KR20160010319A

KR20160010319A - 물품 수납 설비와 그 작동 방법

Info

Publication number: KR20160010319A
Application number: KR1020150098252A
Authority: KR
Inventors: 히로유키 고이데; 야스히로 야마자키
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2014-07-17
Filing date: 2015-07-10
Publication date: 2016-01-27
Also published as: CN105270797B; KR102404512B1; DK2974985T3; ES2632147T3; PT2974985T; CN105270797A; JP2016023024A; EP2974985A1; US20160016732A1; JP6414403B2; US9577765B2; EP2974985B1

Abstract

각 물품 반송 장치에 대응하는 제1 광통신 장치로부터, 각 물품 반송 장치에 설치된 제2 광통신 장치에 대하여 제어 지령을 송신시켜, 물품 반송 장치를 사용하여 물품 수납 선반에 대한 물품의 입출고를 제어하는 주제어 장치는, 수직 방향으로 서로 인접하여 배치된 복수의 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 복수의 제1 광통신 장치를 시분할하여 발광시키는 시분할 발광 제어를 실행한다.

Description

물품 수납 설비와 그 작동 방법{ARTICLE STORAGE FACILITY AND METHOD OF OPERATING SAME}

본 발명은, 물품 반송(搬送) 장치를 사용하여 물품 수납 선반에 대한 물품의 입출고(入出庫)를 행하는 물품 수납 설비와 그 작동 방법에 관한 것이다.

물품(물품을 수용하는 물품 수용 용기도 포함함)을 자동적으로 입출고할 수 있는 물품 수납 설비가 널리 사용되고 있다. 이와 같은 물품 수납 설비는, 종종, 수평 방향으로 복수의 물품을 수납할 수 있는 물품 수납 선반을, 수직 방향으로 복수 단(plurality of levels) 구비하여 구성되어 있다. 이와 같은 물품 수납 설비에 대한 물품의 입출고에는, 수평 방향에서의 물품의 출입과 수직 방향에서의 물품의 출입을 별개로 행하는 방식[예를 들면, 수평 대차(臺車; carriage) 방식]이나, 수평 방향 및 수직 방향에서의 물품의 출입을 일괄하여 행하는 방식[예를 들면, 스태커 크레인(stacker crane) 방식]이 있다. 수평 대차 방식에서는, 예를 들면, 각각의 단에 대하여 독립적으로 구비되는 동시에 각각의 단에 있어서 수평 방향으로 이동 가능한 대차가, 각각의 단의 물품 수납 선반에 대한 물품의 출입을 행한다. 그리고, 각각의 단에 대하여 공통으로 설치되어 수직 방향으로 이동 가능한 리프트가, 각각의 단에 있어서 출입되는 물품의 받아건넴을 행함으로써, 물품 수납 설비에 대한 물품의 입출고가 행해진다.

일본 공개특허 평7―304508호 공보(특허 문헌 1)에는, 수평 대차 방식의 물품 수납 설비(자동 보관 검색 장치)가 개시되어 있다. 이 물품 수납 설비는, 물품의 수납 보관 및 검색 인출을 피커(picker)(이너 피커)라는 대차를 사용하여 자동적으로 행할 수 있도록 구성되어 있다. 각각의 단의 물품 수납 선반에 대응하는 피커는, 상기 물품 수납 선반의 개방 측을 따라 설치된 궤도 상을 주행하여, 물품 수납 선반에 대하여 물품의 출입을 행한다. 궤도 상의 주행 공간에는, 피커와 대향하도록 제1 광통신 유닛이 구비되고, 피커에는 제2 광통신 유닛이 구비되어 있다. 제1 광통신 유닛과 제2 광통신 유닛 사이에서 광신호의 수수(授受)가 행해지고, 피커는, 제1 광통신 유닛으로부터 송신되는 제어 신호에 따라, 물품 수납 선반에 대하여 물품의 출입을 행하는 동시에, 궤도 상에 있어서 물품을 반송한다.

그런데, 전술한 바와 같이, 물품 수납 선반이 수직 방향으로도 복수 단 형성되어 있는 경우, 광통신에 있어서 신호를 반송하는 매체인 광이 확산되고, 광통신의 대상이 되는 물품 수납 선반과는 상이한 단의 물품 수납 선반에도 광이 도달할 가능성이 있다. 예를 들면, 같은 시기에 복수의 제1 광통신 유닛으로부터 광신호가 송신된 경우, 광신호가 간섭하고, 제2 광통신 유닛을 통하여 그 광신호를 수취한 피커가 오동작할 가능성이 있다. 그래서, 특허 문헌 1에서는, 제1 광통신 유닛을 피커의 주행 공간의 단부(端部)에서의 궤도 상에 장착하고 있다. 어느 단에서의 제1 광통신 유닛으로부터 송신된 광신호는, 상기 단의 상단(上段) 및 하단(下段)의 궤도에 차단되어, 상기 단의 상단 및 하단의 궤도 상에 존재하는 피커에 도달하기 어려워진다. 따라서, 물품 수납 선반이 수직 방향으로도 복수 단 형성되어 있는 경우라도, 광신호의 간섭을 억제할 수 있어, 전술한 바와 같이 피커가 오동작할 가능성을 저감할 수 있다.

특허 문헌 1의 기술은, 광신호의 간섭을 억제하고, 피커가 오동작하는 것을 저감할 수 있는 점에서 우수한 것이다. 그러나, 제1 광통신 유닛을 궤도 상에 설치하므로, 설비의 구조에 제약이 걸리게 된다. 따라서, 설비의 구조에 관계없이, 광통신을 행할 때의 광신호의 간섭을 억제하는, 보다 범용적인 기술도 요구된다.

일본 공개특허 평7―304508호 공보

상기 문제점을 해결하기 위해, 광통신을 이용하여 물품 반송 장치를 원격 조정하여, 물품 수납 선반에 대한 물품의 입출고를 행하는 물품 수납 설비의 설비 구조에 관계없이, 광통신을 행할 때의 광신호의 간섭을 억제하는 기술이 요구된다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비는,

수평 방향을 따라 복수의 물품을 배열하여 수납할 수 있는 지지 선반을, 수직 방향으로 복수 단 구비한 물품 수납 선반;

각각의 단의 상기 지지 선반을 따라 상기 수평 방향으로 설치된 주행 경로;

각각의 상기 주행 경로 상을 주행하고, 상기 주행 경로에 대응하는 상기 지지 선반과의 사이에서 물품을 이송탑재하는 물품 반송 장치;

각각의 상기 주행 경로의 연장 방향의 한쪽의 단부에 설치된 제1 광통신 장치;

각각의 상기 물품 반송 장치에 설치되어, 대응하는 상기 제1 광통신 장치와의 사이에서 광통신을 행하는 제2 광통신 장치; 및

각각의 상기 물품 반송 장치에 대응하는 상기 제1 광통신 장치로부터 제어 지령을 송신시켜, 상기 물품 반송 장치를 사용하여 상기 물품 수납 선반에 대한 물품의 입출고를 제어하는 주제어 장치;

를 포함하고,

상기 주제어 장치는, 상기 수직 방향으로 서로 인접하여 배치된 복수의 상기 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 상기 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 복수의 상기 제1 광통신 장치를 시분할하여 발광시키는 시분할 발광 제어를 실행한다.

