CN105270797A - 物品收纳设备及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明题为物品收纳设备及其工作方法。使控制指令从与各物品输送装置相对应的第1光通信装置对设在各物品输送装置的第2光通信装置发送并使用物品输送装置来控制物品相对于物品收纳架的入库出库的主控制装置执行如下的分时发光控制：在沿垂直方向互相邻接地配置的多个第1光通信装置中，使多个第1光通信装置分时地发光，从而在同一时期发光的第1光通信装置为1个。

Description

物品收纳设备及其工作方法

技术领域

本发明涉及使用物品输送装置来进行物品相对于物品收纳架的入库出库的物品收纳设备及其工作方法。

背景技术

广泛地使用能够使物品（还包括容纳物品的物品容纳容器）自动地入库出库的物品收纳设备。这样的物品收纳设备常常沿垂直方向具备多层能够沿水平方向收纳多个物品的物品收纳架而构成。关于物品相对于这样的物品收纳设备的入库出库，存在个别地进行物品在水平方向上的出入和物品在垂直方向上的出入的方式（例如，水平台车方式）和成批地进行物品在水平方向及垂直方向上的出入的方式（例如，堆垛起重机方式）。在水平台车方式下，例如，相对于各层而独立地配备且能够在各层上沿水平方向移动的台车进行物品相对于各层的物品收纳架的出入。而且，相对于各层而共同地设置且能够沿垂直方向移动的升降机通过进行在各层上出入的物品的交接来进行物品相对于物品收纳设备的入库出库。

在日本特开平7－304508号公报（专利文献1）中，公开了水平台车方式的物品收纳设备（自动保管检索装置）。该物品收纳设备构成为，可使用被称为拣选机（内部拣选机）的台车来自动地进行物品的收纳保管及检索取出。与各层的物品收纳架相对应的拣选机行驶于沿着该物品收纳架的开放侧配设的轨道上，相对于物品收纳架而进行物品的出入。在轨道上的行驶空间中，以与拣选机对置的方式配备有第1光通信单元，在拣选机中，配备有第2光通信单元。在第1光通信单元与第2光通信单元之间进行光信号的授受，拣选机遵从自第1光通信单元发送的控制信号，相对于物品收纳架而进行物品的出入，并且，在轨道上输送物品。

此外，如上所述，在沿垂直方向也形成多层物品收纳架的情况下，作为在光通信中输送信号的介质的光漫射，存在光还到达与成为光通信的对象的物品收纳架不同的层的物品收纳架的可能性。例如，当在同一时期从多个第1光通信单元发送光信号的情况下，光信号发生干扰，存在经由第2光通信单元而接收到该光信号的拣选机误进行动作的可能性。因此，在专利文献1中，将第1光通信单元安装于拣选机的行驶空间的端部处的轨道上。从某层上的第1光通信单元发送的光信号被该层的上层及下层的轨道屏蔽，难以到达存在于该层的上层及下层的轨道上的拣选机。因此，即使在沿垂直方向也形成多层物品收纳架的情况下，也能够抑制光信号的干扰，能够降低拣选机如上所述地误进行动作的可能性。

专利文献1的技术在能够抑制光信号的干扰而降低拣选机误进行动作的点上优异。然而，由于将第1光通信单元设置于轨道上，因而对设备的构造造成制约。因此，还期望不论设备的构造如何，都抑制进行光通信时的光信号的干扰的更通用的技术。

发明内容

用于解决课题的方案

鉴于上述背景，期望如下技术：利用光通信来远程控制物品输送装置，不论进行物品相对于物品收纳架的入库出库的物品收纳设备的设备构造如何，都抑制进行光通信时的光信号的干扰。

本发明所涉及的物品收纳设备，具备以下部件：

物品收纳架，沿垂直方向具备多层能够沿着水平方向并排地收纳多个物品的支撑架；

行驶路径，沿着各层的所述支撑架沿所述水平方向设置；

物品输送装置，行驶于各个的所述行驶路径上，在与对应于所述行驶路径的所述支撑架之间转装物品；

第1光通信装置，设在各个的所述行驶路径的延伸方向的一侧的端部；

第2光通信装置，设在各个的所述物品输送装置，在与对应的所述第1光通信装置之间进行光通信；以及

主控制装置，使控制指令从与各个的所述物品输送装置相对应的所述第1光通信装置发送，使用所述物品输送装置来控制物品相对于所述物品收纳架的入库出库；

在此，所述主控制装置执行如下的分时发光控制：在沿所述垂直方向互相邻接地配置的多个所述第1光通信装置中，使多个所述第1光通信装置分时地发光，从而在同一时期发光的所述第1光通信装置为1个。

