KR20180092279A - 물품 반송 설비 - Google Patents

물품 반송 설비 Download PDF

Info

Publication number
KR20180092279A
KR20180092279A KR1020180013308A KR20180013308A KR20180092279A KR 20180092279 A KR20180092279 A KR 20180092279A KR 1020180013308 A KR1020180013308 A KR 1020180013308A KR 20180013308 A KR20180013308 A KR 20180013308A KR 20180092279 A KR20180092279 A KR 20180092279A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
information
storage unit
state
instruction
unit
Prior art date
Application number
KR1020180013308A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102378835B1 (ko
Inventor
마사히로 다카하라
도모아키 니시카와
쓰요시 우에무라
Original Assignee
가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 다이후쿠 filed Critical 가부시키가이샤 다이후쿠
Publication of KR20180092279A publication Critical patent/KR20180092279A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102378835B1 publication Critical patent/KR102378835B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67276—Production flow monitoring, e.g. for increasing throughput
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/12—Storage devices mechanical with separate article supports or holders movable in a closed circuit to facilitate insertion or removal of articles the articles being books, documents, forms or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B65G47/60—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices to or from conveyors of the suspended, e.g. trolley, type
    • B65G47/61—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices to or from conveyors of the suspended, e.g. trolley, type for articles
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67253—Process monitoring, e.g. flow or thickness monitoring
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B3/00—Elevated railway systems with suspended vehicles
    • B61B3/02—Elevated railway systems with suspended vehicles with self-propelled vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31002—Computer controlled agv conveys workpieces between buffer and cell
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31422—Upload, download programs, parameters from, to station to, from server
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)

