の第２物品搬送対象箇所の間で物品を搬送するべく前記一方の搬送台車の走行を制御する非常走行制御とを実行するように構成され、
物品を収納する収納棚と、物品を入庫又は出庫するための倉庫ステーションと、前記収納棚の前方側を棚横幅方向に沿って走行して前記収納棚と前記倉庫ステーションとの間で物品を搬送する倉庫内搬送台車とを備えて構成された自動倉庫が設けられ、
前記倉庫ステーションとして、前記自動倉庫の前記棚横幅方向の一方側端部に配設された第１倉庫ステーションと、前記自動倉庫の前記棚横幅方向の他方側端部に配設された第２倉庫ステーションとが設けられ、
前記複数の第１物品搬送対象箇所として、前記第１倉庫ステーションと前記自動倉庫の外部に設けられた第１外部ステーションとが設けられ、
前記複数の第２物品搬送対象箇所として、前記第２倉庫ステーションと前記自動倉庫の外部に設けられた第２外部ステーションとが設けられ、
前記第１走行経路、前記第２走行経路及び前記補助走行経路が、前記自動倉庫の外部に設定され、
前記第１走行経路、前記第２走行経路及び前記補助走行経路の夫々が、有端形状に設定され、
前記第１走行経路の端部と前記第２走行経路の端部とに前記補助走行経路の端部が接続され、
前記制御手段が、前記通常走行制御において、前記第１搬送台車を前記第１走行経路に沿って往復走行させるべく前記第１搬送台車の走行を制御し、且つ、前記第２搬送台車を前記第２走行経路に沿って往復走行させるべく前記第２搬送台車の走行を制御し、前記非常走行制御において、一方の搬送台車を前記第１走行経路、第２走行経路及び補助走行経路に沿って往復走行させるべく前記一方の搬送台車の走行を制御するように構成されている物品搬送設備。
前記第１物品搬送対象箇所が、前記第１走行経路の両端部の夫々に対応する箇所に設けられ、
前記第２物品搬送対象箇所が、前記第２走行経路の両端部の夫々に対応する箇所に設けられている請求項１記載の物品搬送設備。
前記第１走行経路が、前記自動倉庫の棚横幅方向の一方側から前記自動倉庫の棚前後方向の一方側に亘ってＬ字状に設定され、
前記第２走行経路が、前記自動倉庫の棚横幅方向の他方側から前記自動倉庫の棚前後方向の一方側に亘ってＬ字状に設定され、
前記自動倉庫の棚前後方向の一方側に位置する前記第１走行経路の端部と前記第２走行経路の端部とに前記補助走行経路の端部が接続されている請求項１又は２記載の物品搬送設備。
前記第１搬送台車及び前記第２搬送台車の夫々が、１台ずつ設けられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設備。
前記第１搬送台車の前記第１走行経路から前記第２走行経路への走行、及び、前記第２搬送台車の前記第２走行経路から前記第１走行経路への走行を規制する走行規制体が、前記補助走行経路上に着脱自在に設けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品搬送設備。