依据该结构，通过主控制装置的分时发光控制，导致在沿垂直方向互相邻接地配置的多个第1光通信装置中，在同一时期发光的第1光通信装置为1个，因而容易抑制从第1光通信装置发送的光的干扰。因此，能够在第1光通信装置与第2光通信装置之间良好地进行光通信。另外，在该结构中，也未设置物理地遮光的部件，即使对设置第1光通信装置和第2光通信装置的场所，也未特别地设置制约。因此，不论物品收纳设备的设备构造如何，该结构都能够适用。这样，依据本结构，利用光通信来对物品输送装置进行远程控制，不论进行物品相对于物品收纳架的入库出库的物品收纳设备的设备构造如何，都能够抑制进行光通信时的光信号的干扰。

本发明所涉及的物品收纳设备的技术的特征还能够适用于物品收纳设备的工作方法，本发明还能够以那样的方法作为权利的对象。在该物品收纳设备的工作方法中，也能够得到上述的物品收纳设备所涉及的作用效果。

即，本发明所涉及的物品收纳设备的工作方法是具备以下部件的物品收纳设备的工作方法：

物品收纳架，沿垂直方向具备多层能够沿着水平方向并排地收纳多个物品的支撑架；

行驶路径，沿着各层的所述支撑架沿所述水平方向设置；

物品输送装置，行驶于各个的所述行驶路径上，在与对应于所述行驶路径的所述支撑架之间转装物品；

第1光通信装置，设在各个的所述行驶路径的延伸方向的一侧的端部；

第2光通信装置，设在各个的所述物品输送装置，在与对应的所述第1光通信装置之间进行光通信；以及

主控制装置，使控制指令从与各个的所述物品输送装置相对应的所述第1光通信装置发送，使用所述物品输送装置来控制物品相对于所述物品收纳架的入库出库；

所述工作方法包括由所述主控制装置执行的以下的工序：

如下的分时发光工序：在沿所述垂直方向互相邻接地配置的多个所述第1光通信装置中，使多个所述第1光通信装置分时地发光，从而在同一时期发光的所述第1光通信装置为1个。

以下，对本发明的优选的方式进行说明。但是，本发明的范围当然不被以下所记载的优选的方式示例限定。

物品收纳架具有多层支撑架而构成，但在该层数多的情况下，关于沿上下方向（垂直方向）离开的支撑架彼此，有时候即使不考虑光通信时的光的干扰也没问题。如果对构成物品收纳架的全部的支撑架进行控制，使得与该支撑架相对应地设置的第1光通信装置1个1个地发光，则物品输送装置的运转率变低。因此，优选抑制光的干扰并同时还抑制物品输送装置的运转率的下降。例如，如果将多层支撑架分成多个组，在各组中执行分时发光控制，从而在同一时期发光的第1光通信装置为1个，那么，在物品收纳架整体中，相当于组数的数量的第1光通信装置能够在同一时期发光。作为1个方式，优选为，本发明所涉及的物品收纳设备的所述物品收纳架所具备的多层所述支撑架分割成沿所述垂直方向并排的多个组，所述组的各个包括多个所述支撑架，所述主控制装置，在与构成各个所述组的所述支撑架相对应的所述第1光通信装置中，使多个所述第1光通信装置分时地发光，从而在同一时期发光的所述第1光通信装置为1个。依据该结构，能够抑制进行光通信时的光信号的干扰，同时，抑制物品输送装置的运转率的下降。

此外，由于这样地分割的多个组沿垂直方向并排，因而当然也存在被包括于互不相同的组中且沿垂直方向邻接的支撑架。例如，如果与那样地沿垂直方向邻接的支撑架相对应的第1光通信装置在同一时期发光，则光通信信号发生干扰的可能性变高。因此，即使在针对每组而进行分时发光控制的情况下，也需要组间的调整。作为1个方式，本发明所涉及的物品收纳设备的所述主控制装置优选为，在被包括于互不相同的所述组中且在同一时期发光的情况下处于光通信信号发生干扰的位置关系的多个所述第1光通信装置，在判定为在同一时期发光的情况下，在判定为在同一时期发光的多个所述第1光通信装置中，在所述组之间执行进行排他的调整的组间调整控制，从而在同一时期发光的所述第1光通信装置为1个。

在执行组间调整控制时，优选设定组间的优先级的基准。本发明所涉及的物品收纳设备的所述主控制装置优选为，执行所述组间调整控制，从而使被包括于构成所述组的所述支撑架的数量多的所述组中的所述第1光通信装置的发光优先。如果按照这样的基准，那么，作为物品收纳架整体，能够效率良好地使物品输送装置运转。

作为1个方式，在本发明所涉及的物品收纳设备的工作方法中，优选为，

所述物品收纳架所具备的多层所述支撑架分割成沿所述垂直方向并排的多个组，

所述组的各个包括多个所述支撑架，

在所述分时发光工序中，在与构成各个所述组的所述支撑架相对应的所述第1光通信装置中，使多个所述第1光通信装置分时地发光，从而在同一时期发光的所述第1光通信装置为1个。