Abstract

복수의 반송 장치를 제어하는 제어 시스템은, 제1 기억부와 제1 지시부를 구비한 제1 서버와, 제2 기억부와 제2 지시부를 구비한 제2 서버를 구비한다. 제1 상태에서는, 제1 기억부가, 제1 반송 정보를 제1 지시부에 송신하는 동시에, 제1 지시부가, 대상 반송 장치에 제2 반송 정보를 송신하고, 또한 제1 지시부와 제2 지시부에서 지시부 정보를 공유한다. 제1 상태에 있어서 제1 지시부가 정상으로 동작하지 않게 된 경우에, 제2 상태로 되고, 제2 상태에서는, 제1 기억부가, 제1 반송 정보를 제2 지시부에 송신하는 동시에, 제2 지시부가, 지시부 정보에 기초하여 대상 반송 장치에 제2 반송 정보를 송신한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 물품을 반송(搬送; transport)하는 복수의 반송 장치를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.
상기와 같은 물품 반송 설비의 일례가, 일본 공개특허 제2013―030003호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비는, 관리 장치[상위 컨트롤러(JC)]로부터 송신된 제1 반송 정보를 수신하는 제어 시스템[반송 컨트롤러(HC)]을 구비하고 있고, 이 제어 시스템은, 관리 장치로부터의 제1 반송 정보와, 복수의 반송 장치의 상태를 나타내는 장치 정보에 기초하여, 복수의 반송 장치 중으로부터 대상 반송 장치를 선택하여 대상 반송 장치에 제2 반송 정보를 송신 가능하게 구성되어 있다. 제2 반송 정보를 수신한 대상 반송 장치는, 제2 반송 정보에 기초하여 물품을 반송하도록 작동한다.
일본 공개특허 제2013―030003호 공보
그러나, 특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 제어 시스템의 일부, 예를 들면, 대상 반송 장치를 선택하기 위한 어플리케이션이 이상(異常) 종료한 경우에는, 제2 반송 정보를 대상 반송 장치로 송신할 수 없게 되기 때문에, 반송 장치에 의한 물품의 반송이 정지하여 버릴 우려가 있다. 또한, 이와 같이, 제어 시스템에 이상이 생긴 경우에는, 제어 시스템이 제1 반송 정보를 받아들이지 않게 되는 것에 의해, 또는, 관리 장치가 제어 시스템의 이상을 검지함으로써, 관리 장치가 제1 반송 정보를 제어 시스템에 송신하는 것을 정지하고, 제어 시스템에 송신할 제1 반송 정보가 관리 장치에 축적되어, 관리 장치의 부하가 증대하는 것을 생각할 수 있다.
그래서, 제어 시스템에 이상이 생긴 경우라도 계속하여 반송 장치에 제2 반송 정보를 송신할 수 있으면서, 관리 장치의 부하의 증대를 회피할 수 있는 물품 반송 설비의 실현이 요구된다.
본 개시에 관한 물품 반송 설비는, 물품을 반송하는 복수의 반송 장치를 제어하는 제어 시스템을 포함하고,
상기 제어 시스템은, 관리 장치와 기계적으로 분리되는 동시에, 상기 관리 장치로부터의 제1 반송 정보에 기초하여 복수의 상기 반송 장치를 향해 제2 반송 정보를 송신하는 제1 서버 및 제2 서버를 구비하고, 상기 제1 서버는, 제1 기억부와 제1 지시부를 구비하고, 상기 제2 서버는, 상기 제1 서버와 기계적으로 분리되는 동시에, 제2 기억부와 제2 지시부를 구비하고, 상기 제1 기억부는, 상기 관리 장치로부터의 상기 제1 반송 정보를 수신하여 기억하는 동시에 상기 제1 반송 정보를 상기 제1 지시부 또는 상기 제2 지시부에 송신 가능하게 구성되고, 상기 제2 기억부는, 상기 관리 장치로부터의 상기 제1 반송 정보를 수신하여 기억하는 동시에 상기 제1 반송 정보를 상기 제1 지시부 또는 상기 제2 지시부에 송신 가능하게 구성되고, 상기 제1 지시부는, 상기 제1 기억부 또는 상기 제2 기억부로부터의 상기 제1 반송 정보와, 복수의 상기 반송 장치의 상태를 나타내는 장치 정보에 기초하여, 복수의 상기 반송 장치 중으로부터 대상 반송 장치를 선택하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신 가능하게 구성되고, 상기 제2 지시부는, 상기 제1 반송 정보와 상기 장치 정보에 기초하여, 상기 대상 반송 장치를 선택하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신 가능하게 구성되고, 상기 제어 시스템의 제어 상태에는, 상기 제1 기억부가 수신한 상기 제1 반송 정보에 기초하여, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부 중, 상기 제1 지시부로부터 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는 제1 상태와, 상기 제1 기억부가 수신한 상기 제1 반송 정보에 기초하여, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부 중, 상기 제2 지시부로부터 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는 제2 상태가 포함되고, 상기 제1 기억부 및 상기 제1 지시부가 정상(正常)으로 동작하고 있는 상태에서는, 상기 제1 상태로 되고, 상기 제1 상태에 있어서 상기 제1 지시부가 정상으로 동작하지 않게 된 경우이고 또한, 상기 제2 지시부가 정상으로 동작하고 있는 경우에, 상기 제2 상태로 되고, 상기 제1 상태에서는, 상기 제1 기억부가, 상기 제1 반송 정보를 상기 제1 지시부에 송신하는 동시에, 상기 제1 지시부가, 상기 장치 정보와 상기 제1 반송 정보에 기초하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하고, 또한 상기 제2 지시부에 상기 장치 정보 및 상기 제1 반송 정보가 송신되어, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부에서 지시부 정보를 공유하고, 상기 제2 상태에서는, 상기 제1 기억부가, 상기 제1 반송 정보를 상기 제2 지시부에 송신하는 동시에, 상기 제2 지시부가, 상기 지시부 정보에 기초하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신한다.
이 구성에 의하면, 제1 상태의 제어 시스템에서는, 제1 기억부는, 관리 장치로부터의 제1 반송 정보를 제1 지시부에 송신하고, 제1 지시부는, 제1 기억부로부터의 제1 반송 정보와, 복수의 반송 장치의 상태를 나타내는 장치 정보에 기초하여, 복수의 반송 장치 중으로부터 대상 반송 장치를 선택하여 대상 반송 장치에 제2 반송 정보를 송신할 수 있다. 또한, 이 제1 상태의 제어 시스템에서는, 제2 지시부에도 장치 정보 및 제1 반송 정보가 송신되고 있으므로, 제1 지시부와 제2 지시부에서, 지시부 정보(장치 정보 및 제1 반송 정보를 포함하는 정보)를 공유할 수 있다.
그리고, 제어 시스템이 제1 상태로 운용되고 있는 상태에 있어서 제1 지시부에 이상이 생긴 경우에는, 제어 시스템의 제어 상태를 제1 상태로부터 제2 상태로 전환함으로써, 제2 지시부가, 지시부 정보에 기초하여 대상 반송 장치에 제2 반송 정보를 송신한다. 즉, 전술한 바와 같이, 제1 지시부에 이상이 생긴 경우라도, 제2 지시부로부터 제2 반송 정보를 대상 반송 장치로 송신할 수 있으므로, 반송 장치에 의한 물품의 반송의 정지(停止)를 회피할 수 있다.
그리고, 제어 시스템은, 제어 상태가 제1 상태의 경우와 제2 상태의 경우와의 양쪽에서 관리 장치로부터의 제1 반송 정보를 수신할 수 있으므로, 제어 시스템에 송신할 제1 반송 정보가 관리 장치에 축적하는 것에 의한 관리 장치의 부하의 증대를 회피할 수 있다.
또한, 제어 시스템의 제어 상태가 제1 상태로부터 제2 상태로 전환된 당초는, 제2 상태로 되고 나서 제2 지시부가 새롭게 제1 반송 정보나 장치 정보를 수신하고 있지 않은 경우가 있고, 이와 같은 경우에는, 제2 지시부는, 제1 상태에 있어서 공유하고 있었던 지시부 정보에 기초하여 대상 물품 반송차(article transport vehicle)를 선택하여 상기 대상 물품 반송차에 제2 반송 정보를 송신할 수 있다.
그리고, 제어 시스템의 제어 상태가 제1 상태로부터 제2 상태로 전환된 후, 대상 물품 반송차를 선택하여 상기 대상 물품 반송차에 제2 반송 정보를 송신하는 것이 가능해지는 만큼의 제1 반송 정보와 장치 정보를 제2 지시부가 수신하고 있는 경우에는, 제2 지시부는, 제1 상태의 제1 지시부와 마찬가지로, 제2 상태로 전환되고 나서 수신한 제1 반송 정보와 장치 정보에 기초하여 대상 물품 반송차를 선택하여 상기 대상 물품 반송차에 제2 반송 정보를 송신할 수 있다.
도 1은 물품 반송 설비의 평면도
도 2는 물품 반송 설비의 통신 구성을 나타낸 도
도 3는 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 4는 제1 상태의 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 5는 제1 지시부에 이상이 생긴 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 6은 제2 상태의 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 7은 제1 기억부에 이상이 생긴 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 8은 제3 상태의 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 9는 제1 기억부와 제1 지시부와의 양쪽에 이상이 생긴 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 10은 제4 상태의 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 11은 제2 지시부의 업데이트 중의 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 12는 제2 지시부의 업데이트 후의 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 13는 제1 지시부의 업데이트 중의 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 14는 제1 지시부의 업데이트 후의 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 15는 업데이트 후에 제1 상태로 전환한 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 16은 제2 기억부의 업데이트 중의 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 17은 제2 기억부의 업데이트 후의 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 18은 제1 기억부의 업데이트 중의 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 19는 제1 기억부의 업데이트 후의 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
도 20은 업데이트 후에 제1 상태로 전환한 반송차 제어 시스템을 나타낸 도면
물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 주행 경로(1)를 따라 설치된 주행 레일(2)(도 2 참조) 상을 주행 경로(1)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)와, 물품을 수납하는 자동 창고(R)를 구비하고 있다. 주행 레일(2)는, 천정 가까이에 설치되어 있고, 물품 반송차(3)는, 주행 레일(2)을 따라 주행하여 물품을 반송한다. 그리고, 물품 반송차(3)이, 물품을 반송하는 반송 장치(천정 반송차(overhead transport vehicle)에 상당한다. 또한, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(3)는, 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품으로서 반송한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)는, 2개의 주경로(主經路)(4)와, 복수의 물품 처리부(P)를 경유하는 복수의 부경로(副經路)(5)를 구비하고 있다. 2개의 주경로(4) 및 복수의 부경로(5) 각각은, 환형(環形)으로 형성되어 있다.
2개의 주경로(4)는, 2겹의 환형으로 되는 상태로 설치되어 있다. 이들 2개의 환형의 주경로(4)는, 물품 반송차(3)가 같은 방향 주위(반시계 회전 방향)에서 주행하는 경로이다. 그리고, 도 1에 있어서는, 물품 반송차(3)의 주행 방향을, 화살표로 나타내고 있다.
2개의 주경로(4) 중, 내측의 주경로(4)를 제1 주경로(4A)라고 하고, 외측의 주경로(4)를 제2 주경로(4B)라고 하여, 설명한다.
제1 주경로(4A)는, 복수의 자동 창고(R)를 경유하도록 설정되어 있다. 제1 주경로(4A)를, 자동 창고(R)와의 사이에서 물품을 이송탑재하기 위해 물품 반송차(3)를 정지시키는 물품 이송탑재용 경로로서 이용하고, 제2 주경로(4B)를, 물품 반송차(3)를 연속하여 주행시키는 연속 주행용의 경로로서 사용하고 있다.
주행 경로(1)에는, 단락(短絡) 경로(6), 분기(branch) 경로(7), 합류 경로(8), 및 승계(乘繼) 경로(9)가 구비되어 있다.
단락 경로(6)는, 제1 주경로(4A)에서의 서로 평행하게 또한, 직선형으로 연장되는 한 쌍의 부분의 각각에 접속되어 있다. 이 단락 경로(6)는, 제1 주경로(4A)에서의 직선형으로 연장되는 한 쌍의 부분의 한쪽으로부터 다른 쪽 또는 다른 쪽으로부터 한쪽으로 물품 반송차(3)를 주행시키기 위한 경로이다.
분기 경로(7)는, 제2 주경로(4B)와 부경로(5)에 접속되어 있고, 제2 주경로(4B)로부터 부경로(5)로 물품 반송차(3)를 주행시키기 위한 경로이다. 합류 경로(8)는, 부경로(5)와 제2 주경로(4B)에 접속되어 있고, 부경로(5)로부터 제2 주경로(4B)로 물품 반송차(3)를 주행시키기 위한 경로이다.
