JP2007110612A

JP2007110612A - 物品処理設備

Info

Publication number: JP2007110612A
Application number: JP2005301676A
Authority: JP
Inventors: Kenji Yagawa; 賢治矢川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2005-10-17
Filing date: 2005-10-17
Publication date: 2007-04-26

Abstract

【課題】通信接続手段どうしの通信において、通信異常があっても、その通信が行えるまでの時間の短縮化を図りながら、その通信を継続できる物品処理設備の提供。
【解決手段】通信元の通信接続手段２０ａが、複数の通信線１９のうち、一つの通信線１９を使用対象として選択する形態で、通信先の通信接続手段２０ｂに通信情報を送信し、かつ、通信異常があると判別すると、複数の通信線１９のうち、通信異常のない通信線１９を選択する形態で、通信先の通信接続手段２０ｂに通信情報を送信し、かつ、通信先の通信接続手段２０ｂが、複数の通信線１９のうち、使用対象の通信線１９を選択する形態で、通信元の通信接続手段２０ａに通信情報を送信し、かつ、通信情報が通信されてくる通信線１９が使用対象の通信線１９から変更されたと判別すると、その変更された通信線１９を選択する形態で、通信元の通信接続手段２０ａに通信情報を送信する。
【選択図】図３

Description

本発明は、物品に対する処理を行う物品処理装置が複数設けられ、それら複数の物品処理装置の夫々の作動を制御する制御装置が複数設けられ、複数の前記制御装置の夫々が、複数の前記制御装置にわたって配設される通信線に接続されて、前記制御装置どうしでの通信が可能に構成されている物品処理設備に関する。

上記のような物品処理設備は、物品処理装置として、例えば、物品搬送車、コンベヤ、スタッカークレーンなど物品を搬送する搬送処理を行うものを設け、制御装置が、通信されてくる通信情報に基づいて、物品処理装置の作動を制御することにより、複数の物品処理装置が物品を搬送する搬送処理を行う。

このような物品処理設備では、従来、通信線を複数設け、複数の制御装置の夫々と通信線との間に通信接続手段としてのネットワークボードが設けられ、このネットワークボードが、制御装置と制御装置との間の通信を中継し、通信接続手段が、通信元として、他の通信接続手段のうちから指定した通信先の通信接続手段との間での通信を行うときに、どの情報をどの通信線にて通信するかを定めた形態で、複数の通信線を用いながら、通信情報を送信するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

この従来の物品処理設備では、通信元の通信接続手段が、複数の通信線のうち定められた通信線を選択する形態で、通信先の通信接続手段に通信情報を送信し、通信先の通信接続手段が、複数の通信線のうち定められた通信線を選択する形態で、通信元の通信接続手段に通信情報を送信する。このようにして、複数種の通信情報の夫々を、複数の通信線のうち、定められた通信線を介して、通信元の通信接続手段と通信先の通信接続手段との間で通信している。

そして、従来の物品処理設備では、通信元の通信接続手段と通信先の通信接続手段との間の通信において、通信異常があっても、その通信を継続できるようにしている。
説明を加えると、通信接続手段は、通信接続手段との間での通信異常があると判別すると、複数の通信線のうち、通信異常のない通信線を選択する形態で、通信相手の通信接続手段に通信情報を送信するように構成されている。
したがって、通信元の通信接続手段は、通信先の通信接続手段との間での通信異常があると判別すると、定められた通信線から通信異常のない通信線に変更して、通信先の通信接続手段に通信情報を送信することになる。
それに対して、通信先の通信接続手段は、まず、複数の通信線のうち定められた通信線を選択する形態で、通信元の通信接続手段に通信情報を送信することになるが、通信異常であると判別すると、定められた通信線から通信異常のない通信線に変更して、通信元の通信接続手段に通信情報を送信することになる。
このようにして、通信異常となっても、通信異常のない通信線を介して、通信元の通信接続手段と通信先の通信接続手段との間での通信を継続できる。