作为1个方式，在本发明所涉及的物品收纳设备的工作方法中，优选为，

作为由所述主控制装置执行的工序，还包括如下的组间调整工序：

在被包括于互不相同的所述组中且在同一时期发光的情况下处于光通信信号发生干扰的位置关系的多个所述第1光通信装置，在判定为在同一时期发光的情况下，在判定为在同一时期发光的多个所述第1光通信装置中，在所述组之间进行排他的调整，从而在同一时期发光的所述第1光通信装置为1个。

作为1个方式，在本发明所涉及的物品收纳设备的工作方法中，优选为，

在所述组间调整工序中，使被包括于构成所述组的所述支撑架的数量多的所述组中的所述第1光通信装置的发光优先。

附图说明

图1是物品收纳设备的立体图，

图2是收纳架的立体图，

图3是台车的立体图，

图4是物品收纳设备的示意性的框图，

图5是示意性地示出光的干扰的说明图，

图6是示出分时发光控制的一个示例的状态转变图，

图7是示出分时发光控制的一个示例的状态转变图，

图8是示出每组的分时发光控制的一个示例的状态转变图，

图9是示出组间调整控制的一个示例的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图而说明本发明的实施方式。如图1所示，在本实施方式中，物品收纳设备具有物品收纳架1，物品收纳架1沿垂直方向V具备多层支撑架3，支撑架3能够沿着水平方向（作为水平方向且作为物品的并排方向的第1水平方向H1或后述的支撑架3的延伸方向）并排地收纳多个物品W。另外，在物品收纳设备，设有沿着各个支撑架3的延伸方向的行驶路径K。即，行驶路径K与支撑架3同样地沿着第1水平方向H1设置。另外，物品收纳设备还具备行驶于各个的行驶路径K上且在与对应于行驶路径K的支撑架3之间转装物品W的物品输送装置（以下，称为台车2）。即，在本实施方式中，作为物品收纳设备，举例说明具备能够沿着第1水平方向H1移动的台车2的水平台车方式的自动仓库。

在本实施方式中，如图1的立体图所示，在物品收纳架1，收纳有例如长方体等的俯视时（从沿着垂直方向V的方向观看时）呈矩形状的物品W。台车2沿着各支撑架3的延伸方向（第1水平方向H1）行驶移动于各支撑架3上的转装面侧（在各支撑架3与台车2之间交接物品W的一侧）。在本实施方式中，在沿着作为与作为水平方向H的第1水平方向H1正交的方向的第2水平方向H2并排的两个支撑架3之间设有行驶路径K，两个支撑架3（3A和3B）共有同一行驶路径K和同一台车2。以下，在简称为支撑架3的情况下，有时候也是指夹着行驶路径K而成对的支撑架对（3A和3B的对）。

在本实施方式中，物品收纳架1沿上下方向（垂直方向V）具有多层（为了简化而在图示中示出5层）支撑架3而构成。另外，如图2所示，物品收纳架1在竖立设置于地板面上的两个支柱框13之间架设有支撑架3而构成。支柱框13具有竖立设置于地板面上且在第2水平方向H2上成对的支柱11和遍及该一对支柱11而以倾斜姿势连结，以便成为桁架构造的梁部件12而构成。支撑架3具备在沿第1水平方向H1邻接的一对支柱框13的支柱11之间沿着第1水平方向H1架设的一对作为水平件的梁部件16和遍及一对梁部件16而沿着第2水平方向H2架设的作为支撑体的支撑框架17。由此，支撑架3梯子状地形成。沿着第1水平方向H1并排地设置多个支柱框13。遍及在第1水平方向H1上邻接的一对支柱框13而架设有多层（在图示中示出5层）支撑架3，构成1个支撑架单元3U。

这样的支撑架单元3U兼用在第1水平方向H1上邻接的支撑架单元3U的支柱框13，而且，沿第1水平方向H1连结多个，进而形成长尺寸的物品收纳架1。物品收纳架1（支撑架3）这样地在第1水平方向H1上尺寸长。将沿着第1水平方向H1的物品收纳架1（支撑架3）的一侧的端部称为原始位置HP，将另一侧的端部称为相反位置OP。图1示出物品收纳架1的原始位置HP侧，图2示出物品收纳架1的相反位置OP侧。此外，设在各个的支撑架3的转装面侧的梁部件16，即，互相对置的梁部件16作为供台车2行驶的行驶路径K而起作用。