승계 경로(9)는, 제1 주경로(4A)와 제2 주경로(4B)에 접속되어 있고, 제1 주경로(4A)로부터 제2 주경로(4B) 또는 제2 주경로(4B)로부터 제1 주경로(4A)로 물품 반송차(3)를 주행시키기 위한 경로이다.
물품 반송차(3)는, 물품 처리부(P)에 대응하는 위치에 정지한 상태로 물품 처리부(P)와의 사이에서 물품을 수수(授受) 가능하게 구성되어 있고, 자동 창고(R)에 대응하는 위치에 정지한 상태에서 자동 창고(R)와의 사이에서 물품을 수수 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 물품 반송차(3)는, 복수의 물품 처리부(P) 및 복수의 자동 창고(R) 중 1개를 반송원(搬送元), 남은 복수의 물품 처리부(P) 및 복수의 자동 창고(R) 중 1개를 반송처(搬送處)로 하여, 반송원으로부터 반송처로 물품을 반송한다.
상세한 설명은 생략하지만, 자동 창고(R)는, 반송 컨베이어이며, 스태커 크레인(stacker crane), 물품 수납 선반(storage rack)을 구비하고 있다. 물품 수납 선반은, 물품을 수납하는 수납부를 복수 구비하고 있다. 자동 창고(R)가 물품 반송차(3)(천정 반송차)로부터 수취한 물품은 입출고부(入出庫部)(10)에 지지되고, 자동 창고(R)는, 반송 컨베이어와 스태커 크레인에 의해, 상기 물품을 입출고부(10)로부터 복수의 수납부 중 하나로 반송한다. 또한, 자동 창고(R)는, 물품 수납 선반의 수납부에 수납되어 있는 물품을, 스태커 크레인과 반송 컨베이어에 의해, 입출고부(10)로 반송한다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 상위 관리 장치(13)와 하위 관리 장치(14)와 반송차 제어 시스템(15)과 창고 제어 시스템(16)이 구비되어 있다. 이들 상위 관리 장치(13)와 하위 관리 장치(14)와 반송차 제어 시스템(15)과 창고 제어 시스템(16)은, 기계적으로 분리되어 있다. 그리고, 상위 관리 장치(13)와 하위 관리 장치(14)는 통신 회선(L)에 의해 서로 접속되어 있고, 상위 관리 장치(13)와 하위 관리 장치(14)와의 사이에서 정보를 통신 가능하게 구성되어 있다. 또한, 하위 관리 장치(14)와 반송차 제어 시스템(15) 및 창고 제어 시스템(16)과도 통신 회선(L)에 의해 서로 접속되어 있고, 하위 관리 장치(14)와 반송차 제어 시스템(15) 및 창고 제어 시스템(16)과의 사이에서 정보를 통신 가능하게 구성되어 있다. 그리고, 반송차 제어 시스템(15)은, 물품을 반송하는 복수의 물품 반송차(3)(반송 장치)를 제어하는 제어 시스템에 상당한다. 또한, 하위 관리 장치(14)는, 반송차 제어 시스템(15)에 제1 반송 정보를 송신하는 관리 장치에 상당한다.
상위 관리 장치(13)는, 물품의 반송원과 반송처를 나타내는 반송 정보를 하위 관리 장치(14)에 송신한다. 구체적으로는, 예를 들면, 복수의 물품 처리부(P) 중 1개를 반송원, 복수의 자동 창고(R)의 1개에서의 반송한 물품을 수납하는 수납부를 반송처로 하여, 이들 반송원과 반송처를 나타내는 정보를 반송 정보로서 하위 관리 장치(14)에 송신한다.
하위 관리 장치(14)는, 복수의 물품 처리부(P) 및 복수의 자동 창고(R) 중 1개를 제1 반송원, 남은 복수의 물품 처리부(P) 및 복수의 자동 창고(R) 중 1개를 제1 반송처로 하여, 이들 제1 반송원과 제1 반송처를 나타내는 제1 반송 정보를, 반송차 제어 시스템(15)에 송신한다. 구체적으로는, 예를 들면, 하위 관리 장치(14)는, 반송 정보에 있어서 반송원으로서 나타나 있는 물품 처리부(P)를 제1 반송원, 반송 정보에 있어서 반송처로서 나타나 있는 수납부를 가지는 자동 창고(R)를 제1 반송처로 하여, 이들 제1 반송원과 제1 반송처를 나타내는 제1 반송 정보를, 반송차 제어 시스템(15)에 송신한다. 이와 같이, 하위 관리 장치(14)는, 반송 정보에 기초하여, 물품 반송차(3)가 반송 가능한 범위 내에 있어서 제1 반송원과 제1 반송처를 설정하여, 이들 제1 반송원과 제1 반송처를 나타내는 제1 반송 정보를 반송차 제어 시스템(15)에 송신한다.
또한, 하위 관리 장치(14)는, 입출고부(10) 및 복수의 수납부 중 1개를 제2 반송원, 남은 입출고부(10) 및 복수의 수납부 중 1개를 제2 반송처로 하여, 이들 제2 반송원과 제2 반송처를 나타내는 제3 반송 정보를, 창고 제어 시스템(16)에 송신한다. 구체적으로는, 예를 들면, 하위 관리 장치(14)는, 입출고부(10)를 제2 반송원, 반송 정보에 있어서 반송처로서 나타나 있는 수납부를 제2 반송처로 하여, 이들 제2 반송원과 제2 반송처를 나타내는 제3 반송 정보를, 창고 제어 시스템(16)에 송신한다.
물품 반송 설비에는, 복수의 무선 통신부(18)가 구비되어 있다. 반송차 제어 시스템(15)과 무선 통신부(18)은 통신 회선(L)에 의해 서로 접속되어 있고, 반송차 제어 시스템(15)과 무선 통신부(18)와의 사이에서 정보를 통신 가능하게 구성되어 있다. 또한, 복수의 물품 반송차(3)는 무선 통신부(18)와의 사이에서 무선 통신 가능하게 구성되어 있다. 즉, 반송차 제어 시스템(15)은, 통신 회선(L)과 무선 통신부(18)를 통하여, 물품 반송차(3)와의 사이에서 정보를 통신 가능하게 구성되어 있다.
반송차 제어 시스템(15)은, 하위 관리 장치(14)로부터의 제1 반송 정보에 기초하여, 복수의 물품 반송차(3)[상세하게는, 복수의 물품 반송차(3)]로부터 선택한 1대의 물품 반송차(3)를 향해 제2 반송 정보를 송신한다. 제2 반송 정보는, 제1 반송원과 제1 반송처를 나타내는 정보(제1 반송원의 정보와 제1 반송처의 정보를 적어도 포함하는 정보)이다. 또한, 반송차 제어 시스템(15)은, 복수의 물품 반송차(3)로부터 송신된 장치 정보를 수신한다. 이 장치 정보는, 예를 들면, 물품 반송차(3)의 위치 정보나, 제2 반송 정보에 따른 물품 반송차(3)에 의한 물품의 반송이 완료된 것을 나타내는 정보이다. 또한, 제2 반송 정보를 수신한 물품 반송차(3)는, 제1 반송원으로부터 제1 반송처로 물품을 반송하도록 동작한다.
자동 창고(R)에는, 반송 컨베이어를 제어하는 컨베이어 제어부(19)나 스태커 크레인을 제어하는 크레인 제어부(20)가 구비되어 있다. 창고 제어 시스템(16)과 컨베이어 제어부(19)나 크레인 제어부(20)는 통신 회선(L)에 의해 서로 접속되어 있고, 창고 제어 시스템(16)과 컨베이어 제어부(19)나 크레인 제어부(20)와의 사이에서 정보를 통신 가능하게 구성에 구성되어 있다. 창고 제어 시스템(16)은, 하위 관리 장치(14)로부터의 제3 제어 정보에 기초하여, 컨베이어 제어부(19)나 크레인 제어부(20)에 정보를 송신한다. 창고 제어 시스템(16)으로부터 정보를 수신한 컨베이어 제어부(19)나 크레인 제어부(20)는, 제2 반송원으로부터 제2 반송처로 물품을 반송하도록, 반송 컨베이어나 스태커 크레인을 제어한다.
다음에, 반송차 제어 시스템(15)에 대하여 설명을 추가한다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 반송차 제어 시스템(15)은, 제1 서버(23) 및 제2 서버(24)를 구비하고 있다. 제1 서버(23)는, 하위 관리 장치(14)로부터의 제1 반송 정보에 기초하여, 복수의 물품 반송차(3)를 향해 제2 반송 정보를 송신 가능하게 구성되어 있다. 제2 서버(24)도, 제1 서버(23)와 마찬가지로, 하위 관리 장치(14)로부터의 제1 반송 정보에 기초하여, 복수의 물품 반송차(3)를 향해 제2 반송 정보를 송신 가능하게 구성되어 있다.
하위 관리 장치(14)는, 제1 서버(23)와 제2 서버(24)와의 양쪽으로 제1 반송 정보를 송신한다. 또한, 제1 서버(23) 및 제2 서버(24)는, 장치 정보 등의 각종 정보를 하위 관리 장치(14)에 송신한다.
제1 서버(23)는, 제1 기억부(25)와 제1 지시부(27)를 구비하고 있다. 제2 서버(24)는, 제1 서버(23)와 기계적으로 분리되는 동시에, 제2 기억부(26)와 제2 지시부(28)를 구비하고 있다. 설명을 추가하면, 제1 서버(23)는, 어플리케이션을 기억부층과 지시부층과의 2층 구조로 하고 있고, 제1 서버(23)의 기억부층에 제1 기억부(25)가 구비되어 있고, 제1 서버(23)의 지시부층에 제1 지시부(27)가 구비되어 있다. 또한, 제2 서버(24)도, 제1 서버(23)와 마찬가지로, 어플리케이션을 기억부층과 지시부층과의 2층 구조로 하고 있고, 제2 서버(24)의 기억부층에 제2 기억부(26)가 구비되어 있고, 제2 서버(24)의 지시부층에 제2 지시부(28)가 구비되어 있다.
제1 기억부(25) 및 제2 기억부(26)는, 통신 회선(L)을 통하여 하위 관리 장치(14)에 접속되어 있고, 하위 관리 장치(14)와의 사이에서 정보를 통신 가능하게 구성되어 있다. 제1 지시부(27) 및 제2 지시부(28)는, 통신 회선(L)을 통하여 무선 통신부(18)에 접속되어 있고, 복수의 물품 반송차(3)와의 사이에서 정보를 통신 가능하게 구성되어 있다.
또한, 제1 기억부(25)와 제1 지시부(27)는, 제1 서버(23) 내에 있어서 정보를 통신 가능하게 구성되어 있고, 제2 기억부(26)와 제2 지시부(28)은, 제2 서버(24) 내에 있어서 정보를 통신 가능하게 구성되어 있다. 또한, 제1 서버(23)와 제2 서버(24)는 회선(도시하지 않음)에 의해 통신 가능하게 접속되어 있고, 제1 기억부(25)와 제2 기억부(26)와의 사이, 제1 기억부(25)와 제2 지시부(28)와의 사이, 제1 지시부(27)와 제2 기억부(26)와의 사이, 및 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28)와의 사이에서, 정보를 통신 가능하게 구성되어 있다.
제1 기억부(25)는, 제1 반송 정보를 제1 지시부(27) 및 제2 지시부(28)에 송신하고, 제1 지시부(27)는, 제1 기억부(25)로부터의 제1 반송 정보를 수신한 것을 나타내는 응답 정보를 제1 기억부(25)에 송신하는 동시에, 제2 지시부(28)는, 제1 기억부(25)로부터의 제1 반송 정보를 수신한 것을 나타내는 응답 정보를 제1 기억부(25)에 송신한다. 그리고, 제1 기억부(25)는, 제1 반송 정보를 제1 지시부(27)에 송신한 후, 일정 시간 내에 제1 지시부(27)로부터의 응답 정보를 수신하지 않을 경우에, 제1 지시부(27)와의 통신이 단절된 것으로 하여, 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하지 않게 된 것으로 판단한다. 또한, 제1 기억부(25)는, 제1 반송 정보를 제2 지시부(28)에 송신한 후, 일정 시간 내에 제2 지시부(28)로부터의 응답 정보를 수신하지 않을 경우에, 제2 지시부(28)와의 통신이 단절된 것으로 하여, 제2 지시부(28)가 정상으로 동작하지 않게 된 것으로 판단한다.
또한, 제1 기억부(25)는, 장치 정보를 제2 기억부(26)에 송신하고, 제2 기억부(26)는, 제1 기억부(25)로부터 장치 정보를 수신한 것을 나타내는 응답 정보를 제1 기억부(25)에 송신한다. 그리고, 제1 기억부(25)는, 장치 정보를 제2 기억부(26)에 송신한 후, 일정 시간 내에 제2 기억부(26)로부터의 응답 정보를 수신하지 않을 경우에, 제2 기억부(26)와의 통신이 단절된 것으로 하여, 제2 기억부(26)가 정상으로 동작하지 않게 된 것으로 판단한다.
또한, 마찬가지로, 제2 기억부(26)는, 제1 반송 정보를 제1 지시부(27)에 송신한 후, 일정 시간 내에 제1 지시부(27)로부터의 응답 정보를 수신하지 않을 경우에, 제1 지시부(27)와의 통신이 단절된 것으로 하여, 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하지 않게 된 것으로 판단한다. 제2 기억부(26)는, 제1 반송 정보를 제2 지시부(28)에 송신한 후, 일정 시간 내에 제2 지시부(28)로부터의 응답 정보를 수신하지 않을 경우에, 제2 지시부(28)와의 통신이 단절된 것으로 하여, 제2 지시부(28)가 정상으로 동작하지 않게 된 것으로 판단한다. 제2 기억부(26)는, 장치 정보를 제1 기억부(25)에 송신한 후, 일정 시간 내에 제1 기억부(25)로부터의 응답 정보를 수신하지 않을 경우에, 제1 기억부(25)와의 통신이 단절된 것으로 하여, 제1 기억부(25)가 정상으로 동작하지 않게 된 것으로 판단한다.
제1 기억부(25)는, 하위 관리 장치(14)로부터의 제1 반송 정보를 수신하여 기억하는 동시에 제1 반송 정보를 제1 지시부(27) 또는 제2 지시부(28)에 송신 가능하게 구성되어 있다.
제2 기억부(26)는, 하위 관리 장치(14)로부터의 제1 반송 정보를 수신하여 기억하는 동시에 제1 반송 정보를 제1 지시부(27) 또는 제2 지시부(28)에 송신 가능하게 구성되어 있다.
제1 지시부(27)는, 제1 기억부(25) 또는 제2 기억부(26)로부터의 제1 반송 정보와, 복수의 물품 반송차(3)의 상태를 나타내는 장치 정보에 기초하여, 복수의 물품 반송차(3) 중으로부터 대상 물품 반송차(3T)를 선택하여 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신 가능하게 구성되어 있다.
제2 지시부(28)는, 제1 반송 정보와 장치 정보에 기초하여, 대상 물품 반송차(3T)를 선택하여 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신 가능하게 구성되어 있다.