상기 구성에 의하면, 주제어 장치에 의한 시분할 발광 제어에 의해, 수직 방향으로 서로 인접하여 배치된 복수의 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 제1 광통신 장치가 1개로 되므로, 제1 광통신 장치로부터 송신되는 광의 간섭을 억제하는 것이 용이해진다. 따라서, 제1 광통신 장치와 제2 광통신 장치와의 사이에서, 양호하게 광통신을 행하는 것이 가능해진다. 또한, 이 구성에서는, 물리적으로 광을 차광하도록 한 부재도 설치되어 있지 않고, 제1 광통신 장치 및 제2 광통신 장치를 설치하는 장소에도 특별히 제약이 설정되어 있지 않다. 따라서, 이 구성은, 물품 수납 설비의 설비 구조에 관계없이, 적용할 수 있다. 이와 같이, 본 구성에 의하면, 광통신을 이용하여 물품 반송 장치를 원격 조정하여, 물품 수납 선반에 대한 물품의 입출고를 행하는 물품 수납 설비의 설비 구조에 관계없이, 광통신을 행할 때의 광신호의 간섭을 억제할 수 있다.

본 발명에 관한 물품 수납 설비의 기술적 특징은, 물품 수납 설비의 작동 방법에도 적용 가능하며, 본 발명은 그와 같은 방법도 권리의 대상으로 할 수 있다. 이 물품 수납 설비의 작동 방법에 있어서도, 전술한 물품 수납 설비에 관한 작용 효과를 얻을 수 있다.

즉, 본 발명에 관한 물품 수납 설비의 작동 방법은,

각각의 상기 물품 반송 장치에 대응하는 상기 제1 광통신 장치로부터 제어 지령을 송신시켜, 상기 물품 반송 장치를 사용하여 상기 물품 수납 선반에 대한 물품의 입출고를 제어하는 주제어 장치를 포함하는 물품 수납 설비의 작동 방법이며, 상기 작동 방법은, 상기 주제어 장치에 의해 실행되는,

상기 수직 방향으로 서로 인접하여 배치된 복수의 상기 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 상기 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 복수의 상기 제1 광통신 장치를 시분할하여 발광시키는 시분할 발광 단계를 포함한다.

이하, 본 발명의 바람직한 태양(態樣)에 대하여 설명한다. 단, 이하에 기재하는 바람직한 태양예에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

물품 수납 선반은 복수 단의 지지 선반을 가지고 구성되어 있지만, 이 단수(段數)가 많은 경우에는, 상하 방향(수직 방향)으로 이격된 지지 선반끼리에서는, 광통신 시의 광의 간섭을 고려하지 않아도 문제 없는 경우가 있다. 물품 수납 선반을 구성하는 모든 지지 선반에 대하여, 상기 지지 선반에 대응하여 설치된 제1 광통신 장치가 1개씩 발광하도록 제어되고 있으면, 물품 반송 장치의 가동(稼動) 비율이 낮아진다. 따라서, 광의 간섭을 억제하면서, 물품 반송 장치의 가동 비율의 저하도 억제하는 것이 바람직하다. 예를 들면, 복수 단의 지지 선반을 복수의 그룹으로 나누고, 각 그룹에 있어서 같은 시기에 발광하는 제1 광통신 장치가 1개로 되도록 시분할 발광 제어가 실행되면, 물품 수납 선반 전체에서는, 그룹의 수에 상당하는 수의 제1 광통신 장치가 같은 시기에 발광 가능해진다. 일 태양으로서, 본 발명에 관한 물품 수납 설비의 상기 물품 수납 선반이 구비하는 복수 단의 상기 지지 선반이, 상기 수직 방향으로 배열되는 복수의 그룹으로 분할되고, 상기 그룹의 각각은, 복수의 상기 지지 선반을 포함하고, 상기 주제어 장치가, 각각의 상기 그룹을 구성하는 상기 지지 선반에 대응하는 상기 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 상기 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 복수의 상기 제1 광통신 장치를 시분할하여 발광시키는 것이 바람직하다. 이 구성에 의하면, 광통신을 행할 때의 광신호의 간섭을 억제하면서, 물품 반송 장치의 가동 비율의 저하를 억제할 수 있다.

그런데, 이와 같이 분할된 복수의 그룹은, 수직 방향으로 정렬되어 있으므로, 서로 다른 그룹에 포함되는 동시에, 수직 방향으로 인접하는 지지 선반도 당연히 존재한다. 예를 들면, 그와 같이 수직 방향으로 인접하는 지지 선반에 대응하는 제1 광통신 장치가 같은 시기에 발광하면 광통신 신호가 간섭할 가능성이 높아진다. 따라서, 그룹마다 시분할 발광 제어가 행해지는 경우에도, 그룹 간에서의 조정도 필요로 한다. 일 태양으로서, 본 발명에 관한 물품 수납 설비의 상기 주제어 장치는, 서로 다른 상기 그룹에 포함되는 동시에 같은 시기에 발광한 경우에 광통신 신호가 간섭하는 위치 관계에 있는 복수의 상기 제1 광통신 장치가, 같은 시기에 발광하는 것으로 판정된 경우, 같은 시기에 발광하는 것으로 판정된 복수의 상기 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 상기 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 상기 그룹 간에 있어서 배타적(排他的)인 조정을 행하는 그룹 간 조정 제어를 실행하는 것이 바람직하다.

그룹 간 조정 제어의 실행 시에는, 그룹 간의 우선 순위의 기준이 설정되어 있는 것이 바람직하다. 본 발명에 관한 물품 수납 설비의 상기 주제어 장치는, 상기 그룹을 구성하는 상기 지지 선반의 수가 많은 상기 그룹에 포함되는 상기 제1 광통신 장치의 발광을 우선하도록, 상기 그룹 간 조정 제어를 실행하는 것이 바람직하다. 이와 같은 기준에 따르면, 물품 수납 선반 전체로서, 효율적으로 물품 반송 장치를 가동시킬 수 있다.

일 태양으로서, 본 발명에 관한 물품 수납 설비의 작동 방법에 있어서,

상기 물품 수납 선반이 구비하는 복수 단의 상기 지지 선반은, 상기 수직 방향으로 배열되는 복수의 그룹으로 분할되고,

상기 그룹의 각각은, 복수의 상기 지지 선반을 포함하고,

상기 시분할 발광 단계에서는, 각각의 상기 그룹을 구성하는 상기 지지 선반에 대응하는 상기 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 상기 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 복수의 상기 제1 광통신 장치를 시분할하여 발광시키는 것이 바람직하다.

상기 주제어 장치에 의해 실행되는 단계로서,

서로 다른 상기 그룹에 포함되는 동시에 같은 시기에 발광한 경우에 광통신 신호가 간섭하는 위치 관계에 있는 복수의 상기 제1 광통신 장치가, 같은 시기에 발광하는 것으로 판정된 경우, 같은 시기에 발광하는 것으로 판정된 복수의 상기 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 상기 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 상기 그룹 간에 있어서 배타적인 조정을 행하는 그룹 간 조정 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.

상기 그룹 간 조정 단계에서는, 상기 그룹을 구성하는 상기 지지 선반의 수가 많은 상기 그룹에 포함되는 상기 제1 광통신 장치의 발광을 우선하는 것이 바람직하다.