如图1所示，在各层的支撑架3的原始位置HP侧，与支撑架3连续地设置有中转输送机4。在台车2，设有转装装置5，转装装置5在支撑架3或中转输送机4中的作为承载物品W的场所的物品承载位置与台车2之间转装对象物品（成为转装对象的物品W）。台车2使用转装装置5来在中转输送机4与支撑架3之间进行物品W的入库出库。例如，按照如下的顺序实施从中转输送机4向支撑架3的入库。台车2在中转输送机4的物品承载位置以前行驶移动于行驶路径K上，使用转装装置5来将中转输送机4上的物品W转装至台车2。承载物品W的台车2在支撑架3的物品承载位置以前再次行驶移动于行驶路径K上，使用转装装置5来将物品W从台车2转装至支撑架3。由于按照相反的顺序实施自物品收纳架1的出库，因而省略详细的说明。此外，与在垂直方向V上设置多层支撑架3和中转输送机4相对应地也在各层各配备1台台车2。

如上所述地利用台车2来实施支撑架3与中转输送机4之间的转装（物品收纳架1中的转装）。另一方面，通过中转输送机4和升降机装置7的各个所具备的辊输送机的输送来实施中转输送机4与升降机装置7之间的转装（物品收纳架1与外部的转装）。在物品收纳设备，设有在与未图示的入库出库输送机之间输送物品W的升降机装置7。经由台车2而从支撑架3取出至中转输送机4的物品W由升降机装置7输送至入库出库输送机。另外，由入库出库输送机从外部搬入物品收纳设备的物品W由升降机装置7输送至与收纳对象的支撑架3相对应的中转输送机4。

如上所述，台车2具有转装装置5，转装装置5夹持物品W，以便在与物品收纳架1（支撑架3和中转输送机4）之间转装物品W。如图3所示，转装装置5具有朝向与台车2的行驶方向（第1水平方向H1）正交的方向（第2水平方向H2），即，行驶路径K至物品收纳架1的方向可突出（可伸缩）的一对臂5a而构成。在本实施方式中，该臂5a朝向对置配置的2列物品收纳架1（支撑架3）的各个的方向可伸缩地构成。转装装置5通过一对臂5a来夹持物品W并转装物品W。一对臂5a的间隔（臂间隔A）在预先设定的范围内可变，根据作为成为转装对象（输送对象）的物品W（对象物品）的宽度的物品宽度B（参照图1，为沿着行驶路径K的方向的长度）而设定。优选地，臂间隔A设定为比对象物品的物品宽度B更宽设定余量长度的间隔，以便能够缩短夹持对象物品时的时间。

如作为物品输送设备的示意性的框图的图4所示，台车2具备台车控制装置21、行驶马达驱动单元23、转装装置驱动单元25、行驶马达43以及转装致动器45。台车控制装置21以具有例如CPU核、程序存储器（包括参数存储器）、工作存储器、通信控制部、A/D转换器、定时器、计数器、端口等的微型计算机等的处理器为核心而构成。在台车2中，具备检测在支撑架3或中转输送机4是否存在物品W的传感器（存在与否确认传感器）、计测物品W的沿着第1水平方向H1的长度的传感器（测长传感器）、利用编码器等来检测行驶路径K上的台车2的位置的传感器（位置传感器）等的传感器组49。台车控制装置21利用传感器组49的检测结果等来自律控制台车2。此外，构成传感器组49的传感器不限定于单一的检测器的方式，还包括通过运算来得到物理量的方式。当然，也可以通过检测器和台车控制装置21的协作来得到物理量。

行驶马达驱动单元23具有对作为台车2的行驶动力源的行驶马达43进行驱动控制的反相器等的驱动电路而构成。行驶马达43受台车控制装置21控制，经由行驶马达驱动单元23而被驱动。转装装置驱动单元25具有驱动转装致动器45的驱动电路而构成，转装致动器45驱动转装装置5而变更臂间隔A或使臂5a伸缩。转装致动器45也受台车控制装置21控制，经由转装装置驱动单元25而被驱动。

如图4的示意性的框图所示，物品收纳设备具备主控制装置50、第1光通信装置10以及具有第2光通信装置20的台车2。如以上参照图1等而阐述，物品收纳架1沿垂直方向V具备多层能够沿着水平方向（第1水平方向H1）并排地收纳多个物品W的支撑架3。而且，在各个支撑架3，沿着第1水平方向H1形成有行驶路径K。在各个行驶路径K的延伸方向的一侧的端部（原始位置HP侧），如图1所示，分别具备作为固定于行驶路径K上的固定装置的第1光通信装置10。即，与支撑架3的各个相对应地配备第1光通信装置10。另外，如图1和图3所示，作为移动装置的第2光通信装置20配备于台车2。而且，在与各个支撑架3相对应的第1光通信装置10与第2光通信装置20之间实施光通信。