반송차 제어 시스템(15)의 제어 상태에는, 제1 상태(도 4 참조)와 제2 상태(도 6 참조)와 제3 상태(도 8 참조)와 제4 상태(도 10 참조)가 포함된다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 상태에서는, 제1 기억부(25)가 수신한 제1 반송 정보에 기초하여, 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28) 중, 제1 지시부(27)로부터 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신한다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 제2 상태에서는, 제1 기억부(25)가 수신한 제1 반송 정보에 기초하여, 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28) 중, 제2 지시부(28)로부터 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신한다. 도 8에 나타낸 바와 같이, 제3 상태에서는, 제2 기억부(26)가 수신한 제1 반송 정보에 기초하여, 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28) 중, 제1 지시부(27)로부터 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신한다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 제4 상태에서는, 제2 기억부(26)가 수신한 제1 반송 정보에 기초하여, 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28) 중, 제2 지시부(28)로부터 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신한다.
다음에, 반송차 제어 시스템(15)의 각각의 제어 상태에 대하여 설명을 추가한다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 상태에서는, 제1 기억부(25)는, 하위 관리 장치(14)로부터의 제1 반송 정보를 제1 지시부(27) 및 제2 지시부(28)에 송신하는 동시에, 제1 지시부(27)로부터의 장치 정보를 하위 관리 장치(14)에 송신하고, 또한 제1 반송 정보 및 장치 정보를 기억한다. 또한, 제1 상태에서는, 제1 지시부(27)는, 장치 정보와 제1 반송 정보에 기초하여 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신하는 동시에, 복수의 물품 반송차(3)로부터의 장치 정보를 제1 기억부(25)에 송신한다.
그리고, 제1 상태에 있어서, 제2 기억부(26)가 정상으로 동작하고 있는 상태에서는, 제2 기억부(26)에 장치 정보 및 제1 반송 정보가 송신되어, 제1 기억부(25)와 제2 기억부(26)와 기억부 정보를 공유한다. 설명을 추가하면, 하위 관리 장치(14)로부터의 제1 반송 정보는, 제1 기억부(25)와 제2 기억부(26)와의 양쪽에서 수신하는 동시에, 제1 지시부(27)로부터의 장치 정보는, 제1 기억부(25)가 제2 기억부(26)에 송신함으로써, 제1 기억부(25)와 제2 기억부(26)와 제1 반송 정보와 장치 정보를 공유하고 있다. 이와 같이, 제1 기억부(25)와 제2 기억부(26)와 기억부 정보(제1 반송 정보 및 장치 정보를 포함하는 정보)를 공유하고 있다. 그리고, 제2 기억부(26)에 대한 제1 반송 정보의 송신에 대해서는, 하위 관리 장치(14)로부터 직접 송신하는 것이 아니고, 제1 기억부(25)가 수신한 제1 반송 정보를, 제1 기억부(25)가 제2 기억부(26)에 송신하도록 해도 된다.
또한, 제1 상태에 있어서, 제2 지시부(28)가 정상으로 동작하고 있는 상태에서는, 제2 지시부(28)에 제1 반송 정보, 장치 정보, 및 대상 물품 반송차(3T)의 정보가 송신되어, 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28)와 지시부 정보를 공유한다. 설명을 추가하면, 제1 기억부(25)로부터의 제1 반송 정보는, 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28)와의 양쪽에서 수신하는 동시에, 복수의 물품 반송차(3)로부터의 장치 정보와, 대상 물품 반송차(3T)의 정보는, 제1 지시부(27)가 제2 지시부(28)에 송신함으로써, 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28)와 제1 반송 정보와 장치 정보와 대상 물품 반송차(3T)의 정보를 공유하고 있다. 이와 같이, 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28)와 지시부 정보[제1 반송 정보, 장치 정보, 및 대상 물품 반송차(3T)의 정보를 포함하는 정보]를 공유하고 있다. 그리고, 제2 지시부(28)에 대한 제1 반송 정보의 송신에 대해서는, 제1 기억부(25)로부터 송신하는 것이 아니고, 제1 지시부(27)가 수신한 제1 반송 정보를, 제1 지시부(27)가 제2 지시부(28)에 송신하도록 해도 된다.
이와 같이, 제1 상태의 반송차 제어 시스템(15)은, 제1 기억부(25)를 주기억부(도 4에서는, Master라고 표기)로 하고, 제1 지시부(27)를 지시용의 지시부(도 4에서는, In이라고 표기)로서, 제1 기억부(25)(주기억부)와 제1 지시부(27)(지시용의 지시부)를 사용하여, 하위 관리 장치(14)나 복수의 물품 반송차(3)와의 사이에서 각종 정보를 송수신한다. 그리고, 제1 상태의 반송차 제어 시스템(15)은, 제2 기억부(26)가 정상으로 동작하고 있는 경우에는, 제2 기억부(26)를 부기억부(도 4에서는, Shadow라고 표기)로서, 제1 기억부(25)(주기억부)와 제2 기억부(26)(부기억부)와 기억부 정보를 공유한다. 또한, 제1 상태의 반송차 제어 시스템(15)은, 제2 지시부(28)가 정상으로 동작하고 있는 경우에는, 제2 지시부(28)를 비지시용의 지시부(도 4에서는, Out라고 표기)로서, 제1 지시부(27)(지시용의 지시부)와 제2 지시부(28)(비지시용의 지시부)와 지시부 정보를 공유한다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 제2 상태에서는, 제1 상태에 대하여, 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28)와의 역할이 바뀐다. 즉, 제2 상태의 반송차 제어 시스템(15)은, 제1 기억부(25)를 주기억부로 하고, 제2 지시부(28)를 지시용의 지시부로 하여, 제1 기억부(25)(주기억부)와 제2 지시부(28)(지시용의 지시부)를 사용하여, 하위 관리 장치(14)나 복수의 물품 반송차(3)와의 사이에서 각종 정보를 송수신한다. 그리고, 제2 상태의 반송차 제어 시스템(15)은, 제2 기억부(26)가 정상으로 동작하고 있는 경우에는, 제2 기억부(26)를 부기억부로 하여, 제1 기억부(25)(주기억부)와 제2 기억부(26)(부기억부)와 기억부 정보를 공유한다. 또한, 제2 상태의 반송차 제어 시스템(15)은, 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하고 있는 경우에는, 제1 지시부(27)를 비지시용의 지시부로 하여, 제2 지시부(28)(지시용의 지시부)와 제1 지시부(27)(비지시용의 지시부)와 지시부 정보를 공유한다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 제3 상태에서는, 제1 상태에 대하여, 제1 기억부(25)와 제2 기억부(26)와의 역할이 바뀐다. 즉, 제3 상태의 반송차 제어 시스템(15)은, 제2 기억부(26)를 주기억부로 하고, 제1 지시부(27)를 지시용의 지시부로 하여, 제2 기억부(26)(주기억부)와 제1 지시부(27)(지시용의 지시부)를 사용하여, 하위 관리 장치(14)나 복수의 물품 반송차(3)와의 사이에서 각종 정보를 송수신한다. 그리고, 제3 상태의 반송차 제어 시스템(15)은, 제1 기억부(25)가 정상으로 동작하고 있는 경우에는, 제1 기억부(25)를 부기억부로 하여, 제2 기억부(26)(주기억부)와 제1 기억부(25)(부기억부)와 기억부 정보를 공유한다. 또한, 제3 상태의 반송차 제어 시스템(15)은, 제2 지시부(28)가 정상으로 동작하고 있는 경우에는, 제2 지시부(28)를 비지시용의 지시부로 하여, 제1 지시부(27)(지시용의 지시부)와 제2 지시부(28)(비지시용의 지시부)와 지시부 정보를 공유한다.
도 10에 나타낸 바와 같이, 제4 상태에서는, 제1 상태에 대하여, 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28)와의 역할이 바뀜과 동시에, 제1 기억부(25)와 제2 기억부(26)와의 역할이 바뀐다. 즉, 제4 상태의 반송차 제어 시스템(15)은, 제2 기억부(26)를 주기억부와 하여, 제2 지시부(28)를 지시용의 지시부로서, 제2 기억부(26)(주기억부)와 제2 지시부(28)(지시용의 지시부)를 사용하여, 하위 관리 장치(14)나 복수의 물품 반송차(3)와의 사이에서 각종 정보를 송수신한다. 그리고, 제4 상태의 반송차 제어 시스템(15)은, 제1 기억부(25)가 정상으로 동작하고 있는 경우에는, 제1 기억부(25)를 부기억부로서, 제2 기억부(26)(주기억부)와 제1 기억부(25)(부기억부)와 기억부 정보를 공유한다. 또한, 제4 상태의 반송차 제어 시스템(15)은, 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하고 있는 경우에는, 제1 지시부(27)를 비지시용의 지시부로서, 제2 지시부(28)(지시용의 지시부)와 제1 지시부(27)(비지시용의 지시부)와 지시부 정보를 공유한다.
다음에, 제1 상태에 있어서, 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하지 않게 된 경우에 대하여 설명한다.
반송차 제어 시스템(15)은, 제1 상태에 있어서, 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하지 않게 된과 제1 기억부(25)가 판단한 경우에는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 지시용의 지시부를 제1 지시부(27)로부터 제2 지시부(28)와 전환하여, 반송차 제어 시스템(15)의 제어 상태를 제2 상태로 전환한다.
이와 같이, 반송차 제어 시스템(15)의 제어 상태는, 제1 기억부(25) 및 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하고 있는 상태에서는, 제1 상태로 되고, 제1 상태에 있어서 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하지 않게 된 경우이고 또한, 제2 지시부(28)가 정상으로 동작하고 있는 경우에, 제2 상태로 된다. 그리고, 제2 상태에 있어서, 제1 기억부(25)가, 제1 반송 정보를 제2 지시부(28)에 송신하는 동시에, 제2 지시부(28)이, 제1 반송 정보와 장치 정보와 지시부 정보 중 중 적어도 어느 하나의 정보에 기초하여, 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신한다. 구체적으로는, 제2 지시부(28)는, 제1 상태에 있어서 공유하고 있었던 지시부 정보에 기초하여, 또는, 제2 상태로 전환되고 나서 수신한 제1 반송 정보와 장치 정보에 기초하여, 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신한다.
대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신하는 것에 대하여 설명을 추가하면, 반송차 제어 시스템(15)의 제어 상태가 제1 상태로부터 제2 상태로 전환된 당초는, 제2 상태로 되고 나서 제2 지시부(28)가 새롭게 제1 반송 정보나 장치 정보를 수신하고 있지 않은 경우가 있고, 이와 같은 경우에는, 제2 지시부(28)는, 제1 상태에 있어서 공유하고 있었던 지시부 정보만에 기초하여 대상 물품 반송차(3T)를 선택하여 상기 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신한다. 그리고, 반송차 제어 시스템(15)의 제어 상태가 제1 상태로부터 제2 상태로 전환된 후, 대상 물품 반송차(3T)를 선택하여 상기 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신하는 것이 가능해지는 만큼의 제1 반송 정보와 장치 정보를 제2 지시부(28)가 수신하고 있는 경우에는, 제2 지시부(28)는, 제2 상태로 전환되고 나서 수신한 제1 반송 정보와 장치 정보에 기초하여 대상 물품 반송차(3T)를 선택하여 상기 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신한다.
다음에, 제1 상태에 있어서, 제1 기억부(25)가 정상으로 동작하지 않게 된 경우에 대하여 설명한다.
반송차 제어 시스템(15)은, 제1 상태에 있어서, 제1 기억부(25)가 정상으로 동작하지 않게 된과 제2 기억부(26)가 판단한 경우에는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 주기억부를 제1 기억부(25)로부터 제2 기억부(26)와 전환하여, 반송차 제어 시스템(15)의 제어 상태를 제3 상태로 전환한다.
이와 같이, 반송차 제어 시스템(15)의 제어 상태는, 제1 기억부(25) 및 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하고 있는 상태에서는, 제1 상태로 되고, 제1 상태에 있어서 제1 기억부(25)가 정상으로 동작하지 않게 된 경우이고 또한, 제2 기억부(26)가 정상으로 동작하고 있는 경우에, 제3 상태로 된다. 그리고, 제3 상태에 있어서, 제2 기억부(26)이, 제1 반송 정보와 기억부 정보 중 중 적어도 어느 하나의 정보에 기초하여, 제1 반송 정보를 제1 지시부(27)에 송신하는 동시에, 제1 지시부(27)이, 장치 정보와 제1 반송 정보에 기초하여 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신한다. 구체적으로는, 제2 기억부(26)는, 제1 상태에 있어서 공유하고 있었던 기억부 정보에 기초하여, 또는, 제3 상태로 전환되고 나서 수신한 제1 반송 정보에 기초하여, 제1 반송 정보를 제1 지시부(27)에 송신한다.