도 1은, 물품 수납 설비의 사시도이며,
도 2는, 수납 선반의 사시도이며,
도 3은, 대차의 사시도이며,
도 4는, 물품 수납 설비의 모식적 블록도이며,
도 5는, 광의 간섭을 모식적으로 나타낸 설명도이며,
도 6은, 시분할 발광 제어의 일례를 나타낸 상태 천이도(遷移圖)이며,
도 7은, 시분할 발광 제어의 일례를 나타낸 상태 천이도이며,
도 8은, 그룹마다의 시분할 발광 제어의 일례를 나타낸 상태 천이도이며,
도 9는, 그룹 간 조정 제어의 일례를 나타낸 플로우차트이다.

이하, 본 발명의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 있어서, 물품 수납 설비는, 수평 방향[수평 방향 또한 물품의 배열 방향인 제1 수평 방향 H1, 또는 후술하는 지지 선반(3)의 연장 방향]을 따라 복수의 물품(W)을 배열하여 수납할 수 있는 지지 선반(3)을 수직 방향 V에 복수 단 구비한 물품 수납 선반(1)을 가지고 있다. 또한, 물품 수납 설비에는, 각각의 지지 선반(3)의 연장 방향을 따른 주행 경로 K가 설치되어 있다. 즉, 주행 경로 K는, 지지 선반(3)과 마찬가지로, 제1 수평 방향 H1을 따라 설치되어 있다. 또한, 물품 수납 설비는, 각각의 주행 경로 K 상을 주행하고, 주행 경로 K에 대응하는 지지 선반(3)과의 사이에서 물품(W)을 이송탑재하는 물품 반송 장치[이하, 대차(2)라고 함]도 구비되어 있다. 즉, 본 실시형태에서는, 물품 수납 설비로서, 제1 수평 방향 H1을 따라 이동 가능한 대차(2)를 구비한 수평 대차 방식의 자동 창고를 예시하고 있다.

본 실시형태에서는, 도 1의 사시도에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 선반(1)에는, 예를 들면, 직육면체 등, 평면에서 볼 때(수직 방향 V을 따른 방향에서 볼 때) 직사각형의 물품(W)이 수납된다. 대차(2)는, 각 지지 선반(3)에서의 이송탑재(transfer) 면측[각 지지 선반(3)과 대차(2)와의 사이에서 물품(W)을 받아건네는 측]을, 각 지지 선반(3)의 연장 방향(제1 수평 방향 H1)을 따라 주행 이동한다. 본 실시형태에서는, 수평 방향 H으로서 제1 수평 방향 H1과 직교하는 방향인 제2 수평 방향 H2를 따라 배열된 2개의 지지 선반(3)의 사이에 주행 경로 K가 형성되어 있고, 2개의 지지 선반(3)[(3A) 및 (3B)]이 같은 주행 경로 K 및 같은 대차(2)를 공유한다. 이하, 단지 지지 선반(3)이라고 하는 경우에는, 주행 경로 K를 협지(sandwich)하여 쌍으로 되는 지지 선반의 쌍[(3A) 및 (3B)의 쌍]을 가리키는 경우도 있다.

본 실시형태에서는, 물품 수납 선반(1)은, 상하 방향(수직 방향 V)으로 복수 단(간략화를 위해 도시에서는 5단)의 지지 선반(3)을 가지고 구성되어 있다. 또한, 물품 수납 선반(1)은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 바닥면 상에 세워 설치된 2개의 지주(支柱) 프레임(13)의 사이에, 지지 선반(3)을 가설하여 구성되어 있다. 지주 프레임(13)은, 바닥면 상에 세워 설치되어 제2 수평 방향 H2에 있어서 쌍을 이루는 지주(11)와 트러스(truss) 구조로 되도록, 이 한 쌍의 지주(11)에 걸쳐 경사 자세로 연결된 빔재(12)를 가지고 구성되어 있다. 지지 선반(3)은, 제1 수평 방향 H1에 있어서 인접하는 한 쌍의 지주 프레임(13)의 지주(11)의 사이에 제1 수평 방향 H1을 따라 걸쳐지는 한 쌍의 수평 재로서의 빔재(16)와, 한 쌍의 빔재(16)에 걸쳐 제2 수평 방향 H2를 따라 가설된 지지체로서의 지지 프레임(17)을 구비하고 있다. 이로써, 지지 선반(3)은, 사다리형으로 형성된다. 지주 프레임(13)은, 제1 수평 방향 H1을 따라 복수 배열되어 설치되어 있다. 제1 수평 방향 H1에 있어서 인접하는 한 쌍의 지주 프레임(13)에 걸쳐 복수 단(도시에서는 5단)의 지지 선반(3)이 가설되고, 1개의 지지 선반 유닛(3U)이 구성된다.

이와 같은 지지 선반 유닛(3U)이, 제1 수평 방향 H1에 있어서 인접하는 지지 선반 유닛(3U)의 지주 프레임(13)을 겸용하면서, 제1 수평 방향 H1에 복수 연결되고, 또한 장척(長尺)의 물품 수납 선반(1)이 형성된다. 물품 수납 선반(1)[지지 선반(3)]은, 이와 같이 제1 수평 방향 H1에 있어서 장척이다. 제1 수평 방향 H1을 따른 물품 수납 선반(1)[지지 선반(3)]의 한쪽의 단부를 홈 포지션 HP라고 하고, 다른 쪽의 단부를 오포짓(opposite) 포지션 OP라고 한다. 도 1은, 물품 수납 선반(1)의 홈 포지션 HP의 측을 나타내고, 도 2는, 물품 수납 선반(1)의 오포짓 포지션 OP측을 나타내고 있다. 그리고, 각각의 지지 선반(3)의 이송탑재면 측에 설치된 빔재(16), 즉 서로 대향하는 빔재(16)는, 대차(2)가 주행하기 위한 주행 경로 K로서 기능한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 각각의 단의 지지 선반(3)의 홈 포지션 HP의 측에는, 지지 선반(3)에 연속하여 중계 컨베이어(4)가 설치되어 있다. 대차(2)에는, 지지 선반(3)이나 중계 컨베이어(4)에 있어서 물품(W)이 탑재된 장소인 물품 배치 위치와 대차(2)와의 사이에서 대상 물품[이송탑재 대상이 되는 물품(W)]을 이송탑재하는 이송탑재 장치(5)가 설치되어 있다. 대차(2)는, 이송탑재 장치(5)를 사용하여 중계 컨베이어(4)와 지지 선반(3)과의 사이에서 물품(W)의 입출고를 행한다. 예를 들면, 중계 컨베이어(4)로부터 지지 선반(3)으로의 입고(入庫)는 다음과 같은 수순으로 실시된다. 대차(2)는, 중계 컨베이어(4)의 물품 배치 위치의 전까지 주행 경로 K 상을 주행 이동하고, 이송탑재 장치(5)를 사용하여 중계 컨베이어(4) 상의 물품(W)을 대차(2)에 이송탑재한다. 물품(W)을 탑재한 대차(2)는, 다시 주행 경로 K 상을 지지 선반(3)의 물품 배치 위치의 전까지 주행 이동하고, 이송탑재 장치(5)를 사용하여 대차(2)로부터 지지 선반(3)에 물품(W)을 이송탑재한다. 물품 수납 선반(1)으로부터의 출고(出庫)는 반대의 순서로 실시되므로, 상세한 설명은 생략한다. 그리고, 대차(2)도, 수직 방향 V에 있어서 복수 단 설치된 지지 선반(3) 및 중계 컨베이어(4)에 대응하여, 각각의 단에 1대씩 구비되어 있다.