特開平９−１０４５０９号公報

上記従来の物品処理設備では、定められた通信線に通信異常があると、通信元の通信接続手段は、その通信異常を判別すると、通信異常のない通信線を介して通信先の通信接続手段に通信情報を送信する。そして、通信先の通信接続手段も、まず、定められた通信線を介して通信元の通信接続手段に通信情報を送信して、定められた通信線に通信異常があると判別すると、通信異常のない通信線を介して通信元の通信接続手段に通信情報を送信することになる。
したがって、通信元の通信接続手段と通信先の通信接続手段との間での通信において、通信異常があると、その通信が行えるまでに時間がかかることになる。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、通信元の通信接続手段と通信先の通信接続手段との間での通信において、通信異常があっても、その通信が行えるまでの時間の短縮化を図りながら、その通信を継続できる物品処理設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品処理設備の第１特徴構成は、物品に対する処理を行う物品処理装置が複数設けられ、それら複数の物品処理装置の夫々の作動を制御する制御装置が複数設けられ、複数の前記制御装置の夫々が、複数の前記制御装置にわたって配設される通信線に接続されて、前記制御装置どうしでの通信が可能に構成されている物品処理設備において、
前記通信線が複数設けられ、複数の前記制御装置の夫々と前記通信線との間に介在させた通信接続手段が、前記制御装置と前記制御装置との間の通信を中継するように構成され、前記通信接続手段が、通信元として、他の前記通信接続手段のうちから指定した通信先の通信接続手段との間での通信を行うときに、複数の前記通信線のうち、一つの通信線を使用対象として選択する形態で、前記通信先の通信接続手段に通信情報を送信し、かつ、前記通信先の通信接続手段との間での通信異常があると判別すると、複数の前記通信線のうち、通信異常のない前記通信線を選択する形態で、前記通信先の通信接続手段に通信情報を送信するように構成され、かつ、前記通信先の通信接続手段が、複数の前記通信線のうち、前記使用対象の通信線を選択する形態で、前記通信元の通信接続手段に通信情報を送信し、かつ、前記通信情報が通信されてくる前記通信線が前記使用対象の通信線から変更されたと判別すると、その変更された前記通信線を選択する形態で、前記通信元の通信接続手段に通信情報を送信するように構成されている点にある。

すなわち、通信元の通信接続手段が、使用対象の通信線を介して通信先の通信接続手段に通信情報を送信し、通信先の通信接続手段が、使用対象の通信線を介して通信元の通信接続手段に通信情報を送信することになり、使用対象の通信線を用いて、通信元の通信接続手段と通信先の通信接続手段との間での通信を行えることになる。
そして、使用対象の通信線に通信異常があると、通信元の通信接続手段は、使用対象の通信線から通信異常のない通信線に変更して、通信先の通信接続手段に通信情報を送信することになる。すると、通信先の通信接続手段は、通信情報が通信されてくる通信線が使用対象の通信線から変更されたと判別することになり、使用対象の通信線から通信異常のない通信線に変更して、通信元の通信接続手段に通信情報を送信することになる。

このようにして、通信元の通信接続手段と通信先の通信接続手段との間での通信において、通信異常があっても、通信異常のない通信線を介して、通信元の通信接続手段と通信先の通信接続手段との間での通信を行うことができる。しかも、通信先の通信接続手段は、通信元の通信接続手段から通信されてくる通信情報が使用対象の通信線から変更されていることによって、使用対象の通信線にて通信情報を送信することなく、はじめから通信異常のない通信線にて通信情報を送信することになる。
したがって、通信元の通信接続手段と通信先の通信接続手段との間での通信において、通信異常があっても、その通信が行えるまでの時間の短縮化を図りながら、その通信を継続できる物品処理設備を提供できるに至った。

本発明にかかる物品処理設備の第２特徴構成は、前記通信接続手段が、複数の前記制御装置を接続可能な集線装置にて構成されている点にある。

すなわち、一つの集線装置にて複数の制御装置の夫々を複数の通信線の夫々に接続できることになり、一つの通信接続手段に一つの制御装置しか接続できないものと比べて、通信接続手段の数を極力少なくしながら、設備を構成することができ、設備構成の簡素化およびコストの低減を図ることができることになる。
また、集線装置には、自動倉庫用の特別な制御装置ではなく、例えば、市販のパーソナルコンピュータなどの制御装置を接続することにより、設備を構成することができるので、設備を構成する装置の汎用性を向上できることになる。