主控制装置50是担负着与物品收纳设备的整体，具体而言，物品W的入库出库有关的控制的核心的控制装置。包括上述的升降机装置7，控制各台车2，进行物品W的入库出库。主控制装置50经由第1光通信装置10而对与各个第1光通信装置10相对应的第2光通信装置20（即，台车2）发送控制指令。后面阐述详细情况，主控制装置50还进一步执行调停（调整）第1光通信装置10的发送的控制（后述的“分时发光控制”和“组间调整控制”），使得光通信信号不干扰。

主控制装置50具备入库出库控制部51、光通信控制部55以及物品信息数据库59。主控制装置50与台车控制装置21同样地以微型计算机等的处理器为核心而构成。入库出库控制部51和光通信控制部55等各功能部分别通过程序等软件和微型计算机等硬件的协作来实现各功能。因此，各功能部没有必要使软件和硬件完全地独立，有时候也根据需要而使多个功能部共有地使用软件和硬件。

主控制装置50经由光通信控制部55而将入库出库指令（控制指令）传达给与入库出库对象的物品W相对应的层的支撑架3（或中转输送机4）中的第1光通信装置10。第1光通信装置10的发送部（10t）根据来自主控制装置50的指示而发光，发送控制指令。配备于台车2的第2光通信装置20的接收部（20r）接收通过第1光通信装置10的发送部（10t）的发光而产生的光通信信号，接收控制指令。然后，台车2基于该控制指令而执行物品W的入库出库。

此时，主控制装置50优选为，还发送物品W的物品信息，以便能够根据转装对象的物品W的物品宽度B而对台车2设定臂间隔A。如图4所示，主控制装置50具有至少存储收纳于物品收纳架1的各物品W的物品宽度B的物品信息数据库59（物品信息存储部）。在该物品信息数据库59中，除了物品宽度B以外，还存放收纳物品W的日期与时刻、物品W的种类、物品W承载于物品收纳架1上的物品承载位置的信息等物品信息。主控制装置50的入库出库控制部51基于该物品信息而生成控制台车2的控制指令，经由第1光通信装置10而使控制指令发送至成为控制对象的台车2。

此外，用于光通信的光漫射。例如，在从第1光通信装置10向第2光通信装置20发送的情况下，第1光通信装置10的发送部（10t）的发光导致的光有时候也到达与发送方不同的第2光通信装置20的接收部（20r）。在从第2光通信装置20向第1光通信装置10发送时也是如此。如果在通过光通信来发送的信息中包括表示台车2的号机号码或架的层数等的信息，则即使光通信信号到达与发送方不同的接收部（10r、20r），也无视该信息即可。然而，在多个发送部（10t、20t）在同一时期发光的情况下，存在在接收部（10r、20r）中产生光的干扰导致的干扰或通信信号的稀释化导致的通信不良的可能性。

如在图5中所举例说明，多个第1光通信装置10（10A、10B）的发送部（10t）在同一时期发光（“同一时期”是指在收发中进行信息处理的时段的至少一部分重叠的状态，不意味着“完全同时”。）。由标号“10A”表示的第1光通信装置10的通信对象是搭载于由标号“2A”表示的台车2的第2光通信装置20（20A）。另外，由标号“10B”表示的第1光通信装置10的通信对象是搭载于由标号“2B”表示的台车2的第2光通信装置20（20B）。由标号“10A”表示的第1光通信装置10的发送部（10t）发出的光的照射区域是“RA”，由标号“10B”表示的第1光通信装置10的发送部（10t）发出的光的照射区域是“RB”。在图5所示的示例中，在由标号“20A”表示的第2光通信装置20的接收部（20r）、由标号“20B”表示的第2光通信装置20的接收部（20r）中，如标号“RM”所示，两个第1光通信装置10的发送部（10t）的照射区域重叠。因此，存在通过光的出现和消失（开灯和熄灯）而示出的数字信息的对比度下降（稀释化）而产生干扰或信息的精度的下降的可能性。

在本实施方式中，第1光通信装置10是主装置（或母机），第2光通信装置20是从装置（或子机）。因此，第2光通信装置20为了自发地发送光通信信号而不发光，第2光通信装置20基本上为了响应于从第1光通信装置10发送的光通信信号而发光。因此，如果第1光通信装置10导致的发光不重叠于同一时期，则能够抑制进行如上所述的光通信时的光通信信号的干扰。如上所述，第1光通信装置10导致的光通信信号的发送（发光）基于主控制装置50的指令。因此，主控制装置50使多个第1光通信装置10的发送部（10t）分时地发光，从而对于1个第2光通信装置20，仅来自对应的1个第1光通信装置10的光通信信号到达。换言之，主控制装置50执行使多个第1光通信装置10分时地发光的分时发光控制，从而在沿垂直方向V互相邻接地配置的多个第1光通信装置10中，在同一时期发光的第1光通信装置10为1个。即，由主控制装置50执行使多个第1光通信装置10分时地发光的分时发光工序，从而在沿垂直方向V互相邻接地配置的多个第1光通信装置10中，在同一时期发光的第1光通信装置10为1个。此外，此处的“沿垂直方向V互相邻接地配置的多个第1光通信装置10”是配备于物品收纳设备的多个第1光通信装置10中的全部或一部分的第1光通信装置10。