대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신하는 것에 대하여 설명을 추가하면, 반송차 제어 시스템(15)의 제어 상태가 제1 상태로부터 제3 상태로 전환된 당초는, 제1 상태에 있어서 제1 기억부(25)가 하위 관리 장치(14)로부터 제1 반송 정보를 수신하고 있음에도 관계없이, 제1 기억부(25)가 상기 제1 반송 정보를 제1 지시부(27)에 송신하고 있지 않은 경우가 있고, 이와 같은 경우에는, 제2 기억부(26)는, 제1 상태에 있어서 공유하고 있었던 기억부 정보만에 기초하여 제1 지시부(27)에 제1 반송 정보를 송신한다. 그리고, 반송차 제어 시스템(15)의 제어 상태가 제1 상태로부터 제3 상태로 전환된 후, 제2 기억부(26)가 새롭게 제1 반송 정보를 수신한 경우에, 제2 기억부(26)는 이 제1 반송 정보에 기초하여 제1 반송 정보를 제1 지시부(27)에 송신한다.
다음에, 제1 상태에 있어서, 제1 기억부(25)와 제1 지시부(27)와의 양쪽이 정상으로 동작하지 않게 된 경우에 대하여 설명한다.
반송차 제어 시스템(15)은, 제1 상태에 있어서, 제1 지시부(27)와 제1 기억부(25)와의 양쪽이 정상으로 동작하지 않게 된과 제2 기억부(26)가 판단한 경우에는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 지시용의 지시부를 제1 지시부(27)로부터 제2 지시부(28)와 전환하는 동시에, 주기억부를 제1 기억부(25)로부터 제2 기억부(26)와 전환하여, 반송차 제어 시스템(15)의 제어 상태를 제4 상태로 전환한다.
이와 같이, 반송차 제어 시스템(15)의 제어 상태는, 제1 기억부(25) 및 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하고 있는 상태에서는, 제1 상태로 되고, 제1 상태에 있어서 제1 지시부(27)와 제1 기억부(25)와의 양쪽이 정상으로 동작하지 않게 된 경우이고 또한, 제2 지시부(28) 및 제2 기억부(26)가 정상으로 동작하고 있는 경우에, 제4 상태로 된다. 그리고, 제4 상태에 있어서, 제2 기억부(26)이, 제1 반송 정보와 기억부 정보 중 중 적어도 어느 하나의 정보에 기초하여, 제1 반송 정보를 제2 지시부(28)에 송신하는 동시에, 제2 지시부(28)이, 제1 반송 정보와 장치 정보와 지시부 정보 중 중 적어도 어느 하나의 정보에 기초하여, 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신한다. 구체적으로는, 제2 기억부(26)는, 제1 상태에 있어서 공유하고 있었던 기억부 정보에 기초하여, 또는, 제4 상태로 전환되고 나서 수신한 제1 반송 정보에 기초하여, 제1 반송 정보를 제2 지시부(28)에 송신한다. 또한, 제2 지시부(28)는, 제1 상태에 있어서 공유하고 있었던 지시부 정보에 기초하여, 또는, 제4 상태로 전환되고 나서 수신한 제1 반송 정보와 장치 정보에 기초하여, 대상 물품 반송차(3T)에 제2 반송 정보를 송신한다.
다음에, 도 16 내지 도 20을 참조하여, 제1 상태에 있어서, 제1 기억부(25) 및 제2 기억부(26)를 업데이트하는 경우에 대하여 설명한다. 제1 기억부(25) 및 제2 기억부(26)의 업데이트는, 예를 들면, 반송차 제어 시스템(15)에 업데이트용의 단말기를 접속하여, 그 단말기를 조작함으로써 개시된다.
반송차 제어 시스템(15)은, 제1 상태에 있어서 제1 기억부(25) 및 제2 기억부(26)를 업데이트하는 경우에는, 다음과 같이, 제1 업데이트 처리, 제1 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리, 제2 업데이트 처리, 제2 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리를 행한다.
도 16에 나타낸 바와 같이, 제1 업데이트 처리에서는, 제2 기억부(26)와 하위 관리 장치(14) 및 제1 기억부(25)와의 통신을 단절하고, 제2 기억부(26)의 업데이트를 행한다. 즉, 제1 업데이트 처리를 실행하고 있는 동안은, 제2 기억부(26)와 하위 관리 장치(14)나 제1 기억부(25) 사이에서의 정보의 통신은 행해지지 않는다.
그리고, 도 17에 나타낸 바와 같이, 제1 업데이트 처리가 완료된 후, 제1 기억부(25)로부터 제2 기억부(26)에 정보(장치 정보 등)를 송신하여, 제1 기억부(25)와 제2 기억부(26)와 기억부 정보를 공유한다. 그 후, 제1 기억부(25) 및 제1 지시부(27)의 동작과 병행하여 제2 기억부(26) 및 제2 지시부(28)를 동작시켜 이들 제2 기억부(26) 및 제2 지시부(28)의 동작 확인 처리를 행한다. 제1 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리에서는, 제2 기억부(26)와 제2 지시부(28)와의 사이에서 장치 정보나 제1 반송 정보 등의 정보를 송수신하는 동시에, 이들 제2 기억부(26)와 제2 지시부(28)를 동작시켜, 제2 기억부(26)와 제2 지시부(28)가 정상으로 동작하는지 확인한다.
반송차 제어 시스템(15)은, 제1 업데이트 처리 후에서의 동작 확인 처리에 있어서, 제2 기억부(26)와 제2 지시부(28)와의 양쪽에 문제가 생기지 않으면, 제1 상태로부터 제3 상태로 전환한 후, 제2 업데이트 처리를 행한다.
도 18에 나타낸 바와 같이, 제2 업데이트 처리에서는, 제1 기억부(25)와 하위 관리 장치(14) 및 제2 기억부(26)와의 통신을 단절하고, 제1 기억부(25)의 업데이트를 행한다. 즉, 제2 업데이트 처리를 실행하고 있는 동안은, 제1 기억부(25)와 하위 관리 장치(14)나 제2 기억부(26) 사이에서의 정보의 송수신은 행해지지 않는다.
그리고, 도 19에 나타낸 바와 같이, 제2 업데이트 처리가 완료된 후, 제2 기억부(26)로부터 제1 기억부(25)에 정보(제1 반송 정보 등)를 송신하여, 제1 기억부(25)와 제2 기억부(26)와 기억부 정보를 공유하고, 그 후, 제2 기억부(26) 및 제1 지시부(27)의 동작과 병행하여 제1 기억부(25) 및 제2 지시부(28)의 동작 확인 처리를 행하고, 이 동작 확인 처리가 완료된 후, 도 20에 나타낸 바와 같이, 제1 상태로 복귀한다. 제2 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리에서는, 제1 기억부(25)와 제2 지시부(28)와의 사이에서 장치 정보나 제1 반송 정보 등의 정보를 송수신하는 동시에, 이들 제1 기억부(25)와 제2 지시부(28)를 동작시켜, 제1 기억부(25)와 제2 지시부(28)가 정상으로 동작하는지 확인한다.
다음에, 도 11 내지 도 15를 참조하여, 제1 상태에 있어서, 제1 지시부(27) 및 제2 지시부(28)를 업데이트하는 경우에 대하여 설명한다. 제1 지시부(27) 및 제2 지시부(28)의 업데이트는, 예를 들면, 반송차 제어 시스템(15)에 업데이트용의 단말기를 접속하여, 그 단말기를 조작함으로써 개시된다.
반송차 제어 시스템(15)은, 제1 상태에 있어서 제1 지시부(27) 및 제2 지시부(28)를 업데이트하는 경우에는, 다음과 같이, 제3 업데이트 처리, 제3 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리, 제4 업데이트 처리, 제4 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리를 행한다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 제3 업데이트 처리에서는, 제2 지시부(28)와 제1 기억부(25) 및 제1 지시부(27)와의 통신을 단절하고, 제2 지시부(28)의 업데이트를 행한다. 즉, 제3 업데이트 처리를 실행하고 있는 동안은, 제2 지시부(28)와 제1 기억부(25)나 제1 지시부(27) 사이에서의 정보의 송수신은 행해지지 않는다.
그리고, 도 12에 나타낸 바와 같이, 제3 업데이트 처리가 완료된 후, 제1 지시부(27)로부터 제2 지시부(28)에 정보를 송신하여, 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28)와 지시부 정보를 공유한다. 그 후, 제1 기억부(25) 및 제1 지시부(27)의 동작과 병행하여 제2 기억부(26) 및 제2 지시부(28)를 동작시켜 이들 제2 기억부(26) 및 제2 지시부(28)의 동작 확인 처리를 행한다. 제3 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리에서는, 제2 기억부(26)와 제2 지시부(28)와의 사이에서 장치 정보나 제1 반송 정보 등의 정보를 송수신하는 동시에, 이들 제2 기억부(26)와 제2 지시부(28)를 동작시켜, 제2 기억부(26)와 제2 지시부(28)가 정상으로 동작하는지 확인한다.
반송차 제어 시스템(15)은, 제3 업데이트 처리 후에서의 동작 확인 처리에 있어서, 제2 기억부(26)와 제2 지시부(28)와의 양쪽에 문제가 생기지 않으면, 제1 상태로부터 제2 상태로 전환한 후, 제4 업데이트 처리를 행한다.
도 13에 나타낸 바와 같이, 제4 업데이트 처리에서는, 제1 지시부(27)와 제1 기억부(25) 및 제2 지시부(28)와의 통신을 단절하고, 제1 지시부(27)의 업데이트를 행한다. 즉, 제4 업데이트 처리를 실행하고 있는 동안은, 제1 지시부(27)와 제1 기억부(25)나 제2 지시부(28) 사이에서의 정보의 송수신은 행해지지 않는다.
그리고, 도 14에 나타낸 바와 같이, 제4 업데이트 처리가 완료된 후, 제2 지시부(28)로부터 제1 지시부(27)에 정보를 송신하여, 제1 지시부(27)와 제2 지시부(28)와 지시부 정보를 공유하고, 그 후, 제1 기억부(25) 및 제2 지시부(28)의 동작과 병행하여 제2 기억부(26) 및 제1 지시부(27)의 동작 확인 처리를 행하고, 이 동작 확인 처리가 완료된 후, 도 15에 나타낸 바와 같이, 제1 상태로 복귀한다. 제4 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리에서는, 제2 기억부(26)와 제1 지시부(27)와의 사이에서 장치 정보나 제1 반송 정보 등의 정보를 송수신하는 동시에, 이들 제2 기억부(26)와 제1 지시부(27)를 동작시켜, 제2 기억부(26)와 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하는지 확인한다.
2. 그 외의 실시형태
다음에, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.
(1) 상기 실시형태에서는, 제1 상태에 있어서, 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하지 않게 된 경우에는, 반송차 제어 시스템(15)은, 제1 상태로부터 제2 상태로 전환한 후, 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하게 되어도 제2 상태를 유지시켰지만, 반송차 제어 시스템(15)은, 제1 상태로부터 제2 상태로 전환한 후, 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하게 되는데 수반하여 제1 상태를 복귀시켜도 된다.
또한, 마찬가지로, 반송차 제어 시스템(15)은, 제1 상태로부터 제3 상태로 전환한 후, 제1 기억부(25)가 정상으로 동작하게 되는데 수반하여 제1 상태를 복귀시켜도 된다. 또한, 반송차 제어 시스템(15)은, 제1 상태로부터 제4 상태로 전환한 후, 제1 기억부(25) 및 제1 지시부(27)가 정상으로 동작하게 되는데 수반하여 제1 상태를 복귀시켜도 된다.
(2) 상기 실시형태에서는, 제1 기억부(25) 및 제2 기억부(26)의 업데이트가 완료된 후, 제1 상태로 복귀시켰지만, 제1 기억부(25) 및 제2 기억부(26)의 업데이트가 완료된 후, 제1 상태로 복귀시키지 않아도 된다. 또한, 상기 실시형태에서는, 제1 지시부(27) 및 제2 지시부(28)의 업데이트가 완료된 후, 제1 상태로 복귀시켰지만, 제1 지시부(27) 및 제2 지시부(28)의 업데이트가 완료된 후, 제1 상태로 복귀시키지 않아도 된다.
(3) 상기 실시형태에서는, 제1 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리에 있어서, 제2 기억부(26)와 제2 지시부(28)와의 동작 확인을 행하였으나, 제1 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리에 있어서, 업데이트한 제2 기억부(26)만의 동작 확인을 행해도 된다.
또한, 상기 실시형태에서는, 제2 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리에 있어서, 제1 기억부(25)와 제2 지시부(28)와의 동작 확인을 행하였으나, 제2 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리에 있어서, 업데이트한 제1 기억부(25)만의 동작 확인을 행해도 된다.
또한, 상기 실시형태에서는, 제3 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리에 있어서, 제2 기억부(26)와 제2 지시부(28)와의 동작 확인을 행하였으나, 제3 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리에 있어서, 업데이트한 제2 지시부(28)만의 동작 확인을 행해도 된다.
또한, 상기 실시형태에서는, 제4 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리에 있어서, 제2 기억부(26)와 제1 지시부(27)와의 동작 확인을 행하였으나, 제4 업데이트 처리 후의 동작 확인 처리에 있어서, 업데이트한 제1 지시부(27)만의 동작 확인을 행해도 된다.
(4) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.
3. 상기 실시형태의 개요
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.
물품 반송 설비는, 물품을 반송하는 복수의 반송 장치를 제어하는 제어 시스템을 포함하고,