本発明にかかる物品処理設備の第３特徴構成は、前記物品処理装置が、自動倉庫の物品に対して処理を行う自動倉庫用の物品処理装置である点にある。

例えば、自動倉庫用の物品処理装置として、物品搬送車、コンベヤ、スタッカークレーンなど物品を搬送する搬送処理を行うものを設けることができる。そして、制御装置どうしの間で各種の情報を通信することにより、複数の自動倉庫用の物品処理装置の夫々が物品を搬送できることとなって、外部から搬入される物品を自動倉庫の物品収納棚へ収納する入庫や、自動倉庫の物品収納棚に収納されている物品を外部に搬出する出庫を行えることになる。
また、制御装置どうしの通信は、通信異常となっても継続することができ、通信が行えるまでの時間も短いことから、自動倉庫の物品収納棚への入庫や、自動倉庫の物品収納棚からの出庫を的確に行えることとなって、有用な自動倉庫設備を提供できることになる。

本発明にかかる物品処理設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品処理設備は、図１および図２に示すように、お互いに対向する状態で設置された一対の物品収納棚１を備えた自動倉庫３、自動倉庫３の物品Ｂに対して処理を行う複数の物品処理装置Ｔ、各物品処理装置Ｔの作動を制御する制御装置Ｈの複数を備えて構成されている。

前記物品処理装置Ｔとして、自動倉庫３の物品Ｂを搬送する搬送処理を行うコンベヤ、物品搬送車などの自動倉庫用の物品処理装置が設けられている。
搬送処理を行うコンベヤとしては、自動倉庫３からの物品Ｂを出庫する出庫コンベヤ５、自動倉庫３へ物品Ｂを入庫する入庫コンベヤ６、ピッキング作業箇所４に配設されたピッキング作業用コンベヤ７、外部から物品Ｂを搬入する搬入コンベヤ８、外部に物品Ｂを搬出する搬出コンベヤ９が設けられている。
搬送処理を行う物品搬送車としては、出庫コンベヤ５、入庫コンベヤ６、ピッキング作業用コンベヤ７、搬入コンベヤ８、搬出コンベヤ９の間で物品Ｂを搬送する物品搬送車１０が設けられている。
また、自動倉庫３には、入庫コンベヤ６と物品収納棚１との間および物品収納棚１と出庫コンベヤ５との間で物品Ｂを搬送するスタッカークレーン２が設けられ、このスタッカークレーン２が、入庫コンベヤ６にて搬送された物品Ｂを物品収納棚１に収納する入庫、および、物品収納棚１に収納されている物品Ｂを出庫コンベヤ５に取り出す出庫を行うように構成されている。
このようにして、物品処理装置Ｔとして、出庫コンベヤ５、入庫コンベヤ６、ピッキング作業用コンベヤ７、搬入コンベヤ８、搬出コンベヤ９、物品搬送車１０、スタッカークレーン２が設けられている。

前記出庫コンベヤ５には、その作動を制御する出庫コンベヤ用制御装置１１が設けられ、入庫コンベヤ６には、その作動を制御する入庫コンベヤ用制御装置１２が設けられ、ピッキング作業用コンベヤ７には、その作動を制御するピッキング用制御装置１３が設けられている。
そして、出庫コンベヤ５や入庫コンベヤ６と同様に、搬入コンベヤ８には搬入コンベヤ用制御装置１４が設けられ、搬出コンベヤ９には搬出コンベヤ用制御装置１５が設けられ、物品搬送車１０には搬送車用制御装置１６が設けられている。
また、スタッカークレーン３の作動を制御する自動倉庫用制御装置１７、自動倉庫設備全体の作動を管理する管理装置１８が設けられている。
このようにして、制御装置Ｈとして、出庫コンベヤ用制御装置１１、入庫コンベヤ用制御装置１２、ピッキング用制御装置１３、搬入コンベヤ用制御装置１４、搬出コンベヤ用制御装置１５、搬送車用制御装置１６、自動倉庫用制御装置１７、管理装置１８が設けられている。

前記複数の制御装置Ｈの夫々が、それら複数の制御装置Ｈにわたって配設される通信線１９に接続されて、管理装置１８と出庫コンベヤ用制御装置１１の間や自動倉庫用制御装置１７と入庫コンベヤ用制御装置１２の間など、制御装置Ｈどうしでの通信が可能に構成されている。

そして、通信線１９として、第一通信線１９ａと第二通信線１９ｂとの二つが設けられ、複数の制御装置Ｈの夫々と通信線１９との間には、通信接続手段としての集線装置２０が介在されている。前記集線装置２０は、トランシーバ装置２１を介して二つの通信線１９の夫々に接続され、制御装置Ｈと制御装置Ｈとの間の通信を中継するように構成されている。ちなみに、通信線１９としては、コアキシャルケーブルを用い、制御装置Ｈと制御装置Ｈとの間の通信におけるＬＡＮ伝送路仕様は、例えば、１０ＢＡＳＥ−５を用いる。