지지 선반(3)과 중계 컨베이어(4)와의 사이의 이송탑재[물품 수납 선반(1) 중에서의 이송탑재]는, 전술한 바와 같이 대차(2)를 이용하여 실시된다. 한편, 중계 컨베이어(4)와 리프트 장치(7)와의 사이의 이송탑재[물품 수납 선반(1)과 외부와의 이송탑재]는, 중계 컨베이어(4) 및 리프트 장치(7)의 각각이 구비하는 롤러 컨베이어에 의한 반송에 의해 실시된다. 물품 수납 설비에는, 도시하지 않은 입출고 컨베이어와의 사이에서 물품(W)을 반송하는 리프트 장치(7)가 설치되어 있다. 대차(2)를 통하여 지지 선반(3)으로부터 중계 컨베이어(4)에 인출된 물품(W)은, 리프트 장치(7)에 의해 입출고 컨베이어로 반송된다. 또한, 입출고 컨베이어에 의해 외부로부터 물품 수납 설비에 반입(搬入)된 물품(W)은, 리프트 장치(7)에 의해 수납 대상의 지지 선반(3)에 대응하는 중계 컨베이어(4)로 반송된다.

전술한 바와 같이, 대차(2)는, 물품(W)을 물품 수납 선반(1)[지지 선반(3) 및 중계 컨베이어(4)]와의 사이에서 이송탑재하기 위해, 물품(W)을 협지하는 이송탑재 장치(5)를 가지고 있다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(5)는, 대차(2)의 주행 방향(제1 수평 방향 H1)과 직교한 방향(제2 수평 방향 H2), 즉 주행 경로 K로부터 물품 수납 선반(1)의 방향을 향해 돌출출퇴(出退) 가능한 한 쌍의 암(arm)(5a)을 가지고 구성되어 있다. 본 실시형태에 있어서는, 상기 암(5a)은, 대향 배치된 2열의 물품 수납 선반(1)[지지 선반(3)]의 각각의 방향을 향해 출퇴 가능하게 구성되어 있다. 이송탑재 장치(5)는, 한 쌍의 암(5a)에 의해 물품(W)을 협지하여 물품(W)을 이송탑재한다. 한 쌍의 암(5a)의 간격(암 간격 A)은 미리 설정된 범위 내에서 가변(可變)이며, 이송탑재 대상(반송 대상)으로 되는 물품(W)(대상 물품)의 폭인 물품폭 B(도 1 참조, 주행 경로 K에 따른 방향의 길이)에 따라 설정된다. 바람직하게는, 대상 물품을 협지할 때의 시간을 단축할 수 있도록, 암 간격 A는 대상 물품의 물품폭 B보다, 설정 여유 길이만큼 넓은 간격으로 설정된다.

물품 반송 설비의 모식적 블록도인 도 4에 나타낸 바와 같이, 대차(2)는, 대차 제어 장치(21)와, 주행 모터 구동 유닛(23)과, 이송탑재 장치 구동 유닛(25)과, 주행 모터(43)와, 이송탑재 액추에이터(45)를 구비하고 있다. 대차 제어 장치(21)는, 예를 들면, CPU 코어, 프로그램 메모리(파라미터 메모리를 포함함), 작업 메모리, 통신 제어부, A/D 컨버터, 타이머, 카운터, 포트 등을 가진 마이크로 컴퓨터 등의 프로세서를 중핵(中核)으로 하여 구성되어 있다. 대차(2)에는, 지지 선반(3)이나 중계 컨베이어(4)에 물품(W)이 존재하는지의 여부를 검출하는 센서[존부(存否) 확인 센서], 물품(W)의 제1 수평 방향 H1에 따른 길이를 계측하는 센서(측길이 센서), 인코더 등을 이용하여 주행 경로 K 상의 대차(2)의 위치를 검출하는 센서(위치 센서) 등의 센서군(49)이 구비되어 있다. 대차 제어 장치(21)는, 센서군(49)에 의한 검출 결과 등을 이용하여, 대차(2)를 자율 제어한다. 그리고, 센서군(49)을 구성하는 센서는, 단순한 검출기의 형태에 한정되는 것이 아니고, 연산에 의해 물리량을 얻도록 한 형태도 포함하는 것이다. 당연히, 검출기와 대차 제어 장치(21)와의 협동에 의해 물리량을 얻어도 된다.

주행 모터 구동 유닛(23)은, 대차(2)의 주행 동력원인 주행 모터(43)를 구동 제어하는 인버터 등의 구동 회로를 가지고 구성되어 있다. 주행 모터(43)는, 대차 제어 장치(21)에 의해 제어되고, 주행 모터 구동 유닛(23)을 통하여 구동된다. 이송탑재 장치 구동 유닛(25)은, 이송탑재 장치(5)를 구동하여 암 간격 A을 변경하거나, 암(5a)을 출퇴시키거나 하는 이송탑재 액추에이터(45)를 구동하는 구동 회로를 가지고 구성되어 있다. 이송탑재 액추에이터(45)도, 대차 제어 장치(21)에 의해 제어되고, 이송탑재 장치 구동 유닛(25)을 통하여 구동된다.

도 4의 모식적 블록도에 나타낸 바와 같이, 물품 수납 설비는, 주제어 장치(50)와, 제1 광통신 장치(10)와, 제2 광통신 장치(20)를 가지는 대차(2)를 구비하고 있다. 도 1 등을 참조하여 전술한 바와 같이, 물품 수납 선반(1)은, 수평 방향(제1 수평 방향 H1)을 따라 복수의 물품(W)을 배열하여 수납할 수 있는 지지 선반(3)을 수직 방향 V으로 복수 단 구비하고 있다. 그리고, 각각의 지지 선반(3)에는, 제1 수평 방향 H1을 따라 주행 경로 K가 형성되어 있다. 각각의 주행 경로 K의 연장 방향의 한쪽의 단부(홈 포지션 HP측)에는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 경로 K 상에 고정된 고정 장치로서의 제1 광통신 장치(10)가 각각 구비되어 있다. 즉, 제1 광통신 장치(10)는, 지지 선반(3)의 각각에 대응하여 구비되어 있다. 또한, 도 1 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 이동 장치로서의 제2 광통신 장치(20)는, 대차(2)에 구비되어 있다. 그리고, 각각의 지지 선반(3)에 대응하는 제1 광통신 장치(10)와 제2 광통신 장치(20)와의 사이에서 광통신이 실시된다.

주제어 장치(50)는, 물품 수납 설비의 전체, 구체적으로는 물품(W)의 입출고와 관련된 제어의 중핵을 담당하는 제어 장치이다. 전술한 리프트 장치(7)를 포함하고, 각각의 대차(2)를 제어하여, 물품(W)의 입출고를 행한다. 주제어 장치(50)는, 제1 광통신 장치(10)를 통하여 각각의 제1 광통신 장치(10)에 대응하는 제2 광통신 장치(20)[즉 대차(2)]에 대하여 제어 지령을 송신한다. 자세한 것은, 후술하지만, 주제어 장치(50)는, 광통신 신호가 간섭하지 않도록, 또한 제1 광통신 장치(10)에 의한 송신을 조정(조정)하는 제어(후술하는 「시분할 발광 제어」및 「그룹 간 조정 제어」)도 실행한다.