상기 제어 시스템은, 관리 장치와 기계적으로 분리되는 동시에, 상기 관리 장치로부터의 제1 반송 정보에 기초하여 복수의 상기 반송 장치를 향해 제2 반송 정보를 송신하는 제1 서버 및 제2 서버를 구비하고, 상기 제1 서버는, 제1 기억부와 제1 지시부를 구비하고, 상기 제2 서버는, 상기 제1 서버와 기계적으로 분리되는 동시에, 제2 기억부와 제2 지시부를 구비하고, 상기 제1 기억부는, 상기 관리 장치로부터의 상기 제1 반송 정보를 수신하여 기억하는 동시에 상기 제1 반송 정보를 상기 제1 지시부 또는 상기 제2 지시부에 송신 가능하게 구성되고, 상기 제2 기억부는, 상기 관리 장치로부터의 상기 제1 반송 정보를 수신하여 기억하는 동시에 상기 제1 반송 정보를 상기 제1 지시부 또는 상기 제2 지시부에 송신 가능하게 구성되고, 상기 제1 지시부는, 상기 제1 기억부 또는 상기 제2 기억부로부터의 상기 제1 반송 정보와, 복수의 상기 반송 장치의 상태를 나타내는 장치 정보에 기초하여, 복수의 상기 반송 장치 중으로부터 대상 반송 장치를 선택하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신 가능하게 구성되고, 상기 제2 지시부는, 상기 제1 반송 정보와 상기 장치 정보에 기초하여, 상기 대상 반송 장치를 선택하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신 가능하게 구성되고, 상기 제어 시스템의 제어 상태에는, 상기 제1 기억부가 수신한 상기 제1 반송 정보에 기초하여, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부 중, 상기 제1 지시부로부터 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는 제1 상태와, 상기 제1 기억부가 수신한 상기 제1 반송 정보에 기초하여, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부 중, 상기 제2 지시부로부터 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는 제2 상태가 포함되고, 상기 제1 기억부 및 상기 제1 지시부가 정상으로 동작하고 있는 상태에서는, 상기 제1 상태로 되고, 상기 제1 상태에 있어서 상기 제1 지시부가 정상으로 동작하지 않게 된 경우이고 또한 상기 제2 지시부가 정상으로 동작하고 있는 경우에, 상기 제2 상태로 되고, 상기 제1 상태에서는, 상기 제1 기억부가, 상기 제1 반송 정보를 상기 제1 지시부에 송신하는 동시에, 상기 제1 지시부가, 상기 장치 정보와 상기 제1 반송 정보에 기초하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하고, 또한 상기 제2 지시부에 상기 장치 정보 및 상기 제1 반송 정보가 송신되어, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부에서 지시부 정보를 공유하고, 상기 제2 상태에서는, 상기 제1 기억부가, 상기 제1 반송 정보를 상기 제2 지시부에 송신하는 동시에, 상기 제2 지시부가, 상기 지시부 정보에 기초하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신한다.
이 구성에 의하면, 제1 상태의 제어 시스템에서는, 제1 기억부는, 관리 장치로부터의 제1 반송 정보를 제1 지시부에 송신하고, 제1 지시부는, 제1 기억부로부터의 제1 반송 정보와, 복수의 반송 장치의 상태를 나타내는 장치 정보에 기초하여, 복수의 반송 장치 중으로부터 대상 반송 장치를 선택하여 대상 반송 장치에 제2 반송 정보를 송신할 수 있다. 또한, 이 제1 상태의 제어 시스템에서는, 제2 지시부에도 장치 정보 및 제1 반송 정보가 송신되고 있으므로, 제1 지시부와 제2 지시부에서, 지시부 정보(장치 정보 및 제1 반송 정보를 포함하는 정보)를 공유할 수 있다.
그리고, 제어 시스템이 제1 상태로 운용되고 있는 상태에 있어서 제1 지시부에 이상이 생긴 경우에는, 제어 시스템의 제어 상태를 제1 상태로부터 제2 상태로 전환함으로써, 제2 지시부가, 지시부 정보에 기초하여 대상 반송 장치에 제2 반송 정보를 송신한다. 즉, 전술한 바와 같이, 제1 지시부에 이상이 생긴 경우라도, 제2 지시부로부터 제2 반송 정보를 대상 반송 장치로 송신할 수 있으므로, 반송 장치에 의한 물품의 반송의 정지를 회피할 수 있다.
그리고, 제어 시스템은, 제어 상태가 제1 상태의 경우와 제2 상태의 경우와의 양쪽에서 관리 장치로부터의 제1 반송 정보를 수신할 수 있으므로, 제어 시스템에 송신할 제1 반송 정보가 관리 장치에 축적하는 것에 의한 관리 장치의 부하의 증대를 회피할 수 있다.
또한, 제어 시스템의 제어 상태가 제1 상태로부터 제2 상태로 전환된 당초는, 제2 상태로 되고 나서 제2 지시부가 새롭게 제1 반송 정보나 장치 정보를 수신하고 있지 않는 경우가 있고, 이와 같은 경우에는, 제2 지시부는, 제1 상태에 있어서 공유하고 있었던 지시부 정보에 기초하여 대상 물품 반송차를 선택하여 상기 대상 물품 반송차에 제2 반송 정보를 송신할 수 있다.
그리고, 제어 시스템의 제어 상태가 제1 상태로부터 제2 상태로 전환된 후, 대상 물품 반송차를 선택하여 상기 대상 물품 반송차에 제2 반송 정보를 송신하는 것이 가능해지는 만큼의 제1 반송 정보와 장치 정보를 제2 지시부가 수신하고 있는 경우에는, 제2 지시부는, 제1 상태의 제1 지시부와 마찬가지로, 제2 상태로 전환되고 나서 수신한 제1 반송 정보와 장치 정보에 기초하여 대상 물품 반송차를 선택하여 상기 대상 물품 반송차에 제2 반송 정보를 송신할 수 있다.
여기서, 상기 제어 시스템의 제어 상태에는, 또한 상기 제2 기억부가 수신한 상기 제1 반송 정보에 기초하여, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부 중, 상기 제1 지시부로부터 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는 제3 상태가 포함되고, 상기 제1 상태에 있어서 상기 제1 기억부가 정상으로 동작하지 않게 된 경우이고 또한 상기 제2 기억부가 정상으로 동작하고 있는 경우에, 상기 제3 상태로 되고, 상기 제1 상태에서는, 상기 제1 반송 정보가 상기 제2 기억부에 송신되어, 상기 제1 기억부와 상기 제2 기억부에서 기억부 정보를 공유하고, 상기 제3 상태에서는, 상기 제2 기억부가, 상기 기억부 정보에 기초하여 상기 제1 반송 정보를 상기 제1 지시부에 송신하는 동시에, 상기 제1 지시부가, 상기 장치 정보와 상기 제1 반송 정보에 기초하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 상태의 제어 시스템에서는, 제2 기억부에도 제1 반송 정보가 송신되고 있으므로, 제1 기억부와 제2 기억부에서, 제1 반송 정보를 포함하는 기억부 정보를 공유할 수 있다.
그리고, 제어 시스템이 제1 상태로 운용되고 있는 상태에 있어서 제1 기억부에 이상이 생긴 경우에는, 제어 시스템의 제어 상태를 제1 상태로부터 제3 상태로 전환함으로써, 제2 기억부가, 기억부 정보에 기초하여 제1 반송 정보를 제1 지시부에 송신할 수 있고, 제1 지시부는, 장치 정보와 제1 반송 정보에 기초하여 대상 반송 장치에 제2 반송 정보를 송신할 수 있다. 즉, 전술한 바와 같이, 제1 기억부에 이상이 생긴 경우라도, 제2 기억부로부터 제1 반송 정보를 제1 지시부에 송신할 수 있으므로, 반송 장치에 의한 물품의 반송의 정지를 회피할 수 있다.
그리고, 제어 시스템은, 제어 상태가 제3 상태의 경우라도 관리 장치로부터의 제1 반송 정보를 수신하는 것이 가능하므로, 제어 시스템에 송신할 제1 반송 정보가 관리 장치에 축적하는 것에 의한 관리 장치의 부하의 증대를 회피할 수 있다.
또한, 상기 제어 시스템은, 상기 제1 상태에 있어서 제1 업데이트 처리를 행하고, 상기 제1 업데이트 처리는, 상기 제2 기억부와 상기 관리 장치 및 상기 제1 기억부와의 통신을 단절하고, 상기 제2 기억부의 업데이트를 행하여, 상기 제1 업데이트 처리가 완료된 후, 상기 제1 기억부로부터 상기 제2 기억부에 정보를 송신하여, 상기 제1 기억부와 상기 제2 기억부에서 상기 기억부 정보를 공유하고, 그 후, 상기 제1 기억부 및 상기 제1 지시부의 동작과 병행하여 상기 제2 기억부 및 상기 제2 지시부를 동작시켜 이들 상기 제2 기억부 및 상기 제2 지시부의 동작 확인 처리를 행하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 상태에 있어서 제1 업데이트 처리를 행할 때, 제2 기억부와 관리 장치 및 제1 기억부와의 통신을 단절한 상태에서, 제2 기억부의 업데이트를 행할 수 있다. 이와 같이, 제1 업데이트 처리를 행함으로써, 제1 반송 정보를 수신하는 제1 기억부나 제2 반송 정보를 송신하는 제1 지시부에 영향을 주지 않고, 제2 기억부의 업데이트를 행할 수 있다.
또한, 제1 업데이트 처리가 완료된 후에, 제1 기억부와 제2 기억부에서 기억부 정보를 공유하고, 그 후, 제1 기억부 및 제1 지시부의 동작과 병행하여 제2 기억부 및 제2 지시부를 동작시켜 이들 제2 기억부 및 제2 지시부의 동작 확인 처리를 행함으로써, 제1 반송 정보를 수신하는 제1 기억부나 제2 반송 정보를 송신하는 제1 지시부에 영향을 주지 않고, 제2 기억부의 동작 확인, 및 제2 기억부와 제2 지시부와의 사이에서 통신을 행했을 때의 동작 확인을 행할 수 있다.
또한, 상기 제어 시스템은, 상기 제1 업데이트 처리 후에서의 동작 확인 처리에 있어서 문제가 생기지 않으면, 상기 제1 상태로부터 상기 제3 상태로 전환한 후, 제2 업데이트 처리를 행하고, 상기 제2 업데이트 처리는, 상기 제1 기억부와 상기 관리 장치 및 상기 제2 기억부와의 통신을 단절하고, 상기 제1 기억부의 업데이트를 행하고, 상기 제2 업데이트 처리가 완료된 후, 상기 제2 기억부로부터 상기 제1 기억부에 정보를 송신하여, 상기 제1 기억부와 상기 제2 기억부에서 상기 기억부 정보를 공유하고, 그 후, 상기 제2 기억부 및 상기 제1 지시부의 동작과 병행하여 상기 제1 기억부 및 상기 제2 지시부의 동작 확인 처리를 행하고, 이 동작 확인 처리가 완료된 후, 상기 제1 상태로 복귀하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제3 상태에 있어서 제2 업데이트 처리를 행할 때, 제1 기억부와 관리 장치 및 제2 기억부와의 통신을 단절한 상태에서, 제1 기억부의 업데이트를 행할 수 있다. 이와 같이, 제2 업데이트 처리를 행함으로써, 제1 반송 정보를 수신하는 제2 기억부나 제2 반송 정보를 송신하는 제1 지시부에 영향을 주지 않고, 제1 기억부의 업데이트를 행할 수 있다.
또한, 제2 업데이트 처리가 완료된 후에, 제1 기억부와 제2 기억부에서 기억부 정보를 공유하고, 그 후, 제2 기억부 및 제1 지시부의 동작과 병행하여 제1 기억부 및 제2 지시부를 동작시켜 이들 제1 기억부 및 제2 지시부의 동작 확인 처리를 행함으로써, 제1 반송 정보를 수신하는 제2 기억부나 제2 반송 정보를 송신하는 제1 지시부에 영향을 주지 않고, 제1 기억부의 동작 확인, 및 제1 기억부와 제2 지시부와의 사이에서 통신을 행했을 때의 동작 확인을 행할 수 있다.
또한, 상기 제어 시스템의 제어 상태에는, 상기 제1 상태, 상기 제2 상태, 및 상기 제3 상태에 부가하여, 상기 제2 기억부가 수신한 상기 제1 반송 정보에 기초하여, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부 중, 상기 제2 지시부로부터 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는 제4 상태가 포함되고, 상기 제1 상태에 있어서 상기 제1 기억부 및 상기 제1 지시부의 양쪽이 정상으로 동작하지 않게 된 경우이고 또한 상기 제2 기억부 및 상기 제2 지시부가 정상으로 동작하고 있는 경우에, 상기 제4 상태로 되고, 상기 제4 상태는, 상기 제2 기억부가, 상기 기억부 정보에 기초하여, 상기 제1 반송 정보를 상기 제2 지시부에 송신하는 동시에, 상기 제2 지시부가, 상기 지시부 정보에 기초하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제어 시스템이 제1 상태로 운용되고 있는 상태에 있어서 제1 기억부와 제1 지시부와의 양쪽에 이상이 생긴 경우에는, 제어 시스템의 제어 상태를 제1 상태로부터 제4 상태로 전환함으로써, 제2 기억부가, 기억부 정보에 기초하여 제1 반송 정보를 제2 지시부에 송신할 수 있고, 제2 지시부는, 지시부 정보에 기초하여 대상 반송 장치에 제2 반송 정보를 송신할 수 있다. 즉, 전술한 바와 같이, 제1 기억부와 제1 지시부와의 양쪽에 이상이 생긴 경우라도, 제2 기억부로부터 제1 반송 정보를 제2 지시부에 송신할 수 있는 동시에 제2 지시부로부터 제2 반송 정보를 대상 반송 장치로 송신할 수 있으므로, 반송 장치에 의한 물품의 반송의 정지를 회피할 수 있다.
그리고, 제어 시스템은, 제어 상태가 제4 상태의 경우라도 관리 장치로부터의 제1 반송 정보를 수신하는 것이 가능하므로, 제어 시스템에 송신할 제1 반송 정보가 관리 장치에 축적하는 것에 의한 관리 장치의 부하의 증대를 회피할 수 있다.
또한, 복수의 상기 반송 장치가, 천정 가까이에 설치된 주행 레일을 따라 주행하여 물품을 반송하는 천정 반송차이며,
상기 제1 반송 정보 및 상기 제2 반송 정보가, 상기 천정 반송차에 의해 물품을 반송하는 반송원과 반송처를 나타내는 정보인 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 지시부에 이상이 생긴 경우라도, 반송원과 반송처를 나타내는 제2 반송 정보를 천정 반송차에 송신할 수 있으므로, 천정 반송차는 제2 반송 정보에 기초하여 물품을 반송원으로부터 반송처로 반송할 수 있고, 천정 반송차에 의한 물품의 반송의 정지를 회피할 수 있다.
[산업 상의 이용 가능성]
본 개시에 관한 기술은, 물품을 반송하는 복수의 반송 장치를 제어하는 제어 시스템을 구비한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.
3: 물품 반송차(반송 장치, 천정 반송차)
14: 하위 관리 장치(관리 장치)
15: 반송차 제어 시스템(제어 시스템)
23: 제1 서버
24: 제2 서버
25: 제1 기억부
26: 제2 기억부
27: 제1 지시부
28: 제2 지시부