以下，示出具体的示例而对那样的分时发光控制进行说明。在举例说明时，物品收纳架1具有7层支撑架3。以最下层侧的支撑架3作为第1层，以最上层的支撑架3作为第7层。在与支撑架3的第1层相对应的行驶路径K调配台车2的1号机，在第2层调配2号机，以后同样地调配为3号机、4号机，在最上层的第7层调配7号机。在图6至图8中，由“T1”~“T20”的20个时段表示在分时发光控制时实施光通信的时段。各时段“T1”~“T20”至少是从第1光通信装置10发送光通信信号的期间。另外，优选，是从第1光通信装置10发送光通信信号且第2光通信装置20对此响应而完成握手的通信的期间。

图6举例说明分时发光控制的1个方式，在该示例中，仅1个第1光通信装置10在全部7层在同一时段发送光通信信号。即，图6所示的示例中的分时发光控制是如下的控制：在配备于物品收纳设备的全部的第1光通信装置10中，使多个第1光通信装置10分时地发光，从而在同一时期发光的第1光通信装置10为1个。在图6中，对从第1层起按照顺序至第2层、第3层依次分配时段“T1”、“T2”、“T3”。如果这样地进行分时发光控制，则由于在同一时期（同一时段）发光的第1光通信装置10的发送部（10t）仅1个，因而当然不产生光通信信号的干扰等。但是，由于在时段“T1”~“T20”的20个时段内，只能对共计20台台车2通信，因而不能说效率高。

如能够从图5推测出，容易在物理的位置近的架层彼此产生光通信信号的干扰。由于存在支撑架3，因而能够沿水平方向（第2水平方向H2）确保某种程度的离开距离，另外，由于光容易被支撑架3遮蔽，因而特别容易在垂直方向V的位置近的架层彼此产生该干扰。因此，关于离开通过实验等而特别规定的预定的设定层数的支撑架3彼此，即使不考虑光通信信号的干扰也没问题。例如，由于第1层的支撑架3和第7层的支撑架3充分地离开，因而也可以不考虑光通信信号的干扰。图7示出如下的示例：在将设定层数设为“3”且离开3层以上的情况下，不考虑干扰，在同一时段容许光通信。即，图7所示的示例中的分时发光控制是如下的控制：在沿垂直方向V互相邻接地配置的多个第1光通信装置10（是配备于物品收纳设备的多个第1光通信装置10中的一部分的第1光通信装置10，在该示例中，为4个第1光通信装置10）中，使多个第1光通信装置10分时地发光，从而在同一时期发光的第1光通信装置10为1个。

在图6和图7中举例说明的方式中，对全部的支撑架3的光通信成批地进行管理和控制，但也可以构成为将支撑架3分成沿垂直方向V邻接的多个组，在各个组内进行分时发光控制。但是，在该情况下，还存在属于不同的组的支撑架3彼此沿垂直方向V（上下方向）邻接的可能性。在该情况下，存在在属于不同的组的至少一方的支撑架3中，光通信信号发生干扰的可能性。因此，在这样的情况下，优选为，在不同的组之间执行排他的处理，仅属于任一方的组的发送部（10t、20t）被许可发光。

图8示出那样地进行组分割并在各组内执行分时发光控制的方式的一个示例。第1组（1Gr）由最下层的第1层至第4层的4层支撑架3构成。第2组（2Gr）由第5层至最上层的第7层的3层支撑架3构成。在第1组（1Gr）的第1光通信装置10中，对来自与属于第1组（1Gr）的支撑架3相对应的第1光通信装置10的发送进行分时发光控制。在第2组（2Gr）的第1光通信装置10中，对来自与属于第2组（2Gr）的支撑架3相对应的第1光通信装置10的发送进行分时发光控制。在此，示出第1组（1Gr）重复按照第1层、第2层、第3层、第4层的顺序来进行的分时发光控制且第2组（2Gr）重复按照第5层、第6层、第7层的顺序来进行的分时发光控制的示例。在图8所示的示例中，在第1组（1Gr）中执行的分时发光控制是如下的控制：在沿垂直方向V互相邻接地配置的4个第1光通信装置10中，使多个第1光通信装置10分时地发光，从而在同一时期发光的第1光通信装置10为1个。另外，在第2组（2Gr）中执行的分时发光控制是如下的控制：在沿垂直方向V互相邻接地配置的3个第1光通信装置10中，使多个第1光通信装置10分时地发光，从而在同一时期发光的第1光通信装置10为1个。

在图8所示的示例中，构成第1组的支撑架3的层数和构成第2组的支撑架3的台数不同。因此，在分时发光控制的第一轮中，与发送光通信信号的第1光通信装置10相对应的支撑架3充分地离开，但在第二轮以后，与发送光通信信号的第1光通信装置10相对应的支撑架3有时候在设定层数以内接近。例如，在时段“T4”内，在第1组中，与第4层的支撑架3相对应的第1光通信装置10的发送部（10t）发光，在第2组中，如果按照顺序，则与第5层的支撑架3相对应的第1光通信装置10的发送部（10t）发光（参照虚线的圆形记号）。

第4层的支撑架3和第5层的支撑架3，组不同，但在支撑架3的配置上，在垂直方向V上邻接，在设定层数（在此，为“3”）以内接近。因此，如果与两个支撑架3相对应的第1光通信装置10的发送部（10t）在同一时期发光，则光通信信号发生干扰的可能性变高。因此，在这样的时段（T4）内，主控制装置50执行排他的调整，从而许可属于第1组的发送部（10t）和属于第2组的发送部（10t）的仅任一方的发光（组间调整控制）。即，由主控制装置50执行组间调整工序。根据优先级判定基准而实施该排他的调整。如本实施方式那样，在属于第1组的层数和属于第2组的层数不同的情况下，能够以优先进行属于层数多的一侧的组的发送部（10t）的发光的方式执行排他的调整。即，该情况下的优先级判定基准成为属于各组的支撑架3的层数。该层数不限于取决于物品收纳架1的物理的结构的层数，也可以是在该时刻能够进行物品W的入库出库的运转架的层数。另外，作为其他方式，也可以以优先进行属于入库出库处理的剩余的任务多的一侧的组的发送部（10t）的发光的方式执行排他的调整。该情况下的优先级判定基准成为各组的任务数。

此外，在图6至图8中，示出均等地使用所有层的方式，当然，不限定于那样的方式。也可以是优先地使用与要求优先度高的入库出库的支撑架3相对应的第1光通信装置10的方式。在这样的情况下，优选为，每次欲进行光通信，都判定是否许可来自该第1光通信装置10的发光。在图9的流程图中示出那样地每次判定的情况下的组间调整控制的一个示例。在此，举例说明与图8的示例同样地形成2个组的情况。

首先，入库出库控制部51分别决定第1组（1Gr）的支撑架3和第2组（2Gr）的支撑架3中的通信对象层（TG1、TG2）（＃1、＃2）。然后，入库出库控制部51生成对该通信对象层（TG1、TG2）的台车2的控制指令。此外，步骤＃1和步骤＃2也可以是与图示相反的顺序。光通信控制部55判定通信对象层（TG1、TG2）的离开距离是否为设定层数以内（＃3）。在此，在判定为通信对象层（TG1、TG2）离开比设定层数更远的距离的情况下，没有必要执行组间调整控制。因此，光通信控制部55对与两个通信对象层（TG1、TG2）相对应的第1光通信装置10输出控制指令（＃9、＃10）。此时，也可以是还从光通信控制部55向第1光通信装置10输出发送指令（发光指令）的方式，也可以是通过输出控制指令来向第1光通信装置10供给发送指令（发光指令）的方式。此外，步骤＃9和步骤＃10也可以是与图示相反的顺序。

在步骤＃3中，在通信对象层（TG1、TG2）的离开距离判定为设定层数以内的情况下，光通信控制部55执行组间调整控制（＃4~＃8）。具体而言，使对第1组（1Gr）和第2组（2Gr）内的任一方的通信对象层（TG1、TG2）的控制指令的输出待机，仅许可输出对另一方的通信对象层（TG1、TG2）的控制指令。关于属于哪个组的通信对象层优先，按照优先级判定基准判定（＃4）。如上所述，优先级判定基准是支撑架3的层数、运转架的层数、任务数等。

在步骤＃4中，在基于优先级判定基准而判定为第1组（1Gr）优先的情况下，光通信控制部55对与第1组（1Gr）的通信对象层（TG1）相对应的第1光通信装置10输出控制指令（＃5）。另一方面，光通信控制部55使与第2组（2Gr）的通信对象层（TG2）相对应的控制指令不对第1光通信装置10输出，而是待机（＃6）。相反，在步骤＃4中，在基于优先级判定基准而判定为第2组（2Gr）优先的情况下，光通信控制部55对与第2组（2Gr）的通信对象层（TG2）相对应的第1光通信装置10输出控制指令（＃7）。另一方面，光通信控制部55使与第1组（1Gr）的通信对象层（TG1）相对应的控制指令不对第1光通信装置10输出，而是待机（＃8）。此外，步骤＃5和步骤＃6也可以是与图示相反的顺序，步骤＃7和步骤＃8也可以是与图示相反的顺序。

如以上所说明，依据本发明，利用光通信来对物品输送装置进行远程控制，不论进行物品相对于物品收纳架的入库出库的物品收纳设备的设备构造如何，都能够抑制进行光通信时的光信号的干扰。

附图标记说明

1：物品收纳架

2：台车（物品输送装置）

3：支撑架

10：第1光通信装置

20：第2光通信装置

50：主控制装置

H1：第1水平方向（水平方向）

H2：第2水平方向

K：行驶路径

V：垂直方向

W：物品。

Claims (8)

1.一种物品收纳设备，具备以下部件：

物品收纳架，沿垂直方向具备多层能够沿着水平方向并排地收纳多个物品的支撑架；

行驶路径，沿着各层的所述支撑架沿所述水平方向设置；

物品输送装置，行驶于各个的所述行驶路径上，在与对应于所述行驶路径的所述支撑架之间转装物品；

第1光通信装置，设在各个的所述行驶路径的延伸方向的一侧的端部；

第2光通信装置，设在各个的所述物品输送装置，在与对应的所述第1光通信装置之间进行光通信；以及

主控制装置，使控制指令从与各个的所述物品输送装置相对应的所述第1光通信装置发送，使用所述物品输送装置来控制物品相对于所述物品收纳架的入库出库；

其特征在于，

所述主控制装置执行如下的分时发光控制：在沿所述垂直方向互相邻接地配置的多个所述第1光通信装置中，使多个所述第1光通信装置分时地发光，从而在同一时期发光的所述第1光通信装置为1个。

2.如权利要求1所述的物品收纳设备，其特征在于，

所述物品收纳架所具备的多层所述支撑架分割成沿所述垂直方向并排的多个组，

所述组的各个包括多个所述支撑架，

所述主控制装置，在与构成各个所述组的所述支撑架相对应的所述第1光通信装置中，使多个所述第1光通信装置分时地发光，从而在同一时期发光的所述第1光通信装置为1个。

3.如权利要求2所述的物品收纳设备，其特征在于，

所述主控制装置，

在被包括于互不相同的所述组中且在同一时期发光的情况下处于光通信信号发生干扰的位置关系的多个所述第1光通信装置，在判定为在同一时期发光的情况下，在判定为在同一时期发光的多个所述第1光通信装置中，在所述组之间执行进行排他的调整的组间调整控制，从而在同一时期发光的所述第1光通信装置为1个。

4.如权利要求3所述的物品收纳设备，其特征在于，

所述主控制装置执行所述组间调整控制，从而使被包括在构成所述组的所述支撑架的数量多的所述组中的所述第1光通信装置的发光优先。

5.一种物品收纳设备的工作方法，

所述物品收纳设备具备以下部件：

物品收纳架，沿垂直方向具备多层能够沿着水平方向并排地收纳多个物品的支撑架；

行驶路径，沿着各层的所述支撑架沿所述水平方向设置；

物品输送装置，行驶于各个的所述行驶路径上，在与对应于所述行驶路径的所述支撑架之间转装物品；

第1光通信装置，设在各个的所述行驶路径的延伸方向的一侧的端部；

第2光通信装置，设在各个的所述物品输送装置，在与对应的所述第1光通信装置之间进行光通信；以及

主控制装置，使控制指令从与各个的所述物品输送装置相对应的所述第1光通信装置发送，使用所述物品输送装置来控制物品相对于所述物品收纳架的入库出库；

所述工作方法包括由所述主控制装置执行的以下的工序：

如下的分时发光工序：在沿所述垂直方向互相邻接地配置的多个所述第1光通信装置中，使多个所述第1光通信装置分时地发光，从而在同一时期发光的所述第1光通信装置为1个。

6.如权利要求5所述的物品收纳设备的工作方法，其特征在于，

所述物品收纳架所具备的多层所述支撑架分割成沿所述垂直方向并排的多个组，

所述组的各个包括多个所述支撑架，

在所述分时发光工序中，在与构成各个所述组的所述支撑架相对应的所述第1光通信装置中，使多个所述第1光通信装置分时地发光，从而在同一时期发光的所述第1光通信装置为1个。

7.如权利要求6所述的物品收纳设备的工作方法，其特征在于，

作为由所述主控制装置执行的工序，还包括以下的工序：

如下的组间调整工序：在被包括于互不相同的所述组中且在同一时期发光的情况下处于光通信信号发生干扰的位置关系的多个所述第1光通信装置，在判定为在同一时期发光的情况下，在判定为在同一时期发光的多个所述第1光通信装置中，在所述组之间进行排他的调整，从而在同一时期发光的所述第1光通信装置为1个。

8.如权利要求7所述的物品收纳设备的工作方法，其特征在于，

在所述组间调整工序中，使被包括于构成所述组的所述支撑架的数量多的所述组中的所述第1光通信装置的发光优先。