주제어 장치(50)는, 입출고 제어부(51), 광통신 제어부(55), 물품 정보 데이터베이스(59)를 구비하고 있다. 주제어 장치(50)는, 대차 제어 장치(21)와 마찬가지로 마이크로 컴퓨터 등의 프로세서를 중핵으로 하여 구성되어 있다. 입출고 제어부(51), 광통신 제어부(55) 등의 각각의 기능부는, 각각 프로그램 등의 소프트웨어와 마이크로 컴퓨터 등의 하드웨어와의 협동에 의해 각 기능을 실현하는 것이다. 따라서, 각각의 기능부는, 소프트웨어 및 하드웨어가 완전히 독립적으로 있을 필요는 없고, 필요에 따라 복수의 기능부가 소프트웨어 및 하드웨어를 공유하여 사용하는 경우도 있다.

주제어 장치(50)는, 광통신 제어부(55)를 통하여, 입출고 대상의 물품(W)에 대응하는 단의 지지 선반(3)[또는 중계 컨베이어(4)]에서의 제1 광통신 장치(10)에 입출고 지령(제어 지령)을 전달한다. 제1 광통신 장치(10)의 송신부(10t)는, 주제어 장치(50)로부터의 지시에 따라 발광하고, 제어 지령을 송신한다. 대차(2)에 구비된 제2 광통신 장치(20)의 수신부(20r)는, 제1 광통신 장치(10)의 송신부(10t)의 발광에 의한 광통신 신호를 수광하고, 제어 지령을 수신한다. 그리고, 대차(2)는, 상기 제어 지령에 기초하여, 물품(W)의 입출고를 실행한다.

이 때, 주제어 장치(50)는, 이송탑재 대상의 물품(W)의 물품폭 B에 따라 대차(2)가 암 간격 A을 설정할 수 있도록, 물품(W)의 물품 정보도 송신시키는 것이 바람직하다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 주제어 장치(50)는, 물품 수납 선반(1)에 수납된 각 물품(W)의 물품폭 B을 적어도 기억하는 물품 정보 데이터베이스(59)(물품 정보 기억부)를 가지고 있다. 이 물품 정보 데이터베이스(59)에는, 물품폭 B 외에, 물품(W)을 수납한 일시나, 물품(W)의 종류, 물품 수납 선반(1)에 있어서 물품(W)이 탑재되어 있는 물품 배치 위치의 정보 등의 물품 정보가 저장되어 있다. 주제어 장치(50)의 입출고 제어부(51)는, 이 물품 정보에 기초하여, 대차(2)를 제어하는 제어 지령을 생성하고, 제1 광통신 장치(10)를 통하여 제어 대상이 되는 대차(2)에 제어 지령을 송신시킨다.

그런데, 광통신에 사용되는 광은 확산된다. 예를 들면, 제1 광통신 장치(10)로부터 제2 광통신 장치(20)에 송신하는 경우에는, 송신처와는 상이한 제2 광통신 장치(20)의 수신부(20r)에도 제1 광통신 장치(10)의 송신부(10t)의 발광에 의한 광이 도달하는 경우가 있다. 제2 광통신 장치(20)로부터 제1 광통신 장치(10)에 대한 송신 시에도 마찬가지이다. 광통신에 의해 송신되는 정보에, 대차(2)의 호기 번호나, 선반의 단수(number of stage) 등을 나타내는 정보가 포함되어 있으면, 송신처와는 상이한 수신부(10r, 20r)에 광통신 신호가 도달해도, 상기 정보를 무시하면 된다. 그러나, 같은 시기에 복수의 송신부(10t, 20t)가 발광한 경우, 수신부(10r, 20r)에 있어서 광의 간섭에 의한 혼신이나, 통신 신호의 희석화에 의한 통신 불량이 생길 가능성이 있다.

도 5에 예시한 바와 같이, 복수의 제1 광통신 장치(10)[10A, 10B]의 송신부(10t)가 같은 시기에 발광한 것으로 한다(「같은 시기」란 송수신에 있어서 정보 처리가 행해지는 시간대 중 적어도 일부가 중복되도록 한 상태를 말하고, 「완전한 동시」를 의미하는 것은 아니다). 부호 "10A"로 나타내는 제1 광통신 장치(10)의 통신 상대는, 부호 "2A"로 나타내는 대차(2)에 탑재된 제2 광통신 장치(20)[20A]이다. 또한, 부호 "10B"로 나타내는 제1 광통신 장치(10)의 통신 상대는, 부호 "2B"로 나타내는 대차(2)에 탑재된 제2 광통신 장치(20)[20B]이다. 부호 "10A"로 나타내는 제1 광통신 장치(10)의 송신부(10t)가 발광하는 광의 조사(照射) 영역은 "RA"이며, 부호 "10B"로 나타내는 제1 광통신 장치(10)의 송신부(10t)가 발광하는 광의 조사 영역은 "RB"이다. 도 5에 나타낸 예에서는, 부호 "20A"로 나타낸 제2 광통신 장치(20)의 수신부(20r), 부호 "20B"로 나타낸 제2 광통신 장치(20)의 수신부(20r)에서는, 부호 "RM"으로 나타낸 바와 같이, 양 제1 광통신 장치(10)의 송신부(10t)의 조사 영역이 중복되어 있다. 그러므로, 광의 온·오프(점등·소등)에 의해 나타내는 디지털 정보의 콘트라스트가 저하(희석화)되고, 혼신이나 정보의 정밀도의 저하가 생길 가능성이 있다.

본 실시형태에 있어서는, 제1 광통신 장치(10)가 마스터 장치[또는 친기(親機)]이며, 제2 광통신 장치(20)가 슬레이브 장치[또는 자기(子機)]이다. 따라서, 제2 광통신 장치(20)가 자발적으로 광통신 신호를 송신하기 위해 발광하지 않고, 제2 광통신 장치(20)는, 기본적으로는 제1 광통신 장치(10)로부터 송신된 광통신 신호에 응답하기 위해 발광한다. 따라서, 제1 광통신 장치(10)에 의한 발광이 같은 시기에 중첩되지 않도록 하면, 전술한 바와 같은 광통신을 행할 때의 광통신 신호의 간섭을 억제할 수 있다. 전술한 바와 같이, 제1 광통신 장치(10)에 의한 광통신 신호의 송신(발광)은, 주제어 장치(50)의 지령에 기초한다. 따라서, 주제어 장치(50)는, 1개의 제2 광통신 장치(20)에 대하여, 대응하는 1개의 제1 광통신 장치(10)로부터의 광통신 신호만이 도달하도록, 복수의 제1 광통신 장치(10)의 송신부(10t)를 시분할하여 발광시킨다. 환언하면, 주제어 장치(50)는, 수직 방향 V으로 서로 인접하여 배치된 복수의 제1 광통신 장치(10) 중, 같은 시기에 발광하는 제1 광통신 장치(10)가 1개로 되도록, 복수의 제1 광통신 장치(10)를 시분할하여 발광시키는 시분할 발광 제어를 실행한다. 즉, 수직 방향 V으로 서로 인접하여 배치된 복수의 제1 광통신 장치(10) 중, 같은 시기에 발광하는 제1 광통신 장치(10)가 1개로 되도록, 복수의 제1 광통신 장치(10)를 시분할하여 발광시키는 시분할 발광 단계가, 주제어 장치(50)에 의해 실행된다. 그리고, 여기서의 「수직 방향 V으로 서로 인접하여 배치된 복수의 제1 광통신 장치(10)」는, 물품 수납 설비에 구비된 복수의 제1 광통신 장치(10) 중 모두 또는 일부의 제1 광통신 장치(10)이다.