Claims (6)

  1. 물품을 반송(transport)하는 복수의 반송 장치를 제어하는 제어 시스템을 포함하고,
    상기 제어 시스템은, 관리 장치와 기계적으로 분리되는 동시에, 상기 관리 장치로부터의 제1 반송 정보에 기초하여 복수의 상기 반송 장치를 향해 제2 반송 정보를 송신하는 제1 서버 및 제2 서버를 구비하고,
    상기 제1 서버는, 제1 기억부와 제1 지시부를 구비하고,
    상기 제2 서버는, 상기 제1 서버와 기계적으로 분리되는 동시에, 제2 기억부와 제2 지시부를 구비하고,
    상기 제1 기억부는, 상기 관리 장치로부터의 상기 제1 반송 정보를 수신하여 기억하는 동시에 상기 제1 반송 정보를 상기 제1 지시부 또는 상기 제2 지시부에 송신 가능하게 구성되고,
    상기 제2 기억부는, 상기 관리 장치로부터의 상기 제1 반송 정보를 수신하여 기억하는 동시에 상기 제1 반송 정보를 상기 제1 지시부 또는 상기 제2 지시부에 송신 가능하게 구성되고,
    상기 제1 지시부는, 상기 제1 기억부 또는 상기 제2 기억부로부터의 상기 제1 반송 정보와, 복수의 상기 반송 장치의 상태를 나타내는 장치 정보에 기초하여, 복수의 상기 반송 장치 중으로부터 대상 반송 장치를 선택하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신 가능하게 구성되고,
    상기 제2 지시부는, 상기 제1 반송 정보와 상기 장치 정보에 기초하여, 상기 대상 반송 장치를 선택하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신 가능하게 구성되고,
    상기 제어 시스템의 제어 상태에는, 상기 제1 기억부가 수신한 상기 제1 반송 정보에 기초하여, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부 중, 상기 제1 지시부로부터 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는 제1 상태와, 상기 제1 기억부가 수신한 상기 제1 반송 정보에 기초하여, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부 중, 상기 제2 지시부로부터 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는 제2 상태가 포함되고,
    상기 제1 기억부 및 상기 제1 지시부가 정상(正常)으로 동작하고 있는 상태에서는, 상기 제1 상태로 되고, 상기 제1 상태에 있어서 상기 제1 지시부가 정상으로 동작하지 않게 된 경우이고 또한 상기 제2 지시부가 정상으로 동작하고 있는 경우에, 상기 제2 상태로 되고,
    상기 제1 상태에서는, 상기 제1 기억부가, 상기 제1 반송 정보를 상기 제1 지시부에 송신하는 동시에, 상기 제1 지시부가, 상기 장치 정보와 상기 제1 반송 정보에 기초하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하고, 또한 상기 제2 지시부에 상기 장치 정보 및 상기 제1 반송 정보가 송신되어, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부에서 지시부 정보를 공유하고,
    상기 제2 상태에서는, 상기 제1 기억부가, 상기 제1 반송 정보를 상기 제2 지시부에 송신하는 동시에, 상기 제2 지시부가, 상기 지시부 정보에 기초하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 시스템의 제어 상태에는, 상기 제2 기억부가 수신한 상기 제1 반송 정보에 기초하여, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부 중, 상기 제1 지시부로부터 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는 제3 상태가 더 포함되고,
    상기 제1 상태에 있어서 상기 제1 기억부가 정상으로 동작하지 않게 된 경우이고 또한 상기 제2 기억부가 정상으로 동작하고 있는 경우에, 상기 제3 상태로 되고,
    상기 제1 상태에서는, 상기 제1 반송 정보가 상기 제2 기억부에 송신되어, 상기 제1 기억부와 상기 제2 기억부에서 기억부 정보를 공유하고,
    상기 제3 상태에서는, 상기 제2 기억부가, 상기 기억부 정보에 기초하여 상기 제1 반송 정보를 상기 제1 지시부에 송신하는 동시에, 상기 제1 지시부가, 상기 장치 정보와 상기 제1 반송 정보에 기초하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는, 물품 반송 설비.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어 시스템은, 상기 제1 상태에 있어서 제1 업데이트 처리를 행하고,
    상기 제1 업데이트 처리는, 상기 제2 기억부와 상기 관리 장치 및 상기 제1 기억부와의 통신을 단절하고, 상기 제2 기억부의 업데이트를 행하고, 상기 제1 업데이트 처리가 완료된 후, 상기 제1 기억부로부터 상기 제2 기억부에 정보를 송신하여, 상기 제1 기억부와 상기 제2 기억부에서 상기 기억부 정보를 공유하고, 그 후, 상기 제1 기억부 및 상기 제1 지시부의 동작과 병행하여 상기 제2 기억부 및 상기 제2 지시부를 동작시켜 이들 상기 제2 기억부 및 상기 제2 지시부의 동작 확인 처리를 행하는, 물품 반송 설비.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어 시스템은, 상기 제1 업데이트 처리 후에서의 동작 확인 처리에 있어서 문제가 생기지 않으면, 상기 제1 상태로부터 상기 제3 상태로 전환한 후, 제2 업데이트 처리를 행하고,
    상기 제2 업데이트 처리는, 상기 제1 기억부와 상기 관리 장치 및 상기 제2 기억부와의 통신을 단절하고, 상기 제1 기억부의 업데이트를 행하고, 상기 제2 업데이트 처리가 완료된 후, 상기 제2 기억부로부터 상기 제1 기억부에 정보를 송신하여, 상기 제1 기억부와 상기 제2 기억부에서 상기 기억부 정보를 공유하고, 그 후, 상기 제2 기억부 및 상기 제1 지시부의 동작과 병행하여 상기 제1 기억부 및 상기 제2 지시부의 동작 확인 처리를 행하여, 상기 동작 확인 처리가 완료된 후, 상기 제1 상태로 복귀하는, 물품 반송 설비.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템의 제어 상태에는, 상기 제2 기억부가 수신한 상기 제1 반송 정보에 기초하여, 상기 제1 지시부와 상기 제2 지시부 중, 상기 제2 지시부로부터 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는 제4 상태가 더 포함되고,
    상기 제1 상태에 있어서 상기 제1 기억부 및 상기 제1 지시부의 양쪽이 정상으로 동작하지 않게 된 경우이고 또한 상기 제2 기억부 및 상기 제2 지시부가 정상으로 동작하고 있는 경우에, 상기 제4 상태로 되고,
    상기 제4 상태는, 상기 제2 기억부가, 상기 기억부 정보에 기초하여, 상기 제1 반송 정보를 상기 제2 지시부에 송신하는 동시에, 상기 제2 지시부가, 상기 지시부 정보에 기초하여 상기 대상 반송 장치에 상기 제2 반송 정보를 송신하는, 물품 반송 설비.
  6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    복수의 상기 반송 장치는, 천정 가까이에 설치된 주행 레일을 따라 주행하여 물품을 반송하는 천정 반송차(overhead transport vehicle)이며,
    상기 제1 반송 정보 및 상기 제2 반송 정보는, 상기 천정 반송차에 의해 물품을 반송하는 반송원(搬送元)과 반송처(搬送處)를 나타내는 정보인, 물품 반송 설비.
KR1020180013308A 2017-02-08 2018-02-02 물품 반송 설비 KR102378835B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2017-021572 2017-02-08
JP2017021572A JP6652083B2 (ja) 2017-02-08 2017-02-08 物品搬送設備