前記集線装置２０は、通信元として、他の集線装置２０のうちから指定した通信先の集線装置２０との間で通信を行うように構成されている。この集線装置２０は、通信情報を送信する通信部や受信する通信情報をバッファするメモリーを備え、通信情報を送信するときに、ポートトランキング機能により第一通信線１９ａと第二通信線１９ｂとのいずれかを選択自在なスイッチングハブにて構成されている。
前記集線装置２０は、複数の制御装置Ｈを接続可能に構成されており、出庫コンベヤ用制御装置１１と入庫コンベヤ用制御装置１２を一つの集線装置２０に接続して、設備全体での集線装置２０の数を少なくしている。

前記制御装置Ｈどうしの間で通信を行う場合には、まず、送信側の制御装置Ｈとその送信側の制御装置Ｈに接続された集線装置２０との間での通信を行い、次に、その集線装置２０が、通信元として、受信側の制御装置Ｈに接続された集線装置２０を通信先と指定して、その通信先の集線装置２０との間での通信を行い、最後に、その通信先の集線装置２０と受信側の制御装置Ｈとの間での通信を行うように構成されている。
前記制御装置Ｈどうしの間で通信する通信情報としては、例えば、管理装置１８から自動倉庫用制御装置１７に送信する自動倉庫３から物品Ｂの出庫を指令する指令情報、出庫コンベヤ用制御装置１１から管理装置１８に送信する出庫コンベヤ５による搬送処理が終了したことを示す作動情報や、管理装置１８から物品搬送台車用制御装置１６に送信する物品搬送台車１０による搬送処理の開始を指令する指令情報などである。

そして、制御装置Ｈどうしで各種の情報を通信しながら、制御装置Ｈが物品処理装置Ｔの作動を制御することにより、複数の物品処理装置Ｔが物品Ｂを搬送する搬送処理を行い、外部から搬入される物品Ｂを物品収納棚１に収納したり、物品収納棚１に収納されている物品Ｂを外部に搬出する。
例えば、外部から搬入される物品Ｂを物品収納棚１に収納する場合には、まず、搬入コンベヤ８が搬入される物品Ｂを物品搬送車１０との受渡箇所に搬送し、物品搬送車１０が、その搬入コンベヤ８の受渡箇所まで走行したのち搬入コンベヤ８から物品Ｂを受け取り、その物品Ｂを入庫コンベヤ６に搬送する。次に、入庫コンベヤ６が、その物品Ｂをスタッカークレーン２との受渡箇所に搬送し、スタッカークレーン２が、入庫コンベヤ６にて受渡箇所に搬送された物品Ｂを物品収納棚１に搬送する。

前記通信元の集線装置２０と通信先の集線装置２０との間で通信を行うときに、通信元の集線装置２０が、二つの通信線１９のうち、一つの通信線１９を使用対象として選択する形態で、通信先の集線装置２０に通信情報を通信するように構成されている。また、通信先の集線装置２０も、二つの通信線１９のうち、使用対象の通信線１９を選択する形態で、通信元の集線装置２０に通信情報を送信するように構成されている。
そして、集線装置２０は、二つの通信線１９のうち、第一通信線１９ａを使用対象の通信線として、通信情報を送信するように構成されている。

前記通信元の集線装置２０は、通信先の集線装置２０との間での通信異常があると判別すると、二つの通信線１９のうち、通信異常のない通信線１９を選択する形態で、通信先の集線装置２０に通信情報を送信するように構成されている。
また、通信先の集線装置２０は、通信情報が通信されてくる通信線１９が使用対象の通信線から変更されたと判別すると、その変更された通信線１９を選択する形態で、通信元の集線装置２０に通信情報を送信するように構成されている。

図３に基づいて、通信元の集線装置２０ａと通信先の集線装置２０ｂとの間の通信について説明を加える。
前記通信元の集線装置２０ａは、使用対象としての第一通信線１９ａを選択して、通信先の集線装置２０ｂに通信情報を通信する。前記通信先の集線装置２０ｂも、使用対象としての第一通信線１９ａを選択して、通信元の集線装置２０ａに通信情報を通信する。
このようにして、第一通信線１９ａを介して、通信元の集線装置２０ａと通信先の集線装置２０ｂとの間での通信を行う。

このとき、例えば、図中×で示すように、通信元の集線装置２０ａとその集線装置２０ａのトランシーバ装置２１との間での接続が断たれると、通信元の集線装置２０ａが、第一通信線１９ａに通信異常があると判別することになり、図中実線矢印で示すように、通信情報を通信する通信線を第一通信線１９ａから第二通信線１９ｂに変更して、通信先の集線装置２０ｂに通信情報を通信する。すると、通信先の集線装置２０ｂでは、通信情報が通信されてくる通信線が第一通信線１９ａから第二通信線１９ｂに変更されることになる。したがって、通信先の集線装置２０ｂは、通信情報が通信されてくる通信線が第一通信線１９ａから第二通信線１９ｂに変更されたと判別することになり、図中点線矢印で示すように、通信情報が通信されてくる第二通信線１９ｂを選択して、通信元の集線装置２０ａに通信情報を送信する。
このようにして、第一通信線１９ａが通信異常となっても、通信元の集線装置２０ａと通信先の集線装置２０ｂが、通信異常のない第二通信線１９ｂを介して通信情報を送信することになり、通信元の集線装置２０ａと通信先の集線装置２０ｂとの間での通信を行うことができる。そして、通信先の集線装置２０ｂは、通信情報が通信されてくる通信線が第一通信線１９ａから第二通信線１９ｂに変更されたことを判別することによって、通信異常のない第二通信線１９ｂを選択して通信元の集線装置２０ａに通信情報を送信するので、通信を行うことができるまでの時間を短くできることになる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品処理装置Ｔとして、搬送処理を行うコンベヤや物品搬送車などを例示したが、例えば、物品Ｂをパレット上に段積みする段積処理を行うロボットなど、各種の物品処理装置を適応することが可能である。

（２）上記実施形態では、通信線１９を二つ設けた例を示したが、通信線１９を三つ以上設けて実施することも可能であり、通信線１９の数については適宜変更が可能である。

（３）上記実施形態では、集線装置２０が、二つの通信線１９のうち、第一通信線１９ａを使用対象と選択して、通信情報を送信するようにしているが、逆に、集線装置２０が、第二通信線１９ｂを使用対象と選択して、通信情報を送信するようにして実施することも可能である。

（４）上記実施形態では、通信接続手段として、スイッチングハブである集線装置２０を例示したが、その他の通信接続手段を適応することも可能であり、通信接続手段をどのような装置にて構成するかについては適宜変更が可能である。

自動倉庫設備の概略構成図自動倉庫設備の通信回線を示すブロック図自動倉庫設備の通信回線の一部を示すブロック図

符号の説明

１９通信線
２０通信接続手段としての集線装置
Ｔ物品処理装置としての自動倉庫用の物品処理装置
Ｈ制御装置

Claims

物品に対する処理を行う物品処理装置が複数設けられ、
それら複数の物品処理装置の夫々の作動を制御する制御装置が複数設けられ、
複数の前記制御装置の夫々が、複数の前記制御装置にわたって配設される通信線に接続されて、前記制御装置どうしでの通信が可能に構成されている物品処理設備であって、
前記通信線が複数設けられ、
複数の前記制御装置の夫々と前記通信線との間に介在させた通信接続手段が、前記制御装置と前記制御装置との間の通信を中継するように構成され、
前記通信接続手段が、通信元として、他の前記通信接続手段のうちから指定した通信先の通信接続手段との間での通信を行うときに、複数の前記通信線のうち、一つの通信線を使用対象として選択する形態で、前記通信先の通信接続手段に通信情報を送信し、かつ、前記通信先の通信接続手段との間での通信異常があると判別すると、複数の前記通信線のうち、通信異常のない前記通信線を選択する形態で、前記通信先の通信接続手段に通信情報を送信するように構成され、かつ、
前記通信先の通信接続手段が、複数の前記通信線のうち、前記使用対象の通信線を選択する形態で、前記通信元の通信接続手段に通信情報を送信し、かつ、前記通信情報が通信されてくる前記通信線が前記使用対象の通信線から変更されたと判別すると、その変更された前記通信線を選択する形態で、前記通信元の通信接続手段に通信情報を送信するように構成されている物品処理設備。
前記通信接続手段が、複数の前記制御装置を接続可能な集線装置にて構成されている請求項１に記載の物品処理設備。
前記物品処理装置が、自動倉庫の物品に対して処理を行う自動倉庫用の物品処理装置である請求項１または２に記載の物品処理設備。