이하, 그와 같은 시분할 발광 제어에 대하여, 구체적인 예를 나타내고 설명한다. 예시에 있어서, 물품 수납 선반(1)은, 7단의 지지 선반(3)을 가지고 있는 것으로 한다. 가장 하단측의 지지 선반(3)을 1단째로 하고, 최상단의 지지 선반(3)을 7단째로 한다. 지지 선반(3)의 1단째에 대응하는 주행 경로 K에는 대차(2)의 1호기가 배차되고, 2단째에는 2호기가 배차되고, 이후 마찬가지로 3호기, 4호기가 배차되어, 최상단의 7단째에는 7호기가 배차되어 있다. 도 6 내지 도 8에는, 시분할 발광 제어 시에 광통신이 실시되는 시간대를 "T1"∼"T20"의 20의 시간대로 나타내고 있다. 각각의 시간대 "T1"∼"T20"은, 적어도 제1 광통신 장치(10)로부터 광통신 신호가 송신되는 기간이다. 또한, 바람직하게는, 제1 광통신 장치(10)로부터 광통신 신호가 송신되고, 그에 대한 제2 광통신 장치(20)가 응답하여, 핸드쉐이크(handshake)의 통신이 완료되는 기간이다.

도 6은, 시분할 발광 제어의 일 태양을 예시하고 있고, 이 예에서는 7단 모두에서 동일 시간대에 1개만의 제1 광통신 장치(10)가 광통신 신호를 송신한다. 즉, 도 6에 나타낸 예에서의 시분할 발광 제어는, 물품 수납 설비에 구비되는 모든 제1 광통신 장치(10) 중, 같은 시기에 발광하는 제1 광통신 장치(10)가 1개로 되도록, 복수의 제1 광통신 장치(10)를 시분할하여 발광시키는 제어이다. 도 6에서는, 1단째로부터 순차로 2단째, 3단째에 대하여, 순차적으로, 시간대 "T1", "T2", "T3"가 할당된다. 이와 같이 시분할 발광 제어하면, 같은 시기(동시간대)에 발광하는 제1 광통신 장치(10)의 송신부(10t)는 다만 1개이므로, 당연히, 광통신 신호의 간섭 등은 생기지 않는다. 단, 시간대 "T1"∼"T20"의 20의 시간대에 있어서, 계 20대의 대차(2)에 대하여 밖에 통신할 수 없기 때문에, 효율이 높다고는 할 수 없다.

도 5로부터 추측할 수 있는 바와 같이, 광통신 신호의 간섭은, 물리적인 위치가 가까운 선반 단끼리에 있어서 쉽게 생기게 된다. 지지 선반(3)이 존재하므로, 수평 방향(제2 수평 방향 H2)에는 어느 정도 이격 거리를 확보할 수 있는 것, 또한 지지 선반(3)에 의해 광이 차폐(遮蔽)되기 쉽게 되므로, 이 간섭은, 특히 수직 방향 V의 위치가 가까운 선반 단(段)끼리에 있어서 쉽게 생기게 된다. 따라서, 실험 등에 의해 특정되는 미리 정해진 설정 단수(段數) 이격된 지지 선반(3)끼리에서는, 광통신 신호의 간섭을 고려하지 않아도 문제없다. 예를 들면, 1단째의 지지 선반(3)과 7단째의 지지 선반(3)은, 충분히 이격되어 있으므로, 광통신 신호의 간섭은 고려하지 않아도 된다. 도 7은, 설정 단수를 "3"으로 하고, 3단 이상 이격되어 있는 경우에는, 간섭을 고려하지 않고 동일한 시간대에 광통신을 허용하는 예를 나타내고 있다. 즉, 도 7에 나타낸 예에서의 시분할 발광 제어는, 수직 방향 V으로 서로 인접하여 배치된 복수의 제1 광통신 장치(10)[물품 수납 설비에 구비된 복수의 제1 광통신 장치(10) 중 일부의 제1 광통신 장치(10)이며, 이 예에서는 4개의 제1 광통신 장치(10)] 중, 같은 시기에 발광하는 제1 광통신 장치(10)가 1개로 되도록, 복수의 제1 광통신 장치(10)를 시분할하여 발광시키는 제어이다.

도 6 및 도 7에 예시한 태양에서는, 모든 지지 선반(3)의 광통신을 일괄하여 관리하여 제어하였으나, 지지 선반(3)을 수직 방향 V으로 인접하는 복수의 그룹으로 나누고, 각각의 그룹 내에 있어서 시분할 발광 제어를 행하도록 구성되어 있어도 된다. 단, 이 경우에는, 상이한 그룹에 속하는 지지 선반(3)끼리가, 수직 방향 V(상하 방향)으로 인접하고 있을 가능성도 있다. 이 경우에는, 상이한 그룹에 속하는 적어도 한쪽의 지지 선반(3)에 있어서 광통신 신호가 간섭할 가능성이 있다. 따라서, 이와 같은 경우에는, 상이한 그룹 간에 있어서 배타적 처리가 실행되고, 어느 한쪽의 그룹에 속하는 송신부(10t, 20t)만이 발광이 허가되는 것이 바람직하다.

도 8은, 그와 같이 그룹 분할하고, 각각의 그룹 내에 있어서 시분할 발광 제어가 실행되는 태양의 일례를 나타내고 있다. 제1 그룹(1Gr)은, 최하단의 1단째에서 4단째의 4단의 지지 선반(3)으로 구성되어 있다. 제2 그룹(2Gr)은, 5단째로부터 최상단의 7단째의 3단의 지지 선반(3)으로 구성되어 있다. 제1 그룹(1Gr)에 속하는 지지 선반(3)에 대응하는 제1 광통신 장치(10)로부터의 송신은, 제1 그룹(1Gr)의 제1 광통신 장치(10) 중 시분할 발광 제어된다. 제2 그룹(2Gr)에 속하는 지지 선반(3)에 대응하는 제1 광통신 장치(10)로부터의 송신은, 제2 그룹(2Gr)의 제1 광통신 장치(10) 중 시분할 발광 제어된다. 여기서는, 제1 그룹(1Gr)은, 1단째, 2단째, 3단째, 4단째의 순서에서의 시분할 발광 제어를 반복하고, 제2 그룹(2Gr)은, 5단째, 6단째, 7단째의 순서에서의 시분할 발광 제어를 반복하는 예를 나타내고 있다. 도 8에 나타낸 예에서는, 제1 그룹(1Gr)에 있어서 실행되는 시분할 발광 제어는, 수직 방향 V으로 서로 인접하여 배치된 4개의 제1 광통신 장치(10) 중, 같은 시기에 발광하는 제1 광통신 장치(10)가 1개로 되도록, 복수의 제1 광통신 장치(10)를 시분할하여 발광시키는 제어이다. 또한, 제2 그룹(2Gr)에 있어서 실행되는 시분할 발광 제어는, 수직 방향 V로 서로 인접하여 배치된 3개의 제1 광통신 장치(10) 중, 같은 시기에 발광하는 제1 광통신 장치(10)가 1개로 되도록, 복수의 제1 광통신 장치(10)를 시분할하여 발광시키는 제어이다.

도 8에 나타낸 예에서는, 제1 그룹을 구성하는 지지 선반(3)의 단수와, 제2 그룹을 구성하는 지지 선반(3)의 테이블 수가 상이하도록 되어 있다. 따라서, 시분할 발광 제어의 일순(一巡)째에서는, 광통신 신호를 송신하는 제1 광통신 장치(10)에 대응하는 지지 선반(3)이 충분히 이격되어 있지만, 2순째 이후에서는, 광통신 신호를 송신하는 제1 광통신 장치(10)에 대응하는 지지 선반(3)이 설정 단수 이내로 근접하는 경우가 있다. 예를 들면, 시간대 "T4"에서는, 제1 그룹에서는 4단째의 지지 선반(3)에 대응하는 제1 광통신 장치(10)의 송신부(10t)가 발광하고, 제2 그룹에서는 순서대로라면, 5단째의 지지 선반(3)에 대응하는 제1 광통신 장치(10)의 송신부(10t)가 발광하게 된다[파선(破線)의 동그라미 참조].

4단째의 지지 선반(3)과 5단째의 지지 선반(3)은, 그룹은 상이하지만, 지지 선반(3)의 배치 상에는 수직 방향 V에 있어서 인접하고 있고, 설정 단수(여기서는 "3") 이내로 근접하게 된다. 따라서, 양 지지 선반(3)에 대응하는 제1 광통신 장치(10)의 송신부(10t)가 같은 시기에 발광하면 광통신 신호가 간섭할 가능성이 높아진다. 그래서, 이와 같은 시간대(T4)에서는, 제1 그룹에 소속하는 송신부(10t)와 제2 그룹에 소속하는 송신부(10t) 중 어느 한쪽만의 발광을 허가하도록, 주제어 장치(50)가 배타적인 조정이 실행된다(그룹 간 조정 제어). 즉, 그룹 간 조정 단계가, 주제어 장치(50)에 의해 실행된다. 이 배타적인 조정은, 우선 순위 판정 기준에 따라 실시된다. 본 실시형태와 같이, 제1 그룹에 속하는 단수와 제2 그룹에 속하는 단수가 상이한 경우에는, 단수가 많은 측의 그룹에 속하는 송신부(10t)의 발광을 우선하도록 배타적인 조정을 실행할 수 있다. 즉, 이 경우의 우선 순위 판정 기준은, 각 그룹에 속하는 지지 선반(3)의 단수로 된다. 이 단수는, 물품 수납 선반(1)의 물리적인 구성에 의한 단수에 한정되지 않고, 그 시점에서 물품(W)의 입출고가 가능한 가동 선반의 단수라도 된다. 또한, 다른 태양으로서는, 입출고 처리의 나머지의 태스크(task)가 많은 측의 그룹에 속하는 송신부(10t)의 발광을 우선하도록 배타적인 조정이 실행되어도 된다. 이 경우의 우선 순위 판정 기준은, 각 그룹의 태스크 수로 된다.

그리고, 도 6 내지 도 8에서는, 모든 단이 균등하게 사용되는 형태를 나타냈으나, 당연히 그와 같은 형태에 한정되는 것은 아니다. 우선도가 높은 입출고가 요구되는 지지 선반(3)에 대응하는 제1 광통신 장치(10)가 우선적으로 사용되는 형태라도 된다. 이와 같은 경우에는, 광통신을 행하게 하도록 할 때마다, 상기 제1 광통신 장치(10)로부터의 발광을 허가할 것인지의 여부가 판정되는 것이 바람직하다. 그와 같이, 때마다 판정되는 경우의 그룹 간 조정 제어의 일례를 도 9의 플로우차트에 나타낸다. 여기서는, 도 8의 예와 마찬가지로, 2개의 그룹이 형성되어 있는 경우를 예시한다.

처음에, 입출고 제어부(51)는, 제1 그룹(1Gr)의 지지 선반(3) 및 제2 그룹(2Gr)의 지지 선반(3) 중의 통신 대상단(對象段; communication target level)(TG1, TG2)을 각각 결정한다(#1, #2). 그리고, 입출고 제어부(51)는, 상기 통신 대상단(TG1, TG2)의 대차(2)에 대한 제어 지령을 생성한다. 그리고, 스텝 #1 및 스텝 #2는, 도시와는 반대의 순서라도 된다. 광통신 제어부(55)는, 통신 대상단(TG1, TG2)의 이격 거리가 설정 단수 이내인가의 여부를 판정한다(#3). 여기서, 통신 대상단(TG1, TG2)이 설정 단수보다 이격되어 있는 것으로 판정된 경우에는, 그룹 간 조정 제어를 실행할 필요가 없다. 따라서, 광통신 제어부(55)는, 양 통신 대상단(TG1, TG2)에 대응하는 제1 광통신 장치(10)에 대하여, 제어 지령을 출력한다(#9, #10). 이 때, 광통신 제어부(55)로부터 제1 광통신 장치(10)에 송신 지령(발광 지령)도 출력되는 형태라도 되고, 제어 지령이 출력되는 것에 의해 제1 광통신 장치(10)에 송신 지령(발광 지령)이 부여되는 형태라도 된다. 그리고, 스텝 #9 및 스텝 #10도, 도시와는 반대의 순서라도 된다.

스텝 #3에 있어서, 통신 대상단(TG1, TG2)의 이격 거리가 설정 단수 이내인 것으로 판정된 경우에는, 광통신 제어부(55)는 그룹 간 조정 제어를 실행한다(#4∼#8). 구체적으로는, 제1 그룹(1Gr) 및 제2 그룹(2Gr) 중의 어느 한쪽의 통신 대상단(TG1, TG2)에 대한 제어 지령의 출력을 대기시키고, 다른 쪽의 통신 대상단(TG1, TG2)에 대한 제어 지령에만 출력을 허가한다. 어느 쪽의 그룹에 속하는 통신 대상단을 우선할 것인지에 대해서는, 우선 순위 판정 기준에 따라서 판정된다(#4). 우선 순위 판정 기준은, 전술한 바와 같이, 지지 선반(3)의 단수, 가동 선반의 단수, 태스크 수 등이다.

스텝 #4에 있어서 우선 순위 판정 기준으로 기초하여, 제1 그룹(1Gr)이 우선인 것으로 판정된 경우에는, 광통신 제어부(55)는, 제1 그룹(1Gr)의 통신 대상단(TG1)에 대응하는 제1 광통신 장치(10)에 대하여, 제어 지령을 출력한다(#5). 한편, 광통신 제어부(55)는, 제2 그룹(2Gr)의 통신 대상단(TG2)에 대응하는 제어 지령은, 제1 광통신 장치(10)에 대하여 출력하지 않고, 대기시킨다(#6). 반대로, 스텝 #4에 있어서 우선 순위 판정 기준으로 기초하여, 제2 그룹(2Gr)이 우선인 것으로 판정된 경우에는, 광통신 제어부(55)는, 제2 그룹(2Gr)의 통신 대상단(TG2)에 대응하는 제1 광통신 장치(10)에 대하여, 제어 지령을 출력한다(#7). 한편, 광통신 제어부(55)는, 제1 그룹(1Gr)의 통신 대상단(TG1)에 대응하는 제어 지령은, 제1 광통신 장치(10)에 대하여 출력하지 않고, 대기시킨다(#8). 그리고, 스텝 #5 및 스텝 #6도, 도시와는 반대의 순서라도 되고, 스텝 #7 및 스텝 #8도, 도시와는 반대의 순서라도 된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 광통신을 이용하여 물품 반송 장치를 원격 조정하여, 물품 수납 선반에 대한 물품의 입출고를 행하는 물품 수납 설비의 설비 구조에 관계없이, 광통신을 행할 때의 광신호의 간섭을 억제할 수 있다.

1 : 물품 수납 선반
2 : 대차(물품 반송 장치)
3 : 지지 선반
10 : 제1 광통신 장치
20 : 제2 광통신 장치
50 : 주제어 장치
H1 : 제1 수평 방향(수평 방향)
H2 : 제2 수평 방향
K : 주행 경로
V : 수직 방향
W : 물품

Claims

수평 방향을 따라 복수의 물품을 배열하여 수납할 수 있는 지지 선반을, 수직 방향으로 복수 단(plurality of levels) 구비한 물품 수납 선반;
각각의 단의 상기 지지 선반을 따라 상기 수평 방향으로 설치된 주행 경로;
각각의 상기 주행 경로 상을 주행하고, 상기 주행 경로에 대응하는 상기 지지 선반과의 사이에서 물품을 이송탑재(transfer)하는 물품 반송(搬送) 장치;
각각의 상기 주행 경로의 연장 방향의 한쪽의 단부(端部)에 설치된 제1 광통신 장치;
각각의 상기 물품 반송 장치에 설치되어, 대응하는 상기 제1 광통신 장치와의 사이에서 광통신을 행하는 제2 광통신 장치; 및
각각의 상기 물품 반송 장치에 대응하는 상기 제1 광통신 장치로부터 제어 지령을 송신시켜, 상기 물품 반송 장치를 사용하여 상기 물품 수납 선반에 대한 물품의 입출고(入出庫)를 제어하는 주제어 장치;
를 포함하는 물품 수납 설비로서,
상기 주제어 장치는, 상기 수직 방향으로 서로 인접하여 배치된 복수의 상기 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 상기 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 복수의 상기 제1 광통신 장치를 시분할하여 발광시키는 시분할 발광 제어를 실행하는,
물품 수납 설비.
제1항에 있어서,
상기 물품 수납 선반이 구비하는 복수 단의 상기 지지 선반은, 상기 수직 방향으로 배열되는 복수의 그룹으로 분할되고,
상기 그룹의 각각은, 복수의 상기 지지 선반을 포함하고,
상기 주제어 장치는, 각각의 상기 그룹을 구성하는 상기 지지 선반에 대응하는 상기 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 상기 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 복수의 상기 제1 광통신 장치를 시분할하여 발광시키는, 물품 수납 설비.
제2항에 있어서,
상기 주제어 장치는,
서로 다른 상기 그룹에 포함되는 동시에 같은 시기에 발광한 경우에 광통신 신호가 간섭하는 위치 관계에 있는 복수의 상기 제1 광통신 장치가, 같은 시기에 발광하는 것으로 판정된 경우, 같은 시기에 발광하는 것으로 판정된 복수의 상기 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 상기 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 상기 그룹 간에 있어서 배타적(排他的)인 조정을 행하는 그룹 간 조정 제어를 실행하는, 물품 수납 설비.
제3항에 있어서,
상기 주제어 장치는, 상기 그룹을 구성하는 상기 지지 선반의 수가 많은 상기 그룹에 포함되는 상기 제1 광통신 장치의 발광을 우선하도록, 상기 그룹 간 조정 제어를 실행하는, 물품 수납 설비.
물품 수납 설비의 작동 방법으로서,
상기 물품 수납 설비는,
수평 방향을 따라 복수의 물품을 배열하여 수납할 수 있는 지지 선반을, 수직 방향으로 복수 단 구비한 물품 수납 선반;
각각의 단의 상기 지지 선반을 따라 상기 수평 방향으로 설치된 주행 경로;
각각의 상기 주행 경로 상을 주행하고, 상기 주행 경로에 대응하는 상기 지지 선반과의 사이에서 물품을 이송탑재하는 물품 반송 장치;
각각의 상기 주행 경로의 연장 방향의 한쪽의 단부에 설치된 제1 광통신 장치;
각각의 상기 물품 반송 장치에 설치되어, 대응하는 상기 제1 광통신 장치와의 사이에서 광통신을 행하는 제2 광통신 장치; 및
각각의 상기 물품 반송 장치에 대응하는 상기 제1 광통신 장치로부터 제어 지령을 송신시켜, 상기 물품 반송 장치를 사용하여 상기 물품 수납 선반에 대한 물품의 입출고를 제어하는 주제어 장치;
를 포함하고,
상기 주제어 장치에 의해 실행되는 단계로서,
상기 수직 방향으로 서로 인접하여 배치된 복수의 상기 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 상기 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 복수의 상기 제1 광통신 장치를 시분할하여 발광시키는 시분할 발광 단계를 포함하는,
물품 수납 설비의 작동 방법.
제5항에 있어서,
상기 물품 수납 선반이 구비하는 복수 단의 상기 지지 선반은, 상기 수직 방향으로 배열되는 복수의 그룹으로 분할되고,
상기 그룹의 각각은, 복수의 상기 지지 선반을 포함하고,
상기 시분할 발광 단계에서는, 각각의 상기 그룹을 구성하는 상기 지지 선반에 대응하는 상기 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 상기 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 복수의 상기 제1 광통신 장치를 시분할하여 발광시키는, 물품 수납 설비의 작동 방법.
제6항에 있어서,
상기 주제어 장치에 의해 실행되는 단계로서,
서로 다른 상기 그룹에 포함되는 동시에 같은 시기에 발광한 경우에 광통신 신호가 간섭하는 위치 관계에 있는 복수의 상기 제1 광통신 장치가, 같은 시기에 발광하는 것으로 판정된 경우, 같은 시기에 발광하는 것으로 판정된 복수의 상기 제1 광통신 장치 중에서, 같은 시기에 발광하는 상기 제1 광통신 장치가 1개로 되도록, 상기 그룹 간에 있어서 배타적인 조정을 행하는 그룹 간 조정 단계를 더 포함하는, 물품 수납 설비의 작동 방법.
제7항에 있어서,
상기 그룹 간 조정 단계에서는, 상기 그룹을 구성하는 상기 지지 선반의 수가 많은 상기 그룹에 포함되는 상기 제1 광통신 장치의 발광을 우선하는, 물품 수납 설비의 작동 방법.