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180092279A true KR20180092279A (ko) 2018-08-17
KR102378835B1 KR102378835B1 (ko) 2022-03-24

Family

ID=63037173

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180013308A KR102378835B1 (ko) 2017-02-08 2018-02-02 물품 반송 설비

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10274943B2 (ko)
JP (1) JP6652083B2 (ko)
KR (1) KR102378835B1 (ko)
CN (1) CN108394672B (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220140271A (ko) 2021-04-09 2022-10-18 주식회사 에스에프에이 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템
US11899429B2 (en) 2020-12-24 2024-02-13 Semes Co., Ltd. Controlling apparatus for controlling operation of substrate processing apparatus

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112850127B (zh) * 2020-12-31 2022-11-01 深圳市海柔创新科技有限公司 系统恢复方法、装置、设备和控制系统
DE102021211570A1 (de) * 2021-10-13 2023-04-13 Dürkopp Fördertechnik GmbH Vorrichtung und Verfahren zum hängenden Fördern von Gegenständen

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010033256A (ja) * 2008-07-28 2010-02-12 Sinfonia Technology Co Ltd 搬送システム及び搬送システム用プログラム
JP2011146626A (ja) * 2010-01-18 2011-07-28 Hitachi Kokusai Electric Inc 基板処理システム
JP2013030003A (ja) 2011-07-28 2013-02-07 Daifuku Co Ltd 処理設備

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3735895B2 (ja) * 1995-07-26 2006-01-18 株式会社豊田自動織機 搬送制御システム
JP2000181501A (ja) * 1998-12-14 2000-06-30 Hitachi Ltd 二重化制御装置
EP1398107B1 (en) * 2001-04-20 2009-12-16 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Ring management system
JP4421148B2 (ja) * 2001-07-18 2010-02-24 富士通マイクロエレクトロニクス株式会社 デバッグシステム
US7850912B2 (en) * 2003-05-14 2010-12-14 Dako Denmark A/S Method and apparatus for automated pre-treatment and processing of biological samples
ES2296537B1 (es) * 2006-10-05 2009-07-24 Gema Active Business Solutions, S.L. Sistema para el inventario y localizacion de objetos.
JP4430093B2 (ja) * 2007-08-29 2010-03-10 富士通株式会社 記憶制御装置およびファームウェア更新方法
JP5453354B2 (ja) * 2011-07-04 2014-03-26 シャープ株式会社 生産管理システムおよび生産管理方法、制御プログラム、可読記憶媒体
JP5776934B2 (ja) * 2011-09-02 2015-09-09 株式会社ダイフク 物品処理設備
KR101638555B1 (ko) * 2011-09-22 2016-07-12 무라다기카이가부시끼가이샤 물류 시스템과 물류 시스템의 이상으로부터의 복구 방법
KR101527686B1 (ko) * 2014-05-02 2015-06-10 오학서 자동 반송 시스템용 데이터 전송 시스템

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010033256A (ja) * 2008-07-28 2010-02-12 Sinfonia Technology Co Ltd 搬送システム及び搬送システム用プログラム
JP2011146626A (ja) * 2010-01-18 2011-07-28 Hitachi Kokusai Electric Inc 基板処理システム
JP2013030003A (ja) 2011-07-28 2013-02-07 Daifuku Co Ltd 処理設備
KR20140049542A (ko) * 2011-07-28 2014-04-25 가부시키가이샤 다이후쿠 처리 설비

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11899429B2 (en) 2020-12-24 2024-02-13 Semes Co., Ltd. Controlling apparatus for controlling operation of substrate processing apparatus
KR20220140271A (ko) 2021-04-09 2022-10-18 주식회사 에스에프에이 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
CN108394672B (zh) 2021-06-01
JP2018128863A (ja) 2018-08-16
KR102378835B1 (ko) 2022-03-24
US20180224839A1 (en) 2018-08-09
CN108394672A (zh) 2018-08-14
US10274943B2 (en) 2019-04-30
JP6652083B2 (ja) 2020-02-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20180092279A (ko) 물품 반송 설비
TWI380940B (zh) 物品搬運設備及其控制方法
JP3508130B2 (ja) 搬送システム
US7853371B2 (en) Article transport apparatus and article transport method
US7398850B2 (en) Transport apparatus
KR20160010319A (ko) 물품 수납 설비와 그 작동 방법
JP2011102166A (ja) 搬送経路決定方法及び自動搬送システム
KR20060050299A (ko) 반송 장치
JP2016016986A (ja) 物品搬送設備
JP2003267518A (ja) 物流設備
JP2018188244A (ja) 有軌道搬送車システム
JP4296509B2 (ja) 物品処理設備
JP4817227B2 (ja) 入出庫システム
JP2743310B2 (ja) 走行搬送装置の選択制御装置
JPH0543005A (ja) 荷取扱い設備
JP2007110612A (ja) 物品処理設備
JPH09255114A (ja) 物流システムにおける搬送経路設定方法及び装置。
JP5374981B2 (ja) 搬送システム
JP3864556B2 (ja) 出庫管理装置
JP2011162329A (ja) 荷搬送システムの荷搬送方法
JP2000153907A (ja) 搬送システム
TW202325629A (zh) 保管系統
JP2009007100A (ja) 物品処理システム
JP2022133834A (ja) 搬送システム
JP2022063029A (ja) 自動倉庫システム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant